CN111301395B - 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种自动泊车控制方法、电子设备及汽车，方法包括：自动泊车过程中，接收到用户干预操作；根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景；如果符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，响应用户干预操作；如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态。本发明通过在泊车系统退出时，根据不同场景下参照用户驾驶行为，在不同的干预情况下，发出不同的控制请求，避免系统一退出就请求P档和EPB夹紧，从而减少用户冗余操作，增强用户体验。

Description

自动泊车控制方法、电子设备及汽车
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车倒车控制方法、电子设备及汽车。
背景技术
随着社会发展，私家车数量不断增多，而私家车位却愈来愈紧张，导致停车位的空间越来越小。
对于目前现有的自动泊车技术，因为考虑到功能安全需求，在自动泊车的过程中如果用户人为干预，例如踩油门、转动方向盘、换挡等行为，自动泊车系统便会系统退出并且请求并车辆达到安全状态，例如车辆进入P档并且电子驻车制动系统(Electrical ParkBrake，EPB)处于夹紧状态等，然而这种逻辑策略对于用户而言却不太人性化，不够智能化，降低用户体验感。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术的自动泊车对于用户的人为干预操作不智能化的技术问题，提供一种自动泊车控制方法、电子设备及汽车。
本发明提供一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
自动泊车过程中，接收到用户干预操作；
根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景；
如果符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，响应用户干预操作；
如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态。
进一步地，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
进一步地，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车过程为自动泊出过程，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
进一步地，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作，则判断符合预设环境场景。
再进一步地：
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致，且所述用户干预操作与预选保存的用户历史操作一致，且所述用户历史环境参数与所述用户历史操作相互关联，则判断为符合预设环境场景；
所述如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，具体包括：
如果不符合预设环境场景，则记录当前环境参数，退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，监测用户后续操作；
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致，则保存当前环境参数为用户历史环境参数，将用户干预操作作为用户历史操作，将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
本发明提供一种自动泊车控制电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
自动泊车过程中，接收到用户干预操作；
根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景；
如果符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，响应用户干预操作；
如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态。
进一步地，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
进一步地，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车过程为自动泊出过程，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
进一步地，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作，则判断符合预设环境场景。
再进一步地：
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致，且所述用户干预操作与预选保存的用户历史操作一致，且所述用户历史环境参数与所述用户历史操作相互关联，则判断为符合预设环境场景；
所述如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，具体包括：
如果不符合预设环境场景，则记录当前环境参数，退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，监测用户后续操作；
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致，则保存当前环境参数为用户历史环境参数，将用户干预操作作为用户历史操作，将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
本发明通过在泊车系统退出时，根据不同场景下参照用户驾驶行为，在不同的干预情况下，发出不同的控制请求，避免系统一退出就请求P档和EPB夹紧，从而减少用户冗余操作，增强用户体验。
附图说明
图1为本发明一实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图；
图2为本发明一种场景的示意图；
图3为本发明最佳实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图；
图4为本发明最佳实施例的系统示意图；
图5为本发明一种自动泊车控制电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图，包括：
步骤S101，自动泊车过程中，接收到用户干预操作；
步骤S102，根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景；
步骤S103，如果符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，响应用户干预操作；
步骤S104，如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态。
具体来说，用户按下自动泊车(Auto Parking Asist，APA)开关，则开始进行自动泊车。在自动泊车的过程中，如果用户进行干预操作，则触发步骤S101，然后步骤S102，根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，并相应执行步骤S103或步骤S104。
目前现有的泊车技术，由于考虑功能安全因素，所以在泊车过程中，只要用户干预各执行系统(例如：踩油门、手动夹紧EPB、转动方向盘、手动换挡等)，则APA系统认为是用户需要退出系统，所以泊车系统退出并且请求并车辆达到安全状态(车辆进入P档并且EPB处于夹紧状态)。然而在某些特定的场景下无法满足人们的实际需求显得不够智能化。
而本申请在泊车系统退出时，根据不同场景下参照用户驾驶行为，在不同的干预情况下，发出不同的控制请求，而不是系统一退出就请求P档和EPB夹紧，减少用户冗余操作，增强用户体验。
在符合预设环境场景时，执行步骤S103，执行用户干预操作，在不符合预设环境场景时，采用现有的操作逻辑，泊车系统退出并且请求并车辆达到安全状态，例如：车辆进入P档并且EPB处于夹紧状态。
本发明通过在泊车系统退出时，根据不同场景下参照用户驾驶行为，在不同的干预情况下，发出不同的控制请求，避免系统一退出就请求P档和EPB夹紧，从而减少用户冗余操作，增强用户体验。
在其中一个实施例中，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
如图2所示，泊车车位是带凹坑或凸台型车位21，现有技术的泊车系统大多数无法跨越，而在用户使用自动泊车功能向后倒车时，常常后轮可以跨越凸台而前轮无法跨越，此时用户踩油门需要退出泊车系统，但是希望系统退出后不挂P档，不夹紧EPB，而是车辆正常响应用户油门扭矩，使车辆可以跨越凸台完成泊车。
因此，现有技术的泊车系统由于在检测到用户干预操作时直接退出，因此无法实现上述功能，而本申请，通过当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位，并判断用户干预操作为踩油门操作，从而识别上述场景，响应用户干预操作。当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位可以通过摄像头、雷达或超声波传感器等方式检测。
本实施例提出在对凹坑或凸台泊车场景，常规泊车系统无法完成，在泊车过程中用户踩油门时车辆直接响应用户油门扭矩请求，泊车系统退出但不请求P档和EPB夹紧请求，从自动泊车到人工泊车的无缝接管，完成泊车。
在其中一个实施例中，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车过程为自动泊出过程，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
具体来说，在自动泊出过程中，在向前泊出的过程中，系统为了保证可靠泊出常常会缓慢揉库出库，而当用户却判断当前位置已经可以安全出库时，踩下油门想离开车库，但此时，现有技术的自动泊车系统退出并请求P档和EPB夹紧，此时与用户真实意图也相悖。
因此，在泊车过程中用户踩油门时，本实施例提出系统直接退出而不发送安全请求信号，而是车辆直接响应油门信号车辆继续行驶，提升用户体验感，减少抱怨。由于用户在车内，可以操控车辆，所以用户的动作优先级最高，能保证满足用户需求。
在其中一个实施例中，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作，则判断符合预设环境场景。
具体来说，用户手动夹紧EPB时，泊车系统立即刹停车辆，EPB正常响应用户手动夹紧请求。在泊车过程中，用户踩住刹车手动换挡，此时按照人们的驾驶习惯，手动换挡即代表用户真实意图，此时车辆速度为0车辆应相应用户换挡请求，泊车系统不发送P档和EPB夹紧请求，换挡后车辆维持换挡后状态，如果此时用户需要行驶则无需再次换挡，减少用户操作。
本实施例在自动泊车过程中如果驾驶员手动夹紧EPB或手动换挡，自动泊车系统响应用户干预操作，更加人性化，智能化。
在其中一个实施例中：
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致，且所述用户干预操作与预选保存的用户历史操作一致，且所述用户历史环境参数与所述用户历史操作相互关联，则判断为符合预设环境场景；
所述如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，具体包括：
如果不符合预设环境场景，则记录当前环境参数，退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，监测用户后续操作；
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致，则保存当前环境参数为用户历史环境参数，将用户干预操作作为用户历史操作，将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
具体来说，当判断不符合预设环境场景后，对用户的后续操作进行监测，如果用户后续继续执行与用户干预操作一致的后续操作，则表明用户需要执行该干预操作，因此，系统对其进行学习，以更为符合用户需求。
本实施例对用户的后续操作进行学习，以符合用户需求。
如图3所示为本发明最佳实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图，包括：
步骤S301，整车上电，APA待机状态，驾驶员按下APA按钮，功能开启，响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
步骤S302，当寻找到空闲车位后，提示驾驶员停车；
步骤S303，驾驶员点击“开始泊车”开始自动泊车控制过程；
步骤S304，如果检测到人工干预，则执行步骤S305，否则执行自动泊车直到完成；
步骤S305，系统对干预类型进行判断并发出相应控制指令；
步骤S306，泊车系统退出，驾驶员接管车辆。
如图4所示为本发明最佳实施例的系统示意图，系统总共包含泊车功能开启开关41、12颗超声波探头42、4颗环视摄像头43、自动泊车主机44、车身稳定系统45、电动助力转向系统46、车身控制器、整车控制器47、仪表48、电子驻车49、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头和摄像头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)或可调数据速率控制器局域网络(CANwith Flexible Data-Rate，CAN-FD)与自动泊车主机通信。其中：
1、泊车功能开启开关41：硬开关或者是HU里面设置的软开关，用于开启自动泊车功能。
2、超声波探头42(远距离)产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
3、环视摄像头43是广角的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。
4、自动泊车主机44(简称APA)用于找车位、规划泊车轨迹、发出控制横向、纵向等控制指令及人机交互命令给到相应电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
5、车身稳定系统45(简称ESC)用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。
6、电动助力转向系统46(简称:EPS)用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。
7、整车控制器47(简称:VCU)用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
8、仪表48(简称:ICU)用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
9、电子驻车49(简称：EPB)用于当泊车完成或是泊车系统退出时，向车身稳定系统发送置起释放请求。
操作过程如下：
1)整车上电，系统正常进入standby状态；
2)驾驶员按下APA开关，激活功能，APA系统进入searching找车位状态，当系统识别到可泊车车位时，发送指令给仪表提示“车位已找到，请停车”；
3)用户点击开始泊车，即开始进入泊车控制过程，这个过程中刹车、油门、方向盘等都由APA系统控制。
4)若过程中驾驶员未干预，则泊车完成后系统退出；若泊车过程中驾驶员做出干预动作，则对其进行判断。
在泊车过程中，出现如下情况，但不局限于以下情况，在泊车系统退出时，根据不同场景下参照驾驶员驾驶行为，在不同的干预情况下，发出不同的控制请求：
1)例如，泊车车位是带凹坑或凸台型车位(如图2所示，在某些园区中特别常见)，目前现有的泊车系统大多数无法跨越，而在用户使用自动泊车功能向后倒车时，常常后轮可以跨越凸台而前轮无法跨越，此时用户踩油门需要退出泊车系统，但是希望系统退出后不挂P档，不夹紧EPB，而是车辆正常响应驾驶员油门扭矩，使车辆可以跨越凸台完成泊车，现有的泊车技术是不支持的。
2)例如，在自动泊出过程中，在向前泊出的过程中，系统为了保证可靠泊出常常会缓慢揉库出库，而当驾驶员却判断当前位置已经可以安全出库时，踩下油门想离开车库，但此时系统退出并请求P档和EPB夹紧，此时与驾驶员真实意图也相悖，同理，在泊车过程中驾驶员踩油门时，本发明提出系统直接退出而不发送安全请求信号，而是车辆直接响应油门信号车辆继续行驶，提升用户体验感，减少抱怨。驾驶员在车内，可以操控车辆，所以驾驶员的动作优先级最高。
3)例如，在泊车过程中还有其他的类型，驾驶员手动夹紧EPB时，泊车系统立即刹停车辆，EPB正常响应驾驶员手动夹紧请求。
4)例如，在泊车过程中，驾驶员手动转动方向盘，此时泊车系统退出，但因为驾驶员无行驶意图，系统此时可正常执行安全策略，请求P档并夹紧EPB。
5)例如，在泊车过程中，驾驶员踩住刹车手动换挡，此时按照人们的驾驶习惯，手动换挡即代表用户真实意图，此时车辆速度为0车辆应相应驾驶员换挡请求，泊车系统不发送P档和EPB夹紧请求，换挡后车辆维持换挡后状态，如果此时驾驶员需要行驶则无需再次换挡，减少用户操作。
本发明提出在自动泊车过程中针对不同的泊车场景及不同的干预条件进行不同的控制策略，适应驾驶员行为习惯，减少用户操作，提升用户体验。
其次，本发明提出在对凹坑或凸台泊车场景，常规泊车系统无法完成，在泊车过程中用户踩油门时车辆直接响应驾驶员油门扭矩请求，泊车系统退出但不请求P档和EPB夹紧请求，从自动泊车到人工泊车的无缝接管，完成泊车。
同时，本发明提出在自动泊车过程中如果驾驶员手动夹紧EPB或转动方向盘或手动换挡，自动泊车系统不同的处理逻辑策略，更加人性化，智能化。
如图5所示为本发明一种自动泊车控制电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器501；以及，
与所述至少一个处理器501通信连接的存储器502；其中，
所述存储器502存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
自动泊车过程中，接收到用户干预操作；
根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景；
如果符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，响应用户干预操作；
如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态。
电子设备优选为电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，该电子设备可以集成在自动泊车主机中。图5中以一个处理器501为例。
电子设备还可以包括：输入装置503和显示装置504。
处理器501、存储器502、输入装置503及显示装置504可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车控制方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置503可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置504可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车控制方法。
本发明通过在泊车系统退出时，根据不同场景下参照用户驾驶行为，在不同的干预情况下，发出不同的控制请求，避免系统一退出就请求P档和EPB夹紧，从而减少用户冗余操作，增强用户体验。
在其中一个实施例中，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
本实施例提出在对凹坑或凸台泊车场景，常规泊车系统无法完成，在泊车过程中用户踩油门时车辆直接响应用户油门扭矩请求，泊车系统退出但不请求P档和EPB夹紧请求，从自动泊车到人工泊车的无缝接管，完成泊车。
在其中一个实施例中，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车过程为自动泊出过程，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
本实施例在泊车过程中用户踩油门时，系统直接退出而不发送安全请求信号，而是车辆直接响应油门信号车辆继续行驶，提升用户体验感，减少抱怨。由于用户在车内，可以操控车辆，所以用户的动作优先级最高，能保证满足用户需求。
在其中一个实施例中，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作，则判断符合预设环境场景。
本实施例在自动泊车过程中如果驾驶员手动夹紧EPB或手动换挡，自动泊车系统响应用户干预操作，更加人性化，智能化。
在其中一个实施例中：
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致，且所述用户干预操作与预选保存的用户历史操作一致，且所述用户历史环境参数与所述用户历史操作相互关联，则判断为符合预设环境场景；
所述如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，具体包括：
如果不符合预设环境场景，则记录当前环境参数，退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，监测用户后续操作；
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致，则保存当前环境参数为用户历史环境参数，将用户干预操作作为用户历史操作，将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
本实施例对用户的后续操作进行学习，以符合用户需求。
本发明一实施例提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
自动泊车过程中，接收到用户干预操作；
根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景；
如果符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，响应用户干预操作；
如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态；
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致，且所述用户干预操作与预先保存的用户历史操作一致，且所述用户历史环境参数与所述用户历史操作相互关联，则判断为符合预设环境场景；
所述如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，具体包括：
如果不符合预设环境场景，则记录当前环境参数，退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，监测用户后续操作；
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致，则保存当前环境参数为用户历史环境参数，将用户干预操作作为用户历史操作，将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
3.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车过程为自动泊出过程，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
4.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作，则判断符合预设环境场景。
5.一种自动泊车控制电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
自动泊车过程中，接收到用户干预操作；
根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景；
如果符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，响应用户干预操作；
如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态；
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致，且所述用户干预操作与预先保存的用户历史操作一致，且所述用户历史环境参数与所述用户历史操作相互关联，则判断为符合预设环境场景；
所述如果不符合预设环境场景，则退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，具体包括：
如果不符合预设环境场景，则记录当前环境参数，退出自动泊车过程，并控制车辆达到安全状态，监测用户后续操作；
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致，则保存当前环境参数为用户历史环境参数，将用户干预操作作为用户历史操作，将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
6.根据权利要求5所述的自动泊车控制电子设备，其特征在于，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
7.根据权利要求5所述的自动泊车控制电子设备，其特征在于，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果当前泊车过程为自动泊出过程，且用户干预操作为踩油门操作，则判断符合预设环境场景。
8.根据权利要求5所述的自动泊车控制电子设备，其特征在于，所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作，判断是否符合预设环境场景，具体包括：
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作，则判断符合预设环境场景。
9.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求5至8任一项所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
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