CN110228466A - 汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端 - Google Patents
汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110228466A CN110228466A CN201910527308.4A CN201910527308A CN110228466A CN 110228466 A CN110228466 A CN 110228466A CN 201910527308 A CN201910527308 A CN 201910527308A CN 110228466 A CN110228466 A CN 110228466A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking
- mobile terminal
- automobile
- permission signal
- received
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 32
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 2
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 6
- 238000011161 development Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
- H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
- H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
- H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
- H04M1/72403—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality
- H04M1/72409—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories
- H04M1/72415—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories for remote control of appliances
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开一种汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端，汽车受控泊车方法包括：响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信；当持续接收到移动终端发送的允许泊车信号时，控制车体进行自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端接收到预设的持续操作时，由移动终端持续发送；当停止接收到移动终端发送的允许泊车信号时，停止所述自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端停止接收到所述持续操作时，停止发送。本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端控制车辆完成自动泊车出位。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端。
背景技术
目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由系统控制油门、刹车、转向，驾驶员仅需在车内长按泊车按键或者无需按键完成自动泊车。随着社会发展，私家车数量不断增多，而私家车位却愈来愈紧张，导致停车位的空间越来越小，对于目前现有的自动泊车技术，能实现的平行车位极限长度为车长+1m，最小垂直车位极限宽度为车宽+0.8m，更小的车位自动泊车系统可能无法找到车位，或者泊车入位后由于车位太窄，车门根本无法打开，驾驶员无法下车，严重影响了用户体验。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术的自动泊车不能适应窄小车位的技术问题，提供一种汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端。
本发明提供一种汽车受控泊车方法，包括：
响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信；
当持续接收到移动终端发送的允许泊车信号时，控制车体进行自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端接收到预设的持续操作时，由移动终端持续发送；
当停止接收到移动终端发送的允许泊车信号时，停止所述自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端停止接收到所述持续操作时，停止发送。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
进一步地，在所述响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信之前，所述方法还包括：
响应于泊车入位请求，探测车位；
当探测到车位，且所探测到的车位满足预设狭窄车位条件，则显示选择提示；
如果接收到继续自动泊车确认信息，则控制车体进行自动泊车操作进入所述车位；
如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
本实施例在探测到狭窄车位后，由驾驶员选择继续自动泊车或者遥控泊车，方便驾驶员自行判断。
进一步地，所述如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求，具体包括：
如果接收到遥控泊车确认信息，且检测到驾驶员离座信息、以及车门关闭信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
本实施例在接收到遥控泊车确认信息后，等待驾驶员离开车辆且关好车门后，才进行遥控泊车，避免驾驶员未下车导致泊车入位后由于车位太窄，车门根本无法打开，驾驶员无法下车，或者车门未关闭好，影响泊车安全。
本发明提供一种移动终端控制汽车泊车方法，包括：
与预设的汽车进行通信；
当持续接收到预设的持续操作时，向所述汽车持续发送允许泊车信号，所述允许泊车信号由所述汽车接收后，控制车体进行自动泊车操作；
当停止接收到所述持续操作时，停止向所述汽车发送允许泊车信号，所述允许泊车信号在所述汽车停止接收后，停止所述自动泊车操作。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
进一步地，所述持续操作为在所述移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触。
本实施例通过驾驶员在移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触，使得驾驶员只需要进行简单的重复操作，无需花费太多精力对移动终端进行操作，能够注意周边环境并认真的泊车。
本发明提供一种用于汽车受控泊车的电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信；
当持续接收到移动终端发送的允许泊车信号时，控制车体进行自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端接收到预设的持续操作时，由移动终端持续发送；
当停止接收到移动终端发送的允许泊车信号时，停止所述自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端停止接收到所述持续操作时，停止发送。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
进一步地，在所述响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信之前，所述处理器还能够：
响应于泊车入位请求，探测车位；
当探测到车位，且所探测到的车位满足预设狭窄车位条件，则显示选择提示；
如果接收到继续自动泊车确认信息，则控制车体进行自动泊车操作进入所述车位；
如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
本实施例在探测到狭窄车位后，由驾驶员选择继续自动泊车或者遥控泊车，方便驾驶员自行判断。
进一步地，所述如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求，具体包括：
如果接收到遥控泊车确认信息，且检测到驾驶员离座信息、以及车门关闭信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
本实施例在接收到遥控泊车确认信息后，等待驾驶员离开车辆且关好车门后，才进行遥控泊车，避免驾驶员未下车导致泊车入位后由于车位太窄，车门根本无法打开，驾驶员无法下车，或者车门未关闭好，影响泊车安全。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
本发明提供一种移动终端，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
与预设的汽车进行通信；
当持续接收到预设的持续操作时，向所述汽车持续发送允许泊车信号，所述允许泊车信号由所述汽车接收后，控制车体进行自动泊车操作；
当停止接收到所述持续操作时，停止向所述汽车发送允许泊车信号，所述允许泊车信号在所述汽车停止接收后，停止所述自动泊车操作。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
进一步地，所述持续操作为在所述移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触。
本实施例通过驾驶员在移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触，使得驾驶员只需要进行简单的重复操作，无需花费太多精力对移动终端进行操作，能够注意周边环境并认真的泊车。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
附图说明
图1为本发明一种汽车受控泊车方法的工作流程图；
图2为本发明一种移动终端控制汽车泊车方法的工作流程图；
图3为本发明最佳实施例一种汽车受控泊车方法的工作流程图
图4为本发明最佳实施例的传感器安装示意图；
图5为本发明最佳实施例的系统示意图；
图6为本发明一种用于汽车受控泊车的电子设备的硬件结构示意图；
图7为本发明一种移动终端的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一种汽车受控泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于遥控泊车请求，与移动终端进行通信；
步骤S102，当持续接收到移动终端发送的允许泊车信号时，控制车体进行自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端接收到预设的持续操作时，由移动终端持续发送；
步骤S103，当停止接收到移动终端发送的允许泊车信号时，停止所述自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端停止接收到所述持续操作时，停止发送。
具体来说，随着社会的发展，移动终端，例如手机成为了人们的标配物件之一。移动终端可以通过蓝牙等无线通信方式与车辆连接，而配置蓝牙钥匙技术后，不需要车钥匙即可解锁车辆驾驶车辆。
在驾驶员发现车位狭窄时，驾驶员可以离开车辆，启动遥控泊车，从而触发步骤S101，与移动终端进行通信。在通信过程中，驾驶员对移动终端进行持续操作，移动终端则向车辆持续发射允许泊车信号，触发步骤S102，车辆在收到持续的允许泊车信号时，由车辆的自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)控制车辆自动泊车。当驾驶员发现任何意外情况需要停止自动泊车，则驾驶员只要停止对移动终端的持续操作，即可触发步骤S103，使得车辆的自动泊车辅助系统停止自动泊车操作。驾驶员对移动终端的操作，仅用于控制移动终端发出持续的允许泊车信号，而并不控制车辆的实际转向等泊车操作。车辆的实际转向等泊车操作，由车辆的自动泊车辅助系统完成。因此，一方面驾驶员无需控制车辆的实际转向等泊车操作，避免因在车外对泊车操作的不熟悉而导致泊车故障。同时，由于所停车位狭窄，因此，需要驾驶员对移动终端持续操作，使得驾驶员能够注意周边环境并认真的泊车，当出现意外时能及时停止自动泊车。
其中，自动泊车操作根据泊车请求决定，泊车请求可以为泊车入位请求，则自动泊车操作为自动泊车入位操作，由APA控制车体进入预先寻找到的车位。泊车请求也可以为泊车出位请求，则自动泊车操作为自动泊车出位操作，由APA控制车体从车位离开。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
在其中一个实施例中，在所述响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信之前，所述方法还包括：
响应于泊车入位请求，探测车位；
当探测到车位，且所探测到的车位满足预设狭窄车位条件，则显示选择提示；
如果接收到继续自动泊车确认信息，则控制车体进行自动泊车操作进入所述车位；
如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
本实施例在探测到狭窄车位后，由驾驶员选择继续自动泊车或者遥控泊车，方便驾驶员自行判断。狭窄车位条件预先设定，可以为车宽+预设宽度阈值。
在其中一个实施例中，所述如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求，具体包括：
如果接收到遥控泊车确认信息，且检测到驾驶员离座信息、以及车门关闭信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
本实施例在接收到遥控泊车确认信息后，等待驾驶员离开车辆且关好车门后，才进行遥控泊车，避免驾驶员未下车导致泊车入位后由于车位太窄，车门根本无法打开，驾驶员无法下车，或者车门未关闭好，影响泊车安全。
如图2所示为本发明一种移动终端控制汽车泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S201，与预设的汽车进行通信；
步骤S202，当持续接收到预设的持续操作时，向所述汽车持续发送允许泊车信号，所述允许泊车信号由所述汽车接收后，控制车体进行自动泊车操作；
步骤S203，当停止接收到所述持续操作时，停止向所述汽车发送允许泊车信号，所述允许泊车信号在所述汽车停止接收后，停止所述自动泊车操作。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
在其中一个实施例中，所述持续操作为在所述移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触。
本实施例通过驾驶员在移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触，使得驾驶员只需要进行简单的重复操作，无需花费太多精力对移动终端进行操作，能够注意周边环境并认真的泊车。
如图3所示为本发明最佳实施例一种汽车受控泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S301，驾驶员按下自动泊车开关；
步骤S302，APA进入找车位状态；
步骤S303，系统发现狭窄车位，提示用户停车；
步骤S304，用户选择泊车方式，如果选择自动泊车，则执行步骤S305，否则执行S306；
步骤S305，APA进行自动泊车操作，完成泊车；
步骤S306，确认手机蓝牙已连接，APA泊车界面已打开并提示用户下车；
步骤S307，用户在手机上持续划圈操作，APA进行自动泊车操作；
步骤S308，泊车完成，用户锁车离开。
具体来说，当用户需要停车时，打开自动泊车功能，系统会显示正在寻找车位，如果寻找的车位是狭窄车位(例如：垂直车位宽度仅车宽+0.6m)，传统自动泊车系统无法支持释放，但是对于融合摄像头的泊车系统因探测传感器信息融合之后探测精度较高，故可释放车位，用户停车后可选择自动泊车或遥控泊车，如果用户选择自动泊车，泊车完成之后驾驶员可能无法下车，但如果选择遥控泊车，用户在确认手机蓝牙连接好之后即可下车，在手机APP上进行连续操作(例如：持续划圈、上下来回滑动等方式)，并时刻注意周边环境，即可完成泊车。泊车完成后用户锁车即可离开。
本发明主要有以下优点：
1、运用摄像头和超声波融合技术应用于自动泊车系统，大大提升了自动泊车系统场景覆盖率，比如纯超声波方案无法支持车位线型车位自动泊车功能，更是提升了自动泊车性能，可支持更小的车位的自动泊车。
2、本发明可支持狭小车位的自动泊车功能，特别是解决了驾驶员无法下车和上车的垂直车位场景，大大提升用户体验感。
3、随着社会发展，人们对于手机的依赖程度提高，而随着智能网联车辆的发展，蓝牙钥匙技术发展至今，已经可以无需机械钥匙或遥控钥匙进行车辆的解锁闭锁动作，用手机即可。所以用手机来作为遥控泊车的终端设备更能适应技术的发展趋势，且操作的体验与人机交互体验也相对钥匙更具吸引力。
如图4所示为本发明最佳实施例的传感器安装示意图，如图5所示为本发明最佳实施例的系统示意图，系统总共包含12颗超声波探头S1-S12探测距离为5.5m，安装于前后保，安装高度500mm、4颗环视摄像头C1、C2、C3、C4，200万像素，有效输出1080P、控制器主机、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器、智能通讯盒(Telematics BOX，T-BOX)、手机等系统，传感器单元(超声波探头和摄像头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork,CAN)与自动泊车主机通信，例如CAN-FD或CAN网络与自动泊车主机通信。控制器主机可以利用已有的自动泊车主机。其中：
泊车开启开关1为硬开关或者是HU里面设置的软开关，用于开启自动泊车功能。
超声波探头2(远距离)产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
环视摄像头3是广角的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。
自动泊车主机4通过融合摄像头和超声波探头的信息深度融合提取车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+0.8m；垂直车位宽度：车宽+0.6m)，若车位合格即会释放车位并完成轨迹规划，并在仪表上提示用户停车，然后提示用户选择泊车方式：自动泊车或是遥控泊车，若用户选择自动泊车，系统则发送泊车相关指令给到相关联系统(包含仪表、电动助力转向等系统)提示用户松开刹车开始泊车。若选择遥控泊车需要，仅需驾驶员连接手机蓝牙并打开遥控泊车应用程序(APP)，然后需要用户执行手机上操作即可完成泊车。
车身稳定系统5用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。
电动助力转向6用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。
整车控制器7用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
仪表8用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
电子驻车9用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。
T-BOX 10用于手机与车辆的蓝牙连接以及泊车系统的控制指令的信号传输。
手机11：蓝牙终端，通过蓝牙与T-BOX进行信号传输，检测手机与车辆的距离信息、APP操作界面显示以及用户操作指令传输至T-BOX，T-BOX传输至车辆其他的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)进行相关控制。
如图6所示为本发明一种用于汽车受控泊车的电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器601；以及，
与所述至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，
所述存储器602存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信；
当持续接收到移动终端发送的允许泊车信号时，控制车体进行自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端接收到预设的持续操作时，由移动终端持续发送；
当停止接收到移动终端发送的允许泊车信号时，停止所述自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端停止接收到所述持续操作时，停止发送。
电子设备优选为电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)。图6中以一个处理器602为例。
电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。
处理器601、存储器602、输入装置603及显示装置604可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的汽车受控泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的汽车受控泊车方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据汽车受控泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行汽车受控泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置603可接收输入的用户点击，以及产生与汽车受控泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置604可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601运行时，执行上述任意方法实施例中的汽车受控泊车方法。
本发明使得驾驶员能够在找到泊车位之后下车，可以在车外用移动终端，例如手机，控制自动泊车入位，成功完成更小车位的自动泊车入位。在驾驶员车辆停在狭小车位驾驶员无法上车驾驶时，也可以通过移动终端，例如手机，控制车辆完成自动泊车出位。
在其中一个实施例中，在所述响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信之前，所述处理器还能够：
响应于泊车入位请求，探测车位；
当探测到车位，且所探测到的车位满足预设狭窄车位条件，则显示选择提示；
如果接收到继续自动泊车确认信息，则控制车体进行自动泊车操作进入所述车位；
如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
本实施例在探测到狭窄车位后，由驾驶员选择继续自动泊车或者遥控泊车，方便驾驶员自行判断。
在其中一个实施例中，所述如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求，具体包括：
如果接收到遥控泊车确认信息，且检测到驾驶员离座信息、以及车门关闭信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
本实施例在接收到遥控泊车确认信息后，等待驾驶员离开车辆且关好车门后，才进行遥控泊车，避免驾驶员未下车导致泊车入位后由于车位太窄，车门根本无法打开，驾驶员无法下车，或者车门未关闭好，影响泊车安全。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
如图7所示为本发明一种移动终端的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器701；以及，
与所述至少一个处理器701通信连接的存储器702；其中，
所述存储器702存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
与预设的汽车进行通信；
当持续接收到预设的持续操作时，向所述汽车持续发送允许泊车信号，所述允许泊车信号由所述汽车接收后，控制车体进行自动泊车操作；
当停止接收到所述持续操作时，停止向所述汽车发送允许泊车信号，所述允许泊车信号在所述汽车停止接收后，停止所述自动泊车操作。
电子设备优选为具有蓝牙连接功能的手机。图7中以一个处理器702为例。
电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。
处理器701、存储器702、输入装置703及显示装置704可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的移动终端控制汽车泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图2所示的方法流程。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的移动终端控制汽车泊车方法。
存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据移动终端控制汽车泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行移动终端控制汽车泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置703可接收输入的用户点击，以及产生与移动终端控制汽车泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置704可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器702中，当被所述一个或者多个处理器701运行时，执行上述任意方法实施例中的移动终端控制汽车泊车方法。
在其中一个实施例中，所述持续操作为在所述移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触。
本实施例通过驾驶员在移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触，使得驾驶员只需要进行简单的重复操作，无需花费太多精力对移动终端进行操作，能够注意周边环境并认真的泊车。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种汽车受控泊车方法，其特征在于，包括：
响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信；
当持续接收到移动终端发送的允许泊车信号时，控制车体进行自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端接收到预设的持续操作时，由移动终端持续发送；
当停止接收到移动终端发送的允许泊车信号时，停止所述自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端停止接收到所述持续操作时，停止发送。
2.根据权利要求1所述的汽车受控泊车方法，其特征在于，在所述响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信之前，所述方法还包括：
响应于泊车入位请求，探测车位；
当探测到车位，且所探测到的车位满足预设狭窄车位条件，则显示选择提示；
如果接收到继续自动泊车确认信息，则控制车体进行自动泊车操作进入所述车位；
如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
3.根据权利要求2所述的汽车受控泊车方法，其特征在于，所述如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求，具体包括：
如果接收到遥控泊车确认信息，且检测到驾驶员离座信息、以及车门关闭信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
4.一种移动终端控制汽车泊车方法，其特征在于，包括：
与预设的汽车进行通信；
当持续接收到预设的持续操作时，向所述汽车持续发送允许泊车信号，所述允许泊车信号由所述汽车接收后，控制车体进行自动泊车操作；
当停止接收到所述持续操作时，停止向所述汽车发送允许泊车信号，所述允许泊车信号在所述汽车停止接收后，停止所述自动泊车操作。
5.根据权利要求4所述的移动终端控制汽车泊车方法，其特征在于，所述持续操作为在所述移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触。
6.一种用于汽车受控泊车的电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信；
当持续接收到移动终端发送的允许泊车信号时，控制车体进行自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端接收到预设的持续操作时，由移动终端持续发送；
当停止接收到移动终端发送的允许泊车信号时，停止所述自动泊车操作，所述允许泊车信号在移动终端停止接收到所述持续操作时，停止发送。
7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，在所述响应于遥控泊车请求，与预设的移动终端进行通信之前，所述处理器还能够：
响应于泊车入位请求，探测车位；
当探测到车位，且所探测到的车位满足预设狭窄车位条件，则显示选择提示；
如果接收到继续自动泊车确认信息，则控制车体进行自动泊车操作进入所述车位；
如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述如果接收到遥控泊车确认信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求，具体包括：
如果接收到遥控泊车确认信息，且检测到驾驶员离座信息、以及车门关闭信息，则触发泊车入位的遥控泊车请求。
9.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求6至8任一项所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
10.一种移动终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
与预设的汽车进行通信；
当持续接收到预设的持续操作时，向所述汽车持续发送允许泊车信号，所述允许泊车信号由所述汽车接收后，控制车体进行自动泊车操作；
当停止接收到所述持续操作时，停止向所述汽车发送允许泊车信号，所述允许泊车信号在所述汽车停止接收后，停止所述自动泊车操作。
11.根据权利要求10所述的移动终端，其特征在于，所述持续操作为在所述移动终端的屏幕上按照预先设定的轨迹进行的持续接触。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910527308.4A CN110228466A (zh) | 2019-06-18 | 2019-06-18 | 汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910527308.4A CN110228466A (zh) | 2019-06-18 | 2019-06-18 | 汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110228466A true CN110228466A (zh) | 2019-09-13 |
Family
ID=67859657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910527308.4A Pending CN110228466A (zh) | 2019-06-18 | 2019-06-18 | 汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110228466A (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110654397A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-07 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动泊车功能推送方法及系统 |
| CN110871791A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-10 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的泊车控制方法、装置及存储介质 |
| CN111532259A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-08-14 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的遥控控制方法、装置及存储介质 |
| CN112309154A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-02-02 | 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 | 一种Ble快速启动自动泊车出库方法，设备及汽车 |
| CN112684955A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-20 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 一种车辆泊出的交互方法、装置和车辆 |
| WO2021104477A1 (zh) * | 2019-11-29 | 2021-06-03 | 长城汽车股份有限公司 | 一种自动泊车方法、装置及系统 |
| CN113044024A (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-29 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统 |
| RU2798256C1 (ru) * | 2019-11-29 | 2023-06-20 | Грейт Волл Мотор Компани Лимитед | Способ автоматической парковки, а также устройства и системы для его реализации. |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103777632A (zh) * | 2013-12-31 | 2014-05-07 | 闻泰通讯股份有限公司 | 一种用手机控制车辆的系统及方法 |
| CN104520170A (zh) * | 2012-08-10 | 2015-04-15 | 戴姆勒股份公司 | 借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法 |
| CN109885064A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-14 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于手机互联app的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质 |
-
2019
- 2019-06-18 CN CN201910527308.4A patent/CN110228466A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104520170A (zh) * | 2012-08-10 | 2015-04-15 | 戴姆勒股份公司 | 借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法 |
| CN103777632A (zh) * | 2013-12-31 | 2014-05-07 | 闻泰通讯股份有限公司 | 一种用手机控制车辆的系统及方法 |
| CN109885064A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-14 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于手机互联app的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110654397A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-07 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动泊车功能推送方法及系统 |
| CN110654397B (zh) * | 2019-09-30 | 2021-08-06 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动泊车功能推送方法及系统 |
| WO2021104477A1 (zh) * | 2019-11-29 | 2021-06-03 | 长城汽车股份有限公司 | 一种自动泊车方法、装置及系统 |
| EP4023516A4 (en) * | 2019-11-29 | 2022-10-26 | Great Wall Motor Company Limited | METHOD, DEVICE AND AUTOMATIC PARKING SYSTEM |
| RU2798256C1 (ru) * | 2019-11-29 | 2023-06-20 | Грейт Волл Мотор Компани Лимитед | Способ автоматической парковки, а также устройства и системы для его реализации. |
| CN110871791A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-10 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的泊车控制方法、装置及存储介质 |
| CN113044024A (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-29 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统 |
| CN113044024B (zh) * | 2019-12-26 | 2024-01-12 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统 |
| CN111532259A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-08-14 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的遥控控制方法、装置及存储介质 |
| CN112309154A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-02-02 | 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 | 一种Ble快速启动自动泊车出库方法，设备及汽车 |
| WO2022062205A1 (zh) * | 2020-09-28 | 2022-03-31 | 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 | 一种ble快速启动自动泊车出库方法，设备及汽车 |
| CN112684955A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-20 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 一种车辆泊出的交互方法、装置和车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110228466A (zh) | 汽车受控泊车方法、电子设备、汽车及移动终端 | |
| CN110228467B (zh) | 遥控泊车整车上电方法、电子设备、系统及汽车 | |
| US10146227B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| CN111231945B (zh) | 自动泊车车位寻找方法、电子设备、训练方法、服务器及汽车 | |
| CN110435643A (zh) | 自动泊车切换控制方法、电子设备及汽车 | |
| CN110203196B (zh) | 斜坡自动泊车方法、电子设备及汽车 | |
| CN110466509A (zh) | 自动泊车模式选择方法、电子设备及汽车 | |
| CN110103951A (zh) | 自动泊车方法、电子设备及汽车 | |
| CN109144371B (zh) | 用于车辆远程停放辅助的界面认证 | |
| CN110588639B (zh) | 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 | |
| JPWO2018235274A1 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
| CN110271538B (zh) | 自动泊车切换方法、电子设备及汽车 | |
| CN111301395B (zh) | 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 | |
| CN111114537B (zh) | 自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车 | |
| CN110304051B (zh) | 自动泊车推荐方法、电子设备及汽车 | |
| CN110588637B (zh) | 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 | |
| CN113655788A (zh) | 车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质 | |
| CN111064921A (zh) | 车辆监控方法、系统及监控终端 | |
| CN115195729A (zh) | 车辆自动泊出方法、电子设备及存储介质 | |
| CN113548037B (zh) | 自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法、电子设备及汽车 | |
| CN116022126A (zh) | 自主学习泊车方法、电子设备及存储介质 | |
| CN115195704A (zh) | 自动泊车控制方法、电子设备及存储介质 | |
| CN110588638B (zh) | 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 | |
| CN116279429A (zh) | 基于uwb数字钥匙的智能泊车方法、装置、车辆及介质 | |
| CN106515943A (zh) | 一种平衡车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190913 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |