CN110770767A - 运行行程决定装置、自动驾驶车辆、运行行程决定方法及程序 - Google Patents

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渡边将行
伊藤淳
福岛理惠
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Abstract

在运行行程决定装置中，具备：取得部，其取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及决定部，其基于由所述取得部取得的信息来决定自动驾驶车辆的运行行程。

Description

运行行程决定装置、自动驾驶车辆、运行行程决定方法及程序
技术领域
本发明涉及运行行程决定装置、自动驾驶车辆、运行行程决定方法及程序。
本申请基于在2017年6月16日在日本申请的日本特愿2017-118914号而主张优先权，将其内容援引于此。
背景技术
以往，公开了如下的自主行驶装置的发明，该自主行驶装置设置有：供利用者指定出发地点坐标、目的地点坐标以及利用时刻的单元；路线计划单元，其计划从出发地点坐标到达目的地点坐标的路线；运用计划信息计算单元，其算出在由路线计划单元计划的路线行驶时的距离和时间；预约管理单元，其基于运用计划信息计算单元算出的信息来算出行驶所需能量，基于其结果、利用时刻以及自主行驶装置推定能量残余量来判断路线的行驶可否，进行自主行驶装置的行驶预约管理；信息输入单元，其供利用者进行基于出发地点、目的地点的地点名称的指定和富余时间的指定；地点信息数据库，其将地点名称与地点坐标建立对应关系；以及地点坐标检索单元，其基于利用者指定的出发地点名称和目的地点名称，从地点信息数据库中检索该出发地点坐标和该目的地点坐标(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2014/024254号
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，没有考虑到同乘的利用者的相互关系，所以，存在无法决定依照利用者的相互关系的运行行程的情况。
本发明是考虑这样的情形而完成的，目的之一在于，提供一种能够决定依照利用者的相互关系的运行行程的运行行程决定装置、自动驾驶车辆、运行行程决定方法及程序。
用于解决课题的方案
本发明的运行行程决定装置、自动驾驶车辆、运行行程决定方法及程序采用了以下的结构。(1)：本发明的一方案的运行行程决定装置是如下的运行行程决定装置(300)，其具备：取得部(320)，其取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及决定部(330)，其基于由所述取得部取得的信息来决定自动驾驶车辆的运行行程。
(2)：在上述(1)的方案中，所述决定部参照所述属性信息，以使需要帮助的利用者与进行帮助的利用者同乘所述自动驾驶车辆的方式来决定所述运行行程。
(3)：在上述(2)的方案中，所述需要帮助的利用者包含儿童，所述进行帮助的利用者包含不是儿童的利用者。
(4)：在上述(1)的方案中，所述决定部以使占有所述自动驾驶车辆的至少一部分的占有许可利用者所载置的物品与所述物品的所有权者同乘所述自动驾驶车辆的方式来决定所述运行行程。
(5)：在上述(1)～(4)中任一项的方案中，所述取得部取得所述行程信息的变更信息，所述决定部基于所述变更信息动态地变更所述运行行程。
(6)：在上述(1)～(4)中任一项的方案中，所述决定部基于所述自动驾驶车辆的属性，决定允许需要帮助的利用者单独乘坐所述自动驾驶车辆的运行行程。
(7)：在上述(1)～(5)中任一项的方案中，所述决定部生成一个以上的所述运行行程的候补，针对所生成的各个所述运行行程的候补，算出基于利用者的等待时间或抵达延迟时间的分数，基于所算出的分数来决定所述运行行程的候补。
(8)：在上述(1)～(6)中任一项的方案中，所述运行行程决定装置还具备与利用者的终端装置通信的通信部(310)，所述决定部生成一个以上的所述运行行程的候补，所述通信部将由所述决定部生成的所述运行行程的候补向所述终端装置发送，所述决定部基于由所述通信部从所述终端装置接收到的利用者对运行行程的选择结果来决定所述运行行程。
(9)：本发明的一方案的自动驾驶车辆，其以能够通信的方式与如下的运行行程决定装置连接，该运行行程决定装置具备：取得部，其取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及决定部，其基于由所述取得部取得的信息来决定自动驾驶车辆的运行行程，其中，所述自动驾驶车辆具备：路径生成部(280)，其基于由所述运行行程决定装置决定出的运行行程，生成包含路径信息的运行计划；自动驾驶控制部(250)，其设定将由所述路径生成部生成的运行计划与所述属性信息建立了对应关系的属性运行计划，沿着所设定的属性运行计划的路径运行；传感器，其进行所述属性信息的检测；以及比较部(284)，其在基于所述自动驾驶控制部的运行时，将由所述传感器检测到的所述属性信息与所述属性运行计划进行比较。
(10)：在上述(9)的方案中，所述属性运行计划包含使所述多个利用者分别占有所述自动驾驶车辆的一部分的占有计划。
(11)：在上述(10)的方案中，所述自动驾驶车辆还具备：认证部(286)，其取得用于占有所述自动驾驶车辆的一部分的密钥信息，使用所取得的密钥信息来对利用者进行认证；以及车辆访问管理部(288)，其在基于所述认证部的认证成立的情况下，许可占有所述自动驾驶车辆的至少一部分，所述车辆访问管理部在由所述决定部取得的访问许可信息与所述密钥信息一致的情况下，许可占有所述自动驾驶车辆的一部分，并且在所述访问许可信息与所述密钥信息不一致的情况下，重新设定所述属性运行计划。
(12)：在上述(9)～(11)中任一项的方案中，所述自动驾驶车辆还具备将不存在所述属性运行计划的时间向所述决定部通知的通知部(290)，所述路径生成部基于根据由所述通知部通知的通知信息而决定出的新的运行行程和针对所述自动驾驶车辆设定的运行许可信息，来变更所述运行计划。
(13)：本发明的一方案的运行行程决定方法使计算机执行如下处理：取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及基于所取得的所述行程信息及所述属性信息来决定所述自动驾驶车辆的运行行程。
(14)：本发明的一方案的程序使计算机执行如下处理：取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及基于所取得的所述行程信息及所述属性信息来决定所述自动驾驶车辆的运行行程。
发明效果
根据(1)～(14)，运行行程决定装置300能够决定依照利用者的相互关系的运行行程。
根据(2)、(3)，例如，通过进行帮助的利用者与儿童等需要帮助的利用者同乘车辆，从而能够减轻使需要帮助的利用者单独乘车引起的不安。
根据(5)，通过利用者变更行程信息，从而运行行程也动态地变更，所以能够提高对利用者而言的便利性。
根据(6)，运行行程决定装置300基于自动驾驶车辆的属性，能够决定依照各利用者的行程的运行行程。
根据(8)，运行行程决定装置300将多个运行行程的候补作为推荐的运行行程而显示于终端装置100，能够使利用者决定所喜好的运行行程。
附图说明
图1是包含第一实施方式的运行行程决定装置300的车辆系统1的结构图。
图2是第一实施方式的车辆200的结构图。
图3是用于对自动驾驶的处理过程进行说明的图。
图4是示出利用者行程信息352的内容的一例的图。
图5是示出利用者间属性信息353的内容的一例的图。
图6是用于说明从多个运行行程的候补中决定运行行程的情形的图。
图7是示出运行行程信息354的内容的一例的图。
图8是用于说明运行行程ID“D001”的车辆控制的情形的图。
图9是用于说明运行行程ID“D002”的车辆控制的情形的图。
图10是用于说明运行行程ID“D003”的车辆控制的情形的图。
图11是用于说明运行行程ID“D004”的车辆控制的情形的图。
图12是用于说明变更后的运行行程下的车辆控制的情形的图。
图13是示出由第一实施方式的运行行程决定装置300执行的处理的流程的一例的流程图。
图14是第二实施方式的车辆200A的结构图。
图15是第三实施方式的车辆200B的结构图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的运行行程决定装置、自动驾驶车辆、运行行程决定方法及程序的实施方式进行说明。运行行程决定装置是用于对期望的利用者分配车辆并接送至目的地的装置。该车辆例如是基本上无需驾驶操作的自动驾驶车辆。以下，设为使用自动驾驶车辆来进行说明，但是，也可以使用手动驾驶车辆。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是包含第一实施方式的运行行程决定装置300的车辆系统1的结构图。车辆系统1具备由一个以上的利用者U使用的一个以上的终端装置100、一个以上的车辆200、以及运行行程决定装置300。这些构成要素能够经由网络NW而互相通信。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公用线路、供应商装置、专用线路、无线基地站等。需要说明的是，所谓“由利用者U使用”，可以包括网吧的终端装置等能够由非特定的多数使用的终端装置由利用者U暂时使用的情况。
[终端装置]
终端装置100例如是智能手机、平板终端、个人计算机等。在终端装置100中，用于利用车辆系统1的应用程序或者浏览器等起动，来支持以下说明的运行行程决定服务等。在以下的说明中，将终端装置100是智能手机且应用程序(运行行程决定应用)起动了作为前提。运行行程决定应用根据利用者U的操作而与运行行程决定装置300通信，将利用者U的行程信息、表示多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息向运行行程决定装置300发送，或者进行基于从运行行程决定装置300接收到的信息的推送通知。
[车辆]
车辆200例如是多个利用者U能够乘坐的具有四轮以上的车轮的车辆，但是，也可以是机动二轮车等其他车辆。图2是第一实施方式的车辆200的结构图。车辆200例如具备外界监视单元210、通信装置220、导航装置230、推荐车道决定装置240、自动驾驶控制单元(自动驾驶控制部的一例)250、驱动力输出装置260、制动装置262以及转向装置264。自动驾驶控制单元250例如具有执行保存于车辆200内的存储部(未图示)的程序(软件)的CPU(Central Processing Unit)等处理器。
外界监视单元210例如包括相机、雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging)、基于它们的输出来进行传感器融合处理的物体识别装置等。外界监视单元210推定存在于车辆200的周边的物体的种类(尤其是车辆、行人及自行车)，与其位置、速度的信息一起向自动驾驶控制单元250输出。
通信装置220例如是用于连接于网络NW、或者与其他车辆、行人的终端装置等直接通信的无线通信模块。通信装置220基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、Bluetooth(注册商标)及其他通信标准而进行无线通信。作为通信装置220，也可以准备与用途相应的多个。
导航装置230例如具备HMI(Human machine Interface)232、GNSS(GlobalNavigation Satellite System)接收机234、以及导航控制装置236。HMI232例如包括触摸面板式显示器装置、扬声器、话筒等。GNSS接收机234基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)到来的电波来测定本机的位置(车辆200的位置)。导航控制装置236例如具备CPU、各种存储装置，控制导航装置230整体。在存储装置中保存有地图信息(导航地图)。导航地图是以节点及线路来表现道路的地图。
导航控制装置236参照导航地图来决定从由GNSS接收机234测得的车辆200的位置到使用HMI232而指定的目的地为止的路径。另外，导航控制装置236也可以使用通信装置220将车辆200的位置和目的地向导航服务器(未图示)发送，取得从导航服务器回复的路径。
另外，第一实施方式的情况下，路径有时也由运行行程决定装置300指定。另外，各个路径也可以包含为了使利用者乘坐或下车而停止的地点及到达目标时刻的信息(例如，运行计划)。
导航控制装置236将以上述任一方法决定出的路径的信息向推荐车道决定装置240输出。
推荐车道决定装置240例如具备MPU(Map Positioning Unit)和各种存储装置。在存储装置中保存有比导航地图详细的高精度地图信息。高精度地图信息例如包括每个车道的道路宽度、坡度、曲率、信号的位置等信息。推荐车道决定装置240决定为了沿着从导航装置230输入的路径行驶而优选的推荐车道，并向自动驾驶控制单元250输出。
自动驾驶控制单元250具备CPU、MPU等一个以上的处理器和各种存储装置。自动驾驶控制单元250将在由推荐车道决定装置240决定出的推荐车道上行驶的情况作为原则，以避免与从外界监视单元210输入了位置、速度的物体的接触的方式，使车辆200自动地行驶。自动驾驶控制单元250例如依次执行各种事件。事件有以一定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于通过收费站的收费站事件、用于结束自动驾驶并切换为手动驾驶的交接事件等。另外，有时也在这些事件的执行中，基于车辆200的周边状况(周边车辆、行人的存在、由道路施工引起的车道狭窄等)，计划用于躲避的行动。
自动驾驶控制单元250生成车辆200将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆200应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离车辆200应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻车辆200应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
图3是用于对自动驾驶的处理过程进行说明的图。首先，如上图所示，由导航装置230决定路径。该路径例如是没有对车道进行区别的大体的路径。接着，如中图所示，推荐车道决定装置240决定容易沿着路径行驶的推荐车道。并且，如下图所示，自动驾驶控制单元250生成用于在进行障碍物的躲避等情况下尽量沿着推荐车道行驶的轨道点，以沿轨道点(及随附的速度曲线)行驶的方式，控制驱动力输出装置260、制动装置262、转向装置264中的一部分或全部。需要说明的是，这样的作用分担终归只是一例，例如自动驾驶控制单元250也可以集中地进行处理。
驱动力输出装置260将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。驱动力输出装置260例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的动力ECU。动力ECU按照从自动驾驶控制单元250输入的信息或者从未图示的驾驶操作件输入的信息来控制上述结构。
制动装置262例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从自动驾驶控制单元250输入的信息或者从驾驶操作件输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置262可以具备将通过驾驶操作件所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置262不限于上述说明的结构，也可以是按照从自动驾驶控制单元250输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置264例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从自动驾驶控制单元250输入的信息或者从驾驶操作件输入的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。
[运行行程决定装置]
返回图1，运行行程决定装置300例如具备通信部310、取得部320、决定部330、路径指示部340以及存储部350。取得部320、决定部330及路径指示部340例如通过由CPU等处理器执行保存于存储部350的程序(软件)来实现。另外，这些功能部中的一部分或全部，既可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置(例如，存储部350)，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质并通过存储介质装配于驱动装置(未图示)而安装于存储装置。
通信部310例如是用于连接于网络NW的网卡。通信部310经由网络NW而与终端装置100、车辆200通信。
取得部320例如取得利用基于车辆系统1的运行行程决定服务的多个利用者的行程信息及属性信息。
例如，取得部320取得通过利用者操作在经由网络NW连接的终端装置100执行的运行行程决定应用而输入的行程信息及属性信息。另外，取得部320也可以取得输入到连接于网络NW的应用服务器(未图示)、网页服务器(未图示)所提供的排程器应用、排程网站的利用者的行程信息。
取得部320将取得的行程信息及属性信息分别作为利用者行程信息352及利用者间属性信息353而存储于存储部350。
图4是示出利用者行程信息352的内容的一例的图。利用者行程信息352是利用时刻信息及利用区间信息与利用车辆200的利用者的识别信息即利用者ID建立了对应关系的信息。利用时刻信息包含利用者预定利用车辆200的星期几及乘车地点出发时刻或目的抵达希望时刻的一方或双方。利用区间信息包含乘车地点的位置及目的地的位置。乘车地点及目的地的位置例如由与地图信息351建立了对应关系的坐标来表示。需要说明的是，利用者行程信息352也可以除了图4所示的行程信息之外(或作为替代)包含具体的日期时刻信息，还可以包含确定利用者的空闲时间的信息。
图5是示出利用者间属性信息353的内容的一例的图。利用者间属性信息353是表示利用者的相互关系的属性信息的一例。利用者间属性信息353中，第二利用者ID及第二利用者属性的组与第一利用者ID及第一利用者属性的组建立了对应关系。所谓第一利用者属性，是相对于根据第二利用者ID识别的利用者定义的根据第一利用者ID识别的利用者的属性。所谓第二利用者属性，是相对于根据第一利用者ID识别的利用者定义的根据第二利用者ID识别的利用者的属性。
利用者间属性信息353至少包含表示需要帮助的利用者与帮助该利用者的利用者的关系的信息。需要帮助的利用者例如包含儿童。儿童至少包含婴幼儿。在该情况下，所谓进行帮助的利用者，例如是婴幼儿的父母。父母是非儿童的利用者。
另外，需要帮助的利用者也可以是高龄者。在该情况下，所谓进行帮助的利用者，例如是高龄者的孩子(大人)。另外，需要帮助的利用者也可以是具有身体障碍、认知障碍、精神障碍等障碍的障碍者。在该情况下，所谓进行帮助的利用者，例如是障碍者的父母、兄弟姐妹(大人)。需要说明的是，图5所示的利用者间属性信息353示出了能够同乘的利用者间的属性，但是，也可以示出禁止同乘的利用者间的属性。所谓禁止同乘的利用者间的属性，例如是第一利用者的属性和第二利用者的属性都是需要帮助的人物的情况等。
另外，利用者间属性信息353也可以包含拥有或管理车辆200的物主与被许可了占有车辆200的占有许可用户的关系，另外，也可以包含物主与许可服务的关系。占有许可用户例如包含物主的朋友、熟人、业务人员等。另外，许可服务例如包含快递等运送服务、车辆200的车内清扫服务或维护服务。另外，利用者间属性信息353的利用者既可以是利用者本人(人物)，也可以是由利用者(占有许可用户)载置于车辆200的物品(货物等)。
决定部330基于地图信息351、由取得部320取得的利用者行程信息352及利用者间属性信息353，来决定车辆200的运行行程。决定部330将决定出的运行行程作为运行行程信息354而存储于存储部350。关于决定部330的功能的详情后述。
路径指示部340将基于由决定部330决定出的运行行程的路径的指示向车辆200发送。关于路径指示部340的功能的详情后述。
存储部350通过HDD、闪存器、RAM(Random Access Memory)，ROM(Read OnlyMemory)等来实现。在存储部350中例如保存有地图信息351、利用者行程信息352、利用者间属性信息353、运行行程信息354及其他信息。
地图信息351例如包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包含表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等的信息。地图信息351可以通过使用通信装置220访问其他装置而随时更新。
[基于第一实施方式的运行行程决定服务]
接着，对基于第一实施方式的运行行程决定服务的一例进行说明。所谓运行行程决定服务，例如是使用车辆200在自宅与目的地的区间接送一个以上的利用者的服务。所谓目的地，例如是公司、托儿所、学校、辅导班、医院等利用者所指定的场所。在以下的说明中，设为利用者U1～U4利用车辆200的运行行程决定服务。另外，利用者U1～U4例如设为同居的家人。
首先，利用者U1～U4通过操作在终端装置100执行的运行行程决定应用来访问运行行程决定装置300，登记用于接受运行行程决定服务的各利用者U1～U4的行程及属性信息。利用者U1～U4的行程及属性信息可以由代表利用者(例如利用者U1)统一登记，也可以由各利用者U1～U4分别登记。
取得部320将通过终端装置100输入的行程及利用者间的属性信息作为利用者行程信息352及利用者间属性信息353而存储于存储部350。
决定部330基于地图信息351及利用者行程信息352来决定运行行程。例如，决定部330在将利用者从出发地点接送至目的地的情况下，以使在乘车地点出发时刻抵达乘车地点且在目的地抵达希望时刻抵达目的地的方式来决定运行行程。另外，决定部330在乘车地点出发时刻或目的地抵达希望时刻无法抵达的情况下，例如，以使直至车辆200抵达乘车地点为止的利用者的等待时间或到目的地的抵达延迟时间比规定时间少或成为最少的方式来决定运行行程。
另外，决定部330在利用者U3或U4乘车的情况下，以使利用者U1和U2中的至少一方同乘的方式来决定运行行程。另外，决定部330也可以以使在车辆200的移动时限制空跑(没有任何人乘坐的状态下的行驶)的移动的方式来决定运行行程。在该情况下，决定部330既可以通过其他车辆牵引车辆200来使其移动，也可以决定由利用者以外的驾驶员使其行驶那样的运行行程。另外，决定部330也可以决定在一部分的区间进行手动驾驶那样的运行行程。另外，决定部330也可以基于利用者间属性信息353，以使占有车辆200的至少一部分的利用者(占有许可利用者)载置于车辆200内的座椅上、行李箱空间的物品与该物品的所有权者同乘车辆200的方式来决定运行行程。
另外，决定部330例如在生成了一个以上的满足上述的条件的运行行程的候补的情况下，针对所生成的各个运行行程的候补，算出基于利用者的等待时间或抵达延迟时间的分数。例如，决定部330以相对于基准值(例如，0)而言利用者的等待时间或抵达延迟时间越长则越减分的方式来算出分数。然后，决定部330决定所算出的分数比其他候补高的运行行程。
另外，决定部330也可以根据通过运行行程行驶的车辆数来算出成本。例如，在生成了多个利用者分到多个车辆而乘坐的运行行程的情况下，算出根据车辆数而减分后的分数。
另外，决定部330例如也可以在生成了一个以上的满足上述的条件的运行行程的候补的情况下，将所生成的各个候补向终端装置100发送，通过使利用者选择某个运行行程来决定运行行程。图6是用于说明从多个运行行程的候补中决定运行行程的情形的图。决定部330在使利用者选择运行行程的情况下，使图6所示的运行行程选择画面400显示于终端装置100。
在运行行程选择画面400中示有与决定部330所生成的一个以上的运行行程的候补相关的信息。所谓与运行行程的候补相关的信息，例如包含运行时间、乘坐的利用者及成本的信息。运行行程的候补例如以运行时间顺序或成本顺序等规定的顺序显示于运行行程选择画面400。
另外，在运行行程选择画面400中示出有显示各候补的运行行程的显示按钮、决定运行行程的决定按钮等。当接受到利用者选择了显示按钮时，决定部330显示与终端装置100的画面对应的候补的运行行程。另外，当接受到利用者选择了决定按钮时，决定部330将该被选择的候补决定为运行行程。
这样，决定部330将多个运行行程的候补作为推荐的运行行程显示于终端装置100，通过利用运行行程选择画面400使利用者进行选择，从而能够决定利用者所期望的运行行程。
决定部330将决定出的行程作为运行行程信息354而存储于存储部350。图7是示出运行行程信息354的内容的一例的图。运行行程信息354是将停车位置(坐标)、假想抵达时刻、乘坐的利用者及下车的利用者与运行行程ID建立了对应关系的信息。停车位置包含出发地、途经地、抵达地的信息。另外，在图7的例子中，车辆200的出发地及抵达地是自宅的位置(x0，y0)，相对于出发地的假想抵达时刻是车辆200的出发时刻。
在图7的例子中，作为2017年4月24日(星期一)的一天的运行行程信息354，决定了D001～D004的运行行程。路径指示部340将该运行行程信息354向车辆200发送。另外，决定部330也可以在与由路径指示部340向车辆200发送运行行程信息354的时机相同的时机或不同的时机，将每个区间的利用者的访问许可信息向车辆200或利用者所持的终端等发送。车辆200基于接收到的运行行程信息354来执行自动驾驶下的行驶。
图8是用于说明运行行程ID“D001”的车辆控制的情形的图。在运行行程ID“D001”的车辆控制中，车辆200在出发时刻在使利用者U2及U3同乘了的状态下从自宅(x0，y0)出发，在托儿所A所在的目的地c(x3，y3)停车。在利用者U3在目的地c下车之后，车辆200在公司B所在的目的地b(x2，y2)停车。在利用者U2在目的地b下车之后，车辆200行驶至自宅，在抵达自宅后停车。
图9是用于说明运行行程ID“D002”的车辆控制的情形的图。图9所示的运行行程是在运行行程ID“D001”的运行结束后执行的行程。在运行行程ID“D002”的车辆控制中，车辆200在出发时刻在使利用者U1及U4同乘了的状态下从自宅(x0，y0)出发，在托儿所B所在的目的地d(x4，y4)停车。在利用者U4在目的地d下车之后，车辆200在公司A所在的目的地a(x1，y1)停车。在利用者U1在目的地a下车之后，车辆200行驶至自宅，停车于自宅的车库等。车辆200通过在与运行行程ID“D001”、“D002”对应的路径上行驶，能够将利用者U1～U4从自宅接送至各目的地。
图10是用于说明运行行程ID“D003”的车辆控制的情形的图。在运行行程ID“D003”的车辆控制中，车辆200在出发时刻在没有利用者乘坐的状态下从自宅出发，在公司B所在的目的地b停车。在利用者U2在目的地b乘坐之后，车辆200行驶至目的地d并停车。在利用者U4在目的地d乘坐之后，车辆200行驶至目的地c并停车。在利用者U3在目的地c乘坐之后，车辆200行驶至自宅，在抵达自宅后停车。
图11是用于说明运行行程ID“D004”的车辆控制的情形的图。在运行行程ID“D004”的车辆控制中，车辆200在出发时刻在没有利用者乘坐的状态下从自宅出发，在公司A所在的目的地a停车。在利用者U1在目的地a乘坐之后，车辆200行驶至自宅，停车于自宅的车库等。车辆200通过在与运行行程ID“D003”、“D004”对应的路径上行驶，能够将利用者U1～U4从各地点接送至自宅。
另外，在上述的运行行程中，在作为婴幼儿的利用者U3、U4乘坐车辆200的情况下，作为父母的U1和U2中的至少一方同乘，所以，父母能够看到车辆200内的儿童的情形。因此，能够减轻利用者U1、U2使利用者U3、U4单独乘坐产生的不安。另外，由于以亲子同乘的方式来决定运行行程，所以，能够使亲子共度的时间增加。
另外，在由取得部320取得了利用者的行程的变更信息的情况下，决定部330基于变更信息而动态地变更运行行程。例如，利用者U1能够早于预定从公司A出来，因此通过终端装置100将自身的行程的乘车地点出发时刻从“19:30”变更为了“16:00”。在该情况下，取得部320取得今日的日期和利用者U1的乘车地点出发时刻的变更信息。然后，决定部330基于利用者U1～U4的利用者行程信息352、利用者间属性信息353及变更信息，再次决定运行行程。路径指示部340将再次决定出的运行行程向车辆200发送。
车辆200基于再次决定出的运行行程生成包含路径信息的运行计划，基于所生成的运行计划来执行自动驾驶下的行驶。
图12是用于说明变更后的运行行程下的车辆控制的情形的图。在图12的例子中，是将运行行程ID“D003”及“D004”的运行行程变更后执行的运行行程。车辆200在出发时刻在没有利用者乘坐的状态下从自宅出发，在公司A所在的目的地a停车。在利用者U1在目的地a乘坐之后，车辆200在公司B所在的目的地b停车。在利用者U2在目的地b乘坐之后，车辆200行驶至目的地d并停车。在利用者U4在目的地d乘坐之后，车辆200行驶至目的地c并停车。在利用者U3在目的地c乘坐之后，车辆200行驶至自宅，在抵达自宅后停车。
这样，运行行程决定装置300基于利用者的行程的变更信息，能够迅速地变更运行行程。由此，例如，在作为父母的利用者从托儿所接受到儿童突然发烧了这一通知的情况下，该父母为了去接儿童而变更自身的乘车地点出发时刻，或者以使在去接儿童之后直接去往医院的方式追加目的地，能够变更为与变更信息对应的运行行程。因此，能够提高对于利用者而言的便利性。
[处理流程]
图13是示出由第一实施方式的运行行程决定装置300执行的处理的流程的一例的流程图。首先，取得部320取得多个利用者的行程信息及表示多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息(步骤S100)。接着，决定部330基于所取得的行程信息及属性信息来决定运行行程(步骤S102)。
接着，路径指示部340将决定出的运行行程向车辆200发送，并且发送用于使车辆200在沿着运行行程的路径上行驶的指示(步骤S104)。
接着，取得部320判定是否取得了利用者的行程的变更信息(步骤S106)。在取得了利用者的行程的变更信息的情况下，基于变更后的行程来再次决定运行行程(步骤S108)。接着，路径指示部340将再次决定出的运行行程向车辆200发送，并且发送用于使车辆200在沿着运行行程的路径上行驶的指示(步骤S110)。由此，本流程图的处理结束。
如以上所说明那样，根据第一实施方式的运行行程决定装置300，能够决定依照利用者的相互关系的运行行程。由此，运行行程决定装置300例如能够提供适于家庭等团体的利用者的运行行程决定服务。
<第二实施方式>
接着，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，基于车辆200的属性，来决定允许了需要帮助的利用者单独乘车的运行行程。所谓车辆200的属性，例如包含对车辆200的车内进行监视的监视装置的有无、向规定的服务器装置、管理者等的终端进行通报的通报装置的有无、车辆200的利用者是否持有运行执照、利用者是否持有驾驶许诺等。以下，对在车辆200搭载有监视装置的例子进行说明。
图14是第二实施方式的车辆200A的结构图。车辆200A具备监视装置270。其他构成要素的功能与第一实施方式的车辆系统1是同样的。
监视装置270例如具备车室内相机272和状态监视部274。车室内相机272例如将就座于车辆200的座位的利用者的脸部作为中心而对上半身进行拍摄。车室内相机272的拍摄图像被向状态监视部274输出。
状态监视部274例如将由车室内相机272拍摄到的车室内的利用者的图像通过通信装置220以规定的周期向终端装置100发送。另外，状态监视部274对车室内相机272的拍摄图像进行解析，判定利用者是否处于异常状态。另外，状态监视部274在利用者处于异常状态的情况下，将表示该意旨的信息向终端装置100发送。
状态监视部274例如将拍摄图像所包含的利用者的脸部的特征部分(例如眼睛、嘴)的形状与预先设定的哭脸的特征部分的形状进行对照，在类似度为阈值以上的情况下判定为利用者处于哭泣的状态。另外，状态监视部274也可以使用深度学习等机械学习，通过学习利用者的脸部的特征并进行利用者的表情的识别、分类，来判定拍摄图像所包含的利用者是否处于哭泣的状态。在判定为利用者处于哭泣的状态的情况下，状态监视部274判定为该利用者处于异常状态。另外，状态监视部274也可以在判定为利用者处于吵闹的状态、规定时间以上没有动的状态的情况下，判定为利用者处于异常状态。
例如，运行行程决定装置300的决定部330在发送运行行程信息的预定的车辆200A搭载有监视装置270的情况下，例如，允许作为婴幼儿的利用者U3及U4单独乘车而决定运行行程。另外，也可以在车辆200A设置用于将车室内分区而形成每个乘客的私室空间的分隔件(分隔部)等。由此，能够遮挡其他乘客的视线，抑制与其他乘客的接触。决定部330也可以除了在车辆200搭载有监视装置270之外(或作为替代)设置有分隔件的情况下，允许利用者U3及U4单独乘坐而决定运行行程。
另外，监视装置270也可以在利用者(例如上托儿所的儿童)的上下车时进行基于伴随者(例如，保育员)的认证，根据认证结果来许可利用者的乘坐。在该情况下，监视装置270从由车室内相机272或对车外进行拍摄的相机拍摄到的图像中，识别伴随者的脸部，在识别出的脸部是预先登记的脸部的情况下，许可利用者或者利用者及伴随者的乘坐。
另外，监视装置270也可以基于利用者的相互关系来禁止同乘。例如，监视装置270在已经有儿童乘坐了的情况下，禁止其他儿童的乘坐，或者禁止他人(大人)的乘坐。另外，监视装置270也可以在不同的家庭乘坐的情况下，进行若各个家庭不是二名以上则禁止同乘这一监视。在禁止同乘的情况下，监视装置270例如通过HMI232的显示器装置、扬声器等进行禁止同乘的通知，向自动驾驶控制单元250输出车辆200不行驶的指示。
如以上所说明那样，根据第二实施方式，除了起到与第一实施方式同样的效果之外，还能够与乘坐的利用者是否需要帮助无关地决定运行行程。因此，运行行程决定装置300在利用搭载有监视装置270的车辆的情况下，能够决定依照各利用者的行程的运行行程。
另外，根据第二实施方式，即便是需要帮助的利用者，也能够基于车辆200A的属性而使其单独乘坐，所以，能够进一步提高对于利用者而言的便利性。例如，在车辆200A搭载有监视装置270的情况下，即便进行帮助的利用者不同乘车辆200，也能够从终端装置100容易地确认需要帮助的利用者的图像、表示需要帮助的利用者处于异常状态的意旨的信息。
<第三实施方式>
接着，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，在车辆200侧具备利用者认证、车辆访问管理等功能。以下，关于第三实施方式中的车辆的结构，与第一实施方式中的车辆200的结构相对比地进行说明。
图15是第三实施方式的车辆200B的结构图。第三实施方式中的车辆200B与第一实施方式的车辆200相对比，在具备路径生成部280、传感器282、比较部284、认证部286、车辆访问管理部288及通知部290这一点不同。因此，以下，主要以路径生成部280、传感器282、比较部284、认证部286、车辆访问管理部288及通知部290为中心进行说明。需要说明的是，上述的各功能部例如通过由CPU等处理器执行保存于存储装置的程序(软件)来实现。另外，这些功能部中的一部分或全部，既可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于车辆200B的HDD、闪存器等存储装置(未图示)，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质并通过存储介质装配于驱动装置(未图示)而安装于存储装置。
路径生成部280基于通过与运行行程决定装置300通信而取得的运行行程，生成包含路径信息等的车辆200B的运行计划。运行计划也可以除了路径信息之外，还包含车速、行驶车道、暂时停车的地点、停车时间、规定区间内的利用者数量的信息。
自动驾驶控制单元250设定将由路径生成部280生成的运行计划与利用者间属性信息353建立了对应关系的属性运行计划，使车辆200沿着所设定的属性运行计划的路径而运行。所谓属性运行计划，是也包含有根据利用者(也包括物品)、服务等的属性而以何种顺序使利用者乘坐这一信息的运行计划。需要说明的是，属性运行计划例如包含使多个利用者分别占有车辆200B的一部分的占有计划。由此，能够使车辆200适用于同乘服务(ridesharing service)等而运行。因此，例如，能够在车辆200的空闲时间利用于乘车服务、运送服务等，能够有效活用车辆200。
传感器282例如是相机传感器、读取保存于IC(Integrated Circuit)卡的存储器的信息的读取传感器。传感器282检测与车辆200的利用者相关的信息来作为传感器信息。所谓与利用者相关的信息，例如是由相机传感器对乘坐的利用者的脸部、物品进行拍摄，根据对拍摄到的图像进行解析而得到的脸部、物品的特征信息而确定的利用者信息。另外，所谓与利用者相关的信息，也可以是从相机传感器、IC卡的存储器读取到的利用者的运行执照、运行许诺信息。
比较部284在基于自动驾驶控制单元250的属性运行计划的运行时，将基于从传感器282得到的传感器信息的利用者的属性信息与属性运行计划进行比较，来判定是否在沿着属性运行计划正确地运行。例如，在判定为基于传感器信息的利用者的属性信息与属性运行计划不一致的情况下，通知部290经由通信装置220而向规定的服务器装置、管理者等的终端通知不一致。另外，在判定为基于传感器信息的利用者的属性信息与属性运行计划不一致的情况下，自动驾驶控制单元250也可以结束基于属性运行计划的运行或者变更属性运行计划。
认证部286取得用于占有车辆200B的一部分的密钥信息，基于所取得的密钥信息，判定与密钥信息对应的利用者的认证是否成立。所谓密钥信息，例如是由传感器282取得的利用者的运行执照、运行许诺信息。认证部286例如在利用者的运行执照是能够进行车辆200B的运行的执照的情况下判定为认证成立，在不是能够进行车辆200B的运行的执照的情况下，判定为认证不成立。
车辆访问管理部288对相对于车辆200B的利用者的访问权限进行管理。例如，车辆访问管理部288在通过认证部286的认证而利用者的认证成立的情况下，许可占有车辆200B的至少一部分。例如，车辆访问管理部288将运行行程决定装置300的决定部330发行的访问许可信息与由认证部286取得的密钥信息进行比较，在密钥信息与访问许可信息一致的情况下，许可占有车辆200B的一部分。另外，在密钥信息与访问许可信息不一致的情况下，车辆访问管理部288重新设定属性运行计划。
通知部290例如经由通信装置220，将与不存在属性运行计划的时间(空闲时间)相关的信息(通知信息)向运行行程决定装置300通知，从运行行程决定装置300接收利用了空闲时间的运行行程。由此，路径生成部280基于根据由通知部290通知的通知信息而由运行行程决定装置300决定出的新的运行行程和针对车辆200设定的运行许可信息，来变更运行计划。所谓运行许可信息，例如是表示由物主在空闲时间许可接受来自第三者的服务等的订购的信息。另外，运行许可信息也可以包含与包括进行按照原来的运行计划运行的富余时间(margin)在内的空闲时间相关的信息。路径生成部280在假设执行了接受来自第三者的服务等的订购的新的运行行程时的时间比包括运行许可信息所示的富余时间的空闲时间小的情况下，对原来的运行计划的空闲时间附加新的运行行程而变更运行计划。由此，能够在车辆200B侧进行接受来自第三者的订购的判断，生成新的运行计划。需要说明的是，第三实施方式中的车辆200B，也可以适用于第一～第二实施方式的车辆200、200A。
如以上所说明那样，根据第三实施方式，除了起到与第一实施方式同样的效果之外，还能够在车辆200B侧基于车室的占有状态而自行生成运行计划。另外，能够基于车辆200B侧的认证结果等，重新设定属性运行计划。
<应用例>
接着，对第一～第三实施方式中的车辆系统1的应用例进行说明。车辆系统1的车辆200可以是利用者的自家用车，也可以是服务供应商等提供的车辆，还可以是它们的组合。
例如，在车辆200是服务供应商提供的车辆的情况下，运行行程决定装置300向服务供应商的车辆发送运行行程。利用者在利用服务供应商的车辆的情况下，向服务供应商支付基于所利用的车辆的数量、行驶距离、行驶时间、乘车人数、运行行程的利用次数、运行行程的变更等而计算的费用。另外，服务供应商也可以对利用者提供基于利用次数、利用时间等的折扣服务。
另外，服务供应商也可以通过在利用者所利用的车辆显示其他服务供应商的广告等而收取来自其他服务供应商的广告费。另外，服务供应商也可以在其他服务供应商接受了基于在车辆200显示的广告的订购的情况下，收取来自其他服务供应商的与实效相应的金额。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
例如，运行行程决定装置300也可以搭载于车辆200。
另外，在车辆200是手动驾驶车辆的情况下，通信部310也可以经由网络NW而与车辆200的驾驶员的终端装置通信。

Claims (14)

1.一种运行行程决定装置，其中，
所述运行行程决定装置具备：
取得部，其取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及
决定部，其基于由所述取得部取得的信息来决定自动驾驶车辆的运行行程。
2.根据权利要求1所述的运行行程决定装置，其中，
所述决定部参照所述属性信息，以使需要帮助的利用者与进行帮助的利用者同乘所述自动驾驶车辆的方式来决定所述运行行程。
3.根据权利要求2所述的运行行程决定装置，其中，
所述需要帮助的利用者包含儿童，所述进行帮助的利用者包含不是儿童的利用者。
4.根据权利要求1所述的运行行程决定装置，其中，
所述决定部以使占有所述自动驾驶车辆的至少一部分的占有许可利用者所载置的物品与所述物品的所有权者同乘所述自动驾驶车辆的方式来决定所述运行行程。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的运行行程决定装置，其中，
所述取得部取得所述行程信息的变更信息，
所述决定部基于所述变更信息动态地变更所述运行行程。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的运行行程决定装置，其中，
所述决定部基于所述自动驾驶车辆的属性，决定允许需要帮助的利用者单独乘坐所述自动驾驶车辆的运行行程。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的运行行程决定装置，其中，
所述决定部生成一个以上的所述运行行程的候补，针对所生成的各个所述运行行程的候补，算出基于利用者的等待时间或抵达延迟时间的分数，基于所算出的分数来决定所述运行行程的候补。
8.根据权利要求1～6中任一项所述的运行行程决定装置，其中，
所述运行行程决定装置还具备与利用者的终端装置通信的通信部，
所述决定部生成一个以上的所述运行行程的候补，
所述通信部将由所述决定部生成的所述运行行程的候补向所述终端装置发送，
所述决定部基于由所述通信部从所述终端装置接收到的利用者对运行行程的选择结果来决定所述运行行程。
9.一种自动驾驶车辆，其以能够通信的方式与如下的运行行程决定装置连接，该运行行程决定装置具备：取得部，其取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及决定部，其基于由所述取得部取得的信息来决定自动驾驶车辆的运行行程，其中，
所述自动驾驶车辆具备：
路径生成部，其基于由所述运行行程决定装置决定出的运行行程生成包含路径信息的运行计划；
自动驾驶控制部，其设定将由所述路径生成部生成的运行计划与所述属性信息建立了对应关系的属性运行计划，沿着所设定的属性运行计划的路径运行；
传感器，其进行所述属性信息的检测；以及
比较部，其在基于所述自动驾驶控制部的运行时，将由所述传感器检测到的所述属性信息与所述属性运行计划进行比较。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆，其中，
所述属性运行计划包含使所述多个利用者分别占有所述自动驾驶车辆的一部分的占有计划。
11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆还具备：
认证部，其取得用于占有所述自动驾驶车辆的一部分的密钥信息，使用所取得的密钥信息来对利用者进行认证；以及
车辆访问管理部，其在基于所述认证部的认证成立的情况下，许可占有所述自动驾驶车辆的至少一部分，
所述车辆访问管理部在由所述决定部取得的访问许可信息与所述密钥信息一致的情况下，许可占有所述自动驾驶车辆的一部分，并且在所述访问许可信息与所述密钥信息不一致的情况下，重新设定所述属性运行计划。
12.根据权利要求9～11中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆还具备将不存在所述属性运行计划的时间向所述决定部通知的通知部，
所述路径生成部基于根据由所述通知部通知的通知信息而决定出的新的运行行程和针对所述自动驾驶车辆设定的运行许可信息，来变更所述运行计划。
13.一种运行行程决定方法，其中，
所述运行行程决定方法使计算机执行如下处理：
取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及
基于所取得的所述行程信息及所述属性信息来决定自动驾驶车辆的运行行程。
14.一种程序，其中，
所述程序使计算机执行如下处理：
取得多个利用者的行程信息以及表示所述多个利用者中的至少一部分的利用者的相互关系的属性信息；以及
基于所取得的所述行程信息及所述属性信息来决定自动驾驶车辆的运行行程。
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