JP2017136922A - 車両制御装置、車載機器制御装置、地図情報生成装置、車両制御方法及び車載機器制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者や同乗者の感情の変化に配慮した走行制御または車載装置制御を実現する新規な技術を提供する。【解決手段】本発明に係る運転制御装置は、車両の運転者又は同乗者の生体情報を測定する生体センサから、生体情報を取得する生体情報取得部と、生体情報取得部が取得した生体情報を用いて、運転者又は同乗者の感情を推定する感情推定部と、感情推定部が推定した感情に基づいて車両の走行を制御する車両制御部とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、車両制御装置、車載機器制御装置、地図情報生成装置、車両制御方法及び車載機器制御方法に関する。

従来、所定の条件を満たす場合に、同乗者が見ている景観を撮像するという技術が提案されている（例えば、特許文献１）。当該技術においては、同乗者の表情が特定感情を表す場合に撮像するという態様も提案されている。

また、自動運転車両において、運転者の睡眠状態を検知した場合に、車速や走行レーンの変更頻度を上げるという技術も提案されている（例えば、特許文献２）。

特開２０１４−９６６３２号公報 特開２００８−１２０２７１号公報

従来、運転者の睡眠状態に基づいて車両の走行を制御したり、同乗者の特定感情を検知して車載機器の動作を制御したりする技術は提案されていた。しかしながら、閾値との関係で特定の感情を検知するだけでは、たとえば閾値を超えた状態が継続する場合等に適切な制御ができず、運転者や同乗者の感情に配慮した処理を提供することはできない。

そこで、本発明は、運転者や同乗者の感情の変化に配慮した走行制御または車載装置制御を実現する新規な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る運転制御装置は、車両の運転者又は同乗者の生体情報を測定する生体センサから、生体情報を取得する生体情報取得部と、生体情報取得部が取得した生体情報を用いて、運転者又は同乗者の感情を推定する感情推定部と、感情推定部が推定した感情に基づいて車両の走行を制御する車両制御部とを備える。

また、車両は自動運転を行う車両であり、感情推定部が、運転者又は同乗者の恐怖心を検知した場合、車両制御部は、車両の速度を低下させる速度規制処理を行うようにしてもよい。

また、車両は自動運転を行う車両であり、感情推定部が、運転者又は同乗者の焦り又は苛立ちを検知した場合、車両制御部は、車両の速度を上昇させるようにしてもよい。

また、感情推定部が、恐怖心を抱いていた運転者及び同乗者のすべてが睡眠状態に移行したことを検知した場合、車両制御部は、速度規制処理を停止するようにしてもよい。

また、車両制御部は、速度規制処理の停止前における車両の速度を記憶部に保持させておき、感情推定部が、恐怖心を抱いていた運転者及び同乗者の少なくとも一部が覚醒したことを検知した場合、車両制御部は、車両の速度を、記憶部に保持させた速度に戻すよう
にしてもよい。

本発明の他の側面に係る車載機器制御装置は、車両の運転者又は同乗者の生体情報を測定する生体センサから、生体情報を取得する生体情報取得部と、生体情報取得部が取得した生体情報を用いて、運転者又は同乗者の感情の程度を示す値の変化の大きさを求める感情推定部と、感情推定部が求めた値の変化の大きさが所定の閾値を超えた場合、車両が備える車載機器の動作を制御する車載機器制御部とを備える。

また、車載機器は、車両の内部及び外部に設けられた複数の撮像装置であり、感情推定部は、運転者又は同乗者の興味の対象が車両の内外のいずれにあるか判断し、車載機器制御部は、興味の対象が撮像されるように車載機器を制御するようにしてもよい。

また、撮像装置は、直近の所定期間に係る録画を保持し、車載機器制御部は、運転者及び同乗者の感情について、感情推定部が求めた値の変化の大きさが所定の閾値を超えた最先の時点を含むように、遡って録画の始点を決めるようにしてもよい。

また、運転者又は同乗者の生体情報を用いて推定した、運転者又は同乗者の感情を示す情報と当該地点の位置情報とを車両から受信し、受信した感情を示す情報を地図と関連付けて蓄積する地図情報を用いて、感情推定部は、運転者又は同乗者の興味の対象が車両の内外のいずれにあるか判断するようにしてもよい。

本発明の他の側面に係る地図情報生成装置は、運転者又は同乗者の生体情報を用いて推定した、運転者又は同乗者の感情を示す情報と当該地点の位置情報とを車両から受信し、受信した感情を示す情報に基づいて、運転者又は同乗者が危険を感じた位置を地図情報と関連付けて蓄積する。

なお、課題を解決するための手段に記載の内容は、本発明の課題や技術的思想を逸脱しない範囲で可能な限り組み合わせることができる。また、課題を解決するための手段の内容は、コンピュータが実行する方法やプログラムとして提供するようにしてもよい。

本発明によれば、運転者や同乗者の感情の変化に配慮した走行制御または車載装置制御を実現する新規な技術を提供することができる。

実施形態に係る車載装置を搭載した車両の構成を模式的に示す図である。 コンピュータの一例を示す装置構成図である。 車載装置の一例を示す機能ブロック図である。 恐怖感情優先制御の一例を示す処理フロー図である。 焦り・苛立ち感情優先制御の一例を示す処理フロー図である。 実施形態２に係るシステムの概要を説明するための図である。 車載装置を搭載した車両の構成を模式的に示す図である。 車載装置の一例を示す機能ブロック図である。 撮影制御の一例を示す処理フローである。

以下、添付図面を参照して説明する。図面に本発明の好ましい実施形態を示すが、本発明は多くの異なる形態で実施することが可能であり、本明細書に記載する実施形態には限定されない。

［実施形態１］
＜装置構成＞
図１は、本実施形態に係る車載装置を搭載した車両の構成を模式的に示す図である。図１では、細い破線で車両１を示し、実線で車両１が備える構成要素を示している。また、太い破線は、運転者２ａ及び同乗者２ｂ〜２ｄ（総称して「ユーザ」とも呼ぶ）を示している。車両１は、車載装置１１と、生体センサ１２とを備えている。なお、車載装置１１と、生体センサ１２とは、相互に無線又は有線で接続されているものとする。本実施形態に係る車載装置１１は、生体センサ１２が取得した生体情報に基づいてユーザの感情を推測し、ユーザの感情に応じた車両の走行制御を行う車両制御装置である。

車載装置１１は、いわゆるコンピュータである。図２は、コンピュータの一例を示す装置構成図である。図２に示すコンピュータ１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１、主記憶装置１００２、補助記憶装置１００３、通信ＩＦ（Interface）１００４、入出力ＩＦ（Interface）１００５、通信バス１００６を備えている。ＣＰＵ１０
０１は、プログラム（「ソフトウェア」又は「アプリケーション」とも呼ぶ）を実行することにより本実施の形態に係る処理等を行う。主記憶装置１００２は、ＣＰＵ１００１が読み出したプログラムやデータをキャッシュしたり、ＣＰＵの作業領域を確保したりする。主記憶装置は、具体的には、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶装置１００３は、ＣＰＵ１００１により実行されるプログラムや、動作の設定情報などを記憶する。補助記憶装置１００３は、具体的には、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ｅＭＭＣ（embedded Multi-Media Card）、フラッシュメモリ等である。通信ＩＦ１００４は、ネットワークを介して他のコン
ピュータと通信を行う。通信ＩＦ１００４は、具体的には、所定の規格に基づいて通信を行う無線通信モジュールである。入出力ＩＦ１００５は、他のセンサや装置と接続され、データの入出力を行う。そして、以上のような構成要素が、通信バス１００６で接続されている。なお、これらの構成要素はそれぞれ複数設けられていてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。そして、ＣＰＵ１００１がプログラムを実行することにより、図２のコンピュータを車載装置１１として働かせる。

生体センサ１２は、車両１の運転者２ａ及び同乗者２ｂ〜２ｄの生体情報を取得する。本実施形態に係る生体センサ１２は、脳波センサ、心拍計を含む。また、生体センサ１２は、例えばウェアラブルデバイスであり、運転者２ａ及び同乗者２ｂ〜２ｄの各々が生体センサ１２を装着する。また、生体センサ１２と車載装置１１とは所定の無線通信方式で接続され、生体センサ１２は車載装置１１へ、運転者２ａ又は同乗者２ｂ〜２ｄの脳波や心拍数を表す情報を継続的に送信する。

＜機能構成＞
図３は、車載装置１１の一例を示す機能ブロック図である。車載装置１１は、生体情報取得部１１１と、状態推定部１１２と、車両制御部１１３と、記憶部１１５と、設定変更部１１６とを備えている。なお、車載装置１１の上述したＣＰＵ１００１が所定のプログラムを実行することにより、車載装置１１を図３に示した各機能部として働かせることができる。

生体情報取得部１１１は、生体センサ１２から、運転者２ａ又は同乗者２ｂ〜２ｄの脳波や心拍数を表す生体情報を取得する。状態推定部１１２は、生体情報取得部１１１が取得した生体情報を用いて、運転者２ａ又は同乗者２ｂ〜２ｄの感情を推定する。車両制御部１１３は、いわゆる自動運転において、エンジン出力や操舵等、車両の走行に関する制御を行う。なお、車両制御部１１３は、車両の走行状態を状態推定部１１２に出力し、状態推定部１１２は走行状態と生体情報とを組み合わせて感情を推定するようにしてもよい。記憶部１１５は、本実施形態において用いるデータを一時的又は永続的に保持する。設
定変更部１１６は、ユーザの操作に基づき、例えば本実施形態に係る制御の実施・不実施を切り替えるための設定を、記憶部１１５に記憶させる。

＜恐怖感情優先制御＞
図４は、本実施形態に係る恐怖感情優先制御の一例を示す処理フロー図である。恐怖感情優先制御は、いわゆる自動運転を行う車両に搭載された車載装置１１によって実行されるものとする。

ここで、例えば内閣府の「自動走行システム研究開発計画」によれば、自動運転をレベル１からレベル４に区分して説明している。「安全運転支援システム」であるレベル１は、加速・操舵・制動のいずれかをシステムが行う状態と定義されている。また、「自動走行システム」のうち「準自動走行システム」であるレベル２は、加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステムが行う状態と定義されている。同様に「自動走行システム」のうち「準自動走行システム」であるレベル３は、加速・操舵・制動を全てシステムが行い、システムが要請したときはドライバーが対応する状態と定義されている。また、「完全自動走行システム」であるレベル４は、加速・操舵・制動を全てドライバー以外が行い、ドライバーが全く関与しない状態と定義されている。本実施形態では、レベル１からレベル４を含めて、自動運転と呼ぶものとする。

自動運転を行う場合、コンピュータが安全と判断した速度であったり、法定速度以内であったとしても、加速時や高速走行時にユーザが恐怖を感じる可能性がある。本実施形態に係る車載装置１１は、ユーザの恐怖心を検知し、例えば車両の速度や加速度が低下するように車両の制御を行う。

車載装置１１の生体情報取得部１１１は、生体センサ１２から生体情報を取得する（図４：Ｓ１０１）。本ステップでは、生体情報取得部１１１は、例えば、脳波センサからα波、β波等の周波数帯域を含む基礎律動を示すデータを取得したり、心拍計から心拍数を示すデータを取得したりする。取得したデータは、記憶部１１５に保持される。

また、車載装置１１の状態推定部１１２は、Ｓ１０１で取得した生体情報に基づいてユーザが睡眠状態であるか判断する（Ｓ１０２）。本ステップでは、例えば脳波から睡眠紡錘波が検知されると、ユーザが睡眠状態であると判断する。また、車両１に複数のユーザが乗っている場合、例えば全員が睡眠状態であるか判断する。睡眠を検知したと判断した場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、Ｓ１０１に戻って処理を繰り返す。

一方、睡眠を検知できなかった場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、状態推定部１１２は、Ｓ１０１で取得した生体情報に基づいてユーザが恐怖を感じているか判断する（Ｓ１０３）。本ステップでは、脳波又は心拍数を用いて、既存の技術に基づいて恐怖心を検知する。例えば、脳波のうちα波とβ波との比率に基づいてユーザが緊張した状態であるかリラックスした状態であるか判断する。そして、加速や高速走行に相関して緊張の度合いが高まる場合、ユーザが加速や高速走行に対して恐怖を感じていると判断する。また、他の既存技術に基づいて、脳波や心拍数その他の生体情報のみから恐怖を検知するようにしてもよい。なお、車両１に複数のユーザが乗っている場合、少なくとも１人が恐怖を感じていると判断された場合、本ステップでは恐怖を検知したと判断する。恐怖心を検知できなかった場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、Ｓ１０１に戻って処理を繰り返す。

一方、いずれかのユーザの恐怖心を検知した場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、車載装置１１の車両制御部１１３は、車両の速度を低下させる（Ｓ１０４）。その後、Ｓ１０１に戻って処理を繰り返す。恐怖感情優先制御に係る処理を繰り返す過程で、ユーザの恐怖心を検知できなくなった場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、車両の速度を低下させる処理が停止されるた
め、ユーザにとって適切な速度での走行が実現される。また、処理を繰り返す過程で、恐怖を感じていたユーザが睡眠に入った場合も、車両の速度を低下させる処理は停止される。このようにすれば、ユーザに恐怖心を与えることなく、適切な速度で走行することができる。

以上のような恐怖感情優先制御によれば、自動運転を行う場合において、加速時や高速走行時に発生するユーザの恐怖の感情への対応を優先させ、ユーザの感情に配慮した走行を実現することができるようになる。すなわち、運転者や同乗者の感情の変化に配慮した走行制御を実現することができる。

＜焦り・苛立ち感情優先制御＞
図５は、本実施形態に係る焦り・苛立ち感情優先制御の一例を示す処理フロー図である。焦り・苛立ち感情優先制御も、いわゆる自動運転を行う車両に搭載された車載装置１１によって実行されるものとする。

車載装置１１の生体情報取得部１１１は、生体センサ１２から生体情報を取得する（図５：Ｓ２０１）。本ステップでも、生体情報取得部１１１は、例えば、脳波センサから基礎律動を示すデータを取得したり、心拍計から心拍数を示すデータを取得したりする。取得したデータは、記憶部１１５に保持される。

また、状態推定部１１２は、Ｓ１０１で取得した生体情報に基づいてユーザが焦り・苛立ちを感じているか判断する（Ｓ２０２）。本ステップでは、脳波又は心拍数を用いて、既存の技術に基づいて焦り又は苛立ちを検知する。例えば、脳波を用いてユーザが緊張した状態であるかリラックスした状態であるか判断すると共に、信号等での停車時や低速走行時に緊張の程度が高まる場合、ユーザが焦り又は苛立ちを感じていると判断するようにしてもよい。また、既存の技術を用いて、生体情報のみから焦り又は苛立ちを検知するようにしてもよい。なお、車両１に複数のユーザが乗っている場合、少なくとも１人が焦り・苛立ちを感じていると判断された場合、本ステップでは焦り・苛立ちを検知したと判断する。焦り・苛立ちを検知できなかった場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、Ｓ２０１に戻って処理を繰り返す。

一方、ユーザの焦り・苛立ちを検知した場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、車載装置１１の車両制御部１１３は、車両の速度を上昇させる（Ｓ２０３）。なお、速度の上限は、コンピュータが安全と判断する速度且つ法定速度以下に制限される。その後、Ｓ２０１に戻って処理を繰り返す。処理を繰り返す過程で、ユーザの焦り・苛立ちを検知できなくなった場合、車両の速度を上昇させる処理が停止されるため、適切な速度での走行が実現される。

以上のような焦り・苛立ち感情優先制御によれば、自動運転を行う場合において、停車時又は低速走行時に発生するユーザの焦り又は苛立ちの感情への対応を優先させ、可能な範囲で速度を上げた走行を実現できるようになる。

＜変形例＞
恐怖を検知した場合の走行と、焦り・苛立ちを検知した場合の走行とは、いずれを優先させてもよい。すなわち、運転者及び複数の同乗者の間で、恐怖と、焦り・苛立ちとがそれぞれ検知された場合、いずれの制御を優先して行うようにしてもよい。

また、恐怖を検知する処理や、焦り・苛立ちを検知する処理は、例えば車載装置１１に対するユーザのボタン操作や音声操作等によって実行の有無を切り替えられるようにしてもよい。切り替えの設定は記憶部１１５に保持され、設定に基づいて図４や図５に示した処理自体の起動が制御される。

また、Ｓ１０４の処理で速度を制限した後において、Ｓ１０２の処理において睡眠を検知したと判断された場合、制限されていた速度を記憶部１１５に記憶しておくようにしてもよい。そして、ユーザが覚醒した場合、速やかに制限されていた速度まで車速を低下させるようにする。このようにすれば、覚醒直後にユーザが再度恐怖心を抱くことを防止できる。

また、Ｓ１０４においては、車両の走行に関して速度以外の要素を感情に基づいて変更するようにしてもよい。例えば、走行ルートや、加速若しくは減速のタイミング、ステアリング操作のタイミング、合流や追い越しのタイミング、ライトや方向指示器の点灯タイミング、車間距離等を変更するようにしてもよい。

［実施形態２］
次に、他の実施形態に係るシステム、車載装置及び車載装置が実行する処理について説明する。なお、上述した実施形態１と対応する内容については同一の符号を付し、説明を省略する。

＜システム構成＞
図６は、本実施形態に係るシステムの概要を説明するための図である。図６のシステムは、車両１に搭載された車載装置と、地図作成サーバ３とがインターネット等のネットワーク４を介して接続されている。なお、車両１は複数存在するものとする。地図作成サーバ３は、車両１から受信したデータを用いて、運転者や同乗者の感情に変化のある地点を記憶させた地図を作成する。

＜装置構成＞
図７は、本実施形態に係る車載装置を搭載した車両の構成を模式的に示す図である。図７でも、細い破線で車両１を示し、実線で車両１が備える構成要素を示している。また、太い破線は、運転者２ａ及び同乗者２ｂ〜２ｄを示している。車両１は、車載装置１１と、生体センサ１２と、車内カメラ１３及び車内マイク１４と、車外カメラ１５と、測位モジュール１６とを備えている。なお、車載装置１１と、生体センサ１２、車内カメラ１３及び車内マイク１４、車外カメラ１５、並びに測位モジュール１６の各々とは、相互に無線又は有線で接続されているものとする。本実施形態に係る車載装置１１は、ユーザの感情に基づいて車載機器を制御する車載機器制御装置である。

車内カメラ１３は、いわゆる撮像装置であり、動画又は静止画を生成し、車載装置１１へ出力する。また、図７に示した一点鎖線は、車内カメラ１３のおおよその撮影範囲（すなわち、視野角）を示している。本実施形態では、車内カメラ１３はその撮影範囲に運転席の運転者並びに助手席及び後部座席の同乗者を含む。車内マイク１４は、マイクロフォン等の入力装置であり、例えば運転者又は同乗者の声を取得して車載装置１１に出力する。また、車外カメラ１５もいわゆる撮像装置であり、動画又は静止画を生成し、車載装置１１へ出力する。本実施形態では、車外カメラ１５はその撮影範囲に車外の全方位を含むものとする。測位モジュール１６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星
から送信される信号を受信する受信機を備え、受信した信号に基づいて当該測位モジュール１６の位置（すなわち、車両１の位置）を算出する。

＜機能構成＞
図８は、車載装置１１の一例を示す機能ブロック図である。車載装置１１は、生体情報取得部１１１と、状態推定部１１２と、車両制御部１１３と、車載機器制御部１１４と、記憶部１１５と、設定変更部１１６と、データ通信部１１７とを備えている。なお、コンピュータである車載装置１１の上述したＣＰＵ１００１が所定のプログラムを実行するこ
とにより、車載装置１１を図８に示した各機能部として働かせることができる。

生体情報取得部１１１は、生体センサ１２から、運転者２ａ又は同乗者２ｂ〜２ｄの脳波や心拍数を表す生体情報を取得する。状態推定部１１２は、生体情報取得部１１１が取得した生体情報を用いて、運転者２ａ又は同乗者２ｂ〜２ｄの感情を推定する。また、車載機器制御部１１４は、例えば車内カメラ１３や車外カメラ１５等の車載機器の動作を制御する。記憶部１１５は、本実施形態において用いるデータを一時的又は永続的に保持する。設定変更部１１６は、ユーザの操作に基づき、例えば本実施形態に係る制御の実施・不実施を切り替えるための設定を、記憶部１１５に記憶させる。また、データ通信部１１７は、ネットワーク４を介して通信を行う。

＜撮影制御＞
図９は、本実施形態に係る撮影制御の一例を示す処理フローである。本実施形態では、運転者又は同乗者の感情を検知すると共に、検知した感情に基づいて機器の操作を行う。具体的には、車載装置１１は、車内に備える車内カメラ１３又は車外に備える車外カメラ１５を用いて撮影を行う。

まず、車載装置１１の生体情報取得部１１１は、生体センサ１２から生体情報を取得する（図９：Ｓ３０１）。本ステップでは、生体情報取得部１１１は、例えば、脳波センサから基礎律動を示すデータを取得したり、心拍計から心拍数を示すデータを取得したりする。取得したデータは、記憶部１１５に保持される。

また、車載装置１１の状態推定部１１２は、Ｓ３０１で取得した生体情報に基づいて感情を表す所定のスコアの時間微分（平均変化率）を算出する（Ｓ３０２）。本ステップでは、例えば、ユーザが緊張している程度を示すスコアや、リラックスしている程度を示すスコア、眠気を示すスコア等を所定の数式に基づいて算出すると共に、当該スコアの時間微分を求める。これらのスコアは脳波の基礎律動を用いて算出してもよいし、心拍数そのものをスコアとしてもよい。また、スコアの時間微分を求めることにより、ユーザの感情の変化の大きさを検知することができる。単純な閾値とスコアとの比較だけでは、スコアが閾値を超えることなく変化した場合に車載機器の制御を行うことができないところ、本実施形態のようにスコアの時間微分を用いることで、ユーザの感情の変化の大きさに基づいた制御ができるようになる。すなわち、運転者や同乗者の感情の変化に配慮した車載装置制御を実現することができる。

そして、状態推定部１１２は、求めたスコアの時間微分が所定の閾値を超えたか否か判断する（Ｓ３０３）。スコアの時間微分が所定の閾値を超えていないと判断された場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、Ｓ３０１に戻り処理を繰り返す。

一方、スコアの時間微分が所定の閾値を超えたと判断された場合（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、ユーザの感情が急激に変化したものと推定し、ユーザの興味の対象を特定する（Ｓ３０４）。本ステップでは、例えば既存の画像認識技術を用いて、車内カメラ１３によって撮影されたユーザの動作を認識し、興味の対象を特定する。具体的には、ユーザの視線の方向を特定し、車外を見ているのか、複数のユーザが互いを見ているのかによって興味の対象が車外にあるのか、車内にあるのかを判断するようにしてもよい。同様に、ユーザの姿勢に基づいてユーザの興味の対象が車外にあるのか、車内にあるのかを判断するようにしてもよい。また、ユーザが車外を指さす動作を認識した場合、興味の対象は車外にあると判断してもよい。また、車内マイク１４を介してユーザの発言を取得すると共に既存の音声認識技術を用いて、「あれ」等の代名詞や建物又は風景等の固有名詞を検知した場合に、興味の対象は車外にあると判断してもよい。興味の対象を特定することで、録画すべき対象を適切に判断することができる。

また、車載装置１１の車載機器制御部１１４は、車内カメラ１３又は車外カメラ１５の動作を制御し、例えば所定期間遡って録画データを記憶させる（Ｓ３０５）。なお、Ｓ３０４で特定されたユーザの興味の対象に応じて、車内カメラ１３又は車外カメラ１５が用いられる。また、車内カメラ１３及び車外カメラ１５は、直近の所定期間分の録画データを保持すると共に、直近の所定期間以前の録画データを削除する、ループ録画を行うものとする。本実施形態では、所定期間前から録画データを記憶させることにより、ユーザの感情が急激に変化したタイミングを含む動画を残すことができる。なお、記憶させるデータの始点は、例えば複数のユーザのうち感情の変化の程度が所定の閾値を超えた最先のタイミングとしてもよい。このようにすれば、複数のユーザにおける感情の盛り上がりの起点を録画に収めることができ、エンターテイメント性が向上する。

また、車載装置１１のデータ通信部１１７は、測位モジュール１６から取得した位置情報と、上述した感情の大きさを示すスコアとを関連付けて地図作成サーバ３へ送信する（Ｓ３０６）。一方、地図作成サーバ３は、位置情報と感情の大きさを示すスコアとを関連付けて地図上に記録し、危険な地点を保持する地図を作成する。

従来のいわゆるヒヤリハット地点は、例えば運転者が危険を感じた後にステアリングを操作したりブレーキを踏んだりする動作があり、当該動作による車両の挙動に基づいて位置を特定していた。一方、本実施形態に係る感情が変化するタイミングの認識によれば、運転者が危険を感じた地点を精確に特定することができ、危険地点の精度が向上する。また、本実施形態に係る感情の検知によれば、車両の挙動には表れない、運転者の眠気や緊張感の低下を認識することができるため、従来は特定することができなかった危険地点を反映した地図を作成できる。

＜変形例＞
Ｓ３０４の興味の対象の特定において、地図作成サーバ３が作成する地図を用いるようにしてもよい。この場合、地図にはユーザが危険を感じた位置だけでなく、ユーザが景観に興味を示す等して感情を示すスコアを大きく変化させた位置を蓄積するようにしてもよい。例えば、統計的に所定の基準よりも多くのユーザが感情の大きさを変化させるような地点は車外に興味の対象となるものが存在すると判断し、当該地点においてＳ３０４の処理を行う場合、興味の対象は車外に存在すると判断する。このようにすれば、興味の対象の特定精度を向上させることができる。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において変更したり組み合わせたりすることができる。

１ ：車両
２ ：レベル
２ａ ：運転者
２ｂ〜２ｄ ：同乗者
３ ：地図作成サーバ
４ ：ネットワーク
１１ ：車載装置
１２ ：生体センサ
１３ ：車内カメラ
１４ ：車内マイク
１５ ：車外カメラ
１６ ：測位モジュール
１７ ：データ通信部
１１１ ：生体情報取得部
１１２ ：状態推定部
１１３ ：車両制御部
１１４ ：車載機器制御部
１１５ ：記憶部
１１６ ：設定変更部
１１７ ：データ通信部

Claims (12)

1. 車両の運転者又は同乗者の生体情報を測定する生体センサから、前記生体情報を取得する生体情報取得部と、
   前記生体情報取得部が取得した前記生体情報を用いて、前記運転者又は前記同乗者の感情を推定する感情推定部と、
   前記感情推定部が推定した感情に基づいて前記車両の走行を制御する車両制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記車両は自動運転を行う車両であり、
   前記感情推定部が、前記運転者又は前記同乗者の恐怖心を検知した場合、前記車両制御部は、前記車両の速度を低下させる速度規制処理を行う
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車両は自動運転を行う車両であり、
   前記感情推定部が、前記運転者又は前記同乗者の焦り又は苛立ちを検知した場合、前記車両制御部は、前記車両の速度を上昇させる
   請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記感情推定部が、恐怖心を抱いていた前記運転者及び前記同乗者のすべてが睡眠状態に移行したことを検知した場合、前記車両制御部は、前記速度規制処理を停止する
   請求項２に記載の車両制御装置。
5. 前記車両制御部は、前記速度規制処理の停止前における前記車両の速度を記憶部に保持させておき、
   前記感情推定部が、前記恐怖心を抱いていた運転者及び同乗者の少なくとも一部が覚醒したことを検知した場合、前記車両制御部は、前記車両の速度を、前記記憶部に保持させた速度に戻す
   請求項４に記載の車両制御装置。
6. 車両の運転者又は同乗者の生体情報を測定する生体センサから、前記生体情報を取得する生体情報取得部と、
   前記生体情報取得部が取得した前記生体情報を用いて、前記運転者又は前記同乗者の感情の程度を示す値の変化の大きさを求める感情推定部と、
   前記感情推定部が求めた値の変化の大きさが所定の閾値を超えた場合、前記車両が備える車載機器の動作を制御する車載機器制御部と、
   を備える車載機器制御装置。
7. 前記車載機器は、前記車両の内部及び外部に設けられた複数の撮像装置であり、
   前記感情推定部は、前記運転者又は前記同乗者の興味の対象が前記車両の内外のいずれにあるか判断し、
   前記車載機器制御部は、前記興味の対象が録画されるように前記車載機器を制御する
   請求項６に記載の車載機器制御装置。
8. 前記撮像装置は、直近の所定期間に係る録画を保持し、
   前記車載機器制御部は、前記運転者及び前記同乗者の感情について、前記感情推定部が求めた値の変化の大きさが所定の閾値を超えた最先の時点を含むように、遡って録画の始点を決める
   請求項７に記載の車載機器制御装置。
9. 前記運転者又は前記同乗者の前記生体情報を用いて推定した、前記運転者又は前記同乗者の感情を示す情報と当該地点の位置情報とを車両から受信し、受信した感情を示す情報を地図と関連付けて蓄積する地図情報を用いて、前記感情推定部は、前記運転者又は前記同乗者の興味の対象が前記車両の内外のいずれにあるか判断する
   請求項７又は８に記載の車載機器制御装置。
10. 運転者又は同乗者の生体情報を用いて推定した、前記運転者又は前記同乗者の感情を示す情報と当該地点の位置情報とを車両から受信し、
    受信した感情を示す情報に基づいて、前記運転者又は前記同乗者が危険を感じた位置を地図情報と関連付けて蓄積する、
    地図情報生成装置。
11. 車両の運転者又は同乗者の生体情報を測定する生体センサから、前記生体情報を取得する生体情報取得ステップと、
    前記生体情報取得ステップにおいて取得した前記生体情報を用いて、前記運転者又は前記同乗者の感情を推定する感情推定ステップと、
    前記感情推定ステップにおいて推定された感情に基づいて前記車両の走行を制御する車両制御ステップと、
    をコンピュータが実行する車両制御方法。
12. 車両の運転者又は同乗者の生体情報を測定する生体センサから、前記生体情報を取得する生体情報取得ステップと、
    前記生体情報取得ステップにおいて取得した前記生体情報を用いて、前記運転者又は前記同乗者の感情の程度を示す値の変化の大きさを求める感情推定ステップと、
    前記感情推定ステップにおいて求められた値の変化の大きさが所定の閾値を超えた場合、前記車両が備える車載機器の動作を制御する車載機器制御ステップと、
    をコンピュータが実行する車載機器制御方法。

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