CN114771652A - 一种自动驾驶转向控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶转向控制方法及系统，该方法包括如下步骤；获取转向杆的状态参数；并判断车辆是否处于人工干预状态；若是，EPS电子转向系统生成第一数据信号，并发送至ADU自动驾驶域控制器，ADU自动驾驶域控制器接收后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式；若否，EPS电子转向系统生成第二数据信号，并发送至ADU自动驾驶域控制器，ADU自动驾驶域控制器接收后，激活转向使能，并控制EPS电子转向系统执行转向动作。本发明中的自动驾驶转向控制方法，通过对转向杆的状态参数进行获取，以判断在自动驾驶状态进行转向时，是否存在人为干预，并针对上述两种制动场景进行逻辑设计，提高了驾驶的安全性。

Description

一种自动驾驶转向控制方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶转向控制方法及系统。

背景技术

自动驾驶技术中的转向控制对于电动汽车的自动驾驶安全尤为关键，在存在人为干预的情况下，自动驾驶系统的操作容易与人为操作发生冲突，影响驾驶安全，而如何判断并针对不同制动情况，制定完整安全的转向策略是待解决的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种自动驾驶转向控制方法及系统，旨在解决现有技术中自动驾驶系统的操作容易与人为操作发生冲突，影响驾驶安全的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶转向控制方法，包括如下步骤；

当EPS电子转向系统检测到车辆在自动驾驶模式下并处于转向状态时，所述EPS电子转向系统获取转向杆的状态参数；

所述EPS电子转向系统根据所述状态参数判断所述车辆是否处于人工干预状态；

若是，所述EPS电子转向系统根据判断结果生成第一数据信号，并将所述第一数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第一数据信号后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式；

若否，所述EPS电子转向系统根据判断结果生成第二数据信号，并将所述第二数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第二数据信号后，激活转向使能，并控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

在其中一些实施例中，所述自动驾驶转向控制方法还包括：

当所述车辆处于自动驾驶模式时，所述EPS电子转向系统对角度传感器进行检测；

所述EPS电子转向系统根据检测结果生成第三数据信号，并将所述第三数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第三数据信号后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式。

在其中一些实施例中，所述状态参数包括转向杆的扭矩值，所述根据所述状态参数判断所述车辆是否处于人工干预状态的步骤具体包括：

所述EPS电子转向系统判断所述扭矩值是否大于预设值且持续时间是否超过预设时间；

当所述扭矩值大于预设值且持续时间超过预设时间时，确定所述车辆处于人工干预状态；

当所述扭矩值大于预设值但持续时间小于预设时间，或所述扭矩值小于预设值时，确定所述车辆处于非人工干预状态。

在其中一些实施例中，所述ADU自动驾驶域控制器解除转向使能的步骤之后还包括：

所述ADU自动驾驶域控制器将转向值和速度值进行清零，并发送第一控制信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述第一控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送第一声明信号至ADU自动驾驶域控制器。

在其中一些实施例中，所述ADU自动驾驶域控制器控制所述EPS电子转向系统执行转向动作的步骤包括：

所述ADU自动驾驶域控制器发送请求信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述请求信号后，激活所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送转向信号至所述ADU自动驾驶域控制器；

当所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述转向信号后，根据所述转向信号控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

在其中一些实施例中，所述转向信号包括转向速度值及转向角度值，其中，所述转向角度值为正数则代表右转，所述转向角度值为负数则代表左转。

在其中一些实施例中，所述ADU自动驾驶域控制器解除转向使能的步骤之后还包括：

所述ADU自动驾驶域控制器将转向值和速度值进行清零，以退出自动驾驶模式，并发送第二控制信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述第二控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送第二声明信号至ADU自动驾驶域控制器。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶转向控制系统，包括ADU自动驾驶域控制器及EPS电子转向系统，其特征在于，所述EPS电子转向系统包括获取模块、判断模块、第一发送模块及第二发送模块，所述ADU自动驾驶域控制器包括第一执行模块及第二执行模块；

所述获取模块用于检测到车辆在自动驾驶模式下并处于转向状态时，控制所述EPS电子转向系统获取转向杆的状态参数；

所述判断模块用于根据所述状态参数判断所述车辆是否处于人工干预状态；

所述第一发送模块用于根据所述状态参数判断所述车辆处于人工干预状态时，生成第一数据信号，并将所述第一数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述第二发送模块用于根据所述状态参数判断所述车辆处于非人工干预状态时，生成第二数据信号，并将所述第二数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述第一执行模块用于接收到所述第一数据信号后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式；

所述第二执行模块用于接收到所述第二数据信号后，激活转向使能，并控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

在其中一些实施例中，所述EPS电子转向系统还包括检测模块及第三发送模块，所述ADU自动驾驶域控制器还包括第三执行模块；

所述检测模块用于当所述车辆处于自动驾驶模式时，对角度传感器进行检测；

所述第三发送模块用于根据检测结果生成第三数据信号，并将所述第三数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述第三执行模块用于当检测到所述角度传感器发生故障时，退出自动驾驶模式。

在其中一些实施例中，所述状态参数包括转向杆的扭矩值，所述判断模块具体用于：

判断所述扭矩值是否大于预设值且持续时间是否超过预设时间；

当所述扭矩值大于预设值且持续时间超过预设时间时，确定所述车辆处于人工干预状态；

当所述扭矩值大于预设值但持续时间小于预设时间，或所述扭矩值小于预设值时，确定所述车辆处于非人工干预状态。

在其中一些实施例中，所述第一执行模块还用于：将转向值和速度值进行清零，并发送第一控制信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统还包括第一反馈模块，所述第一反馈模块用于接收到所述第一控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送第一声明信号至ADU自动驾驶域控制器。

在其中一些实施例中，所述第二执行模块还用于：发送请求信号至所述EPS 电子转向系统；

所述EPS电子转向系统还包括第二反馈模块，所述第二反馈模块用于接收到所述请求信号后，激活所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送转向信号至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述第二执行模块具体用于：接收到所述转向信号后，根据所述转向信号控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

在其中一些实施例中，所述转向信号包括转向速度值及转向角度值，其中，所述转向角度值为正数则代表右转，所述转向角度值为负数则代表左转。

在其中一些实施例中，所述第三执行模块还用于：将转向值和速度值进行清零，以退出自动驾驶模式，并发送第二控制信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统还包括第三反馈模块，所述第三反馈模块用于接收到所述第二控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送第二声明信号至ADU自动驾驶域控制器。

相比于相关技术，本申请实施例提供的一种自动驾驶转向控制方法，通过对转向杆的状态参数进行获取，以判断在自动驾驶状态进行转向时，是否存在人为干预，并针对上述两种制动场景进行逻辑设计，提高了驾驶的安全性，同时还通过对角度传感器进行检测，防止角度传感器失效导致执行错误的转向动作，提高策略的完整性的同时，进一步提高驾驶的安全性。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请第一实施例中自动驾驶转向控制方法的流程图；

图2是本申请第二实施例中自动驾驶转向控制方法的第一部分流程图；

图3是本申请第二实施例中自动驾驶转向控制方法的第二部分流程图；

图4是本申请第二实施例中自动驾驶转向控制方法中制动场景为转向时出现角度传感器失效故障时的流程图；

图5是本申请第二实施例中自动驾驶转向控制方法中制动场景为转向时有人工干预时的流程图；

图6是本申请第二实施例中自动驾驶转向控制方法中制动场景为转向时无人工干预时的流程图；

图7是本申请第三实施例中自动驾驶转向控制系统的结构框图；

图8是本申请第四实施例中自动驾驶转向控制系统的结构框图；

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本发明的第一实施例提供了一种自动驾驶转向控制方法。图1是根据本申请实施例的一种自动驾驶转向控制方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S101，当EPS电子转向系统检测到车辆在自动驾驶模式下并处于转向状态时，所述EPS电子转向系统获取转向杆的状态参数。

步骤S102，所述EPS电子转向系统根据所述状态参数判断所述车辆是否处于人工干预状态；具体来说，在本步骤中，上述转向杆的状态参数包括转向杆的扭矩等。

步骤S103，若是，所述EPS电子转向系统根据判断结果生成第一数据信号，并将所述第一数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第一数据信号后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式。

步骤S104，若否，所述EPS电子转向系统根据判断结果生成第二数据信号，并将所述第二数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第二数据信号后，激活转向使能，并控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

上述步骤S101至步骤S104，通过对转向杆的状态参数进行获取，以判断在自动驾驶状态进行转向时，是否存在人为干预，并针对上述两种制动场景进行逻辑设计，提高了驾驶的安全性。

本发明第二实施例提供了一种自动驾驶转向控制方法。图2-图6是根据本申请实施例的一种自动驾驶转向控制方法的流程图，如图2-图6所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，当所述车辆处于自动驾驶模式时，所述EPS电子转向系统对角度传感器进行检测。

步骤S202，所述EPS电子转向系统根据检测结果生成第三数据信号，并将所述第三数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第三数据信号后，解除转向使能。

步骤S203，所述ADU自动驾驶域控制器将转向值和速度值进行清零，以退出自动驾驶模式，并发送第二控制信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述第二控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送第二声明信号至ADU自动驾驶域控制器。

如图4所示，具体来说，在上述步骤S201至步骤S203中，在自动驾驶模式下，当EPS电子转向系统检测到角度传感器中位丢失无效或出现硬件故障 (EPS_SASFailureSts：0x0Sensor information invalid_an internal sensor fault occurred)，则将第三数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，上述第三数据信号为报文(Driver_Intervene:0x1Intervene)，当ADU自动驾驶域控制器收到第三数据信号后，ADU自动驾驶域控制器发送第二控制信号至EPS电子转向系统，上述第二控制信号为报文(ADU_ControEpsEnable：0x0:Disable)表示解除所述ADU自动驾驶域控制器的转向使能及对上述EPS电子转向系统的控制，同时ADU自动驾驶域控制器通过报文(ADU_ControSteeringwheelangle)将转向值进行清零，通过报文(ADU_CtrSteeringwheelanglespeed)将速度值进行清零，当EPS电子转向系统接收到上述第二控制信号后，发送第二声明信号至ADU自动驾驶域控制器，上述第二声明信号为报文(EPS_ControlStatus:0x3 Permanently failed)，声明自身自身故障未恢复之前永久不能受控于ADU模块，无法进入自动驾驶模式,将由人工接管。

步骤S204，当EPS电子转向系统检测到车辆在自动驾驶模式下并处于转向状态时，所述EPS电子转向系统获取转向杆的状态参数。具体来说，在本步骤中，上述转向杆的状态参数包括转向杆的扭矩值。

步骤S205，所述EPS电子转向系统判断所述扭矩值是否大于预设值且持续时间是否超过预设时间；

当所述扭矩值大于预设值且持续时间超过预设时间时，确定所述车辆处于人工干预状态；

当所述扭矩值大于预设值但持续时间小于预设时间，或所述扭矩值小于预设值时，确定所述车辆处于非人工干预状态。

步骤S206，所述EPS电子转向系统根据判断结果生成第一数据信号，并将所述第一数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第一数据信号后，解除转向使能。

步骤S207，所述ADU自动驾驶域控制器将转向值和速度值进行清零，并发送第一控制信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述第一控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送第一声明信号至ADU自动驾驶域控制器。

如图5所示，具体来说，在上述步骤S206-步骤S207中，当转向杆力矩 (EPS_TorsionBarTorque)大于一定值，且持续时间超过预设时间，则表示转向存在人工干预，上述EPS电子转向系统发送第一数据信号至ADU自动驾驶域控制器，上述第一数据信号为报文(Driver_Intervene:0x1 Intervene)，通过第一数据信号声明存在人工干预，当ADU自动驾驶域控制器接收到所述第一数据信号后，发送第一控制信号至EPS电子转向系统，上述第一控制信号为报文 (ADU_ControEpsEnable：0x0:Disable)表示解除所述ADU自动驾驶域控制器的转向使能，并通过报文(ADU_ControSteeringwheelangle)将转向值进行清零，通过报文(ADU_CtrSteeringwheelanglespeed)将速度值进行清零，当EPS电子转向系统接收到上述第一控制信号后，关闭受控模式，并发送第一声明信号至 ADU自动驾驶域控制器声明自身不受控于ADU自动驾驶域控制器声，上述第一声明信号为报文(EPS_ControlStatus:0x1available)。

步骤S208，所述EPS电子转向系统根据判断结果生成第二数据信号，并将所述第二数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第二数据信号后，激活转向使能。

步骤S209，所述ADU自动驾驶域控制器发送请求信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述请求信号后，激活所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送转向信号至所述ADU自动驾驶域控制器；

当所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述转向信号后，根据所述转向信号控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。具体来说，在本步骤中，上述转向信号包括转向速度值及转向角度值，其中，所述转向角度值为正数则代表右转，所述转向角度值为负数则代表左转。

如图6所示，具体来说，在上述步骤S208-步骤S209中，上述EPS电子转向系统将第二数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，上述第二数据信号包括报文(Driver_Intervene:0x0 NO Intervene)，表示EPS电子转向系统处于无人干预状态下，还包括报文(EPS_ControlStatus:0x1 available)，表示EPS电子转向系统处于可控状态，当ADU自动驾驶域控制器接收到上述第二数据信号后，激活ADU自动驾驶域控制器的转向使能并发送报文(ADU_ControEpsEnable： 0x1 Enable)通知EPS电子转向系统，同时发送请求信号至所述EPS电子转向系统，上述请求信号包括用于请求目标转向角度的报文 (ADU_ControSteeringwheelangle)，还包括用于请求目标转向速度的报文 (ADU_CtrSteeringwheelanglespeed)，当EPS电子转向系统接收到上述请求信号及报文(ADU_ControEpsEnable：0x1 Enable)后，激活所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送报文(EPS_ControlStatus:0x2 active)通知ADU自动驾驶域控制器，同时通过转向信号反馈转向角度及转向速度，上述转向信号包括用于表示目标转向角度的报文(EPS_TorsionBarTorqueDir：0x0:Positive，0x1: Negative)，及用于表示目标转向速度的报文(EPS_SteeringWheelAng)当ADU 自动驾驶域控制器接收到所述转向信号后，根据所述转向信号控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

上述步骤S201至步骤S209，通过对转向杆的状态参数进行获取，以判断在自动驾驶状态进行转向时，是否存在人为干预，并针对上述两种制动场景进行逻辑设计，提高了驾驶的安全性，同时还通过对角度传感器进行检测，防止角度传感器失效导致执行错误的转向动作，提高策略的完整性的同时，进一步提高驾驶的安全性。

本申请的第三实施例还提供了一种自动驾驶转向控制系统，该系统用于实现所述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是根据本申请实施例的自动驾驶转向控制系统的结构框图，如图7所示，该系统包括ADU自动驾驶域控制器80及EPS电子转向系统70，所述EPS 电子转向系统70包括获取模块10、判断模块20、第一发送模块31及第二发送模块32，所述ADU自动驾驶域控制器80包括第一执行模块41及第二执行模块 42；

所述获取模块10用于检测到车辆在自动驾驶模式下并处于转向状态时，控制所述EPS电子转向系统70获取转向杆的状态参数；

所述判断模块20用于根据所述状态参数判断所述车辆是否处于人工干预状态；

所述第一发送模块31用于根据所述状态参数判断所述车辆处于人工干预状态时，生成第一数据信号，并将所述第一数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器80；

所述第二发送模块32用于根据所述状态参数判断所述车辆处于非人工干预状态时，生成第二数据信号，并将所述第二数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器80；

所述第一执行模块41用于接收到所述第一数据信号后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式；

所述第二执行模块42用于接收到所述第二数据信号后，激活转向使能，并控制所述EPS电子转向系统70执行转向动作。

本实施例中的一种自动驾驶转向控制系统，通过对转向杆的状态参数进行获取，以判断在自动驾驶状态进行转向时，是否存在人为干预，并针对上述两种制动场景进行逻辑设计，提高了驾驶的安全性。

本申请的第四实施例提供了一种自动驾驶转向控制系统，图8是根据本申请实施例的自动驾驶转向控制系统的结构框图，如图8所示，其中；

该系统包括ADU自动驾驶域控制器80及EPS电子转向系统70，所述EPS 电子转向系统70包括获取模块10、判断模块20、第一发送模块31及第二发送模块32，所述ADU自动驾驶域控制器80包括第一执行模块41及第二执行模块 42；

上述获取模块10用于检测到车辆在自动驾驶模式下并处于转向状态时，控制所述EPS电子转向系统70获取转向杆的状态参数。在本实施例中，所述EPS 电子转向系统70还包括检测模块50及第三发送模块33，所述ADU自动驾驶域控制器80还包括第三执行模块43；

所述检测模块50用于当所述车辆处于自动驾驶模式时，对角度传感器进行检测；

所述第三发送模块33用于根据检测结果生成第三数据信号，并将所述第三数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器80；

所述第三执行模块43用于当检测到所述角度传感器发生故障时，退出自动驾驶模式。

具体来说，在本实施例中，上述判断模块20具体用于：

判断所述扭矩值是否大于预设值且持续时间是否超过预设时间；

当所述扭矩值大于预设值且持续时间超过预设时间时，确定所述车辆处于人工干预状态；

当所述扭矩值大于预设值但持续时间小于预设时间，或所述扭矩值小于预设值时，确定所述车辆处于非人工干预状态。

进一步地，在本实施例中，上述第一执行模块41还用于将转向值和速度值进行清零，并发送第一控制信号至所述EPS电子转向系统70；

所述EPS电子转向系统70还包括第一反馈模块61，所述第一反馈模块61 用于接收到所述第一控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统70的受控模式，并发送第一声明信号至ADU自动驾驶域控制器80。

更进一步地，在本实施例中，上述第二执行模块42还用于发送请求信号至所述EPS电子转向系统70；

所述EPS电子转向系统70还包括第二反馈模块62，所述第二反馈模块62 用于接收到所述请求信号后，激活所述EPS电子转向系统70的受控模式，并发送转向信号至所述ADU自动驾驶域控制器80；

所述第二执行模块42具体用于：接收到所述转向信号后，根据所述转向信号控制所述EPS电子转向系统70执行转向动作。具体来说，上述转向信号包括转向速度值及转向角度值，其中，所述转向角度值为正数则代表右转，所述转向角度值为负数则代表左转。

在本实施例中，上述第三执行模块43还用于：将转向值和速度值进行清零，以退出自动驾驶模式，并发送第二控制信号至所述EPS电子转向系统70；

所述EPS电子转向系统70还包括第三反馈模块63，所述第三反馈模块63 用于接收到所述第二控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统70的受控模式，并发送第二声明信号至ADU自动驾驶域控制器80。

本实施例中的一种自动驾驶转向控制系统，通过对转向杆的状态参数进行获取，以判断在自动驾驶状态进行转向时，是否存在人为干预，并针对上述两种制动场景进行逻辑设计，提高了驾驶的安全性，同时还通过对角度传感器进行检测，防止角度传感器失效导致执行错误的转向动作，提高策略的完整性的同时，进一步提高驾驶的安全性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对所述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤；

当EPS电子转向系统检测到车辆在自动驾驶模式下并处于转向状态时，所述EPS电子转向系统获取转向杆的状态参数；

所述EPS电子转向系统根据所述状态参数判断所述车辆是否处于人工干预状态；

若是，所述EPS电子转向系统根据判断结果生成第一数据信号，并将所述第一数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第一数据信号后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式；

若否，所述EPS电子转向系统根据判断结果生成第二数据信号，并将所述第二数据信号发送至ADU自动驾驶域控制器，所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第二数据信号后，激活转向使能，并控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制方法，其特征在于，还包括：

当所述车辆处于自动驾驶模式时，所述EPS电子转向系统对角度传感器进行检测；

所述EPS电子转向系统根据检测结果生成第三数据信号，并将所述第三数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述第三数据信号后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制方法，其特征在于，所述状态参数包括转向杆的扭矩值，所述根据所述状态参数判断所述车辆是否处于人工干预状态的步骤具体包括：

所述EPS电子转向系统判断所述扭矩值是否大于预设值且持续时间是否超过预设时间；

当所述扭矩值大于预设值且持续时间超过预设时间时，确定所述车辆处于人工干预状态；

当所述扭矩值大于预设值但持续时间小于预设时间，或所述扭矩值小于预设值时，确定所述车辆处于非人工干预状态。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶转向控制方法，其特征在于，所述ADU自动驾驶域控制器解除转向使能的步骤之后还包括：

所述ADU自动驾驶域控制器将转向值和速度值进行清零，并发送第一控制信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述第一控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送第一声明信号至ADU自动驾驶域控制器。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶转向控制方法，其特征在于，所述ADU自动驾驶域控制器控制所述EPS电子转向系统执行转向动作的步骤包括：

所述ADU自动驾驶域控制器发送请求信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述请求信号后，激活所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送转向信号至所述ADU自动驾驶域控制器；

当所述ADU自动驾驶域控制器接收到所述转向信号后，根据所述转向信号控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶转向控制方法，其特征在于，所述转向信号包括转向速度值及转向角度值，其中，所述转向角度值为正数则代表右转，所述转向角度值为负数则代表左转。

7.根据权利要求2所述的自动驾驶转向控制方法，其特征在于，所述ADU自动驾驶域控制器解除转向使能的步骤之后还包括：

所述ADU自动驾驶域控制器将转向值和速度值进行清零，以退出自动驾驶模式，并发送第二控制信号至所述EPS电子转向系统；

所述EPS电子转向系统接收到所述第二控制信号后，关闭所述EPS电子转向系统的受控模式，并发送第二声明信号至ADU自动驾驶域控制器。

8.一种自动驾驶转向控制系统，包括ADU自动驾驶域控制器及EPS电子转向系统，其特征在于，所述EPS电子转向系统包括获取模块、判断模块、第一发送模块及第二发送模块，所述ADU自动驾驶域控制器包括第一执行模块及第二执行模块；

所述获取模块用于检测到车辆在自动驾驶模式下并处于转向状态时，控制所述EPS电子转向系统获取转向杆的状态参数；

所述判断模块用于根据所述状态参数判断所述车辆是否处于人工干预状态；

所述第一发送模块用于根据所述状态参数判断所述车辆处于人工干预状态时，生成第一数据信号，并将所述第一数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述第二发送模块用于根据所述状态参数判断所述车辆处于非人工干预状态时，生成第二数据信号，并将所述第二数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述第一执行模块用于接收到所述第一数据信号后，解除转向使能，以退出自动驾驶模式；

所述第二执行模块用于接收到所述第二数据信号后，激活转向使能，并控制所述EPS电子转向系统执行转向动作。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶转向控制系统，其特征在于，所述EPS电子转向系统还包括检测模块及第三发送模块，所述ADU自动驾驶域控制器还包括第三执行模块；

所述检测模块用于当所述车辆处于自动驾驶模式时，对角度传感器进行检测；

所述第三发送模块用于根据检测结果生成第三数据信号，并将所述第三数据信号发送至所述ADU自动驾驶域控制器；

所述第三执行模块用于当检测到所述角度传感器发生故障时，退出自动驾驶模式。

10.根据权利要求8所述的自动驾驶转向控制系统，其特征在于，所述状态参数包括转向杆的扭矩值，所述判断模块具体用于：

判断所述扭矩值是否大于预设值且持续时间是否超过预设时间；

当所述扭矩值大于预设值且持续时间超过预设时间时，确定所述车辆处于人工干预状态；

当所述扭矩值大于预设值但持续时间小于预设时间，或所述扭矩值小于预设值时，确定所述车辆处于非人工干预状态。

Images