WO2019004467A1 - 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法及びプログラム Download PDF

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WO2019004467A1
WO2019004467A1 PCT/JP2018/024956 JP2018024956W WO2019004467A1 WO 2019004467 A1 WO2019004467 A1 WO 2019004467A1 JP 2018024956 W JP2018024956 W JP 2018024956W WO 2019004467 A1 WO2019004467 A1 WO 2019004467A1
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WO
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vehicle
user
plan
vehicle control
action
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PCT/JP2018/024956
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Inventor
直登志 藤本
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.
  • Patent Document 1 There has been proposed an autonomous driving vehicle capable of autonomously traveling without driving operation by a driver (for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 describes an autonomous driving vehicle for moving a user to a destination.
  • the conventional technique is to move the user to a destination input by the user in the autonomous driving vehicle, and the destination is not set according to the purpose of the user.
  • the aspect of this invention aims at providing the vehicle control apparatus, the vehicle control method, and program in which the destination of a vehicle is set based on a user's objective.
  • One aspect sets a travel plan of the vehicle based on an acquisition unit for acquiring the first action object input by the first user and the first action object acquired by the note acquisition unit. It is a vehicle control apparatus provided with a plan setting part.
  • the vehicle control device according to (1) or (2), further including a communication unit that communicates with a plurality of terminal devices, wherein the plan setting unit is configured to acquire the first acquired by the acquisition unit. If it is determined whether the action goal can be achieved and it is determined that the first action goal can not be achieved, information including an alternative is sent to the communication unit to the terminal device used by the first user. It is
  • the vehicle control device according to any one of (1) to (3), further comprising a communication unit that communicates with a plurality of terminal devices, wherein the plan setting unit is configured to When there are a plurality of travel plan candidates, the communication unit may use information for causing the terminal device used by the first user to select one of the plurality of travel plans from the plurality of travel plans.
  • the acquisition unit acquires the result selected by the first user for the transmitted information, and the plan setting unit changes the travel plan based on the acquired result It is.
  • the vehicle control device according to any one of (1) to (4), wherein the acquisition unit acquires the second action purpose and the expected boarding position input by the second user.
  • the plan setting unit extracts a vehicle for which the travel plan is set according to the same or similar action purpose as the acquired second action purpose, and the second user gets on the extracted vehicle
  • the travel plan is changed, and the time of arrival at the planned boarding position included in the changed travel plan is adjusted.
  • plan setting unit is a vehicle in which the travel plan is set in accordance with the same or similar action purpose as the second action purpose, the second use The second user is requested to select any of the vehicles whose distance to the person is within a predetermined range and the vehicles for which the travel plan is set according to the conditions regarding the vehicles.
  • (8) a program that causes a computer to acquire a first action purpose input by a first user and to set a travel plan of a vehicle based on the acquired first action purpose.
  • the convenience of the user is improved by presenting a route alternative.
  • the user can select an optimal route from a plurality of routes, and the convenience of the user is improved.
  • the user who desires to ride is selected so that the user can ride on the vehicle operated by the action purpose that is the same as or similar to his / her action purpose, While the convenience of the user improves, it is also possible to interact with other passengers.
  • the vehicle control system is a device for supporting a plurality of users sharing one or more vehicles (ride share).
  • the vehicle used for ride sharing is, for example, an autonomous driving vehicle that basically does not require a driving operation.
  • an autonomous driving vehicle is explained as what is used for ride share, a manual driving vehicle may be used.
  • the vehicle control system When the vehicle control system acquires the action purpose input from the user's terminal device through communication, the vehicle control system searches for a vehicle (vehicle capable of dispatching) that matches the action purpose.
  • the action objective is an object that the user intends to carry out.
  • the vehicle control system causes the vehicle to travel such that a plurality of other users having the same or similar purpose of operation of the vehicle used by the user can ride on.
  • Communication may include both data communication and voice communication or telephony.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle control system 1.
  • the vehicle control system 1 includes one or more terminal devices 100-1 and 100-2 used by one or more users U-1 and U-2, and one or more vehicles 200 and a vehicle control device 300. Equipped with These components can communicate with each other via the network NW.
  • the network NW includes the Internet, a wide area network (WAN), a local area network (LAN), a public line, a provider device, a dedicated line, a wireless base station, and the like.
  • WAN wide area network
  • LAN local area network
  • public line a public line
  • provider device a public line
  • a provider device a dedicated line
  • a wireless base station and the like.
  • the numbers below the hyphen correspond to the user and will be omitted as appropriate.
  • “used by the user U” may include that the terminal device 100 that can be used by an unspecified number of persons, such as a terminal device of an internet cafe, is temporarily used by the user U.
  • the user U performs user registration so as to be managed by an ID for identifying the user U in order to use the following services.
  • the terminal device 100 is, for example, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, or the like.
  • an application program for utilizing the ride sharing system, a browser or the like is activated, and the service described below is supported.
  • the terminal device 100 is a smartphone and the application program (ride share application) is activated.
  • the ride share application communicates with the vehicle control device 300 according to the operation of the user U, transmits the action purpose of the user U to the vehicle control device 300, or sends a push notification based on the information received from the vehicle control device 300.
  • the terminal device 100 includes, for example, an information acquisition unit 110, a display unit 120, and a communication unit 130. The operation of each functional unit will be described later.
  • the display unit 120 is, for example, a touch panel, and displays an input screen when the ride share application is activated as described later, and receives an input of an action purpose from the user.
  • the vehicle 200 is, for example, a vehicle having four or more wheels on which a plurality of users U can ride, but may be a motorcycle or other vehicles.
  • FIG. 2 is a block diagram of the vehicle 200. As shown in FIG. The vehicle 200 includes, for example, an environment monitoring unit 210, a communication device 220, a navigation device 230, a recommended lane determination device 240, an automatic driving control unit 250, a driving force output device 260, a brake device 262, and a steering device. And H.264.
  • the external world monitoring unit 210 includes, for example, a camera, a radar, an LIDAR (Light Detection and Ranging), an object recognition device that performs a sensor fusion process based on these outputs, and the like.
  • the outside world monitoring unit 210 estimates the types of objects (in particular, vehicles, pedestrians and bicycles) present around the vehicle 200, and outputs the information to the automatic driving control unit 250 together with the information on the position and the speed.
  • the external world monitoring unit 210 authenticates the user U who has made the gesture when the user U makes a predetermined gesture on the traveling route, and outputs the user U to the automatic driving control unit 250. Further, the outside world monitoring unit 210 may authenticate the face of the user U, the barcode displayed on the terminal device 100, and the like.
  • the communication device 220 is, for example, a wireless communication module for connecting to the network NW or directly communicating with another vehicle or a terminal device of a pedestrian.
  • the communication device 220 performs wireless communication based on Wi-Fi, DSRC (Dedicated Short Range Communications), Bluetooth (registered trademark), and other communication standards.
  • a plurality of communication devices 220 may be prepared according to the application.
  • the navigation device 230 includes, for example, a human machine interface (HMI) 232, a global navigation satellite system (GNSS) receiver 234, and a navigation control device 236.
  • the HMI 232 includes, for example, a touch panel display device, a speaker, a microphone, and the like.
  • the GNSS receiver 234 measures the position of the own vehicle (the position of the vehicle 200) based on radio waves coming from GNSS satellites (for example, GPS satellites).
  • the navigation control device 236 includes, for example, a central processing unit (CPU) and various storage devices, and controls the entire navigation device 230. Map information (navigation map) is stored in the storage device.
  • the navigation map is a map representing a road by nodes and links.
  • the navigation control device 236 determines the route from the position of the vehicle 200 determined by the GNSS receiver 234 to the destination designated using the HMI 232 with reference to the navigation map. Further, the navigation control device 236 may transmit the position of the vehicle 200 and the destination to the navigation server (not shown) using the communication device 220, and may acquire the route returned from the navigation server.
  • the information regarding the route to the destination may be designated or changed by the vehicle control device 300.
  • the information on the route may include information on a passing point, a point at which the user U stops to get on or off, and an arrival target time.
  • the navigation control device 236 outputs the information of the route determined by any of the above methods to the recommended lane determination device 240.
  • the recommended lane determination device 240 includes, for example, an MPU (Map Positioning Unit) and various storage devices.
  • the storage device stores high-precision map information more detailed than the navigation map.
  • the high-accuracy map information includes, for example, information such as road width and slope for each lane, curvature, and signal position.
  • the recommended lane determination device 240 determines a preferred recommended lane for traveling along the route input from the navigation device 230, generates information on the route, the recommended lane, and the traveling time, and outputs the information to the automatic driving control unit 250.
  • the automatic driving control unit 250 includes one or more processors such as a CPU and a micro processing unit (MPU) and various storage devices.
  • the autonomous driving control unit 250 follows the vehicle 200 on the principle of traveling on the recommended lane determined by the recommended lane determination device 240 so as to avoid contact with the object whose position and speed are input from the external world monitoring unit 210. Run automatically.
  • the automatic driving control unit 250 sequentially executes various events, for example.
  • the event includes a constant speed traveling event that travels in the same traveling lane at a constant speed, a following traveling event that follows the preceding vehicle, a lane change event, a merging event, a branch event, an emergency stop event, and a charge for passing the toll booth.
  • Event a handover event for ending the automatic operation and switching to the manual operation, and the like.
  • an action for avoidance may be planned based on the peripheral situation of the vehicle 200 (the presence of surrounding vehicles and pedestrians, lane constriction due to road construction, and the like).
  • the autonomous driving control unit 250 generates a target track on which the vehicle 200 travels in the future.
  • the target trajectory includes, for example, a velocity component.
  • the target track is expressed as a sequence of points (track points) to be reached by the vehicle 200.
  • the track point is a point to be reached by the vehicle 200 for each predetermined travel distance, and apart from that, the target velocity and the target acceleration for each predetermined sampling time (for example, about 0 commas [sec]) It is generated as a part.
  • the track point may be a position to be reached by the vehicle 200 at the sampling time for each predetermined sampling time. In this case, information on the target velocity and the target acceleration is expressed by the distance between the track points.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a process of automatic driving.
  • the route is determined by the navigation device 230. This route is, for example, a rough route without distinction of lanes.
  • the recommended lane determination device 240 determines a recommended lane that is easy to travel along the route.
  • the automatic operation control unit 250 generates a track point for traveling along the recommended lane as much as possible while avoiding obstacles, etc., to the track point (and the accompanying speed profile).
  • a part or all of the driving force output device 260, the braking device 262, and the steering device 264 is controlled to travel along.
  • such a role assignment is an example to the last, for example, automatic operation control unit 250 may process centrally.
  • the automatic driving control unit 250 causes the vehicle 200 to travel to the designated position designated by the user U who desires to ride, it stops the vehicle 200.
  • the driving force output device 260 outputs traveling driving force (torque) for the vehicle 200 to travel to the driving wheels.
  • the driving force output device 260 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, and a transmission, and a power ECU (Electronic Control Unit) that controls these.
  • the power ECU controls the above configuration in accordance with the information input from the automatic driving control unit 250 or the information input from the driving operator (not shown).
  • the brake device 262 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU.
  • the brake ECU controls the electric motor in accordance with the information input from the automatic driving control unit 250 or the information input from the drive operator, and outputs the brake torque corresponding to the braking operation to each wheel.
  • the brake device 262 may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by the operation of the brake pedal included in the operation operator to the cylinder via the master cylinder.
  • the brake device 262 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to the information input from the automatic operation control unit 250 to transmit the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder It is also good.
  • the steering device 264 includes, for example, a steering ECU and an electric motor.
  • the electric motor for example, applies a force to the rack and pinion mechanism to change the direction of the steered wheels.
  • the steering ECU drives the electric motor to change the direction of the steered wheels according to the information input from the automatic driving control unit 250 or the information input from the driver.
  • the vehicle control device 300 includes, for example, a communication unit 310, an acquisition unit 320, a plan setting unit 330, an information providing unit 340, and a storage unit 380.
  • the vehicle control device 300 is, for example, a server (information providing device).
  • the communication unit 310 is, for example, a network card for connecting to the network NW.
  • the storage unit 380 is realized by a hard disk drive (HDD), a flash memory, a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), or the like.
  • the communication unit 310 communicates with the terminal device 100 and the vehicle 200 via the network NW.
  • the acquisition unit 320 and the plan setting unit 330 are realized, for example, by a processor (circuit) such as a CPU executing a program (software) stored in the storage unit 380.
  • a processor circuit
  • some or all of these functional units are realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). It may be realized by cooperation of software and hardware.
  • the acquisition unit 320 acquires the action purpose transmitted from the terminal device 100 of the user U via the communication unit 310 and the network NW, and registers the action purpose as data 384 on the storage unit 380.
  • the action purpose data 384 includes the action purpose of the plurality of other vehicles 200.
  • the user information 382 includes personal information of the user U and the like.
  • the acquisition unit 320 acquires the current position of the terminal device 100 at which the user has input the action purpose or the position designated by the terminal device 100.
  • the acquisition unit 320 acquires information of one or more vehicles operated according to the purpose of the user U at the current time or at a predetermined time.
  • the plan setting unit 330 estimates the action purpose based on the information input by the user U.
  • the plan setting unit 330 may estimate the action purpose by, for example, conversation realized by artificial intelligence (AI).
  • AI artificial intelligence
  • the plan setting unit 330 sets a travel plan of the vehicle 200 based on the action purpose data 384.
  • the plan setting unit 330 also manages billing when the user U uses the vehicle 200.
  • the plan setting unit 330 transmits the set travel plan to the vehicle 200 via the communication unit 310.
  • the information providing unit 340 transmits the terminal device 100 of the user U other than the user U who has input information regarding the action purpose indicating the content of the purpose for the vehicle 200 to travel to the destination based on the set travel plan. Including providing information on the purpose of action.
  • the “action purpose” is set based on, for example, a search query input from the input screen of the terminal device 100 by the user U. Besides this, the action purpose may be selected from action actions recommended on the input screen. Moreover, the input of an action objective may be performed by the terminal device 100 recognizing the voice of the user U. In addition, the terminal device 100 recognizes the user U's biological information (gesture, body vibration, expression, emotion analysis), and performs an intention estimation of the user U based on the recognition result. The input of action purpose may be performed based on.
  • the “current location” is position data of the terminal device 100 when the action device is transmitted.
  • the position data is acquired, for example, by a GPS sensor or the like built in the terminal device 100.
  • the “desired boarding time” and the “desired boarding position” are data input from the input screen of the display unit 120 of the terminal device 100 by the user.
  • the action purpose is determined when the terminal device 100 receives an input from the user U, and is transmitted to the vehicle control device 300.
  • the input information is transmitted to the vehicle control device 300 as information on the action purpose.
  • the vehicle control device 300 updates the action purpose data 384 in the storage unit 380.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an image IM1 for generating an action objective.
  • the user U inputs, for example, an action purpose in the image IM1A.
  • the purpose is to enter a search query or select from the recommendation list of the purpose.
  • the purpose may be presented, for example, based on the browsing history of the user U's Internet.
  • the terminal device 100 accesses the plan setting unit 330.
  • the plan setting unit 330 extracts, for example, the purpose related to the category in which the degree of preference of the user is high, based on the recent browsing history of the user U on the Internet.
  • the ranking of search words on the Internet may be referred to.
  • the plan setting unit 330 automatically displays the extracted purpose on the purpose input screen of the terminal device 100. At this time, the plan setting unit 330 may cause the display unit 120 of the terminal device 100 to present a plurality of purposes as a recommendation list, and allow the user U to select one purpose.
  • the plan setting unit 330 estimates a destination that matches the user's action purpose, for example, based on the input search query. For example, in the image IM1A, when the user inputs “How much rice would you like to eat” in the search box for the purpose of action, the manner in which the user eats the food provided at the store May be cooked and eaten, requiring additional information.
  • the plan setting unit 330 causes the user U to input additional information in order to narrow down the action purpose, for example.
  • the plan setting unit 330 causes the user U to input additional information regarding time in order to narrow down the time and place for eating a specific amount of rice cake.
  • the action objective does not relate to the objective to be implemented most recently, but may be input as one to be implemented in the future.
  • the user U may set the time to a predetermined time to be scheduled in the future.
  • the user U inputs the desired boarding position in the switched image IM1C.
  • the user U selects the current location if he / she desires to get in from the current location, and if he / she desires to get in from the designated location, for example, specify a position on the map.
  • the plan setting unit 330 specifies a destination that meets the purpose of the user based on the received action purpose.
  • the plan setting unit 330 displays an image IM1D for narrowing down places where you eat rice.
  • the user U inputs the place where he / she eats rice by the image IM1D.
  • the plan setting unit 330 generates a specific travel plan in accordance with the action purpose based on the input information. For example, when the user U selects “outing food” in IM 1 D and requests that the user U eat how much rice right away, the plan setting unit 330 provides a certain amount of rice at this time. Search for a store that is located as a destination. At this time, the plan setting unit 330 extracts, for example, destinations in order of proximity to the current location of the user. The plan setting unit 330 further selects, based on the action purpose data 384, a store that meets the opening hours of the store providing the amount and the desired ride time of the user.
  • the plan setting unit 330 may specify an article necessary for achieving the action purpose based on the input information on the action purpose. For example, if the user U selects “home” in IM 1 D and the user U desires a future schedule such as dinner time, the plan setting unit 330 does not have enough in the user U at home. Decide to cook and eat. Then, the plan setting unit 330 may specify the material necessary to eat the salmon at home, and set the store that purchases the material as the destination.
  • the user U may be made to input as additional information at the terminal device 100.
  • the plan setting unit 330 communicates with a smart refrigerator or a stock management system having a communication function provided at the home of the user U, identifies the material lacking to eat the salmon at home, and selects the material.
  • the shop to be purchased may be the destination.
  • the plan setting unit 330 communicates with the smart refrigerator and the stock management system of the user U's home, and searches for the material necessary for cooking the salmon.
  • the plan setting unit 330 selects a store for purchasing salmon roe as a destination, when it is confirmed that the user U's home has stocked other materials besides salmon roe based on the search result of the material. .
  • the choice of the destination and the vehicle after the user U inputs the target may be determined by artificial intelligence (AI).
  • AI artificial intelligence
  • the plan setting unit 330 selects the vehicle 200 capable of moving the user U to the destination based on the selected store location and the current position of the vehicle 200.
  • the plan setting unit 330 selects a vehicle 200 that can be allocated to the destination set according to the purpose.
  • the plan setting unit 330 refers to the vehicle operation information 386, and searches for a vehicle 200 that can be allocated to the destination.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the content of the vehicle operation information 386.
  • the vehicle operation information 386 is a vehicle allocation flag indicating whether or not the vehicle allocation has been determined for the vehicle ID that is identification information of the vehicle 200 managed by the vehicle control device 300 (for example, 1 is allocated and 0 is not allocated. Present location, departure location, transit location, destination location, purpose, number of vacant seats, departure time, arrival time, and the like are associated with each other.
  • the vehicle operation information 386 is appropriately updated by the plan setting unit 330 when a change occurs.
  • the plan setting unit 330 refers to the vehicle operation information 386, and extracts a vehicle 200 within a predetermined range from the current location of the user from among the vehicles for which allocation has not been determined.
  • the plan setting unit 330 selects a vehicle 200 that can arrive at the desired riding time of the user U from the extracted vehicles 200 based on the action purpose data 384.
  • the plan setting unit 330 sets a travel plan of the selected vehicle 200 based on the action purpose data 384.
  • the plan setting unit 330 determines whether the action purpose of the user U can be achieved.
  • the plan setting unit 330 sets a route from the current position of the vehicle 200 to the current position of the user U or the desired riding position of the user U so that the user U can get on the vehicle 200 at the desired travel time of the user U. Do.
  • the plan setting unit 330 updates the vehicle operation information 386 based on the determined route.
  • the plan setting unit 330 transmits information on the route to the terminal device 100.
  • the plan setting unit 330 may cause the communication unit 310 to transmit information including an alternative to the terminal device 100 used by the user U.
  • the plan setting unit 330 changes any of the destination, the vehicle 200, the desired boarding time, and the desired boarding position, and generates a travel plan alternative.
  • the plan setting unit 330 May present an alternative, such as traveling by car to the destination.
  • the plan setting unit 330 causes the terminal device 100 used by the user U to select one of the plurality of travel plans when there are a plurality of generated travel plan candidates.
  • the information may be transmitted to the communication unit 310.
  • the acquisition unit 320 acquires the selection result.
  • the plan setting unit 330 changes the travel plan before the change based on the new travel plan acquired by the acquisition unit 320.
  • the plan setting unit 330 generates a travel plan for traveling to the destination while the selected vehicle 200 receives the user U.
  • the information providing unit 340 provides the terminal device 100 with information regarding an operation schedule to a destination based on the travel plan.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of an image IM2 indicating operation information to the destination of the vehicle 200 displayed on the terminal device 100.
  • FIG. 7 is a view showing an example of an image IM3 showing the traveling route of the vehicle 200, the current location, the receiving position, the destination and the like.
  • a button for displaying an image IM3 indicating a riding position and a traveling route is provided.
  • the user U operates the button to display the image IM3.
  • a button for selecting whether to get on the selected vehicle 200 is also provided.
  • the terminal device 100 displays an image asking whether to get on the vehicle 200 operating on the determined route.
  • the image IM2 for example, buttons such as “Yes” and “No” for displaying presence or absence of a request for getting in the vehicle 200 are displayed.
  • the plan setting unit 330 transmits the set travel plan to the vehicle 200.
  • the plan setting unit 330 charges the user U who wants to get on the vehicle.
  • the vehicle 200 causes the user U to get on at the riding position and travels the route to the destination based on the received travel plan.
  • the vehicle 200 for getting the user U on board to the destination may carry another user U (second user) on the route to the destination or on the way to the destination.
  • the information providing unit 340 of the vehicle control device 300 provides the vehicle operation information 386 of the vehicle 200 toward the outside of the vehicle.
  • providing toward the outside of the vehicle means, for example, that the information providing unit 340 provides the vehicle operation information 386 to the external terminal device 100 or the like (for example, outside the vehicle) via the Internet of the network NW.
  • the user U (second user) who desires to ride a car inputs an object on the input screen of the ride share application of the terminal device 100.
  • the terminal device 100 receives an input of an object by the user U who wants to ride on the basis of the search query.
  • the user U who desires to ride for example, inputs a material name when it is desired to purchase a certain amount of material.
  • the target input is input, for example, by character input from the display unit 120.
  • the target input may be input by a device that detects speech, brain waves, gestures, and gaze in addition to character input.
  • the plan setting unit 330 sets the distance between the user U and the vehicle 200 for which the travel plan is set according to the same or similar action purpose as the action purpose of the user U who wants to ride.
  • a vehicle 200 within a predetermined range, a vehicle 200 having a travel plan set according to the conditions regarding the vehicle 200, and the like are extracted.
  • the plan setting unit 330 requests the user U to select one of the vehicles 200 via the terminal device 100, for example.
  • the vehicle 200 for which the travel plan is set in accordance with the condition regarding the vehicle 200 is, for example, the vehicle 200 which moves to the destination by route guidance of the navigation device of the vehicle 200.
  • the user U selects a vehicle 200 that is the same as or similar to his / her purpose from among the plurality of vehicles 200 displayed on the display unit 120.
  • the similar purpose includes, for example, the action of implementing the purpose being identical or the destination being identical even if the target object is not identical.
  • the purpose of eating salmon and the purpose of eating tuna salmon are considered similar if provided at the same store.
  • the user U may select a vehicle 200 having a distance to the user U within a predetermined range, or may select a vehicle 200 for which a travel plan is set according to the conditions regarding the vehicle 200.
  • the information providing unit 340 provides the extracted information on the vehicle 200 to the terminal device 100 of the user U who desires to ride.
  • the terminal device 100 of the user U who desires to ride.
  • an image IM4 in which the vehicle 200 located within a predetermined range centering on the current position on the map is displayed is displayed.
  • the vehicle 200 is displayed within a predetermined range from the current location of the user U.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of an image IM4 showing the position of the vehicle 200 operated according to the same or similar purpose.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of an image IM5 showing information of the vehicle 200 operated according to the same or similar purpose.
  • a button for making a request for getting in the vehicle 200 is displayed.
  • the user U desires to get in the vehicle 200 by touching and operating the image IM 5 on the screen of the terminal device 100.
  • Information on the vehicles 200 operated according to the same or similar purpose is not limited to one, and information for a plurality of vehicles may be provided.
  • the user U may select an object of interest from among a plurality of objects presented from the terminal device 100 and set an action object. For example, in the terminal device 100, a plurality of candidate purposes are presented. Also, on the terminal device 100, a plurality of candidates for the purpose may be listed and displayed.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of an image IM6 showing candidates of a plurality of purposes presented to the terminal device 100.
  • the user U selects an object of interest from among a plurality of objects presented in the image IM6, and displays the details of the object.
  • the display unit 120 On the display unit 120 whose display has been switched, for example, the above-described image IM5 in which detailed information of the vehicle 200 being carried is described is displayed.
  • the user U desires to get in the vehicle 200 by carrying out an operation desired to ride on the image IM5 of the terminal device 100 in the same manner as described above.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of an image IM7 for inputting information displayed on the terminal device 100. As shown in FIG.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of the content of the passenger information 101. As shown in FIG.
  • the information providing unit 340B After receiving the passenger information 101, the information providing unit 340B notifies the vehicle 200 that there is a request for getting on the vehicle.
  • the occupant of the vehicle 200 operates the operation screen displayed on the HMI 232 of the navigation device 230, for example, and transmits the permission to ride the vehicle to the vehicle control device 300.
  • the plan setting unit 330 adjusts the travel plan of the vehicle 200 based on the passenger information 101, and changes the route so that the user U can ride. When there is no need to change the route, the plan setting unit 330 changes the vehicle 200 travel plan by adding a plan such as stopping so that the user U can ride along while maintaining the route.
  • the information providing unit 340 transmits, to the terminal device 100, route information of the vehicle 200 based on the changed travel plan.
  • the terminal device 100 displays an image regarding information of the vehicle 200 operating on the determined route.
  • FIG. 13 is a view showing an example of an image IM8 related to the route information of the vehicle 200 displayed on the terminal device 100. As shown in FIG. In the image IM8, for example, buttons such as “get on” and “do not get on” for determining the intention of getting on the vehicle 200 are displayed.
  • the plan setting unit 330 transmits the changed travel plan to the vehicle 200.
  • Vehicle 200 travels a route along which user U rides based on the changed travel plan.
  • FIG. 14 is a sequence diagram showing processing between components of the vehicle control system 1.
  • the terminal device 100 receives an input of the first action purpose by the first user U-1 who gets on the vehicle 200 and tries to carry out the purpose, and transmits the first action purpose to the vehicle control device 300 (1 ).
  • the vehicle control device 300 identifies a destination meeting the user's purpose based on the first action purpose, selects the vehicle 200 which can be allocated to the set destination, and reaches the selected destination of the vehicle 200. Send information about the route (2).
  • the terminal device 100 receives a desired input for getting into the vehicle 200 by the first user U-1 and transmits information regarding the received getting-to-ride request to the vehicle control device 300 (3).
  • the vehicle control device 300 sets the charge amount for the first user U-1 based on the request for getting in the first user U-1 (4).
  • the vehicle control device 300 sets a travel plan based on a route from the current location of the vehicle 200 to the current location of the first user U-1 or the desired riding position of the first user U-1 based on the first action purpose. , Transmit the set travel plan to the vehicle 200 (5).
  • the terminal device 100 receives the input of the second action purpose to be performed by the second user U-2 and transmits the first action purpose to the vehicle control device 300 (6).
  • the vehicle control device 300 extracts a vehicle 200 operating or scheduled to be operated according to the same or similar purpose as the second action purpose input by the second user U-2 and extracts the vehicle 200 into the terminal device 100.
  • the terminal device 100 receives the selection of the vehicle 200 operated according to the purpose which is the same as or similar to the second action purpose of the second user U-2 by the operation of the second user U-2, the vehicle 200 It is transmitted to the vehicle control device 300 that the passenger's desire to ride and passenger information 101 for riding on the vehicle 200 (8).
  • the vehicle control device 300 transmits, to the terminal device 100-1 of the user U-1, the information inquiring the user U-1 of the determination of permission / disapproval for the ride of the user U-2. Alternatively, the vehicle control device 300 transmits, to the inside of the vehicle 200, information inquiring as to whether the user U-2 is allowed to ride or not. At this time, the vehicle control device 300 presents, to the user U-1, the charging amount to which the discount is applied, when the discount is set by the user U-2 riding (9). The vehicle 200 or the terminal device 100-1 having received the operation for permitting the passenger ride transmits the permission for the passenger ride to the vehicle control device 300 (10).
  • the vehicle control device 300 After receiving permission to ride, the vehicle control device 300 changes the travel plan of the vehicle 200 based on the passenger information 101, and transmits route information based on the travel plan to the terminal device 100 (11).
  • the terminal device 100 transmits the notification of the determination of getting on the vehicle 200 by the input operation of the second user U-2 (12).
  • the vehicle control device 300 sets the charge amount for the second user U-2 based on the determination of the second user U-2's boarding (13).
  • the vehicle control device 300 sets the corrected billing amount of the user U-1 (14).
  • the vehicle control device 300 transmits, to the vehicle 200, a travel plan for causing the second user U-2 to ride (15).
  • the vehicle control device 300 determines the charging amounts of the users U-1 and U-2 and charges them (16) and (17).
  • FIG. 15 is a flowchart showing an example of the flow of processing by the vehicle control device 300.
  • the acquisition unit 320 of the vehicle control device 300 acquires the first action purpose input by the first user U-1 (step S100).
  • the plan setting unit 330 sets a travel plan of the vehicle 200 based on the first action purpose acquired by the acquisition unit 320 (step S110).
  • the information providing unit 340 provides the first action purpose toward the outside of the vehicle (step S120).
  • the plan setting unit 330 calculates the number of vacant seats of the vehicle 200 and determines whether there are vacant seats (step S130). When there is a vacant seat, the vehicle control device 300 shifts to the next process. If there is no vacant seat, the vehicle control device 300 ends the process.
  • the acquisition unit 320 of the vehicle control device 300 acquires the second action purpose input by the second user U-2 (step S140).
  • the plan setting unit 330 extracts a rideable vehicle 200 having the same or similar purpose as the second action purpose acquired by the acquisition unit 320 (step S140).
  • the plan setting unit 330 determines whether or not the vehicle 200 for which a ride is desired is selected from the terminal device 100 (step S160).
  • the acquisition unit 320 acquires the passenger information 101 (step S170).
  • the plan setting unit 330 changes the travel plan of the vehicle 200 to a travel plan on which the second user U-2 rides (step S180).
  • the plan setting unit 330 determines whether or not the second user U-2 determines the boarding of the vehicle 200 based on the presence or absence of the notification of determining the boarding of the vehicle 200 from the terminal device 100. (Step S190). Next, when the plan setting unit 330 determines that the second user U-2 does not get on the vehicle 200, the process returns to the process of step S150, and the plan setting unit 330 selects another vehicle 200 that can be ridden. Extract. Next, when the plan setting unit 330 determines that the second user U-2 decides to get on the vehicle 200, the information provision unit 340 rides the second user U-2 on the basis of the notification. The travel plan to be transmitted is transmitted to the vehicle 200 (step S200).
  • the plan setting unit 330 determines whether the vehicle 200 has arrived at the destination (step S210). If the vehicle 200 has not arrived at the destination, the process returns to step S150. In addition, when the vehicle 200 arrives at the destination, the processing of this flowchart ends.
  • the user U can move the user U to the destination that meets the action purpose by inputting the action purpose to be performed by the user U with the terminal device 100 or the like. it can. Further, according to the vehicle control system 1, the vehicle 200 operating for the user U whose purpose is the same as or similar to the purpose of the other user U who wants to ride is extracted and presented to the other user U can do. The other user U can efficiently arrive at the destination for implementing his / her purpose by the vehicle control system 1.
  • the vehicle control system 1 of the first embodiment the case where another user U whose purpose is the same as or similar to the purpose of the user U who is in the vehicle 200 rides on the vehicle 200 is illustrated.
  • the vehicle control system 1A of the second embodiment exemplifies a case where the vehicle 200 is distributed to execute the purpose of a plurality of users U having the same purpose.
  • the same names and reference numerals are used for the same configuration as the first embodiment, and the overlapping description is appropriately omitted.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of the configuration of the vehicle control system 1A.
  • the vehicle control system 1A is a system for allowing the vehicle 200 to ride a plurality of users U-3 and U-4 who have action plans for the same action purpose and move them to the same destination.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of the content of information notified to the user U-4.
  • an image IM9 indicating information on the action purpose of the user U-3 is displayed.
  • a button such as “Join” or “do not participate” is displayed for the user U-4 to select whether to participate in the barbecue scheduled by the user U-3.
  • the user U-4 inputs whether or not to participate in the barbecue in the terminal device 100-4 on which the image IM9 is displayed.
  • the plan setting unit 330A sets a vehicle allocation schedule for barbecue based on the reply of the user U-4. For example, the plan setting unit 330A may search for a barbeque venue, confirm the availability of the venue on the day, and make a reservation for the venue. Further, the plan setting unit 330A may change the date and time of the schedule according to the state of the weather based on the weather forecast.
  • plan setting unit 330A specifies an article necessary for achieving the action purpose based on the input information on the action purpose.
  • the plan setting unit 330A causes, for example, the user U-3 and the user U-4 to input materials and equipment necessary for a barbecue as additional information by the terminal device 100-4.
  • the plan setting unit 330 communicates with a smart refrigerator or a stock management system having a communication function provided in the homes of the user U-3 and the user U-4, and lacks materials and the like for barbecue. Identify equipment.
  • the plan setting unit 330A generates a travel plan of the vehicle 200 on the day of the barbecue based on information such as the missing materials and equipment, the number of participants, the location of the venue, the reservation time, the weather of the day, and the like.
  • the plan setting unit 330A causes the user U-3 and the user U-4 to ride, and generates a travel plan of a route that arrives at the barbecue hall with the store that purchases the material as a transit point.
  • the plan setting unit 330A transmits schedule information based on the travel plans generated for the users U-3 and U-4.
  • the plan setting unit 330A receives notification of consent to the schedule information from the users U-3 and U-4, the plan setting unit 330A notifies the users U-3 and U-4 of the charged amount, and the generated travel plan is transmitted to the vehicle 200. Send to
  • FIG. 18 is a sequence diagram showing processing between components of the vehicle control system 1A.
  • the terminal device 100-3 of the user U-3 receives the input of the action purpose (barbeque) of the user U-3 (1).
  • the vehicle control device 300A transmits a notification inquiring the participation of the user U-3 in the barbecue to the terminal device 100-4 of the user U-4 (2).
  • the terminal device 100-4 of the user U-4 receives an input of participation of the user U-4, and transmits a notification of participation to the vehicle control device 300A (3).
  • the vehicle control device 300A generates a travel plan of the vehicle 200 based on the action purpose, and transmits information on the route of the vehicle to the terminal devices 100-3 and 100-4 of the users U-3 and U-4, respectively ( 4).
  • the terminal devices 100-3 and 100-4 of the users U-3 and U-4 receive a request for the users U-3 and U-4 to get into the vehicle 200, and transmit a notification to the vehicle control device 300A ( 5).
  • the vehicle control device 300A sets the billing amounts for the users U-3 and U-4 (6). At this time, the vehicle control device 300A may set the charge amount for only one of the users in advance by an input from the user.
  • the vehicle control device 300A selects a vehicle 200 that can be dispatched on the current day, and transmits a travel plan to the selected vehicle 200 (7).
  • the vehicle control device 300A determines the charges for the users U-3 and U-4 and charges them (8).
  • FIG. 19 is a flowchart showing an example of the flow of processing by the vehicle control device 300A.
  • the acquisition unit 320 of the vehicle control device 300 acquires the action purpose input by the user U-3 (step S300).
  • the information provision unit 340 notifies the user U-4 of participation in the action purpose of the user U-3 (step S310).
  • the plan setting unit 330 determines whether there is a notification of participation of the user U-4 (step S320). When there is a notification of participation of the user U-4, the plan setting unit 330 specifies an article for achieving the action purpose and reserves a destination (step S330).
  • the plan setting unit 330 causes the users U-3 and U-4 to get on, procures goods, and generates a travel plan heading for the destination (step S340).
  • the information providing unit 340 notifies the users U-3 and U-4 of a request for getting in the vehicle based on the travel plan, and determines whether there is a request for getting in (step S350). If there is a notification of a request for getting in from the users U-3 and U-4, the plan setting unit 330 charges the users U-3 and U-4 (step S360).
  • the information providing unit 340 If there is no notification of a request for a ride from the users U-3 and U-4, the information providing unit 340 returns to step S330 and adjusts the travel plan again. Next, the information providing unit 340 transmits the travel plan to the vehicle 200 (step S370). After transmission of the travel plan, the processing of this flowchart ends.
  • the vehicle control system 1A of the second embodiment described above it is possible to allocate the vehicle 200 in order to execute the action purpose of a plurality of users U having the same purpose.
  • the vehicle control system 1A can identify an article necessary for achieving the action purpose based on the input information on the action purpose, and can generate a travel plan for procuring the article.
  • 1, 1A .. vehicle control system 100-1, 100-2, 100-3, 100-4 .. terminal device, 101 .. passenger information, 110 .. information acquisition unit, 120 .. display unit, 130 .. communication unit, 200 .. vehicle, 210 .. outside world monitoring unit, 220 .. communication device, 230 .. navigation device, 234 .. GNSS receiver, 234 .. receiver, 236 .. navigation control device, 240 .. recommended lane determination device, 250 .. automatic driving control unit, 260. driving force output device, 262 .. brake device, 264 .. steering device, 300, 300A .. vehicle control device, 310 .. communication unit, 320 .. acquisition unit, 330 ..
  • plan setting unit 330A .. plan setting unit, 340 .. information Providing unit, 340 B .. Information providing unit, 380 .. Storage unit, 382 .. User information, 384 .. Action purpose data, 386 .. Vehicle operation information

Abstract

車両制御装置（３００）は、第１利用者により入力された第１行動目的を取得する取得部（３２０）と、取得部により取得された第１行動目的に基づいて、車両の走行計画を設定する計画設定部（３３０）と、を備える。

Description

車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
　本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。
　本願は、２０１７年６月２９日に出願された特願２０１７－１２７８１６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　運転者による運転操作が無くても自律走行可能な自動運転車両が提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１には、利用者を目的地まで移動させる自動運転車両が記載されている。
国際公開第２０１５／１６６８１１号
　従来の技術は、自動運転車両で利用者が入力した目的地まで利用者を移動させるものであり、利用者の目的に応じて目的地が設定されるものでなかった。
　本発明の態様は、利用者の目的に基づいて車両の目的地が設定される車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
　（１）：一態様は、第１利用者により入力された第１行動目的を取得する取得部と、記取得部により取得された前記第１行動目的に基づいて、車両の走行計画を設定する計画設定部と、を備える、車両制御装置である。
　（２）：（１）に記載の車両制御装置であって、前記計画設定部は、前記取得部により取得された前記第１行動目的に基づいて、前記第１行動目的を達成するために必要な物品を特定し、前記物品に関連して前記第１利用者が行動する場所を目的地として前記車両の経路を設定するものである。
　（３）：（１）または（２）に記載の車両制御装置であって、複数の端末装置と通信する通信部を更に備え、前記計画設定部は、前記取得部により取得された前記第１行動目的が達成可能か否かを判定し、前記第１行動目的が達成できないと判断した場合、前記第１利用者により用いられる前記端末装置に対して代替案を含む情報を前記通信部に送信させるものである。
　（４）：（１）から（３）のうちいずれか１項に記載の車両制御装置であって、複数の端末装置と通信する通信部を更に備え、前記計画設定部は、設定される前記走行計画の候補が複数となる場合、前記第１利用者により用いられる前記端末装置に対して、複数の前記走行計画の中からいずれか一つの前記走行計画を選択させるための情報を前記通信部に送信させ、前記取得部は、送信された前記情報に対して前記第１利用者が選択した結果を取得し、前記計画設定部は、取得した前記結果に基づいて前記走行計画を変更するものである。
　（５）：（１）から（４）のうちいずれか１項に記載の車両制御装置であって、前記取得部は、第２利用者により入力された第２行動目的及び予定乗車位置を取得し、前記計画設定部は、取得した前記第２行動目的と同一又は類似の行動目的に従って前記走行計画が設定されている車両を抽出し、抽出された前記車両に前記第２利用者が乗車するよう前記走行計画を変更し、変更された前記走行計画に含まれる前記予定乗車位置に到着する時刻を調整するものである。
　（６）：（５）に記載の車両制御装置であって、前記計画設定部は、前記第２行動目的と同一又は類似の行動目的に従って前記走行計画が設定されている車両、前記第２利用者との距離が所定範囲内の車両、及び車両に関する条件に従って前記走行計画が設定されている車両のうちいずれかの車両を選択するよう前記第２利用者に要求する。
　（７）：コンピュータが、第１利用者により入力された第１行動目的を取得し、取得した前記第１行動目的に基づいて、車両の走行計画を設定する、車両制御方法である。
　（８）：コンピュータに、第１利用者により入力された第１行動目的を取得させ、取得した前記第１行動目的に基づいて、車両の走行計画を設定させる、プログラムである。
　（１）、（７）、（８）によれば、自動運転車両を配車させる場合に、利用者の行動目的に応じて目的地を設定することができる。
　（２）によれば、利用者が行動目的を達成するために必要な物品が特定されるため、物品の在庫に応じて目的地の設定を柔軟に行うことができる。
　（３）によれば、ルートの代替案が提示されることにより、利用者の利便性が向上する。
　（４）によれば、複数のルートの中から利用者が最適なルートを選択することができ、利用者の利便性が向上する。
　（５）、（６）によれば、同乗を希望する利用者は、自分の行動目的と同一又は類似している行動目的によって運行されている車両に同乗できるように車両が選択されるため、利用者の利便性が向上すると共に、他の同乗者との交流もすることができる。
第１実施形態の車両制御システムの構成図である。 車両の構成図である。 自動運転の処理過程について説明するための図である。 行動目的を生成するための画像の一例を示す図である。 車両運行情報の内容の一例を示す図である。 端末装置に表示される車両の目的地までの運行情報を示す画像の一例を示す図である。 車両の走行ルート、現在地、受車位置、目的地等を示す画像の一例を示す図である。 同一又は類似している目的に従って運行される車両の位置を示す画像の一例を示す図である。 同一又は類似している目的に従って運行される車両の情報を示す画像の一例を示す図である。 複数の目的の候補を示す画像の一例を示す図である。 情報入力を行う画像の一例を示す図である。 同乗者情報の内容の一例を示す図である。 端末装置に表示される、車両の経路情報に関する画像の一例を示す図である。 車両制御システムの各構成間の処理を示すシーケンス図である。 車両制御装置による処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両制御システムの構成の一例を示す図である。 利用者に通知される情報の内容の一例を示す図である。 車両制御システムの各構成間の処理を示すシーケンス図である。 車両制御装置による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
［第１実施形態］
　以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御装置、及び車両制御方法、プログラムの実施形態について説明する。車両制御システムは、複数の利用者によって一つ以上の車両を共同で利用すること（ライドシェア）を支援するための装置である。ライドシェアに利用される車両は、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。以下、自動運転車両がライドシェアに用いられるものとして説明するが、手動運転車両が用いられても構わない。
　車両制御システムは、利用者の端末装置から入力された行動目的を通信によって取得すると、その行動目的に合う車両（配車可能な車両）を検索する。行動目的とは、利用者が実施する予定の対象である。更に、車両制御システムは、利用者が利用する車両の運行の目的が同一又は類似する複数の他の利用者が同乗できるように車両を走行させる。通信には、データ通信と、音声通信すなわち電話との双方が含まれてよい。
［全体構成］
　図１は、車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１は、一以上の利用者Ｕ－１，Ｕ－２，，により使用される一以上の端末装置１００－１，１００－２と、一以上の車両２００と、車両制御装置３００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。以下の説明では、ハイフン以下の数字は利用者に対応するものであり、適宜省略する。
　なお、「利用者Ｕにより使用される」とは、ネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置１００が、利用者Ｕにより一時的に使用されることを含んでよい。また、利用者Ｕは、以下のサービスを利用するために、利用者Ｕを識別するＩＤで管理されるようにユーザ登録を行っているものとする。
［端末装置］
　端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１００では、ライドシェアシステムを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では、端末装置１００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（ライドシェアアプリ）が起動していることを前提とする。
　ライドシェアアプリは、利用者Ｕの操作に応じて車両制御装置３００と通信し、利用者Ｕの行動目的を車両制御装置３００に送信したり、車両制御装置３００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。端末装置１００は、例えば、情報取得部１１０と、表示部１２０と、通信部１３０とを備える。各機能部の動作については後述する。表示部１２０は、例えば、タッチパネルであり、後述のようにライドシェアアプリが起動された場合に入力画面を表示すると共に、利用者からの行動目的の入力を受け付ける。
［車両］
　車両２００は、例えば、複数の利用者Ｕが乗車可能な四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。図２は、車両２００の構成図である。車両２００は、例えば、外界監視ユニット２１０と、通信装置２２０と、ナビゲーション装置２３０と、推奨車線決定装置２４０と、自動運転制御ユニット２５０と、駆動力出力装置２６０と、ブレーキ装置２６２と、ステアリング装置２６４と、を備える。
　外界監視ユニット２１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット２１０は、車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２５０に出力する。
　外界監視ユニット２１０は、後述のように、走行している経路上で利用者Ｕが所定のジェスチャーを行った場合、ジェスチャーを行った利用者Ｕを認証し、自動運転制御ユニット２５０に出力する。また、外界監視ユニット２１０は、利用者Ｕの顔や端末装置１００に表示されたバーコード等を認証してもよい。
　通信装置２２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２２０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
　ナビゲーション装置２３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３４と、ナビ制御装置２３６とを備える。ＨＭＩ２３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機２３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２３６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。
　ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビ制御装置２３６は、ＧＮＳＳ受信機２３４によって測位された車両２００の位置から、ＨＭＩ２３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置２３６は、車両２００の位置と目的地とを、通信装置２２０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
　また、本実施例の場合、目的地までの経路に関する情報は、車両制御装置３００によって指定される場合や変更される場合もある。経路に関する情報は、通過地点や利用者Ｕを乗車又は降車させるために停止する地点および到達目標時刻の情報が含まれてよい。ナビ制御装置２３６は、上記いずれかの方法で決定した経路の情報を推奨車線決定装置２４０に出力する。
　推奨車線決定装置２４０は、例えば、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置２４０は、ナビゲーション装置２３０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、経路、推奨車線、走行時刻の情報を生成し自動運転制御ユニット２５０に出力する。
　自動運転制御ユニット２５０は、ＣＰＵやＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット２５０は、推奨車線決定装置２４０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両２００を自動的に走行させる。
　自動運転制御ユニット２５０は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、車両２００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
　自動運転制御ユニット２５０は、車両２００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両２００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの車両２００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両２００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
　図３は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置２３０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置２４０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット２５０が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２、ステアリング装置２６４のうち一部又は全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット２５０が一元的に処理を行ってもよい。
　また、自動運転制御ユニット２５０は、同乗を希望する利用者Ｕが指定した指定位置まで車両２００を走行させた後、車両２００を停車させる。
　駆動力出力装置２６０は、車両２００が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
　ブレーキ装置２６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
　ステアリング装置２６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
［車両制御装置］
　図１に戻り、車両制御装置３００は、例えば、通信部３１０と、取得部３２０と、計画設定部３３０と、情報提供部３４０と、記憶部３８０とを備える。車両制御装置３００は、例えば、サーバ（情報提供装置）である。
　通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。また、記憶部３８０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。
　取得部３２０及び計画設定部３３０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサ（回路）が記憶部３８０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
　取得部３２０は、通信部３１０およびネットワークＮＷを介して、利用者Ｕの端末装置１００から送信された行動目的を取得し、行動目的データ３８４として記憶部３８０に登録する。行動目的データ３８４は、他の複数の車両２００の行動目的を含む。なお、利用者情報３８２は、利用者Ｕの個人情報などを含む。取得部３２０は、利用者により行動目的が入力された端末装置１００の現在位置あるいは、端末装置１００により指定された位置を取得する。また、取得部３２０は、現在または所定時刻において利用者Ｕの目的に従って運行される１以上の車両の情報を取得する。
　計画設定部３３０は、利用者Ｕにより入力された情報に基づいて、行動目的を推定する。計画設定部３３０は、例えば、人工知能（ＡＩ）によって実現される会話によって行動目的を推定してもよい。計画設定部３３０は、行動目的データ３８４に基づいて、車両２００の走行計画を設定する。また、計画設定部３３０は、利用者Ｕが車両２００を利用した場合の課金を管理する。
　計画設定部３３０は、設定された走行計画を、通信部３１０を介して車両２００に送信する。情報提供部３４０は、設定された走行計画に基づいて、車両２００が目的地まで走行する目的の内容を示す行動目的に関する情報を入力した利用者Ｕ以外の他の利用者Ｕの端末装置１００に行動目的に関する情報を提供することを含む。
［配車処理］
　以下、車両制御システム１により、目的地まで利用者Ｕ（第１利用者）を乗車させるために車両２００を配車する例を示す。
　「行動目的」は、例えば、利用者Ｕが端末装置１００の入力画面から入力した検索クエリに基づいて設定される。この他、行動目的は、入力画面において推奨された行動目的の中から選択されてもよい。また、端末装置１００が利用者Ｕの音声を認識することによって行動目的の入力が行われてもよい。また、端末装置１００が利用者Ｕの生体情報（ジェスチャー・体の振動・表情・感情分析）を認識して、認識結果に基づいて、利用者Ｕの意図推定を行った後、推定された意図に基づいて行動目的の入力が行われてもよい。
　「現在地」は、端末装置１００が行動目的を送信する際の端末装置の位置データである。位置データは、例えば、端末装置１００に内蔵されているＧＰＳセンサ等によって取得される。「希望乗車時刻」及び「希望乗車位置」は、利用者により端末装置１００の表示部１２０の入力画面から入力されるデータである。
　行動目的は、端末装置１００が利用者Ｕの入力を受け付けることで内容が決定され、車両制御装置３００に送信される。入力された情報は、行動目的に関する情報として車両制御装置３００に送信される。車両制御装置３００は、記憶部３８０の行動目的データ３８４を更新する。
　図４は、行動目的を生成するための画像ＩＭ１の一例を示す図である。利用者Ｕは、画像ＩＭ１Ａにおいて、例えば、行動目的を入力する。目的は検索クエリを入力するか、あるいは目的の推奨リストから選択する。
　目的は、例えば、利用者Ｕのインターネットの閲覧履歴に基づいて提示されてもよい。例えば、利用者Ｕが、端末装置１００のライドシェアアプリを起動して、目的を入力する際に、端末装置１００が計画設定部３３０にアクセスする。計画設定部３３０は、例えば、利用者Ｕの最近のインターネットの閲覧履歴に基づいて、利用者の嗜好の度合いが高いカテゴリに関連する目的を抽出する。目的の提示の際には、例えば、インターネットにおける検索ワードのランキングが参照されてもよい。
　計画設定部３３０は、抽出した目的を端末装置１００の目的入力画面に自動的に表示させる。このとき、計画設定部３３０は、複数の目的を推奨リストとして端末装置１００の表示部１２０に提示させ、利用者Ｕに一つの目的を選択させてもよい。
　計画設定部３３０は、例えば、入力された検索クエリに基づいて、利用者の行動目的に合う目的地を推定する。例えば、画像ＩＭ１Ａにおいて、利用者が行動目的の検索欄に「いくら丼が食べたい」と入力した場合、いくら丼を食べる形態には、店舗で提供されるものを食べる場合と、自宅で食材を調理して食べる場合があり、追加の情報が必要となる。
　計画設定部３３０は、例えば、行動目的を絞り込むため、追加の情報を利用者Ｕに入力させる。例えば、計画設定部３３０は、画像ＩＭ１Ｂ、画像ＩＭ１Ｃにおいて、具体的ないくら丼を食べる時刻や場所を絞り込むため、時刻に関する追加の情報を利用者Ｕに入力させる。
　行動目的は、直近に実施される目的に関するものでなく、将来に実施されるものとして入力されてもよい。利用者Ｕは、時刻を設定する際に、時刻を将来の予定とする所定時刻に設定してもよい。
　利用者Ｕは、切り替わった画像ＩＭ１Ｃにおいて、希望乗車位置を入力する。利用者Ｕは、現在地から乗車を希望する場合は現在地を選択し、指定場所から乗車を希望する場合は、例えば地図上の位置を指定する。計画設定部３３０は、受信した行動目的に基づいて、利用者の目的に合う目的地を特定する。
　計画設定部３３０は、いくら丼を食べる場所を絞り込むための画像ＩＭ１Ｄを表示させる。利用者Ｕは、いくら丼を食べる場所を画像ＩＭ１Ｄにより入力する。
　計画設定部３３０は、入力された情報に基づいて行動目的に沿った具体的な走行計画を生成する。計画設定部３３０は、例えば、利用者Ｕが、ＩＭ１Ｄにおいて「外食」を選択し、かつ、利用者Ｕが今すぐでいくら丼を食べることを要求している場合、現時点でいくら丼を提供している店舗を目的地として検索する。このとき、計画設定部３３０は、例えば、目的地を利用者の現在地に近い順に抽出する。計画設定部３３０は、更に、行動目的データ３８４に基づいて、いくら丼を提供する店舗の営業時間と利用者の希望乗車時刻を満たす店舗を選択する。
　また、計画設定部３３０は、走行計画の目的地を設定する際に、入力された行動目的に関する情報に基づいて、行動目的を達成するために必要な物品を特定してもよい。例えば、計画設定部３３０は、利用者Ｕが、ＩＭ１Ｄにおいて「自宅」を選択し、かつ、利用者Ｕが夕飯時等の将来の予定を希望している場合、利用者Ｕが自宅でいくら丼を調理して食べると判断する。そして、計画設定部３３０は、いくら丼を自宅で食べるために必要な材料を特定し、材料を購入する店舗を目的地としてもよい。
　物品の特定には、利用者Ｕに端末装置１００で追加情報として入力させてもよい。また、計画設定部３３０は、利用者Ｕの自宅に備えられた通信機能を有するスマート冷蔵庫や在庫管理システムと通信し、いくら丼を自宅で食べるために不足している材料を特定し、材料を購入する店舗を目的地としてもよい。
　例えば、計画設定部３３０は、利用者Ｕの自宅のスマート冷蔵庫や在庫管理システムと通信し、いくら丼の調理に必要な材料を検索する。計画設定部３３０は、材料の検索結果に基づいて、利用者Ｕの自宅にイクラ以外の他の材料が在庫されていると確認された場合、イクラを購入するための店舗を目的地として選択する。
　この他、利用者Ｕが目的の入力を行った後の目的地および車両の選択は人口知能（ＡＩ）により決定されてもよい。
　計画設定部３３０は、選択された店舗の場所と、車両２００の現在位置とに基づいて、利用者Ｕを目的地に移動させることが可能な車両２００を選択する。計画設定部３３０は、目的に応じて設定された目的地に配車可能な車両２００を選択する。計画設定部３３０は、車両運行情報３８６を参照し、目的地に配車可能な車両２００を検索する。
　図５は、車両運行情報３８６の内容の一例を示す図である。車両運行情報３８６は、車両制御装置３００が管理する車両２００の識別情報である車両ＩＤに対し、配車決定済であるか否かを示す配車フラグ（例えば１が配車決定済、０が配車未決定を示す）、現在地、出発地、経由地、目的地、目的、空席数、出発時刻、及び到着時刻等が対応付けられた情報である。車両運行情報３８６は、変更が生じた際に、計画設定部３３０により適宜更新される。
　計画設定部３３０は、車両運行情報３８６を参照し、配車未決定の車両の中から利用者の現在地から所定範囲内の車両２００を抽出する。計画設定部３３０は、行動目的データ３８４に基づいて、抽出された車両２００の中から利用者Ｕの希望乗車時刻に到着可能な車両２００を選択する。計画設定部３３０は、行動目的データ３８４に基づいて、選択した車両２００の走行計画を設定する。
　計画設定部３３０は、利用者Ｕの行動目的が達成可能か否かを判定する。計画設定部３３０は、利用者Ｕの希望乗車時刻において、利用者Ｕが車両２００に乗車できるように、車両２００の現在地から利用者Ｕの現在地又は利用者Ｕの希望乗車位置までの経路を設定する。計画設定部３３０は、決定した経路に基づいて、車両運行情報３８６を更新する。計画設定部３３０は、経路に関する情報を端末装置１００に送信する。
　ここで計画設定部３３０は、利用者Ｕの行動目的が達成できないと判断した場合、利用者Ｕにより用いられる端末装置１００に対して代替案を含む情報を通信部３１０に送信させてもよい。例えば、計画設定部３３０は、目的地、車両２００、希望乗車時刻、希望乗車位置のうちいずれかを変更し、走行計画の代替案を生成する。例えば、利用者Ｕが「１８時の電車に乗りたい」という行動目的を希望している場合に、渋滞等の影響により利用者Ｕの行動目的が達成できないと判断される場合、計画設定部３３０は、目的地まで車で移動する等の代替案を提示してもよい。
　計画設定部３３０は、生成される走行計画の候補が複数となる場合、利用者Ｕにより用いられる端末装置１００に対して、複数の走行計画の中からいずれか一つの走行計画を選択させるための情報を通信部３１０に送信させてもよい。送信された情報に対して利用者Ｕが一つ走行計画を選択すると、取得部３２０は、選択結果を取得する。計画設定部３３０は、取得部３２０により取得された新たな走行計画に基づいて、変更前の走行計画を変更する。
　計画設定部３３０は、選択した車両２００が利用者Ｕを迎えに来ると共に、目的地まで運行する走行計画を生成する。情報提供部３４０は、端末装置１００に走行計画に基づく目的地までの運行スケジュールに関する情報を提供する。
　図６は、端末装置１００に表示される車両２００の目的地までの運行情報を示す画像ＩＭ２の一例を示す図である。図７は、車両２００の走行ルート、現在地、受車位置、目的地等を示す画像ＩＭ３の一例を示す図である。
　画像ＩＭ２において、乗車位置や走行ルートを示す画像ＩＭ３を表示させるためのボタンが設けられている。利用者Ｕは、ボタンを操作して画像ＩＭ３を表示させる。画像ＩＭ２には、例えば、選択された車両２００に乗車するか否かを選択するボタンも設けられている。
　端末装置１００には、決定された経路で運行する車両２００に乗車するか否かを尋ねる画像が表示される。画像ＩＭ２には、例えば車両２００への乗車の希望の有無を伝えるための「はい」、「いいえ」等のボタンが表示される。利用者Ｕが端末装置１００の画面上の画像ＩＭ２を介して車両２００に乗車を希望する操作を行った場合、計画設定部３３０は、設定した走行計画を車両２００に送信する。
　このとき、計画設定部３３０は、乗車を希望する利用者Ｕに課金する。車両２００は、受信した走行計画に基づいて、利用者Ｕを乗車位置で乗車させると共に、目的地までの経路を走行する。
［ライドシェア］
　利用者Ｕを目的地まで乗車させる車両２００は、目的地まで、あるいは目的地までの途中の経路において他の利用者Ｕ（第２利用者）を同乗させてもよい。
　目的を持った利用者Ｕ（第１利用者）を乗車させて車両２００が運行している場合、車両制御装置３００の情報提供部３４０は、車外に向けて車両２００の車両運行情報３８６を提供する。ここで車外に向けて提供するとは、例えば、情報提供部３４０がネットワークＮＷのインターネットを介して車両運行情報３８６を外部の端末装置１００等に（例えば、車外に）提供することをいう。
　同乗を希望する利用者Ｕ（第２利用者）は、端末装置１００のライドシェアアプリの入力画面において、目的を入力する。
　端末装置１００は、検索クエリに基づいて、同乗を希望する利用者Ｕによる目的の入力を受け付ける。同乗を希望する利用者Ｕは、例えば、いくら丼の材料を購入希望の場合は、材料名を入力する。目的の入力は、例えば、表示部１２０からの文字入力によって入力される。目的の入力は、文字入力の他、音声、脳波、ジェスチャー、及び視線を検出するデバイスによって入力されてもよい。
　計画設定部３３０は、車両運行情報３８６に基づいて、同乗を希望する利用者Ｕの行動目的と同一又は類似の行動目的に従って走行計画が設定されている車両２００や、利用者Ｕとの距離が所定範囲内の車両２００や、車両２００に関する条件に従って走行計画が設定されている車両２００等を抽出する。計画設定部３３０は、例えば、端末装置１００を介してこれらの車両２００のうちいずれかの車両を選択するよう利用者Ｕに要求する。車両２００に関する条件に従って走行計画が設定されている車両２００とは、例えば、車両２００のナビゲーション装置のルート案内で目的地まで移動する車両２００のことである。
　利用者Ｕは、例えば、表示部１２０に表示される複数の車両２００の中から自分の目的と同一又は類似している車両２００を選択する。目的が類似しているとは、例えば、目的の対象が一致していなくても、目的を実施する行為が一致していたり、目的地が一致していたりすることを含む。例えば、いくら丼を食べるという目的とまぐろ丼を食べるという目的とは、同一の店舗で提供されていれば、目的は類似とされる。
　また、利用者Ｕは、利用者Ｕとの距離が所定範囲内の車両２００を選択してもよいし、車両２００に関する条件に従って走行計画が設定されている車両２００を選択してもよい。
　情報提供部３４０は、抽出された車両２００に関する情報を、同乗を希望する利用者Ｕの端末装置１００に提供する。端末装置１００の表示部１２０には、例えば、地図上の現在地を中心に所定範囲内に位置する車両２００が表示される画像ＩＭ４が表示される。車両２００は、利用者Ｕの現在地から所定範囲内にあるものが表示される。
　図８は、同一又は類似している目的に従って運行される車両２００の位置を示す画像ＩＭ４の一例を示す図である。
　利用者Ｕが画像ＩＭ４において車両２００をタップすると、車両２００の情報を示す画像ＩＭ５が表示される。図９は、同一又は類似している目的に従って運行される車両２００の情報を示す画像ＩＭ５の一例を示す図である。
　画像ＩＭ５には、例えば、目的地、目的、現在地までの予想到着時刻、及び料金の他、車両２００への乗車の希望をするためのボタンが表示される。利用者Ｕは、端末装置１００の画面上で画像ＩＭ５に触れて操作することによって車両２００への乗車の希望をする。同一又は類似している目的に従って運行される車両２００に関する情報は、１台分に限らず、複数台分の情報が提供されてもよい。
　また、利用者Ｕは、端末装置１００から提示された複数の目的の中から興味がある目的を選択し、行動目的を設定してもよい。例えば、端末装置１００において、候補となる複数の目的が提示される。また、端末装置１００には、複数の目的の候補がリスト化されて表示されてもよい。
　図１０は、端末装置１００に提示される複数の目的の候補を示す画像ＩＭ６の一例を示す図である。利用者Ｕは、例えば、端末装置１００において、画像ＩＭ６に提示される複数の目的の中から興味がある目的を選択し、目的の詳細を表示させる。
　表示が切り替わった表示部１２０には、例えば、同乗する車両２００の詳細な情報が記載された上記の画像ＩＭ５が表示される。利用者Ｕは、上記と同様に端末装置１００の画像ＩＭ５上で同乗を希望する操作を行うことによって車両２００への乗車の希望をする。
　利用者Ｕが端末装置１００により、車両２００に乗車を希望する操作を行った場合、端末装置１００には、車両２００への利用者Ｕの希望乗車位置を入力する画像ＩＭ７が表示される。車両２００は、所定の走行計画に従って運行中又は運行予定であるため、利用者Ｕの乗車時刻は計画設定部３３０が調整する。図１１は、端末装置１００に表示される情報入力を行う画像ＩＭ７の一例を示す図である。
　利用者Ｕが乗車位置を指定した後、利用者ＵのＩＤ、乗車を希望する車両２００のＩＤ、利用者Ｕの現在位置、希望乗車位置を含む同乗者情報１０１が車両制御装置３００に送信される。図１２は、同乗者情報１０１の内容の一例を示す図である。
　同乗者情報１０１を受信した後、情報提供部３４０Ｂは、車両２００に乗車希望があることを通知する。車両２００の乗員は、例えば、ナビゲーション装置２３０のＨＭＩ２３２に表示される操作画面を操作して車両制御装置３００に同乗の許可を送信する。
　計画設定部３３０は、同乗者情報１０１に基づいて、車両２００の走行計画を調整し、利用者Ｕが同乗できるように経路の変更をする。計画設定部３３０は、経路の変更が不要な場合、経路を維持しつつ、利用者Ｕが同乗できるように停車する等の計画を追加して車両２００走行計画を変更する。
　情報提供部３４０は、端末装置１００に、変更された走行計画に基づく車両２００の経路情報を送信する。端末装置１００には、決定された経路で運行する車両２００の情報に関する画像が表示される。図１３は、端末装置１００に表示される、車両２００の経路情報に関する画像ＩＭ８の一例を示す図である。画像ＩＭ８には、例えば、車両２００への乗車の意思を決定するための「乗車する」、「乗車しない」等のボタンが表示される。
　利用者Ｕが端末装置１００により車両２００に乗車を決定する操作を行った場合、計画設定部３３０は、変更された走行計画を車両２００に送信する。車両２００は、変更された走行計画に基づいて、利用者Ｕを同乗させる経路を走行する。
［処理シーケンス］
　次に、車両制御システム１の各構成間の処理の関連について説明する。図１４は、車両制御システム１の各構成間の処理を示すシーケンス図である。
　まず、端末装置１００は、車両２００に搭乗して目的を実施しようとする第１利用者Ｕ－１により第１行動目的の入力を受け付け、第１行動目的を車両制御装置３００に送信する（１）。車両制御装置３００は、第１行動目的に基づいて、利用者の目的に合う目的地を特定し、設定された目的地に配車可能な車両２００を選択し、選択した車両２００の目的地までの経路に関する情報を送信する（２）。
　次に、端末装置１００は、第１利用者Ｕ－１による車両２００に乗車する希望の入力を受け付け、受け付けた乗車希望に関する情報を車両制御装置３００に送信する（３）。車両制御装置３００は、第１利用者Ｕ－１の乗車希望に基づいて、第１利用者Ｕ－１に対する課金額を設定する（４）。車両制御装置３００は、第１行動目的に基づいて、車両２００の現在地から第１利用者Ｕ－１の現在地又は第１利用者Ｕ－１の希望乗車位置までの経路に基づく走行計画を設定し、設定した走行計画を車両２００に送信する（５）。
　端末装置１００は、第２利用者Ｕ－２が実施しようとする第２行動目的の入力を受け付け、第１行動目的を車両制御装置３００に送信する（６）。車両制御装置３００は、第２利用者Ｕ－２が入力した第２行動目的と同一又は類似の目的に応じて運行している又は運行予定の車両２００を抽出し、端末装置１００に抽出した車両２００の情報を提供する（７）。端末装置１００は、第２利用者Ｕ－２の操作により、第２利用者Ｕ－２の第２行動目的と同一又は類似している目的に従って運行される車両２００の選択を受け付けると、車両２００への乗車希望と、車両２００に同乗するための同乗者情報１０１を車両制御装置３００に送信する（８）。
　車両制御装置３００は、利用者Ｕ－１に利用者Ｕ－２の同乗に対する許可・不可の判断を問い合わせる情報を利用者Ｕ－１の端末装置１００－１に送信する。あるいは、車両制御装置３００は、利用者Ｕ－２の同乗に対する許可・不可の判断を問い合わせる情報を車両２００内に発信する。このとき、車両制御装置３００は、利用者Ｕ－２の同乗により割引が設定される場合には、割引が適用された課金額を利用者Ｕ－１に提示する（９）。同乗を許可する旨の操作を受け付けた車両２００又は端末装置１００－１は、車両制御装置３００に同乗の許可を送信する（１０）。
　車両制御装置３００は、同乗の許可を受信した後、同乗者情報１０１に基づいて、車両２００の走行計画を変更し、走行計画に基づく経路情報を端末装置１００に送信する（１１）。端末装置１００は、第２利用者Ｕ－２の入力操作により、車両２００への乗車を決定の通知を送信する（１２）。
　車両制御装置３００は、第２利用者Ｕ－２の乗車の決定に基づいて、第２利用者Ｕ－２に対する課金額を設定する（１３）。車両制御装置３００は、利用者Ｕ－１の修正した課金額を設定する（１４）。車両制御装置３００は、第２利用者Ｕ－２を同乗させる走行計画を車両２００に送信する（１５）。車両制御装置３００は、利用者Ｕ－１，Ｕ－２が降車した場合、利用者Ｕ－１，Ｕ－２の課金額を決定し課金する（１６）、（１７）。
［処理フロー］
　次に、車両制御装置３００による処理について説明する。図１５は、車両制御装置３００による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　車両制御装置３００の取得部３２０は、第１利用者Ｕ－１により入力された第１行動目的を取得する（ステップＳ１００）。次に、計画設定部３３０は、取得部３２０により取得された第１行動目的に基づいて、車両２００の走行計画を設定する（ステップＳ１１０）。次に、情報提供部３４０は、車外に向けて第１行動目的を提供する（ステップＳ１２０）。次に、計画設定部３３０は、車両２００の空席の数を計算し空席があるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。空席がある場合、車両制御装置３００は、次の処理に移行する。空席がない場合、車両制御装置３００は、処理を終了する。車両制御装置３００の取得部３２０は、第２利用者Ｕ－２により入力された第２行動目的を取得する（ステップＳ１４０）。
　次に、計画設定部３３０は、取得部３２０により取得された第２行動目的と同一又は類似の目的の同乗可能な車両２００を抽出する（ステップＳ１４０）。次に、計画設定部３３０は、端末装置１００から同乗を希望する車両２００が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１６０）。次に、計画設定部３３０は、同乗を希望する車両２００が選択されなかったと判定した場合、ステップＳ２１０の処理に移行する。次に、計画設定部３３０が同乗を希望する車両２００が選択されたと判定した場合、取得部３２０は、同乗者情報１０１を取得する（ステップＳ１７０）。次に、計画設定部３３０は、同乗者情報１０１に基づいて、車両２００の走行計画を第２利用者Ｕ－２が同乗する走行計画に変更する（ステップＳ１８０）。
　次に、計画設定部３３０は、端末装置１００からの車両２００への乗車を決定する通知の有無に基づいて、第２利用者Ｕ－２が車両２００への乗車を決定したか否かを判定する（ステップＳ１９０）。次に、計画設定部３３０が、第２利用者Ｕ－２が車両２００への乗車をしないと判定した場合、ステップＳ１５０の処理に戻り、計画設定部３３０は、他の同乗可能な車両２００を抽出する。次に、計画設定部３３０が、第２利用者Ｕ－２が車両２００への乗車を決定したと判定した場合、情報提供部３４０は、通知に基づいて、第２利用者Ｕ－２を同乗させる走行計画を車両２００に送信する（ステップＳ２００）。
　次に、計画設定部３３０は、車両２００が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。車両２００が目的地に到着していない場合、ステップＳ１５０の処理に戻る。また、車両２００が目的地に到着した場合、本フローチャートの処理を終了する。
　以上説明した車両制御システム１によれば、利用者Ｕが端末装置１００等で自分が実施しようとする行動目的を入力することで、利用者Ｕを行動目的に合った目的地に移動させることができる。また、車両制御システム１によれば、同乗を希望する他の利用者Ｕの目的と同一又は類似の目的の利用者Ｕために運行している車両２００を抽出し、他の利用者Ｕに提示することができる。他の利用者Ｕは、車両制御システム１により、自分の目的を実施するための目的地に効率的に到着することができる。
［第２実施形態］
　第１実施形態の車両制御システム１では、車両２００に乗車している利用者Ｕの目的と同一又は類似している目的の他の利用者Ｕが、車両２００に同乗する場合を例示した。第２実施形態の車両制御システム１Ａでは、目的が同一の複数の利用者Ｕの目的を実行するために車両２００を配車する場合を例示する。以下の説明では、第１実施形態と同一の構成については同一の名称及び符号を用い、重複する説明については適宜省略する。
　図１６は、車両制御システム１Ａの構成の一例を示す図である。車両制御システム１Ａは、同一の行動目的で行動予定がある複数の利用者Ｕ－３，Ｕ－４を車両２００に同乗させ、同一の目的地に移動させるシステムである。
［ライドシェア］
　利用者Ｕ－３（Ｂさん）は、端末装置１００－３に「Ａさん（利用者Ｕ－４）と＊日に近場でバーベキューをしたい」という行動目的を入力する。計画設定部３３０Ａは、利用者Ｕ－４に入力された情報に基づく行動目的を通知する。図１７は、利用者Ｕ－４に通知される情報の内容の一例を示す図である。利用者Ｕ－４の端末装置１００－４には、利用者Ｕ－３の行動目的の情報を示す画像ＩＭ９が表示される。画像ＩＭ９において、利用者Ｕ－４は、利用者Ｕ－３が予定しているバーベキューに参加するか否かを選択するための［参加する］、「参加しない」等のボタンが表示される。
　利用者Ｕ－４は、画像ＩＭ９が表示された端末装置１００－４においてバーベキューに参加するか否かを入力する。計画設定部３３０Ａは、利用者Ｕ－４の返信に基づいてバーベキューをするための配車スケジュールを設定する。計画設定部３３０Ａは、例えば、バーベキューの会場の検索を行い、当日の会場の空きの確認を行い、会場の予約をしてもよい。また、計画設定部３３０Ａは、天気予報に基づいて、天候の状態に従ってスケジュールの日時を変更してもよい。
　また、計画設定部３３０Ａは、入力された行動目的に関する情報に基づいて、行動目的を達成するために必要な物品を特定する。計画設定部３３０Ａは、例えば、利用者Ｕ－３及び利用者Ｕ－４にバーベキューに必要な材料や器材を端末装置１００－４で追加情報として入力させる。
　あるいは、計画設定部３３０は、利用者Ｕ－３および利用者Ｕ－４の自宅に備えられた通信機能を有するスマート冷蔵庫や在庫管理システムと通信し、バーベキューをするために不足している材料や器材を特定する。
　計画設定部３３０Ａは、不足している材料及び器材、参加者の人数、会場の場所、予約時間、当日の天候等の情報に基づいて、バーベキューの当日の車両２００の走行計画を生成する。計画設定部３３０Ａは、例えば、利用者Ｕ－３および利用者Ｕ－４を乗車させ、材料を購入する店舗を経由地としてバーベキュー会場まで到着するルートの走行計画を生成する。計画設定部３３０Ａは、利用者Ｕ－３，Ｕ－４に生成された走行計画に基づくスケジュール情報を送信する。計画設定部３３０Ａは、利用者Ｕ－３，Ｕ－４からスケジュール情報に対する承諾の通知を受信すると、利用者Ｕ－３，Ｕ－４に課金額を通知すると共に、生成した走行計画を車両２００に送信する。
［処理シーケンス］
　次に、車両制御システム１Ａの各構成間の処理の関連について説明する。図１８は、車両制御システム１Ａの各構成間の処理を示すシーケンス図である。
　利用者Ｕ－３の端末装置１００－３は、利用者Ｕ－３の行動目的（バーベキュー）の入力を受け付ける（１）。車両制御装置３００Ａは、利用者Ｕ－４の端末装置１００－４に利用者Ｕ－３のバーベキューへの参加の問い合わせる通知を送信する（２）。利用者Ｕ－４の端末装置１００－４は、利用者Ｕ－４の参加の入力を受け付け、参加通知を車両制御装置３００Ａに送信する（３）。車両制御装置３００Ａは、行動目的に基づいて車両２００の走行計画を生成し、車両の経路に関する情報を利用者Ｕ－３，Ｕ－４の端末装置１００－３，１００－４にそれぞれ送信する（４）。
　利用者Ｕ－３，Ｕ－４の端末装置１００－３，１００－４は、利用者Ｕ－３，Ｕ－４の車両２００への乗車希望を受け付け、車両制御装置３００Ａに通知を送信する（５）。車両制御装置３００Ａは、利用者Ｕ－３，Ｕ－４に対する課金額を設定する（６）。このとき、車両制御装置３００Ａは、予め利用者からの入力により、利用者の一方だけに課金額を設定してもよい。車両制御装置３００Ａは、当日に配車可能な車両２００を選択し、選択された車両２００に走行計画を送信する（７）。車両制御装置３００Ａは、利用者Ｕ－３，Ｕ－４が降車した場合、利用者Ｕ－３，Ｕ－４に対する課金額を決定し、課金する（８）。
［処理フロー］
　次に、車両制御装置３００Ａによる処理について説明する。図１９は、車両制御装置３００Ａによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　車両制御装置３００の取得部３２０は、利用者Ｕ－３により入力された行動目的を取得する（ステップＳ３００）。次に、情報提供部３４０は、利用者Ｕ－４に利用者Ｕ－３の行動目的に対する参加を通知する（ステップＳ３１０）。次に、計画設定部３３０は、利用者Ｕ－４の参加の通知があるか否か判定する（ステップＳ３２０）。利用者Ｕ－４の参加の通知がある場合、計画設定部３３０は、行動目的を達成するための物品を特定すると共に、目的地の予約を行う（ステップＳ３３０）。
　利用者Ｕ－４の参加の通知が無い場合、フローチャートの処理を終了する。次に、計画設定部３３０は、利用者Ｕ－３，Ｕ－４を乗車させ、物品を調達して目的地に向かう走行計画を生成する（ステップＳ３４０）。次に、情報提供部３４０は、利用者Ｕ－３，Ｕ－４に走行計画に基づく車両への乗車希望を通知し、乗車希望があるか否か判定する（ステップＳ３５０）。利用者Ｕ－３，Ｕ－４から乗車の希望の通知がある場合、計画設定部３３０は、利用者Ｕ－３，Ｕ－４に課金する（ステップＳ３６０）。
　利用者Ｕ－３，Ｕ－４から乗車の希望の通知が無い場合、情報提供部３４０は、ステップＳ３３０に戻り走行計画を再調整する。次に、情報提供部３４０は、車両２００に走行計画を送信する（ステップＳ３７０）。走行計画の送信後、本フローチャートの処理を終了する。
　以上説明した第２実施形態の車両制御システム１Ａによれば、目的が同一の複数の利用者Ｕの行動目的を実行するために車両２００を配車することができる。配車の際、車両制御システム１Ａは、入力された行動目的に関する情報に基づいて、行動目的を達成するために必要な物品を特定し、物品を調達するための走行計画を生成することができる。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１、１Ａ‥車両制御システム、１００－１、１００－２、１００－３，１００－４‥端末装置、１０１‥同乗者情報、１１０‥情報取得部、１２０‥表示部、１３０‥通信部、２００‥車両、２１０‥外界監視ユニット、２２０‥通信装置、２３０‥ナビゲーション装置、２３４‥ＧＮＳＳ受信機、２３４‥受信機、２３６‥ナビ制御装置、２４０‥推奨車線決定装置、２５０‥自動運転制御ユニット、２６０‥駆動力出力装置、２６２‥ブレーキ装置、２６４‥ステアリング装置、３００、３００Ａ‥車両制御装置、３１０‥通信部、３２０‥取得部、３３０‥計画設定部、３３０Ａ‥計画設定部、３４０‥情報提供部、３４０Ｂ‥情報提供部、３８０‥記憶部、３８２‥利用者情報、３８４‥行動目的データ、３８６‥車両運行情報

Claims (8)

  1. 　第１利用者により入力された第１行動目的を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された前記第１行動目的に基づいて、車両の走行計画を設定する計画設定部と、を備える、
    　車両制御装置。
  2. 　前記計画設定部は、前記取得部により取得された前記第１行動目的に基づいて、前記第１行動目的を達成するために必要な物品を特定し、前記物品に関連して前記第１利用者が行動する場所を目的地として前記車両の経路を設定する、
    　請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　複数の端末装置と通信する通信部を更に備え、
    　前記計画設定部は、前記取得部により取得された前記第１行動目的が達成可能か否かを判定し、前記第１行動目的が達成できないと判断した場合、前記第１利用者により用いられる前記端末装置に対して代替案を含む情報を前記通信部に送信させる、
    　請求項１または２に記載の車両制御装置。
  4. 　複数の端末装置と通信する通信部を更に備え、
    　前記計画設定部は、設定される前記走行計画の候補が複数となる場合、前記第１利用者により用いられる前記端末装置に対して、複数の前記走行計画の中からいずれか一つの前記走行計画を選択させるための情報を前記通信部に送信させ、
    　前記取得部は、送信された前記情報に対して前記第１利用者が選択した結果を取得し、
    　前記計画設定部は、取得した前記結果に基づいて前記走行計画を変更する、
    　請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
  5. 　前記取得部は、第２利用者により入力された第２行動目的及び予定乗車位置を取得し、
    　前記計画設定部は、取得した前記第２行動目的と同一又は類似の行動目的に従って前記走行計画が設定されている車両を抽出し、抽出された前記車両に前記第２利用者が乗車するよう前記走行計画を変更し、変更された前記走行計画に含まれる前記予定乗車位置に到着する時刻を調整する、
    　請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
  6. 　前記計画設定部は、前記第２行動目的と同一又は類似の行動目的に従って前記走行計画が設定されている車両、前記第２利用者との距離が所定範囲内の車両、及び車両に関する条件に従って前記走行計画が設定されている車両のうちいずれかの車両を選択するよう前記第２利用者に要求する、
    　請求項５に記載の車両制御装置。
  7. 　コンピュータが、
    　第１利用者により入力された第１行動目的を取得し、
    　取得した前記第１行動目的に基づいて、車両の走行計画を設定する、
    　車両制御方法。
  8. 　コンピュータに、
    　第１利用者により入力された第１行動目的を取得させ、
    　取得した前記第１行動目的に基づいて、車両の走行計画を設定させる、
    　プログラム。
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