SE537958C2 - Förfarande, mätanordning och styrenhet för anpassning av fordonstågsstyrning - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG Ferfarande (400), styranordning (240) och matenhet (230) for anpassning av en styralgoritm innefattande minst en ferarberoende parameter, vilken styralgoritm kontrollerar styrningen av ett fordonstag (200), i vilket atminstone ett fOrsta fordon 220A med en fOrsta fOrare (210A) och ett andra fordon 220B med en andra forare (210B) ingar. Forfarandet innefattar matning (401) av Atminstone en fysisk egenskap has den fOrsta foraren (210A), faststallande(402) av fOrarens stressniva, baserat pa den utforda matningen (401) och anpassning (403) av styralgoritmen till forarens faststallda (402) stressnivd.

Description

FoRFARANDE, MATANORDNING OCH STYRENHET FOR ANPASSNING AV FORDONSTAGSSTYRNING TEKNISKT OMRADE 5 Uppfinningen hdnfOr sig till ett forfarande, en mdtanordning och en styrenhet i ett fordon som ingdr i ett fordonstdg. Narmare bestamt anger uppfinningen en mekanism for anpassning av en styralgoritm som kontrollerar ett fordonst6g, till en stressnivd has fordonets farare.

BAKGRUND FOr alla styrsystem i ett fordon som fordonets fOrare interagerar med, är det fundamentalt att forsoka utfOra det som fOraren begdr pd ett sdtt som man tror att foraren 15 onskar. Med fordon avses i detta sammanhang exempelvis lastbil, ldngtradare, flakbil, transportbil, truck, husbil, pickup, arbetsvagn, personbil, utryckningsfordon, farkost, skapbil, fyrhjuling, skotare, grdvskopa, bil, kranbil, tankbil, motorcykel, hjullastare, moped, skater, limousin, 20 sportbil,racerbil,radiobil,dragster,grdsklippare, stridsvagn, snoskoter, snovessla, terrdngbil, bandvagn, traktor, gokart, buss, skordetraska, jordbruksmaskin eller liknandemotordrivetbemannatellerobemannat transportmedel, anpassat for landbaserad geografisk 25 forflyttning.

Platooning är ett samlingsnamn for metoder ddr man ldter ett flertal fordon pd vdg fdrdas i ldsta grupper med minimalt eller reducerat avstdnd mellan fordonen i syfte att minska brdnsleforbrukning och Oka vdgndtets transportkapacitet. 1 Ihopkopplingen av fordon i fordonstdget kan ske med elektroniska system som kommunicerar via radioldnk mellan fordonen och omvarlden, men dven olika former av mekaniska sammankopplingar av fordonen är tdnkbara. Ett synkroniserat 5 fordonstdg ror sig som en enhet dar foraren i ett av fordonen, vanligtvis foraren i det forsta fordonet, bestammer takten for hela tag-et. Avstandet mellan fordonen kan bestdmmas via sensorer, baserade exempelvis pd radar. De fordon som ingar i fordonstaget kan darigenom accelerera 10 och/eller bromsa samtidigt men anda bibehalla samma avstand mellan de ingaende fordonen.

Individuella fordon med platooningstod kan ansluta eller lamna fordonstaget nar sa behavs for sitt individuella transportuppdrag.

Hdrigenom uppnds ldgre brdnslefOrbrukning i och med att de fordon som kor efter det forsta fordonet far lagre luftmotstdnd. Minskad bramslefOrbrukning ger i sin tur lagre transportkostnad och minskade miljoutslapp. Ytterligare en fOrdel Or att man kan Oka vdgndtets kapacitet genom att packa fordonen tdtare i de samordnade fordonstagen, med bevarad eller kanske rent av Okad trafiksdkerhet. Okad transportkapacitet kan bidra till minskade koer och ddrigenom kortare transporttid.

Ytterligare fordelar med fordonstag kan vara att nya 25 driftsmekanismer kan tilldmpas, exempelvis eldrivning genom ledningar, ledningsspar i vdgbanan eller liknande. problem med platooning är att fordonstagets ledarfordon dess forare ges en avgorande funktion att leda taget pd sakert sdtt. Om denne fOrare av nagon anledning drabbas av panik, hog stress, plotsligt sjukdomstillstand eller av Ett med ett 2 annan biologisk anledning inte kan fullfolja sitt uppdrag som ledare kan konsekvensen bli att sdkerheten for hela fordonstaget och omgivningen dventyras.

Ytterligare problem är att dven om platooning i teorin inte 5 krdver att Ovriga fordonsfOrare är aktiva, forutom ledaren for fordonstdget, sa finns det moment ddr automatiken kopplas in och ur i samband med att ett enskilt fordon ansluter till fordonstdget eller ldmnar fordonstdget. For dessa moment kan det krdvas manuell aktivitet hos foraren av 10 det aktuella fordonet vilken kan dventyra sdkerheten i hela tdget. Aven forarna i varje enskilt fordon kan vid paniksituationer under anslutning eller bortkoppling frdn fordonstaget ddrmed dventyra sdkerheten for fordonstdget och dess omgivning. 15 Vidare är vissa styrsystem for fordonstdg anpassade att regleras av ledarfordonet genom att tolka forarens reglagejusteringaravexempelvishastigheteller acceleration dven genom att avldsa hastigheten med vilken fOraren fOrdndrar gaspedalsldget och/eller bromspedalldget i 20 olika riktningar for att fd en uppskattning om vilket beteende fOraren vill ha av fordonstdget. Detta fungerar i allmdnhet bra sd ldnge foraren i ledarfordonet befinner sig i ett harmoniskt tillstdnd och/eller agerar rationellt, se Figur 1A. 25 Ett problem med det ovan beskrivna fordonstdget är dock det stora beroendet av dndamdlsenligt beteende hos fordonstdgets ledarfordon och dess forare. En ferare i en trafikmiljo utsdtts tyvdrr ofta for stressiga trafiksituationer och beter sig inte alltid rationellt, se Figur 1B. Foraren kan 30 exempelvis fastna i bilko i rusningstrafik, samtidigt som han eller hon har en tid att passa; eller paverkas 3 kdnslomdssigt av andra trafikanters upplevda eller faktiska brister i framfarandet av sina respektive fordon, vilket kan utlosaettatminstonetillfdlligtirrationellt forarbeteende.

Styrsystem for fordonstdg är anpassade for ett rationellt beteende has forarna i de fordon som ingar i fordonstdget. DdrfOr kan fordonstdget komma att upptrdda irrationellt om/ndr ledarforaren upptrdder irrationellt, vilket kan dventyra sdkerheten for samtliga fordon i fordonstaget, liksom for medtrafikanter.

Det är sannolikt att en fOrare som anfdktas av stress, irritation, ilska och/eller frustation (se figur 1B) kan komma att fOrstdrka de signaler som styrsystemet for fordonstaget forsaker tolka, exempelvis genom att snabbt vdxla mellan fullt gaspddrag och ingen gas ails och ddrefter fullgas igen. Ett sadant fldktande med gaspedalen kan fá styrsystemet att, pd grund av tolkningsproblem och eventuell tidsfordrojning, reagera tvdrtemot det som foraren egentligen viii, det viii saga att kopplingen kan komma att sldppa ndr foraren egentligen vill fa drift framat och/eller tvdrtom. Resultatet kan bli att fordonen i fordonstdget tappar dragkraft ndr foraren i ledarfordonet egentligen vi" Oka dragkraften i den stressiga situationen. Vidare kan detta beteende resulteraokad brdnsleforbrukning och 25 ddrmed Okad miljObelastning, men det kan dven resultera i okat slitage pa i fordonstaget ingdende fordonen eller delar dessasdsomkopplingenoch/ellermotoraxel, onadiga/overflodiga vdxlingar, eller en olycka.

Det kan konstateras att fOrare, kanske i synnerhet 30 yrkesforare, ofta ansdtts av situationsrelaterad stress. En irrationellt agerande fOrare i ett ledarfordon i ett 4 fordonstag riskerar att orsaka skada pa fordonet, andra fordon i fordonstaget och/eller medtrafikanter bortsett fran det majliga personliga lidande som kan bli foljden.

SAMMANFATTNING Det är darfor en malsattning med denna uppfinning att kunna anpassa en styralgoritm som kontrollerar ett fordonstag till en stressniva has foraren till ett fordon som ingar i fordonstaget for att losa atminstone nagot av ovan angivna 10 problem och darmed uppna en fordonsforbattring.

Enligt en forsta aspekt av uppfinningen uppnas denna malsattning av ett forfarande for anpassning av en styralgoritm innefattande minst en forarberoende parameter, vilken styralgoritm kontrollerar styrningen av ett 15 fordonstag. I fordonstaget ingar atminstone ett forsta fordon med en forsta forare och ett andra fordon med en andra forare. Forfarandet innefattar en matning av atminstone en fysisk egenskap has den forste foraren. Baserat pa denna utforda matning faststalls den forste 20 forarens stressniva. En anpassning av styralgoritmen kan darefter garas, till den forste forarens faststallda stressniva.

Enligt en andra aspekt av uppfinningen uppnas denna malsattning av en styrenhet for kontroll av styrningen av 25 ett fordonstag via en anpassningsbar styralgoritm.I fordonstaget ingar atminstone ett forsta fordon med en forsta forare och ett andra fordon med en andra forare. Styrenheten innefattar en kommunikationsmodul for att ta emot ett matresultat fran en matning av atminstone en fysisk 30 egenskap has den forste foraren. Styrenheten innefattar Oven en processorkrets, anordnad att faststalla den forste forarens stressniva, baserat pa den utfOrda matningen, och aven anordnad att anpassa styralgoritmen, till den forste forarens faststallda stressniva.

Enligt en tredje aspekt av uppfinningen uppnas denna malsattning av en matordning for tillhandahallande av matresultat fOr anpassning av en styralgoritm innefattande minst en forarberoende parameter, dar styralgoritmen kontrollerar ett fordonstag. I fordonstaget ingar atminstone 10 ett forsta fordon med en forsta fOrare och ett andra fordon med en andra fOrare. Matanordningen innefattar en detektor for matning av atminstone en fysisk egenskap has den forste foraren.Matanordningeninnefattaravenen kommunikationsmodul anordnad att kommunicera det uppmatta 15 vardet till en styrenhet.

Genom att mata atminstone nagon fysisk stressrelaterad parameter has dtminstone en fOrare av ett fordon i ett fordonstag, och genom att kunna detektera en forhojd stressnivd has denne fOrare genom att jamfora denna stressrelaterade parameter med ett gransvarde, kan en fOrhOjd stressnivd has fOraren detekteras. Den detekterade stressen kan sedan utlosa en anpassning av den styralgoritm SOM kontrollerar fordonstdget, till den fOrhOjda stressnivan has foraren. Darigenom kan yviga forarinmatningar filtreras bort, dampas och/eller tidsfOrskjutas, och fordonsavstand och hastighet has fordonstaget kan regleras i syfte att fa en mjukare och/eller sakrare styrning av fordonstdget. Darmed kan sakerheten vid framfOrande av fordonstag okas varvid olycksrisken fOr fordonen i fordonstaget och dess fOrarereduceras.Darmeduppridsenforbattringav fordonstagets styrning. 6 Andra fordelar och ytterligare nya sardrag kommer att framga fran foljande detaljerade beskrivning av uppfinningen.

FIGURFoRTECKNING Uppfinningen kammer nu att beskrivas ytterligare i detalj med hanvisning till bifogade figurer, vilka illustrerar utfOringsformer av uppfinningen: Figur 1A är en illustration over en harmonisk och rationell fordonsforare.

Figur 1B är en illustration over en oharmonisk och irrationell fordonsfOrare.

Figur 2A är en oversiktlig illustration som visar en utferingsform av uppfinningen.

Figur 2B ar en oversiktlig illustration som visar en utfaringsform av uppfinningen.

Figur 3 är ett kombinerat flodes- och blockschema som visar en utforingsform av uppfinningen.

Figur 4 ärettflodesschemasomillustrerar en utforingsform av ettforfarandeforanpassning en styralgoritm. av Figur är en illustration Over en styrenhet for anpassning avenstyralgoritmenligtenutforingsformav uppfinningen.

Figur 6 är enillustrationover en matanordning enligt en utforingsform av uppfinningen. 7 DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Uppfinningen är definierad som ett forfarande, en styrenhet och en mdtanordning, vilka kan realiseras i ndgon av de nedan beskrivna utferingsformerna. Denna uppfinning kan dock genomforas i manga olika former och ska inte ses som begrdnsad av de hdri beskrivna utforingsformerna, vilka istdllet är avsedda att belysa och askadliggora olika aspekter av uppfinningen. 10 Ytterligare aspekter och sdrdrag av uppfinningen kan komma att framgd fran den foljande detaljerade beskrivningen ndr den beaktas i samband med de bifogade figurerna. Figurerna är dock enbart att betrakta som exempel pd olika utforingsformer av uppfinningen och ska inte ses som begrdnsande for uppfinningen, vilken begrdnsas enbart av de bifogade kraven. Vidare är figurerna inte nodvdndigtvis skalenligt ritade och är, am inget annat sdrskilt skrivs, avseddaattkonceptuelltillustreraaspekterav uppfinningen.

Figur 2A visar ett fordonstdg 200 vilket styrs av en styralgoritm. I fordonstaget 200 ingar ett forsta fordon 220A, vilket framfors av en forsta forare 210A och ett andra fordon 220B som framfors av en andra forare 210B. Dessa i fordonstaget 200 ingaende fordonen 220A, 220B styrs av det forsta fordonets forare 210A. Vidare är de i fordonstaget 200 ingaende fordonen 220A, 220B anpassade att kommunicera tradlost med varandra. 8 Figur 2B visar ett fordonstag 200, identiskt, snarlikt eller liknande det fordonstag 200 som askadliggjorts i figur 2A.

En farsta mdtanordning 230A är anpassad att avldsa nagon eller vissa fysiska parametrar has det fOrsta fordonets 5 fOrare 210A. En andra mdtanordning 230B är anpassad att avlasa nagon eller vissa fysiska parametrar has det andra fordonets fOrare 210B, sasom exempelvis blodtryck och/eller puls. Respektive matanordningen 230A, 230B skickar sedan dessa mdtvdrden till en motsvarande farsta och/eller andra 10 styrenhet 240A, 240B over en tradlos eller tradbunden forbindelse. Styrenheten 240A, 240B, paverkar i sin tur fordonstagets styrsystem 250. En extern lagringsenhet 260 är vidare anpassad att ta emot och lagra matvdrden som respektive matanordning 230A, 230B registrerat pa det forsta 15 fordonets forare 210A och/eller det andra fordonets forare 210B.

Mdtanordningen 230A, 230B är anordnad att mdta nagon eller nagra av foljande fysiska parametrar has forarna 210A, 210B, exempelvis systoliskt blodtryck, diastoliskt blodtryck, 20 puls, hjartminusvolym, vaskular resistans, andningsvolym, andningsfrekvens, kroppstemperatur, hudtemperatur, mangd adrenalin i blodet, mdngd kortisol i blodet, mangd noradrenalin i blodet, transpirationsvolym, mangd utsondrad handsvett, elektrisk ledningsformaga has huden, ogonrorelse, 25 vidgadendsborrar,muskuldranspanning,kroppsrOrelse, talvolym, roststyrka och/eller pupillstorlek has foraren 210A, 210B. Vidare kan systemet innefatta ett flertal separata matanordningar 230A, 230B i vissa utforingsformer.

I vissa utfOringsformer är mdtanordningen 230A, 230B 30 anordnad att bdras av foraren 210A, 210B runt handleden. Enligt andra utforingsformer är mdtanordningen 230A, 230B 9 anslutningsbar till annan kroppsdel pi respektive forare 210A, 210B, sasom exempelvis finger, hand, arm, hals, huvuddel, hud, torso, rektum, ben eller fot. Enligt ytterligare utforingsformer utgors matanordningen 230A, 230B av ett flertal separata matanordningar, som var och en mater olika fysiska parametrar pa fOraren 210A, 210B och skickar dessatillstyranordningen240A,240B,och/eller fordonstagets styrsystem 250. Matanordningen 230A, 230B, eller matanordningarna, kan aven i vissa alternativa utforingsformer vara anordnade att detektera och mata fysiska parametrar pa foraren 210A, 210B pa distans och kan vara fastade exempelvis i styrhytten och/eller forarsatet. Begreppet matanordning 230A, 230B kan darmed innefatta aven ett flertal separata matanordningar placerade pa samma eller separata platser pa respektive forare 210A, 210B, i forarens narhet, i styrhytten eller pa ett visst avstand fran respektive forare 210A, 210B i olika utforingsformer. For att bara namna ett exempel kan en matanordning 230A, 230B som ar anpassad att mata forarens hudtemperatur innefatta en temperaturgivareanslutentillforarenshudien utforingsform, men alternativt istallet innefatta en infrarod kamera anpassad att mata forarens hudtemperatur, placerad pa ett avstand fran foraren 210A, 210B, exempelvis i styrhytten.

Vidare är matanordningen 230A, 230B anordnad att kommunicera med en styrenhet 240A, 240B och/eller fordonstagets styrsystem 250 via ett granssnitt, som kan utgdras av ett tradlost granssnitt i vissa utforingsformer, men kan aven utgoras av ett tradbundet granssnitt. Det tradlosa granssnittet kan utgOras av radiosandare baserad pa tradlos kommunikationsteknologi sasom 3rd Generation Partnership Project (3GPP) Long Term Evolution (LIE), LIE-Advanced, 10 Evolved Universal Terrestrial Radio Access Network (EUTRAN), Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Global System for Mobile Communications/ Enhanced Data rate for GSM Evolution (GSM/EDGE), Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), World-Wide Interoperability for Microwave Access (WiMax), Wireless Local Area Network (WLAN) Ultra Mobile Broadband (UMB), Bluetooth (BT) eller infrarod sdndare far att nu bara ndmna ndgra fd tdnkbara exempel pd trAdlos kommunikation.

I vissa utforingsformer är mdtanordningen 230A,230B anordnad att kommunicera ndgon eller ndgra av de uppmdtta fysiska parametrarna hos foraren 210A, 210B till styrenheten 240A, 240B via en kommunikationsbuss. En sAdan kommunikationsbuss är anordnad att sammankoppla ett antal elektroniska styrenheter (ECU:er), eller controllers, och olika pd fordonet 220A, 220B anordnade komponenter.

Styrenheten 240A, 240B är i sin tur anordnad att kommunicera dels med mdtanordningen 230A, 230B, for att ta emot mdtvdrden och eventuellt dven trigga en mdtning, exempelvis vid visst tidsintervall. Vidare är styrenheten 240A, 240B anordnad att kommunicera med fordonstdgets styrsystem 250, exempelvisviadtminstonedetegnafordonets kommunikationsbuss, vilken kan utgaras av en eller flera av en kabel; en databuss, sasom en CAN-bus (Controller Area Networkbus),enMOST-bus(MediaOrientedSystems Transport), eller ndgon annan busskonfiguration; eller av en tradlas anslutning exempelvis enligt nAgon av de ovan upprdknade teknologierna.

Styrenheten 240A, 240B kan vidare i vissa utfaringsformer vara integrerad med fordonstdgets styrsystem 250. 11 I vissa utforingsformer är styrenheten 240A, 240B anordnad att skicka vidare mdtvdrden som respektive mdtanordning 230A, 230B registrerat pa foraren 210A, 210B till en extern lagringsenhet 260, over ett tradlost grdnssnitt enligt exempelvis ndgon av de tidigare upprdknade teknologierna for tradlos kommunikation.

Den externa lagringsenheten 260 Or vidare anpassad att ta emot och lagra dessa mdtvdrden, vilka sedan kan analyseras. Ddrigenom kan ett degenererat hdlsotillstand has enskilda forare210A,210Bdetekterasochettldmpligt hdlsobefrdmjande dtgdrdspaket kan tilldelas foraren 210A, 210B, i syfte att bryta dennes negativa hdlsokarridr, forebygga sjukdom, sjukskrivning och/eller olyckor och inspireratillenpositivarelivsstil.Ivissa utforingsformer kan exempelvis missbruk av stimulerande medel eller prestationspaverkande medel has foraren 210A, 210B detekteras. De lagrade mdtvdrdena kan Oven anvdndas for att exempelvis utreda intrdffade olyckor, och kan mojliggora detektion av vilken eller vilka fysiska parametrar eller parameterfordndringar som foregar en olycka. Sadan detektion kan anvdndas far att ytterligare forbdttra styralgoritmen for fordonstagets styrsystem 250, och Oven andra styralgoritmer far exempelvis fordonets bromssystem eller liknande.

Fordonstagets styrsystem 250 Or anordnat att paverka och styra exempelvis avstandet mellan fordonen 220A, 220B som ingdr i fordonstdget 200, hastigheten pa fordonen 220A, 220B, acceleration pa fordonen 220A, 220B som ingar i fordonstaget 200 och liknande parametrar.

Styralgoritmensom styrfordonstagetsstyrsystem 2 paverkas av en eller flera parametrar, vilka kan vara 12 forarberoende, indirekt forarberoende eller foraroberoende, sasom exempelvis fordonets lutning, fordonsvikt, fordonstyp, fardkomfort,prestandaval,fordonshastighetoch/eller motorvarvtal.

Genom hari beskrivna utfOringsformer kan aggressivt eller irrationellt agerande av ledarfordonets forare 210A detekteras och dess konsekvenser for styrsystemet 250 och fordonen 220A, 220B kan reduceras. Men aven ett for fordonstrafikfarligthalsotillstandsasom 10 blodcirkulationsrubbning,blodtrycksfall,svimning, hjartinfarkt, stroke, epileptiskt anfall eller liknande kan detekteras och/eller forutsagas och dess konsekvenser for styrsystemet 250, for fordonstaget 200 och de ingaende fordonen 220A, 220B kan reduceras.

Figur 3 Askadliggor ett oversiktligt exempel pa uppfinningen, uppdelat i ett antal steg 1-6. Notera att vissa av dessa steg inte nodvandigtvis ingar I alla utforingsformer av uppfinningen. Vidare kan dessa steg utforas i en annan ordning an vad numreringen pavisar i vissa utferingsformer. Vissa steg kan eventuellt aven utforas parallellt med varandra.

Steg 1 Matanordningen 230A, 230B mater en fysisk egenskap hos atminstone den forste foraren 210A. Denna fysiska egenskap kan utgoras av exempelvis blodtryck eller puls.

Steg 2 13 Denna uppmatta fysiska egenskap skickas till styrenheten 240A via tradlos eller tradbunden signalering, exempelvis via fordonets kommunikationsbuss.

Steg 3 Styrenheten 240A tar emot matvarden pa atminstone en fysisk egenskap has foraren 210A. Detta matvarde anvands for att faststalla fOrarens stressniva genom att exempelvis jamfOra det mottagna matvardet mot ett gransvarde, genom att detektera storleken pa en forandring mellan tva gjorda matvarden, och/eller genom att detektera hastigheten pa en fOrandring mellan tva gjorda matvarden.

Steg 4 I vissa utforingsformer skickas de mottagna matvardena vidarefranstyrenheten240Atillenextern datalagringsenhet 260, for att mojliggora exempelvis en halsoanalys av foraren 210A.

Steg Styrenheten 240A är anordnad att anpassa en styralgoritm innefattande minst en forarberoende parameter, vilken styralgoritm kontrollerar fordonstagets styrsystem 250, till forarens faststallda stressniva.

Denna anpassning av styralgoritmen kan innefatta att en bortfiltrering gors av gaspedalens rorelse, eller annan fOrarberoende parameter, och/eller en tidsfiltrering av forarens kopplingsbegaran, i syfte att fa en mjukare kraftOverfOring, i vissa utforingsformer.

I vissa utforingsformer anpassas styralgoritmen till ferarens faststallda stressniva genom att en dampning av en 14 forarberoende parameter infors, som är proportionell mot forarens stressniva.

En fOrdel som harigenom uppnas dr att fordonstaget 200, kommer att utsattas for en jamnare hastighet, acceleration, vaxling etc, oavsett det mentala sinnestillstandet hos den forste foraren (lugn/uppbragd). Darigenom neutraliseras stressnivarelaterade skillnader i kOrsatt mellan olika ledarforare 210A for fordonstaget 200, vilket ger storre forutsagbarhet pa fordonstagets upptradande for ovriga forare 210B i fordonstaget 200 och andra trafikanter, vilket i sig kan ha en olycksminskande inverkan.

Steg 6 Styrdata, korrigerad och anpassad till den fOrste ferarens stressniva skickas sedan till fordonstagets styrsystem 2 fer att via detta paverka och styra beslut am fordonstagets manovrering, hastighetsreglering, vaxling, fordonsavstand och liknande.

Figur 4 illustrerar ett exempel pa utforingsform for uppfinningen. Flodesschemat i figur 4 askadliggor ett forfarande 400 for anpassning av en styralgoritm innefattande minst en forarberoende parameter, vilken styralgoritm kontrollerar styrningen av ett fordonstag 200, i vilket atminstone ett forsta fordon 220A med en forsta forare 210A och ett andra fordon 220B med en andra forare 210B ingar.

Styralgoritmen kan i vissa utforingsformer innefatta minst en forarberoende parameter av: lutning pa en gaspedal, lutning pa en vaxelpedal, lutning pa en bromspedal, lutningsfordndring pa gaspedalen, lutningsfordndring pa vdxelpedalen,lutningsfordndringpdbromspedalen, lutningsfordndringpertidsenhetpagaspedalen, lutningsfordndringpertidsenhetpavdxelpedalen, 5 lutningsfordndring per tidsenhet pa bromspedalen, rattutslag och/eller hastighet pd rattutslagsdndring. Vidare kan styralgoritmen i vissa utfaringsformer innefatta dtminstone en foraroberoende parameter av: fordonstyp, lutning pd fordonet 220A, 220B, fordonsvikt, komfortniva, motorvarvtal. 10 I vissa konfigurationer kan parametern komfortnivd vara instdllningsbar av endera foraren 210A, 210B, fordonets dgare, fordonets tillverkare eller annan aktor.

Syftet med forfarandet dr att anpassa styralgoritmen till forarens forhojda stressnivd, varigenom de parametrar som 15 inte är direkt forarberoende far en hogre proportionell viktning i relation till direkt forarberoende parametrar.

For att kunna anpassa styralgoritmen pd ett korrekt sdtt, kan forfarandet 400 innefatta ett antal forfarandesteg 401405. Det bor dock observeras att vissa av de hdr beskrivna stegen bara innefattas i vissa alternativa utforingsformer av uppfinningen, sdsom exempelvis steg 404 och/eller 405. Vidare kan det noteras att de hdr beskrivna stegen kan utfOras i en nagot annorlunda kronologisk ordning On vad nummerordningen antyder och att vissa av dem kan utforas parallellt med varandra. Forfarandet 400 innefattar fOljande forfarandesteg: Steg 401 En mdtning gors av dtminstone en fysisk egenskap hos den farste foraren 210A. Denna mdtning kan garas av en eller 30 fiera mdtanordningar 230A. 16 I vissa utforingsformer gors matning av atminstone en fysisk egenskap has ett flertal forare 210A, 210B i fordonstaget 200. Denna matning kan gar-as av en eller flera matanordningar 230A, 230B.

Matningen av den fysiska egenskapen has fOraren 210A, 210B kan goras av matanordningen 230A, 230B, vilken exempelvis kan vara utformad som en manschett, anslutningsbar till forarens arm eller annan kroppsdel pa foraren 210A, 210B, i vissa utforingsformer sasom exempelvis finger, hand, arm, hals, huvuddel, hud, torso, rektum, ben eller fat. Enligt ytterligare utforingsformer utgars matanordningen 230A av ett flertal separata matanordningar, som var och en mater olika fysiska parametrar ph foraren 210A, 210B och skickar dessa till styranordningen 240A, 240B. Matanordningen 230A, 230B, eller matanordningarna, kan aven i vissa alternativa utforingsformer vara anordnade att detektera och mata fysiska parametrar ph foraren 210A, 210B ph distans och kan vara fastade exempelvis i styrhytten och/eller forarsatet. Begreppet matanordning 230A, 230B kan darmed innefatta aven ett flertal separata matanordningar placerade pa samma eller separata platser ph foraren 210A, 210B, i forarens narhet, i styrhytten eller pa ett visst avstand fran foraren 210A, 210B i olika utforingsformer. Den uppmatta fysiska egenskapen has foraren 210A, 210B kan skickas tradlost eller via kabel till en styrenhet 240A, 240B.

Emellertid kan matanordningen 230A, 230B innefatta ett flertal matanordningar, eller en matanordning 230A, 230B innefattande ett antal olika detektorer, vilka kan ha samma eller olika rumslig placering.

I en utforingsform kan matanordningen 230A, 230B innefatta, eller delvis innefatta fordonets signalhorn, da den 17 emotionellt hanryckte foraren 210A, 210B sannolikt har en tendens att overutnyttja signalhornet.

Vidare kan den uppmatta fysiska egenskapen has fOraren 210A, 210B innefatta atminstone nagon ay: systoliskt blodtryck, diastoliskt blodtryck,puls,hjartminusyolym,vaskuldr resistans,andningsyolym,andningsfrekyens, kroppstemperatur, hudtemperatur, mangd adrenal in mangd kortisol i blodet, mangd noradrenalin transpirationsyolym, mangd utsondrad handsyett, ledningsformaga has huden, ogonrorelse, vidgade muskular anspanning, kroppsrOrelse, talyolym, i blodet, i blodet, elektrisk nasborrar, roststyrka och/eller pupillstorlek has foraren 210A, 210B, enligt olika utforingsformer.

Den uppmatta 401 fysiska egenskapen has foraren 210A, 210B 15 kan i yissa utfOringsformer innefatta en nivafOrandring has atminstone en uppmatt fysisk egenskap has foraren 210A, 210B.

I yissa utforingsformer innefattar den uppmatta fysiska egenskapen has foraren 210A, 210B en niyafOrandring per 20 tidsenhet has atminstone en uppmatt fysisk egenskap has feraren 210A, 210B.

I yissa former mats bara en enskild fysisk foraregenskap, yilket leder till en snabb och enkel analys, och en reducerad prislapp pa matanordningen 230A, 230B. Dessutom behOver endast en begransad mangd data Oyerforas till kontrollenheten 240A, 240B, och aven bearbetas och analyseras i denna enhet.

En fordel med att mata flera fysiska egenskaper has foraren 210A, 210B är att matningens tillforlitlighet och/eller 30 kanslighet okar. Forandring i enbart en enskild ay de 18 ovanstaende parametrarna kan ju i sig ha helt annan, ickestressrelaterad orsak. Exempelvis kan forhojd hudtemperatur pa foraren 210A, 210B snarare bero pa att varmesystemet i forarhytten hakat upp sig, an att foraren 210A, 210B är pa vag att fa ett affekterat utbrott av vredesmod. pa samma satt kan exempelvis vidgade pupiller has foraren 210A, 210B bero pa att ett motande fordon inte blandat av helljuset eller har feljusterade stralkastare. Genom att mata ett flertal parametrar, sasom exempelvis de ovan namnda, kan man filtrerabortatminstonevissamojligaalternativa forklaringsmodeller till forarens avvikande fysiska matvarden, vilket okar traffsakerheten i detta forfarande enligt dessa utforingsformer.

Matningen av forarens, eller forarnas, fysiska egenskap, eller egenskaper, kan utforas kontinuerligt, eller med vissa tidsintervall enligt vissa utforingsformer. Matningen kan vidare triggas av annan part sasom annan forare, fordonets agare, medicinsk personal; eller av en handelse, sasom fordonsstart, fordonsstopp eller liknande.

I vissa utforingsformer aktiveras en startsparr pa fordonet 220A, 220B cid fOraren 210A, 210B avlagsnar matanordningen 230A, 230B, vilken inte hays forran foraren 210A, 210B ater anbringar matanordningen 230A, 230B.

I vissa alternativa utforingsformer aktiveras en startsparr pa fordonet 220A,220B cid matanordningen 230A,230B detekterar fysiska parametrar som avviker den ordinarie ferarens normalparametrar med en viss treskelniva. Darigenom kan man forhindra att en annan individ sasom en obehorig fOrare eller tjuv kan framfora fordonet 220A, 220B. 19 I ytterligare vissa alternativa utfbringsformer aktiveras en startspOrr pa fordonet 220A, 220B i fordonstiget 200 di matanordningen 230A, 230B detekterar fysiska parametrar som avviker fran fbrarens ordinarie normalparametrar med en viss trbskelnivi. Darigenom kan man undvika att en emotionellt angripen fbrare 210A, 210B pibbrjar fordonsfOrd.

Steg 402 Fbrarens stressnivi faststalls, baserat pi den utforda matningen. 10 Detta faststillande av fbrarens stressniva kan vara baserat pa den utferda matningen, och innefatta en jamfbrelse mellan det uppmatta vardet och ett gransvarde.

Exempelvis kan den fysiska parametern som mats utgbras av fbrarens puls. FOrarens uppmatta pulsvarde, vilket kan vara exempelvis 72 slag per minut, kan di jOmfbras med ett gransvarde som kan vara fbrutbestOmt, eller konfigurerbart till exempelvis 85. GrOnsvardet kan Oven vara anpassat till varje individuell fbrare 210A, 210B, och ligga exempelvis 10% over fbrarens vilopuls. Di fbrarens puls i detta exempel understiger gransvardet kan fbraren 210A, 210B kategoriseras som harmonisk, eller ostressad. I sadant fall kan den ordinarie styralgoritmen anvandas for att pdverka kopplingsstyr systemet, helt ograverad, utan anpassning till fbrarens mOtvOrden di fbraren 210A, 210B kan anses vara harmonisk. Men, cm fbrarens puls vid ett annat tillfalle bverstiger 85 slag per minut kan fbraren 210A, 210B kategoriseras som stressad, vilket i sin tur kan trigga en anpassning av styralgoritmen enligt fbljande steg.

En fbrdel clamed Or att styralgoritmen inte piverkas 30 bverhuvudtaget di fbraren 210A, 210B Or ostressad. Darigenom kan kopplingssystemets kanslighet bibehallas for den ostressade foraren 210A, 210B, samtidigt som en dampning av forarberoende parametrar kan inforas i styrsystemet 250 for den stressade foraren, vilket ger ett forbattrat styrsystem 250.

Det bor kanske vidare papekas att den fysiska parametern som mats i andra exempel kan utgOras av fOrarens pulsforandring. Antag att forarens puls Or 72 slag per minut vid ett forsta mattillfalle och 85 slag per minut vid ett andra mattillfalle. Pulsokningen Or da 85-72 = 13 slag per minut, vilket varde kan jamforas med ett gransvarde, som kan vara exempelvis 7 slag per minut, eller exempelvis 10% av det ursprungliga vardet (dvs av 72). En fordel med att mata forandringaren forares fysiska parameter Or att man kan 15 anvanda samma gransvarde oberoende av vilken individuell forare 210A, 210B som mats, i vissa utforingsformer.

Vidare kan enligt vissa ytterligare utfOringsformer den fysiska parametern som mats i ytterligare andra exempel kan utgOras av forarens pulsfOrandring per tidsenhet. Antag att forarens puls Or 72 slag per minut vid ett forsta mattillfalle och 85 slag per minut vid ett andra mattillfalle,somOrenminutsenare.

PulsOkningsfOrandringen per minut Or da 85-72 = 13 slag per minut, vilket varde kan jamforas med ett gransvarde, som kan vara exempelvis 7 slag per minut, eller exempelvis 10% av det ursprungliga vardet (dvs av 72). Aven denna utfOringsform har fOrdelen att man kan anvanda samma gransvarde oberoende av vilken individuell forare 210A, 210B som mats, i vissa utfOringsformer.

Steg 403 21 Styralgoritmen anpassas till forarens faststallda 402 stressniva.

Denna anpassning av styralgoritmen innefattar enligt vissa utforingsformer en reducering av det forarberoende parametervdrdetsomärproportionellmotfOrarens faststallda 402 stressniva.

Exempelvis kan ett mdtvdrde pa en forarparameter som understiger ett gransvarde reducera det forarberoende parametervdrdet med 0%, ett mdtvdrde pa en forarparameter 10 som uppgar till gransvdrdet kan reducera det forarberoende parametervdrdet med 10% medan ett mdtvdrde pa en forarparameter som overstiger gransvardet med 10% kan reducera det fOrarberoende parametervdrdet med 30%, for att nu enbart ndmna ett godtyckligt och icke-begrdnsande exempel.

Anpassningen av styralgoritmen kan i vissa utforingsformer innefatta en mappning av fOrarens faststdllda 402 stressniva mot ett motsvarande reducerat parametervdrde och inforande av detta reducerade parametervdrde i styralgoritmen.

Man kan darigenom jamfora matvarde pa den uppmatta fararparametern med ett matvarde eller matvardesintervall i en tabell, och genom denna mappning extrahera ett motsvarande reducerat parametervarde, vilket sedermera kan inforas i styralgoritmen for att dampa den affekterade fararenskopplingsbegdranochforanledaenmjukare kraftoverforing.

Vidare kan anpassningen av styralgoritmen innefatta inforande av ett tidsfilter, dar tidsfordrojningens langd dr proportionell mot forarens faststallda 402 stressniva. 22 Exempelyis kan ett matyarde pa en forarparameter som understiger ett gransyarde foranleda en obefintlig tidsfordrajning; ett matyarde pa en forarparameter som uppgar till gransyardet kan foranleda en tidsfordrojning pa en sekund, medan ett matyarde pa en fararparameter som overstiger gransvardet med 10% kan foranleda en tidsfordrojning pa tre sekunder, for att nu enbart namna ett godtyckligt och icke-begransande exempel.

I yissa utfOringsformer kan anpassningen av styralgoritmen innefatta en utyidgning ay ett tillatet varytalsomrade innan yaxling gors. Denna utyidgning kan yara proportionell mot forarens faststallda 402 stressniva. Darigenom kan en forarparameter som understiger ett gransyarde foranleda en obefintlig utyidgning av tillatet varvtalsomrade; ett matyarde pa en forarparameter som uppgar till gransvardet kan foranleda en utyidgning ay tillatet yarytalsomrade med 10%, medan ett matyarde pa en forarparameter som oyerstiger gransvardet med 10% kan foranleda en utyidgning ay tillatet yarytalsomrade med 20%, far att nu namna nagra exempel.

Darigenom kan onodig vaxling undyikas.

I vissa utfOringsformer innefattar fOrfarandet 400 att styralgoritmen for fordonstaget 200 fOrlanger avstandet mellan de fordon 220A, 220B som ingar i fordonstaget 200 da den forste forarens faststallda 402 stressniva oyerstiger ett gransyarde. Darigenom Okas sakerheten genom att risken for seriekrock reduceras.

I yissa utferingsformer innefattar forfarandet 400 att ett nodstopp av fordonstaget 200 utlOses, da den forste forarens faststallda 402 stressniya Oyerstiger ett gransvarde.

Darigenom kan det undvikas att exempelvis ett akut sjukdomstillstand has ledarfordonets fOrare 210A far 23 konsekvenser for framforandet av fordonstiget 200. Vidare mojliggor nodstoppet att den forste foraren 210A kan fa medicinsk hjalp av sina kollegor, eller andra personer pa platsen.

I vissa utfOringsformer okas avstindet mellan fordonen 220A, 220B i fordonstiget 200 med exempelvis 50% di den forste fOrarens faststallda 402 stressniva overstiger ett fOrsta gransvarde, med 70% di stressnivan overstiger ett andra gransvarde, med 100% di stressnivan overstiger ett tredje 10 gransvarde och nodstopp aktiveras di stressnivan overstiger ett fjarde gransvarde. Det bar namnas att dessa varden bara Or exempel.

I vissa utfOringsformer innefattar fOrfarandet 400 att styralgoritmen for fordonstiget 200 innefattar atgarden att skicka en indikation pi stresslarm till Ovriga forare 210B av fordon 220A, 220B i fordonstiget 200, di den forste fOrarens faststallda 402 stressnivi Overstiger ett gransvarde.

Darigenom kan det undvikas att exempelvis ett akut sjukdomstillstand hasledarfordonetsforare210A far konsekvenser for framferandet av fordonstiget 200. Eventuellt kan ovriga forare 210B i fordonstiget 200, eller itminstone nigon annan ferare 210B i fordonstiget 200 varseblivas am ledarforarens forsamrade halsotillstand och darigenom kunna utfora, eller ferbereda sig pi att utfera forstahjalpenatgardersasomhjart-lungraddningeller liknande, am detta skulle kunna vara aktuellt.

Steg 404 Detta forfarandesteg utfors bara i vissa alternativa 30 utforingsformer av forfarandet 400. 24 I vissa utforingsformer innefattar forfarandet 400 att fordonstagets kontroll overlats till en annan forare 210B i fordonstaget 200, dá den forste foraren 210A är fordonstagets ledarfordon och denne forares faststallda 402 stressniva bverstiger ett gransvarde.

Steg 40 Detta forfarandesteg utfors bara i vissa alternativa utfbringsformer av forfarandet 400.

Enligt dessa alternativa utforingsformer skickas den 10 uppmatta 401 fysiska egenskapen has fOraren 210A, 210B till en extern datalagringsenhet 260, for att mOjliggera halsoanalys av fbraren 210A, 210B.

Den externa lagringsenheten 260 kan vara placerad exempelvis hasfordonsagaren,fordonstillverkarenellerannan tredjepartsaktor, och vara anordnad att lagra fysiska egenskapen has fbraren 210A, 210B, eller ett flertal fbrare, tillsammans med uppgifter am exempelvis tidsangivelse och/eller geografisk position. Vidare kan den externa lagringsenheten 260 vara anordnad att analysera dessa lagrade matvarden. Denna information kan sedan anvandas fbr att detektera ett havererat halsotillstand has enskilda fOrare 210A, 210B och professionell hjalp kan sedan tillkallas for att ordinera ytterligare atgarder for att hava den insjuknande fbrarens negativa halsoutveckling. Vid ett detekterat akut sjukdomstillstand eller olyckstillbud kan i vissa utfOringsformer akut hjalp skickas till fordonets position, och/eller medicinsk radgivning av fOrstahjalpentyp kan ges pa distans.

De lagrade matvardena kan Oven anvandas for att exempelvis 30 utreda intraffade olyckor, pa motsvarande satt som den "svarta ladan" i ett flygplan. Darigenom kan de lagrade matvardena med forarens detekterade affektionseruptioner analyseras, exempelvis for att majliggora detektion av vilkenellervilkafysiskaparametrareller 5 parameterforandringar som foregar en olycka. Sadan detektion kan anvandas for att ytterligare forbattra styralgoritmen fOr vaxelladssystem 250, och Oven andra styralgoritmer fOr exempelvis bromssystem eller liknande.

Enligt vissa utfOringsformer skickas information om 10 matresultat for varje enskild forare 210A, 210B av fordon 220A, 220B i fordonstaget 200, till ett styrsystem 250 som kontrollerar styrningen av fordonstaget 200. Darigenom kan foraren 210A av ledarfordonet 220A varsebli att nagon annan forare 210B av annat fordon 210B i fordonstaget 200 har okad 15 stressniva och kan vidta lampliga atgarder.

Figur illustrerar en utferingsform av en styrenhet 240A, 240B for kontroll av ett fordonstags styrsystem 250 via en anpassningsbar styralgoritm. Denna styrenhet 240A, 240B Or konfigurerad att genomfOra atminstone vissa av de tidigare beskrivnaferfarandestegen401-405,innefattade beskrivningen av forfarandet 400 for anpassning av en styralgoritm innefattande minst en ferarberoende parameter till en forares stressniva, vilken styralgoritm kontrollerar 25 ett styrsystem 250.

Forarens stressniva faststalls baserat pa en uppmatt fysisk egenskap hos fararen 210A, 210B, innefattande Atminstone nagon av: systoliskt blodtryck, diastoliskt blodtryck, puls, hjOrtminusvolym,vaskularresistans,andningsvolym, 30 andningsfrekvens,kroppstemperatur,hudtemperatur,mangd 26 adrenalin i blodet, mdngd kortisol i blodet, mdngd noradrenalin i blodet, transpirationsvolym, mdngd utsondrad handsvett, elektrisk ledningsformAga hos huden, Ogonrarelse, muskuldr anspdnning, kroppsrorelse, talvolym, roststyrka och/eller pupillstorlek enligt olika utforingsformer.

Den uppmdtta fysiska egenskapen has foraren 210A, 210B kan innefatta exempelvis en nivdfOrdndring has atminstone en uppmdtt fysisk egenskap has fOraren 210A, 210B i vissa utforingsformer. Vidare kan den uppmdtta fysiska egenskapen has foraren 210A, 210B innefatta en nivdfordndring per tidsenhet has atminstone en uppmdtt fysisk egenskap has foraren 210A, 210B.

For att pd ett korrekt sdtt anpassa styralgoritmen till forarens stressnivd innehdller styrenheten 240A, 240B ett antal komponenter, vilka i den fOljande texten beskrivs ndrmare. Det ska dock noteras att vissa av de beskrivna delkomponenterna fOrekommer i vissa utfOringsformer. Vidare kan det noteras att ytterligare elektronik i styrenheten 240A, 240B, som inte Or helt nodvdndiga for att fOrstd funktionen av styrenheten 240A, 240B enligt uppfinningen, inte har avbildats i figur 5 for att inte fOrsvdra forstdelsen av uppfinningen.

Styrenheten 240A, 240B innefattar en kommunikationsmodul 510 for att ta emot ett mdtresultat frdn en mdtning av Atminstone en fysisk egenskap has feraren 210A, 2103. Mdtresultaten tas emot Over ett trddlost eller trddbundet grdnssnitt frdn en mdtenhet 230A, 230B. Vidare Or kommunikationsmodulen 510 i vissa utforingsformer anordnad att skicka instruktioner till ett styrsystem 250, vilket i sinturpdverkarfordonstagetsmanovrering.

Kommunikationsmodulen 510 är ocksA i vissa utfOringsformer 27 anordnad att skicka matdata till en extern enhet 260, for lagring och analys av dessa matdata. Denna kommunikation gars tradlost till den externa lagringsenheten 260.

Kommunikationsmodulen 510 kan i vissa utforingsformer utgOrasavenseparatsandareochmottagare.

Kommunikationsmodulen 510 kan i vissa utforingsformer utgOras av en sandtagare, eller transceiver, som Or anpassad att sanda och ta emot radiosignaler, och dar delar av konstruktionen, t ex antennen, Or gemensam far sandare och mottagare.Vidarekan kommunikationsmodulen 5vara anpassad far tradlos informationsoverforing, via radiovagor, WLAN, Bluetooth eller infrarod sandare/ mottagarmodul. Dock kan kommunikationsmodulen 510 i vissa utforingsformer vara sarskilt anpassad for tradbundet informationsutbyte med matanordningen 230 och/eller fordonets databuss.

Vidare innefattar styrenheten 240A, 240B en processorkrets 520, anordnad att faststalla fararens stressniva, baserat pa den utforda matningen, och aven anordnad att anpassa styralgoritmen till fararens faststallda stressniva.

I vissa utforingsformer kan processorkretsen 520 vara anordnad att faststalla forarens stressniva baserat pa en jamforelse mellan det uppmatta vardet och ett gransvarde.

I vissa utforingsformer kan processorkretsen 520 vara anordnad att anpassa styralgoritmen genom att reducera det 25 fararberoende parametervardet proportionellt mot fararens faststallda stressniva.

Exempelvis kan ett matvarde pa en forarparameter som understiger ett gransvarde reducera det forarberoende parametervardet med 0%, ett matvarde pa en forarparameter 30 som uppgar till gransvardet kan reducera det forarberoende 28 parametervardet med 10% medan ett matvarde pa en forarparameter som overstiger gransvardet med 10% kan reducera det forarberoende parametervardet med 30%, for att nu enbart namna ett godtyckligt och icke-begransande exempel.

I vissa utforingsformer kan processorkretsen 520 vara anordnad att anpassa styralgoritmen genom att mappa fOrarens faststallda stressniva mot ett motsvarande reducerat parametervarde och infora detta reducerade parametervarde i styralgoritmen.

Man kan darigenom jamfora matvarde pa den uppmatta forarparametern med ett matvarde eller matvardesintervall i en tabell, och genom denna mappning extrahera ett motsvarande reducerat parametervarde, vilket sedermera kan infOras i styralgoritmen fOr att dampa den affekterade forarens kopplingsbegaran och foranleda en mjukare kraftOverfOring.

I vissa utforingsformer kan processorkretsen 520 vara anordnad att anpassa styralgoritmen genom att infora ett tidsfilter, dar tidsfordrojningens langd är proportionell mot ferarens faststallda stressniva.

Exempelvis kan ett matvarde pa en forarparameter som understiger ett gransvarde foranleda en obefintlig tidsfordrojning; ett matvarde pa en forarparameter som uppgar till gransvardet kan faranleda en tidsfardrajning pa en sekund, medan ett matvarde pa en forarparameter som Overstiger gransvardet med 10% kan faranleda en tidsfordrojning pa tre sekunder, for att nu enbart namna ett godtyckligt och icke-begransande exempel. 29 Processorkretsen 520 kan utgoras av exempelvis en eller flera Central Processing Unit (CPU), mikroprocessor eller annan logik utformad att tolka och utfora instruktioner och/ eller att som att lasa och skriva data. Processorkretsen 5 kan hantera data for inflode, utflode eller databehandling avdatainnefattandeOvenbuffringavdata, kontrollfunktioner och liknande.

I vissa alternativa utforingsformer innefattar styrenheten 240A, 240B en minnesenhet 525, som utgar ett lagringsmedium for data. Minnesenheten 525 kan t.ex. utgoras av exempelvis ett minneskort, flashminne, USE-minne, harddisk eller annan liknande datalagringsenhet, till exempel nAgon ur gruppen: ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash-minne, EEPROM (Electrically Erasable PROM), etc. i olika utforingsformer.

Vidare innefattar uppfinningen ett datorprogram for anpassning av en styralgoritm innefattande minst en forarberoende parameter, dar styralgoritmen kontrollerar ett styrsystem 250. Datorprogrammet Or anordnat att utfOra forfarandet 400 enligt atminstone nagot av de tidigare beskrivna fOrfarandestegen 401-405, dd datorprogrammet exekveras i en processorkrets 520 i styrenheten 2400, 240B.

Ferfarandestegen 401-405 for anpassning av en styralgoritm till en forares stressniva kan implementeras genom en eller flera processorkretsar 5i styrenheten 240A,240B, tillsammans med datorprogramkod for att utfOra flagon, nagra, vissa eller alla av de fOrfarandesteg 401-405 som beskrivits ovan. Darigenom kan ett datorprogram innefattande instruktioner fOr att utfOra forfarandestegen 401-405 di datorprogrammet laddas i processorkretsen 520.

Figur 6 visar en matanordning 230A, 230B. Mdtanordningen 230A, 230B är anordnad att tillhandahdlla matresultat for anpassning av en styralgoritm innefattande minst en 5 fOrarberoende parameter, dar styralgoritmen kontrollerar ett styrsystem 250 av ett fordonstag 200.

Matanordningen 230A, 230B kan innefatta eller dtminstone delvis utgoras av en blodtrycksmatare, pulsmdtare, fuktighetsmdtare, termometer, rorelsedetektor, mikrofon, en 10 rostanalysanordning, signalhorn, mobiltelefon, barbar dator, sldpbar dator, surfplatta, ndtdator, handdator eller liknande.

E'er att pd ett korrekt satt tillhandahAlla matresultat av atminstone en forarberoende fysisk parameter innehaller 15 matanordningen 230 ett antal komponenter, vilka i den foljande texten beskrivs ndrmare. Det ska dock noteras att vissa av de beskrivna delkomponenterna forekommer i vissa utforingsformer. Vidare kan det noteras att ytterligare elektronik i mdtanordningen 230A, 230B, som inte är helt 20 nodvandig fOr att forsta funktionen av mdtanordningen 230A, 230B enligt uppfinningen, inte har avbildats i figur 6 for att inte onodigtvis forsvara forstaelsen av uppfinningen.

Matanordningen 230A, 230B innefattar en detektor 610 for matning av atminstone en fysisk egenskap hos foraren 210A, 25 210B.

Detektorn 610 Or vidare anordnad att mata atminstone nagon av foljande fysiska egenskaper hos foraren 210a, 210B: systolisktblodtryck,diastolisktblodtryck,puls, hjartminusvolym,vaskularresistans,andningsvolym, 30 andningsfrekvens,kroppstemperatur,hudtemperatur,mangd 31 adrenalin i blodet, mangd kortisol i blodet, mangd noradrenalin i blodet, transpirationsvolym, mangd utsondrad handsvett, elektrisk ledningsformaga hos huden, utvidgade nasborrar, ogonrorelse, muskular anspanning, kroppsrorelse, talvolym, roststyrka och/eller pupillstorlek.

Matanordningen 230A, 230B kan i vissa utforingsformer innefatta ett antal detektor 610, vilka är anpassade att uppmata olika fysiska egenskaper has foraren 210A, 210B, av de ovan uppraknade egenskaperna. Dessa detektorer 610 kan 10 vara utplacerade vid ett flertal platser i forarhytten och/eller pa fOraren 210A, 210B. For att namna ett exempel kan fordonets ratt innefatta fuktighetsdetektor, termometer och/eller matorgan for elektrisk ledningsformaga.

En fordel med att mata flera fysiska egenskaper has foraren 210A, 210B ar att matningens tillforlitlighet och/eller kanslighet okar. Forandring i enbart en enskild av de ovanstdende parametrarna kan ju i sig ha helt annan, ickestressrelaterad orsak. Exempelvis kan forhojd hudtemperatur pd foraren 210A, 210B snarare bero pd att varmesystemet i forarhytten hakat upp sig, an att foraren 210A, 210B ar pa vag att fa ett affekterat utbrott av vredesmod. Pd samma satt kan exempelvis vidgade pupiller has foraren 210A, 210B bero pd att ett motande fordon inte blandat av helljuset eller har feljusterade stralkastare.

Matanordningen230A,230Binnefattaravenen kommunikationsmodul 630 anordnad att kommunicera det uppmattavardettillenstyrenhet240A,240B.

Kommunikationsmodulen 630 ar i sin tur anordnad att kommunicera det uppmatta vdrdet tradlOst eller via kabel till styrenheten 240A, 240B och/eller en datalagringsenhet 260, i vissa utforingsformer. 32 Kommunikationsmodulen 630 kan i vissa utforingsformer utgorasavenseparatsandareochmottagare.

Kommunikationsmodulen 630 kan i vissa utforingsformer utgoras av en sandtagare, eller transceiver, som är anpassad 5 att sanda och ta emot radiosignaler, och dar delar av konstruktionen, t ex antennen, är gemensam for sandare och mottagare. Vidare kan kommunikationsmodulen 630 vara anpassad for tradlos informationsoverforing, via radiovagor, WLAN, Bluetooth eller infrarod sandare/ mottagarmodul. Dock 10 kan kommunikationsmodulen 630 i vissa utforingsformer vara sarskilt anpassad for tradbundet informationsutbyte med styrenheten 240A, 240B och/eller fordonets databuss.

I vissa utforingsformer Or matanordningen 230A, 230B utformad som en manschett, anslutningsbar till forarens arm eller annan kroppsdel. Darigenom kan man enkelt och tillforlitligt mata exempelvis forarens blodtryck, puls, hudtemperatur, elektrisk ledningsformaga has huden och/eller transpirationsmangd.

I en utfOringsform kan fordonet 220A, 220B inte startas am 20 inte foraren 210A, 210B anbringar matanordningen 230A, 230B.

Matanordningen 230A, 230B Or i vissa utferingsformer anordnad att detektera en nivaforandring has atminstone en uppmatt fysisk egenskap has feraren 210A, 210B. Alternativt kan matanordningen 230A, 230B vara anpassad att detektera en nivaferandring per tidsenhet has atminstone en uppmatt fysisk egenskap has foraren 210A, 210B.

Vidare innefattar vissa utforingsformer av uppfinningen ett system for anpassning av en styralgoritm innefattande minst en forarberoende parameter, vilken styralgoritm kontrollerar 30 ett styrsystem 250 av ett fordonstag 200. Detta system 33 innefattar en mdtanordning 230A, 230B, enligt nagon av de utforingsformer som beskrivs i samband med presentationen av figur 6. Systemet innefattar dven en styrenhet 240A, 240B, enligt ndgon av de utforingsformer som beskrivs i samband med presentationen av figur 5, vilken är anpassad att faststdlla forarens stressnivd, baserat pd den utforda mdtningen och anpassa en styralgoritm till forarens faststdllda stressnivd.

Somliga utforingsformer av uppfinningen inbegriper dven ett 10 fordon 220A, 220B, vilket innefattar det ovan beskrivna systemet 200.

Vissa utforingsformer av uppfinningen inbegriper dven ett fordonstAg 200, vilket innefattar dtminstone tvd ovan beskrivna fordon 220A, 220B.

Enligt vissa alternativa utfOringsformer innefattar fordonet 220A, 220B dven, eller är anslutningsbar till, en enhet for att faststdlla geografisk position, sAsom en GPS modul. Denna alternativa enhet är sdrskilt anpassad att faststdlla fordonets befintliga position, och mejliggor exempelvis en lagring eller markering for att markera positionen for en stressincident hos feraren 210A, 210B, eventuellt tillsammans med en tidsuppgift. Ddrmed kan geografisk position och/eller tidpunkt for stressreaktioner hos foraren 210A, 210B, och/eller ett flertal forare, skickas till och lagras i den externa datalagringsenheten 260 fOr senare presentation. Exempelvis kan sedan en stresskarta uppritas, baserat pA denna insamlade information, vilken kan anydndas for planering av fdrdrutt, eller fOr att forvarna foraren 210A, 210B att han/hon/hen är log vdg in i ett hogstressomrdde,baseratpadennesgeografiska position/positionsfordndringsriktning.Ddrigenomkan 34 skadliga stressituationer elimineras eller atminstone konsekvensreduceras.

Enligt vissa alternativa utforingsformer kan vidare, vid detekterad forhojd stressniva hos fOraren 210A, 210B, en aterkoppling till foraren 210A, 210B goras, i syfte att lugna denne. Sadan aterkoppling kan besta exempelvis av att lugnande/ avslappnande musik spelas, att ventilationen/ luftkonditioneringen i forarutrymmet okas i syfte att minska temperaturenochOkasyretillsattningen,atten 10 forarstolsinbyggd massagemodul aktiveras vilket kan ha en pacificerande inverkan pa den mentalt upprivne foraren 210A, 210B. Darigenom kan risken for stressrelaterade skador och/eller olyckstillbud ytterligare minskas.

Det kan vidare konstateras att utforingsformer av uppfinningen tillampliga bade vid vaxling fOr fard framat respektive vid vaxling for backning av fordonstaget 200. Det kan dock vid vissa tillfallen vara fOrdelaktigt att endast aktivera det ovan angivna forfarandet vid fard i fordonstagets framatriktning, fOr att minska risken att utlosa ytterligare foraraggression i samband med till exempel backning eller fickparkering. Vidare kan vissa utforingsformer innefatta att den uppfinningsenliga funktionen selektivt kan avstangas vid viss manOvrering, sasom vid t.ex. framforande av fordonstaget 200 i en rangeringsmod/manOvreringsmod dar fOraren 210A, 210B ofta framfor fordonstaget 200 med en mycket lag hastighet vid t.ex. angOring av t.ex. en lastkaj eller farja.

Vidare har uppfinningen ovan enligt vissa utforingsformer exemplifierats fOr en situation dar fOraren 210A, 210B begar 30 drivkraft via ett forarstyrbart accelerationsorgan sdsom en gaspedal. Uppfinningen Or dock tillamplig aven (Jar fOraren 210A, 210B begar drivkraft pa annat satt, sasom via nagot forarassisterande system eller annan tillamplig styrenhet.

Det kan vidare konstateras att fOreliggande uppfinning kan utnyttjas bade vid pedalkorning, det viii saga att foraren 210A, 210B sjalv reglerar momentbegaran fran motorn, och vid farthallarkorning. Begreppet pedalkorning innefattar har och i detta dokument vasentligen alla typer av reglage anpassade for reglering av momentbegaran, sasom exempelvis en gaspedal eller en handgasanordning. 36

Claims (22)

PATENTKRAV

1. Forfarande (400) for anpassning av en styralgoritm innefattande minst en fOrarberoende parameter, vilken styralgoritm kontrollerar styrningen av ett fordonstag (200), i vilket Atminstone ett fOrsta fordon (220A) med en fOrsta farare (210A) och ett andra fordon (220B) med en andra forare (210B) ingar, kalinetecknat av: matning (401) av Atminstone en fysisk egenskap has den fOrste foraren (210A); faststallande (402) av den forste fOrarens stressnivA, baserat pa den utfarda matningen (401); och anpassning (403) av styralgoritmen, till den forste fararens faststallda (402) stressnivA och dar styralgoritmen for fordonstAget (200) innefattar Atgarden att skicka en indikation IDA stresslarm till ay-riga forare (210B) av fordon (220A, 220B) i fordonstAget (200), dâ den forste forarens faststallda (402) stressnivA Overstiger ett gransvarde.

2. Forfarande (400) enligt krav 1, dar den uppmatta fysiska egenskapen has den farste fararen (210A) innefattar Atminstone nAgon av: systoliskt blodtryck, diastoliskt blodtryck, puls, hjartminusvolym,vaskularresistans,andningsvolym, andningsfrekvens, kroppstemperatur, hudtemperatur, mangd adrenalin i blodet, mangd kortisol i blodet, mangd noradrenalin i blodet, transpirationsvolym, mangd utsondrad handsvett, elektrisk ledningsfarmaga has huden, agonrarelse, muskular anspanning, kroppsrOrelse, talvolym, roststyrka och/eller pupillstorlek.

3. FOrfarande (400) enligt krav 1 eller krav 2, dar den uppmatta (401) fysiska egenskapen has den farste fOraren 37 (210A) innefattar en nivaforandring eller en nivafarandring per tidsenhet has atminstone en uppmdtt fysisk egenskap has namnde forare (210A).

4. Forfarande (400) enligt krav 1-3, ddr faststdllandet (402) av den forste forarens stressniva, baserat pi den utfarda mdtningen (401) innefattar en jdmforelse mellan det uppmdtta vardet och ett gransvarde.

5. Forfarande (400) enligt krav 1-4, ddr anpassningen (403) av styralgoritmen innefattar en reducering av det 10 fararberoende parametervdrdet som dr proportionell mot den fbrste forarens faststdllda (402) stressnivA.

6. Forfarande (400) enligt krav 1-5, ddr anpassningen (403) av styralgoritmen innefattar mappning av den f6rste fararens faststdllda (402) stressniva mot ett motsvarande reducerat parametervdrdeochinf5randeavdettareducerade parametervdrde i styralgoritmen.

7. FOrfarande (400) enligt krav 1-6, ddr anpassningen (403) av styralgoritmen innefattar inforande av ett tidsfilter, dar tidsfardrajningens ldngd dr proportionell mot den farste forarens faststallda (402) stressniva.

8. Forfarande (400) enligt krav 1-7, i vilken mdtning (401) av atminstone en fysisk egenskap has den forste foraren (210A) gars av en mdtanordning (230A), anslutningsbar till en kroppsdel pa namnde forare (210A).

9. Forfarande (400) enligt krav 1-8, innefattande, ndr den farste foraren (210A) är fordonstagets ledarfordon och denne farares faststdllda (402) stressniva averstiger ett grdnsvdrde: 38 Overlatande (404) av fordonstagets kontroll till en annan forare (210B) i fordonstaget (200).

10. FOrfarande (400) enligt krav 1-9, dar styralgoritmen for fordonstaget (200) utlaser nodstopp av fordonstaget (200), dl den forste fOrarens faststallda (402) stressniva overstiger ett gransvarde.

11. FOrfarande (400) enligt krav 1-10, dar styralgoritmen far fordonstaget (200) farlanger avstandet mellan de fordon (220A, 220B) som ingar i fordonstaget (200) dl den fOrste fararensfaststallda(402)stressnivaoverstigerett gransvarde.

12. Forfarande (400) enligt krav 1-11, dar styralgoritmen innefattar minst en av: en forarberoende parameter av: lutning pa en gaspedal, lutning p1 en vaxelpedal,lutning p1 en hromspedal, lutningsforandring pa gaspedalen, lutningsforandring pa vaxelpedalen,lutningsforandringPAbromspedalen, iutningsforandringpertidsenhetpagaspedaien, lutningsfOrandringpertidsenhetPAvaxelpedalen, iutningsforandring per tidsenhet pa bromspedaien, rattutsiag och/eller hastighet p1 rattandring; och/eller en foraroberoende parameter av: fordonstyp, lutning pa fordonet(220A,220B),fordonsvikt,komfortniva, fordonshastighet, motorvarvtal.

13. Datorprogram fOranpassningavenstyralgoritm innefattande minst en fOrarheroende parameter, vilken styralgoritm kontrollerar styrningen av ett fordonstag (200), I vilket atminstone ett forsta fordon (220A) med en forsta farare (210A) och ett andra fordon (220B) med en andra forare 39 (210B) ingar, kannetecknat av att utfora fOrfarandet (400) enligt nagot av krav 1-12 di datorprogrammet exekveras i en processorkrets (520) i en styrenhet (240A).

14. Styrenhet (240A, 240B) for kontroll av styrningen av ett fordonstag (200), i vilket atminstone ett fOrsta fordon (220A) med en forsta fOrare (210A) och ett andra fordon (220B) med en andra fOrare (210B) ingar, via en anpassningsbar styralgoritm, vilken styrenhet (240A, 240B) kannetecknas av: en kommunikationsmodul (510) for att ta emot ett 10 matresultat trim en matning av Atminstone en fysisk egenskap has den fOrste foraren (210A); och en processorkrets (520), anordnad att faststalla den farste forarens stressniva, baserat pa den utfarda mAtningen, och Oven anordnad att anpassa styralgoritmen, till den forste 15 fararens faststallda stressniva; processorkretsen Or vidare anordnad att anpassa styralgoritmen fOr fordonstAget (200) till att skicka en indikation pa stresslarm till Ovriga fOrare (210B) av fordon (220A, 220B) i fordonstAget (200), di den forste fOrarens faststallda (402) stressnivA overstiger ett gransvarde.

15. Styrenhet (240A, 240B) enligt krav 14, i vilken den uppmatta fysiska egenskapen has den forste foraren (210A) innefattar Atminstone nAgon av: systoliskt blodtryck, diastoliskt blodtryck, puls, hjartminusvolym, vaskular resistans, andningsvolym, andningsfrekvens, kroppstemperatur, hudtemperatur, mangd adrenalin i blodet, mangd kortisol i blodet, mangd noradrenalin i blodet, transpirationsvolym, mangd utsondrad handsvett, elektrisk ledningsformaga has huden, Ogonrorelse, muskular anspanning, kroppsrOrelse, talvolym, roststyrka och/eller pupillstorlek.

16. Styrenhet (240A, 240B) enligt nagot av krav 14 eller krav 15, i vilken den uppmdtta fysiska egenskapen hos den fOrste fararen (210A) innefattar en nivafordndring, eller en nivafardndring per tidsenhet has atminstone en uppmdtt fysisk egenskap hos denne forare (210A).

17.

18. Styrenhet (240A, 240B) enligt nagot av krav 14-16, vilken processorkretsen (520) är anordnad att faststdlla den farste fararens stressniva baserat pa en jdmforelse mellan det uppmdtta vdrdet och ett gransvdrde. 10 18.Styrenhet (240A, 240B) enligt nagot av krav 14-17, vilken processorkretsen (520) är anordnad att reducera det fararberoende parametervdrdet proportionellt mot den forste fOrarens faststdllda stressnivd.

19. Styrenhet (240A, 240B) enligt nagot av krav 14-18, vilken processorkretsen (520) är anordnad att mappa den fOrste fararens faststdllda stressniva mot ett motsvarande reducerat parametervdrde och infora detta reducerade parametervdrde i styralgoritmen.

20. Styrenhet (240A, 240B) enligt nagot av krav 14-19, vilken processorkretsen (520) är anordnad att infora ett tidsfilter, Odr tidsfardrajningens ldngd är proportionell mot den forste forarens faststallda stressnivA.

21. System far anpassning av en styralgoritm innefattande minst en forarberoende parameter, vilken styralgoritm kontrollerar styrningen av ett fordonstag (200), i vilket atminstone ett forsta fordon (220A) med en forsta forare (210A) och ett andra fordon (220B) med en andra farare (210B) ingar, kannetecknat av: 41 matanordning (230A, 230B), anpassad att mata atminstone en fysisk egenskap has den forste fOraren (210A); styrenhet (240A, 240B) enligt nagot av krav 14-20, anpassad att faststalla den farste fararens stressniva, baserat pa den utfOrda matningenoch attanpassa styralgoritmen, till den farste forarens faststallda stressniva.

22. Fordon (220A, 220B) kannetecknat av att det innefattar ett system enligt krav 21. 10 23.Fordonstag (200) kannetecknat av att det innefattar Atminstone tva fordon (220A, 220B) enligt krav 22. 42 1/6