CN110103951A - 自动泊车方法、电子设备及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动泊车方法、电子设备及汽车，方法包括：基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。本发明基于多种传感器数据融合全自动泊车方案，在处理上述局限车位类型时通过系统智能运算处理，成功规避自动泊车系统完成后用户无法打开车门问题。本发明通过优化特殊车位逻辑策略，提高自动泊车技术场景覆盖率，能减少用户抱怨，大大提升用户体验感。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车方法、电子设备及汽车。
背景技术
目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，对于特殊场景，比如接近路沿车位(路沿旁边存在类似石墩路障)，自动泊车系统能识别出障碍车辆和路沿，根据目前现有的策略，自动泊车的姿态会依据靠近路沿一定距离(一般是30cm)，但是现实场景如广场马路旁会有类似石墩的设施，单凭借自动泊车系统泊车完成后，可能存在车门无法打开的情况，降低用户满意度。
如图2，现有的基于超声波雷达的自动泊车系统，由于超声波探头探测距离的瓶颈(目前超声波探头探测距离基本≤5m)可以识别出障碍车辆23和路沿21，但是无法探测到石墩类似障碍物22，遇到这种带路沿的车位场景，根据场景分析系统会优先以路沿作为泊车姿态的依据，目前基本以靠近路沿30cm(探测误差±10cm)作为基准来标定泊车系统参数，泊车完成后如图3所示，对于如上场景，泊车完成后车门存在无法打开的风险。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术的自动泊车方案，未能很好地检测出阻挡车门打开的障碍物的技术方案，提供与一种自动泊车方法、电子设备及汽车。
本发明提供一种自动泊车方法，包括：
基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；
基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；
如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。
本发明在判断存在影响车门开启的障碍物后，不再只以路沿为泊车依据，而是结合障碍物位置判断最终泊车姿态，使最终泊车完成时可顺利打开车门，提升用户体验感。
进一步地：
所述基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位，具体包括：采用超声波雷达检测出路沿一侧具有空间，对所述空间根据车身规格进行车位停车模拟，如果所述车位停车模拟通过，则判断识别出满足车身规格的路边车位；
所述基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
启动摄像装置，从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
本实施例通过摄像装置来判断障碍物，很好地克服了仅采用超声波雷达无法检测出低矮障碍物的缺陷，避免泊车完成后车门存在无法打开的风险。
更进一步地，所述从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在障碍物；
如果存在障碍物，将所述障碍物的位置加入所述车位停车模拟，如果所述车位停车模拟不通过，或者所述障碍物的位置在车位停车模拟后的车门处，则判断路沿上存在影响车门开启的障碍物。
本实施例将障碍物加入车位停车模拟中来准确判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
进一步地，所述以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车，具体包括：以车门打开最大包络为根据，计算车辆与障碍物距离来规划轨迹进行自动泊车。
本实施例以车门打开的整个最大包络来计算车辆与障碍物的距离，避免车门在开启的过程中受障碍物影响。
再进一步地，所述障碍物的高度低于所述第一传感器的检测高度范围。
本实施例进一步针对第一传感器无法检测的低矮的障碍物进行检测。
本发明提供一种用于自动泊车的电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；
基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；
如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。
本发明在判断存在影响车门开启的障碍物后，不再只以路沿为泊车依据，而是结合障碍物位置判断最终泊车姿态，使最终泊车完成时可顺利打开车门，提升用户体验感。
进一步地：
所述基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位，具体包括：采用超声波雷达检测出路沿一侧具有空间，对所述空间根据车身规格进行车位停车模拟，如果所述车位停车模拟通过，则判断识别出满足车身规格的路边车位；
所述基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
启动摄像装置，从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
本实施例通过摄像装置来判断障碍物，很好地克服了仅采用超声波雷达无法检测出低矮障碍物的缺陷，避免泊车完成后车门存在无法打开的风险。
更进一步地，所述从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在障碍物；
如果存在障碍物，将所述障碍物的位置加入所述车位停车模拟，如果所述车位停车模拟不通过，或者所述障碍物的位置在车位停车模拟后的车门处，则判断路沿上存在影响车门开启的障碍物。
本实施例将障碍物加入车位停车模拟中来准确判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
进一步地，所述以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车，具体包括：以车门打开最大包络为根据，计算车辆与障碍物距离来规划轨迹进行自动泊车。
本实施例以车门打开的整个最大包络来计算车辆与障碍物的距离，避免车门在开启的过程中受障碍物影响。
再进一步地，所述障碍物的高度低于所述第一传感器的检测高度范围。
本实施例进一步针对第一传感器无法检测的低矮的障碍物进行检测。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
本发明基于多种传感器数据融合全自动泊车方案，在处理上述局限车位类型时通过系统智能运算处理，成功规避自动泊车系统完成后用户无法打开车门问题。目前在停车位越发紧张，特别是在各城市商场或步行街附近，上述车位类型出现几率极高，本发明通过优化特殊车位逻辑策略，提高自动泊车技术场景覆盖率，能减少用户抱怨，大大提升用户体验感。
附图说明
图1为本发明一种自动泊车方法的工作流程图；
图2为车辆的准备泊车场景；
图3为现有技术的泊车完成场景；
图4为车辆在本发明一种自动泊车方法在障碍物影响车门打开时的泊车完成场景；
图5为车辆在本发明一种自动泊车方法在障碍物不影响车门打开时的泊车完成场景；
图6为本发明最佳实施例的系统原理图；
图7为本发明最佳实施例一种自动泊车方法的工作流程图；
图8为本发明一种用于自动泊车的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一种自动泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S101，基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；
步骤S102，基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；
步骤S103，如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。
具体来说，步骤S101基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位。具体可以为：通过第一传感器监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位。例如：水平车位长度为：车长+N1米；垂直车位宽度为：车宽+N2米。当判断出路边车位后，触发步骤S102。
如图2所示，当车辆20在车辆行驶方向上检测到路沿21一侧的路边车位后，如果采用现有技术的方案，由于无法检测到例如石墩、花坛、路障等障碍物22时，因此，车辆20完成泊车后，如图3所示，其车门距离障碍物22过近导致无法打开车门。
而本发明的步骤S102通过独立于第一传感器的第二传感器判断是否有第一传感器无法检测到的障碍物。例如，对于第一传感器为超声波探头的情况，由于超声波探头的性能局限性，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来。因此，可以采用第二传感器进行补充检测。然后在步骤S103中，融合第二传感器检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。如图4所示，使得车辆20能够停泊在不影响车门开启的位置。如图5所示，当障碍物22不影响车门开启时，车辆20以靠近路沿预设距离为基准规划轨迹进行自动泊车。
本发明在判断存在影响车门开启的障碍物后，不再只以路沿为泊车依据，而是结合障碍物位置判断最终泊车姿态，使最终泊车完成时可顺利打开车门，提升用户体验感。
在其中一个实施例中：
所述基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位，具体包括：采用超声波雷达检测出路沿一侧具有空间，对所述空间根据车身规格进行车位停车模拟，如果所述车位停车模拟通过，则判断识别出满足车身规格的路边车位；
所述基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
启动摄像装置，从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
本实施例通过摄像装置来判断障碍物，很好地克服了仅采用超声波雷达无法检测出低矮障碍物的缺陷，避免泊车完成后车门存在无法打开的风险。
在其中一个实施例中，所述从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在障碍物；
如果存在障碍物，将所述障碍物的位置加入所述车位停车模拟，如果所述车位停车模拟不通过，或者所述障碍物的位置在车位停车模拟后的车门处，则判断路沿上存在影响车门开启的障碍物。
本实施例将障碍物加入车位停车模拟中来准确判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
在其中一个实施例中，所述以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车，具体包括：以车门打开最大包络为根据，计算车辆与障碍物距离来规划轨迹进行自动泊车。
本实施例以车门打开的整个最大包络来计算车辆与障碍物的距离，避免车门在开启的过程中受障碍物影响。
在其中一个实施例中，所述障碍物的高度低于所述第一传感器的检测高度范围。
具体来说，对应第一传感器为超声波雷达的情况，所述障碍物的高度低于15厘米。
本实施例进一步针对第一传感器无法检测的低矮的障碍物进行检测。
如图6所示为本发明最佳实施例的系统原理图，其中，S1、S6、S7、S12为超声波远距离探头，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm；S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11为超声波探头，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置；C1、C2、C3、C4为环视摄像头，200万像素，有效输出1080P。该系统实现功能：水平泊入、垂直泊入、水平泊出。
系统包括：12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过CAN与自动泊车主机通信。工作原理如下：
1、超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
2、环视摄像头是广角的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。
3、自动泊车主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位。例如：水平车位长度：车长+N1米；垂直车位宽度：车宽+N2米。但是由于超声波探头的性能局限性，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来，因此，若车位空间足够情况下，现有技术的自动泊车主机也会判定为可泊车车位。而本发明基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。
4、电动助力转向用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果电动助力转向系统(Electronic PowerSteering，EPS)出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动泊车辅助系统(Auto ParkingAssist，APA)反馈退出控制原因。
5、车身稳定系统用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。
6、整车控制器用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
7、电子驻车用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。
8、仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
如图7所示为本发明最佳实施例一种自动泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S701，整车上电；
步骤S702，APA进入待机状态；
步骤S703，驾驶员按下APA按钮，功能开启，APA系统进入searching找车位状态；
步骤S704，系统找到带路沿且路沿旁存在石墩路障等障碍物的路边车位，系统经摄像头和超声波雷达数据融合判断改车位可泊入并释放车位。系统发送指令给仪表提示“车位已找到，请停车”；
步骤S705,经过驾驶员判断该车位为正常车位并可以停车时，一般确认方法例如按下HU显示的“开始自动泊车”类似软按键或者是泊车硬件开关，经驾驶员确认后，系统会通过超声波探头和摄像头数据融合结果，判断该石墩是否会影响车门打开，如果影响打开，执行步骤S706，否则执行步骤S707；
步骤S706，系统根据车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹，即系统通过车门打开最大包络为根据计算车辆与石墩距离来规划轨迹，保证最终泊车完成时车门可打开，用户可正常下车，泊车完成，车门可打开；
步骤S707，系统安装靠近路沿30cm为基准规划轨迹，泊车完成，车门可打开。
如图8所示为本发明一种用于自动泊车的电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器801；以及，
与所述至少一个处理器801通信连接的存储器802；其中，
所述存储器802存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；
基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；
如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。
电子设备优选为电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)。图8中以一个处理器802为例。
电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。
处理器801、存储器802、输入装置803及显示装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图7所示的方法流程。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置804可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车方法。
本发明在判断存在影响车门开启的障碍物后，不再只以路沿为泊车依据，而是结合障碍物位置判断最终泊车姿态，使最终泊车完成时可顺利打开车门，提升用户体验感。
在其中一个实施例中：
所述基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位，具体包括：采用超声波雷达检测出路沿一侧具有空间，对所述空间根据车身规格进行车位停车模拟，如果所述车位停车模拟通过，则判断识别出满足车身规格的路边车位；
所述基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
启动摄像装置，从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
本实施例通过摄像装置来判断障碍物，很好地克服了仅采用超声波雷达无法检测出低矮障碍物的缺陷，避免泊车完成后车门存在无法打开的风险。
在其中一个实施例中，所述从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在障碍物；
如果存在障碍物，将所述障碍物的位置加入所述车位停车模拟，如果所述车位停车模拟不通过，或者所述障碍物的位置在车位停车模拟后的车门处，则判断路沿上存在影响车门开启的障碍物。
本实施例将障碍物加入车位停车模拟中来准确判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
在其中一个实施例中，所述以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车，具体包括：以车门打开最大包络为根据，计算车辆与障碍物距离来规划轨迹进行自动泊车。
本实施例以车门打开的整个最大包络来计算车辆与障碍物的距离，避免车门在开启的过程中受障碍物影响。
再进一步地，所述障碍物的高度低于所述第一传感器的检测高度范围。
本实施例进一步针对第一传感器无法检测的低矮的障碍物进行检测。
本发明一实施例提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；
基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；
如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于：
所述基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位，具体包括：采用超声波雷达检测出路沿一侧具有空间，对所述空间根据车身规格进行车位停车模拟，如果所述车位停车模拟通过，则判断识别出满足车身规格的路边车位；
所述基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
启动摄像装置，从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在障碍物；
如果存在障碍物，将所述障碍物的位置加入所述车位停车模拟，如果所述车位停车模拟不通过，或者所述障碍物的位置在车位停车模拟后的车门处，则判断路沿上存在影响车门开启的障碍物。
4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车，具体包括：以车门打开最大包络为根据，计算车辆与障碍物距离来规划轨迹进行自动泊车。
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述障碍物的高度低于所述第一传感器的检测高度范围。
6.一种用于自动泊车的电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；
基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；
如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。
7.根据权利要求6所述的用于自动泊车的电子设备，其特征在于：
所述基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位，具体包括：采用超声波雷达检测出路沿一侧具有空间，对所述空间根据车身规格进行车位停车模拟，如果所述车位停车模拟通过，则判断识别出满足车身规格的路边车位；
所述基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
启动摄像装置，从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。
8.根据权利要求7所述的用于自动泊车的电子设备，其特征在于，所述从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：
从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在障碍物；
如果存在障碍物，将所述障碍物的位置加入所述车位停车模拟，如果所述车位停车模拟不通过，或者所述障碍物的位置在车位停车模拟后的车门处，则判断路沿上存在影响车门开启的障碍物。
9.根据权利要求6所述的用于自动泊车的电子设备，其特征在于，所述以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车，具体包括：以车门打开最大包络为根据，计算车辆与障碍物距离来规划轨迹进行自动泊车。
10.根据权利要求6至9任一项所述的用于自动泊车的电子设备，其特征在于，所述障碍物的高度低于所述第一传感器的检测高度范围。
11.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求6至10任一项所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
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