CN113494230A - 车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质，能够在与车辆的使用状况相应的适当时机使车辆的动力车门进行打开动作。车辆控制装置(10)具备动力车门控制部(14)，该动力车门控制部(14)在动力车门为关闭状态且由车室状况识别部(13)识别出正在使用车辆(1)所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当由车辆周围状况识别部(12)识别出从车辆(1)下车的第2利用者接近了与规定座席对应的动力车门时，执行使动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质。
背景技术
以往，已知有一种利用摄像头所拍摄的车辆周围的拍摄图像进行接近车辆的对象者的个人认证而允许其进入车辆的进入系统(例如参照专利文献1)。上述进入系统根据从接近了车辆的对象者的图像识别出的对象者的虹膜数据与预先登记的利用者的虹膜数据的一致度，识别对象者是否为利用者。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2003-138817号公报
发明内容
发明要解决的问题
近年来，具备通过致动器进行开闭动作的动力车门的车辆正在普及。在这样的车辆中，除了期望如上述现有的系统那样进行利用者的认证而允许进入车辆之外，还期望在与车辆的使用状况相应的适当时机使动力车门进行打开动作。
本发明是鉴于上述背景而完成的，其目的在于，提供一种能够在与车辆的使用状况相应的适当时机使车辆的动力车门进行打开动作的车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质。
用于解决问题的手段
作为用于实现上述目的的第1方案，举出一种车辆控制装置，其控制车辆所具备的动力车门的打开动作，其中，所述车辆控制装置具备：车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；车室状况识别部，其识别所述车辆的车室的状况；以及动力车门控制部，其在所述动力车门为关闭状态且由所述车室状况识别部识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当由所述车辆周围状况识别部识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
在上述车辆控制装置中也可以构成为，所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出所述第1利用者正在使用安装于所述规定座席的婴幼儿用座椅时，执行所述第1动力车门打开控制。
在上述车辆控制装置中也可以构成为，所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出乘坐于所述第1利用者的附近的第3利用者时，禁止所述第1动力车门打开控制。
在上述车辆控制装置中也可以构成为，所述规定座席是所述车辆的规定排的一端的座席，所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出第4利用者抱起了所述第1利用者时，执行使与所述规定排的另一端的座席对应的所述动力车门进行打开动作的第2动力车门打开控制。
在上述车辆控制装置中也可以构成为，所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者的双手被占用时，禁止所述第1动力车门打开控制。
在上述车辆控制装置中也可以构成为，所述动力车门是动力铰链车门，所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者位于所述动力铰链车门的可动范围外、并且位于当所述动力铰链车门进行了打开动作时成为与所述动力铰链车门的开口部和所述动力铰链车门的内表面之间的范围相对的状况的场所时，执行所述第1动力车门打开控制。
在上述车辆控制装置中也可以构成为，所述动力车门是动力滑动车门，所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者位于与所述动力车门相对的场所时，执行所述第1动力车门打开控制。
作为用于实现上述目的的第2方案，举出一种车辆控制方法，其是为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而由计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括：车辆周围状况识别步骤，识别所述车辆的周围的状况；车室状况识别步骤，识别所述车辆的车室的状况；以及动力车门控制步骤，在所述动力车门为关闭状态且通过所述车室状况识别步骤识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当通过所述车辆周围状况识别步骤识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
作为用于实现上述目的的第3方案，举出一种非易失性的记录介质，其记录有车辆控制用程序，其中，该车辆控制用程序为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而使计算机作为车辆周围状况识别部、车室状况识别部以及动力车门控制部发挥功能，该车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况，该车室状况识别部识别所述车辆的车室的状况，该动力车门控制部在所述动力车门为关闭状态且由所述车室状况识别部识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当由所述车辆周围状况识别部识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
发明的效果
根据上述车辆控制装置，在婴幼儿或老年人这样的在下车时需要辅助的第1利用者正在使用车辆的规定座席的情况下，当从车辆下车的第2利用者接近了与规定座席对应的动力车门时，通过动力车门控制部执行第1动力车门打开控制，使动力车门进行打开动作。第2利用者不进行用于使动力车门进行打开动作的操作，就能够从结束了打开动作的动力车门乘车而辅助第1利用者的下车。
这样，根据上述车辆控制装置，能够根据在下车时需要辅助的利用者乘车这样的车辆的使用状况，使车辆的动力车门适当地进行打开动作。
附图说明
图1是搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。
图2是车辆控制装置的结构图。
图3是车外摄像头拍摄车辆周围的拍摄范围的说明图。
图4是动力车门打开控制的第1流程图。
图5是动力车门打开控制的第2流程图。
图6是动力车门打开控制的第3流程图。
图7是第1动力车门打开控制的说明图。
图8是与动力铰链车门对应的第1动力车门打开控制的说明图。
图9是在第1动力车门打开控制中使第2排座席滑动的处理的说明图。
图10是禁止了第1动力车门打开控制的第1状况的说明图。
图11是禁止了第1动力车门打开控制的第2状况的说明图。
图12是第2动力车门打开控制的说明图。
图13是在第2动力车门打开控制中使第2排座席滑动的处理的说明图。
附图标记说明：
1…车辆，2…右动力铰链车门，3…左动力铰链车门，4…右动力滑动车门，5…左动力滑动车门，6…动力尾门，8a～8c…儿童座椅(婴幼儿用座椅)，10…车辆控制装置，11…钥匙认证部，12…车辆周围状况识别部，13…车室状况识别部，14…动力车门控制部，40…右侧摄像头，50…左侧摄像头，70…前席摄像头，71…后席摄像头，80…存储器，81…控制用程序，82…认证用ID码，U1a～U1c…第1利用者，U2a、U2b…第2利用者，U3…第3利用者，U4…第4利用者。
具体实施方式
[1.车辆的结构]
参照图1，对搭载有本实施方式的车辆控制装置10的车辆1的结构进行说明。车辆控制装置10针对持有车辆1的便携钥匙200的利用者Ud进行基于便携钥匙200的认证，允许使用车辆1。
如图1所示，车辆1是乘车定员6名的乘用车，具备驾驶席7a、助手席7b、第2排右席7c、第2排左席7d、第3排右席7e及第3排左席7f。在各席7a～7f设置有检测有无佩戴未图示的安全带的安全带开关74a～74f。以下，也将第2排右席7c和第2排左席7d统称为第2排座席，此外，也将第3排右席7e和第3排左席7f统称为第3排座席。
车辆1具备右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5及动力尾门6。以下，也将右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4及左动力滑动车门5称为动力车门。右动力滑动车门4和左动力滑动车门5是与第2排座席及第3排座席对应的动力车门。
在右动力铰链车门2的车门把手上设置有车门触摸传感器101，持有车辆1的便携钥匙200的利用者Ud能够通过触碰到车门触摸传感器101而将车辆1的车门2～6解锁。
右动力铰链车门2具备通过电动致动器(未图示)对右动力铰链车门2进行开闭驱动的右PHD(Power Hing Door：动力铰链门)驱动部41，左动力铰链车门3具备通过电动致动器对左动力铰链车门3进行开闭驱动的左PHD驱动部51。右动力滑动车门4具备通过电动致动器对右动力滑动车门4进行开闭驱动的右PSD(Power Slide Door：动力滑动门)驱动部42，左动力滑动车门5具备通过电动致动器对左动力滑动车门5进行开闭驱动的左PSD驱动部52。动力尾门6具备通过电动致动器对动力尾门6进行开闭驱动的PTG(Power Tail Gate：动力尾门)驱动部61。
利用者Us坐在助手席7b上。此外，在第2排右席7c上安装有儿童座椅8a(相当于本发明的婴幼儿用座椅)，利用者U1a正在使用儿童座椅8a。车辆控制装置10为了容易在利用者U1a下车时进行辅助，执行使动力车门自动地进行打开动作的动力车门打开控制。之后详细叙述动力车门打开控制。
在车辆1的前部设置有拍摄车辆1的前方的前置摄像头30，在车辆1的后部设置有拍摄车辆1的后方的后置摄像头60。在车辆1的右侧部设置有拍摄车辆1的右侧方的右侧摄像头40，在车辆1的左侧部设置有拍摄车辆1的左侧方的左侧摄像头50。
在车室的仪表板上设置有对落座于驾驶席7a及助手席7b的利用者进行拍摄的前席摄像头70、显示器31及扬声器32。在车室的顶棚设置有对落座于第2排右席7c、第2排左席7d、第3排右席7e及第3排左席7f的利用者进行拍摄的后席摄像头71。
在各车门2～5上设置有检测车门的开闭的车门开关75a～75d。在动力尾门6上设置有检测动力尾门6的开闭的车门开关75e。此外，在驾驶席7a的附近具备用于指示蓄电池150的接通及断开的电源开关72、以及检测换挡杆73的挡位的换挡开关73a。当蓄电池150为接通状态时，从蓄电池150向负载151(参照图2)供给电力，当蓄电池150为断开状态时，切断从蓄电池150到负载151的电力供给。在负载151中包括车辆1所具备的未图示的空调装置(未图示)、电动马达等。
此外，车辆1具备将各车门2～5及动力尾门6上锁的门锁机构100a～100e、检测车辆1的行驶速度的速度传感器110、与便携钥匙200以及利用者Ud使用的利用者终端210等之间进行通信的通信单元120、以及导航装置130。导航装置130具有未图示的GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)传感器和地图数据，基于由GPS传感器检测到的车辆1的位置和地图数据，执行直至目的地为止的路线引导等。
[2.车辆控制装置的结构]
参照图2对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10是由未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元，相当于本发明的计算机)、存储器80、未图示的接口电路等构成且控制车辆1的工作的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。
向车辆控制装置10输入由前置摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50、后置摄像头60拍摄到的车辆1的周围的图像。此外，向车辆控制装置10输入由前席摄像头70及后席摄像头71拍摄到的车室内的图像。
此外，向车辆控制装置10输入电源开关72、换挡开关73a、安全带开关74a～74f及车门开关75a～75e的检测信号、门锁机构100a～100e所具备的门锁传感器(未图示)检测到的各车门2～5及动力尾门6的锁定检测信号。
此外，向车辆控制装置10输入车门触摸传感器101的触摸检测信号、速度传感器110的速度检测信号、由导航装置130检测到的车辆1的当前位置的信息。
通过从车辆控制装置10输出的控制信号，来控制右PHD驱动部41、右PSD驱动部42、左PHD驱动部51、左PSD驱动部52、PTG驱动部61、门锁机构100a～100e及蓄电池150的工作。此外，通过从车辆控制装置10输出的控制信号，来控制显示器31的画面显示、以及从扬声器32输出的声音(声音提示、铃声等)。车辆控制装置10经由通信单元120，与利用者Ud持有的便携钥匙200以及由利用者Ud使用的利用者终端210(参照图1)之间进行通信。
CPU通过读入并执行存储器80所保存的车辆控制装置10的控制用程序81，作为钥匙认证部11、车辆周围状况识别部12、车室状况识别部13及动力车门控制部14发挥功能。控制用程序81包括本发明的车辆控制用程序。在存储器80中保存有在利用便携钥匙200进行利用者的认证时使用的认证用ID码82。CPU相当于计算机。存储器80相当于记录介质。控制用程序81也可以被记录在计算机能够读写的外部的记录介质(闪存、磁盘、光盘等)中，从外部的记录介质被转送到存储器80。存储器80及外部的记录介质是非易失性的有形记录介质。
由车辆周围状况识别部12执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的车辆周围状况识别步骤，由车室状况识别部13执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的车室状况识别步骤。由动力车门控制部14执行的处理相当于本发明的动力车门控制步骤。
如图1所示，钥匙认证部11在持有便携钥匙200的利用者Ud接近了车辆1时，经由通信单元120而与便携钥匙200之间进行通信，从便携钥匙200接收ID码。然后，钥匙认证部11在接收到的ID码与存储器80所保存的认证用ID码82一致时，允许利用者Ud使用车辆1。由此，利用者Ud能够对车辆1进行操作。
如图1所示，在便携钥匙200上具备用于指示车辆1的上锁和解锁的上锁解锁按钮201、用于指示右动力铰链车门2的开闭的右动力铰链车门按钮202、用于指示左动力铰链车门3的开闭的左动力铰链车门按钮203、用于指示右动力滑动车门4的开闭的右动力滑动车门按钮204、用于指示左动力滑动车门5的开闭的左动力滑动车门按钮205、以及用于指示动力尾门6的开闭的动力尾门按钮206。
利用者Ud能够操作便携钥匙200的上锁解锁按钮201，对车辆1的各车门2～6进行解锁，从而乘坐于车辆1。此外，利用者Ud通过操作便携钥匙200的按钮202～206，能够对车辆1进行动力车门的打开指示及关闭指示。持有便携钥匙200并乘坐于车辆1的利用者Ud对电源开关72进行接通操作而将车辆1起动，开始使用车辆1。
车辆周围状况识别部12基于前置摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50及后置摄像头60的拍摄图像，识别车辆1的周围的状况。尤其是，车辆周围状况识别部12基于前置摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50及后置摄像头60的拍摄图像，识别从车辆1下车的利用者的之后的行动。
这里，图3示出右侧摄像头40及左侧摄像头50拍摄车辆1的周围的拍摄方式。图3的Ar1是右侧摄像头40的拍摄范围，Ar2是左侧摄像头50的拍摄范围。车辆周围状况识别部12根据右侧摄像头40的拍摄图像，识别从右动力铰链车门2或右动力滑动车门4下车的利用者，并识别该利用者的之后的行动。此外，车辆周围状况识别部12根据左侧摄像头50的拍摄图像，识别从左动力铰链车门3或左动力滑动车门5下车的利用者，并识别该利用者的之后的行动。
车室状况识别部13根据前席摄像头70及后席摄像头71的拍摄图像，识别车辆1的车室内的状况。车室状况识别部13尤其是识别乘坐于车辆1的利用者的状况。另外，除了使用前席摄像头70及后席摄像头71的拍摄图像之外，也可以使用安全带开关74a～74f的检测信号、车门开关75a～75e的检测信号等，识别车室内的状况。
[3.动力车门打开控制]
参照图7～图12，按照图4～图6所示的流程图，对由动力车门控制部14执行的动力车门打开控制的处理以及与动力车门控制关联执行的处理进行说明。以下，将使用儿童座椅而乘坐于车辆1的利用者称为第1利用者，将从车辆1下车的利用者称为第2利用者，将在车室内位于第1利用者的附近的利用者称为第3利用者，将在车室内抱起第1利用者的利用者称为第4利用者。
动力车门控制部14在图4的步骤S1中，在识别出电源开关72的断开操作时，使处理进入步骤S2。在步骤S2中，车室状况识别部13根据车内摄像头(前席摄像头70、后席摄像头71)的拍摄图像，识别车辆1的车室内的状况。
在接下来的步骤S3中，动力车门控制部14判断是否通过车室状况识别部13识别出正在使用儿童座椅的第1利用者。然后，动力车门控制部14在第1利用者被识别出时使处理进入步骤S4。另一方面，在正在使用儿童座椅的第1利用者未被识别出时，动力车门控制部14使处理进入步骤S10，在该情况下，不执行动力车门打开控制。
在步骤S10中，动力车门控制部14基于车门开关75a～75e的检测信号，判断是否存在成为打开状态的动力车门。然后，动力车门控制部14在存在成为打开状态的动力车门时，使处理进入步骤S11，使成为打开状态的动力车门进行关闭动作。另一方面，在不存在成为打开状态的动力车门时，动力车门控制部14使处理进入步骤S12。
在步骤S4中，车室状况识别部13根据车内摄像头的拍摄图像来识别车辆1的车室内的状况。在接下来的步骤S5中，车室状况识别部13根据车外摄像头(前置摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50、后置摄像头60)的拍摄图像来识别车辆1左右的周围的状况。
在接下来的步骤S6中，动力车门控制部14判断是否通过车辆周围状况识别部12识别出从车辆1下车且接近了与安装有儿童座椅的座席对应的车门的第2利用者。然后，动力车门控制部14在第2利用者被识别出时使处理进入图5的步骤S20，在第2利用者未被识别出时使处理进入步骤S7。
在步骤S7中，动力车门控制部14判断是否通过车室状况识别部13识别出将正在使用儿童座椅的第1利用者抱起的第4利用者。然后，动力车门控制部14在第4利用者被识别出时使处理进入图6的步骤S30，在第4利用者未被识别出时使处理进入步骤S4。
图5的步骤S20～步骤S22及步骤S25是是否执行第1动力车门打开控制的判断和第1动力车门打开控制的处理。在步骤S20中，动力车门控制部14判断是否通过车室状况识别部13识别出位于正在使用儿童座椅的第1利用者的附近的第3利用者。
然后，动力车门控制部14在第3利用者被识别出时使处理进入步骤S25，在第3利用者未被识别出时使处理进入步骤S21。在步骤S21中，动力车门控制部14判断是否通过车辆周围状况识别部12识别出接近了与安装有儿童座椅的座席对应的动力车门的第2利用者的双手被占用。
然后，动力车门控制部14在第2利用者的双手被占用时使处理进入步骤S25，在第2利用者的双手未被占用时使处理进入步骤S22。在步骤S22中，动力车门控制部14执行使与安装有儿童座椅的座席对应的动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制，使处理进入图4的步骤S3。
这里，参照图7，针对通过步骤S22的处理使动力车门进行打开动作的状况的例子进行说明。图7的C11示出利用者Ud乘坐于车辆1的驾驶席7a、利用者Us乘坐于助手席7b、第1利用者U1a乘坐于安装在第2排右席7c上的儿童座椅8a的状况。在C11的状况下，在从车辆1下车而成为第2利用者的利用者Ud(利用者Ud→第2利用者U2a)如箭头Y1所示那样接近与安装有儿童座椅8a的座席7c对应的右动力滑动车门4时，执行第1动力车门打开控制，右动力滑动车门4进行打开动作。由此，第2利用者U2a能够不进行使右动力滑动车门4进行打开动作的操作而从自动地进行了打开动作的右动力滑动车门4的开口部乘上车辆1，辅助第1利用者U1a的下车。
此外，图8示出与车辆1的第2排座席及第3排座席对应的车门为后席右动力铰链车门9的情况下的动力车门打开动作的执行例。与图7的情况同样，在C21的状态下从车辆1下车而成为第2利用者的利用者Ud(利用者Ud→第2利用者U2a)接近了后席右动力铰链车门9时，如C22所示，动力车门控制部14使后席右动力铰链车门9进行打开动作。
如C22所示，动力车门控制部14在如下时机，使后席右动力铰链车门9进行打开动作，该时机为，第2利用者U2a移动至后席右动力铰链车门9的后方且在后席右动力铰链车门9进行了打开动作时成为第2利用者U2a位于与后席右动力铰链车门9的内表面和后席右动力铰链车门9的开口部之间E相对的场所的状况的时候。由此，第2利用者U2a能够从后席右动力铰链车门9的开口部乘上车辆1。
这里，例如，在第2利用者U2a从后席右动力铰链车门2下车且仍然位于后席右动力铰链车门2的附近的阶段使后席右动力铰链车门9进行打开动作时，成为后席右动力铰链车门挡住了第2利用者U2a的去路的状况，因此，第2利用者U2a必须大幅绕过后席右动力铰链车门9而朝向后席右动力铰链车门9的开口部。通过在上述时机使后席右动力铰链车门9进行打开动作，能够避免成为这样的状况。
此外，图9的C31示出第1利用者U1c正在使用安装于第3排右席7e的儿童座椅8c且第2利用者U2a如箭头Y6所示那样接近了与第3排右席7e对应的右动力滑动车门4的状况。在第2排右席7c具备使第2排右席7c沿前后进行滑动动作的致动器(未图示)。在该情况下，动力车门控制部14通过第1动力车门打开控制使右动力滑动车门4进行打开动作，但此时，也可以使第2排右席7c向前方进行滑动动作。通过使第2排右席7c向前方进行滑动动作，能够容易乘坐于第3排右席7e或从第3排右席7e下车。
接着，参照图10，针对通过图5的步骤S20的判断而禁止第1动力车门打开控制的状况的例子进行说明。如C42所示，当利用者Us从图10的C41的状况移动到后方接近儿童座椅8a而成为第3利用者(利用者Us→第3利用者U3)从而照料第1利用者U1a时，通过车室状况识别部13，识别出在第1利用者U1a的附近存在第3利用者U3。
因此，当从车辆1下车的第2利用者U2a接近了右动力滑动车门4时，动力车门控制部14使处理从步骤S20进入步骤S25，禁止通过第1动力车门打开控制进行的右动力滑动车门4的打开动作。由此，能够避免由于右动力滑动车门4被打开后外部空气流入而使第1利用者U1a及第3利用者U3感到寒冷等。
这里，作为通过车室状况识别部13识别为在第1利用者U1a的附近存在第3利用者U3的其他状况的例子，举出以下状况：根据车内摄像头的拍摄图像，识别出第3利用者U3坐在与第1利用者U1a相同排的座席上，并且第3利用者U3的视线朝向第1利用者U1a。此外，举出根据车内摄像头的拍摄图像识别出第3利用者U3朝向第1利用者U1a进行了移动的状况。
接着，参照图11，针对通过图5的步骤S21的判断来禁止第1动力车门打开控制的状况进行说明。在图11的C51中，第1利用者U1a正在使用安装于第2排右席7c的儿童座椅8a，第1利用者U1b正在使用安装于第2排左席7d的儿童座椅8b。而且，从助手席7b下车而成为第2利用者的利用者Us(利用者Us→第2利用者U2b)如箭头Y4所示那样接近左动力滑动车门5，左动力滑动车门5通过步骤S22的处理进行打开动作，第2利用者U2b将第1利用者U1b抱离儿童座椅8b。
接下来，如C52所示，抱着第1利用者U1b的第2利用者U2b如箭头Y5所示那样通过车辆1的后侧而接近右动力滑动车门4。此时，由于第2利用者U2b抱着第1利用者U1b，因此，第2利用者U2b的双手被占用。此时，通过车辆周围状况识别部12识别出第2利用者U2b的双手被占用，动力车门控制部14使处理从图5的步骤S21进入步骤S25，禁止通过第1动力车门打开控制进行的右动力滑动车门4的打开动作。
由此，避免了在第2利用者U2b的双手被占用而使第2利用者U2b无法辅助正在使用第2排右席7c的儿童座椅8a的第1利用者U1c的状况下，右动力滑动车门4进行打开动作。
接着，图6的步骤S30～步骤S32是第2动力车门打开控制的处理。如上所述，在图4的步骤S7中识别出抱起了正在使用儿童座椅的第1利用者的第4利用者时，执行第2动力车门打开控制。
在步骤S30中，车室状况识别部13根据车内摄像头的拍摄图像来识别车辆1的车室内的状况。在接下来的步骤S31中，动力车门控制部14根据由车室状况识别部13识别出的安装有第1利用者正在使用的儿童座椅的座席，决定进行打开动作的动力车门。在接下来的步骤S32中，动力车门控制部14使决定出的动力车门进行打开动作，使处理进入图4的步骤S3。
这里，参照图12及图13，对执行第2动力车门打开控制的状况的例子进行说明。图12的C61示出在第2排右席7c上安装有儿童座椅8a且第4利用者U4抱起了正在使用儿童座椅8a的第1利用者U1a的状况。另外，在第4利用者U4是如图10所示那样坐在助手席7b上的利用者Us的情况下，利用者Us在接近了第1利用者U1a时成为第3利用者U3，在抱起了第1利用者U1a时成为第4利用者U4。
在该状况下，动力车门控制部14将与相对于配置在第2排的一端的第2排右席7c而配置在第2排的另一端的第2排左席7d对应的左动力滑动车门5决定为进行打开动作的动力车门。然后，动力车门控制部14使左动力滑动车门5进行打开动作。由此，抱起了第1利用者U1a的第4利用者U4能够不从儿童座椅8a成为障碍而变得难以使用的右动力滑动车门4下车，而从相反侧的左动力滑动车门5的开口部容易地下车。
此外，图13的C71示出在第3排右席7e上安装有儿童座椅8c且第4利用者U4抱起了正在使用儿童座椅8c的第1利用者U1c的状况。在该状况下，动力车门控制部14将与相对于配置在第3排的一端的第3排右席7e而配置在第3排的另一端的第3排左席7f对应的左动力滑动车门5决定为进行打开动作的动力车门。
然后，动力车门控制部14使左动力滑动车门5进行打开动作。由此，抱起了第1利用者U1c的第4利用者U4能够不从儿童座椅8c成为障碍而变得难以使用的右动力滑动车门4下车，而从相反侧的左动力滑动车门5的开口部容易地下车。
此外，在第2排左席7d具备使第2排左席7d沿前后进行滑动动作的致动器(未图示)。在该情况下，动力车门控制部14也可以使右动力滑动车门4进行打开动作，并且使第2排左席7d向前方进行滑动动作。通过使第2排左席7d向前方进行滑动动作，能够容易地从第3排右席7e移动到左动力滑动车门5的开口部。
[4.其他实施方式]
在上述实施方式中，动力车门控制部14在正在使用儿童座椅等婴幼儿用座椅的第1利用者被识别出的情况下，执行了第1动力车门打开控制及第2动力车门打开控制。作为其他实施方式，也可以不判断是否使用儿童座椅，而在识别出从车辆下车的其他利用者接近了与利用者正在使用的座席对应的动力车门时，使该动力车门进行打开动作。由此，在老年人等在下车时需要辅助的利用者乘车的情况下，能够容易辅助下车。
在上述实施方式中，在图5的步骤S20中第3利用者位于正在使用儿童座椅的第1利用者的附近的情况下，进行了禁止第1动力车门打开控制的处理，但也可以省略该处理。
在上述实施方式中，在图5的步骤S21中接近了与安装有儿童座椅的座席对应的动力车门的第2利用者的双手被占用的情况下，进行了禁止第1动力车门打开控制的处理，但也可以省略该处理。
在上述实施方式中，动力车门控制部14执行了第1动力车门打开控制和第2动力开控制，但也可以仅执行第1动力车门打开控制。
另外，图1、图2是为了容易理解本申请发明而通过主要的处理内容将车辆1及车辆控制装置10的结构区分示出的概要图，也可以通过其他的区分来构成车辆1及车辆控制装置10的结构。此外，各结构要素的处理可以由1个硬件单元执行，也可以由多个硬件单元执行。此外，图4～图6所示的各结构要素的处理可以通过1个程序来执行，也可以通过多个程序来执行。
[5.由上述实施方式支持的结构]
上述实施方式是以下结构的具体例。
(第1项)一种车辆控制装置，其控制车辆所具备的动力车门的打开动作，其中，所述车辆控制装置具备：车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；车室状况识别部，其识别所述车辆的车室的状况；以及动力车门控制部，其在所述动力车门为关闭状态且由所述车室状况识别部识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当由所述车辆周围状况识别部识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
根据第1项的车辆控制装置，在婴幼儿或老年人这样的在下车时需要辅助的第1利用者正在使用车辆的规定座席的情况下，当从车辆下车的第2利用者接近了与规定座席对应的动力车门时，通过动力车门控制部执行第1动力车门打开控制，使动力车门进行打开动作。第2利用者不进行用于使动力车门进行打开动作的操作，就能够从结束了打开动作的动力车门乘车而辅助第1利用者的下车。这样，根据第1项的车辆控制装置，能够根据在下车时需要辅助的利用者乘车这样的车辆的使用状况，使车辆的动力车门适当地进行打开动作。
(第2项)根据第1项所记载的车辆控制装置，其中，所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出所述第1利用者正在使用安装于所述规定座席的婴幼儿用座椅时，执行所述第1动力车门打开控制。
根据第2项的车辆控制装置，第2利用者能够不进行动力车门的打开操作而容易地辅助正在使用婴幼儿用座椅的第1利用者(婴幼儿)。
(第3项)根据第2项所记载的车辆控制装置，其中，所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出乘坐于所述第1利用者的附近的第3利用者时，禁止所述第1动力车门打开控制。
根据第3项的车辆控制装置，能够防止在车室内第3利用者正在辅助第1利用者(婴幼儿)的情况下动力车门被意外地打开而使婴幼儿暴露在外部空气中。
(第4项)根据第2项或第3项所记载的车辆控制装置，其中，所述规定座席是所述车辆的规定排的一端的座席，所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出第4利用者抱起了所述第1利用者时，执行使与所述规定排的另一端的座席对应的所述动力车门进行打开动作的第2动力车门打开控制。
根据第4项的车辆控制装置，能够在推测为第4利用者抱着第1利用者(婴幼儿)且完成了下车的准备的定时，使动力滑动车门进行打开动作。
(第5项)根据第1项至第4项中的任意一项所记载的车辆控制装置，其中，所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者的双手被占用时，禁止所述第1动力车门打开控制。
根据第5项的车辆控制装置，能够避免在为第2利用者的双手被占用而无法辅助第1利用者的状况时不必要地使动力车门打开。
(第6项)根据第1项至第5项中的任意一项所记载的车辆控制装置，其中，所述动力车门是动力铰链车门，所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者位于所述动力铰链车门的可动范围外、并且位于当所述动力铰链车门进行了打开动作时成为与所述动力铰链车门的开口部和所述动力铰链车门的内表面之间的范围相对的状况的场所时，执行所述第1动力车门打开控制。
根据第6项的车辆控制装置，当第2利用者位于在动力铰链车门进行了打开动作时不被动力铰链车门遮挡而能够进入动力铰链车门的开口部的场所时，能够使动力铰链车门进行打开动作。
(第7项)根据第1项至第5项中的任意一项所记载的车辆控制装置，其中，所述动力车门是动力滑动车门，所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者位于与所述动力车门相对的场所时，执行所述第1动力车门打开控制。
根据第7项所记载的车辆控制装置，能够在第2利用者接近至与动力滑动车门相对的场所的时机，使动力滑动车门进行打开动作。
(第8项)一种车辆控制方法，其是为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而由计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括：车辆周围状况识别步骤，识别所述车辆的周围的状况；车室状况识别步骤，识别所述车辆的车室的状况；以及动力车门控制步骤，在所述动力车门为关闭状态且通过所述车室状况识别步骤识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当通过所述车辆周围状况识别步骤识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
通过由计算机执行第8项的车辆控制方法，能够得到与上述第1项的车辆控制装置同样的作用效果。
(第9项)一种非易失性的记录介质，其记录有车辆控制用程序，其中，该车辆控制用程序为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而使计算机作为车辆周围状况识别部、车室状况识别部以及动力车门控制部发挥功能，该车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况，该车室状况识别部识别所述车辆的车室的状况，该动力车门控制部在所述动力车门为关闭状态且由所述车室状况识别部识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当由所述车辆周围状况识别部识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
通过由计算机执行第9项的车辆控制用程序，能够实现上述第1项的车辆控制装置的结构。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其控制车辆所具备的动力车门的打开动作，其中，
所述车辆控制装置具备：
车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；
车室状况识别部，其识别所述车辆的车室的状况；以及
动力车门控制部，其在所述动力车门为关闭状态且由所述车室状况识别部识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当由所述车辆周围状况识别部识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出所述第1利用者正在使用安装于所述规定座席的婴幼儿用座椅时，执行所述第1动力车门打开控制。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出乘坐于所述第1利用者的附近的第3利用者时，禁止所述第1动力车门打开控制。
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
所述规定座席是所述车辆的规定排的一端的座席，
所述动力车门控制部在由所述车室状况识别部识别出第4利用者抱起了所述第1利用者时，执行使与所述规定排的另一端的座席对应的所述动力车门进行打开动作的第2动力车门打开控制。
5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者的双手被占用时，禁止所述第1动力车门打开控制。
6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述动力车门是动力铰链车门，
所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者位于所述动力铰链车门的可动范围外、并且位于当所述动力铰链车门进行了打开动作时成为与所述动力铰链车门的开口部和所述动力铰链车门的内表面之间的范围相对的状况的场所时，执行所述第1动力车门打开控制。
7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述动力车门是动力滑动车门，
所述动力车门控制部在由所述车辆周围状况识别部识别出所述第2利用者位于与所述动力车门相对的场所时，执行所述第1动力车门打开控制。
8.一种车辆控制方法，其是为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而由计算机执行的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法包括：
车辆周围状况识别步骤，识别所述车辆的周围的状况；
车室状况识别步骤，识别所述车辆的车室的状况；以及
动力车门控制步骤，在所述动力车门为关闭状态且通过所述车室状况识别步骤识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当通过所述车辆周围状况识别步骤识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
9.一种记录介质，其是非易失性的记录介质，记录有车辆控制用程序，其中，
该车辆控制用程序为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而使计算机作为车辆周围状况识别部、车室状况识别部以及动力车门控制部发挥功能，
该车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况，
该车室状况识别部识别所述车辆的车室的状况，
该动力车门控制部在所述动力车门为关闭状态且由所述车室状况识别部识别出正在使用所述车辆所具备的规定座席的第1利用者的情况下，当由所述车辆周围状况识别部识别出从所述车辆下车的第2利用者接近了与所述规定座席对应的所述动力车门时，执行使所述动力车门进行打开动作的第1动力车门打开控制。
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