JP2021187233A - 車両制御システム、及び車両制御方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】車両周囲の人物に車両から通知を行いつつ、不要な通知を抑制可能にする。【解決手段】車両制御システム１００は、車両周囲状況認識部１３によって車外の人物が認識され、車両周囲状況認識部によって車内ユーザが認識される場合に、報知制御部１６によって、車内ユーザに関する所定情報である個人情報３８、若しくは、車外の人物又は車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、車外への報知処理を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御システム、及び車両制御方法に関する。
カメラによる車両周囲の撮影画像により、車両周囲の人物が車両のユーザか否かを認識し、認識結果に応じて車両のドアアンロック手段を制御するエントリーシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記エントリーシステムは、車両周囲の人物の画像から特定した虹彩データと、予め登録された虹彩データとの一致度に応じて、車両周囲の人物が車両のユーザか否かを識別する。
特開２００３−１３８８１７号公報
ところで、車両には、所有者だけでなく、家族等の様々な人物が乗車する。例えば、所有者が家族等を車両で迎えに行くといったシチュエーションの場合に、特許文献１記載の認識技術を利用して車両周囲の家族等を認識し、その家族等に対し車両から通知を行うことが有用な場合が考えられる。
しかし、車外の家族等を認識する毎に通知を行うと、不要な通知を行う場合が生じる。例えば、車外の家族等が車両に気づいている場合、上記通知は不要であり、所有者が車両を知人に貸与している場合も上記通知は不要である。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両周囲の人物に車両から通知を行いつつ不要な通知を抑制可能にすることを目的とする。
上記目的を達成するための第１態様として、報知機能を有する車両の作動を制御する車両制御システムであって、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識部によって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御部と、を備える車両制御システムがあげられる。
上記車両制御システムにおいて、前記報知制御部は、前記車両内状況認識部と前記車両周囲状況認識部との認識結果に基づいて、前記車内ユーザが車外の前記人物に向けて第１行動を行い、かつ、車外の前記人物が前記第１行動に対応する第２行動を行っていないと判定した場合に、前記報知処理を行うようにしてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記車両内状況認識部は、認識した前記車内ユーザの個人情報を取得する個人情報取得部を有し、前記報知制御部は、前記個人情報に基づいて、前記車両周囲状況認識部によって認識された前記人物が、前記車内ユーザと所定の関係性を有する車外ユーザであると判定した場合に、前記報知処理を行うようにしてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記車両周囲状況認識部は、車外の前記人物を認識してからの経過時間を計測する時間計測部と、前記経過時間が第１時間を経過した後の前記人物の移動量を計測する移動量検出部とを有し、前記報知制御部は、前記経過時間が第２時間を超え、かつ、前記移動量が所定値以下の場合に、前記報知処理を行うようにしてもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記報知制御部は、前記車両に搭載された車両電装品を駆動し、光又は音の少なくともいずれかで車外への報知処理を行うようにしてもよい。
上記目的を達成するための第２態様として、報知機能を有する車両の作動を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、前記車両周囲状況認識ステップによって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識ステップによって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。
本発明によれば、車両周囲の人物に車両から通知を行いつつ不要な通知を抑制可能になる。
図１は、車両制御システムが搭載された車両の構成図である。 図２は、車両制御装置の構成図である。 図３は、個人情報の一例を示す図である。 図４は、第１報知処理を示すフローチャートである。 図５は、第１報知処理の説明に供する図である。 図６は、第２報知処理を示すフローチャートである。 図７は、第２報知処理の説明に供する図である。 図８は、第３報知処理を示すフローチャートである。 図９は、第３報知処理の説明に供する図である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。この車両制御システム１００は、車両１に設けられた車両制御装置１０と、車両１に設けられ、車両制御装置２０と電気的に接続された後述するセンサ類や制御対象部品等で構成されている。
［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、乗車定員６名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆを備えている。各席７ａ〜７ｆには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆが設けられている。
車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６は、本発明のドアに相当する。右パワーヒンジドア２のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、車両１の携帯鍵２００を所持したユーザＵ１は、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、車両１のドア２〜６を解錠することができる。図１には、車両１の３列目左席７ｆにユーザＵ２が乗車している場合を示している。
右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。
車両１の前部には車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、車両１の後部には車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。車両１の右側部には車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、車両１の左側部には車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。これらカメラ３０〜６０によって車両１の周囲の人物の画像を取得可能である。なお、車両１のユーザは、車両１を利用する者を広く含み、例えば、車両１の所有者に限定されず、所有者の家族及び知り合い等を含む。以下の説明において、車両１のユーザが車内か車外かに応じて区別して表記する必要がある場合、車内のユーザを「車内ユーザ」と表記し、車外のユーザを「車外ユーザ」と表記する。
車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座する車内ユーザを撮影可能な前席カメラ７０、表示器３１、及びスピーカ３２が設けられている。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７に着座する車内ユーザを撮影可能な後席カメラ７１が設けられている。なお、車両１には、ダッシュボード以外の位置にもスピーカ３２が設けられ、これらスピーカ３２により各席７ａ〜７ｆに着座する全ての車内ユーザに向けて音声を出力可能である。
各ドア２〜５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ〜７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にはパワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、バッテリ１５０のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。バッテリ１５０がオンであるときは、バッテリ１５０から車両駆動系等に電力が供給され、バッテリ１５０がオフであるときには、バッテリ１５０から車両駆動系等への電力供給が遮断される。
さらに、車両１は、各ドア２〜５及びパワーテールゲート６を施錠するドアロック機構１００ａ〜１００ｅと、車両１の走行速度を検出する速度センサ１１０と、携帯鍵２００及びユーザＵ１の携帯端末２１０等と通信が可能な通信ユニット１２０と、車外に光を出力可能なライトユニット１２１と、車外に音を出力可能な放音ユニット１２２と、ナビゲーション装置１３０とを備えている。ナビゲーション装置１３０は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）センサと地図データを有し、ＧＰＳセンサにより検出される車両１の位置と地図データとに基づいて目的地までのルート案内等を実行する。
通信ユニット１２０は、車両制御装置１０の制御の下、携帯端末２１０を含む通信機能を備えた任意の装置に電子メール等を送信する通信部として機能する。ライトユニット１２１は、ヘッドライト、ポジションランプ及びウインカーランプ等を含み、走行時に使用される他、車両制御装置１０によって点灯駆動されることによって車両１の周囲に自車の位置や存在等を報知可能である。ライトユニット１２１は、乗員の乗降時に車外（例えばサイドミラー下方）を照明する演出用ライトを有してもよい。放音ユニット１２２は、クラクション等を含み、車両制御装置１０によって駆動されることによって車両１の周囲に自車の位置や存在等を報知可能である。放音ユニット１２２は、クラクション以外に車外に音を出力可能な音声出力装置を有してもよい。
これら通信ユニット１２０、ライトユニット１２１及び放音ユニット１２２を利用することによって、車両１の周囲の人物に車両１の位置や存在を含む各種の情報を知らせることができる。つまり、通信ユニット１２０、ライトユニット１２１及び放音ユニット１２２は、車両１周囲の人物に各種の情報を報知する報知機能を実現する報知ユニットとしても機能する。なお、報知ユニットを含む図１及び図２に示す電装品は、車両１に予め設置される車両電装品であるが、いわゆる後付けされた電装品でもよい。
［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ８０、図示しないインターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
車両制御装置１０には、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された車両１の周囲の画像が入力される。また、車両制御装置１０には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。
さらに、車両制御装置１０には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆ、及びドアスイッチ７５ａ〜７５ｅの検出信号、ドアロック機構１００ａ〜１００ｅに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２〜５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。
また、車両制御装置１０には、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、速度センサ１１０の速度検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置の情報が入力される。
車両制御装置１０から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ〜１００ｅ、及びバッテリ１５０の作動が制御される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器３１の画面表示、及びスピーカ３２から出力される音（音声ガイダンス、チャイム音、警報等）が制御される。車両制御装置１０は、通信ユニット１２０を介して、ユーザＵ１が所持している携帯鍵２００、及び携帯端末２１０との間で通信を行う。
ＣＰＵは、メモリ８０に保存された車両制御装置１０の制御プログラム８１を読み込んで実行することにより、鍵認証部１１、車両内状況認識部１２、車両周囲状況認識部１３、ドア開閉検出部１４、ドア制御部１５、及び報知制御部１６として機能する。制御プログラム８１は、本発明の車両制御用プログラムを含んでいる。メモリ８０は、携帯鍵２００の認証に使用する認証用ＩＤコード８２、ユーザの個人情報８３、及び警報処理に使用する警報情報８４等を記憶している。
認証用ＩＤコード８２は、この車両１に紐付けされた携帯鍵２００を特定するコードである。個人情報８３は、この車両１を頻繁に利用するメインユーザ（ユーザＵ１に限定されず、例えば、ユーザＵ１と同居する家族を含む）の個人情報を有している。メインユーザは一人でもよい。この個人情報８３は、車内ユーザの識別、及び、車内ユーザと一定の関係（例えば親族関係や友人関係）を有する車外ユーザの識別に使用される。
図３は、個人情報８３の一例を示している。
図３に示すように、個人情報８３は、車両１の所有者、及びその家族からなる４名のメインユーザの個人情報であり、各個人情報には、メインユーザに関する情報（名前・属性、認証データ、及び連絡先等を特定可能にする情報）が含まれると共に、メインユーザと所定の関係を有する関係者であるサブユーザ（親族や友人）に関する情報（名前、属性及び認証データ等を特定可能にする情報）が含まれる。認証データは、個人認証に用いる顔画像、又は顔の特徴データであるが、個人認証可能な他の情報でもよい。認証データは、個人情報８３に含まれていてもよいし、個人情報８３とは独立したデータとしてメモリ８０に記憶されていてもよい。連絡先は、メインユーザ及びサブユーザのそれぞれに通信を利用して報知可能な連絡先であり、例えば、各ユーザの携帯端末で受信可能なメールのアドレスである。
つまり、個人情報８３には、車内ユーザとなり得る人物、及び車内ユーザと関係性を有する人物（メインユーザ及びサブユーザ）に関する情報が記述される。この個人情報８３を利用することによって、該人物を特定し、かつ、該人物へ電子メールを送信することが可能になる。これら個人情報８３は、メインユーザ等が直接入力した情報でもよいし、各メインユーザの携帯端末等に記憶された情報を、通信ユニット１２０等を介して取得した情報から作成した情報でもよい。
警報情報８４は、警報処理時の警報内容等に関する情報を格納しており、例えば、警報内容を示すテキスト情報等を格納している。警報内容等は、ユーザが編集可能にしてもよい。また、警報情報８４の内容は制御プログラム８１内に記述してもよい。
鍵認証部１１は、図１に示したように、携帯鍵２００を所持したユーザＵ１が車両１に近づいたときに、通信ユニット１２０を介して携帯鍵２００との間で通信を行って、携帯鍵２００からＩＤコードを受信する。そして、鍵認証部１１は、受信したＩＤコードとメモリ８０に保存された認証用ＩＤコード８２とが一致したときに、ユーザＵ１による車両１の使用を許可する。
図１に示したように、携帯鍵２００には、車両１の施錠と解錠を指示するための施解錠ボタン２０１、右パワーヒンジドア２の開閉を指示するための右パワーヒンジドアボタン２０２、左パワーヒンジドア３の開閉を指示するための左パワーヒンジドアボタン２０３、右パワースライドドア４の開閉を指示するための右パワースライドドアボタン２０４、左パワースライドドア５の開閉を指示するための左パワースライドドアボタン２０５、及びパワーテールゲート６の開閉を指示するためのパワーテールゲートボタン２０６が備えられている。以下では、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を、まとめて電動ドアとも称する。
ユーザＵ１は、携帯鍵２００の施解錠ボタン２０１を操作して車両１の各ドア２〜６を解錠し、車両１に乗車することができる。また、利用者Ｕ１は、携帯鍵２００のボタン２０２〜２０６の操作により、車両１に対して電動ドアの開及び閉指示を行うことができる。携帯鍵２００を所持して車両１に乗車した利用者Ｕ１は、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を起動し、車両１の使用を開始する。
車両内状況認識部１２は、前席カメラ７０及び後席カメラ７１からなる車内撮影カメラの撮像画像等に基づいて、車両１内の状況を認識する。この車両内状況認識部１２は、車内ユーザ・行動認識部１２Ａ、個人情報取得部１２Ｂ、及び施錠状態検出部１２Ｃを備えている。車内ユーザ・行動認識部１２Ａは、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮像画像に基づいて車内ユーザを認識すると共に、認識した車内ユーザの行動を認識する。
例えば、車内ユーザの認識については、車内のカメラ７０、７１の撮影画像から車内ユーザの顔を認識し、個人情報８３内の各認証データに基づいて、公知の顔認証技術を利用して個人情報８３中のいずれの人物かを特定する。なお、顔認証に代えて、虹彩認証等の他の認証技術を適用してもよい。また、車内ユーザの行動の認識については、公知の画像認識技術を利用して、撮影画像から車内ユーザの顔、手及び腕を含む上半身の動きを主に認識し、例えば、身振り、手振り、表情の変化、顔の向き、視線といった様々な行動を認識する。
個人情報取得部１２Ｂは、車内ユーザ・行動認識部１２Ａによる車内ユーザの認識結果に基づいて、メモリ８０に記憶された個人情報３８の中から、認識した車内ユーザの個人情報３８を取得する。施錠状態検出部１２Ｃは、ドアロック機構１００ａ〜１００ｅの作動状態を取得することによって、各ドア２〜５等の施錠状態か否かを検出する。
車両周囲状況認識部１３は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０からなる車外撮影カメラの撮影画像等に基づいて、車両１の周囲状況を認識する。この車両周囲状況認識部１３は、車外ユーザ・行動認識部１３Ａ、時間計測部１３Ｂ、及び移動量検出部１３Ｃを備えている。車外ユーザ・行動認識部１３Ａは、車外撮影カメラ３０〜６０の撮像画像に基づいて車外の人物（車外ユーザ以外の他人も含む）を認識すると共に、認識した車外の人物の行動を認識する。
車外の人物の認識については、車両１の前後左右の撮像画像から車両１の周辺の人物を認識すると共に、個人情報８３内の各認証データに基づいて、認識した人物が個人情報８３中のいずれの人物に該当するか否かを特定する。車外撮影カメラ３０〜６０は車両１の十数メートル先まで撮影可能であり、車両１を基準とする十数メートル範囲内の人物を認識可能である。なお、認識する範囲は適宜に変更可能である。人物の認識技術については、公知の認識技術を広く適用可能である。
車外の人物の行動の認識については、撮影画像から車外の人物の顔を含む上半身、及び下半身の動きを認識し、例えば、身振り、手振り、表情の変化、顔の向き、視線、歩行、立ち止まり、といった様々な行動を認識する。この認識技術についても公知の画像認識技術を広く適用可能である。
時間計測部１３Ｂは、新たな車外の人物が検出される毎に、経過時間をそれぞれ計測することにより、各人物を認識してからの経過時間を計測する。これにより、車両１の周囲に位置する全ての車外の人物毎に経過時間を計測する。なお、車外の人物が規定時間（例えば１０分）以上、検出されない場合、その車外の人物についての経過時間の計測が中止される。
移動量検出部１３Ｃは、検出された車外の人物の移動量を計測する。この移動量の計測は、車外の人物の移動範囲が相対的に大か小かを判定できる程度に計測できればよく、数センチ〜数メートル程度の誤差があってもよい。車外の人物の移動範囲が相対的に大か小かを判定するのは、車外の人物が人捜し（車探しを含む）を行う時にとる行動（待ち合わせ相手が見つからないときの行動であり、以下、「迷い行動」と表記する）か否かを判別するためである。
本実施形態では、車外の人物が立ち止まった地点を基準とする移動量を計測し、計測した移動量が予め定めた閾値内に収まる間は「迷い行動中」と判定する。
ドア開閉検出部１４は、ドアスイッチ７５ａ〜７５ｄの作動状態に基づいて、ドア２〜５の開閉状態を検出する。ドア制御部１５は、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、及びドアロック機構１００ａ〜１００ｅのそれぞれを制御することにより、ドア２〜５に関わる作動部品を制御する。報知制御部１６は、表示器３１、スピーカ３２、通信ユニット１２０、ライトユニット１２１及び放音ユニット１２２を利用して車内及び車外に向けて適宜に報知処理を行う。
報知制御部１６が行う報知処理は、車両１の周囲の人物に対して行う第１報知処理、第２報知処理、及び第３報知処理を含んでいる。第１から第３報知処理のいずれの報知処理を実行するか否かは車両１のユーザが適宜に選択可能である。各報知処理はユーザの指示で開始してもよいし、車両１が駐車状態（例えば、シフトポジションがパーキング位置）になると自動的に実行されるようにしてもよい。
［３．第１報知処理］
図４は、第１報知処理を示すフローチャートである。図５は、第１報知処理の説明に供する図である。図５を参照しながら図４に示すフローチャートを説明する。なお、第１から第３報知処理を開始した場合、車外撮影カメラ３０〜６０、及び車内撮影カメラ７０〜７１による撮影が開始され、車両内状況認識部１２、及び車両周囲状況認識部１３による認識処理が開始される。
まず、報知制御部１６は、車両周囲状況認識部１３によって車両１の周囲の人物Ｍ１（図５参照）、つまり、車外の人物Ｍ１が認識されたか否かを判定する（ステップＳ１Ａ）。車両周囲状況認識部１３は、車外撮影カメラ３０〜６０の撮影画像に基づいて車外の人物Ｍ１を認識するので、車外撮影カメラ３０〜６０の撮影範囲に位置する車外の全ての人物Ｍ１を認識可能である。これによって車両１を基準とする十数メートル範囲内の人物Ｍ１が全て認識される。認識された各人物Ｍ１は、車両１に関わるユーザの場合もあるし、車両１に関わらない他人の場合もあり、以下、「ユーザ候補者」と適宜に表記する。
車外のユーザ候補者Ｍ１が認識された場合（ステップＳ１Ａ；ＹＥＳ）、報知制御部１６は、車両内状況認識部１２によって車内ユーザが認識されたか否かを判定する（ステップＳ２Ａ）。図５の符号Ａには、一人のユーザ候補者Ｍ１が認識され、二人の車内ユーザＵ１，Ｕ２が認識される場合を示している。
報知制御部１６は、車外のユーザ候補者Ｍ１が認識され（ステップＳ１Ａ；ＹＥＳ）、かつ車内ユーザが認識されると（ステップＳ２Ａ；ＹＥＳ）、ステップＳ３Ａの処理を実行する。一方、車外のユーザ候補者Ｍ１、及び車内ユーザの少なくともいずれかが認識されない場合、報知制御部１６は第１報知処理を一端終了し、所定の周期で第１報知処理を実行する。
ステップＳ３Ａにおいて、報知制御部１６は、車両内状況認識部１２によって車内ユーザが車外のユーザ候補者Ｍ１に向けて予め設定した第１行動をしたか否かを監視する。第１行動は、車内ユーザが知り合いに対してとる行動に設定されている。本実施形態の第１行動は、いずれかの車内ユーザがユーザ候補者Ｍ１に顔又は視線の少なくともいずれかを向ける行動と、ユーザ候補者Ｍ１に向けて手を振る行動との両方を含んでいる。
図５には、運転席７ａに着座する車内ユーザＵ１の顔の向きを矢印で示している。図５の符号Ａでは、車内ユーザＵ１、Ｕ２のいずれも第１行動をとっていない。この状況が継続する場合、ユーザ候補者Ｍ１が認識されなくなった時点でステップＳ３Ａの判定が否定結果となり、報知制御部１６は第１報知処理を一端終了し、所定の周期で第１報知処理を実行する。
図５の符号Ｂ、Ｃには、車内ユーザＵ１がユーザ候補者Ｍ１に顔を向け、かつ、ユーザ候補者Ｍ１に向けて手を振る行動をした場合を示している。この場合、ステップＳ３Ａの判定が肯定結果となるので、図４に示すように、報知制御部１６は、ステップＳ４Ａの処理に移行し、第１行動がとられたユーザ候補者Ｍ１が、第１行動を行った車内ユーザＵ１に向けて予め設定した第２行動をしていないか否かを判定する。
第２行動は、ユーザ候補者Ｍ１が知り合いに対してとる行動に設定されている。本実施形態の第２行動は、ユーザ候補者Ｍ１がユーザ候補者Ｍ１に顔又は視線の少なくともいずれかを向ける行動と、車内ユーザに向けて手を振る又は車内ユーザに近づく行動との両方を含んでいる。
図５の符号Ｂには、ユーザ候補者Ｍ１が車内ユーザＵ１に顔を向け、かつ、ユーザ候補者Ｍ１に向けて手を振る行動又は近づく行動をした場合を示している。この場合、ステップＳ４Ａの判定が否定結果となるので、図４に示すように、報知制御部１６は第１報知処理を一端終了する。つまり、ユーザ候補者Ｍ１が第２行動をした場合、ユーザ候補者Ｍ１が車内ユーザＵ１を含む車両１の存在に気づいていることが明らかであるので、ユーザ候補者Ｍ１に向けて車両１の存在を報知する報知処理は実行されない。
図５の符号Ｃには、ユーザ候補者Ｍ１が第２行動をしていない場合、つまり、ユーザ候補者Ｍ１が車内ユーザＵ１を含む車両１の存在に気づいていない場合を示している。この場合、ステップＳ４Ａの判定が肯定結果となるので、図４に示すように、報知制御部１６は報知処理を実行する（ステップＳ５Ａ）。
ステップＳ５Ａの報知処理では、ライトユニット１２１及び放音ユニット１２２を作動させることによって車両１の存在を車両１の周囲に報知する。これにより、ユーザ候補者Ｍ１が車両１、及び車両１内の車内ユーザＵ１に気づきやすくなる。従って、車内ユーザＵ１が第１行動をとった車外の人物に対し、車両１や車内ユーザＵ１を気づかせやすくなる。
なお、ステップＳ５Ａの報知処理の内容は適宜に変更してもよい。例えば、昼間は放音ユニット１２２だけを作動させ、ライトユニット１２１は作動させないようにしてもよい。また、ステップＳ５Ａの報知処理に、車外のユーザ候補者Ｍ１の携帯端末へ通知する処理を含めてもよい。例えば、車両周囲状況認識部１３によって、メモリ８０に記憶された個人情報３８に基づいてユーザ候補者Ｍ１の連絡先（例えば、メールアドレス）を特定し、その連絡先を利用して携帯端末へ車両１等を通知可能な所定情報を送信する処理（例えば、電子メールを送信する処理）をしてもよい。
また、ライトユニット１２１又は放音ユニット１２２を利用して車外に向けて光や音声の出力を行っている間、その出力を行っている旨を、図１等に示す車内の表示器３１及びスピーカ３２の少なくともいずれかを利用して車内ユーザに報知してもよい。さらに、ステップＳ５Ａの報知処理の中に、報知制御部１６の制御の下、第１行動を行った車内ユーザＵ１が車外に出やすいようにドア２〜５のいずれかをアンロックにしたり、電動ドアを開けたりする制御を含めてもよい。ドアをアンロックにしたり、電動ドアを開けたりすることで、車内ユーザが、この車内ユーザに気づかなかったユーザ候補者Ｍ１の元へ移動したり、声をかけやすくなる。また、車外のユーザ候補者Ｍ１が車両１に乗車し易くなる。
上記ステップＳ１Ａ及びＳ３Ａの処理は、本発明の「車両周囲状況認識ステップ」に相当し、上記ステップＳ２Ａ及びＳ４Ａの処理は、本発明の「車両内状況認識ステップ」に相当し、上記ステップＳ５Ａの処理は、本発明の「報知制御ステップ」に相当している。
［４．第２報知処理］
図６は、第２報知処理を示すフローチャートである。なお、第１報知処理と同様のステップは同一の番号を付して示し、重複説明は省略する。図７は、第２報知処理の説明に供する図である。図７を参照しながら図６に示すフローチャートを説明する。
車両周囲状況認識部１３によって車外のユーザ候補者Ｍ１が認識され（ステップＳ１Ａ；ＹＥＳ）、車両内状況認識部１２によって車内ユーザが認識されると（ステップＳ２Ａ；ＹＥＳ）、報知制御部１６は、ステップＳ３Ｂの処理を実行する。
ステップＳ３Ｂにおいて、報知制御部１６は、車両内状況認識部１２によって認識した車内ユーザの個人情報３８を取得し、取得した個人情報３８に基づいてユーザ候補者Ｍ１が車内ユーザと所定の関係を有する車外ユーザか否かを判定する。ステップＳ３Ｂでは、個人情報取得部１２Ｂにより、認識した車内ユーザをメインユーザとする個人情報３８を取得し、車外ユーザ・行動認識部１３Ａにより、取得した個人情報２８に記述されるサブユーザにユーザ候補者Ｍ１が含まれるか否かを判定する。
図７の符号Ａには、車内ユーザＵ１、Ｕ２のいずれかが図３中の所有者であり、車両１の周囲に、所有者の個人情報３８に記述されない人物Ｍ１Ａ、Ｍ１Ｂが位置する場合を示している。この場合、ステップＳ３Ｂの判定が否定結果となり、図６に示すように、報知制御部１６は第２報知処理を一端終了し、所定の周期で第２報知処理を実行する。
一方、図７の符号Ｂには、車両１の周囲に、所有者の個人情報３８に記述される友人１Ｄ（図３参照）が位置する場合を示している。この場合、ステップＳ３Ｂの判定が肯定結果となり、図６に示すように、報知制御部１６は、ステップＳ５Ａの報知処理を実行する。これにより、車内ユーザＵ１の友人１Ｄが、車両１及び車両１内の車内ユーザＵ１に気づき易くなる。また、車内ユーザＵ１も友人１Ｄが車両１の周囲にいることに気づきやすくなる。
仮に図７の符号Ａで示す状況で、車外のユーザ候補者Ｍ１Ａ、Ｍ１Ｂのいずれかが、他の車内ユーザＵ２の個人情報３８に記述される友人３Ａ、３Ｄ（図３参照）のいずれかである場合には、ステップＳ３Ｂの判定が肯定結果となり、ステップＳ５Ａの報知処理が実行される。
つまり、いずれかの車内ユーザと関係性を有する車外ユーザが車両１の周囲に位置すると、車外への報知処理が自動的に行われる。一方、車内ユーザＵ１、Ｕ２が存在しない場合には、車両１の周囲に上記友人１Ｄ、３Ａ、３Ｄが位置しても車外への報知処理は実行されない。したがって、車内ユーザと関係性を有しない車外の人物に車両１を報知する事態を回避でき、不要な報知を抑制できる。
なお、上記ステップＳ１Ａ及びＳ３Ｂの処理は、本発明の「車両周囲状況認識ステップ」に相当し、上記ステップＳ２Ａの処理は、本発明の「車両内状況認識ステップ」に相当し、上記ステップＳ５Ａの処理は、本発明の「報知制御ステップ」に相当している。
［５．第３報知処理］
図８は、第３報知処理を示すフローチャートである。なお、第１報知処理と同様のステップは同一の番号を付して示し、重複説明は省略する。図９は、第３報知処理の説明に供する図である。図９を参照しながら図８に示すフローチャートを説明する。
車両周囲状況認識部１３によって車外のユーザ候補者Ｍ１が認識され（ステップＳ１Ａ；ＹＥＳ）、車両内状況認識部１２によって車内ユーザが認識されると（ステップＳ２Ａ；ＹＥＳ）、報知制御部１６は、ステップＳ３Ｃの処理を実行する。
ステップＳ３Ｃにおいて、報知制御部１６は、車両周囲状況認識部１３の時間計測部１３Ｂによって、車外のユーザ候補者Ｍ１を認識してからの経過時間が予め設定した第１時間を超えたか否かを判定する。第１時間は、例えば、待ち合わせをする場合の平均的な待ち時間程度の時間（例えば、５分〜１０分の範囲内の値）に設定される。経過時間が第１時間を超えた場合（ステップＳ３Ｃ；ＹＥＳ）、報知制御部１６は、移動量検出部１３Ｃによってユーザ候補者Ｍ１の移動量の計測を開始する（ステップＳ４Ｃ）。次いで、報知制御部１６は、継続中の経過時間と移動量の双方に基づいて、ユーザ候補者Ｍ１が「迷い行動」をとっているか否かを判定する（ステップＳ５Ｃ）。このステップＳ５Ｃでは、上記経過時間が第１時間よりも長い第２時間（例えば、１０分〜３０分の範囲内の値）を超え、かつ、上記移動量が予め定めた閾値内（例えば、ユーザ候補者Ｍ１が立ち止まった地点から数メートル内）の場合に「迷い行動」をとっていると判定する。
図９の符号Ａには、車外のユーザ候補者Ｍ１が認識されてから第２時間が経過するまでの状況を示している。この場合、第１時間を経過した後、ユーザ候補者Ｍ１が立ち止まった地点ＰＸを基準とする移動量が、移動量検出部１３Ｃによって計測される。図９の符号Ｂには、第２時間が経過した後、ユーザ候補者Ｍ１が「迷い行動」をとっている場合を示しており、つまり、ユーザ候補者Ｍ１の移動量が地点ＰＸを中心とする閾値ＣＸ内の場合を示している。図９の符号Ｂの場合、ステップＳ５Ｃの判定が肯定結果となり、図８に示すように、報知制御部１６は、ステップＳ５Ａの報知処理を実行する。これにより、「迷い行動」をとっている人物が車外にいる場合に、その人物が車両１に気づきやすくなる。また、車内ユーザＵ１も、待ち合わせの人物が車両１の周囲にいることに気づきやすくなる。
なお、上記ステップＳ１Ａ、及びＳ３Ｃ〜Ｓ５Ｃの処理は、本発明の「車両周囲状況認識ステップ」に相当し、上記ステップＳ２Ａの処理は、本発明の「車両内状況認識ステップ」に相当し、上記ステップＳ５Ａの処理は、本発明の「報知制御ステップ」に相当している。
以上説明したように、車両制御システム１００は、車両周囲状況認識部１３によって車外のユーザ候補者Ｍ１が認識され、車両周囲状況認識部１３によって車内ユーザが認識される場合に、報知制御部１６によって、車内ユーザに関する所定情報である個人情報３８、若しくは、車外のユーザ候補者Ｍ１又は車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、ライトユニット１２１、放音ユニット１２２及び通信ユニット１２０のいずれかによる報知機能を利用して車外への報知処理を行う。これにより、車両１周囲の人物（ユーザ候補者Ｍ１）に対し、車両１から通知を行いつつ不要な通知を抑制することが可能になる。
しかも、上記第１報知処理の場合、報知制御部１６は、車両内状況認識部１２と車両周囲状況認識部１３との認識結果に基づいて、車内ユーザが車外のユーザ候補者Ｍ１に向けて第１行動を行い、かつ、ユーザ候補者Ｍ１が第１行動に対応する第２行動を行っていないと判定した場合に車外への報知処理を行うようにしている。これにより、車内ユーザが車外の人物（ユーザ候補者Ｍ１）に向けて第１行動を取り、その第１行動に車外の人物が気づいていない場合に、車外の人物に車両１から通知を行うことができる。車外の人物が第２行動を行っている場合は報知処理を行わないので、不要な通知を効果的に低減できる。
また、上記第２報知処理の場合、報知制御部１６は、車内ユーザの個人情報３８を取得し、取得した個人情報３８に基づいて認識された車外のユーザ候補者Ｍ１が車内ユーザと所定の関係性を有する車外ユーザであると判定した場合に車外への報知処理を行う。これにより、車内ユーザと関係性を有する車外の人物（ユーザ候補者Ｍ１）に車両１から通知を行うことができ、車内ユーザと関係性を有しない車外の人物に通知を行ってしまう事態を効果的に回避できる。
また、上記第３報知処理の場合、報知制御部１６は、車外のユーザ候補者Ｍ１を認識してからの経過時間が第２時間を超え、かつ、ユーザ候補者Ｍ１の移動量が所定値以下の場合に「迷い行動」と見なし、車外への報知処理を行う。これにより、「迷い行動」をとっていない車外の人物（ユーザ候補者Ｍ１）に通知を行ってしまう事態を効果的に回避できる。
また、第１から第３報知処理において、ステップＳ５Ａの報知処理に、車外のユーザ候補者Ｍ１が携帯する携帯端末へ通知する処理を含めることで、ライトユニット１２１及び放音ユニット１２２だけでは車外の人物（ユーザ候補者Ｍ１）が車両１に気づきにくい環境（例えば日差しの強い昼間や騒音環境）でも、車外の人物に車両１等の存在を通知し易くなる。
また、報知制御部１６は、車両１に搭載された車両電装品を駆動し、光又は音の少なくともいずれかで車外への報知処理を行うので、別の電装品を取り付けることなく、車外への報知処理を行うことができる。なお、上記したように、後付けされた電装品によって車外への報知処理を行うようにしてもよい。
なお、本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
上記の実施形態では、図１等に示す車両制御システム１００、及び車両制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、車両制御システム１００の処理の一部を、車両制御装置１０と通信ネットワークを介して接続されたサーバ等の他の装置で行うようにしてもよい。上記第１から第３報知処理のうち、相対的に演算量が多くなる処理（例えば車両内状況認識部１２及び車両周囲状況認識部１３が行う処理）をサーバで行うことにより、車両制御装置１０の演算量を低減したり、より高精度なユーザ認識や行動認識を採用したりし易くなる。
また、図２に示す各部の構成は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよい。また、各フローチャートの処理単位の分割の仕方や処理順序は図示した例に限定されない。
また、制御プログラム８１は、外部の装置やデバイスに記憶され、通信ユニット１２０等を介して取得されてもよい。また、コンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことも可能である。記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、各種の光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、画像表示装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
１…車両、２…右パワーヒンジドア、３…左パワーヒンジドア、４…右パワースライドドア、５…左パワースライドドア、６…パワーテールゲート、１０…車両制御装置、１１…鍵認証部、１２…車両内状況認識部、１２Ａ…車内ユーザ・行動認識部、１２Ｂ…個人情報取得部、１２Ｃ…施錠状態検出部、１３…車両周囲状況認識部、１３Ａ…車外ユーザ・行動認識部、１３Ｂ…時間計測部、１３Ｃ…移動量検出部、１４…ドア開閉検出部、１５…ドア制御部、１６…報知制御部、３０…フロントカメラ（車外撮影カメラ）、４０…右サイドカメラ（車外撮影カメラ）、５０…左サイドカメラ（車外撮影カメラ）、６０…リアカメラ（車外撮影カメラ）、７０…前席カメラ（車内撮影カメラ）、７１…後席カメラ（車内撮影カメラ）、８０…メモリ、８１…制御用プログラム、８３…個人情報、８４…警報情報、１００…車両制御システム、１２０…通信ユニット（通信部、報知ユニット）、１２１…ライドユニット（報知ユニット）、１２２…放音ユニット（報知ユニット）、１３０…ナビゲーション装置、１５０…バッテリ、Ｕ１、Ｕ２…ユーザ（車内ユーザ）、Ｍ１、Ｍ１Ａ、Ｍ１Ｂ…車外の人物（ユーザ候補者、車外ユーザ）、ＰＸ…人物Ｍ１が立ち止まった地点、ＣＸ…地点ＰＸを中心とする閾値。

Claims (7)

  1. 報知機能を有する車両の作動を制御する車両制御システムであって、
    前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
    前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、
    前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識部によって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御部と、
    を備える車両制御システム。
  2. 前記報知制御部は、前記車両内状況認識部と前記車両周囲状況認識部との認識結果に基づいて、前記車内ユーザが車外の前記人物に向けて第１行動を行い、かつ、車外の前記人物が前記第１行動に対応する第２行動を行っていないと判定した場合に、前記報知処理を行う、
    請求項１に記載の車両制御システム。
  3. 前記車両内状況認識部は、認識した前記車内ユーザの個人情報を取得する個人情報取得部を有し、
    前記報知制御部は、前記個人情報に基づいて、前記車両周囲状況認識部によって認識された前記人物が、前記車内ユーザと所定の関係性を有する車外ユーザであると判定した場合に、前記報知処理を行う、
    請求項１又は２に記載の車両制御システム。
  4. 前記車両周囲状況認識部は、車外の前記人物を認識してからの経過時間を計測する時間計測部と、前記経過時間が第１時間を経過した後の前記人物の移動量を計測する移動量検出部とを有し、
    前記報知制御部は、前記経過時間が第２時間を超え、かつ、前記移動量が所定値以下の場合に、前記報知処理を行う、
    請求項１から３のいずれかに記載の車両制御システム。
  5. 前記報知制御部は、前記車両に搭載された車両電装品を駆動し、光又は音の少なくともいずれかで車外への報知処理を行う、
    請求項１から４のいずれかに記載の車両制御システム。
  6. 前記報知制御部は、前記報知処理として、車外の前記人物が携帯する携帯端末へ通知する処理を行う、
    請求項１から５のいずれかに記載の車両制御システム。
  7. 報知機能を有する車両の作動を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
    前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、
    前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、
    前記車両周囲状況認識ステップによって車外の人物が認識され、前記車両内状況認識ステップによって車内ユーザが認識される場合に、前記車内ユーザに関する所定情報、若しくは、前記人物又は前記車内ユーザの少なくともいずれかの行動に基づいて、前記報知機能を利用して車外への報知処理を行う報知制御ステップと、
    を含む車両制御方法。
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