JP2022030688A - 車両制御システム、及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車内のペット等の飛び出しを抑制しながらドアを開く。【解決手段】車両制御システム１００は、車両内状況認識部１２によって車内に特定の認識対象が認識され、かつ、車両周囲状況認識部１３によって車外のユーザ候補者が特定の認識対象に対応する位置にある所定のドアに接近したことが認識される第２状況の場合、所定のドアを、車外の人物が車内へアクセス可能なドア開度よりも小さい開度の第２位置へ開動作させる。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御システム、及び車両制御方法に関する。

カメラによる車両周囲の撮影画像により、車両周囲の人物が車両のユーザか否かを認識し、認識結果に応じて車両のドアアンロック手段を制御するエントリーシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記エントリーシステムは、車両周囲の人物の画像から特定した虹彩データと、予め登録された虹彩データとの一致度に応じて、車両周囲の人物が車両のユーザか否かを識別する。

特開２００３－１３８８１７号公報

ところで、犬や猫等のペットを車両の後席スペース等に乗車させることがある。ペットといったユーザ以外の対象についてもドアを自動的に開き、降車させることができれば、よりユーザフレンドリーな車両を提供できると考えられる。
しかし、車内のユーザが降車する際と同様にドアを自動で開いた場合、ユーザの意図に反してペットが車外に飛び出すおそれがある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車内のペット等の飛び出しを抑制しながらドアを開くことを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、複数のドアを有する車両を制御する車両制御システムにおいて、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、前記車両周囲状況認識部によって車外の人物がいずれかの前記ドアに接近したことが認識され、かつ、前記車両内状況認識部によって車内に特定の認識対象が認識されない第１状況の場合、接近した前記ドアを、前記車外の人物が車内へアクセス可能な第１位置へ開動作させる開閉制御部と、を備え、前記開閉制御部は、前記車両内状況認識部によって車内に特定の認識対象が認識され、かつ、前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が、特定の認識対象に対応する位置にある所定のドアに接近したことが認識される第２状況の場合、前記所定のドアを、前記第１位置よりも小さい開度の第２位置へ開動作させることを特徴とする。

上記車両制御システムにおいて、前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記所定のドアを前記第２位置で停止させた後、前記所定のドアを前記第２位置よりも大きい開度の第３位置へ選択的に開動作させてもよい。

上記車両制御システムにおいて、時間を計測する時間計測部を備え、前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記所定のドアを前記第２位置へ開動作させ、前記時間計測部によって所定の待ち時間が経過したことが計測されると、前記所定のドアを前記第３位置へ開動作させてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記第３位置は、前記第１位置と同じ位置、又は、前記車両内状況認識部によって認識された前記特定の認識対象のサイズから特定した、前記特定の認識対象が通過可能な開度の位置でもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記車両内状況認識部によって前記特定の認識対象の位置又は動きの少なくともいずれかを認識し、その認識結果に基づいて前記第３位置へ開動作させるか否かを選択してもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記車両内状況認識部によって、前記特定の認識対象の位置又は動きの少なくともいずれかに基づいて、前記特定の認識対象が前記所定のドア側から飛び出す可能性の高い第３状況が発生したか否かを判定し、前記第３状況が発生した場合に、前記所定のドアを前記第２位置で停止させてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記車両内状況認識部は、前記第２状況の場合、少なくとも前記所定のドアを前記第２位置へ開動作させている間、前記第３状況が発生したか否かを継続的に判定してもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記車両内状況認識部によって、前記特定の認識対象の位置又は動きの少なくともいずれかに基づいて、前記特定の認識対象が前記所定のドア側から飛び出す可能性の低い第４状況が発生したか否かを判定し、前記第４状況が発生した場合に、前記所定のドアを、前記第２位置で停止させずに前記第３位置へ開動作させてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記車両内状況認識部は、前記特定の認識対象が前記所定のドアから離れる方向に移動した場合、前記第４状況が発生したと判定してもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって認識される車外の人物のいずれかが予め登録された登録ユーザと認識される場合、又は、前記車両から降車した降車ユーザと認識される場合に、前記第１状況か前記第２状況か否かに応じて前記所定のドアを、前記第１位置又は前記第２位置へ開動作させる上記制御を行い、前記車外の人物のいずれも前記登録ユーザ及び前記降車ユーザのいずれでもないと認識された場合、上記制御を行わないようにしてもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、複数のドアを有する車両を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、前記車両周囲状況認識ステップにて車外の人物がいずれかの前記ドアに接近したことが認識され、かつ、前記車両内状況認識ステップにて車内に特定の認識対象が認識されない第１状況の場合、開閉制御部により、接近した前記ドアを、前記車外の人物が車内へアクセス可能な第１位置へ開動作させ、前記車両内状況認識ステップにて車内に特定の認識対象が認識され、かつ、前記車両周囲状況認識ステップにて車外の人物が、特定の認識対象に対応する位置にある所定のドアに接近したことが認識される第２状況の場合、前記所定のドアを、前記第１位置よりも小さい開度の第２位置へ開動作させる開閉制御ステップと、を含むようにしてもよい。

本発明によれば、車内のペット等の飛び出しを抑制しながらドアを開くことができる。

図１は、車両制御システムが搭載された車両の構成図である。 図２は、車両制御システムの構成を示す図である。 図３は、サイドカメラの撮影範囲を示す図である。 図４は、ペット対応型のドアアシスト機能に関わる動作を示すフローチャートである。 図５は、図４の「非ペットに対するドア制御」の説明に供する図である。 図６は、図４の「ペットに対するドア制御」の一例を示すフローチャートである。 図７は、図６のフローチャートの説明に供する図である。 図８は、図６のフローチャートの説明に供する図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。この車両制御システム１００は、車両１に設けられた車両制御装置１０と、車両１に設けられ、車両制御装置１０と電気的に接続された後述するセンサ類や制御対象部品等で構成されている。

［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、乗車定員５名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目中央席７ｄ、及び２列目左席７ｅを備えている。各席７ａ～７ｅには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ～７４ｅが設けられている。

車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６は、本発明のドアに相当する。右パワーヒンジドア２等のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、車両１の携帯鍵２００を所持したユーザＵ１は、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、車両１のドア２～５を解錠することができる。図１には、車両１の助手席７ｂにユーザＵ２が乗車し、２列目右席７ｃにペットＰ１が乗車している場合を示している。

右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。

車両１の前部には車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、車両１の後部には車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。車両１の右側部には車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、車両１の左側部には車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。これらカメラ３０～６０によって車外のユーザ等の画像等が取得される。

車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座する車内ユーザを撮影可能な前席カメラ７０、表示器３１、及びスピーカ３２が設けられている。表示器３１は液晶ディスプレイ等の公知の表示デバイスを広く適用可能である。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目中央席７ｄ、及び２列目左席７ｅに着座する車内ユーザを撮影可能な後席カメラ７１が設けられている。前席カメラ７０及び後席カメラ７１によって、車内のユーザや車内の特定の認識対象の画像等が取得される。

本実施形態において、車両１のユーザは、ユーザＵ１，Ｕ２以外も含む車両１を利用する者を広く含み、例えば、車両１の所有者、所有者の家族、及び所有者等の知り合いを含んでいる。以下の説明において、車両１のユーザが車内か車外かに応じて区別して表記する必要がある場合、車内のユーザを「車内ユーザ」と表記し、車外のユーザを「車外ユーザ」と表記する。
本実施形態において、特定の認識対象は、車内のペットＰ１である。本実施形態のペットＰ１は、ペットとみなすことが可能な動物であり、例えば、ドア２～５から車内外へ移動可能な大きさの犬又は猫である。但し、特定の認識対象となるペットＰ１は、犬又は猫に限定しなくてもよい。
なお、車両１には、ダッシュボード以外の位置にもスピーカ３２が設けられ、各スピーカ３２によって車内外のユーザ等に向けて音声を出力可能である。

各ドア２～５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ～７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にはパワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、バッテリ１５０のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。バッテリ１５０がオンであるときは、バッテリ１５０から車両駆動系等に電力が供給され、バッテリ１５０がオフであるときには、バッテリ１５０から車両駆動系等への電力供給が遮断される。

各ドア２～５には、窓ガラス３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄがそれぞれ設けられると共に、各窓ガラス３３ａ～３３ｄを電動アクチュエータにより昇降させる窓駆動部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄがそれぞれ設けられている。各ドア２～５に設けられた不図示のスイッチの操作等によって、各窓ガラス３３ａ～３３ｄが開閉駆動される。
本発明において、各ドア２～５は、人及びペットＰ１が車内外へ出入りするための第１開閉体として機能する。なお、ペットＰ１が窓ガラス３３ａ～３３ｄのいずれかを開けることによって車内外へ移動可能な大きさの場合、窓ガラス３３ａ～３３ｄをペットＰ１が車内外へ出入りさせる第２開閉体として利用してもよい。各ドア２～５を駆動する駆動部４１，４２，５１，５２は第１開閉体駆動部と機能し、窓ガラス３３ａ～３３ｄを駆動する窓駆動部３４ａ～３４ｄは第２開閉体駆動部として機能する。

［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ８０、及び図示しないインターフェース回路等により構成されて車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

車両制御装置１０は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された車両１の周囲の画像を入力する。また、車両制御装置１０には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。さらに、車両制御装置１０には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ～７４ｅ、及びドアスイッチ７５ａ～７５ｄの検出信号、ドアロック機構１００ａ～１００ｄに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２～５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。この車両制御装置１０には、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、速度センサ１１０の速度検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置の情報が入力される。

車両制御装置１０から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ～１００ｄ、窓駆動部３４ａ～３４ｄ、及びバッテリ１５０の作動が制御される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器３１の画面表示、及びスピーカ３２から出力される音が制御される。車両制御装置１０は、通信ユニット１２０を介して、ユーザＵ１が所持している携帯鍵２００、及び携帯端末２１０との間で通信を行う。

ＣＰＵは、メモリ８０に保存された車両制御装置１０の制御プログラム８１を読み込んで実行することにより、鍵認証部１１、車両内状況認識部１２、車両周囲状況認識部１３、開閉検出部１４、開閉制御部１５、時間計測部１６、及び通知制御部１７として機能する。制御プログラム８１は、本発明の車両制御用プログラムを含んでいる。メモリ８０は、携帯鍵２００の認証に使用する認証用ＩＤコード８２、ユーザ情報８３、及び通知情報８４等を記憶している。

認証用ＩＤコード８２は、この車両１に紐付けされた携帯鍵２００を特定するコードである。ユーザ情報８３は、この車両１の正規ユーザとして登録された登録ユーザに関する情報であり、少なくとも登録ユーザを認証するための認証情報を含んでいる。本実施形態では、ユーザＵ１が登録ユーザであり、ユーザＵ２が非登録ユーザである。
認証情報は、カメラ３０～６０，７０，７１により撮影された画像から個人認証するための情報であり、例えば、顔画像、又は顔の特徴データである。
本実施形態では画像認証によって個人認証する場合を例示したが、公知の他の認証方法を用いて登録ユーザか否かを認証するようにしてもよい。

通知情報８４は、車両１のユーザ等に各種情報を通知するための情報であり、表示器３１、及びスピーカ３２等を適宜に用いて情報通知するための表示データ及び音声データを含んでいる。例えば、開閉制御部１５によってドア２～５又は窓ガラス３３ａ～３３ｄを閉じる際等に所定の音声を放音する場合、その場合の音声のデータを通知情報８４に含めるようにしてもよい。なお、通知情報８４の内容を制御プログラム８１内に記述してもよい。

鍵認証部１１は、図１に示したように、携帯鍵２００を所持したユーザＵ１が車両１に近づいたときに、通信ユニット１２０を介して携帯鍵２００との間で通信を行って、携帯鍵２００からＩＤコードを受信する。そして、鍵認証部１１は、受信したＩＤコードとメモリ８０に保存された認証用ＩＤコード８２とが一致したときに、ユーザＵ１による車両１の使用を許可する。

図１に示したように、携帯鍵２００には、車両１の施錠と解錠を指示するための施解錠ボタン２０１、右パワーヒンジドア２の開閉を指示するための右パワーヒンジドアボタン２０２、左パワーヒンジドア３の開閉を指示するための左パワーヒンジドアボタン２０３、右パワースライドドア４の開閉を指示するための右パワースライドドアボタン２０４、左パワースライドドア５の開閉を指示するための左パワースライドドアボタン２０５、及びパワーテールゲート６の開閉を指示するためのパワーテールゲートボタン２０６が備えられている。以下では、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を、まとめて電動ドアとも称する。

ユーザＵ１は、携帯鍵２００の施解錠ボタン２０１を操作して車両１の各ドア２～５及びパワーテールゲート６を解錠することができる。また、ユーザＵ１は、携帯鍵２００のボタン２０２～２０６の操作により、車両１に対して電動ドアの開及び閉指示を行うことができる。携帯鍵２００を所持して車両１に乗車したユーザＵ１は、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を起動し、車両１の使用を開始する。

車両内状況認識部１２は、前席カメラ７０及び後席カメラ７１からなる車内撮影カメラの撮像画像等に基づいて、車両１内の状況を認識する。この車両内状況認識部１２は、車内ユーザ認識部１２Ａ、車内ペット認識部１２Ｂ、及び距離検出部１２Ｃを備えている。車内ユーザ認識部１２Ａは、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮像画像に基づいて車内ユーザを認識する。なお、車内ユーザ認識部１２Ａが、車内ユーザの撮影画像と、メモリ８０に記憶されたユーザ情報８３とを照合することによって、車内ユーザか登録ユーザが否かを認識する車内ユーザ認証部として機能してもよい。車内ユーザが登録ユーザか否かを認識可能にすることで、車内ユーザが登録ユーザの場合に特別な機能やサービスを実施し易くなる。

車内ペット認識部１２Ｂは、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮像画像を画像認識することにより、撮影画像に基づいて車内のペットＰ１を認識する車内特定対象認識部として機能する。この車内ペット認識部１２Ｂは、画像認識により、ペットＰ１の有無に加え、ペットＰ１の位置、及びペットＰ１のサイズ等を特定可能である。

なお、事前にペット認証用の情報（例えばペットＰ１の画像、又はペットＰ１の特徴情報）をメモリ８０に記憶しておき、車内ペット認識部１２Ｂが、ペットＰ１の撮影画像とペット認証用の情報とを照合することによって、車内のペットＰ１が登録済みのペットか否かを認識する機能を有してもよい。車内のペットＰ１が登録済みのペットか否かを認識可能にすることで、登録済みのペットの場合に特別な機能やサービスを実施し易くなる。例えば、後述する「ペットに対するドア制御」を登録済みのペットの場合にだけ実行する、といった選択をし易くなる。

距離検出部１２Ｃは、車内ペット認識部１２Ｂによって認識された車内のペットＰ１と各ドア２～４との相対距離ＬＸを測定する機能を有している。この相対距離ＬＸは、ペットと各ドア２～４との離間距離を示すものであればよく、車内のペットＰ１と各ドア２～４との三次元座標系での離間距離でもよいし、水平方向の離間距離でもよい。また、ペットＰ１と各ドア２～４との相対距離として、ペットＰ１と各窓ガラス３３ａ～３３ｄとの相対距離を測定してもよい。なお、後述する図３には、車内のペットＰ１とドア４との相対距離ＬＸを示している。
相対距離ＬＸを測定する方法は、画像認識技術を用いる方法に限定されず、距離センサ等の公知のセンサを用いる方法を広く適用可能である。

車両周囲状況認識部１３は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０からなる車外撮影カメラの撮影画像等に基づいて、車両１の周囲状況を認識する。この車両周囲状況認識部１３は、車外ユーザ認識部１３Ａ、車外ペット認識部１３Ｂ、及びユーザ認証部１３Ｃを備えている。車外ユーザ認識部１３Ａは、車外撮影カメラ３０～６０の撮像画像に基づいて車外の人物（車外ユーザ以外の他人も含む）を認識する。

車外ペット認識部１３Ｂは、車外撮影カメラ３０～６０の撮像画像を画像認識することにより、撮影画像に基づいて車外のペットＰ１を認識する車外特定対象認識部として機能する。この車外ペット認識部１３Ｂは、画像認識により、ペットＰ１の有無に加え、ペットＰ１の位置、及びペットＰ１のサイズ等を特定可能である。なお、事前にペット認証用の情報（例えばペットＰ１の画像、又はペットＰ１の特徴情報）をメモリ８０に記憶している場合、車外ペット認識部１３Ｂが、ペットＰ１の撮影画像とペット認証用の情報とを照合することによって、登録済みのペットか否かを認識する機能を有してもよい。

ユーザ認証部１３Ｃは、車外撮影カメラ３０～６０によって撮影された車外ユーザの画像と、メモリ８０に記憶されたユーザ情報８３とを照合することによって、車外ユーザが登録ユーザか否かを認識する。また、ユーザ認証部１３Ｃは、車内撮影カメラ７０，７１によって撮影された車内ユーザの画像、又は、その画像から抽出した特徴データをメモリ８０に記憶する。そして、ユーザ認証部１３Ｃは、車外撮影カメラ３０～６０によって撮影された車外ユーザの画像とメモリ８０に記憶した車内ユーザの画像又は特徴データとを照合することによって、車外ユーザが車両１から降車した降車ユーザか否かを認識する。

このようにして、ユーザ認証部１３Ｃは、車外ユーザが、登録ユーザ又は降車ユーザか否かを認識する機能を有している。また、メモリ８０に車内ユーザの画像又は特徴データを記憶する方法に限定しなくてもよい。例えば、ユーザ認証部１３Ｃは、車内撮影カメラ７０，７１の撮像画像と、車外撮影カメラ３０～６０の撮影画像とに基づいて車内のユーザの行動を認識し、この認識結果に基づいて降車ユーザか否かを認識するようにすれば、メモリ８０に車内ユーザの画像データ等を記憶しなくてもよい。
また、登録ユーザを画像認識によって認識する方法に限定しなくてもよい。例えば、通信ユニット１２０を介して登録ユーザの携帯端末２１０と近距離無線通信できた場合に、又は、音声認識によって車外ユーザの音声が登録ユーザの音声と認識できた場合に、ユーザ認証部１３Ｃは、車外ユーザが登録ユーザであると認識するようにしてもよい。

開閉検出部１４は、ドアスイッチ７５ａ～７５ｄ等の作動状態に基づいて、ドア２～５の開閉状態を検出する。また、開閉検出部１４は、不図示のセンサの作動状態に基づいて各窓ガラス３３ａ～３３ｄの開閉状態も検出可能である。
開閉制御部１５は、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ～１００ｅ、及び窓駆動部３４ａ～３４ｄのそれぞれを制御することによって、ドア２～５に関わる作動部品を制御する。

時間計測部１６は、開閉制御部１５の指示の下、各種の時間を計測する。例えば、時間計測部１６は、開閉制御部１５がドア２～５のいずれかを予め設定した規定時間（後述する待ち時間ＴＷ等）だけ開く場合、その規定時間を計測することが可能である。通知制御部１７は、表示器３１、スピーカ３２、及び通信ユニット１２０等を利用してユーザ等へ各種情報を通知することが可能である。

図３は、右サイドカメラ４０の撮影範囲Ａｒ１と、左サイドカメラ５０の撮影範囲Ａｒ２を示している。車両周囲状況認識部１３は、車外ユーザ認識部１３Ａ及び車外ペット認識部１３Ｂによって、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像から、撮影範囲Ａｒ１及びＡｒ２に存在する車外の人物、ペットＰ１、及び障害物等を認識可能である。また、フロントカメラ３０及びリアカメラ６０の撮影画像から、撮影範囲Ａｒ１及びＡｒ２に接近する接近対象物を認識可能である。

図３中の符号Ｄａ１は、右パワーヒンジドア２の可動範囲であり、図３中の符号Ｄａ２は左パワーヒンジドア３の可動範囲である。開閉制御部１５は、撮影範囲Ａｒ１に障害物がない場合に右側ドア２が開閉可能と判定するようにしてもよい。また、開閉制御部１５は、撮影範囲Ａｒ２に障害物がなく、かつ、撮影範囲Ａｒ２に接近する接近対象物が存在しない場合に左側ドア３が開閉可能と判定するようにしてもよい。

なお、フロントカメラ３０及びリアカメラ６０の撮影画像を用いることにより、或いはソナーセンサー等を別途備えることにより、車両周囲状況認識部１３による車両１の周囲状況の認識範囲を、図３中の符号Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲まで拡げることが可能である。また、画角が広く、画素数の高いカメラをサイドカメラ４０，５０に活用することによって、サイドカメラ４０の認識範囲を符号Ａｒ１、Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂを含む範囲まで拡げ、左サイドカメラ５０の認識範囲を符号Ａｒ２、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲まで拡げることが可能である。

認識範囲を拡げることによって、開閉制御部１５は、符号Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、及びＡｒ２ｂを含む範囲まで障害物がないか否かを認識できる。この場合、開閉制御部１５は、符号Ａｒ１、Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂを含む範囲に障害物がなく、かつ、その範囲に接近する接近対象物が存在しない場合に右側ドア２及び４を開閉可能と判定するようにしてもよい。また、開閉制御部１５は、符号Ａｒ２、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲に障害物がなく、かつ、その範囲に接近する接近対象物が存在しない場合に左側ドア３及び５を開閉可能と判定するようにしてもよい。

ところで、本実施形態の車両制御装置１０は、車内にペットＰ１が存在する状況で、車外ユーザが車両１に接近したことを検出すると、車外ユーザが接近したドアが自動的に開いてペットＰ１を車外に移動させ易くするペット対応型のドアアシスト機能を有している。図４は、ペット対応型のドアアシスト機能に関わる動作を示すフローチャートである。図４に示すフローは、例えば車両１が駐車状態の場合に実行され、車両１の走行時には実行されない。

図４に示すように、まず、開閉制御部１５は、車外ユーザ認識部１３Ａによって、図３に示した撮影範囲Ａｒ１、Ａｒ２（Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含んでもよい）にて車両１に接近する人物を認識することによって、車外の人物がドア２～４のいずれかに接近した状況か否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、認識される人物は、車両１の正規ユーザである登録ユーザであったり、降車ユーザであったりする場合もあるし、登録ユーザ以外の人物の場合もあるので、以下、「ユーザ候補者」と適宜に表記する。

図４に戻り、車外のユーザ候補者がドア２～４のいずれかに接近した状況でない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、開閉制御部１５は、ステップＳ１の処理を実行することによって、その状況か否かを継続的に監視する。
一方、車外のユーザ候補者がドア２～４のいずれかに接近した状況の場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、ユーザ認証部１３Ｃによって車外のユーザ候補者が登録ユーザ及び降車ユーザのいずれかか否かを判定する（ステップＳ２Ａ）。

車外のユーザ候補者が登録ユーザ及び降車ユーザのいずれでもない場合（ステップＳ２；ＮＯ）、開閉制御部１５は、ユーザ候補者が接近するドア（以下、「対象ドアＸ」と適宜に表記する）の制御は実行しない（ステップＳ４）。したがって、登録ユーザ及び降車ユーザのいずれでもない車外の人物がドア２～４のいずれかに接近してもドア２～４のいずれも開かない。

一方、車外のユーザ候補者が登録ユーザ及び降車ユーザのいずれかであった場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、ステップＳ３の処理を実行する。ステップＳ３において、開閉制御部１５は、車両周囲状況認識部１３及び車両内状況認識部１２によって予め設定した第１状況、及び第２状況のいずれかに該当する状況か否かを判定する。

ここで、第１状況は、車外ユーザ認識部１３Ａによって車外のユーザ候補者がいずれかのドアに接近したことが認識され、かつ、車内ペット認識部１２Ｂによって車内にペットＰ１が認識されない状況である。また、第２状況は、車内ペット認識部１２Ｂによって車内にペットＰ１が認識され、かつ、車外ユーザ認識部１３Ａによって車外のユーザ候補者がペットＰ１に対応する位置にあるドアに接近したことが認識された状況である。

「ペットＰ１に対応する位置にあるドア」とは、車内のペットＰ１が移動可能な位置に存在するドアであり、換言すると、車内のペットＰ１を外に連れ出すのに好適なドアである。
例えば、ペットＰ１が２列目のスペースに位置する場合は左右のドア４，５が「ペットＰ１に対応する位置にあるドア」に該当し、ペットＰ１が助手席７ｂのスペースに位置する場合は助手席７ｂのドア３が「ペットＰ１に対応する位置にあるドア」に該当する。
但し、車内のペットＰ１が多数のドア２～４に移動し易い車両１（いわゆるウォークスルーが可能なバンタイプ、又はＢＯＸタイプと称する車両）の場合、多数のドア２～４を「ペットＰ１に対応する位置にあるドア」としてもよい。

第１状況と判定した場合（ステップＳ３；第１状況）、開閉制御部１５は、ペットＰ１に対応する位置のドアである対象ドアＸに対し、「非ペットに対するドア制御」を実行する（ステップＳ５）。この「非ペットに対するドア制御」では、開閉制御部１５が、対象ドアＸを、相対的に大きい開度に設定した第１位置へ開動作させる制御を行う。なお、対象ドアＸは、本発明の「所定のドア」に相当する。

図５の符号Ａには、運転席７ａ及び助手席７ｂにユーザＵ１，Ｕ２が乗車し、２列目右席７ｃに乳幼児Ｕ３が乗車している場合を示している。図５の符号Ｂには、図５の符号Ａで示す状況から、登録ユーザ及び降車ユーザであるユーザＵ１が車外に移動し、乳幼児Ｕ３近くのドア４（対象ドアＸに相当）に接近した場合を示している。
図５の符号Ｂに示す状況になると、ユーザＵ１がドア４に接近した時点でステップＳ１及びＳ２の判定が肯定結果となり、ステップＳ３の判定が否定結果となる。これにより、ステップＳ５の「非ペットに対するドア制御」が実行される。したがって、図５の符号Ｂに示すように、ユーザＵ１が接近するドア４が第１位置まで開く。

第１位置は、車外の人物が車内へアクセス可能なドア開度に設定されており、本実施形態では、スライドドアの場合、全開のドア開度に設定されている。これにより、同図５の符号Ｂに示すように、ドア４が全開位置まで自動的に開き、車外のユーザＵ１が腕や上半身を車内へ移動し、車内の乳幼児Ｕ３等を抱きかかえ、容易に車外に連れ出すことができる。

本実施形態の「非ペットに対するドア制御」では、乳幼児Ｕ３等の有無に関わらず、登録ユーザ又は降車ユーザが接近した対象ドアＸを第１位置へ開動作される。したがって、登録ユーザ（図５の例ではユーザＵ１）又は降車ユーザ（図５の例ではユーザＵ１，Ｕ２）が、車内に置いた荷物を取り出すために車外からドアに接近した場合も、接近したドアが自動的に第１位置へ開動作され、荷物を容易に取り出し可能になる。なお、第１位置は全開位置でなくてもよく、例えば、半開位置と全開位置との間の任意の位置に設定してもよい。但し、登録ユーザの所定の操作等に応じて、対象ドアＸの周囲に、車内の荷物や乳幼児Ｕ３等の所定の対象物が存在する場合にだけ対象ドアＸを第１位置へ開動作させるように選択可能にしてもよい。

ところで、対象ドアＸがドア周囲の障害物が開閉の妨げとなり易いドア（例えば、ヒンジドア）の場合、全開位置に設定した第１位置へ開動作させると、隣の車両等の障害物にドアが接触するおそれがある。このため、対象ドアＸを開動作させる場合、車両周囲状況認識部１３によって対象ドアＸ周囲の障害物の有無を判定し、障害物が存在するときは障害物に接触しないように第１位置を設定、若しくは第１位置を変更することが好ましい。

また、対象ドアＸを開動作させる際、通知制御部１７によって対象ドアＸが開く旨の所定の通知音を車外等に放音するようにしてもよい。この通知音により、車外から近づくユーザ等がドアＸが開くことに気づきやすくなる。
また、対象ドアＸを開動作させた後、車両周囲状況認識部１３によって登録ユーザ又は降車ユーザ等が車外へ離れたことを認識した場合、開閉検出部１４によって対象ドアＸを閉動作する制御を行うようにしてもよい。この閉動作の際、窓ガラス３３ａ～３３ｄを閉動作させる制御や、ドア２～４をロックさせる制御を更に行うようにしてもよい。

図４に戻り、ステップＳ３において第２状況であると判定した場合（ステップＳ３；第２状況）、つまり、車内にペットＰ１が認識され、かつ、車外のユーザ候補者がペットＰ１に対応する位置にあるドアに接近した状況と判定した場合、開閉制御部１５は、対象ドアＸに対し、「ペットに対するドア制御」を実行する（ステップＳ６）。
この「ペットに対するドア制御」では、開閉制御部１５が、対象ドアＸを、相対的に小さい開度に設定した第２位置へ開動作させる制御を行う。

第２位置は、第１位置よりも小さいドア開度に設定されており、より具体的には、ペットＰ１の飛び出しを抑制可能なドア開度に設定されている。本実施形態の第２位置は、半分のドア開度（いわゆる半開のドア開度）に設定されている。なお、第２位置をペットＰ１のサイズに合わせて可変してもよい。
例えば、車内ペット認識部１２Ｂによって車内のペットＰ１のサイズを認識し、認識したサイズに合わせて、ペットＰ１の飛び出しを規制可能な第２位置を設定すればよい。

図６は、「ペットに対するドア制御」の一例を示すフローチャートである。
開閉制御部１５は、まず、車内ペット認識部１２Ｂによって車内のペットＰ１を監視する監視処理を開始する（ステップＳ１１）。この監視処理では、ペットＰ１と対象ドアＸとの相対距離ＬＸ等を継続的に監視する。
次に、開閉制御部１５は、対象ドアＸを第２位置（本実施形態では半開位置）に向けて開動作させる（ステップＳ１２）。この開動作の間、開閉制御部１５は、車内ペット認識部１２ＢによってペットＰ１が飛び出す可能性のある第３状況が発生したか否かを判定する（ステップＳ１３）。

本実施形態の第３状況は、ペットＰ１が対象ドアＸに接近した状況である。この場合、車内ペット認識部１２Ｂは、相対距離ＬＸに基づいて、ペットＰ１が対象ドアＸの近くまで移動したか否かを判定することにより、第３状況か否かを判定する。なお、第３状況には、ペットＰ１の位置又は動きの少なくともいずれかを認識し、認識結果に基づいて判定可能な「ペットＰ１が飛び出す可能性のある状況」を広く適用可能である。例えば、対象ドアＸが開くことによってできた隙間に向けてペットＰ１が飛び出そうとする姿勢をした状況を第３状況に含めてもよいし、ペットＰ１が対象ドアＸに前足をかけた状況を第３状況に含めてもよい。

ここで、第３状況が発生したか否かを判定する期間は、対象ドアＸを第２位置に開動作する間に限定しなくてもよい。例えば、車内ペット認識部１２Ｂによって、対象ドアＸが開動作する前のタイミングから第３状況が発生したか否かを継続的に判定するようにしてもよいし、対象ドアＸがある程度開いたタイミングから第３状況が発生したか否かを判定するようにしてもよい。要するに、ペットＰ１がドアＸが開いてできた隙間から飛び出す前に、ペットＰ１が飛び出す可能性があるか否かを判定できるようにすればよい。

第３状況が発生したと判定した場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、対象ドアＸを第２位置で停止させる（ステップＳ１４）。第２位置は、ペットＰ１の飛び出しを抑制可能なドア開度に設定されるので、ペットＰ１が開いた対象ドアＸから飛び出す事態を抑制できる。
仮に、ペットＰ１が対象ドアＸの開動作によって空いた隙間から出ようとしても、その隙間は限定されるので、車外の人物がペットＰ１が飛び出す隙間を覆ってペットＰ１の飛び出しを防いだり、その隙間から出ようとするペットＰ１を容易に受け止めたりすることが可能になる。

次いで、開閉制御部１５は、時間計測部１６によって所定の待ち時間ＴＷが経過したか否かを判定する（ステップＳ１５）。ここで、所定の待ち時間ＴＷは、対象ドアＸを第２位置で停止させる時間を規定する時間であり、ペットＰ１の飛び出しを抑制するのに十分な時間に設定されている。
この待ち時間ＴＷの計測開始タイミングは、適宜に設定すればよく、例えば、対象ドアＸを第２位置で停止したタイミング（ステップＳ１４のタイミング）でもよいし、対象ドアＸを第２位置に向けて開動作させるときの開始タイミング（ステップＳ１２のタイミング）でもよいし、第３状況が発生したことを検出したタイミングでもよい。また、所定の待ち時間ＴＷの長さについても適宜な値に設定すればよい。また、所定の待ち時間ＴＷを登録ユーザ等が適宜に設定できるようにしてもよい。
所定の待ち時間ＴＷが経過していない場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、開閉制御部１５は、ステップＳ１３の処理を再実行する。これにより、所定の待ち時間ＴＷが経過するまで、第３状況が発生したか否かが継続的に判定される。
一方、所定の待ち時間ＴＷが経過すると（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、対象ドアＸを第３位置へ向けて開動作させる（ステップＳ１６）。

第３位置は、車外の人物が車内へアクセスし、ペットＰ１を車外に連れ出すことが可能なドア開度に設定されており、本実施形態では、第１位置と同一の全開のドア開度に設定されている。なお、第３位置を、第１位置と異なる位置に設定してもよいし、登録ユーザ等が適宜に設定可能な開度に設定してもよい。
これにより、対象ドアＸを第３位置まで開動作させることによって、車外の人物がペットＰ１を車外に移動可能になる。

図７の符号Ａには、運転席７ａ及び助手席７ｂにユーザＵ１，Ｕ２が乗車し、２列目中央席７ｄにペットＰ１が乗車している状況を示している。この状況から、図７の符号Ｂに示すように、ユーザＵ１が車外に移動してドア４に接近した場合、図４のステップＳ３の第２状況と判定されるので、ステップＳ６の「ペットに対するドア制御」が実行される。
同図７の符号Ｂに示すように、ユーザＵ１が車外からドア４に接近した場合に、車内のペットＰ１がドア４に接近しているので、図６のステップＳ１３で第３状況と判定され、ドア４が第２位置で停止される。

この場合、図６のステップＳ１５で待ち時間ＴＷが経過したと判定されるまでドア４が第２位置で停止し、所定の待ち時間ＴＷが経過すると、同図７の符号Ｃに示すように、ドア４が第３位置まで開動作する。これにより、ペットＰ１の飛び出しを抑制しながら、ペットＰ１を車外に容易に連れ出し可能になる。
なお、ドア４に相当する対象ドアＸを第３位置まで開動作させた後、車両周囲状況認識部１３によって登録ユーザ又は降車ユーザ等が車外へ離れたことを認識した場合、開閉検出部１４によって対象ドアＸを閉動作する制御を行ってもよい。この閉動作の際、窓ガラス３３ａ～３３ｄを閉動作させる制御や、ドア２～４をロックさせる制御を更に行ってもよい。

図６に戻り、ステップＳ１３において、車内ペット認識部１２Ｂによって第３状況が発生していないと判定された場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、開閉制御部１５は、車内ペット認識部１２ＢによってペットＰ１が飛び出す可能性の低い第４状況が発生したか否かを判定する（ステップＳ１７）。

本実施形態の第４状況は、ペットＰ１が対象ドアＸから離れる方向に移動した状況である。この場合、車内ペット認識部１２Ｂは、相対距離ＬＸに基づいて、ペットＰ１が対象ドアＸから離れる方向に移動したか否かを判定することにより、第４状況か否かを判定する。なお、第４状況には、ペットＰ１の位置又は動きの少なくともいずれかを認識し、認識結果に基づいて判定可能な「ペットＰ１が飛び出す可能性の低い状況」を広く適用可能である。例えば、ペットＰ１が伏せの姿勢をした状況を第４状況に含めてもよい。

第４状況が発生したか否かを判定する期間は、第３状況が発生したか否かを判定する期間と同様に、対象ドアＸを第２位置に開動作する間に限定しなくてもよい。つまり、車内ペット認識部１２Ｂによって、対象ドアＸが開動作する前のタイミングから第４状況が発生したか否かを継続的に判定するようにしてもよいし、対象ドアＸがある程度開いたタイミングから第４状況が発生したか否かを判定するようにしてもよい。

第４状況が発生していないと判定した場合（ステップＳ１７；ＮＯ）、開閉制御部１５は、ステップＳ１５の処理を実行する。これに対し、第４状況が発生したと判定した場合（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、ステップＳ１６の処理を実行することにより、対象ドア４を第３位置に向けて開動作させる。したがって、車内のペットＰ１が車外に飛び出す可能性の低い第４状況が発生した場合、対象ドア４が直ちに第３位置まで開く。

図８の符号Ａは、図７の符号Ａと同様に、運転席７ａ及び助手席７ｂにユーザＵ１，Ｕ２が乗車し、２列目中央席７ｄにペットＰ１が乗車している状況を示している。この状況から、図８の符号Ｂに示すように、ユーザＵ１が車外に移動してドア４に接近した状況で、車内のペットＰ１がドア４から離れる方向に移動した場合、ステップＳ１７において第４状況が発生したと判定される。これにより、ステップＳ１６の処理によって、同図８の符号Ｂに示すように、対象ドア４が第２位置で停止することなく第３位置まで開く。

したがって、車内のペットＰ１が車外に飛び出さないとみなすことが可能な動作をした場合、直ちに、対象ドア４が第３位置まで開き、ユーザＵ１が直ちにペットＰ１を車外に移動させることが可能になる。
なお、ステップＳ１６において対象ドアＸを第３位置まで開動作させた後、車両周囲状況認識部１３によって登録ユーザ又は降車ユーザ等が車外へ離れたことを認識した場合、開閉検出部１４によって対象ドアＸを閉動作する制御を行うようにしてもよい。この閉動作の際、窓ガラス３３ａ～３３ｄを閉動作させる制御や、ドア２～４をロックさせる制御を更に行うようにしてもよい。

なお、「ペットに対するドア制御」の場合、通知制御部１７によって対象ドアＸが開く旨の所定の通知音を車外等に放音しないことが好ましい。通知音を放音しないことで、車内のペットＰ１が通知音により興奮して車外に飛び出す事態を抑えやすくなる。但し、通知音があっても車外に飛び出さないペットＰ１の場合、ドアＸが開く旨の所定の通知音を車外等に放音してもよい。例えば、登録ユーザが、ドアＸが開く旨の所定の通知音を車外等に放音させるか否かを選択できるようにすることが好ましい。

なお、本実施形態において、車両周囲状況認識部１３が車両１の周囲を認識する処理が、本発明の車両周囲状況認識ステップに相当し、車両内状況認識部１２が車両１内の状況を認識する処理が、本発明の車両内状況認識ステップに相当している。また、図４のステップＳ３の処理、及び、図６に示すドア制御が、本発明の開閉制御ステップに相当している。

以上説明したように、車両制御システム１００は、車両１の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部１３と、車両１内の状況を認識する車両内状況認識部１２と、車外のユーザ候補者がいずれかのドアに接近し、かつ、車内にペットＰ１が認識されない第１状況の場合に、接近したドアである対象ドアＸ（所定のドア）を第１位置へ開動作させる開閉制御部１５とを備えている。第１位置は、車外の人物が車内へアクセス可能なドア開度であるので、車外のユーザ候補者は車内へ容易にアクセスできる。
また、開閉制御部１５は、車内にペットＰ１が認識され、かつ、車外のユーザ候補者がペットＰ１に対応する位置にあるドアに接近したことが認識される第２状況の場合、接近したドアである対象ドアＸを第１位置よりも小さい開度の第２位置へ開動作させる。これにより、ペットＰ１の飛び出しを抑制しながら対象ドアＸを開くことができる。

また、開閉制御部１５は、第２状況の場合、対象ドアＸを第２位置で停止させた後、対象ドアＸを第２位置よりも大きい開度の第３位置へ選択的に開動作させる。これにより、対象ドアＸの開き始めにペットＰ１が飛び出す事態を抑制しながら対象ドアＸを大きく開くことができ、ペットＰ１を車外に容易に移動させ易くなる。

また、開閉制御部１５は、第２状況の場合、対象ドアＸを第２位置へ開動作させ、時間計測部１６によって所定の待ち時間ＴＷが経過したことが計測されると、対象ドアＸを第３位置へ開動作させる。これにより、所定の待ち時間ＴＷの間にペットＰ１が落ち着かせ易くなり、ペットＰ１を容易に車外に移動させ易くなる。

また、第３位置は、第１位置と同じ位置、又は、車両内状況認識部１２によって認識されたペットＰ１のサイズから特定したペットＰ１が通過可能な開度の位置に設定されるので、対象ドアＸをペットＰ１が通過し易い開度まで開き易くなる。

また、開閉制御部１５は、第２状況の場合、車両内状況認識部１２によってペットＰ１の位置又は動きの少なくともいずれかを認識し、その認識結果に基づいて対象ドアＸを第３位置へ開動作させるか否かを選択する。これにより、ペットＰ１の位置又は動きからペットＰ１が飛び出し易い状況の場合に対象ドアＸを第３位置へ開動作させないようにすることが可能になる。

本実施形態の場合、開閉制御部１５は、第２状況の場合、車両内状況認識部１２によってペットＰ１の位置又は動きの少なくともいずれかに基づいてペットＰ１が対象ドアＸ側から飛び出す可能性の高い第３状況が発生したか否かを判定し、第３状況が発生した場合に、対象ドアＸを第２位置で停止させる。これにより、ペットＰ１の車外への飛び出しを効果的に規制できる。

さらに、開閉制御部１５は、第２状況の場合、車内ペット認識部１２ＢによってペットＰ１の位置又は動きの少なくともいずれかに基づいてペットＰ１が飛び出す可能性の低い第４状況が発生したか否かを判定し、第４状況が発生した場合に、対象ドアＸを第２位置で停止させずに第３位置へ開動作させる。これにより、ペットＰ１が飛び出さない状況であれば速やかに対象ドアＸを大きく開き、ペットＰ１を車外に移動させ易くなる。したがって、十分にしつけされたペットＰ１の場合、速やかに車外に移動させ易くなる。

本実施形態の場合、車内ペット認識部１２Ｂは、ペットＰ１が対象ドアＸから離れる方向に移動した場合、第４状況が発生したと判定する。これにより、ペットＰ１が対象ドアＸから離れる方向に移動すると、ペットＰ１が飛び出す可能性の低い状況とみなして速やかに対象ドアＸを大きく開き、ペットＰ１を車外に移動させ易くなる。

また、開閉制御部１５は、車両周囲状況認識部１３によって認識される車外の人物のいずれかが予め登録された登録ユーザと認識される場合、又は、車両１から降車した降車ユーザと認識される場合に、第１状況か第２状況か否かに応じて対象ドアＸを、第１位置又第２位置へ開動作させる上記制御を行い、車外の人物のいずれも登録ユーザ及び降車ユーザのいずれでもないと認識される場合、上記制御を行わない。これにより、登録ユーザ及び降車ユーザと関係ない人物に対し、対象ドアを閉動作する事態を避けることができる。

なお、登録ユーザの所定の操作等に応じて、登録ユーザの場合にだけ対象ドアＸを、第１位置又第２位置へ開動作させる上記制御を実行させるように選択可能にしてもよいし、降車ユーザの場合にだけ対象ドアＸを、第１位置又第２位置へ開動作させる上記制御を実行させるように選択可能にしてもよい。さらに、登録ユーザ及び降車ユーザのいずれでもない車外の人物に対し、対象ドアＸを、第１位置又第２位置へ開動作させる上記制御を実行させるように選択可能にしてもよい。

本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
例えば、上記実施形態では、人物以外の特定の認識対象を、ペットとみなすことが可能な動物にする場合を説明したが、これに限定しなくてもよい。例えば、特定の認識対象を、他の生物にしたり、車内を移動可能なペット型のロボット等にしたりしてもよい。

上記実施形態では、図１等に示す車両制御システム１００、及び車両制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、車両制御システム１００の処理の一部を、車両制御装置１０と通信ネットワークを介して接続されたサーバ等の他の装置で行うようにしてもよい。例えば、上記ドア制御のうち、相対的に演算量が多い処理（例えば車両内状況認識部１２及び車両周囲状況認識部１３が行う処理）をサーバで行うことにより、車両制御装置１０の演算量を低減したり、より高精度な認識を採用したりし易くなる。
また、車両制御装置１０の一部、又は全てを、車両１の外部に備えるようにしてもよい。また、車両１も、全てのドアがヒンジタイプの車両や、３列シートタイプの車両等の様々な車両を適用可能である。

また、図２に示す各部の構成は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよい。また、図４等に示す各フローチャートの処理単位の分割の仕方や処理順序は図示した例に限定されない。

また、制御プログラム８１は、外部の装置やデバイスに記憶され、通信ユニット１２０等を介して取得されてもよい。また、制御プログラム８１をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことも可能である。記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、各種の光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、画像表示装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

１…車両、２…右パワーヒンジドア（第１開閉体）、３…左パワーヒンジドア（第１開閉体）、４…右パワースライドドア（第１開閉体）、５…左パワースライドドア（第１開閉体）、６…パワーテールゲート（開閉体）、１０…車両制御装置、１１…鍵認証部、１２…車両内状況認識部、１２Ａ…車内ユーザ認識部、１２Ｂ…車内ペット認識部（車内特定対象認識部）、１２Ｃ…距離検出部、１３…車両周囲状況認識部、１３Ａ…車外ユーザ認識部、１３Ｂ…車外ペット認識部（車外特定対象認識部）、１３Ｃ…ユーザ認証部、１４…開閉検出部、１５…開閉制御部、１６…時間計測部、１７…通知制御部、３０…フロントカメラ（車外撮影カメラ）、３２…スピーカ、３３a～３３ｄ…窓ガラス（第２開閉体）、３４ａ～３４ｄ…窓駆動部、４０…右サイドカメラ（車外撮影カメラ）、５０…左サイドカメラ（車外撮影カメラ）、６０…リアカメラ（車外撮影カメラ）、７０…前席カメラ（車内撮影カメラ）、７１…後席カメラ（車内撮影カメラ）、８０…メモリ、８１…制御用プログラム、８２…認証用ＩＤコード、８３…ユーザ情報、８４…警報情報、１００…車両制御システム、１２０…通信ユニット（通信部）、１２１…ライトユニット、１２２…放音ユニット、１３０…ナビゲーション装置、１５０…バッテリ、１８０…警報対象物、Ｕ１…ユーザ（登録ユーザ、降車ユーザ）、Ｕ２…ユーザ（非登録ユーザ、降車ユーザ）、Ｘ…対象ドア（所定のドア）、ＬＸ…相対距離。

Claims (11)

1. 複数のドアを有する車両を制御する車両制御システムにおいて、
   前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
   前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、
   前記車両周囲状況認識部によって車外の人物がいずれかの前記ドアに接近したことが認識され、かつ、前記車両内状況認識部によって車内に特定の認識対象が認識されない第１状況の場合、接近した前記ドアを、前記車外の人物が車内へアクセス可能な第１位置へ開動作させる開閉制御部と、を備え、
   前記開閉制御部は、前記車両内状況認識部によって車内に特定の認識対象が認識され、かつ、前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が、特定の認識対象に対応する位置にある所定のドアに接近したことが認識される第２状況の場合、前記所定のドアを、前記第１位置よりも小さい開度の第２位置へ開動作させる、
   ことを特徴とする車両制御システム。
2. 前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記所定のドアを前記第２位置で停止させた後、前記所定のドアを前記第２位置よりも大きい開度の第３位置へ選択的に開動作させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 時間を計測する時間計測部を備え、
   前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記所定のドアを前記第２位置へ開動作させ、前記時間計測部によって所定の待ち時間が経過したことが計測されると、前記所定のドアを前記第３位置へ開動作させる、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記第３位置は、前記第１位置と同じ位置、又は、前記車両内状況認識部によって認識された前記特定の認識対象のサイズから特定した、前記特定の認識対象が通過可能な開度の位置である、
   請求項２又は３に記載の車両制御システム。
5. 前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記車両内状況認識部によって前記特定の認識対象の位置又は動きの少なくともいずれかを認識し、その認識結果に基づいて前記第３位置へ開動作させるか否かを選択する、
   請求項２から４のいずれか一項に記載の車両制御システム。
6. 前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記車両内状況認識部によって、前記特定の認識対象の位置又は動きの少なくともいずれかに基づいて、前記特定の認識対象が前記所定のドア側から飛び出す可能性の高い第３状況が発生したか否かを判定し、前記第３状況が発生した場合に、前記所定のドアを前記第２位置で停止させる、
   請求項５に記載の車両制御システム。
7. 前記車両内状況認識部は、前記第２状況の場合、少なくとも前記所定のドアを前記第２位置へ開動作させている間、前記第３状況が発生したか否かを継続的に判定する、
   請求項６に記載の車両制御システム。
8. 前記開閉制御部は、前記第２状況の場合、前記車両内状況認識部によって、前記特定の認識対象の位置又は動きの少なくともいずれかに基づいて、前記特定の認識対象が前記所定のドア側から飛び出す可能性の低い第４状況が発生したか否かを判定し、前記第４状況が発生した場合に、前記所定のドアを、前記第２位置で停止させずに前記第３位置へ開動作させる、
   請求項５又は６に記載の車両制御システム。
9. 前記車両内状況認識部は、前記特定の認識対象が前記所定のドアから離れる方向に移動した場合、前記第４状況が発生したと判定する、
   請求項８に記載の車両制御システム。
10. 前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって認識される車外の人物のいずれかが予め登録された登録ユーザと認識される場合、又は、前記車両から降車した降車ユーザと認識される場合に、前記第１状況か前記第２状況か否かに応じて前記所定のドアを、前記第１位置又は前記第２位置へ開動作させる上記制御を行い、
    前記車外の人物のいずれも前記登録ユーザ及び前記降車ユーザのいずれでもないと認識された場合、上記制御を行わない、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の車両制御システム。
11. 複数のドアを有する車両を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
    車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、
    車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、
    前記車両周囲状況認識ステップにて車外の人物がいずれかの前記ドアに接近したことが認識され、かつ、前記車両内状況認識ステップにて車内に特定の認識対象が認識されない第１状況の場合、開閉制御部により、接近した前記ドアを、前記車外の人物が車内へアクセス可能な第１位置へ開動作させ、
    前記車両内状況認識ステップにて車内に特定の認識対象が認識され、かつ、前記車両周囲状況認識ステップにて車外の人物が、特定の認識対象に対応する位置にある所定のドアに接近したことが認識される第２状況の場合、前記所定のドアを、前記第１位置よりも小さい開度の第２位置へ開動作させる開閉制御ステップと、
    を含む車両制御方法。

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