CN107000639A - 用于车辆的车门辅助系统 - Google Patents

用于车辆的车门辅助系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107000639A
CN107000639A CN201580062905.4A CN201580062905A CN107000639A CN 107000639 A CN107000639 A CN 107000639A CN 201580062905 A CN201580062905 A CN 201580062905A CN 107000639 A CN107000639 A CN 107000639A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
car door
car
accessory system
door accessory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201580062905.4A
Other languages
English (en)
Inventor
C·哈森普夫卢格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Conti Temic Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Publication of CN107000639A publication Critical patent/CN107000639A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/11—Passenger cars; Automobiles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/145—Haulage vehicles, trailing trucks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/765—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using optical sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/536—Hoods
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/546—Tailboards, tailgates or sideboards opening upwards
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/548—Trunk lids

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Lock And Its Accessories (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于车辆(F)的车门辅助系统(1)，用于防止打开车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)时，因外部物体造成车门(T1‑T4)和/或车翻盖(T5)的门损坏，所述车门辅助系统具有：计算单元(7)，该计算单元分析传感装置所采集的车辆(F)的周围环境的环境数据模型，以确定车辆(F)的四周无外部物体(H1、H2、O)的无障碍空间区域，并计算车辆(F)的车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)在所确定的无障碍空间区域内允许的最大打开位置；具有锁定单元(8)，在车辆(F)的车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)打开时，该锁定单元将车门和/或车翻盖锁定在相应车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)的计算得出的允许的相应最大打开位置，以避免接触外部物体及/或为人员上下车提供辅助。

Description

用于车辆的车门辅助系统
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的车门辅助系统，旨在打开车门和/或车翻盖时防止由于外界物体造成车门和/或车翻盖的门受损，并方便上下车。
背景技术
常规车辆拥有多个车门和车翻盖。通常情况下，轿车有两个或四个车门，并有行李舱翻盖或后车门翻盖。此外，大多数车辆都有发动机舱翻盖。许多情况下，车辆车身顶部还有滑动天窗。停在停车场空地的常规车辆在打开车门或车翻盖时可能会与外部物体，尤其是停放在相邻位置的车辆剧烈碰撞，从而导致相撞的一辆车或两辆车车门或车翻盖出现刮痕或油漆损伤。
发明内容
本发明的任务是，提供一种防止车门和/或车翻盖在打开时因外部物体造成损坏的装置和方法。
本发明将通过具备专利权利要求1中所述特征的车门辅助系统来完成该任务。
为此，本发明提供一种利用计算单元和锁定单元防止车门和/或车翻盖在打开时因外部物体造成损坏的用于车辆的车门辅助系统。计算单元分析传感装置采集的车辆周围环境的环境数据模型，确定车辆四周不存在外部物体的空间区域，并计算车辆的各车门和/或车翻盖在所确定的无障碍空间区域内允许的最大打开位置。锁定单元在车门和/或车翻盖打开时将其锁定在计算出的允许的相应最大打开位置，以避免车门和/或车翻盖接触外部物体及/或为人员上下车提供辅助。
根据本发明的车门辅助系统，其优点是，当车门或车翻盖打开时，它们被可靠锁定在允许的最大打开位置，从而防止相关车辆或相邻车辆刮擦或油漆损伤。另一极为有益的优势是，在车门或车翻盖打开过程中，不必使用传感器系统对打开区域进行监控。例如，车辆行驶经过停车场空地、驶入或驶出停车场、靠近车库或车棚时，车门辅助系统可提前确定车辆四周及其上方的无障碍空间(例如打开后车门翻盖时所需的车辆上方无障碍空间)。这样，对车辆上方的无障碍空间，可通过前向或后向探测的传感器系统测定例如车尾门翻盖的打开范围所需的高度。
此外，根据本发明的车门辅助系统还可提供另一优点，锁定的车门在人员上下车时可用作附加支撑。
在根据本发明的车门辅助系统一种可能的实施形式中，环境数据模型具有车辆周围环境的网格图。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，环境数据模型还拥有车辆周围环境的高度轮廓。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，环境数据模型根据车辆传感器或外部传感器生成的传感器数据计算。
根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，车辆传感器包括激光扫描仪、雷达传感器和/或车辆摄像机。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，当前车辆周围环境的环境数据模型被暂存在车门辅助系统计算单元可访问的第一数据存储器中。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，计算单元访问第二数据存储器，该数据存储器中保存了车辆的车辆数据，尤其是车辆车身尺寸和/或车门和/或车翻盖的大小。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，保存在第二数据存储器中的车辆数据可针对各种不同车辆车型和/或车辆变型进行配置。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，车门辅助系统的计算单元根据传感器装置采集的车辆瞬时载荷状态，计算车门和/或车翻盖允许的最大打开位置。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，车辆在驶入停车楼或停车场或停车后，车门辅助系统会被自动激活。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，车辆在进入或离开停车楼或停车场后，车门辅助系统会被自动关闭。
在根据本发明的车门辅助系统另一种可能的实施形式中，车门包括车辆的多个侧门，车翻盖包括车尾门翻盖，行李舱盖或车辆发动机罩。
另外，本发明还根据另一种思路提供一种车辆，尤其是公路行驶车辆，具有在打开车门和/或车翻盖时防止其因外部物体造成车门和/或车翻盖的门损坏的车门辅助系统，其中所述车门辅助系统具有计算单元，其分析传感装置采集的车辆周围环境的环境数据模型，以确定车辆四周无外部物体的无障碍空间区域，并计算各车门和/或车翻盖在所确定无障碍空间区域内允许的最大打开位置，其中所述车门辅助系统还有锁定单元，当车门和/或车翻盖打开时，该锁定单元将其锁定在计算出的相应允许的最大打开位置，以避免车门和/或车翻盖触及外部物体及/或为人员上下车提供辅助。
根据本发明的车辆的一种可能实施形式，所述车辆是轿车。
根据本发明的车辆的另一种可能实施形式，所述车辆是卡车。
另外，本发明还根据另一种思路提供带有中央控制系统的停车楼，该控制系统通过无线电接口与根据本发明的第一种思路的车辆的车门辅助系统进行无线通讯，其中中央控制系统还将停车楼传感器生成的传感器数据传输给位于停车楼内的车辆的车门辅助系统，以更新相应的环境数据模型，其中位于停车楼内的车辆的车门辅助系统在更新车辆的相应环境数据模型时，同时顾及到了所收到的停车楼传感器数据。
本发明还根据另一种思路提供一种具有权利要求15所述特征的、防止车辆因外部物体造成车门和/或车翻盖的门损坏的方法。
因此，本发明提供一种防止车辆因外部物体造成车门和/或车翻盖的门损坏的方法，具体步骤如下：
根据所采集的环境数据模型和所存储的车辆数据，确定车辆四周没有外部物体的空间区域，
计算车辆的车门和/或车翻盖在所确定的无障碍空间区域内允许的最大打开位置，并且，
当各车门和/或车翻盖打开时，将其锁定在该相应车门和/或车翻盖的计算出的允许的最大打开位置，以避免车门和/或车翻盖接触外部物体及/或为人员上下车提供辅助。
另外，本发明还提出一种用于带有控制单元的车辆的驾驶员辅助系统，用于实施根据本发明的方法。
附图说明
此外，将参考附图详细阐述根据本发明的用于防止车门和/或车翻盖因外部物体造成门损坏的车门辅助系统及其方法的可能实施形式。
其中：
图1以方框电路图示出根据本发明的车门辅助系统的实施例；
图2以示意图解释根据本发明的车门辅助系统工作原理；
图3示出过程图，用于解释根据本发明的用于防止车门和/或车翻盖的门受损的方法的实施例；
图4、5、6以示意图解释根据本发明的车门辅助系统的和根据本发明的方法的工作原理。
具体实施方式
如图1所示，在所示实施案例中，根据本发明的车门辅助系统1具有各种组件。在所示实施案例中，车门辅助系统1拥有不同的车辆传感器2、3和4。用于采集车辆周围环境的车辆传感器数量和种类可以改变。在一种可能的实施形式中，车门辅助系统1至少有一个激光扫描仪2、至少有一个雷达传感器3和一个或多个车辆摄像机4。车辆传感器2、3和4提供通过分析处理单元5加以分析以用于确定环境数据模型的传感器数据。车辆F的周围环境的所采集的数据模型在一种可能的实施形式中可被暂存在为此而设的第一数据存储器6中。车门辅助系统1具有计算单元7，它可访问暂存在第一数据存储器6中的车辆F的周围环境的环境数据模型。计算单元7分析传感装置采集的车辆周围环境的环境数据模型，以确定车辆F四周不存在外部物体的无障碍空间区域，并计算车辆F的各车门和/或车翻盖在所确定的无障碍空间区域内允许的最大打开位置。另外，车门辅助系统1还有一个或多个锁定单元8，当车辆F的车门和/或车翻盖打开时，锁定单元分别将其锁定在计算单元7计算出的允许的相应最大打开位置，以避免车门和/或车翻盖接触外部物体。
在图1所示的实施案例中，计算单元7还可访问第二数据存储器9。该存储器保存车辆F的车辆数据，尤其是车辆车身的尺寸和/或车辆F的车门和/或车翻盖的大小。保存在第二数据存储器9中的车辆F的车辆数据在一种可能的实施形式中可针对各种车型和/或车辆F的各种变型进行配置。在一种可能的实施形式中，车门辅助系统1的计算单元7在考虑车辆的车辆数据、尤其是所保存的车辆车身尺寸和/或车辆F的车门和/或车翻盖大小的情况下，计算车辆F的车门和/或车翻盖的允许的最大打开位置。在根据本发明的车门辅助系统1的另一种可能实施形式中，车门辅助系统1的计算单元7根据传感装置采集的车辆F的瞬时载荷状态，计算车辆F的车门和/或车翻盖的允许的最大打开位置。
图1所示车门辅助系统1可能会有其他实施形式。在一种可能的实施形式中，车辆F在驶入停车楼后、停放在停车场内时或停车后，车门辅助系统1被自动激活。在此实施形式中，根据本发明的车门辅助系统1在车辆F正常行驶过程中被关闭，因为车辆行驶过程中预计不会打开车门和/或车翻盖。因此，可节省资源，尤其是节省计算资源。在根据本发明的车门辅助系统1的另一种可能的实施形式中，车辆F启动或离开停车楼或停车场后，车门辅助系统1被自动关闭。根据本发明的车门辅助系统1适用于将车辆F的各车门和/或车翻盖锁定在计算出的允许的最大打开位置上。这些车门尤其包括轿车的各侧门；车翻盖特别包括车辆F的车尾门翻盖、行李舱盖或发动机罩。
在根据本发明的车门辅助系统1另一种可能的实施形式中，车门辅助系统1通过车辆F的无线电收发器与例如停车楼中央控制系统等外部控制系统进行通讯。在这类停车楼中，停车楼中央控制系统可接收安装在停车楼内的传感器的数据。这些传感器数据通过车门辅助系统1的无线电接口传输到计算单元5，该计算单元分析所接收的传感器数据，以更新相关车辆F的相应的环境数据模型。因此，在这种实施形式中，车门辅助系统1的计算单元5不仅能访问车辆传感器2、3和4的传感器数据，而且还顾及停车楼的外部传感器提供的传感器数据。由此可细化车辆F的当前车辆周围环境的环境数据模型。图1所示的车门辅助系统1在一种可能的实施形式中构成车辆F的驾驶员辅助系统的一部分。
图2用于说明根据本发明的车门辅助系统1的工作原理。在图2所示示例中，车辆F是一辆有四个侧门T1、T2、T3和T4的轿车。车辆F停放在两个障碍物H1和H2之间。这两个障碍物可同样是停放的车辆。车辆F驶入两障碍物H1和H2之间的停车空地后，在一种可能的实施形式中，根据本发明的车门辅助系统1将被自动激活。车门辅助系统1的计算单元7根据传感装置所采集的当前车辆F的周围环境的环境数据模型，计算车辆F四周的无障碍空间区域，随后计算各车门T1、T2、T3和T4在所确定无障碍空间区域内允许的打开位置，尤其是允许的打开角度。例如，如果车辆F的驾驶员打开驾驶员车门T1，当车门T1打开时，车门辅助系统1的锁定单元8会将该相关的车门T1锁定在车门T1的相应计算出的允许的相应最大打开位置上，以避免触及外部物体或障碍物H1。由此，防止车门T1在打开时与障碍物H1发生碰撞，并造成例如车辆F或相邻停放车辆H1的油漆损伤或刮擦。如图2所示，在一种可能的实施形式中，环境数据模型是网格图或数据网格。环境数据模型的分辨率可以变化。在一种可能的实施形式中，车辆周围环境的分辨率大约为1厘米。图2中概要展示的网格环境数据模型通过分析评估单元5在传感器数据的基础上确定，并暂存到车门辅助系统1的数据存储器6中。计算单元7分析暂存的环境数据模型，并计算各车门T1至T4的允许的最大打开位置或打开角度。在一种可能的实施形式中，计算单元7为此附加考虑车辆F的保存在第二数据存储器9中的车辆数据，尤其是所涉及车辆F的车身尺寸、车门以及车翻盖尺寸。
图3显示了一种根据本发明的方法的可能实施形式的流程图，该方法旨在防止车辆F因外部物体造成车门和/或车翻盖的门损坏。
在第一步骤S1中，根据所采集车辆F周围环境的环境数据模型以及所保存的、车辆F的车辆数据，确定车辆F四周无外部物体O的无障碍空间区域。随后，在另一步骤S2中，计算车辆F车门和/或车翻盖在所测定无障碍空间区域内允许的最大打开位置。在另一步骤S3中，当车门和/或车翻盖打开时，将其锁定在计算出的车门和/或车翻盖允许的相应最大打开位置，以避免其触及外部物体O。图3所示方法可通过控制程序在驾驶员辅助系统的微处理器上执行。
图4显示了根据本发明的车门辅助系统1的一个简单应用示例。在所示应用示例中，车辆F位于车库G内，有人打开车辆的车尾门翻盖或后车门T5，以装载或卸载物品。在一种可能的实施形式中，作为车辆传感器的立体摄像机可提供从中计算出的车库G顶高的摄像图片，这些信息进入环境数据模型。在一种可能的实施形式中，环境数据模型也包含下穿可能性信息和/或高度信息或高度轮廓。在这种实施形式中，保存的环境数据模型包含保存有高度信息数据或下穿可能性信息数据的其他层次或层级。这种实施形式的优点是，例如，在停车楼内，驾驶员不再需要注意打开的行李舱盖或车尾门上方是否会碰撞屋顶，因为根据本发明的车门辅助系统1在碰撞到车库屋顶之前会及时锁定行李舱盖或车尾门翻盖。这在例如家具店或类似商店的停车楼内很有益处，因为在装货时用户不必再抓住行李舱盖或车尾门翻盖。图4概要展示的功能尤其有助于例如SUV(运动型多用途车辆)等具有较高结构，车尾门翻盖容易碰到车库顶的车辆。
图5概要展示了根据本发明的车门辅助系统1另一种应用情况。在所示示例中，车辆F停放在不平整地面。此时，车门辅助系统1拥有车辆周围环境的环境数据模型，其中包括传感装置采集的车辆周围环境的高度轮廓。由此，打开侧门时，可防止车门碰撞到例如路边石边缘或类似物体等不平整部位。
图6再次概要展示根据本发明的车门辅助系统1的工作原理。车门T打开时，车门辅助系统1防止其与外部物体O碰撞，方法是：将车门T锁定在计算出允许的最大打开位置。车门T在内侧有支架S，人们可将其用作上下车的辅助装置。如果车辆F处于空旷地带且车辆周围环境没有外部物体，也可通过根据本发明的车门辅助系统1为人员上下车提供辅助。在根据本发明的车门辅助系统1的一种可能实施形式中，车门T打开位置的计算方法是，使车门T的支架S为上车或下车者(例如老人)提供尽可能最佳的支撑。在这种实施形式中，车门辅助系统1主动为乘客，尤其是老人提供上车或下车辅助。

Claims (16)

1.一种用于车辆(F)的车门辅助系统(1)，该车门辅助系统用于防止车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)在车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)打开时因外部物体造成门损坏，该车门辅助系统具有：
计算单元(7)，该计算单元分析传感装置采集的车辆(F)的周围环境的环境数据模型，以确定车辆(F)四周的无外部物体(H1、H2、O)的空间区域，并计算车辆(F)各车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)在所确定无障碍空间区域内允许的最大打开位置，和
锁定单元(8)，该锁定单元在车辆(F)的车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)打开时将车门和/或车翻盖锁定在相应车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)的计算出的允许的相应最大打开位置，以避免接触外部物体及/或为人员上下车提供辅助。
2.根据权利要求1的车门辅助系统，
其中环境数据模型具有车辆周围环境的网格图和/或车辆周围环境的高度轮廓。
3.根据权利要求1或2的车门辅助系统，
其中根据车辆(F)的车辆传感器(2、3、4)或外部传感器生成的传感器数据对环境数据模型进行计算。
4.根据权利要求3的车门辅助系统，
其中车辆传感器(2、3、4)包括激光扫描仪、雷达传感器和/或车辆摄像机。
5.根据上述权利要求1至4中任一权利要求所述的车门辅助系统，其中车辆(F)的周围环境的当前环境数据模型暂存在车门辅助系统(1)的计算单元(7)所访问的第一数据存储器(6)中。
6.根据权利要求5的车门辅助系统，
其中计算单元(7)访问第二数据存储器(9)，在该第二数据存储器中存储车辆(F)的车辆数据、尤其是车辆(F)的车身尺寸和/或车门和/或车翻盖的大小。
7.根据权利要求6的车门辅助系统，
其中车辆(F)的保存在第二数据存储器(9)中的车辆数据可针对各种车型和/或车辆(F)的变型加以配置。
8.根据上述权利要求1至7中任一权利要求所述的车门辅助系统，其中车门辅助系统(1)的计算单元(7)根据传感装置采集的车辆(F)瞬时载荷状态，计算车辆(F)的车门(T1到T4)和/或车翻盖(T5)的允许的最大打开位置。
9.根据上述权利要求1至8中任一权利要求所述的车门辅助系统，其中车辆在驶入停车楼或停车场后，或车辆(F)停车后，车门辅助系统(1)自动被激活。
10.根据上述权利要求1至9中任一权利要求所述的车门辅助系统，其中在车辆(F)启动后或离开停车楼或停车场后，车门辅助系统(1)自动被关闭。
11.根据上述权利要求1至10中任一权利要求所述的车门辅助系统，其中车门(T1到T4)包括车辆(F)的多个侧门，车翻盖(T5)包括车辆(F)的车尾门翻盖、行李舱盖或发动机罩。
12.配有根据上述权利要求1至11中任一权利要求所述的车门辅助系统(1)的车辆、尤其是公路行驶车辆。
13.根据权利要求12的车辆，
其中，所述车辆(F)是轿车或卡车。
14.一种带有中央控制系统的停车楼，该控制系统通过无线电接口与车辆(F)的根据上述权利要求1至11中任一项所述的车门辅助系统(1)进行无线通讯，并将由停车楼传感器生成的附加传感器数据传输给停放在停车楼内的车辆(F)，以更新车门辅助系统(1)相应的环境数据模型，其中，停放的车辆(F)的车门辅助系统(1)在更新车辆(F)的相应的环境数据模型时，会顾及所接收的停车楼传感器数据。
15.一种用于防止车辆(F)因外部物体造成车门和/或车翻盖的门损坏的方法，具有下列步骤：
(a)根据车辆的所采集的环境数据模型和所存储的车辆数据，确定(S1)车辆(F)四周的没有外部物体的空间区域；
(b)计算(S2)车辆(F)各车门和/或车翻盖在所确定的无障碍空间区域内允许的最大打开位置；和
(c)当车门和/或车翻盖打开时，将车门和/或车翻盖锁定(S3)在相应车门和/或车翻盖的计算出的允许的最大打开位置，以避免接触外部物体及/或为人员上下车提供辅助。
16.一种用于车辆的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统配有控制单元，用于实施按照权利要求15所述的方法。
CN201580062905.4A 2014-11-20 2015-11-10 用于车辆的车门辅助系统 Pending CN107000639A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014223742.4A DE102014223742A1 (de) 2014-11-20 2014-11-20 Türassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102014223742.4 2014-11-20
PCT/DE2015/200496 WO2016078657A1 (de) 2014-11-20 2015-11-10 Türassistenzsystem für ein fahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107000639A true CN107000639A (zh) 2017-08-01

Family

ID=55182185

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580062905.4A Pending CN107000639A (zh) 2014-11-20 2015-11-10 用于车辆的车门辅助系统

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20170314318A1 (zh)
EP (1) EP3221197A1 (zh)
JP (1) JP2018505325A (zh)
KR (1) KR20170085033A (zh)
CN (1) CN107000639A (zh)
DE (2) DE102014223742A1 (zh)
WO (1) WO2016078657A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109334598A (zh) * 2018-08-31 2019-02-15 惠州华阳通用电子有限公司 一种基于tof摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法
CN109577791A (zh) * 2017-09-28 2019-04-05 上海汽车集团股份有限公司 一种控制车辆尾门开启的方法和装置
CN110103951A (zh) * 2019-05-23 2019-08-09 威马智慧出行科技（上海）有限公司 自动泊车方法、电子设备及汽车
CN111058717A (zh) * 2018-10-16 2020-04-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于控制机动车辆中的自动举升门的系统和方法
CN111435569A (zh) * 2019-01-15 2020-07-21 丰田自动车株式会社 车辆控制装置及车辆控制方法
CN111688681A (zh) * 2019-03-12 2020-09-22 罗伯特·博世有限公司 用于执行对在车辆旁的人员的反应的方法
CN113236067A (zh) * 2021-05-13 2021-08-10 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 剪刀门的控制方法、装置、车辆及存储介质
CN113494230A (zh) * 2020-03-18 2021-10-12 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质
CN116065918A (zh) * 2021-10-29 2023-05-05 比亚迪股份有限公司 车门控制方法、控制系统及车辆

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106143077A (zh) * 2016-08-24 2016-11-23 杨中禹 一种汽车开门自动报警装置
DE102018204937B4 (de) 2017-03-31 2024-02-01 Hl Klemove Corp. Vorrichtung und Verfahren zum integrierten Steuern von Fahrerunterstützungssystemen
US11124113B2 (en) * 2017-04-18 2021-09-21 Magna Electronics Inc. Vehicle hatch clearance determining system
GB2571262B (en) * 2018-02-16 2021-03-31 Jaguar Land Rover Ltd Automated activation of a remote parking feature
JP7080755B2 (ja) * 2018-07-17 2022-06-06 日精株式会社 機械式駐車システム
FR3085335A1 (fr) * 2018-08-29 2020-03-06 Psa Automobiles Sa Procede d’assistance de l’utilisation d’un vehicule automobile a hayon arriere lors d’un stationnement
US10717432B2 (en) * 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
DE102019102283A1 (de) * 2019-01-30 2020-07-30 Connaught Electronics Ltd. Verfahren und System zur Beschränkung der Bewegung einer Tür eines Fahrzeugs
DE102019102624A1 (de) 2019-02-04 2020-08-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Erfassen einer Umgebung an einem beweglichen Fahrzeugteil angebrachten Umgebungssensor
JP7298213B2 (ja) * 2019-03-15 2023-06-27 株式会社アイシン 車両用開閉体制御装置
KR102202841B1 (ko) * 2019-05-01 2021-01-15 송진건 문콕 예방 가능한 자동차문
US11847833B2 (en) 2020-02-12 2023-12-19 Strattec Security Corporation Broad coverage non-contact obstacle detection
DE102022209667A1 (de) 2022-09-15 2024-03-21 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Kraftfahrzeugtüren oder -klappen mit Umgebungsobjekten

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1996049A (zh) * 2006-10-18 2007-07-11 何华科技股份有限公司 汽车及其车门防撞预警方法、预警系统
CN101357622A (zh) * 2007-08-01 2009-02-04 Gm全球科技运作股份有限公司 汽车的运行方法和控制装置
DE102009019024A1 (de) * 2009-04-06 2010-01-21 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren
US20120284209A1 (en) * 2011-05-03 2012-11-08 Douglas Duffy Rfid controlled parking system
CN202669630U (zh) * 2012-05-29 2013-01-16 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车防车门开启碰撞提醒装置
CN202782603U (zh) * 2012-09-04 2013-03-13 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种车门的安全防护装置
DE102012014939A1 (de) * 2012-07-27 2014-01-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung
DE102008036009B4 (de) * 2008-03-28 2018-03-22 Volkswagen Ag Verfahren zum Kollisionsschutz eines Kraftfahrzeugs und Parkhausassistent

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19853344A1 (de) * 1998-11-19 2000-05-25 Volkswagen Ag Automatisches Türöffnungssystem
DE10235925A1 (de) * 2002-08-06 2004-02-19 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrzeugumfeldüberwachungssystem und automatische Fahrzeugtüröffnungseinrichtung
DE10348917B4 (de) * 2003-10-21 2015-02-12 Daimler Ag Türstoppsystem mit Hinderniserkennung
US7151350B2 (en) * 2004-02-11 2006-12-19 Delphi Technologies, Inc. Powered door object detection system and method
DE102004027457B4 (de) * 2004-06-04 2008-07-10 Audi Ag Kraftfahrzeug
US7280035B2 (en) * 2004-06-22 2007-10-09 General Motors Corporation Door swing detection and protection
DE102005015463B4 (de) * 2005-04-04 2007-02-15 Magna Donnelly Gmbh & Co. Kg Fahrzeug mit Distanzkontrollsystem
US20080030045A1 (en) * 2006-08-07 2008-02-07 Volkswagen Of America, Inc. Door system for a motor vehicle and method for operating a door system
US7686378B2 (en) * 2007-06-01 2010-03-30 Gm Global Technology Operations, Inc. Power swinging side door system and method
US20090000196A1 (en) * 2007-06-27 2009-01-01 Gmglobal Technology Operations, Inc. Systems and methods for preventing motor vehicle doors from coming into contact with obstacles
JP4985967B2 (ja) * 2007-08-07 2012-07-25 株式会社エクォス・リサーチ 車輌ドアシステム
JP2010076483A (ja) * 2008-09-24 2010-04-08 Denso Corp 降車支援装置
JP5359361B2 (ja) * 2008-09-25 2013-12-04 株式会社デンソー 車両ドア開度制御装置
DE102008064570A1 (de) * 2008-12-19 2010-06-24 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg Vorrichtung und Verfahren zum Steuern der Bewegung eines sowohl motorisch als auch manuell bewegbaren Fahrzeugteils
JP5284206B2 (ja) * 2009-07-10 2013-09-11 三菱電機株式会社 運転支援装置およびナビゲーション装置
DE102009039619A1 (de) * 2009-09-01 2011-03-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Intelligente Kraftfahrzeugtür
DE102010001263A1 (de) * 2010-01-27 2011-07-28 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Sachschäden
JP5640511B2 (ja) * 2010-07-12 2014-12-17 マツダ株式会社 車両用運転技量育成装置
DE102011113077A1 (de) * 2011-09-07 2013-03-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Durchfahrbarkeit eines Objekts für ein Fahrzeug mittels einer 3D-Kamera
US9146898B2 (en) * 2011-10-27 2015-09-29 Magna Electronics Inc. Driver assist system with algorithm switching
US20140098230A1 (en) * 2012-10-08 2014-04-10 Magna Mirrors Of America, Inc. Blind zone detection and alert system for vehicle
US9068390B2 (en) * 2013-01-21 2015-06-30 Magna Electronics Inc. Vehicle hatch control system
GB2515099B (en) * 2013-06-14 2015-11-11 Jaguar Land Rover Ltd Door protection system
DE102014223900A1 (de) * 2014-11-24 2016-05-25 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrzeug-Umfeld-Abtastung mittels eines phasengesteuerten Lasers
JP6126573B2 (ja) * 2014-12-25 2017-05-10 本田技研工業株式会社 衝突回避支援装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1996049A (zh) * 2006-10-18 2007-07-11 何华科技股份有限公司 汽车及其车门防撞预警方法、预警系统
CN101357622A (zh) * 2007-08-01 2009-02-04 Gm全球科技运作股份有限公司 汽车的运行方法和控制装置
DE102008036009B4 (de) * 2008-03-28 2018-03-22 Volkswagen Ag Verfahren zum Kollisionsschutz eines Kraftfahrzeugs und Parkhausassistent
DE102009019024A1 (de) * 2009-04-06 2010-01-21 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren
US20120284209A1 (en) * 2011-05-03 2012-11-08 Douglas Duffy Rfid controlled parking system
CN202669630U (zh) * 2012-05-29 2013-01-16 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车防车门开启碰撞提醒装置
DE102012014939A1 (de) * 2012-07-27 2014-01-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung
CN202782603U (zh) * 2012-09-04 2013-03-13 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种车门的安全防护装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109577791A (zh) * 2017-09-28 2019-04-05 上海汽车集团股份有限公司 一种控制车辆尾门开启的方法和装置
CN109334598A (zh) * 2018-08-31 2019-02-15 惠州华阳通用电子有限公司 一种基于tof摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法
CN111058717A (zh) * 2018-10-16 2020-04-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于控制机动车辆中的自动举升门的系统和方法
CN111435569A (zh) * 2019-01-15 2020-07-21 丰田自动车株式会社 车辆控制装置及车辆控制方法
CN111688681A (zh) * 2019-03-12 2020-09-22 罗伯特·博世有限公司 用于执行对在车辆旁的人员的反应的方法
CN111688681B (zh) * 2019-03-12 2024-06-11 罗伯特·博世有限公司 用于执行对在车辆旁的人员的反应的方法
CN110103951A (zh) * 2019-05-23 2019-08-09 威马智慧出行科技（上海）有限公司 自动泊车方法、电子设备及汽车
CN113494230A (zh) * 2020-03-18 2021-10-12 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质
CN113494230B (zh) * 2020-03-18 2022-07-05 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质
CN113236067A (zh) * 2021-05-13 2021-08-10 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 剪刀门的控制方法、装置、车辆及存储介质
CN116065918A (zh) * 2021-10-29 2023-05-05 比亚迪股份有限公司 车门控制方法、控制系统及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
EP3221197A1 (de) 2017-09-27
DE102014223742A1 (de) 2016-05-25
KR20170085033A (ko) 2017-07-21
DE112015003779A5 (de) 2017-06-22
WO2016078657A1 (de) 2016-05-26
JP2018505325A (ja) 2018-02-22
US20170314318A1 (en) 2017-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107000639A (zh) 用于车辆的车门辅助系统
JP6828825B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
DE102018110812A1 (de) Fremdkörpererfassungssysteme und steuerlogik für fahrzeugladeraumabdeckungsanordnungen
DE112016007265T5 (de) Verwenden eines unbemannten Luftfahrzeugs zum Überprüfen von autonomen Fahrzeugen
CN115003564B (zh) 用于自动关闭车辆行李箱盖的系统
JP7145112B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
DE102013224190B4 (de) Verfahren zur Bereitstellung von Fahrzeug-Kameradaten
CN110126820A (zh) 自动泊车系统、泊车方法及车辆
CN105684039B (zh) 用于驾驶员辅助系统的状况分析
CN106997454A (zh) 基于摄相机检测接近车辆的物体的系统和方法
CN111655540B (zh) 用于识别与机动车辆邻近的至少一个对象的方法
US20170152698A1 (en) System and method for operating vehicle door
DE102016224912A1 (de) Zugangskontrollsystem und Zugangskontrollverfahren
CN107406105A (zh) 用于产生对车辆内室的访问可能性的方法和设备
US11981288B2 (en) Activating vehicle components based on intent of individual near vehicle
DE102019102283A1 (de) Verfahren und System zur Beschränkung der Bewegung einer Tür eines Fahrzeugs
US20200255000A1 (en) Method and device for safeguarding a movement of a motor vehicle on an inclined ramp
Noh et al. Toward highly automated driving by vehicle-to-infrastructure communications
CN107010051A (zh) 用于确定当前手动还是自动驾驶机动车的方法和设备
DE102022122087A1 (de) Abgetriebene türsteuerung aufweisendes fahrzeug
CN114575701A (zh) 一种车门启闭的控制方法、系统、车辆及存储介质
AU2019240729A1 (en) Electronic device for controlling an access ramp to a vehicle door and associated vehicle, controlling method and computer program
DE102011084588A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken
US20190077380A1 (en) Vehicle sensor system
DE102015226697B4 (de) Anordnung, Fortbewegungsmittel und Verfahren zur Komfortverbesserung eines Einstiegs in ein Fortbewegungsmittel

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170801