CN113743181A - 车辆控制系统、车辆控制方法和记录介质 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法和记录介质 Download PDF

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Abstract

提供车辆控制系统、车辆控制方法和记录介质。能够支持以车辆为对象的服务的高效实施。车辆控制系统(9)具有：服务安排信息取得部(11)，其取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆(1)为对象的规定服务的服务负责人和在执行规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；周围对象物识别部(12)，其识别存在于规定车辆(1)的周围的对象物；以及服务享受应对部(15)，其在由对象物认证部(13)判断为对象物是服务车辆或服务负责人的情况下，执行用于享受规定服务的规定处理。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法和记录介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法和记录介质。
背景技术
以往，公知有如下的进入系统：通过由摄像头拍摄的车辆周围的拍摄图像，进行接近车辆的对象者的个人认证，并许可进入车辆(例如参照专利文献1)。上述进入系统根据从接近车辆的对象者的图像中识别出的对象者的虹膜数据和预先登记的利用者的虹膜数据的一致度来识别对象者是否是利用者。
专利文献1：日本特开2003-138817号公报
像车辆的代驾、向停车中的车辆投递物品那样是以车辆为对象提供各种各样的服务的，但在这样的服务中，也可以期待如上述的进入系统那样进行识别接近车辆的服务负责人或者识别服务车辆的处理，并高效地实施服务。
发明内容
本发明正是鉴于上述背景而完成的，其目的在于提供能够支持以车辆为对象的服务的高效实施的车辆控制系统、车辆控制方法和记录介质。
作为用于实现上述目的的第1方式，举出一种车辆控制系统，其具有：服务安排信息取得部，其取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；周围对象物识别部，其识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；对象物认证部，其根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及服务享受应对部，在由所述对象物认证部判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，该服务享受应对部执行用于享受所述规定服务的规定处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述周围对象物识别部通过从由所述规定车辆所具备的摄像头拍摄到的所述规定车辆的周围图像中提取满足规定的提取条件的图像部分，来识别所述对象物，所述识别信息是所述服务负责人或所述服务车辆的图像，所述对象物认证部根据所述图像部分与所述服务负责人的图像或所述服务车辆的图像的匹配程度，来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述服务享受应对部执行针对所述规定车辆的利用者的第1通知作为所述规定处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述车辆控制系统具有利用者状态识别部，该利用者状态识别部识别搭乘了所述规定车辆的所述利用者的状态，在所述利用者状态识别部没有识别出与第1通知对应的所述利用者的反应的情况下，所述服务享受应对部执行与针对所述利用者的所述第1通知不同的第2通知。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，在所述服务安排信息中包含所述服务负责人的识别信息和所述服务车辆的识别信息，在所述对象物认证部判断出第1对象物是所述服务车辆并且判断出第2对象物是所述服务负责人的情况下，所述服务享受应对部执行将所述规定车辆的门锁解锁的处理作为所述规定处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，在所述服务安排信息中包含所述服务负责人的识别信息和所述服务车辆的识别信息，在所述对象物认证部判断出第3对象物是所述服务车辆并且不存在被所述对象物认证部判断为是所述服务负责人的第4对象物的情况下，所述服务享受应对部执行针对所述规定车辆的利用者的第3通知。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述服务享受应对部执行将所述规定车辆设为不能行驶的状态的处理作为所述规定处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述服务享受应对部执行使所述规定车辆所具备的动力车门进行打开动作的处理作为所述规定处理。
作为用于实现上述目的的第2方式，举出一种车辆控制方法，其由计算机执行，所述车辆控制方法包含以下步骤：服务安排信息取得步骤，取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；周围对象物识别步骤，识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；对象物认证步骤，根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及服务享受应对步骤，在通过所述对象物认证步骤判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，执行用于享受所述规定服务的规定处理。
作为用于实现上述目的的第3方式，举出一种记录介质，它是记录有由用于控制车辆的车辆控制系统的处理器执行的车辆控制程序的非易失性的计算机可读记录介质，其中，所述车辆控制程序使所述处理器作为以下部分发挥功能：服务安排信息取得部，其取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；周围对象物识别部，其识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；对象物认证部，其根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及服务享受应对部，在由所述对象物认证部判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，该服务享受应对部执行用于享受所述规定服务的规定处理。
根据上述车辆控制系统，在由对象物认证部判断出存在于作为规定服务的对象的规定车辆的周围的对象物是在服务安排信息中包含识别信息的服务负责人或服务车辆的情况下，可由服务享受应对部执行用于享受规定服务的规定处理。由此，能够支持以车辆为对象的服务的高效实施。
附图说明
图1是基于车辆控制系统的代驾服务的支持方式的说明图。
图2是搭载有车辆控制系统的车辆的结构图。
图3是车辆控制系统的结构图。
图4是代驾服务的支持处理的第1流程图。
图5是代驾服务的支持处理的第2流程图。
标号说明
1：规定车辆；2：右动力铰链车门；3：左动力铰链车门；4：右动力滑动车门；5：左动力滑动车门；6：动力尾门；9：ECU(车辆控制系统)；10：CPU；11：服务安排信息取得部；12：周围对象物识别部；13：对象物认证部；14：利用者状态识别部；15：服务享受应对部；20：存储器；21：服务安排信息；22：车辆控制程序；30：前摄像头；31：触摸面板；32：扬声器；40：右侧摄像头；50：左侧摄像头；60：后摄像头；70：前座摄像头；71：后座摄像头；300：车辆服务服务器；310：车辆控制服务器；400：车辆服务运营者；410：服务车辆；600：通信网络；U：利用者；C1、C2：服务负责人。
具体实施方式
[1.基于车辆控制系统的代驾服务的支持方式]
参照图1，对作为以车辆为对象的服务的一例的代驾服务的概要、和由搭载于作为代驾服务的对象的规定车辆1的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)9执行的、支持代驾服务的享受的处理进行说明。ECU 9包含本发明的驾驶控制系统的功能。
在图1中，规定车辆1是代驾服务的对象车辆，代驾服务的委托由车辆服务服务器300受理，由车辆服务运营者400安排代驾服务。车辆服务服务器300与车辆服务运营者400的管理系统401经由通信网络600进行通信。
此外，由车辆1的利用者U使用的利用者终端200(智能手机、移动电话等)和搭载于规定车辆1的通信单元120经由通信网络而与车辆服务服务器300之间进行通信。另外，也可以不由ECU 9、而由与规定车辆1之间进行通信的车辆控制服务器310构成车辆控制系统。之后对由车辆控制服务器310构成车辆控制系统的方式进行叙述。
在图1中，示出了如下状况：搭乘规定车辆1而来到了餐厅500的利用者U在结束用餐而回家时，对安装于利用者终端200的代驾应用(应用程序)进行操作，委托代驾服务。代驾应用向车辆服务服务器300发送表示由利用者U指定的代驾的委托内容的代驾委托信息Agr。在代驾委托信息Agr中，包含利用者U的信息(姓名、电话号码等)、规定车辆1的信息(车型、车身颜色等)、代驾的实施路线(出发地点～目的地地点)、代驾的利用费用等。
在车辆服务服务器300中登记有包含车辆服务运营者400在内的多个车辆服务运营者，车辆服务服务器300根据代驾委托信息Agr来选择适当的车辆服务运营者。在图1中，例示了车辆服务服务器300选择了车辆服务运营者400的情况。
车辆服务服务器300向车辆服务运营者400的管理系统401发送表示代驾服务的委托内容的代驾指示信息Arc，指示安排规定车辆1的代驾。在代驾指示信息Arc中，包含与代驾委托信息Agr对应的代驾的委托内容。
车辆服务运营者400根据由代驾指示信息Arc指示的代驾的委托内容来安排服务车辆410和服务负责人C1、C2。服务负责人C1、C2搭乘于服务车辆410，并前往规定车辆1的停车场所(餐厅500的停车场等)。
此外，车辆服务运营者400从管理系统401向车辆服务服务器300发送包含所安排的服务车辆410和服务负责人C1、C2的识别信息的代驾安排信息Ari。车辆服务服务器300向规定车辆1发送从管理系统401接收到的代驾安排信息Ari。代驾安排信息Ari相当于本发明的服务安排信息。
另外，也可以不经由车辆服务服务器30而直接向车辆服务运营者400委托代驾。在该情况下，从利用者终端200向车辆服务运营者400的管理系统401发送代驾委托信息Agr。此外，从管理系统401向规定车辆1发送代驾安排信息Ari。
作为服务车辆410的识别信息，例如可采用服务车辆410的图像、安装在服务车辆410的车顶的公司名称显示灯411的图像、服务车辆410的车型、颜色等。此外，作为服务负责人C1、C2的识别信息，可采用服务负责人C1、C2的面部图像、体型、制服的特征等。
预约了代驾服务的利用者U在结束餐厅500中的用餐以后，返回规定车辆1并等待。ECU 9根据规定车辆1所配备的车外摄像头(参照后述的图2)的拍摄图像，来识别存在于规定车辆1的周围的对象物。然后，ECU 9通过识别具有与从代驾安排信息Ari中提取出的服务车辆410的识别信息匹配的特征的对象物和具有与从代驾安排信息Ari中提取出的服务负责人C1、C2的识别信息匹配的特征的对象物，识别服务车辆410和服务负责人C1、C2已到达的情况。
另外，ECU 9可以识别服务负责人C1、C2双方，也可以识别服务负责人C1、C2中的至少任意一方。ECU 9在识别出服务车辆410和服务负责人C1、C2的到达时，执行用于享受代驾服务的规定处理。在本实施方式中，作为用于享受代驾服务的规定处理，ECU 9进行将规定车辆1设为不能行驶的状态的处理、将服务车辆410和服务负责人C1、C2的到达通知给利用者U的处理和打开规定车辆1的车门而进行打开动作的处理。
通过执行这些规定处理，能够支持由已到达的服务负责人C1、C2进行的代驾服务的高效实施，从而设定成利用者U能够享受以规定车辆1为对象的代驾服务的状态。服务负责人C1搭乘规定车辆1并驾驶车辆1，与服务负责人C2所驾驶的服务车辆410一起前往利用者U的自己家等目的地。
[2.车辆的结构]
参照图2，对搭载有包含车辆控制系统的功能的ECU 9的规定车辆1的结构进行说明。规定车辆1是乘车定员为6名的乘用车，具有驾驶座7a、副驾驶座7b、第2列右座7c、第2列左座7d、第3列右座7e和第3列左座7f。在各座7a～7f设置有检测是否已佩戴未图示的安全带的安全带开关74a～74f。下面，将第2列右座7c和第2列左座7d统称为第2列座，此外，将第3列右座7e和第3列左座7f统称为第3列座。使用者U就座于副驾驶座7b上并等待服务车辆410的到达。
规定车辆1具有右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5和动力尾门6。下面，还将右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4和左动力滑动车门5称为动力车门。右动力滑动车门4和左动力滑动车门5是与第2列座和第3列座对应的动力车门。
在右动力铰链车门2的车门把手设置有车门触摸传感器101，持有规定车辆1的便携钥匙(未图示)的利用者U能够通过触摸车门触摸传感器101而对规定车辆1的车门2～6进行解锁。
右动力铰链车门2具有通过电动致动器(未图示)对右动力铰链车门2进行开闭驱动的右PHD(Power Hinge Door：动力铰链车门)驱动部41，左动力铰链车门3具有通过电动致动器对左动力铰链车门3进行开闭驱动的左PHD驱动部51。右动力滑动车门4具有通过电动致动器对右动力滑动车门4进行开闭驱动的右PSD(Power Slide Door：动力滑动车门)驱动部42，左动力滑动车门5具有通过电动致动器对左动力滑动车门5进行开闭驱动的左PSD驱动部52。动力尾门6具有通过电动致动器对动力尾门6进行开闭驱动的PTG(Power TailGate：动力尾门)驱动部61。
在规定车辆1的前部设置有对规定车辆1的前方进行拍摄的前摄像头30，在规定车辆1的后部设置有对规定车辆1的后方进行拍摄的后摄像头60。在规定车辆1的右侧部设置有对规定车辆1的右侧方进行拍摄的右侧摄像头40，在规定车辆1的左侧部设置有对规定车辆1的左侧方进行拍摄的左侧摄像头50。
在车室的仪表板设置有对落座于驾驶座7a和副驾驶座7b的利用者进行拍摄的前座摄像头70、触摸面板31和扬声器32。在车室的顶棚设置有对落座于第2列右座7c、第2列左座7d、第3列右座7e和第3列左座7f的利用者进行拍摄的后座摄像头71。
在各车门2～5设置有检测车门的开闭的车门开关75a～75d。在动力尾门6也设置有检测动力尾门6的开闭的车门开关75e。并且，在驾驶座7a的附近具有用于指示规定车辆1的电源进行接通和断开的电源开关72、以及检测换挡杆73的换挡位置的换挡开关73a。
并且，规定车辆1具有对各车门2～5和动力尾门6进行上锁的门锁机构100a～100e、与利用者终端200、车辆服务服务器300等之间进行通信的通信单元120、以及导航装置130。导航装置130具有未图示的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器和地图数据，根据由GPS传感器检测到的规定车辆1的位置和地图数据，执行至目的地为止的路径引导等。
[3.车辆控制系统的结构]
参照图3，对构成为ECU 9的功能的车辆控制系统进行说明。ECU 9由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)10、存储器20、未图示的接口电路等构成，对规定车辆1的动作进行控制。CPU 10是本发明的处理器，相当于计算机。在存储器20中保存有记录从代驾安排信息Ari(参照图1)中提取出的服务车辆410和服务负责人C1、C2的识别信息的服务安排信息21、以及车辆控制程序22。
车辆控制程序22也可以由ECU 9从记录介质150(光盘、闪存等)读入并保存到存储器20中。此外，车辆控制程序22也可以由ECU 9经由通信网络600从未图示外部服务器下载并保存到存储器20中。
对ECU 9输入由前摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50、后摄像头60拍摄到的规定车辆1的周围的图像。此外，对ECU 9输入由前座摄像头70和后座摄像头71拍摄到的车室内的图像。
并且，对ECU 9输入电源开关72、换挡开关73a、安全带开关74a～74f和车门开关75a～75e的检测信号、以及由设置于门锁机构100a～100e的门锁传感器(未图示)检测到的各车门2～5和动力尾门6的锁定检测信号。此外，对ECU 9输入触摸面板31的操作信号、车门触摸传感器101的触摸检测信号、由导航装置130检测到的规定车辆1的当前位置的信息。
通过从ECU 9输出的控制信号，对右PHD驱动部41、右PSD驱动部42、左PHD驱动部51、左PSD驱动部52、PTG驱动部61和门锁机构100a～100e的动作进行控制。此外，通过从ECU9输出的控制信号对触摸面板31的画面显示和从扬声器32输出的声音(语音引导、铃声等)进行控制。ECU 9经由通信单元120与利用者U所持有的利用者终端200、车辆服务服务器300(参照图1)等之间进行通信。
CPU 10通过读入并执行存储器20中保存的车辆控制程序22，作为服务安排信息取得部11、周围对象物识别部12、对象物认证部13、利用者状态识别部14和服务享受应对部15发挥功能。
由服务安排信息取得部11执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的服务安排信息取得步骤，由周围对象物识别部12执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的周围对象物识别步骤。由对象物认证部13执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的对象物认证步骤，由利用者状态识别部14执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的利用者状态识别步骤。由服务享受应对部15执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的服务享受应对步骤。
服务安排信息取得部11在接收到从车辆服务服务器300发送的代驾安排信息Ari(参照图1)时，将代驾安排信息Ari中包含的服务车辆410的识别信息和服务负责人C1、C2的识别信息等记录到存储器20中保存的服务安排信息21中。
在服务车辆410的识别信息中包含服务车辆410的图像、安装在服务车辆410的车顶的公司名称显示灯411的图像、服务车辆410的车型、颜色等。在服务负责人C1、C2的识别信息中包含服务负责人C1、C2的面部图像、体型、制服的特征等。
周围对象物识别部12在规定车辆1处于停止状态时，通过前摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50和后摄像头60对规定车辆1的周围进行拍摄。然后，周围对象物识别部12通过提取拍摄图像中包含的规定尺寸以上的图像部分来识别存在于规定车辆1的周围的对象物。在本实施方式中，在由周围对象物识别部12识别的对象物中包含服务车辆410和服务负责人C1、C2。
对象物认证部13根据服务车辆410的识别信息和服务负责人C1、C2的识别信息，判断由周围对象物识别部12识别出的对象物是否是服务车辆410或服务负责人C1、C2。
对象物认证部13计算服务车辆410的图像与对象物的图像的匹配率、公司名称显示灯411的图像与对象物的图像的匹配率、对象物的图像的形状与服务车辆410的车型的形状的相似程度、对象物的图像的颜色与服务车辆的颜色的近似程度等。然后，在这些匹配率、相似程度、近似程度等为规定的第1判定阈值以上的情况下，服务享受应对部15判断为对象物是服务车辆410。
此外，在服务负责人C1的面部图像与对象物的图像的匹配率、服务负责人C1的体型与对象物的形状的相似程度、服务负责人C1所穿着的制服的特征与对象物的外观的相似程度等为规定的第2判定阈值以上的情况下，对象物认证部13判断为对象物是服务负责人C1。对象物认证部13以同样的方式判断对象物是否为服务负责人C2。
利用者状态识别部14通过前座摄像头70和后座摄像头71对规定车辆1的车室内进行拍摄。然后，利用者状态识别部14从前座摄像头70或后座摄像头71的拍摄图像中提取搭乘了规定车辆1的利用者U的图像部分，并识别利用者U的状态。在本实施方式中，利用者状态识别部14根据利用者U的图像部分的移位来识别利用者U的动作。
在对象物认证部13判断为由周围对象物识别部12识别出的第1对象物是服务车辆并且判断为由周围对象物识别部12识别出的第2对象物是服务负责人C1或C2的情况下，服务享受应对部15执行用于享受代驾服务的规定处理。
在本实施方式中，作为用于享受代驾服务的规定处理，服务享受应对部15进行如下处理：将规定车辆1设为不能行驶的状态、向规定车辆1的车室内进行通知、规定车辆1的门锁的解锁、和使规定车辆1的动力车门进行打开动作。由此，能够在服务负责人C1、C2所搭乘的服务车辆410到达规定车辆1的附近的时刻，设定成服务负责人C1、C2可高效地实施代驾服务的状态。
[4.代驾服务的支持处理]
参照图1～图3，并根据图4～图5所示的流程图，对由服务安排信息取得部11、周围对象物识别部12、利用者状态识别部14和服务享受应对部15执行的、代驾服务的支持处理进行说明。
在图4的步骤S1中，服务安排信息取得部11在从车辆服务服务器300接收到代驾安排信息Ari时，使处理进入步骤S2。在步骤S2中，服务安排信息取得部11从代驾安排信息Ari中提取服务车辆410的识别信息和服务负责人C1、C2的识别信息，并记录到存储器20的服务安排信息21中。
在接下来的步骤S3中，周围对象物识别部12从由前摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50和后摄像头60拍摄到的规定车辆1的周围的图像中识别存在于规定车辆1的附近的对象物。在接下来的步骤S4中，对象物认证部13针对由周围对象物识别部12识别出的对象物，检索与服务车辆410的识别信息匹配的第1对象物。
在接下来的步骤S5中，对象物认证部13在存在与服务车辆410的识别信息匹配的第1对象物时，使处理进入步骤S6，在不存在与服务车辆410的识别信息匹配的第1对象物时，使处理进入步骤S3。在步骤S6中，对象物认证部13判断为第1对象物是服务车辆410。
在接下来的步骤S7中，对象物认证部13针对由周围对象物识别部12识别出的对象物，检索与服务负责人C1或C2的识别信息匹配的第2对象物。在接下来的步骤S8中，对象物认证部13在存在与服务负责人C1或C2的识别信息匹配的第2对象物时使处理进入图5的步骤S9，在不存在与服务负责人C1或C2匹配的第2对象物时，使处理进入步骤S20。
在步骤S20中，服务享受应对部15执行通知没有识别出服务负责人C1、C2的情况的第3通知，从而提醒利用者U注意。服务享受应对部15通过触摸面板31上的注意提醒画面的显示和来自扬声器32的注意提醒音声的输出，进行第3通知。服务享受应对部15持续进行第3通知直至经过例如5～10秒左右的规定时间为止。然后，服务享受应对部15使处理从步骤S20进入图5的步骤S15。此外，在步骤S9中，对象物认证部13判断为第2对象物是服务负责人C1或C2。
在通过步骤S3至S9的处理识别出与服务车辆410的识别信息匹配的对象物(相当于本发明的第1对象物的)并且识别出与服务负责人C1或C2的识别信息匹配的对象物(相当于本发明的第2对象物)的情况下，执行图5的步骤S10以后的处理。此外，在仅识别出与服务车辆410的识别信息匹配的对象物(相当于本发明的第3对象物)、而未识别出与服务负责人C1或C2的识别信息匹配的对象物(相当于本发明的第4对象物)的情况下，禁止图5的步骤S10以后的处理。
在图5的步骤S10中，服务享受应对部15执行将规定车辆1设为不能行驶的状态的处理。作为将规定车辆1设为不能行驶的状态的处理，服务享受应对部15执行例如使电源开关72无法进行接通操作的禁止驱动源(发动机、电动马达等)的启动等处理。
在接下来的步骤S11中，服务享受应对部15通过在触摸面板31上进行服务车辆的到达通知画面的显示和扬声器32的到达通知声音的输出，对规定车辆1的车室内执行第1通知。在接下来的步骤S12中，利用者状态识别部14从由前座摄像头70或后座摄像头71拍摄到的规定车辆1的车室内的图像中识别利用者U的状态。
在接下来的步骤S13中，服务享受应对部15判断利用者状态识别部14是否识别出利用者U已经做出反应(根据第1通知而进行了动作)。然后，服务享受应对部15在识别出利用者U的反应时，使处理进入步骤S14，在未识别出利用者U的反应时，使处理进入步骤S30。
在步骤S30中，服务享受应对部15执行将与第1通知相同的语音引导的音量提高为比第1通知大并从扬声器32输出的第2通知，使处理进入步骤S11。由此，至在步骤S13中由利用者状态识别部14识别出利用者U的反应为止，反复在步骤S30中通过服务享受应对部15执行第2通知。
另外，在第2通知中，也可以与语音引导一起输出警报声。此外，在规定车辆1的座椅上配备有振动器的情况下，也可以使振动器进行动作。通过进行这些处理，能够在利用者U睡着的情况下通过第2通知提高使利用者U清醒的效果。
在步骤S14中，服务享受应对部15使规定车辆1的右动力铰链车门2(驾驶座7a用的车门)的门锁机构100a进行解锁动作，对右动力铰链车门2进行解锁，通过右PHD驱动部41使右动力铰链车门2进行打开动作。通过步骤S8～S14的处理，将规定车辆1维持为停止状态，使利用者U识别出服务车辆410的到达，设定成驾驶座7a用的右动力铰链车门2打开的状态，由此，能够帮助到达的服务负责人C1、C2顺利地进行代驾服务。
[5.其它实施方式]
在上述实施方式中，作为以规定车辆1为对象的规定服务，例示了代驾服务，但是，本发明也能够应用于以规定车辆为对象的其他规定服务。作为其他规定服务，例如，对规定车辆的物品的投递、规定车辆的洗车、规定车辆为电动车辆的情况下的充电等成为对象。此外，在上述实施方式中，服务负责人C1、C2使用了服务车辆410，但是，在服务负责人不使用服务车辆而步行前往规定车辆的停车场所而进行以规定车辆为对象的规定服务的情况下，也能够应用本发明。
在上述实施方式中，在图5的步骤S12中，服务享受应对部15仅对右动力铰链车门2(驾驶座用的车门)进行解锁而使其进行打开动作，但是，也可以仅进行解锁。此外，也可以针对其他动力车门进行解锁或打开动作。此外，对于对规定车辆进行物品投递的规定服务，也可以进行后座(在图2的例子中为右动力滑动车门4和左动力滑动车门5)或者尾门(在图2的例子中为动力尾门6)的解锁或打开动作，还可以打开车门的动力窗。
在上述实施方式中，周围对象物识别部12根据规定车辆1所具备的前摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50和后摄像头60的拍摄图像来识别存在于规定车辆1的周围的对象物。作为其他实施方式，周围对象物识别部12可以通过与存在于规定车辆1的附近的通信终端之间进行近距离无线通信，识别具有通信终端的车辆、持有了通信终端的人等对象物。
在该情况下，在代驾安排信息Ari中，包含作为服务车辆410的识别信息的服务车辆410的识别码和作为服务负责人C1、C2的识别信息的服务负责人C1、C2的识别码。然后，对象物认证部13将发送了包含服务车辆410的识别码的信息的对象物判断为是与服务车辆410的识别信息匹配的对象物。此外，对象物认证部13将发送了包含服务负责人C1的识别码的信息的对象物判断为是与服务负责人C1的识别信息匹配的对象物，将发送了包含服务负责人C2的识别码的信息的对象物判断为是与服务负责人C2的识别信息匹配的对象物。
在上述实施方式中，由搭载于规定车辆1的ECU 9构成了本发明的车辆控制系统。作为其他实施方式，也可以由图1所示的车辆控制服务器310构成车辆控制系统。在该情况下，从规定车辆1向车辆控制服务器310发送车外摄像头(前摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50、后摄像头60)和车内摄像头(前座摄像头70、后座摄像头71)的拍摄图像。此外，从车辆服务服务器300向车辆控制服务器310发送代驾安排信息Ari。然后，成为从车辆控制服务器310向规定车辆1发送用于执行规定处理的控制信息的结构，该规定处理用于享受规定服务。
此外，也可以由规定车辆1的ECU 9构成车辆控制系统的结构的一部分，由车辆控制服务器310构成车辆控制系统的剩余的结构。例如，能够采用由ECU 9构成周围对象物识别部12和利用者状态识别部14、由车辆控制服务器构成服务安排信息取得部11和服务享受应对部15的方式。在该情况下，由ECU 9和车辆控制服务器310构成车辆控制系统。
此外，也可以由利用者终端200的应用构成本发明的车辆控制系统。在该情况下，由利用者终端200的CPU(未图示)执行本发明的车辆控制方法，从规定车辆1向利用者终端200发送车外摄像头和车内摄像头的拍摄图像，从车辆服务服务器300向利用者终端200发送代驾安排信息Ari。然后，成为从利用者终端200向规定车辆1发送用于用于执行规定处理的控制信息的结构，该规定处理用于享受规定服务。
此外，也可以由利用者终端200的应用构成车辆控制系统的结构的一部分，由ECU9或者车辆控制服务器310构成车辆控制系统的剩余的结构。在该情况下，由利用者终端200和ECU 9、或者利用者终端200、ECU 9和车辆控制服务器310构成车辆控制系统。
在上述实施方式中，在由对象物认证部13通过图4的步骤S3～S9的处理判断为存在与服务车辆410的识别信息匹配的第1对象物和与服务负责人C1或C2的识别信息匹配的第2对象物时，服务享受应对部15执行了图5的步骤S10以后的处理(用于享受规定服务的处理)。作为其他实施方式，也可以在由对象物认证部13判断为仅存在与服务车辆410的识别信息匹配的第1对象物和与服务负责人C1或C2的识别信息匹配的第2对象物中的任意一方的情况下，执行用于享受规定服务的处理。
在上述实施方式中，作为用于享受规定车辆1的规定服务的规定处理，服务享受应对部15执行如下处理：将规定车辆1设为不能行驶、向规定车辆的车室内进行通知(第1通知、第2通知)、对规定车辆1的门锁进行解锁、使规定车辆1的动力车门进行打开动作，但是，也可以执行这些处理的一部分，而不执行全部处理。此外，也可以仅执行第1通知和第2通知中的、第1通知。
在上述实施方式中，服务享受应对部15通过设置于规定车辆1的车室的触摸面板31和扬声器32进行了第1通知、第2通知和第3通知，但是也可以通过利用者终端200所具备的显示器和扬声器(未图示)来进行第1通知、第2通知和第3通知。在该情况下，服务享受应对部15向利用者终端200发送指示执行第1通知、第2通知和第3通知的控制信息。
另外，图1～图3是为了容易理解本申请发明而根据主要处理内容对规定车辆1和包含车辆控制系统的功能的ECU 9的结构进行区分而示出的概略图，也可以通过其他区分方式来构成规定车辆1和车辆控制系统的结构。此外，各结构要素的处理可以由1个硬件单元执行，也可以由多个硬件单元执行。此外，图4～图5所示的各结构要素进行的处理可以由1个程序执行，也可以由多个程序执行。
[6.由上述实施方式支持的结构]
上述实施方式是以下的结构的具体例。
(第1项)一种车辆控制系统，其具有：服务安排信息取得部，其取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；周围对象物识别部，其识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；对象物认证部，其根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及服务享受应对部，在由所述对象物认证部判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，该服务享受应对部执行用于享受所述规定服务的规定处理。
根据第1项的车辆控制系统，在由对象物认证部判断出存在于作为规定服务的对象的规定车辆的周围的对象物是在服务安排信息中包含识别信息的服务负责人或服务车辆的情况下，可由服务享受应对部执行用于享受规定服务的规定处理。由此，能够支持以车辆为对象的服务的高效实施。
(第2项)根据第1项所述的车辆控制系统，其中，所述周围对象物识别部通过从由所述规定车辆所具备的摄像头拍摄到的所述规定车辆的周围图像中提取满足规定的提取条件的图像部分，来识别所述对象物，所述识别信息是所述服务负责人或所述服务车辆的图像，所述对象物认证部根据所述图像部分与所述服务负责人的图像或所述服务车辆的图像的匹配程度，来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆。
根据第2项的车辆控制系统，通过根据摄像头的拍摄图像来识别存在于规定车辆的周围的对象物，能够更加可靠地识别出服务负责人或服务车辆接近了规定车辆的情况，并执行用于享受规定服务的规定处理。
(第3项)根据第1项或第2项所述的车辆控制系统，其中，所述服务享受应对部执行针对所述规定车辆的利用者的第1通知作为所述规定处理。
根据第3项的车辆控制系统，通过第1通知向搭乘着规定车辆的利用者通知服务负责人或服务车辆的到达，从而能够催促利用者准备好接受规定服务。
(第4项)根据第3项所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具有利用者状态识别部，该利用者状态识别部识别搭乘了所述规定车辆的所述利用者的状态，在所述利用者状态识别部没有识别出与第1通知对应的所述利用者的反应的情况下，所述服务享受应对部执行与针对所述利用者的所述第1通知不同的第2通知。
根据第4项的车辆控制系统，例如，在利用者睡着，从而即使进行了第1通知，利用者也无反应的情况下，通过进行与第1通知不同的第2通知，能够促使利用者的清醒并使其成为能够接受规定服务的状态。
(第5项)根据第1项～第3项中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，在所述服务安排信息中包含所述服务负责人的识别信息和所述服务车辆的识别信息，在所述对象物认证部判断出第1所述对象物是所述服务车辆并且判断出第2所述对象物是所述服务负责人的情况下，所述服务享受应对部执行将所述规定车辆的门锁解锁的处理作为所述规定处理。
根据第5项的车辆控制系统，在存在由对象物认证部判断为是服务车辆的对象物和由对象物认证部判断为是服务负责人的对象物的情况下，可将规定车辆的门锁解锁。由此，能够抑制因服务负责人或者服务车辆的错误识别而将规定车辆的门锁解锁的情况。
(第6项)根据第1项～第5项中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，在所述服务安排信息中包含所述服务负责人的识别信息和所述服务车辆的识别信息，在所述对象物认证部判断出第3所述对象物是所述服务车辆并且不存在被所述对象物认证部判断为所述服务负责人的第4所述对象物的情况下，所述服务享受应对部执行针对所述规定车辆的利用者的第3通知。
根据第6项的车辆控制系统，在存在由对象物认证部判断为是服务车辆的对象物但是不存在判断为是服务负责人的对象物的情况下，能够通过第3通知，引起规定车辆的利用者的注意。
(第7项)根据第1项～第6项中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，所述服务享受应对部执行将所述规定车辆设为不能行驶的状态的处理作为所述规定处理。
根据第7项的车辆控制系统，通过将规定车辆设为不能行驶的状态而使该规定车辆停留在停车位置，能够设定成使得到达的服务负责人能够可靠地实施针对规定车辆的规定服务的状态。
(第8项)根据第1项～第7项中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，所述服务享受应对部执行使所述规定车辆所具备的动力车门进行打开动作的处理作为所述规定处理。
根据第8项的车辆控制系统，能够实现服务负责人针对规定车辆的搭乘、投递物的搬入，能够支持规定服务的实施。
(第9项)一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含以下步骤：服务安排信息取得步骤，取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；周围对象物识别步骤，识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；对象物认证步骤，根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及服务享受应对步骤，在通过所述对象物认证步骤判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，执行用于享受所述规定服务的规定处理。
通过由计算机执行第9项的车辆控制方法，能够得到与第1项的车辆控制系统相同的作用效果。
(第10项)一种记录介质，它是记录有由用于控制车辆的车辆控制系统的处理器执行的车辆控制程序的非易失性的计算机可读记录介质，其中，所述车辆控制程序使所述处理器作为以下部分发挥功能：服务安排信息取得部，其取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；周围对象物识别部，其识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；对象物认证部，其根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及服务享受应对部，在由所述对象物认证部判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，该服务享受应对部执行用于享受所述规定服务的规定处理。
通过由计算机执行第10项的车辆控制程序，能够实现第1项的车辆控制系统的结构。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其具有：
服务安排信息取得部，其取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；
周围对象物识别部，其识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；
对象物认证部，其根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及
服务享受应对部，在由所述对象物认证部判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，该服务享受应对部执行用于享受所述规定服务的规定处理。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述周围对象物识别部通过从由所述规定车辆所具备的摄像头拍摄到的所述规定车辆的周围图像中提取满足规定的提取条件的图像部分，来识别所述对象物，
所述识别信息是所述服务负责人或所述服务车辆的图像，
所述对象物认证部根据所述图像部分与所述服务负责人的图像或所述服务车辆的图像的匹配程度，来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述服务享受应对部执行针对所述规定车辆的利用者的第1通知作为所述规定处理。
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具有利用者状态识别部，该利用者状态识别部识别搭乘了所述规定车辆的所述利用者的状态，
在所述利用者状态识别部没有识别出与第1通知对应的所述利用者的反应的情况下，所述服务享受应对部执行与针对所述利用者的所述第1通知不同的第2通知。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在所述服务安排信息中包含所述服务负责人的识别信息和所述服务车辆的识别信息，
在所述对象物认证部判断出第1对象物是所述服务车辆并且判断出第2对象物是所述服务负责人的情况下，所述服务享受应对部执行将所述规定车辆的门锁解锁的处理作为所述规定处理。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在所述服务安排信息中包含所述服务负责人的识别信息和所述服务车辆的识别信息，
在所述对象物认证部判断出第3对象物是所述服务车辆并且不存在被所述对象物认证部判断为是所述服务负责人的第4对象物的情况下，所述服务享受应对部执行针对所述规定车辆的利用者的第3通知。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述服务享受应对部执行将所述规定车辆设为不能行驶的状态的处理作为所述规定处理。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述服务享受应对部执行使所述规定车辆所具备的动力车门进行打开动作的处理作为所述规定处理。
9.一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含以下步骤：
服务安排信息取得步骤，取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；
周围对象物识别步骤，识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；
对象物认证步骤，根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及
服务享受应对步骤，在通过所述对象物认证步骤判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，执行用于享受所述规定服务的规定处理。
10.一种记录介质，它是记录有由用于控制车辆的车辆控制系统的处理器执行的车辆控制程序的非易失性的计算机可读记录介质，其中，
所述车辆控制程序使所述处理器作为以下部分发挥功能：
服务安排信息取得部，其取得服务安排信息，所述服务安排信息包含实施以规定车辆为对象的规定服务的服务负责人和在实施所述规定服务时所使用的服务车辆中的至少任意一方的识别信息；
周围对象物识别部，其识别存在于所述规定车辆的周围的对象物；
对象物认证部，其根据所述识别信息来判断所述对象物是否是所述服务负责人或所述服务车辆；以及
服务享受应对部，在由所述对象物认证部判断出所述对象物是所述服务负责人或所述服务车辆的情况下，该服务享受应对部执行用于享受所述规定服务的规定处理。
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