JP7232094B2 - 車両の制御装置、車両の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
前記制御は、複数車両の協調制御であっても良い。
また、前記車両の乗員が複数存在する場合、前記車両の前記制御特徴パラメタは乗員全員の平均値であるものであっても良い。
160 乗員感情取得部
170 相互作用判定部
175 制御特徴パラメタ取得部
180 平均制御特徴パラメタ算出部
185 車両制御部
1000 車両走行制御システム
Claims (18)
- 自動運転中に相互作用する車両を判定する相互作用判定部と、
前記相互作用判定部により相互作用すると判定された車両の乗員の感情を取得する乗員感情取得部と、
前記相互作用する車両の制御特徴パラメタを取得する制御特徴パラメタ取得部と、
前記相互作用する車両の乗員の感情に基づいて、該車両の前記制御特徴パラメタの重みづけを行い、共通制御特徴パラメタを算出する共通制御特徴パラメタ算出部と、
前記共通制御特徴パラメタに基づいて、前記相互作用する車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記共通制御特徴パラメタ算出部は、前記相互作用する車両の乗員の感情のうち、感情レベルの悪い乗員がいる車両側を重視して、前記制御特徴パラメタに前記感情レベルが悪いほど大きな重みづけを行うことを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記制御は、複数車両の協調制御であることを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記制御特徴パラメタは、乗員の運転特性を表すパラメタであることを特徴とする、請求項1または2に記載の車両の制御装置。
- 前記相互作用判定部は、予め設定された相互作用閾値に基づいて、前記相互作用する車両を判定し、前記相互作用閾値は、手動運転時の周囲環境と対応付けられた乗員の感情から設定されたことを特徴とする、請求項1~3のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 周辺環境を判断する周辺環境判断部を備え、
前記相互作用判定部は、前記周辺環境判断部が判断した周辺環境に対応する前記相互作用閾値に基づいて、前記相互作用する車両を判定することを特徴とする、請求項4に記載の車両の制御装置。 - 前記相互作用判定部は、複数の相互作用閾値のうち、相互作用する車両であると判定され易い相互作用閾値を用いることを特徴とする、請求項4または5に記載の車両の制御装置。
- 前記共通制御特徴パラメタ算出部は、前記相互作用する車両の乗員の感情に基づいて、前記相互作用する車両の乗員の感情が良化する前記共通制御特徴パラメタを算出することを特徴とする、請求項1~6のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記共通制御特徴パラメタ算出部は、前記相互作用する車両のうち、感情レベルがより悪い車両の前記制御特徴パラメタに前記共通制御特徴パラメタを近付けることを特徴とする、請求項1~7のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記乗員感情取得部は、前記共通制御特徴パラメタを反映した車両制御の前後において、乗員の感情を推定し、
前記共通制御特徴パラメタ算出部は、推定された前記感情に基づいて、車両制御の前後において乗員の感情が悪化しないよう前記共通制御特徴パラメタを算出することを特徴とする、請求項1~8のいずれかに記載の車両の制御装置。 - 前記共通制御特徴パラメタ算出部は、前記相互作用する車両の乗員のうち、安全な運転をしている乗員の運転特性を優先するように重みづけを行い、前記共通制御特徴パラメタを算出することを特徴とする、請求項1~6のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記制御特徴パラメタは、手動運転時の乗員の運転特徴に基づいて算出されることを特徴とする、請求項1~10のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記制御特徴パラメタは、手動運転時の乗員の運転特徴と、当該手動運転時の周辺環境に応じてデータベースに予め格納され、
前記制御特徴パラメタ取得部は、前記相互作用する車両が判定された際の周辺環境に応じて、当該周辺環境に対応する前記制御特徴パラメタを取得することを特徴とする、請求項11に記載の車両の制御装置。 - 前記車両の乗員が複数存在する場合、前記車両の前記制御特徴パラメタは乗員全員の平均値であることを特徴とする、請求項1~12のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 車両の制御装置は、
自動運転中に相互作用する車両を判定するステップと、
前記相互作用する車両の制御特徴パラメタを取得するステップと、
前記相互作用する車両の乗員の感情に基づいて、該車両の前記制御特徴パラメタの重みづけを行い、共通制御特徴パラメタを算出するステップと、
前記共通制御特徴パラメタに基づいて、前記相互作用する車両を制御するステップと、
を行い、
前記共通制御特徴パラメタを算出するステップでは、前記相互作用する車両の乗員の感情のうち、感情レベルの悪い乗員がいる車両側を重視して、前記制御特徴パラメタに前記感情レベルが悪いほど大きな重みづけを行うことを特徴とする、車両の制御方法。 - 自動運転中に相互作用する車両を判定する手段、
前記相互作用する車両の制御特徴パラメタを取得する手段、
前記相互作用する車両の乗員の感情に基づいて、該車両の前記制御特徴パラメタの重みづけを行い、共通制御特徴パラメタを算出する手段、
前記共通制御特徴パラメタに基づいて、前記相互作用する車両を制御する手段、
としてコンピュータを機能させ、
前記共通制御特徴パラメタを算出する手段は、前記相互作用する車両の乗員の感情のうち、感情レベルの悪い乗員がいる車両側を重視して、前記制御特徴パラメタに前記感情レベルが悪いほど大きな重みづけを行うプログラム。 - 自動運転中に複数の車両の制御特徴パラメタを取得する制御特徴パラメタ取得部と、
前記複数の車両の乗員の感情に基づいて前記複数の車両の前記制御特徴パラメタの重みづけを行い、共通制御特徴パラメタを算出する共通制御特徴パラメタ算出部と、
前記共通制御特徴パラメタに基づいて、前記複数の車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記共通制御特徴パラメタ算出部は、前記複数の車両の乗員の感情のうち、感情レベルの悪い乗員がいる車両側を重視して、前記制御特徴パラメタに前記感情レベルが悪いほど大きな重みづけを行うことを特徴とする、車両の制御装置。 - 車両の制御装置は、
自動運転中に複数の車両の制御特徴パラメタを取得するステップと、
前記複数の車両の乗員の感情に基づいて前記複数の車両の前記制御特徴パラメタの重みづけを行い、共通制御特徴パラメタを算出するステップと、
前記共通制御特徴パラメタに基づいて、前記複数の車両を制御するステップと、
を行い、
前記共通制御特徴パラメタを算出するステップでは、前記複数の車両の乗員の感情のうち、感情レベルの悪い乗員がいる車両側を重視して、前記制御特徴パラメタに前記感情レベルが悪いほど大きな重みづけを行うことを特徴とする、車両の制御方法。 - 自動運転中に複数の車両の制御特徴パラメタを取得する手段、
前記複数の車両の前記制御特徴パラメタを、前記複数の車両の乗員の感情に基づいて重みづけを行い、共通制御特徴パラメタを算出する手段、
前記共通制御特徴パラメタに基づいて、前記複数の車両を制御する手段、
としてコンピュータを機能させ、
前記共通制御特徴パラメタを算出する手段は、前記複数の車両の乗員の感情のうち、感情レベルの悪い乗員がいる車両側を重視して、前記制御特徴パラメタに前記感情レベルが悪いほど大きな重みづけを行うプログラム。
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