WO2018230646A1 - 運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラム - Google Patents

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WO2018230646A1
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user
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schedule
unit
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瞬 岩▲崎▼
峰史 廣瀬
将行 渡邉
伊藤　淳
理恵 福島
久和 山根
正明 小野田
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本田技研工業株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to an operation schedule determination device, an autonomous driving vehicle, an operation schedule determination method, and a program.
  • a user specifies a departure point coordinate, a destination point coordinate, and a use time, a route planning unit that plans a route from the departure point coordinate to the destination point coordinate, and a route planned by the route planning unit.
  • the operation plan information calculation means for calculating the distance and time when the vehicle is operated, the travel required energy is calculated based on the information calculated by the operation plan information calculation means, and the result, the use time, and the autonomous traveling device estimated energy remaining amount are calculated.
  • Reservation management means for determining whether or not the route can be traveled based on the travel reservation management of the autonomous traveling device, and information input means for the user to designate the departure point and the destination point according to the name of the point and the allowance time
  • point information database that correlates the point name and point coordinates, and the departure place from the point information database based on the departure point name and destination point name specified by the user
  • Invention of autonomous apparatus provided with the location point coordinate search means for searching the coordinates and those destination point coordinates is disclosed (for example, see Patent Document 1).
  • the present invention has been made in consideration of such circumstances, and an operation schedule determination device, an automatic driving vehicle, an operation schedule determination method, and a program capable of determining an operation schedule in accordance with the mutual relationship of users. Is one of the purposes.
  • the operation schedule determination device, automatic driving vehicle, operation schedule determination method, and program according to the present invention employ the following configurations.
  • the operation schedule determination device acquires schedule information of a plurality of users and attribute information indicating a mutual relationship among at least some of the plurality of users. It is an operation schedule determination apparatus (300) provided with a part (320) and the determination part (330) which determines the operation schedule of an autonomous driving vehicle based on the information acquired by the said acquisition part.
  • the determination unit refers to the attribute information so that a user who needs assistance and a user who needs assistance ride on the autonomous driving vehicle.
  • the operation schedule is determined.
  • the user who needs assistance includes a child
  • the user who performs the assistance includes a user who is not a child.
  • the determination unit is configured such that an article placed by an occupancy-permitted user who occupies at least a part of the autonomous driving vehicle and an owner of the article are the autonomous driving vehicle.
  • the operation schedule is determined so that the passenger rides on the vehicle.
  • the acquisition unit acquires change information of the schedule information, and the determination unit performs the operation based on the change information.
  • the schedule is dynamically changed.
  • the determination unit is configured such that a user who needs assistance alone becomes an autonomous driving vehicle based on an attribute of the autonomous driving vehicle.
  • the operation schedule that allows boarding is determined.
  • the determination unit In any one of the above aspects (1) to (5), the determination unit generates one or more candidates for the operation schedule, and a user is generated for each of the generated operation schedule candidates. A score based on the waiting time or arrival delay time is calculated, and candidates for the operation schedule are determined based on the calculated score.
  • the information processing apparatus further includes a communication unit (310) that communicates with a terminal device of a user, and the determination unit sets one candidate for the operation schedule.
  • the communication unit generates the operation schedule candidate generated by the determination unit to the terminal device, and the determination unit receives the operation schedule by the user received from the terminal device by the communication unit.
  • the operation schedule is determined based on the selection result.
  • An automatic driving vehicle acquires a schedule information of a plurality of users and attribute information indicating a correlation among at least some of the plurality of users.
  • a determination unit that determines an operation schedule of the automatic driving vehicle based on the information acquired by the acquisition unit, and an automatic driving vehicle that is communicably connected to an operation schedule determination device, the operation schedule determination
  • a route generation unit (280) that generates an operation plan including route information based on the operation schedule determined by the device, and an attribute operation plan that associates the operation plan generated by the route generation unit with the attribute information.
  • the automatic operation control unit (250) that operates along the set route of the attribute operation plan, the sensor that the attribute information detects, During operation by the operation control unit, the attribute information detected by the sensor, comparing unit for comparing the attribute trip plan and (284), a normal vehicle having a.
  • the attribute operation plan includes an occupation plan in which a part of the autonomous driving vehicle is occupied by each of the plurality of users.
  • an authentication unit (286) that acquires key information for occupying a part of the autonomous driving vehicle, and authenticates a user using the acquired key information
  • a vehicle access management unit (288) that permits occupancy of at least a part of the autonomous driving vehicle when authentication by the authentication unit is established, and the vehicle access management unit accesses the access acquired by the determination unit
  • the permission information and the key information match, permission to occupy a part of the autonomous driving vehicle is permitted, and when the access permission information and the key information do not match, the attribute operation is performed. It will reset the plan.
  • the route generation unit further includes a notification unit (290) that notifies the determination unit of a time when the attribute operation plan does not exist.
  • the operation plan is changed based on a new operation schedule determined based on the notification information notified by the notification unit and operation permission information set for the autonomous driving vehicle.
  • the computer includes schedule information of a plurality of users and attribute information indicating a mutual relationship of at least some of the plurality of users. It is the operation schedule determination method which determines the operation schedule of the said automatic driving vehicle based on the acquired schedule information and the acquired attribute information.
  • a program causes a computer to acquire schedule information of a plurality of users and attribute information indicating a mutual relationship among at least some of the plurality of users, It is a program for determining an operation schedule of the autonomous driving vehicle based on the acquired schedule information and attribute information.
  • the operation schedule determination device 300 can determine an operation schedule in accordance with the mutual relationship of the users.
  • the user can improve the convenience for the user because the operation schedule is dynamically changed by changing the schedule information.
  • the operation schedule determination device 300 can determine an operation schedule according to each user's schedule based on the attributes of the autonomous driving vehicle.
  • the operation schedule determination device 300 can display a plurality of operation schedule candidates on the terminal device 100 as recommended operation schedules and allow the user to determine a favorite operation schedule.
  • the operation schedule determination device is a device for delivering a vehicle to a desired user and picking it up to a destination.
  • This vehicle is, for example, an autonomous driving vehicle that basically does not require a driving operation.
  • an automatic driving vehicle will be described as being used, a manual driving vehicle may be used.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 including an operation schedule determination device 300 according to the first embodiment.
  • the vehicle system 1 includes one or more terminal devices 100 used by one or more users U, one or more vehicles 200, and an operation schedule determination device 300. These components can communicate with each other via the network NW.
  • the network NW includes the Internet, a WAN (Wide Area Network), a LAN (Local Area Network), a public line, a provider device, a dedicated line, a wireless base station, and the like.
  • “used by the user U” may include that a terminal device that can be used by an unspecified number of people such as a terminal device of an Internet cafe is temporarily used by the user U.
  • the terminal device 100 is, for example, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, or the like.
  • an application program for using the vehicle system 1, a browser, or the like is activated, and supports an operation schedule determination service and the like described below.
  • the terminal device 100 is a smartphone and an application program (operation schedule determination application) is activated.
  • the operation schedule determination application communicates with the operation schedule determination device 300 in accordance with the operation of the user U, and displays attribute information indicating the mutual information of the user U schedule information and at least some of the plurality of users. The information is transmitted to the operation schedule determination device 300 or a push notification based on information received from the operation schedule determination device 300 is performed.
  • the vehicle 200 is, for example, a vehicle having four or more wheels on which a plurality of users U can ride, but may be a motorcycle or other vehicles.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of the vehicle 200 according to the first embodiment.
  • the vehicle 200 includes, for example, an external monitoring unit 210, a communication device 220, a navigation device 230, a recommended lane determination device 240, an automatic driving control unit (an example of an automatic driving control unit) 250, and a driving force output device 260.
  • the brake device 262 and the steering device 264 are provided.
  • the automatic operation control unit 250 includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit) that executes a program (software) stored in a storage unit (not shown) in the vehicle 200, for example.
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit) that executes a program (software) stored in a storage unit (not shown) in the vehicle 200, for example.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the external environment monitoring unit 210 includes, for example, a camera, a radar, a LIDAR (Light Detection and Ranging), and an object recognition device that performs sensor fusion processing based on these outputs.
  • the outside world monitoring unit 210 estimates the types of objects (particularly, vehicles, pedestrians, and bicycles) existing around the vehicle 200 and outputs them to the automatic driving control unit 250 together with the position and speed information.
  • the communication device 220 is, for example, a wireless communication module for connecting to the network NW or directly communicating with other vehicles or pedestrian terminal devices.
  • the communication device 220 performs wireless communication based on Wi-Fi, DSRC (Dedicated Short Range Communication), Bluetooth (registered trademark), and other communication standards.
  • a plurality of communication devices 220 may be prepared depending on the application.
  • the navigation device 230 includes, for example, an HMI (Human Machine Interface) 232, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 234, and a navigation control device 236.
  • the HMI 232 includes, for example, a touch panel display device, a speaker, a microphone, and the like.
  • the GNSS receiver 234 measures its own position (the position of the vehicle 200) based on radio waves coming from a GNSS satellite (for example, a GPS satellite).
  • the navigation control device 236 includes, for example, a CPU and various storage devices, and controls the entire navigation device 230. Map information (navigation map) is stored in the storage device.
  • the navigation map is a map that expresses roads by nodes and links.
  • the navigation control device 236 determines a route from the position of the vehicle 200 measured by the GNSS receiver 234 to the destination specified using the HMI 232 with reference to the navigation map. In addition, the navigation control device 236 may transmit the position and destination of the vehicle 200 to a navigation server (not shown) using the communication device 220 and acquire a route returned from the navigation server.
  • each route may be specified by the operation schedule determination device 300.
  • each route may include information (for example, an operation plan) on a stop point and a target arrival time in order to get on or off the user.
  • the navigation control device 236 outputs the route information determined by any of the above methods to the recommended lane determination device 240.
  • the recommended lane determining device 240 includes, for example, an MPU (Map Positioning Unit) and various storage devices.
  • the storage device stores high-precision map information that is more detailed than the navigation map.
  • the high-accuracy map information includes, for example, information such as road width and gradient, curvature, and signal position for each lane.
  • the recommended lane determining device 240 determines a recommended lane preferable for traveling along the route input from the navigation device 230 and outputs the recommended lane to the automatic driving control unit 250.
  • the automatic operation control unit 250 includes one or more processors such as a CPU and an MPU and various storage devices.
  • the automatic driving control unit 250 travels in the recommended lane determined by the recommended lane determining device 240, so as to avoid contact with an object whose position and speed are input from the external monitoring unit 210. Let it run automatically. For example, the automatic operation control unit 250 sequentially executes various events. Events include constant speed driving events that travel in the same lane at a constant speed, follow-up driving events that follow the preceding vehicle, lane change events, merge events, branch events, emergency stop events, and charges for passing through the toll gate Event, a handover event for ending automatic driving and switching to manual driving. Further, during the execution of these events, actions for avoidance may be planned based on the surrounding situation of the vehicle 200 (the presence of surrounding vehicles and pedestrians, lane narrowing due to road construction, etc.).
  • the automatic operation control unit 250 generates a target track on which the vehicle 200 will travel in the future.
  • the target trajectory includes, for example, a velocity element.
  • the target trajectory is expressed as a sequence of points (orbit points) that the vehicle 200 should reach in order.
  • the trajectory point is a point where the vehicle 200 should reach for each predetermined travel distance.
  • the target speed and target acceleration for each predetermined sampling time (for example, about 0 comma [sec]) Generated as part.
  • the trajectory point may be a position to be reached by the vehicle 200 at the sampling time for each predetermined sampling time. In this case, information on the target speed and target acceleration is expressed by the interval between the trajectory points.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a process of automatic driving.
  • a route is determined by the navigation device 230. This route is, for example, a rough route with no lane distinction.
  • the recommended lane determining device 240 determines a recommended lane that is easy to travel along the route.
  • the automatic operation control unit 250 generates a trajectory point for traveling along the recommended lane as much as possible while avoiding obstacles, etc., and sets the trajectory point (and accompanying speed profile).
  • a part or all of the driving force output device 260, the brake device 262, and the steering device 264 are controlled so as to travel along the vehicle.
  • Such division of roles is merely an example, and for example, the automatic operation control unit 250 may perform processing in a unified manner.
  • the driving force output device 260 outputs a driving force (torque) for driving the vehicle to the driving wheels.
  • the driving force output device 260 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, a transmission, and the like, and a power ECU that controls them.
  • the power ECU controls the above configuration in accordance with information input from the automatic operation control unit 250 or information input from a driving operator (not shown).
  • the brake device 262 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU.
  • the brake ECU controls the electric motor according to the information input from the automatic driving control unit 250 or the information input from the driving operator so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel.
  • the brake device 262 may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in the driving operation element to the cylinder via the master cylinder.
  • the brake device 262 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to information input from the automatic operation control unit 250 and transmits the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. Also good.
  • the steering device 264 includes, for example, a steering ECU and an electric motor.
  • the electric motor changes the direction of the steered wheels by applying a force to a rack and pinion mechanism.
  • the steering ECU drives the electric motor according to the information input from the automatic driving control unit 250 or the information input from the driving operator, and changes the direction of the steered wheels.
  • the operation schedule determination device 300 includes, for example, a communication unit 310, an acquisition unit 320, a determination unit 330, a route instruction unit 340, and a storage unit 350.
  • the acquisition unit 320, the determination unit 330, and the route instruction unit 340 are realized, for example, when a processor such as a CPU executes a program (software) stored in the storage unit 350.
  • Some or all of these functional units may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), etc. And hardware cooperation.
  • the program may be stored in advance in a storage device (for example, the storage unit 350) such as an HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory, or is stored in a removable storage medium such as a DVD or a CD-ROM.
  • a storage device for example, the storage unit 350
  • HDD Hard Disk Drive
  • flash memory or is stored in a removable storage medium such as a DVD or a CD-ROM.
  • the storage medium may be installed in a storage device by being attached to a drive device (not shown).
  • the communication unit 310 is, for example, a network card for connecting to the network NW.
  • the communication unit 310 communicates with the terminal device 100 and the vehicle 200 via the network NW.
  • the acquisition unit 320 acquires, for example, schedule information and attribute information of a plurality of users who use the operation schedule determination service by the vehicle system 1.
  • the acquisition unit 320 acquires schedule information and attribute information that are input by a user operating an operation schedule determination application that is executed by the terminal device 100 connected via the network NW. Further, the acquisition unit 320 may acquire schedule information of a user input to a scheduler application or a scheduling site provided by an application server (not shown) or a web server (not shown) connected to the network NW.
  • the acquisition unit 320 stores the acquired schedule information and attribute information in the storage unit 350 as user schedule information 352 and inter-user attribute information 353, respectively.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the contents of the user schedule information 352.
  • the user schedule information 352 is information in which use time information and use section information are associated with a user ID that is identification information of a user who uses the vehicle 200.
  • the use time information includes the day of the week on which the user plans to use the vehicle 200 and one or both of the departure point departure time and the desired arrival time.
  • the use section information includes the position of the boarding point and the position of the destination.
  • the boarding point and the position of the destination are represented by coordinates associated with the map information 351, for example.
  • the user schedule information 352 may include specific date and time information in addition to (or instead of) the schedule information shown in FIG. 4, and includes information specifying the user's free time. Also good.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the contents of the attribute information 353 between users.
  • the inter-user attribute information 353 is an example of attribute information indicating the mutual relationship between users.
  • a set of the second user ID and the second user attribute is associated with a set of the first user ID and the first user attribute.
  • the first user attribute is an attribute of the user identified by the first user ID defined for the user identified by the second user ID.
  • the second user attribute is an attribute of the user identified by the second user ID defined for the user identified by the first user ID.
  • the inter-user attribute information 353 includes at least information indicating a relationship between a user who needs assistance and a user who assists the user.
  • the user who needs assistance includes a child, for example.
  • Children include at least infants.
  • the user who assists is a parent with respect to the infant, for example.
  • a parent is a user who is not a child.
  • the user who needs assistance may be an elderly person.
  • the user who assists is, for example, a child (adult) for an elderly person.
  • the user who needs assistance may be a disabled person having a disability such as a physical disability, intellectual disability, or mental disability.
  • the assisting user is, for example, a parent or sibling (adult) for the disabled person.
  • the inter-user attribute information 353 illustrated in FIG. 5 indicates attributes between users who can ride together, but attributes between users who are prohibited from riding may also be indicated.
  • the attribute between users who prohibits riding together is, for example, a case where both the attribute of the first user and the attribute of the second user are persons who require assistance.
  • the inter-user attribute information 353 may include a relationship between an owner who owns or manages the vehicle 200 and an occupancy-permitted user who is permitted to occupy the vehicle 200, and a relationship between the owner and the permitted service. May be included. Occupied authorized users include, for example, owner's friends, acquaintances, businesses, and the like.
  • the permission service includes, for example, a delivery service such as home delivery, an in-vehicle cleaning service of the vehicle 200, or a maintenance service.
  • the user of the inter-user attribute information 353 may be the user itself (person), or may be an article (such as luggage) placed on the vehicle 200 by the user (occupation-permitted user). .
  • the determination unit 330 determines the operation schedule of the vehicle 200 based on the map information 351, the user schedule information 352 acquired by the acquisition unit 320, and the attribute information 353 between users.
  • the determination unit 330 stores the determined operation schedule in the storage unit 350 as operation schedule information 354. Details of the function of the determination unit 330 will be described later.
  • the route instruction unit 340 transmits a route instruction based on the operation schedule determined by the determination unit 330 to the vehicle 200. Details of the function of the route instruction unit 340 will be described later.
  • the storage unit 350 is realized by an HDD, a flash memory, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or the like.
  • the storage unit 350 stores, for example, map information 351, user schedule information 352, inter-user attribute information 353, operation schedule information 354, and other information.
  • the map information 351 includes, for example, road information, traffic regulation information, address information (address / postal code), facility information, telephone number information, and the like.
  • Road information includes information indicating the type of road such as expressway, toll road, national road, prefectural road, number of road lanes, emergency parking area, width of each lane, road gradient, road position (longitude , Latitude and height (three-dimensional coordinates), lane curve curvature, lane merging and branch point positions, road markings, and other information.
  • the map information 351 may be updated at any time by accessing another device using the communication device 220.
  • the operation schedule determination service is a service for picking up one or more users in a section between a home and a destination using the vehicle 200, for example.
  • the destination is, for example, a place designated by a user such as a company, a nursery school, a school, a cram school, or a hospital.
  • the users U1 to U4 use the operation schedule determination service of the vehicle 200. Further, it is assumed that the users U1 to U4 are, for example, a family living together.
  • the users U1 to U4 operate the operation schedule determination application executed on the terminal device 100 to access the operation schedule determination device 300 and receive the operation schedule determination service. And register attribute information.
  • the schedule and attribute information of the users U1 to U4 may be registered together by a representative user (for example, the user U1), or may be registered by each of the users U1 to U4.
  • the acquisition unit 320 stores the schedule input by the terminal device 100 and attribute information between users in the storage unit 350 as user schedule information 352 and user attribute information 353.
  • the determination unit 330 determines an operation schedule based on the map information 351 and the user schedule information 352. For example, when transferring the user from the departure point to the destination, the determination unit 330 determines the operation schedule so that the user arrives at the boarding point at the boarding point departure time and arrives at the destination at the destination arrival time. . In addition, when the determination unit 330 cannot arrive at the departure point departure time or the destination arrival time, for example, the waiting time of the user or the arrival delay time until the vehicle 200 arrives at the departure point is determined. The operation schedule is determined so as to be less than or less than the predetermined time.
  • the determination part 330 determines an operation schedule so that at least one of the user U1 or U2 rides when the user U3 or U4 gets on. Moreover, the determination part 330 may determine an operation schedule so that the movement by idle driving
  • the determination unit 330 is based on the inter-user attribute information 353, and an article that a user (occupied authorized user) who occupies at least a part of the vehicle 200 places on a seat or luggage space in the vehicle 200.
  • the operation schedule may be determined so that the owner of the article rides on the vehicle 200.
  • the determination unit 330 calculates a score based on the user's waiting time or arrival delay time for each generated operation schedule candidate. calculate. For example, the determination unit 330 calculates a score by deducting points with respect to a reference value (for example, 0) as the waiting time or arrival delay time of the user is longer. And the determination part 330 determines the operation schedule whose calculated score is higher than another candidate.
  • a reference value for example, 0
  • the determination unit 330 may calculate the cost according to the number of vehicles traveling according to the operation schedule. For example, when an operation schedule in which a plurality of users are divided into a plurality of vehicles is generated, a score that is deducted according to the number of vehicles is calculated.
  • the determination unit 330 transmits each generated candidate to the terminal device 100 and sets any one of the operation schedules to the user. You may determine an operation schedule by making it select.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a state in which an operation schedule is determined from a plurality of operation schedule candidates.
  • the determination part 330 displays the operation schedule selection screen 400 shown in FIG. 6 on the terminal device 100, when making a user select an operation schedule.
  • the operation schedule selection screen 400 shows information on one or more operation schedule candidates generated by the determination unit 330.
  • the information regarding the operation schedule candidate includes, for example, information on the operation time, the user who gets on the vehicle, and the cost.
  • the operation schedule candidates are displayed on the operation schedule selection screen 400 in a predetermined order such as an operation time order or a cost order, for example.
  • the operation schedule selection screen 400 shows a display button for displaying each candidate's operation schedule, a determination button for determining the operation schedule, and the like.
  • the determination unit 330 displays candidate operation schedules corresponding to the screen of the terminal device 100. Further, when accepting that the user has selected the determination button, the determination unit 330 determines the selected candidate as the operation schedule.
  • the determination unit 330 displays a plurality of operation schedule candidates on the terminal device 100 as recommended operation schedules, and allows the user to select the operation schedule desired by the operation schedule selection screen 400. Can be determined.
  • the determination unit 330 stores the determined schedule as operation schedule information 354 in the storage unit 350.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the contents of the operation schedule information 354.
  • the operation schedule information 354 is information in which a stop position (coordinates), an estimated arrival time, a user who gets on, and a user who gets off are associated with the operation schedule ID.
  • the stop position includes information on a departure point, a transit point, and an arrival point.
  • the departure place and the arrival place of the vehicle 200 are home positions (x0, y0), and the estimated arrival time with respect to the departure place is the departure time of the vehicle 200.
  • the operation schedules D001 to D004 are determined as the operation schedule information 354 for one day on Monday, April 24, 2017.
  • the route instruction unit 340 transmits the operation schedule information 354 to the vehicle 200.
  • the determination unit 330 has the user 200 or the user's access permission information for each section at the same timing as the timing at which the operation schedule information 354 is transmitted to the vehicle 200 by the route instruction unit 340 or at a different timing. You may transmit to a terminal etc.
  • the vehicle 200 executes traveling by automatic driving based on the received operation schedule information 354.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a state of vehicle control in the operation schedule ID “D001”.
  • the vehicle 200 departs from the home (x0, y0) with the users U2 and U3 riding at the departure time, and the destination c (x3, y3) where the nursery school A is located. )
  • the vehicle 200 stops at the destination b (x2, y2) where the company B is located.
  • the vehicle 200 travels to home and stops after arrival at home.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a state of vehicle control in the operation schedule ID “D002”.
  • the operation schedule illustrated in FIG. 9 is a schedule executed after the operation of the operation schedule ID “D001” is completed.
  • the vehicle control in the operation schedule ID “D002” the vehicle 200 departs from the home (x0, y0) with the users U1 and U4 riding together at the departure time, and the destination d (x4, y4) where the nursery school B is located. )
  • the vehicle 200 stops at the destination a (x1, y1) where the company A is located.
  • the vehicle 200 travels to the home and parks in the home garage or the like.
  • the vehicle 200 can pick up users U1 to U4 from their homes to their respective destinations by traveling on routes corresponding to the operation schedule IDs “D001” and “D002”.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a state of vehicle control in the operation schedule ID “D003”.
  • the vehicle 200 departs from the home without a user at the departure time, and stops at a destination b where the company B is located.
  • the vehicle 200 travels to the destination d and stops.
  • the vehicle 200 travels to the destination c and stops.
  • the vehicle 200 travels to home and stops after arrival at home.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a state of vehicle control in the operation schedule ID “D004”.
  • the vehicle 200 departs from the home without a user at the departure time, and stops at a destination a where the company A is located. After the user U1 gets on the destination a, the vehicle 200 travels to home and parks in the garage or the like at home.
  • the vehicle 200 can pick up the users U1 to U4 from each point to the home by traveling on the route corresponding to the operation schedule IDs “D003” and “D004”.
  • the users U3 and U4 who are infants get on the vehicle 200
  • at least one of the parent U1 or U2 gets on the vehicle 200
  • the parent sees the child in the vehicle 200. be able to. Therefore, the users U1 and U2 can reduce the anxiety caused by getting the users U3 and U4 alone.
  • the operation schedule is determined so that the parent and child ride together, the time spent in the parent and child can be increased.
  • the determination unit 330 dynamically changes the operation schedule based on the change information. For example, since the user U1 can leave the company A earlier than scheduled, it is assumed that the departure point departure time of his / her schedule is changed from “19:30” to “16:00” by the terminal device 100. . In this case, the acquisition unit 320 acquires change information of today's date and the boarding point departure time of the user U1. Then, the determination unit 330 re-determines the operation schedule based on the user schedule information 352 of the users U1 to U4, the inter-user attribute information 353, and the change information. The route instruction unit 340 transmits the determined operation schedule to the vehicle 200.
  • the vehicle 200 generates an operation plan including route information based on the determined operation schedule, and executes traveling by automatic driving based on the generated operation plan.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining the state of vehicle control in the changed operation schedule.
  • the operation schedule is executed by changing the operation schedules of the operation schedule IDs “D003” and “D004”.
  • the vehicle 200 departs from the home without a user at the departure time, and stops at a destination a where the company A is located. After the user U1 gets on the destination a, the vehicle 200 stops at the destination b where the company B is located. After the user U2 gets on the destination b, the vehicle 200 travels to the destination d and stops. After the user U4 gets on the destination d, the vehicle 200 travels to the destination c and stops. After the user U3 gets on the destination c, the vehicle 200 travels to home and stops after arrival at home.
  • the operation schedule determination device 300 can quickly change the operation schedule based on the change information of the user's schedule. In this way, for example, when a parent user receives a notification from a nursery school that the child suddenly got fever, the parent changes his boarding point departure time in order to pick up the child, It is possible to change to an operation schedule corresponding to the change information by adding a destination so as to go to the hospital directly after picking up the child. Therefore, convenience for the user can be improved.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing executed by the operation schedule determination device 300 according to the first embodiment.
  • the acquiring unit 320 acquires schedule information of a plurality of users and attribute information indicating a mutual relationship among at least some of the plurality of users (step S100).
  • the determination part 330 determines an operation schedule based on the acquired schedule information and attribute information (step S102).
  • the route instruction unit 340 transmits the determined operation schedule to the vehicle 200 and transmits an instruction for causing the vehicle 200 to travel along the route according to the operation schedule (step S104).
  • the acquisition unit 320 determines whether or not the user's schedule change information has been acquired (step S106).
  • the operation schedule is determined again based on the changed schedule (step S108).
  • the route instruction unit 340 transmits the re-determined operation schedule to the vehicle 200 and transmits an instruction for causing the vehicle 200 to travel along the route according to the operation schedule (step S110). Thereby, the processing of this flowchart ends.
  • the operation schedule determination apparatus 300 can provide the operation schedule determination service suitable for the user of groups, such as a family, for example.
  • an operation schedule that allows a user who needs assistance to get on alone is determined.
  • the attributes of the vehicle 200 include, for example, the presence / absence of a monitoring device that monitors the interior of the vehicle 200, the presence / absence of a notification device that reports to a terminal such as a predetermined server device or an administrator, and the user of the vehicle 200 holds an operation license. Whether or not the user holds the operation permission.
  • a monitoring device is mounted on the vehicle 200.
  • FIG. 14 is a configuration diagram of a vehicle 200A according to the second embodiment.
  • the vehicle 200A includes a monitoring device 270.
  • the functions of the other components are the same as those of the vehicle system 1 of the first embodiment.
  • the monitoring device 270 includes, for example, a vehicle interior camera 272 and a state monitoring unit 274.
  • the vehicle interior camera 272 images the upper body around the face of the user seated in the seat of the vehicle 200.
  • a captured image of the vehicle interior camera 272 is output to the state monitoring unit 274.
  • the state monitoring unit 274 transmits, for example, the image of the user in the vehicle interior captured by the vehicle interior camera 272 to the terminal device 100 by the communication device 220 at a predetermined cycle. In addition, the state monitoring unit 274 analyzes a captured image of the vehicle interior camera 272 and determines whether or not the user is in an abnormal state. In addition, when the user is in an abnormal state, the state monitoring unit 274 transmits information indicating that fact to the terminal device 100.
  • the state monitoring unit 274 collates the shape of the user's facial feature (for example, eyes, mouth) included in the captured image with the shape of the preset feature of the crying face, and the similarity is a threshold value. When it is above, it is determined that the user is crying. Further, the state monitoring unit 274 learns the features of the user's face by using machine learning such as deep learning, and recognizes and classifies the user's facial expression, so that the user included in the captured image crys. It may be determined whether or not it is in a state. When it is determined that the user is crying, the state monitoring unit 274 determines that the user is in an abnormal state. In addition, the state monitoring unit 274 may determine that the user is in an abnormal state when it is determined that the user is noisy or has not moved for a predetermined time.
  • the state monitoring unit 274 may determine that the user is in an abnormal state when it is determined that the user is noisy or has not moved for a predetermined time.
  • the monitoring device 270 when the monitoring device 270 is mounted on the vehicle 200A that is scheduled to transmit the operation schedule information, for example, the users U3 and U4 who are infants get on the determination unit 330 of the operation schedule determination device 300 alone.
  • the operation schedule is determined by allowing this.
  • the vehicle 200A may be provided with a partition (partition part) or the like for dividing the vehicle interior to form a private room space for each occupant. As a result, the line of sight of other occupants can be blocked, and contact with other occupants can also be suppressed.
  • the determination unit 330 allows the users U3 and U4 to get on alone when the partition is provided. An operation schedule may be determined.
  • the monitoring device 270 may perform authentication by a companion (for example, a childcare worker) when the user (for example, a child) gets on and off, and may permit the user to board the vehicle according to the authentication result.
  • a companion for example, a childcare worker
  • the monitoring device 270 recognizes the companion's face from an image captured by the vehicle interior camera 272 or a camera that captures the outside of the vehicle, and when the recognized face is a pre-registered face, Allow passengers and companions to board.
  • the monitoring device 270 may prohibit riding on the basis of the mutual relationship between users. For example, when a child has already boarded, the monitoring device 270 prohibits the boarding of another child or the boarding of another person (adult). The monitoring device 270 may perform monitoring such that, when different families get on the board, the boarding is prohibited unless each family has two or more people.
  • the monitoring device 270 performs a notification of prohibiting riding with a display device, a speaker, or the like of the HMI 232, and outputs an instruction to the automatic driving control unit 250 so that the vehicle 200 does not travel.
  • the operation schedule determination apparatus 300 can determine the operation schedule according to each user's schedule, when using the vehicle by which the monitoring apparatus 270 is mounted.
  • the second embodiment even a user who needs assistance can be ridden alone based on the attribute of the vehicle 200A, so that convenience for the user can be further improved.
  • the monitoring device 270 is mounted on the vehicle 200A, the user who needs assistance does not ride on the vehicle 200, and the image of the user who needs assistance or the user who needs assistance is in an abnormal state. Information indicating that it is present can be easily confirmed from the terminal device 100.
  • a third embodiment will be described.
  • functions such as user authentication and vehicle access management are provided on the vehicle 200 side.
  • the configuration of the vehicle in the third embodiment will be described in comparison with the configuration of the vehicle 200 in the first embodiment.
  • FIG. 15 is a configuration diagram of a vehicle 200B according to the third embodiment.
  • the vehicle 200B in the third embodiment includes a route generation unit 280, a sensor 282, a comparison unit 284, an authentication unit 286, a vehicle access management unit 288, and a notification unit 290, as compared with the vehicle 200 of the first embodiment. It differs in the point to prepare. Therefore, the following description will be mainly focused on the route generation unit 280, the sensor 282, the comparison unit 284, the authentication unit 286, the vehicle access management unit 288, and the notification unit 290.
  • Each functional unit described above is realized, for example, when a processor such as a CPU executes a program (software) stored in a storage device.
  • Some or all of these functional units may be realized by hardware such as an LSI, an ASIC, and an FPGA, or may be realized by cooperation of software and hardware.
  • the program may be stored in advance in a storage device (not shown) such as an HDD or a flash memory of the vehicle 200B, or is stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and the storage medium is a drive It may be installed in a storage device by being attached to a device (not shown).
  • the route generation unit 280 generates an operation plan for the vehicle 200B including route information and the like based on the operation schedule acquired through communication with the operation schedule determination device 300.
  • the operation plan may include information on the vehicle speed, travel lane, temporary stop point, stop time, and number of users in a predetermined section.
  • the automatic operation control unit 250 sets an attribute operation plan in which the operation plan generated by the route generation unit 280 is associated with the attribute information 353 between users, and moves the vehicle 200 along the route of the set attribute operation plan. Let it run.
  • the attribute operation plan is an operation plan including information on the order in which the user is boarded depending on the attributes of the user (including goods) and services.
  • the attribute operation plan includes, for example, an occupation plan that occupies a part of the vehicle 200B to each of a plurality of users. Thereby, the vehicle 200 can be operated by applying it to a shared service (ride sharing service) or the like. Therefore, for example, the vehicle 200 can be used for a boarding service or a transportation service when the vehicle 200 is idle, and the vehicle 200 can be used effectively.
  • the sensor 282 is, for example, a reading sensor that reads information stored in a memory of a camera sensor or an IC (Integrated Circuit) card.
  • the sensor 282 detects information related to the user of the vehicle 200 as sensor information.
  • the information related to the user is, for example, user information specified from the feature information of the face and the article obtained by imaging the face and the article of the user who got on the camera sensor and analyzing the captured image. Further, the information on the user may be a user's operation license or operation permission information read from the memory of the camera sensor or the IC card.
  • the comparison unit 284 compares the attribute information of the user based on the sensor information obtained from the sensor 282 and the attribute operation plan during operation based on the attribute operation plan by the automatic operation control unit 250, and follows the attribute operation plan. Determine if it is operating correctly. For example, when it is determined that the user attribute information based on the sensor information does not match the attribute operation plan, the notification unit 290 passes the communication device 220 to a terminal such as a predetermined server device or an administrator. You may be notified that you have not done so. If it is determined that the user attribute information based on the sensor information does not match the attribute operation plan, the automatic operation control unit 250 ends the operation based on the attribute operation plan or changes the attribute operation plan. May be.
  • the authentication unit 286 acquires key information for occupying a part of the vehicle 200B, and determines whether authentication of the user corresponding to the key information is established based on the acquired key information.
  • the key information is, for example, a user's operation license or operation permission information acquired by the sensor 282.
  • the authentication unit 286 determines that the authentication is established when the user's operation license is a license capable of operating the vehicle 200B, and the authentication is not established when the user is not a license capable of operating the vehicle 200B. It is determined that
  • the vehicle access management unit 288 manages the user's access authority to the vehicle 200B. For example, the vehicle access management unit 288 permits the occupation of at least a part of the vehicle 200 ⁇ / b> B when the user authentication is established by the authentication unit 286. For example, the vehicle access management unit 288 compares the access permission information issued by the determination unit 330 of the operation schedule determination device 300 with the key information acquired by the authentication unit 286, and when the key information matches the access permission information. Permits the occupation of a part of the vehicle 200B. If the key information does not match the access permission information, the vehicle access management unit 288 resets the attribute operation plan.
  • the notification unit 290 notifies the operation schedule determination device 300 of information (notification information) related to a time (empty time) in which no attribute operation plan exists via the communication device 220, and the empty time is determined from the operation schedule determination device 300.
  • the route generation unit 280 is based on the new operation schedule determined by the operation schedule determination device 300 based on the notification information notified by the notification unit 290 and the operation permission information set for the vehicle 200. Change the operation plan.
  • the operation permission information is information indicating that, for example, the owner permits an order for a service or the like from a third party during the vacant time.
  • the operation permission information may include information related to an empty time including a margin time (margin) for performing the operation in accordance with the original operation plan.
  • the route generation unit 280 when the time when a new operation schedule for which a service from a third party has been received is temporarily executed is less than the free time including the spare time indicated in the operation permission information, A new operation schedule is added to the free time of the plan to change the operation plan. As a result, it is possible to determine an order from a third party on the vehicle 200B side and generate a new operation plan.
  • the vehicle 200B according to the third embodiment may be applied to the vehicles 200 and 200A according to the first and second embodiments.
  • the same effect as in the first embodiment can be obtained, and the operation plan can be generated by the vehicle 200B based on the occupied state of the passenger compartment. . Further, the attribute operation plan can be reset based on the authentication result on the vehicle 200B side.
  • the vehicle 200 of the vehicle system 1 may be a user's private vehicle, a vehicle provided by a service provider or the like, or a combination thereof.
  • the operation schedule determination device 300 transmits the operation schedule to the service provider vehicle.
  • the user shall provide the service provider with a fee calculated based on the number of vehicles to be used, distance traveled, travel time, number of passengers, number of times of operation schedule use, change of operation schedule, etc. pay.
  • the service provider may provide a discount service based on the number of times of use, usage time, and the like to the user.
  • the service provider may receive an advertisement fee from another service provider by displaying an advertisement of the other service provider on the vehicle used by the user. Further, when the service provider accepts an order from an advertisement displayed on the vehicle 200 by another service provider, the service provider may receive an amount corresponding to the result from the other service provider.
  • the operation schedule determination device 300 may be mounted on the vehicle 200.
  • the communication unit 310 may communicate with the terminal device of the driver of the vehicle 200 via the network NW.

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Abstract

運行スケジュール決定装置において、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを決定する決定部とを備える。

Description

運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラム
　本発明は、運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラムに関する。
　本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７－１１８９１４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　従来、利用者が出発地点座標と目的地点座標と利用時刻を指定する手段と、出発地点座標から目的地点座標に到達するルートを計画するルート計画手段と、ルート計画手段によって計画されたルートを走行するときの距離と時間を算出する運用計画情報計算手段と、運用計画情報計算手段が算出した情報を基に走行必要エネルギーを算出して、その結果と利用時刻と自律走行装置推定エネルギー残量を基にルートの走行可否を判断して、自律走行装置の走行予約管理を行う予約管理手段と、利用者が出発地点と目的地点の地点名称による指定と余裕時間の指定を行うための情報入力手段と、地点名称と地点座標を対応付ける地点情報データベースと、利用者が指定した出発地点名称と目的地点名称を基に地点情報データベースから当出発地点座標と当目的地点座標を検索する地点座標検索手段とを設けた自律走行装置の発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
国際公開第２０１４／０２４２５４号
　しかしながら、従来の技術では、同乗する利用者の相互関係が考慮されていないため、利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定することができない場合があった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定することができる運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
　この発明に係る運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。　（１）：この発明の一態様に係る運行スケジュール決定装置は、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部（３２０）と、前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを決定する決定部（３３０）と、を備える運行スケジュール決定装置（３００）である。
　（２）：上記（１）の態様において、前記決定部は、前記属性情報を参照し、介助を必要とする利用者と、介助をする利用者とが前記自動運転車両に同乗するように前記運行スケジュールを決定するものである。
　（３）：上記（２）の態様において、前記介助を必要とする利用者には子供が含まれ、前記介助をする利用者には子供でない利用者が含まれるものである。
　（４）：上記（１）の態様において、前記決定部は、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有する占有許可利用者が載置する物品と、前記物品の所有権者とが前記自動運転車両に同乗するように前記運行スケジュールを決定するものである。
（５）：上記（１）～（４）のうち何れか一つの態様において、前記取得部は、前記スケジュール情報の変更情報を取得し、前記決定部は、前記変更情報に基づいて、前記運行スケジュールを動的に変更するものである。
　（６）：上記（１）～（４）のうち何れか一つの態様において、前記決定部は、前記自動運転車両の属性に基づき、介助を必要とする利用者が単独で前記自動運転車両に乗車することを許容した運行スケジュールを決定するものである。
　（７）：上記（１）～（５）のうち何れか一つの態様において、前記決定部は、前記運行スケジュールの候補を一以上生成し、生成したそれぞれの前記運行スケジュールの候補について、利用者の待ち時間または到着遅れ時間に基づくスコアを算出し、算出したスコアに基づいて前記運行スケジュールの候補を決定するものである。
　（８）：上記（１）～（６）のうち何れか一つの態様において、利用者の端末装置と通信する通信部（３１０）を更に備え、前記決定部は、前記運行スケジュールの候補を一以上生成し、前記通信部は、前記決定部により生成された前記運行スケジュールの候補を前記端末装置に送信し、前記決定部は、前記通信部により前記端末装置から受信された利用者による運行スケジュールの選択結果に基づいて前記運行スケジュールを決定するものである。
　（９）：この発明の一態様に係る自動運転車両は、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて自動運転車両の運行スケジュールを決定する決定部と、を備える運行スケジュール決定装置と通信可能に接続される自動運転車両であって、前記運行スケジュール決定装置により決定された運行スケジュールに基づいて、経路情報を含む運行計画を生成する経路生成部（２８０）と、前記経路生成部により生成された運行計画と前記属性情報とを対応付けた属性運行計画を設定し、設定された属性運行計画の経路に沿って運行する自動運転制御部（２５０）と、前記属性情報の検出するセンサと、前記自動運転制御部による運行時において、前記センサにより検出された前記属性情報と、前記属性運行計画とを比較する比較部（２８４）と、を備える自動運転車両である。
　（１０）：上記（９）の態様において、前記属性運行計画は、前記自動運転車両の一部を前記複数の利用者のそれぞれ占有させる占有計画を含むものである。
　（１１）：上記（１０）の態様において、前記自動運転車両の一部を占有するためのキー情報を取得し、取得したキー情報を用いて利用者を認証する認証部（２８６）と、前記認証部による認証が成立した場合に、前記自動運転車両の少なくとも一部の占有を許可する車両アクセス管理部（２８８）と、を更に備え、前記車両アクセス管理部は、前記決定部により取得したアクセス許可情報と、前記キー情報とが合致した場合に、前記自動運転車両の一部の占有を許可するとともに、前記前記アクセス許可情報と、前記キー情報とが合致していない場合に、前記属性運行計画を再設定するものである。
　（１２）：上記（９）～（１１）のうち何れか一つの態様において、前記属性運行計画の存在しない時間を前記決定部に通知する通知部（２９０）を更に備え、前記経路生成部は、前記通知部により通知された通知情報に基づいて決定された新たな運行スケジュールと、前記自動運転車両に対して設定された運行許可情報とに基づき、前記運行計画を変更するものである。
　（１３）：この発明の一態様に係る運行スケジュール決定方法は、コンピュータが、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得し、取得された前記スケジュール情報および前記属性情報に基づいて、前記自動運転車両の運行スケジュールを決定する運行スケジュール決定方法である。
　（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得させ、取得させた前記スケジュール情報および前記属性情報に基づいて、前記自動運転車両の運行スケジュールを決定させるプログラムである。
　（１）～（１４によれば、運行スケジュール決定装置３００は、利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定することができる。
　（２）、（３）によれば、例えば、介助をする利用者は、子供等の介助を必要とする利用者と車両に同乗することで、介助を必要とする利用者を単独で乗車させることによる不安を軽減することができる。
　（５）によれば、利用者は、スケジュール情報を変更することで、運行スケジュールも動的に変更されるため、利用者にとっての利便性を向上させることができる。
　（６）によれば、運行スケジュール決定装置３００は、自動運転車両の属性に基づき、各利用者のスケジュールに即した運行スケジュールを決定することができる。
　（８）によれば、運行スケジュール決定装置３００は、複数の運行スケジュールの候補を、推奨する運行スケジュールとして端末装置１００に表示し、利用者に好みの運行スケジュールを決定させることができる。
第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００を含む車両システム１の構成図である。 第１の実施形態の車両２００の構成図である。 自動運転の処理過程について説明するための図である。 利用者スケジュール情報３５２の内容の一例を示す図である。 利用者間属性情報３５３の内容の一例を示す図である。 複数の運行スケジュールの候補から運行スケジュールを決定する様子を説明するための図である。 運行スケジュール情報３５４の内容の一例を示す図である。 運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」における車両制御の様子を説明するための図である。 運行スケジュールＩＤ「Ｄ００２」における車両制御の様子を説明するための図である。 運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」における車両制御の様子を説明するための図である。 運行スケジュールＩＤ「Ｄ００４」における車両制御の様子を説明するための図である。 変更された運行スケジュールにおける車両制御の様子を説明するための図である。 第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態の車両２００Ａの構成図である。 第３の実施形態の車両２００Ｂの構成図である。
　以下、図面を参照し、本発明の運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラムの実施形態について説明する。運行スケジュール決定装置は、所望の利用者に車両を配車して目的地まで送迎するための装置である。この車両は、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。以下、自動運転車両が用いられるものとして説明するが、手動運転車両が用いられても構わない。
　＜第１の実施形態＞
　［全体構成］
　図１は、第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１は、一以上の利用者Ｕにより使用される一以上の端末装置１００と、一以上の車両２００と、運行スケジュール決定装置３００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。なお、「利用者Ｕにより使用される」とは、ネットカフェの端末装置等、不特定多数によって使用され得る端末装置が、利用者Ｕにより一時的に使用されることを含んでよい。
　［端末装置］
　端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。端末装置１００では、車両システム１を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザ等が起動し、以下に説明する運行スケジュール決定サービス等をサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（運行スケジュール決定アプリ）が起動していることを前提とする。運行スケジュール決定アプリは、利用者Ｕの操作に応じて運行スケジュール決定装置３００と通信し、利用者Ｕのスケジュール情報や複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を運行スケジュール決定装置３００に送信したり、運行スケジュール決定装置３００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。
　［車両］
　車両２００は、例えば、複数の利用者Ｕが乗車可能な四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。図２は、第１の実施形態の車両２００の構成図である。車両２００は、例えば、外界監視ユニット２１０と、通信装置２２０と、ナビゲーション装置２３０と、推奨車線決定装置２４０と、自動運転制御ユニット（自動運転制御部の一例）２５０と、駆動力出力装置２６０と、ブレーキ装置２６２と、ステアリング装置２６４とを備える。自動運転制御ユニット２５０は、例えば、車両２００内の記憶部（不図示）に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを有する。
　外界監視ユニット２１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置等を含む。外界監視ユニット２１０は、車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２５０に出力する。
　通信装置２２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置等と直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２２０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
　ナビゲーション装置２３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３４と、ナビ制御装置２３６とを備える。ＨＭＩ２３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイク等を含む。ＧＮＳＳ受信機２３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２３６は、例えば、ＣＰＵや各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。
　ナビ制御装置２３６は、ＧＮＳＳ受信機２３４によって測位された車両２００の位置から、ＨＭＩ２３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置２３６は、車両２００の位置と目的地とを、通信装置２２０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
　また、第１の実施形態の場合、経路は、運行スケジュール決定装置３００によって指定される場合もある。また、それぞれの経路には、利用者を乗車または降車させるために停止する地点および到達目標時刻の情報（例えば、運行計画）が含まれてよい。
　ナビ制御装置２３６は、上記何れかの方法で決定した経路の情報を推奨車線決定装置２４０に出力する。
　推奨車線決定装置２４０は、例えば、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置等の情報が含まれている。推奨車線決定装置２４０は、ナビゲーション装置２３０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット２５０に出力する。
　自動運転制御ユニット２５０は、ＣＰＵやＭＰＵ等の一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット２５０は、推奨車線決定装置２４０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両２００を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット２５０は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両２００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
　自動運転制御ユニット２５０は、車両２００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両２００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの車両２００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両２００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
　図３は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置２３０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置２４０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット２５０が、障害物の回避等を行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２、ステアリング装置２６４のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット２５０が一元的に処理を行ってもよい。
　駆動力出力装置２６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
　ブレーキ装置２６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
　ステアリング装置２６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
　［運行スケジュール決定装置］
　図１に戻り、運行スケジュール決定装置３００は、例えば、通信部３１０と、取得部３２０と、決定部３３０と、経路指示部３４０と、記憶部３５０とを備える。取得部３２０、決定部３３０、および経路指示部３４０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが記憶部３５０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（例えば、記憶部３５０）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置（不図示）に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
　通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。
　取得部３２０は、例えば、車両システム１による運行スケジュール決定サービスを利用する複数の利用者のスケジュール情報および属性情報を取得する。
　例えば、取得部３２０は、ネットワークＮＷを介して接続された端末装置１００で実行される運行スケジュール決定アプリを利用者が操作することによって入力されるスケジュール情報および属性情報を取得する。また、取得部３２０は、ネットワークＮＷに接続されたアプリサーバ（不図示）やウェブサーバ（不図示）が提供するスケジューラアプリやスケジューリングサイトに入力された利用者のスケジュール情報を取得してもよい。
　取得部３２０は、取得したスケジュール情報、および属性情報のそれぞれを、利用者スケジュール情報３５２および利用者間属性情報３５３として記憶部３５０に記憶する。
　図４は、利用者スケジュール情報３５２の内容の一例を示す図である。利用者スケジュール情報３５２は、車両２００を利用する利用者の識別情報である利用者ＩＤに、利用時刻情報および利用区間情報が対応付けられた情報である。利用時刻情報には、利用者が車両２００を利用予定の曜日、および乗車地点出発時刻または目的到着希望時刻の一方または双方が含まれる。利用区間情報には、乗車地点の位置および目的地の位置が含まれる。乗車地点および目的地の位置は、例えば、地図情報３５１に対応付けられた座標で表されている。なお、利用者スケジュール情報３５２には、図４に示すスケジュール情報に加えて（または代わりに）、具体的な日時情報が含まれていてもよく、利用者の空き時間を特定する情報が含まれもよい。
　図５は、利用者間属性情報３５３の内容の一例を示す図である。利用者間属性情報３５３は、利用者の相互関係を示す属性情報の一例である。利用者間属性情報３５３は、第１利用者ＩＤおよび第１利用者属性の組に、第２利用者ＩＤおよび第２利用者属性の組が対応付けられている。第１利用者属性とは、第２利用者ＩＤによって識別される利用者に対して定義される第１利用者ＩＤによって識別される利用者の属性である。第２利用者属性とは、第１利用者ＩＤによって識別される利用者に対して定義される第２利用者ＩＤによって識別される利用者の属性である。
　利用者間属性情報３５３には、少なくとも介助を必要とする利用者と、その利用者を介助する利用者との関係を示す情報が含まれる。介助を必要とする利用者には、例えば、子供が含まれる。子供には、少なくとも乳幼児が含まれる。この場合、介助をする利用者とは、例えば、乳幼児に対する親である。親は、子供でない利用者である。
　また、介助を必要とする利用者は、高齢者であってもよい。この場合、介助をする利用者とは、例えば、高齢者に対する子（大人）である。また、介助を必要とする利用者は、身体障害や知的障害、精神障害等の障害を有する障害者であってもよい。この場合、介助をする利用者とは、例えば、障害者に対する親や兄弟（大人）である。なお、図５に示す利用者間属性情報３５３は、同乗が可能な利用者間の属性を示しているが、同乗を禁止する利用者間の属性が示されていてもよい。同乗を禁止する利用者間の属性とは、例えば、第１利用者の属性と第２利用者の属性とが、ともに介助を必要とする人物である場合等である。
　また、利用者間属性情報３５３には、車両２００を所有または管理するオーナーと車両２００の占有が許可された占有許可ユーザとの関係が含まれていてもよく、またオーナーと許可サービスとの関係が含まれていてもよい。占有許可ユーザには、例えば、オーナーの友人や知人、事業者等が含まれる。また、許可サービスには、例えば、宅配等の運送サービス、車両２００の車内清掃サービス、またはメンテナンスサービスが含まれる。また、利用者間属性情報３５３の利用者は、利用者そのもの（人物）であってもよく、利用者（占有許可ユーザ）により車両２００に載置される物品（荷物等）であってもよい。
　決定部３３０は、地図情報３５１、取得部３２０により取得された利用者スケジュール情報３５２および利用者間属性情報３５３に基づいて、車両２００の運行スケジュールを決定する。決定部３３０は、決定した運行スケジュールを運行スケジュール情報３５４として記憶部３５０に記憶する。決定部３３０の機能の詳細については後述する。
　経路指示部３４０は、決定部３３０により決定された運行スケジュールに基づく経路の指示を車両２００に送信する。経路指示部３４０の機能の詳細については、後述する。
　記憶部３５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等により実現される。記憶部３５０には、例えば、地図情報３５１、利用者スケジュール情報３５２、利用者間属性情報３５３、運行スケジュール情報３５４、およびその他の情報が格納される。
　地図情報３５１には、例えば、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれる。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。地図情報３５１は、通信装置２２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
　［第１の実施形態による運行スケジュール決定サービス］
　次に、第１の実施形態による運行スケジュール決定サービスの一例について説明する。運行スケジュール決定サービスとは、例えば、車両２００を用いて、自宅と目的地との区間において、一以上の利用者を送迎するサービスである。目的地とは、例えば、会社、保育園、学校、塾、病院等の利用者が指定した場所である。以下の説明では、利用者Ｕ１～Ｕ４が車両２００の運行スケジュール決定サービスを利用するものとする。また、利用者Ｕ１～Ｕ４は、例えば、同居する家族であるものとする。
　まず、利用者Ｕ１～Ｕ４は、端末装置１００で実行される運行スケジュール決定アプリを操作することで運行スケジュール決定装置３００にアクセスし、運行スケジュール決定サービスを受けるための各利用者Ｕ１～Ｕ４のスケジュールおよび属性情報を登録する。利用者Ｕ１～Ｕ４のスケジュールおよび属性情報は、代表利用者（例えば、利用者Ｕ１）がまとめて登録してもよく、各利用者Ｕ１～Ｕ４のそれぞれが登録してもよい。
　取得部３２０は、端末装置１００により入力されたスケジュールおよび利用者間の属性情報を、利用者スケジュール情報３５２および利用者間属性情報３５３として記憶部３５０に記憶する。
　決定部３３０は、地図情報３５１および利用者スケジュール情報３５２に基づいて、運行スケジュールを決定する。例えば、決定部３３０は、利用者を出発地点から目的地まで送迎する場合に、乗車地点出発時刻に乗車地点に到着し、目的地到着希望時刻に目的地に到着するように運行スケジュールを決定する。また、決定部３３０は、乗車地点出発時刻または目的地到着希望時刻に到着できない場合には、例えば、車両２００が乗車地点に到着するまでの利用者の待ち時間または目的地への到着遅れ時間が所定時間より少なくなる、または最も少なくなるように運行スケジュールを決定する。
　また、決定部３３０は、利用者Ｕ３またはＵ４が乗車する場合に、利用者Ｕ１またはＵ２の少なくとも一方が同乗するように運行スケジュールを決定する。また、決定部３３０は、車両２００の移動時に、空走（誰も乗車していない状態での走行）による移動を制限するように運行スケジュールを決定してもよい。この場合、決定部３３０は、他車両により車両２００を牽引して移動させてもよく、利用者以外の運転者によって走行させるような運行スケジュールを決定してもよい。また、決定部３３０は、一部の区間で手動運転させるような運転スケジュールを決定してもよい。また、決定部３３０は、利用者間属性情報３５３に基づいて、車両２００の少なくとも一部を占有する利用者（占有許可利用者）が車両２００内のシート上やラゲージスペースに載置する物品と、その物品の所有権者とが車両２００に同乗するように運行スケジュールを決定してもよい。
　また、決定部３３０は、例えば、上述の条件を満たす運行スケジュールの候補が一以上生成された場合に、生成したそれぞれの運行スケジュールの候補について、利用者の待ち時間または到着遅れ時間に基づくスコアを算出する。例えば、決定部３３０は、基準値（例えば、０）に対し、利用者の待ち時間または到着遅れ時間が長いほど減点してスコアを算出する。そして、決定部３３０は、算出したスコアが他の候補よりも高い運行スケジュールを決定する。
　また、決定部３３０は、運行スケジュールにより走行する車両数に応じてコストを算出してもよい。例えば、複数の利用者が複数の車両に分かれて乗車する運行スケジュールが生成された場合に、車両数に応じて減点したスコアを算出する。
　また、決定部３３０は、例えば、上述の条件を満たす運行スケジュールの候補が一以上生成された場合に、生成されたそれぞれの候補を端末装置１００に送信し、利用者に何れかの運行スケジュールを選択させることで、運行スケジュールを決定してもよい。図６は、複数の運行スケジュールの候補から運行スケジュールを決定する様子を説明するための図である。決定部３３０は、運行スケジュールを利用者に選択させる場合に、図６に示す運行スケジュール選択画面４００を端末装置１００に表示させる。
　運行スケジュール選択画面４００には、決定部３３０が生成した一以上の運行スケジュールの候補に関する情報が示されている。運行スケジュールの候補に関する情報とは、例えば、運行時間や乗車する利用者、およびコストの情報を含む。運行スケジュールの候補は、例えば、運行時間順またはコスト順等の所定の順序で運行スケジュール選択画面４００に表示される。
　また、運行スケジュール選択画面４００には、各候補の運行スケジュールを表示する表示ボタンや運行スケジュールを決定する決定ボタン等が示されている。利用者が表示ボタンを選択したことを受け付けると、決定部３３０は、端末装置１００の画面に対応する候補の運行スケジュールを表示する。また、利用者が決定ボタンを選択したことを受け付けると、決定部３３０は、その選択された候補を運行スケジュールとして決定する。
　このように、決定部３３０は、複数の運行スケジュールの候補を、推奨する運行スケジュールとして端末装置１００に表示し、運行スケジュール選択画面４００により利用者に選択させることで、利用者に所望する運行スケジュールを決定することができる。
　決定部３３０は、決定したスケジュールを運行スケジュール情報３５４として記憶部３５０に記憶する。図７は、運行スケジュール情報３５４の内容の一例を示す図である。運行スケジュール情報３５４は、運行スケジュールＩＤに、停車位置（座標）、想定到着時刻、乗車する利用者、および降車する利用者が対応付けられたものである。停車位置には、出発地、経由地、到着地の情報が含まれる。また、図７の例において、車両２００の出発地および到着地は、自宅の位置（ｘ０、ｙ０）であり、出発地に対する想定到着時刻は、車両２００の出発時刻である。
　図７の例では、２０１７年４月２４日（月曜日）の一日分の運行スケジュール情報３５４として、Ｄ００１～Ｄ００４の運行スケジュールが決定されている。経路指示部３４０は、この運行スケジュール情報３５４を車両２００に送信する。また、決定部３３０は、経路指示部３４０により運行スケジュール情報３５４が車両２００に送信されるタイミングと同じタイミングまたは異なるタイミングで、区間ごとの利用者のアクセス許可情報を車両２００または利用者が所持する端末等に送信してもよい。車両２００は、受信した運行スケジュール情報３５４に基づいて、自動運転による走行を実行する。
　図８は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」における車両制御の様子を説明するための図である。運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」における車両制御において、車両２００は、出発時刻に利用者Ｕ２およびＵ３を同乗させた状態で自宅（ｘ０、ｙ０）を出発し、保育園Ａがある目的地ｃ（ｘ３、ｙ３）で停車する。目的地ｃで利用者Ｕ３が降車した後、車両２００は、会社Ｂがある目的地ｂ（ｘ２、ｙ２）で停車する。目的地ｂで利用者Ｕ２が降車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅到着後に停車する。
　図９は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００２」における車両制御の様子を説明するための図である。図９に示す運行スケジュールは、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」の運行終了後に実行されるスケジュールである。運行スケジュールＩＤ「Ｄ００２」における車両制御において、車両２００は、出発時刻に利用者Ｕ１およびＵ４を同乗させた状態で自宅（ｘ０、ｙ０）を出発し、保育園Ｂがある目的地ｄ（ｘ４、ｙ４）で停車する。目的地ｄで利用者Ｕ４が降車した後、車両２００は、会社Ａがある目的地ａ（ｘ１、ｙ１）で停車する。目的地ａで利用者Ｕ１が降車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅の車庫等に駐車する。車両２００は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」、「Ｄ００２」に対応する経路を走行することで、利用者Ｕ１～Ｕ４を自宅から各目的地まで送迎することができる。
　図１０は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」における車両制御の様子を説明するための図である。運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」における車両制御において、車両２００は、出発時刻に利用者を乗せていない状態で自宅を出発し、会社Ｂがある目的地ｂで停車する。目的地ｂで利用者Ｕ２が乗車した後、車両２００は、目的地ｄまで走行して停車する。目的地ｄで利用者Ｕ４が乗車した後、車両２００は、目的地ｃまで走行して停車する。目的地ｃで利用者Ｕ３が乗車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅到着後に停車する。
　図１１は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００４」における車両制御の様子を説明するための図である。運行スケジュールＩＤ「Ｄ００４」における車両制御において、車両２００は、出発時刻に利用者を乗せていない状態で自宅を出発し、会社Ａがある目的地ａで停車する。目的地ａで利用者Ｕ１が乗車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅の車庫等に駐車する。車両２００は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」、「Ｄ００４」に対応する経路を走行することで、利用者Ｕ１～Ｕ４を各地点から自宅まで送迎することができる。
　また、上述した運行スケジュールでは、乳幼児である利用者Ｕ３、Ｕ４が車両２００に乗車する場合に、親であるＵ１またはＵ２の少なくとも一方が同乗するため、親は車両２００内の子供の様子を見ることができる。したがって、利用者Ｕ１、Ｕ２は、利用者Ｕ３、Ｕ４を単独で乗車させることによる不安を軽減することができる。また、親子が同乗するように運行スケジュールが決定されるため、親子で過ごす時間を増加させることができる。
　また、取得部３２０により利用者のスケジュールの変更情報が取得された場合、決定部３３０は、変更情報に基づいて運行スケジュールを動的に変更する。例えば、利用者Ｕ１は、予定よりも早く会社Ａを出ることができるため、端末装置１００により自己のスケジュールの乗車地点出発時刻を「１９：３０」から「１６：００」に変更したものとする。この場合、取得部３２０は、今日の日付と利用者Ｕ１の乗車地点出発時刻の変更情報を取得する。そして、決定部３３０は、利用者Ｕ１～Ｕ４の利用者スケジュール情報３５２と、利用者間属性情報３５３、および変更情報に基づいて、運行スケジュールを再決定する。経路指示部３４０は、再決定された運行スケジュールを車両２００に送信する。
　車両２００は、再決定された運行スケジュールに基づいて、経路情報を含む運行計画を生成し、生成した運行計画に基づいて自動運転による走行を実行する。
　図１２は、変更された運行スケジュールにおける車両制御の様子を説明するための図である。図１２の例では、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」および「Ｄ００４」の運行スケジュールを変更して実行される運行スケジュールである。車両２００は、出発時刻に利用者を乗せていない状態で自宅を出発し、会社Ａがある目的地ａで停車する。目的地ａで利用者Ｕ１が乗車した後、車両２００は、会社Ｂがある目的地ｂで停車する。目的地ｂで利用者Ｕ２が乗車した後、車両２００は、目的地ｄまで走行して停車する。目的地ｄで利用者Ｕ４が乗車した後、車両２００は、目的地ｃまで走行して停車する。目的地ｃで利用者Ｕ３が乗車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅到着後に停車する。
　このように、運行スケジュール決定装置３００は、利用者のスケジュールの変更情報に基づいて、運行スケジュールを速やかに変更することができる。これにより、例えば、親である利用者が、保育園から子供が急に熱を出したという通知を受けた場合に、その親が子供を迎えに行くために自己の乗車地点出発時刻を変更したり、子供を迎えに行った後に病院に直行するように目的地を追加することで、変更情報に対応する運行スケジュールに変更することができる。したがって、利用者にとっての利便性を向上させることができる。
　［処理フロー］
　図１３は、第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、取得部３２０は、複数の利用者のスケジュール情報および複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、決定部３３０は、取得したスケジュール情報および属性情報に基づいて運行スケジュールを決定する（ステップＳ１０２）。
　次に、経路指示部３４０は、決定した運行スケジュールを車両２００に送信するとともに、車両２００に運行スケジュールに沿った経路を走行させるための指示を送信する（ステップＳ１０４）。
　次に、取得部３２０は、利用者のスケジュールの変更情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。利用者のスケジュールの変更情報を取得した場合、変更されたスケジュールに基づいて運行スケジュールを再決定する（ステップＳ１０８）。次に、経路指示部３４０は、再決定した運行スケジュールを車両２００に送信するとともに、車両２００に運行スケジュールに沿った経路を走行させるための指示を送信する（ステップＳ１１０）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
　以上説明したように、第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００によれば、利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定することができる。これにより、運行スケジュール決定装置３００は、例えば、家族等のグループの利用者に適した運行スケジュール決定サービスを提供することができる。
　＜第２の実施形態＞
　次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、車両２００の属性に基づき、介助を必要とする利用者が単独で乗車することを許容した運行スケジュールを決定する。車両２００の属性とは、例えば、車両２００の車内を監視する監視装置の有無、所定のサーバ装置や管理者等の端末に通報する通報装置の有無、車両２００の利用者が運行免許を保持しているか否か、利用者が運行許諾を保持しているか否か等が含まれる。以下では、車両２００に監視装置が搭載される例について説明する。
　図１４は、第２の実施形態の車両２００Ａの構成図である。車両２００Ａは、監視装置２７０を備える。その他の構成要素の機能は、第１の実施形態の車両システム１と同様である。
　監視装置２７０は、例えば、車室内カメラ２７２と、状態監視部２７４とを備える。車室内カメラ２７２は、例えば、車両２００の座席に着座した利用者の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ２７２の撮像画像は、状態監視部２７４に出力される。
　状態監視部２７４は、例えば、車室内カメラ２７２により撮像された車室内の利用者の画像を、通信装置２２０により所定の周期で端末装置１００に送信する。また、状態監視部２７４は、車室内カメラ２７２の撮像画像を解析し、利用者が異常状態であるか否を判定する。また、状態監視部２７４は、利用者が異常状態である場合に、その旨を示す情報を端末装置１００に送信する。
　状態監視部２７４は、例えば、撮像画像に含まれる利用者の顔の特徴部分（例えば、目、口）の形状と、予め設定された泣き顔の特徴部分の形状とを照合し、類似度が閾値以上である場合に利用者が泣いている状態であると判定する。また、状態監視部２７４は、ディープラーニング等の機械学習を用いて、利用者の顔の特徴を学習して利用者の表情の認識や分類を行うことで、撮像画像に含まれる利用者が泣いている状態であるか否かを判定してもよい。利用者が泣いている状態であると判定された場合に、状態監視部２７４は、その利用者が異常状態であると判定する。また、状態監視部２７４は、利用者が騒いでいる状態や所定時間以上動いていない状態であると判定した場合に、利用者が異常状態であると判定してもよい。
　例えば、運行スケジュール決定装置３００の決定部３３０は、運行スケジュール情報を送信する予定の車両２００Ａに監視装置２７０が搭載されている場合に、例えば、乳幼児である利用者Ｕ３およびＵ４が単独で乗車することを許容して運行スケジュールを決定する。また、車両２００Ａには、車室内を区切って乗員ごとの個室空間を形成するためのパーティション（仕切り部）等が設けられていてもよい。これにより、他の乗員の視線を遮ることができ、他の乗員との接触を抑制することもできる。決定部３３０は、車両２００に監視装置２７０が搭載されていることに加えて（或いは代えて）、パーティションが設けられている場合に、利用者Ｕ３およびＵ４が単独で乗車することを許容して運行スケジュールを決定してもよい。
　また、監視装置２７０は、利用者（例えば、園児）の乗降時に随伴者（例えば、保育士）による認証を行い、認証結果に応じて利用者の乗車を許可してもよい。この場合、監視装置２７０は、車室内カメラ２７２または車外を撮影するカメラにより撮影された画像から、随伴者の顔を認識し、認識した顔が予め登録された顔である場合に、利用者或いは利用者および随伴者の乗車を許可する。
　また、監視装置２７０は、利用者の相互関係に基づいて同乗を禁止してもよい。例えば、監視装置２７０は、既に子供が乗車している場合に、他の子供の乗車を禁止したり、他人（大人）の乗車を禁止したりする。また、監視装置２７０は、異なる家族が乗車する場合に、それぞれの家族が二名以上でないと同乗を禁止するといった監視を行ってもよい。同乗を禁止する場合、監視装置２７０は、例えば、ＨＭＩ２３２のディスプレイ装置やスピーカ等により同乗を禁止する通知を行い、車両２００が走行しないように自動運転制御ユニット２５０に指示を出力する。
　以上説明したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、乗車する利用者に介助が必要であるか否かにかかわらずに、運行スケジュールを決定することができる。したがって、運行スケジュール決定装置３００は、監視装置２７０が搭載されている車両を利用する場合に、各利用者のスケジュールに即した運行スケジュールを決定することができる。
　また、第２の実施形態によれば、介助が必要な利用者であっても車両２００Ａの属性に基づいて単独で乗車させることができるため、利用者にとっての利便性を更に向上することができる。例えば、車両２００Ａに監視装置２７０が搭載されている場合、介助する利用者は、車両２００に同乗しなくても、介助が必要な利用者の画像や、介助が必要な利用者が異常状態である旨を示す情報を端末装置１００から容易に確認することができる。
　＜第３の実施形態＞
　次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、車両２００側に利用者認証や車両アクセス管理等の機能を備えている。以下では、第３の実施形態における車両の構成について、第１の実施形態における車両２００の構成と対比させて説明するものとする。
　図１５は、第３の実施形態の車両２００Ｂの構成図である。第３の実施形態における車両２００Ｂは、第１の実施形態の車両２００と対比して、経路生成部２８０、センサ２８２、比較部２８４、認証部２８６、車両アクセス管理部２８８、および通知部２９０を備える点で異なる。したがって、以下では、主に、経路生成部２８０、センサ２８２、比較部２８４、認証部２８６、車両アクセス管理部２８８、および通知部２９０を中心に説明する。なお、上述した各機能部は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが記憶装置に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両２００ＢのＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（不図示）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置（不図示）に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
　経路生成部２８０は、運行スケジュール決定装置３００と通信によって取得した運行スケジュールに基づいて、経路情報等を含む車両２００Ｂの運行計画を生成する。運行計画には、経路情報に加えて、車速や走行車線、一時停車する地点、停車時間、所定区間内における利用者数の情報が含まれてもよい。
　自動運転制御ユニット２５０は、経路生成部２８０により生成された運行計画と利用者間属性情報３５３とを対応付けた属性運行計画を設定し、設定された属性運行計画の経路に沿って車両２００を運行させる。属性運行計画とは、利用者（物品も含む）やサービス等の属性によって、どの順序で利用者を乗車させるかといった情報も含めた運行計画である。なお、属性運行計画には、例えば、車両２００Ｂの一部を複数の利用者のそれぞれに占有させる占有計画が含まれる。これにより、車両２００を、相乗りサービス（ride sharing service）等に適用して運行させることができる。したがって、例えば、車両２００の空き時間に乗車サービスや運送サービス等に利用することができ、車両２００を有効活用することができる。
　センサ２８２は、例えば、カメラセンサ、ＩＣ（Integrated Circuit）カードのメモリに格納された情報を読み取る読取センサである。センサ２８２は、センサ情報として、車両２００の利用者に関する情報を検出する。利用者に関する情報とは、例えば、カメラセンサにより乗車した利用者の顔や物品を撮像し、撮像した画像を解析して得られた顔や物品の特徴情報から特定される利用者情報である。また、利用者に関する情報とは、カメラセンサやＩＣカードのメモリから読み取られた利用者の運行免許や運行許諾情報でもよい。
　比較部２８４は、自動運転制御ユニット２５０による属性運行計画に基づく運行時において、センサ２８２から得られたセンサ情報に基づく利用者の属性情報と属性運行計画とを比較し、属性運行計画に沿って正しく運行されているか否かを判定する。例えば、センサ情報に基づく利用者の属性情報と、属性運行計画とが合致しないと判定された場合、通知部２９０は、通信装置２２０を介して所定のサーバ装置や管理者等の端末に、合致していないことを通知してもよい。また、センサ情報に基づく利用者の属性情報と、属性運行計画とが合致しないと判定された場合、自動運転制御ユニット２５０は、属性運行計画に基づく運行を終了したり、属性運行計画を変更してもよい。
　認証部２８６は、車両２００Ｂの一部を占有するためのキー情報を取得し、取得したキー情報に基づいて、キー情報に対応する利用者の認証が成立したか否かを判定する。キー情報とは、例えば、センサ２８２により取得した利用者の運行免許や運行許諾情報である。認証部２８６は、例えば、利用者の運行免許が、た車両２００Ｂの運行が可能な免許である場合に認証が成立したと判定し、車両２００Ｂの運行が可能な免許でない場合に、認証が不成立であると判定する。
　車両アクセス管理部２８８は、車両２００Ｂに対する利用者のアクセス権限を管理する。例えば、車両アクセス管理部２８８は、認証部２８６により利用者の認証が成立した場合に、車両２００Ｂの少なくとも一部の占有を許可する。例えば、車両アクセス管理部２８８は、運行スケジュール決定装置３００の決定部３３０が発行するアクセス許可情報と、認証部２８６により取得したキー情報とを比較し、キー情報とアクセス許可情報と合致した場合に、車両２００Ｂの一部の占有を許可する。また、キー情報とアクセス許可情報とが合致しなかった場合、車両アクセス管理部２８８は、属性運行計画を再設定する。
　通知部２９０は、例えば、通信装置２２０を介して、属性運行計画の存在しない時間（空き時間）に関する情報（通知情報）を運行スケジュール決定装置３００に通知し、運行スケジュール決定装置３００から空き時間を利用した運行スケジュールを受信する。これにより、経路生成部２８０は、通知部２９０により通知された通知情報に基づいて運行スケジュール決定装置３００により決定された新たな運行スケジュールと、車両２００に対して設定された運行許可情報とに基づいて、運行計画を変更する。運行許可情報とは、例えば、オーナーにより、空き時間に第三者からのサービス等の受注を許可することを示す情報である。また、運行許可情報には、元の運行計画に沿った運行を行うだけの余裕時間（マージン）を含めた空き時間に関する情報が含まれてもよい。経路生成部２８０は、第三者からのサービス等を受注した新たな運行スケジュールを仮に実行したときの時間が、運行許可情報に示す余裕時間を含めた空き時間よりも小さい場合に、元の運行計画の空き時間に、新たな運行スケジュールを付加し運行計画を変更する。これにより、車両２００Ｂ側で第三者からの受注の判断を行い、新たな運行計画を生成することができる。なお、第３の実施形態における車両２００Ｂは、第１～第２の実施形態の車両２００、２００Ａに適用してもよい。
　以上説明したように、第３の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、車両２００Ｂ側で車室の占有状態に基づいて、自ら運行計画を生成することができる。また、車両２００Ｂ側での認証結果等に基づいて、属性運行計画を再設定することができる。
　＜応用例＞
　次に、第１～第３の実施形態における車両システム１の応用例について説明する。車両システム１の車両２００は、利用者の自家用車でもよく、サービスプロバイダ等が提供する車両でもよく、これらの組み合わせでもよい。
　例えば、車両２００がサービスプロバイダの提供する車両である場合、運行スケジュール決定装置３００は、サービスプロバイダの車両に運行スケジュールを送信する。利用者は、サービスプロバイダの車両を利用する場合に、利用する車両の数、走行距離、走行時間、乗車人数、運行スケジュールの利用回数、運行スケジュールの変更等に基づき計算される料金をサービスプロバイダに支払う。また、サービスプロバイダは、利用者に対して、利用回数や利用時間等に基づく割引サービスを提供してもよい。
　また、サービスプロバイダは、利用者が利用する車両に、他のサービスプロバイダの広告等を表示することで、他のサービスプロバイダからの広告料を受け取ってもよい。また、サービスプロバイダは、他のサービスプロバイダが車両２００に表示した広告による受注を受け付けた場合に、他のサービスプロバイダからの実績に応じた金額を受け取ってもよい。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
　例えば、運行スケジュール決定装置３００は、車両２００に搭載されてもよい。
　また、車両２００が手動運転車両である場合、通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して車両２００の運転者の端末装置と通信してもよい。

Claims (14)

  1. 　複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを決定する決定部と、
    　を備える運行スケジュール決定装置。
  2. 　前記決定部は、前記属性情報を参照し、介助を必要とする利用者と、介助をする利用者とが前記自動運転車両に同乗するように前記運行スケジュールを決定する、
    　請求項１に記載の運行スケジュール決定装置。
  3. 　前記介助を必要とする利用者には子供が含まれ、前記介助をする利用者には子供でない利用者が含まれる、
    　請求項２に記載の運行スケジュール決定装置。
  4. 　前記決定部は、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有する占有許可利用者が載置する物品と、前記物品の所有権者とが前記自動運転車両に同乗するように前記運行スケジュールを決定する、
    　請求項１に記載の運行スケジュール決定装置。
  5. 　前記取得部は、前記スケジュール情報の変更情報を取得し、
    　前記決定部は、前記変更情報に基づいて、前記運行スケジュールを動的に変更する、
    　請求項１から４のうち何れか１項に記載の運行スケジュール決定装置。
  6. 　前記決定部は、前記自動運転車両の属性に基づき、介助を必要とする利用者が単独で前記自動運転車両に乗車することを許容した運行スケジュールを決定する、
    　請求項１から５のうち何れか１項に記載の運行スケジュール決定装置。
  7. 　前記決定部は、前記運行スケジュールの候補を一以上生成し、生成したそれぞれの前記運行スケジュールの候補について、利用者の待ち時間または到着遅れ時間に基づくスコアを算出し、算出したスコアに基づいて前記運行スケジュールの候補を決定する、
    　請求項１から６のうち何れか１項に記載の運行スケジュール決定装置。
  8. 　利用者の端末装置と通信する通信部を更に備え、
    　前記決定部は、前記運行スケジュールの候補を一以上生成し、
    　前記通信部は、前記決定部により生成された前記運行スケジュールの候補を前記端末装置に送信し、
    　前記決定部は、前記通信部により前記端末装置から受信された利用者による運行スケジュールの選択結果に基づいて前記運行スケジュールを決定する、
    　請求項１から６のうち何れか１項に記載の運行スケジュール決定装置。
  9. 　複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて自動運転車両の運行スケジュールを決定する決定部と、を備える運行スケジュール決定装置と通信可能に接続される自動運転車両であって、
    　前記運行スケジュール決定装置により決定された運行スケジュールに基づいて、経路情報を含む運行計画を生成する経路生成部と、
    　前記経路生成部により生成された運行計画と前記属性情報とを対応付けた属性運行計画を設定し、設定された属性運行計画の経路に沿って運行する自動運転制御部と、
    　前記属性情報の検出するセンサと、
    　前記自動運転制御部による運行時において、前記センサにより検出された前記属性情報と、前記属性運行計画とを比較する比較部と、
    　を備える自動運転車両。
  10. 　前記属性運行計画は、前記自動運転車両の一部を前記複数の利用者のそれぞれ占有させる占有計画を含む、
    　請求項９に記載の自動運転車両。
  11. 　前記自動運転車両の一部を占有するためのキー情報を取得し、取得したキー情報を用いて利用者を認証する認証部と、
    　前記認証部による認証が成立した場合に、前記自動運転車両の少なくとも一部の占有を許可する車両アクセス管理部と、を更に備え、
    　前記車両アクセス管理部は、前記決定部により取得したアクセス許可情報と、前記キー情報とが合致した場合に、前記自動運転車両の一部の占有を許可するとともに、前記前記アクセス許可情報と、前記キー情報とが合致していない場合に、前記属性運行計画を再設定する、
    　請求項１０に記載の自動運転車両。
  12. 　前記属性運行計画の存在しない時間を前記決定部に通知する通知部を更に備え、
    　前記経路生成部は、前記通知部により通知された通知情報に基づいて決定された新たな運行スケジュールと、前記自動運転車両に対して設定された運行許可情報とに基づき、前記運行計画を変更する、
    　請求項９から１１のうち何れか１項に記載の自動運転車両。
  13. 　コンピュータが、
    　複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得し、
    　取得された前記スケジュール情報および前記属性情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを決定する、
    　運行スケジュール決定方法。
  14. 　コンピュータに、
    　複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得させ、
    　取得させた前記スケジュール情報および前記属性情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを決定させる、
    　プログラム。
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