JP7384604B2 - 車両制御計画生成装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御計画生成装置に関する。

従来、車両の自動運転を制御する装置が知られている。例えば、特許文献１には、ドライバの運転嗜好を反映して車両を自動走行させるための走行制御計画を生成する走行制御計画生成装置が開示されている。具体的に、特許文献１には、入力されたドライバの運転嗜好それぞれの優先度に応じてドライバの運転嗜好それぞれを割合で指定し重み付けし、走行制御計画が複数生成できる場合、複数の走行制御計画をドライバの運転嗜好それぞれについて評価し、指定したドライバの運転嗜好それぞれの割合に最も近くなる走行制御計画を選定する技術が開示されている。

特開２００７－１４０１８号公報

ここで、特許文献１に開示された技術において、ドライバの運転嗜好とは、旅行時間優先、燃費優先、安全優先、及び他車優先を含むものであって、車両を運転する際の優先条件を表すものである。一方、車両の走行中に、ドライバに限らず同乗者においても、走行状態に対して、快適さ、なつかしさ、わくわく感、安心感等を感じることがある。したがって、車両の乗員となるユーザの感情に関する嗜好を反映して車両の自動運転を行うことができれば、車両利用時の楽しさや快適性が向上すると考えられる。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両の乗員となるユーザの感情に関する嗜好を反映した自動運転を実現するための車両制御計画を生成可能な、車両制御計画生成装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車載機器を制御して車両の自動運転を行わせるための車両制御計画を生成する車両制御計画生成装置であって、ユーザの感情に関する嗜好に関連付けられた車両の走行データを蓄積する記憶部と、蓄積された前記走行データに基づいて、ユーザの嗜好に応じた運転条件の特徴量を算出するデータ処理部と、蓄積された走行データと計画生成要求時にユーザが選択した嗜好とに基づいて車両の車両制御計画を生成する計画生成部と、を備え、計画生成部は、同一の期間に複数のユーザから同一の車両の車両制御計画の生成要求があった場合に、それぞれのユーザの嗜好に応じた運転条件の特徴量の中間値に基づいて車両制御計画を生成する、車両制御計画生成装置が提供される。

上記の車両制御計画生成装置において、ユーザの感情に関する嗜好が、快適性、なつかしさ、わくわく感、安心感、愉しさ又は不快感のうちの少なくとも一つを含んでもよい。

上記の車両制御計画生成装置において、ユーザが、記憶部に蓄積させない走行データを選択可能であってもよい。

上記の車両制御計画生成装置において、計画生成部が、車両の非定常運転時の走行データを車両制御計画の生成に反映させないように構成されてもよい。

上記の車両制御計画生成装置において、記憶部は、車両の非定常運転時の走行データを蓄積しないよう構成されてもよい。

上記の車両制御計画生成装置において、蓄積される走行データは、さらに車両走行時の乗員の情報に関連付けられてもよい。

上記の車両制御計画生成装置において、乗員の情報が、乗員の識別情報、乗員数又は乗員の体調のうちの少なくとも一つの情報を含んでもよい。

上記の車両制御計画生成装置において、同一の期間に複数のユーザから同一の車両の車両制御計画の生成要求があった場合に、計画生成部は、それぞれのユーザの嗜好に合わない運転条件が発生しないように車両制御計画を生成してもよい。

上記の車両制御計画生成装置において、計画生成部は、複数の車両制御計画の選択肢をユーザに提示してもよい。

以上説明したように本発明によれば、車両の乗員となるユーザの感情に関する嗜好を反映して車両制御計画を生成することができる。

本発明の一実施形態に係る自動運転制御システムの概略構成の一例を示す模式図である。 同実施形態に係る車載制御装置の構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る車両制御計画生成装置の構成例を示すブロック図である。 自動運転制御システム全体としての処理の流れを示すフローチャートである。 車両制御計画生成装置による走行データ蓄積処理を示すフローチャートである。 車両制御計画生成装置による車両制御計画生成処理を示すフローチャートである。 中間制御処理を示すフローチャートである。 回避制御処理を示すフローチャートである。 ベストマッチ制御処理を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．自動運転制御システムの概略構成＞

図１を参照して、本発明の一実施形態に係る車両制御計画生成装置を含む自動運転制御システムの概略構成を説明する。図１は、本実施形態に係る自動運転制御システム１００の概略構成の一例を示す模式図である。

自動運転制御システム１００は、自動運転制御を実行可能な車両１Ａ，１Ｂに搭載された車載制御装置５０ａ，５０ｂ、及び、車載制御装置５０ａ，５０ｂに対して通信可能に構成された車両制御計画生成装置１０を備える。以下、特に区別を要しない場合には、「車両１」あるいは「車載制御装置５０」と総称する。車両１Ａ，１Ｂは、自動運転制御の一部又は全部を非作動状態として、一部自動運転あるいは手動運転を行うこともできるように構成されていてもよい。

なお、発明の理解を容易にするために２台の車両１Ａ，１Ｂを図示して説明するが、車両制御計画生成装置１０と接続可能な車両は２台に限られるものではなく、その台数は制限されない。

本実施形態に係る自動運転制御システム１００では、車載制御装置５０が、車両１の走行データを収集する。車両１の走行データは、例えば、操舵角、アクセル開度、車速、ヨー回転、ピッチ回転、ロール回転、前後加速度、エンジン発生トルク又は自動運転制御に用いられる制御パラメータのうちの少なくとも一つの情報を含む。また、車両１がアクティブバルブを搭載しているか、あるいは、排気音をスピーカから再現可能になっており、自動運転時に、ユーザの感情に関する嗜好に合った走行音を再現する場合には、走行データが、排気音の情報を含んでもよい。

また、車両１がアクティブサスペンションを搭載しており、自動運転時に、ユーザの感情に関する嗜好に合ったクッション性を再現する場合には、走行データが、アクティブサスペンションの制御パラメータを含んでもよい。その他、走行データは、駆動トルクの伝達方式や分配方式に関する制御パラメータの情報を含んでもよい。さらに、走行データは、車両１の周囲環境の情報を含んでもよい。周囲環境の情報とは、例えば、車載カメラや車車間通信により取得される、人物や他車両、障害物等の車外の対象物に対する距離や相対速度の情報である。

また、ユーザは、当該走行データを収集したときの車両１の運転状態に対して感じた嗜好（以下、単に「嗜好」というときは「ユーザの感情に関する嗜好」を意味する）の情報を選択する。収集された走行データは、ユーザが選択した嗜好の情報に関連付けられて蓄積される。ユーザの感情に関する嗜好の情報とは、車両１の運転状態に対してユーザが感じた感覚、感情、衝動等の感性を表す情報であり、例えば、快適性、なつかしさ、わくわく感、安心感、愉しさ又は不快感のうちの少なくとも一つのカテゴリに識別可能に設定されている。ただし、嗜好の情報は、上記した以外のカテゴリを含んでいてもよい。

ユーザは、車両１の自動運転を開始する際に、自動運転制御に反映させたいユーザの嗜好を選択し、車両制御計画生成装置１０に対して計画生成要求を送信する。計画生成要求を受けた車両制御計画生成装置１０は、蓄積された走行データを参照して、ユーザが選択した嗜好に合わせて車両制御計画を生成し、車載制御装置５０に送信する。これにより、車載制御装置５０は、ユーザの嗜好に合った車両１の自動運転制御を実行することができる。

（車載制御装置）
車両１に搭載された車載制御装置５０は、通信部５１及び制御部５３を備える。車載制御装置５０は、例えば移動体通信等の無線通信ネットワーク５を介して、車両制御計画生成装置１０と通信可能に構成されている。車載制御装置５０は、自動運転制御の実行が許可されている場合に、車両１の自動運転を制御する。車載制御装置５０は、ユーザにより選択された嗜好の情報とともに計画生成要求を車両制御計画生成装置１０に送信する。また、車載制御装置５０は、車両制御計画生成装置１０から送信される車両制御計画を反映して、あらかじめプログラムされた自動運転制御ロジックに基づいて車両１の走行を自動制御する。

また、車載制御装置５０は、車両１の走行データを収集し、収集した走行データを、ユーザの嗜好の情報とともに車両制御計画生成装置１０に送信する。例えば、車載制御装置５０は、手動運転の終了時、あるいは、自動運転の終了時に、収集した走行データを、ユーザの識別情報、ユーザによって選択された嗜好の情報とともに車両制御計画生成装置１０に送信する。

なお、収集した走行データに対する嗜好を選択するユーザは、車両１のドライバに限られず同乗者も含む。つまり、ユーザは、走行データを収集した車両１の走行中に、当該車両１に同乗していた人物であればよい。

（車両制御計画生成装置）
車両制御計画生成装置１０は、通信部１１、制御部１３及び記憶部１５を備える。車両制御計画生成装置１０は、無線通信ネットワーク５を介して各車両１と通信可能な情報処理装置である。車両制御計画生成装置１０は、例えば、クラウドサーバであってもよい。車両制御計画生成装置１０は、各車両１から送信される、ユーザの感情に関する嗜好に関連付けられた走行データを、ユーザの識別情報とともに蓄積する。

車両制御計画生成装置１０は、蓄積された走行データを参照して、ユーザの識別情報及び嗜好の情報に基づいて車両制御計画を生成する。車両制御計画とは、車載制御装置５０が車両１の自動運転を制御する際に用いる制御パラメータを含む。例えば、車両制御計画は、加速度上限値、減速度上限値、舵角回転速度上限値等の情報を含む。車両制御計画生成装置１０は、生成した車両制御計画の情報を車載制御装置５０に送信する。これにより、車載制御装置５０は、ユーザの嗜好に応じた車両１の自動運転制御を実行することができる。

＜２．車載制御装置の構成例＞
次に、図２を参照して、本実施形態に係る車載制御装置５０の構成例を説明する。図２は、自動運転制御可能に構成された車両１の車載制御装置５０の構成例を示すブロック図である。

車載制御装置５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサや電気回路、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子を備えて構成される。車載制御装置５０の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

車載制御装置５０は、通信部５１及び制御部５３を備える。制御部５３は、送信制御部７１、走行データ収集部６１、依頼受付部６３及び自動運転制御部６７を備える。制御部５３は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサであり、送信制御部７１、走行データ収集部６１、依頼受付部６３及び自動運転制御部６７の各部は、プロセッサによるプログラムの実行により実現される機能であってもよい。車載制御装置５０は、このほかに、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等の図示しない記憶素子を備える。

車載制御装置５０は、直接的に、又は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信バスを介して、センサ群４１，４３、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ４５からのセンサ信号を取得可能になっている。ＧＰＳセンサ４５は、全地球測位システムの衛星から測位信号を受信して、車載制御装置５０に送信する。

センサ群４１は、車両１の周囲環境を検出するための一つ又は複数のセンサを含む。センサ群４１としては、カメラ４１ａ、レーダセンサ４１ｂ、温度計４１ｃ及び近赤外センサ４１ｄ等が例示される。センサ群４１として、これらのセンサのうちのいずれかが省略されていてもよく、これらのセンサ以外のセンサを含んでいてもよい。例えば、車両１の周囲環境を検出する機器として、車車間通信機器を備えていてもよい。

センサ群４３は、車両１の走行データを検出するための一つ又は複数のセンサを含む。センサ群４３としては、車速センサ４３ａ、車輪速センサ４３ｂ、加速度センサ４３ｄ及び舵角センサ４３ｅ等が例示される。センサ群４３として、これらのセンサのうちのいずれかが省略されていてもよく、これらのセンサ以外のセンサを含んでいてもよい。例えば、車両１の自動運転制御を実行する際に、排気音を再現する場合には、排気音を検知するセンサを備えていてもよい。

さらに、車載制御装置５０は、直接的に、又は、ＣＡＮ等の通信バスを介して、自動運転切替スイッチ４９、入力部４６及び表示部４７に接続されている。自動運転切替スイッチ４９は、主としてドライバにより操作されて、車両１の自動運転制御の実行の可否を切り替える、自動運転切替スイッチ４９の切替信号は、制御部５３に出力される。自動運転制御の実行の可否の切り替えは、入力部４６への入力操作に基づいて行われてもよい。

入力部４６は、車載制御装置５０に対するユーザ（乗員）の操作入力を受け付ける。入力部４６は、例えばタッチパネル式のディスプレイであってもよく、ダイヤル式の操作機器であってもよい。また、入力部４６は、音声入力可能なマイクロフォン等の集音機器であってもよい。入力部４６は、車両に備え付けられた機器であってもよく、ユーザのスマートホンやウェアラブル端末であってもよい。表示部４７は、ダッシュボードに備えられる表示パネルや、フロントウィンドウに投影するＨＵＤ（Head Up Display）であり、乗員が視認可能な画像を表示する。ただし、表示部４７は、上記の表示パネルやＨＵＤに限られない。また、入力部４６と表示部４７が一体化されていてもよい。

ユーザは、車載制御装置５０から車両制御計画生成装置１０に対して、収集した走行データを送信する際に、当該走行データが収集されたときの車両１の走行状態についてユーザが抱いた感情に関する嗜好の情報を入力する。例えば、ユーザは、表示部４７に表示される選択肢の中から所望の選択肢を選択することにより嗜好の情報を入力してもよく、音声入力により嗜好の情報を入力してもよい。また、ユーザは、それぞれの嗜好に関して、複数段階で設定されたレベルを選択してもよい。嗜好の情報は、ユーザの嗜好に合っていることだけでなく、合っていないことの情報を含んでいてもよい。

また、ユーザは、収集した走行データを送信する際に、当該走行データを車両制御計画生成装置１０に蓄積不要である意思を示す入力をしてもよい。例えば、当該走行データが収集された区間において、車両１は手動運転されており、ドライバが眠い状態であったり機嫌が悪い状態であったりなど、運転操作に影響し得る乗員の感情又は体調もしくは車両の走行環境が正常でない場合などに、ユーザが当該走行データを蓄積不要である意思を入力することにより、非定常運転時の走行データを車両制御計画の生成に用いられないようにすることができる。

なお、ユーザ自身が、送信する走行データを蓄積不要である意思を示す入力をする代わりに、ドライバの状態を監視する装置を用いて、非定常運転時であるか否かを車載制御装置５０が判定して、蓄積不要であることを示す情報を付加してもよい。ドライバの状態を監視する装置としては、カメラや生体センサ等が例示されるが、これらの装置に限定されない。

また、ユーザは、車両１を自動運転させる際に目的地を入力する。また、ユーザは、車両１を自動運転させる際の車両制御計画に反映させたい嗜好の情報を入力する。計画生成要求時に入力する嗜好の情報は、収集された走行データに紐づける嗜好の情報と同一であってよい。

車載制御装置５０の通信部５１は、車両１の外部の機器と通信をするためのインタフェースである。通信部５１は、少なくとも移動体通信用のインタフェースを含む。通信部５１は、この他、近距離通信、ビーコン等の通信用のインタフェースを含んでいてもよい。

走行データ収集部６１は、車両１の走行状態の情報を収集するためのセンサ群４３から送信されるセンサ信号に基づいて、車両１の走行状態を求める。例えば、走行データ収集部６１は、センサ群４３からのセンサ信号に基づいて、車速、各駆動輪の回転数、前後加速度、横加速度、ヨー回転、ロール回転及びピッチ回転等の情報を算出する。また、走行データ収集部６１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信手段を介して他の制御装置から、エンジン発生トルクやアクティブサスペンションの制御パラメータ等の情報を取得してもよい。さらに、走行データ収集部６１は、車両１の周囲環境の情報を収集するためのセンサ群４１から送信されるセンサ信号に基づいて、車両１の周囲環境の情報を算出する。収集された走行状態の情報は、車両制御計画生成装置１０に蓄積される車両１の走行データを構成する。

依頼受付部６３は、ユーザからの計画生成要求を受け付ける。また、依頼受付部６３は、計画生成要求時にユーザにより選択された、車両制御計画に反映させたい嗜好の情報を受け付ける。

送信制御部７１は、無線通信ネットワーク５を介して、種々の情報を車両制御計画生成装置１０に送信する。送信制御部７１は、例えば、手動運転又は自動運転の終了時あるいは適宜のタイミングで、走行データ収集部６１が収集した走行データを、ユーザの識別情報及びユーザが選択した嗜好の情報とともに送信する。送信される走行データは、ユーザの嗜好情報に関連付けられて、ユーザの識別情報とともに車両制御計画生成装置１０に記憶される。また、送信制御部７１は、計画生成要求時において、計画生成要求を表す情報を、ユーザの識別情報及びユーザが選択した嗜好の情報とともに車両制御計画生成装置１０に送信する。

送信制御部７１は、走行データの送信時に、当該走行データを車両制御計画生成装置１０に蓄積させないように設定されている場合には、当該走行データを送信しないようにしてもよい。あるいは、送信制御部７１は、当該走行データを蓄積不要であることを表す情報とともに走行データを送信してもよい。当該走行データを蓄積させないように設定されている場合、車両制御計画生成装置１０では、当該走行データは蓄積されないこととなって、生成される車両制御計画に反映されないこととなる。

自動運転制御部６７は、自動運転制御の作動状態において、図示しない一つ又は複数の駆動用モータや、ステアリングシステム、ブレーキシステム等の駆動を制御することにより、車両１の自動運転を制御する。自動運転制御部６７は、現在地からユーザにより設定された目的地までの区間において、車両１の自動運転を制御する。

具体的に、自動運転制御部６７は、車両１の周囲環境情報を検出するセンサ群４１から送信されるセンサ信号に基づいて、車両１の周囲環境の情報を算出する。車両１の周囲環境の情報は、自車両の周囲の車両、自転車、歩行者、障害物の情報を含む。また、車両１の周囲環境の情報は、これらの対象物までの距離や対象物との相対速度の情報を含む。また、車両１の周囲環境の情報は、他の車両のブレーキランプの点灯、自車両の走行位置（走行レーン）、走行路の制限速度、交通標識、外気温、路面温度等の情報を含んでいてもよい。

自動運転制御部６７は、算出した周囲環境の情報と、ＧＰＳセンサ４５により検出される位置情報とを用いて、車種や、格納されている自動運転制御ロジックのバージョンに応じた適宜の自動運転制御ロジックにしたがって車両１の自動運転制御を実行する。その際に、車速や加速度、舵角の制御には、ユーザが選択した嗜好が反映される。このため、ユーザは、所望の嗜好に応じた運転状態を味わうことができる。

＜３．車両制御計画生成装置の構成例＞
次に、図３を参照して、本実施形態に係る車両制御計画生成装置１０の構成例を説明する。図３は、車両制御計画生成装置１０の構成例を示すブロック図である。

車両制御計画生成装置１０は、通信部１１、制御部１３及び記憶部１５を備える。通信部１１は、少なくとも無線通信ネットワーク５との通信を行うためのインタフェースを含む。車両制御計画生成装置１０は、通信部１１を介して、複数の車両１の車載制御装置５０との間で通信可能に構成されている。

記憶部１５は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体を備える。記憶部１５は、車両１から送信される走行データを、ユーザの識別情報及びユーザにより選択された嗜好の情報とともに記憶する。

制御部１３は、ＣＰＵ等のプロセッサを備えて構成される。制御部１３の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御部１３は、取得部２１、データ処理部２３、計画生成部２５及び出力制御部２７を備える。これらの各部は、プロセッサによるプログラムの実行により実現される機能であってもよい。

取得部２１は、各車両１の車載制御装置５０から送信される種々の情報を取得する。
データ処理部２３は、取得部２１が取得した情報を記憶部１５に記憶させる。データ処理部２３は、取得部２１が取得する情報のうち、車両１の走行データを、ユーザの識別情報及びユーザにより選択された嗜好の情報に関連付けて記憶部１５に記憶させる。また、データ処理部２３は、蓄積させないことを表す情報が付加されている走行データについては、記憶部１５に記憶させないようにしてもよい。

計画生成部２５は、記憶部１５に蓄積された走行データを参照して、ユーザが選択した嗜好に合った車両制御計画を生成する。例えば、計画生成部２５は、蓄積された走行データから、ユーザが選択した嗜好に合う特徴を抽出し、車両１の自動運転制御に用いる制御パラメータを設定する。計画生成部２５は、蓄積された走行データに基づいて、ユーザの嗜好に合わない制御条件が発生しないように、制御パラメータを補正してもよい。

出力制御部２７は、計画生成部２５により生成された車両制御計画の情報を車載制御装置５０に送信する。

＜４．動作＞
ここまで、本実施形態に係る自動運転制御システムの車載制御装置５０及び車両制御計画生成装置１０の構成例を説明した。以下、適宜フローチャートを参照しながら、車両制御計画生成装置１０及び車載制御装置５０それぞれの動作を説明する。

＜４．１．システム全体の処理フローの概略＞
まず、図４を参照して、自動運転制御システムの全体の処理フローを概略的に説明する。なお、図４に示すフローチャートは、自動運転制御システム全体としての処理の流れを示しており、各ステップの主体は、車載制御装置５０及び車両制御計画生成装置１０のいずれかが担う。

車載制御装置５０は、手動運転又は自動運転が終了したか否かを判別する（ステップＳ１１）。具体的に、車載制御装置５０の送信制御部７１は、自動運転切替スイッチ４９がオフに切り替えられたとき、車両１のシステム起動スイッチがオフに切り替えられたとき、又は車両１のイグニッションスイッチがオフに切り替えられたとき等に、手動運転又は自動運転が終了したと判定する。

手動運転又は自動運転が終了したと判定された場合（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、車載制御装置５０は、走行データを収集した区間の運転状態に対してユーザが選択した嗜好の情報を取得する（ステップＳ１３）。例えば、送信制御部７１は、手動運転又は自動運転が終了したときに、車両１に搭乗していたユーザに対して、運転状態に対する嗜好の情報を入力するように通知する。通知の方法は、表示部４７への表示であってもよく、音声による通知であってもよい。送信制御部７１は、運転状態に対してユーザが選択した嗜好の情報を取得する。

このとき、ユーザは、当該走行データを車両制御計画生成装置１０に記憶させないことを示す入力をしてもよい。その場合、送信制御部７１は、当該走行データを記憶させないことを示す情報を取得する。また、手動運転終了時である場合、ユーザは、今回の運転期間のドライバ情報を入力してもよい。ドライバ情報は、ユーザによる入力情報であってもよいし、車両１の運転開始時に車載システムに入力された情報であってもよい。

次いで、車両制御計画生成装置１０は、収集された走行データ及びユーザが選択した嗜好の情報を記憶部１５に記憶する（ステップＳ１５）。具体的に、車載制御装置５０は、無線通信ネットワーク５を介して、収集した走行データをユーザの識別情報及び嗜好の情報とともに車両制御計画生成装置１０に送信する。走行データには、当該走行データが自動運転時又は手動運転時のいずれの走行データであるかを示す識別情報が含まれる。また、走行データが自動運転時の走行データである場合、走行データには、実行していた自動運転制御ロジックにおける制御パラメータの情報が含まれる。ユーザが、収集した走行データを記憶させないように設定した場合、車載制御装置５０は、ユーザの嗜好の情報に代えて、あるいは、ユーザの嗜好の情報とともに、走行データを記憶させないことを示す情報を送信する。

収集した走行データと、ユーザの識別情報及び嗜好の情報を受信した車両制御計画生成装置１０の取得部２１は、当該走行データを、ユーザの識別情報及び嗜好の情報に関連付けて記憶部１５に記憶させる。取得部２１は、例えば、ユーザの嗜好に合う走行データ、あるいは、ユーザの嗜好に合わない走行データとして記憶部１５に記憶し、いずれにも該当しない走行データについては、記憶部１５に記憶しないようにしてもよい。

なお、走行データを、ユーザの嗜好の情報に関連付けて蓄積する処理については、後で詳しく説明する。

このように、手動運転又は自動運転の終了時において（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、収集された走行データが、ユーザにより選択された嗜好の情報に関連付けられて車両制御計画生成装置１０の記憶部１５に記憶される。かかる走行データの記憶が繰り返されることによって、ユーザの嗜好の情報に関連付けられた車両１の走行データが蓄積される。ただし、走行データ及びユーザの嗜好の情報を送信する時期は、手動運転又は自動運転の終了時に限られず、任意の時期であってもよい。

一方、手動運転又は自動運転の終了時でない場合（Ｓ１１／Ｎｏ）、車載制御装置５０は、車両１の走行データを収集する（ステップＳ１７）。具体的に、車載制御装置５０の走行データ収集部６１は、車両１の走行状態の情報を収集するためのセンサ群４３から送信されるセンサ信号に基づいて走行データを算出し、図示しない内部メモリ等の記憶素子に記憶する。

次いで、車載制御装置５０は、計画生成要求があるか否かを判別する（ステップＳ１９）。具体的に、車載制御装置５０の依頼受付部６３は、ユーザによる計画生成要求の入力があったか否かを判別する。自動運転制御を新たに開始する場合だけでなく、自動運転制御の条件（車両制御計画）の変更依頼があった場合にも、依頼受付部６３は、計画生成要求があったと判定する。このとき、ユーザによって計画生成要求が行われる場合、ユーザは、自動運転制御に反映させたい嗜好の情報を選択する。

計画生成要求がない場合（Ｓ１９／Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻って、手動運転又は自動運転が終了するまでの期間、走行データ収集部６１は、車両１の走行データを収集する（ステップＳ１７）。

一方、計画生成要求がある場合（Ｓ１９／Ｙｅｓ）、車両制御計画生成装置１０は、ユーザが計画生成要求時に選択した嗜好の情報に基づいて、車両制御計画を生成する（ステップＳ２１）。具体的に、車載制御装置５０の依頼受付部６３が計画生成要求の入力を受け付けると、送信制御部７１は、車両制御計画生成装置１０に対して、ユーザが選択した嗜好の情報とともに計画生成要求を送信する。車両制御計画生成装置１０は、計画生成要求を受信すると、記憶部１５に蓄積された走行データを参照して、ユーザが選択した嗜好に合う車両制御計画を生成する。車両制御計画生成装置１０は、生成した車両制御計画を車載制御装置５０に送信する。

なお、ユーザが選択した嗜好に合わせて車両制御計画を生成する処理については、後で詳しく説明する。

次いで、車載制御装置５０は、生成された車両制御計画を用いて、車両１の自動運転を制御する（ステップＳ２３）。例えば、車載制御装置５０の自動運転制御部６７は、あらかじめ格納された自動運転制御ロジックにしたがって車両１の駆動用モータやステアリングシステム、ブレーキシステム等の駆動を制御し、車両１を現在地からユーザにより設定された目的地まで自動運転させる。このとき、自動運転制御部６７は、車両制御計画に基づいて、速度上限値、加速度上限値、舵角回転速度上限値が設定値を超えないようにして、車両１の自動運転を制御する。車両１の手動運転又は自動運転が終了するまでの間、ステップＳ１７～ステップＳ２３までの処理が繰り返される。

このように、本実施形態に係る自動運転制御システムでは、車両１の手動運転又は自動運転が行われている期間に車両１の走行データが収集される。また、車両１の手動運転又は自動運転の終了時には、収集された走行データが、ユーザが選択した嗜好の情報に関連付けられて記憶、蓄積される。そして、ユーザから、自動運転に反映させたい嗜好の情報とともに計画生成要求がなされると、車両制御計画生成装置１０は、蓄積されている走行データを参照し、ユーザにより選択された嗜好の情報を反映させた車両制御計画を生成する。車載制御装置５０は、生成された車両制御計画を用いて、車両１の自動運転を制御する。これにより、ユーザの嗜好に合った自動運転制御を実行することができる。

＜４．２．走行データ蓄積処理＞
次に、図５を参照して、本実施形態に係る車両制御計画生成装置１０による走行データの蓄積処理を具体的に説明する。図５は、車両制御計画生成装置１０による処理を示すフローチャートである。

図５に示すように、車両制御計画生成装置１０の取得部２１は、車両１から送信される走行データ及びユーザにより選択された嗜好の情報を取得する（ステップＳ３１）。取得される情報には、走行データを記憶させないことを示す情報も含まれ得る。

次いで、車両制御計画生成装置１０のデータ処理部２３は、取得された走行データのうち、車両制御計画生成に関して不要な走行データを選別する（ステップＳ３３）。例えば、データ処理部２３は、ユーザにより蓄積させないことを選択された走行データや、ドライバを監視する装置を用いて非定常運転状態であると判定された走行データ等、蓄積させないことを表す情報が付加された走行データを不要な走行データとして選別し、記憶させる走行データから除外する。

次いで、データ処理部２３は、今回取得された走行データのすべてが、自動運転時の走行データであるか否かを判別する（ステップＳ３５）。例えば、データ処理部２３は、取得された走行データ中に、手動運転時の走行データであることを示す識別情報が含まれているか否かを判別して、走行データのすべてが自動運転時の走行データであるか否かを判別してもよい。

走行データのすべてが自動運転時の走行データである場合（Ｓ３５／Ｙｅｓ）、データ処理部２３は、走行データを収集した期間における自動運転の制御パラメータの情報を走行データに付加する（ステップＳ３７）。一方、走行データの一部又は全部が手動運転時の走行データである場合（Ｓ３５／Ｎｏ）、データ処理部２３は、手動運転期間の走行データについてドライバ情報を付加する（ステップＳ３９）。次いで、データ処理部２３は、残りの自動運転期間の走行データについて、自動運転の制御パラメータの情報を付加する（ステップＳ３７）。

次いで、データ処理部２３は、取得されたユーザの嗜好の情報に基づいて、当該走行データがユーザの嗜好に合うデータであるか否かを判別する（ステップＳ４１）。走行データがユーザの嗜好に合うデータである場合（Ｓ４１／Ｙｅｓ）、データ処理部２３は、ユーザが選択した嗜好のカテゴリあるいはタグを嗜好の情報に付加する（ステップＳ４３）。具体的には、データ処理部２３は、ユーザが選択した、快適性、なつかしさ、わくわく感、安心感又は愉しさのうちの少なくとも一つのカテゴリあるいはタグの情報を、嗜好の情報に付加する。

次いで、データ処理部２３は、ユーザの識別情報とともに、嗜好の情報を付加した走行データを記憶部１５に記憶させる（ステップＳ４５）。次いで、データ処理部２３は、記憶部１５に蓄積された走行データから、ユーザの嗜好に合った運転条件の特徴を抽出し、保存する処理を実行する（ステップＳ４７）。例えば、データ処理部２３は、ユーザの嗜好のカテゴリごとに、ユーザが嗜好に合うと感じ得る車速や前後加速度、横加速度、ヨー回転、ロール回転、ピッチ回転、操舵角回転速度の範囲を算出する。この他、自動運転時の制御対象に応じて、ユーザが嗜好に合うと感じ得る排気音やアクティブサスペンションの制御パラメータを算出してもよい。

また、それぞれの運転条件の特徴を抽出する際には、車両１の周囲環境ごとに特徴を抽出してもよい。例えば、先行車両や並列して走行する車両、対向車両、歩行者、障害物の有無、これらの対象物との距離や相対速度に応じて、上記の特徴を抽出してもよい。

以上のようにして、車両制御計画生成装置１０のデータ処理部２３は、車載制御装置５０から走行データを取得したときに、ユーザの嗜好の情報に関連付けて走行データを記憶部１５に記憶し、蓄積させつつ、ユーザの嗜好に合った車両１の運転条件の特徴量を抽出して保存する処理を実行する。

一方、上記のステップＳ４１において、走行データがユーザの嗜好に合うデータではない場合（Ｓ４１／Ｎｏ）、データ処理部２３は、走行データがユーザの嗜好に合わないデータであるか否かを判別する（ステップＳ４９）。走行データがユーザの嗜好に合わないデータでもない場合（Ｓ４９／Ｎｏ）、データ処理部２３は、走行データを記憶部１５に記憶させることなく、データ蓄積処理を終了する（ステップＳ５５）。

走行データがユーザの嗜好に合わないデータである場合（Ｓ４９／Ｙｅｓ）、データ処理部２３は、当該走行データをユーザの嗜好に合わないデータとして記憶部１５に記憶させる（ステップＳ５１）。次いで、データ処理部２３は、記憶部１５に蓄積された走行データから、ユーザの嗜好に合わない運転条件を分析して分析結果を保存する処理を実行する（ステップＳ５３）。

例えば、データ処理部２３は、蓄積された走行データのうち、ユーザの嗜好に合う走行データとユーザの嗜好に合わない走行データとを比較し、嗜好に合わない走行データに含まれる異常値を抽出する。さらに、データ処理部２３は、抽出された異常値の発生条件を分析し、当該異常値が発生する条件を、ユーザの嗜好に合わない運転条件として保存してもよい。以上のようにして、データ処理部２３は、ユーザの嗜好に合わない車両１の運転条件を抽出して保存する処理を実行する。

＜４．３．車両制御計画生成処理＞
次に、図６～図９を参照して、本実施形態に係る車両制御計画生成装置１０による車両制御計画生成処理を具体的に説明する。図６～図９は、車両制御計画生成装置１０による処理を示すフローチャートである。ここでは、同一の車両１の自動運転制御を開始するにあたり、複数のユーザから計画生成要求が送信された場合の処理について、併せて説明する。例えば、車載制御装置５０が計画生成要求を送信する際に、複数のユーザからの嗜好の入力を受け付け可能に構成されていてもよい。あるいは、車載制御装置５０の一部が、スマートホン等のアプリケーションソフトにより構成されている場合、同一の車両１の自動運転制御を開始する際に、複数のユーザが計画生成要求を送信することが可能となる。

図６は、車両制御計画生成装置１０による処理を示すフローチャートである。まず、車両制御計画生成装置１０の計画生成部２５は、計画生成要求、及び、車両制御計画の生成に適用するユーザ（以下、「適用ユーザ」ともいう）の情報を取得する（ステップＳ６１）。次いで、計画生成部２５は、適用ユーザが一人であるか否かを判別する（ステップＳ６３）。適用ユーザが一人である場合（Ｓ６３／Ｙｅｓ）、計画生成部２５は、蓄積された走行データを参照し、当該ユーザが選択した嗜好に合う運転条件の特徴量を抽出する（ステップＳ６５）。

次いで、計画生成部２５は、抽出した運転条件の特徴量に基づいて、自動運転制御に用いる制御パラメータを設定する（ステップＳ６７）。例えば、計画生成部２５は、ユーザが選択した嗜好に合う運転条件の特徴量に基づいて、ベースとなる制御パラメータを設定した後、保存された嗜好に合わない運転条件が発生しないように、制御パラメータを補正してもよい。次いで、車両制御計画生成装置１０の出力制御部２７は、生成した制御パラメータの情報を車載制御装置５０に出力する（ステップＳ６９）。

一方、適用ユーザが複数いる場合（Ｓ６３／Ｎｏ）、計画生成部２５は、適用ユーザが複数いる場合の生成条件設定にしたがって、車両制御計画を生成する（ステップＳ７１）。適用ユーザが複数いる場合の生成条件の設定は、あらかじめ車載制御装置５０により行われていてもよく、計画生成依頼が競合したときに、一部又は全部のユーザに対して設定を要求してもよい。所定の生成条件にしたがって自動運転制御の制御パラメータが設定されると、出力制御部２７は、生成した制御パラメータの情報を車載制御装置５０に出力する（ステップＳ６９）。これにより、生成された制御パラメータが自動運転制御に反映され、ユーザの嗜好に合う自動運転制御を実行することができる。

本実施形態では、適用ユーザが複数いる場合の生成条件として、「中間制御」、「回避制御」及び「ベストマッチ制御」の三態様を例にとって説明する。
「中間制御」とは、複数の適用ユーザの嗜好に合う運転条件の特徴量の中間値に基づいて制御パラメータを設定する制御方法であり、それぞれの適用ユーザの嗜好に完全に合う制御パラメータにならない場合があり得るものの、すべての適用ユーザに対して同等の満足度が得られるような制御パラメータが設定される。

図７は、中間制御処理のフローチャートを示す。
中間制御処理において、計画生成部２５は、蓄積された走行データから、個々の適用ユーザが選択した嗜好に合う運転条件の特徴量をそれぞれ抽出する（ステップＳ８１）。次いで、計画生成部２５は、抽出された複数の特徴量の中間値を算出する（ステップＳ８３）。次いで、計画生成部２５は、算出した運転条件の特徴量に基づいて、自動運転制御に用いる制御パラメータを設定する（ステップＳ８５）。設定された制御パラメータは、車載制御装置５０に送信される。

「回避制御」とは、複数の適用ユーザの嗜好に合わない運転条件を回避することを優先して制御パラメータを設定する制御方法であり、それぞれの適用ユーザの嗜好に完全に合う制御パラメータにならない場合があり得るものの、すべての適用ユーザの嗜好に合わない運転状態とならないように制御パラメータが設定される。

図８は、回避制御処理のフローチャートを示す。
回避制御処理において、計画生成部２５は、蓄積された走行データから、個々の適用ユーザの嗜好に合わない運転条件をそれぞれ抽出する（ステップＳ９１）。次いで、計画生成部２５は、抽出した個々のユーザの嗜好に合わない運転条件に対応するそれぞれの制御パラメータの平均値、中央値及びワースト値を算出する（ステップＳ９３）。

次いで、計画生成部２５は、算出した制御パラメータの平均値、中央値及びワースト値の中から、ユーザの設定に従って、いずれかの制御パラメータの値を選択する（ステップＳ９５）。ユーザの設定は、あらかじめ設定されたユーザの優先度にしたがって、優先度の高いユーザの設定に従うようにしてもよく、計画生成要求の送信が最も早かったユーザの設定に従うようにしてもよい。その他、算出した制御パラメータの平均値、中央値及びワースト値のいずれを使用するかについて、適宜の方法により設定されていてもよい。

次いで、計画生成部２５は、自動運転制御の基本制御パラメータに対して、ステップＳ９５で選択された制御パラメータの値に対応する運転条件が発生しないように、制御パラメータを補正する（ステップＳ９７）。自動運転制御の基本制御パラメータとは、自動運転制御対象の車両１の車種やスペック、自動運転レベル等に応じて、あらかじめ設定されている制御パラメータの基本値である。回避制御では、基本制御パラメータを用いて自動運転制御が実行される間に、それぞれの適用ユーザの嗜好に合わない運転条件に対応する平均値、中央値又はワースト値となる運転条件が発生しないように制御パラメータが調節される。

「ベストマッチ制御」とは、「中間制御」と「回避制御」とを合わせた手法で制御パラメータを設定する制御方法であり、すべての適用ユーザの嗜好に合わない運転条件を回避しつつ、できる限り複数の適用ユーザの嗜好に合う運転条件の特徴量の中間値に基づいて制御パラメータを設定する制御方法である。

図９は、ベストマッチ制御処理のフローチャートを示す。
ベストマッチ制御処理では、計画生成部２５は、中間制御処理の各ステップＳ８１～ステップＳ８５までの処理を実行した後、回避制御処理の各ステップＳ９１～ステップＳ９７までの処理を実行する。このとき、ステップＳ８５で設定される制御パラメータを基本制御パラメータとして、ステップＳ９７において、制御パラメータを補正する。ベストマッチ制御では、複数の適用ユーザの嗜好に合う運転条件の特徴量の中間値に基づいて設定される基本制御パラメータを用いて自動運転制御が実行される間に、それぞれの適用ユーザの嗜好に合わない運転条件に対応する平均値、中央値又はワースト値となる運転条件が発生しないように制御パラメータが調節される。

このように、図６～図９に示した車両制御計画生成処理によれば、適用ユーザが一人である場合には、当該ユーザが選択した嗜好に合う自動運転制御が実行される。また、適用ユーザが複数である場合に、中間制御を選択した場合には、それぞれのユーザの嗜好に合う制御パラメータの中間値が制御パラメータとして設定される。このため、すべてのユーザに対して同等の満足度が得られるように自動運転制御が実行される。

また、適用ユーザが複数である場合に、回避制御を選択した場合には、それぞれのユーザの嗜好に合わない運転条件の平均値、中央値又はワースト値のいずれかの運転条件が発生しないように制御パラメータが設定される。したがって、少なくとも一人あるいはすべてのユーザの嗜好に合わない運転条件が緩和されるように自動運転制御が実行される。さらに、適用ユーザが複数である場合に、ベストマッチ制御を選択した場合には、基本的にはすべてのユーザに対して同等の満足度が得られるように運転条件が設定されつつ、少なくとも一人あるいはすべてのユーザの嗜好に合わない運転条件が緩和されるように自動運転制御が実行される。

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御計画生成装置１０によれば、ユーザの感情に関する嗜好に関連付けて蓄積された車両１の走行データを参照して、車両制御計画の作成要求時にユーザが選択した嗜好に合う車両制御計画が生成される。したがって、ユーザの嗜好に合うように車両１の自動運転制御を実行することができる。

本実施形態に係る車両制御計画生成装置１０は、手動運転を行わない人や運転スキルが高くない人であっても、他のドライバの運転が自分の嗜好に合っている場合や、実行された自動運転が自分の嗜好に合っている場合に、当該運転状態を自動運転制御に反映させることができる。例えば、ユーザの父親の運転時における走行データを、快適あるいは懐かしさの嗜好に関連付けて記憶させることにより、将来にわたって父親の運転状態を味わうことができる。あるいは、ユーザ自身の手動運転時における走行データを、所定の嗜好に関連付けて記憶させることにより、将来にわたって同様の運転状態を実現することができる。

また、本実施形態に係る車両制御計画生成装置１０によれば、蓄積される走行データが、非定常運転時に収集された走行データを含まないようにされる。したがって、蓄積された走行データに基づいて生成される車両制御計画に基づいて実行される自動運転制御が異常な状態になることを防ぐことができる。

また、本実施形態に係る車両制御計画生成装置１０によれば、同一の車両１の車両制御計画の生成要求を複数のユーザから受けた場合、中間制御、回避制御あるいはベストマッチ制御のいずれか方法によって調停を行い、車両制御計画を生成する。このため、すべてのユーザが同等の満足度を得られ、あるいは、少なくとも一人又はすべてのユーザの嗜好に合わない運転条件が緩和されるように自動運転制御が実行される。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

蓄積する走行データの条件は、適宜追加あるいは省略することができる。例えば、車両１のドライバを監視する装置により取得される情報を走行データと連携させてもよい。例えば、ドライバを監視する装置によって、ドライバを特定したり、乗員数と運転状態とを関連付けたりすることもできる。

さらに、ドライバだけでなく他の乗員を監視する装置により取得される情報を走行データと連携させてもよい。例えば、乗員（ユーザ）の眠気や体調、感情をデータとして記録することによって、ユーザの状態がよいときの走行データを、車両制御計画生成に反映させる走行データとして選択することができる。これにより、正常な判断が成される状態で嗜好と関連付けた走行データを蓄積させ、生成される車両制御計画の精度を高めることができる。

また、上記実施形態では、蓄積させない走行データであっても、車両制御計画生成装置１０に送信され、車両制御計画生成装置１０において、蓄積させない処理を行っていたが、本発明は係る例に限定されない。車載制御装置５０が、蓄積させない走行データを車両制御計画生成装置１０に送信しないようにしてもよい。

また、上記実施形態では、複数のユーザから計画生成要求があった場合に、中間制御、回避制御又はベストマッチ制御により車両制御計画を生成したが、本発明は係る例に限定されない。例えば、最も早く計画生成要求を送信したユーザ、あるいは、あらかじめ設定された所定の優先度に照らして最も優先度が高いユーザの嗜好に合うように、車両制御計画を生成してもよい。

また、上記実施形態では、車両制御計画生成装置１０が、算出した一つの制御パラメータ（車両制御計画）を車載制御装置５０に送信したが、本発明は係る例に限定されない。例えば、車両制御計画生成装置１０は、複数の基準に沿って複数の車両制御計画を車載制御装置５０に送信し、ユーザに提示してもよい。この場合、ユーザが選択した、適宜の車両制御計画を用いて、車載制御装置５０は車両１の自動運転制御を実行する。

また、上記実施形態の自動運転制御システムでは、車載制御装置５０が、車両１に搭載された制御装置であり、表示部４７が、車両１に設置された表示機器であったが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、車載制御装置５０の一部又は全部は、車両１の乗員が携帯する携帯機器であってもよく、この場合、携帯機器は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信あるいは近距離通信の手段により、車両１の制御装置と通信可能に構成される。また、この場合、表示部４７は、携帯機器の表示画面であってもよい。

また、上記実施形態の自動運転制御システムでは、クラウドサーバに例示される制御装置を車両制御計画生成装置１０として説明したが、車載制御装置５０、あるいは、車載された他の制御装置が車両制御計画生成装置１０として機能してもよい。また、上記実施形態の自動運転制御システムにおける車両制御計画生成装置１０及び車載制御装置５０それぞれの機能構成の一部が、他方の装置に設けられていてもよい。

１０ 車両制御計画生成装置
１１ 通信部
１３ 制御部
１５ 記憶部
２１ 取得部
２３ 走行経路生成部
２５ リスク演算部
２７ 出力制御部
５０ 車載制御装置
５１ 通信部
５３ 制御部
６１ 周囲環境情報収集部
６３ 走行データ収集部
６５ 路面状態演算部
６７ 走行経路情報演算部
６９ 表示制御部
７１ 送信制御部

Claims (9)

1. 車載機器を制御して車両の自動運転を行わせるための車両制御計画を生成する車両制御計画生成装置において、
   ユーザの感情に関する嗜好に関連付けられた車両の走行データを蓄積する記憶部と、
   蓄積された前記走行データに基づいて、前記ユーザの嗜好に応じた運転条件の特徴量を算出するデータ処理部と、
   蓄積された前記走行データと計画生成要求時にユーザが選択した嗜好とに基づいて車両の車両制御計画を生成する計画生成部と、を備え、
   前記計画生成部は、同一の期間に複数のユーザから同一の車両の車両制御計画の生成要求があった場合に、それぞれのユーザの嗜好に応じた運転条件の特徴量の中間値に基づいて車両制御計画を生成する、車両制御計画生成装置。
2. 同一の期間に前記複数のユーザから同一の車両の車両制御計画の生成要求があった場合に、
   前記計画生成部は、それぞれのユーザの嗜好に合わない運転条件が発生しないように車両制御計画を生成する、請求項１に記載の車両制御計画生成装置。
3. 前記ユーザの感情に関する嗜好が、快適性、なつかしさ、わくわく感、安心感、愉しさ又は不快感のうちの少なくとも一つを含む、請求項１又は２に記載の車両制御計画生成装置。
4. ユーザが、前記記憶部に蓄積させない走行データを選択可能である、請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御計画生成装置。
5. 前記計画生成部が、車両の非定常運転時の走行データを車両制御計画の生成に反映させないように構成される、請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御計画生成装置。
6. 前記記憶部は、車両の非定常運転時の走行データを蓄積しないよう構成される、請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御計画生成装置。
7. 蓄積される前記走行データは、さらに車両走行時の乗員の情報に関連付けられる、請求項１～６のいずれか１項に記載の車両制御計画生成装置。
8. 前記乗員の情報が、前記乗員の識別情報、乗員数又は前記乗員の体調のうちの少なくとも一つの情報を含む、請求項７に記載の車両制御計画生成装置。
9. 前記計画生成部は、複数の車両制御計画の選択肢をユーザに提示する、請求項１～８のいずれか１項に記載の車両制御計画生成装置。