JP2022030687A - 車両制御システム、及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが連れているペット等に対する適切なスマートエントリーを実現し易くする。
【解決手段】車両制御システム１００は、車両周囲状況認識部１３によって車外の人物が登録ユーザを含むと認識され、かつ、登録ユーザの周囲に特定の認識対象が認識された場合、登録ユーザが乗車するための第１開閉体と、特定の認識対象が乗車するための第２開閉体とを開動作させ、車両内状況認識部１２によって車両内に特定の認識対象が認識された場合、特定の認識対象と第２開閉体との相対距離に基づいて第２開閉体の閉動作を制御する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御システム、及び車両制御方法に関する。

カメラによる車両周囲の撮影画像により、車両周囲の人物が車両のユーザか否かを認識し、認識結果に応じて車両のドアアンロック手段を制御するエントリーシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記エントリーシステムは、車両周囲の人物の画像から特定した虹彩データと、予め登録された虹彩データとの一致度に応じて、車両周囲の人物が車両のユーザか否かを識別する。

特開２００３－１３８８１７号公報

ところで、ユーザによっては、車両の後席スペース等に犬や猫等のペットを乗車させる場合がある。ペットといったユーザ以外の対象についてもスマートエントリーを実現できれば、よりユーザにとって利便性の高い車両を提供できると考えられる。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、ユーザが連れているペット等に対する適切なスマートエントリーを実現し易くすることを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、複数の開閉体を有する車両を制御する車両制御システムにおいて、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、前記複数の開閉体の開閉を制御する開閉制御部と、を備え、前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が予め登録された登録ユーザを含むと認識され、かつ、前記登録ユーザの周囲に特定の認識対象が認識された場合、前記複数の開閉体のうち、前記登録ユーザが乗車するための第１開閉体と、前記認識対象が乗車するための第２開閉体とを開動作させ、前記車両内状況認識部によって車両内に前記認識対象が認識された場合、前記認識対象と前記第２開閉体との相対距離に基づいて前記第２開閉体の閉動作を制御する、ことを特徴とする。

上記車両制御システムにおいて、前記開閉制御部は、前記車両内状況認識部によって認識された前記相対距離が所定距離以上の場合、前記第２開閉体を閉動作させ、前記第２開閉体の動作中に前記相対距離が所定距離未満になると、前記第２開閉体の動作を停止させるようにしてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって前記登録ユーザを含む複数の人物と、前記特定の認識対象とが認識されている場合、前記第２開閉体を開動作させないようにしてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記第２開閉体は、前記車両に設けられた窓ガラスでもよい。上記車両制御システムにおいて、前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって認識された前記特定の認識対象のサイズに基づいて前記第２開閉体の開度を調整するようにしてもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、複数の開閉体を有する車両を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、前記車両周囲状況認識ステップによって車外の人物が予め登録された登録ユーザと認識され、かつ、前記登録ユーザの周囲に特定の認識対象が認識された場合、前記複数の開閉体のうち、前記登録ユーザが乗車するための第１開閉体と、前記認識対象が乗車するための第２開閉体とを開動作させ、前記車両内状況認識ステップによって車両内に前記認識対象が認識された場合、前記認識対象と前記第２開閉体との相対距離に基づいて前記第２開閉体の動作を制御する開閉制御ステップと、を含むようにしてもよい。

本発明によれば、ユーザが連れているペット等に対する適切なスマートエントリーを実現し易くなる。

図１は、車両制御システムが搭載された車両の構成図である。 図２は、車両制御装置の構成図である。 図３は、サイドカメラの撮影範囲を示す図である。 図４は、ペット対応型のスマートエントリーの動作を示すフローチャートである。 図５は、図４のフローチャートの説明に供する図である。 図６は、図４のフローチャートの説明に供する図である。 図７は、ペットへの窓制御の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。この車両制御システム１００は、車両１に設けられた車両制御装置１０と、車両１に設けられ、車両制御装置１０と電気的に接続された後述するセンサ類や制御対象部品等で構成されている。

［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、乗車定員５名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目中央席７ｄ、及び２列目左席７ｅを備えている。各席７ａ～７ｅには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ～７４ｅが設けられている。

車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６は、本発明のドアに相当する。右パワーヒンジドア２等のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、車両１の携帯鍵２００を所持したユーザＵ１は、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、車両１のドア２～５を解錠することができる。

右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。

車両１の前部には車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、車両１の後部には車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。車両１の右側部には車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、車両１の左側部には車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。これらカメラ３０～６０によって、車両１のユーザを含む人物の画像、及び、特定の認識対象の画像等が取得される。

車両１のユーザは、携帯鍵２００を所持したユーザＵ１以外も含む車両１を利用する者を広く含んでおり、例えば、車両１の所有者、所有者の家族、及び所有者等の知り合いを含んでいる。以下の説明において、車両１のユーザが車内か車外かに応じて区別して表記する必要がある場合、車内のユーザを「車内ユーザ」と表記し、車外のユーザを「車外ユーザ」と表記する。
特定の認識対象は、車両１のユーザＵ１等が連れているペットＰ１である。本実施形態のペットＰ１は、ペットとみなすことが可能な動物であり、より具体的には、車両１の窓ガラス３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを開けることによって車内外へ移動可能な大きさの小型犬又は猫である。但し、特定の認識対象となるペットＰ１は、小型犬又は猫に限定しなくてもよい。

車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座する車内ユーザを撮影可能な前席カメラ７０、表示器３１、及びスピーカ３２が設けられている。表示器３１は液晶ディスプレイ等の公知の表示デバイスを広く適用可能である。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目中央席７ｄ、及び２列目左席７ｅに着座する車内ユーザを撮影可能な後席カメラ７１が設けられている。車両１には、ダッシュボード以外の位置にもスピーカ３２が設けられ、各スピーカ３２によって車内ユーザや車外ユーザに向けて音声を出力可能である。

各ドア２～５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ～７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にはパワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、バッテリ１５０のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。バッテリ１５０がオンであるときは、バッテリ１５０から車両駆動系等に電力が供給され、バッテリ１５０がオフであるときには、バッテリ１５０から車両駆動系等への電力供給が遮断される。

各ドア２～５には、窓ガラス３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄがそれぞれ設けられると共に、各窓ガラス３３ａ～３３ｄを電動アクチュエータにより昇降させる窓駆動部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄがそれぞれ設けられている。各ドア２～５に設けられた不図示のスイッチの操作等によって、各窓ガラス３３ａ～３３ｄが開閉駆動される。
本発明において、各ドア２～５は、人及びペットＰ１が車内外へ出入りするための第１開閉体として機能し、窓ガラス３３ａ～３３ｄは、ペットＰ１が車内外へ出入りするための第２開閉体として機能する。また、各ドア２～５を駆動する駆動部４１，４２，５１，５２は第１開閉体駆動部と機能し、窓ガラス３３ａ～３３ｄを駆動する窓駆動部３４ａ～３４ｄは第２開閉体駆動部として機能する。

［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ８０、及び図示しないインターフェース回路等により構成されて車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

車両制御装置１０は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された車両１の周囲の画像を入力する。また、車両制御装置１０には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。さらに、車両制御装置１０には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ～７４ｅ、及びドアスイッチ７５ａ～７５ｄの検出信号、ドアロック機構１００ａ～１００ｄに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２～５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。この車両制御装置１０には、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、速度センサ１１０の速度検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置の情報が入力される。

車両制御装置１０から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ～１００ｄ、窓駆動部３４ａ～３４ｄ、及びバッテリ１５０の作動が制御される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器３１の画面表示、及びスピーカ３２から出力される音が制御される。車両制御装置１０は、通信ユニット１２０を介して、ユーザＵ１が所持している携帯鍵２００、及び携帯端末２１０との間で通信を行う。

ＣＰＵは、メモリ８０に保存された車両制御装置１０の制御プログラム８１を読み込んで実行することにより、鍵認証部１１、車両内状況認識部１２、車両周囲状況認識部１３、開閉検出部１４、開閉制御部１５、及び通知制御部１６として機能する。制御プログラム８１は、本発明の車両制御用プログラムを含んでいる。メモリ８０は、携帯鍵２００の認証に使用する認証用ＩＤコード８２、ユーザ情報８３、及び通知情報８４等を記憶している。

認証用ＩＤコード８２は、この車両１に紐付けされた携帯鍵２００を特定するコードである。ユーザ情報８３は、この車両１の正規ユーザとして登録された登録ユーザに関する情報であり、少なくとも登録ユーザを認証するための認証情報を含んでいる。本実施形態では、ユーザＵ１が登録ユーザである。
認証情報は、カメラ３０～６０，７０，７１により撮影された画像から個人認証するための情報であり、例えば、顔画像、又は顔の特徴データである。
本実施形態では画像認証によって個人認証する場合を例示したが、公知の他の認証方法を用いて登録ユーザか否かを認証するようにしてもよい。

通知情報８４は、車両１のユーザ等に各種情報を通知するための情報であり、表示器３１、及びスピーカ３２等を適宜に用いて情報通知するための表示データ及び音声データを含んでいる。例えば、開閉制御部１５によってドア２～５又は窓ガラス３３ａ～３３ｄを閉じる際等に所定の音声を放音する場合、その場合の音声のデータを通知情報８４に含めるようにしてもよい。なお、通知情報８４の内容を制御プログラム８１内に記述してもよい。

鍵認証部１１は、図１に示したように、携帯鍵２００を所持したユーザＵ１が車両１に近づいたときに、通信ユニット１２０を介して携帯鍵２００との間で通信を行って、携帯鍵２００からＩＤコードを受信する。そして、鍵認証部１１は、受信したＩＤコードとメモリ８０に保存された認証用ＩＤコード８２とが一致したときに、ユーザＵ１による車両１の使用を許可する。

図１に示したように、携帯鍵２００には、車両１の施錠と解錠を指示するための施解錠ボタン２０１、右パワーヒンジドア２の開閉を指示するための右パワーヒンジドアボタン２０２、左パワーヒンジドア３の開閉を指示するための左パワーヒンジドアボタン２０３、右パワースライドドア４の開閉を指示するための右パワースライドドアボタン２０４、左パワースライドドア５の開閉を指示するための左パワースライドドアボタン２０５、及びパワーテールゲート６の開閉を指示するためのパワーテールゲートボタン２０６が備えられている。以下では、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を、まとめて電動ドアとも称する。

ユーザＵ１は、携帯鍵２００の施解錠ボタン２０１を操作して車両１の各ドア２～５及びパワーテールゲート６を解錠することができる。また、ユーザＵ１は、携帯鍵２００のボタン２０２～２０６の操作により、車両１に対して電動ドアの開及び閉指示を行うことができる。携帯鍵２００を所持して車両１に乗車したユーザＵ１は、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を起動し、車両１の使用を開始する。

車両内状況認識部１２は、前席カメラ７０及び後席カメラ７１からなる車内撮影カメラの撮像画像等に基づいて、車両１内の状況を認識する。この車両内状況認識部１２は、車内ユーザ認識部１２Ａ、車内ペット認識部１２Ｂ、及び距離検出部１２Ｃを備えている。車内ユーザ認識部１２Ａは、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮像画像に基づいて車内ユーザを認識する。なお、車内ユーザ認識部１２Ａは、車内のカメラ７０、７１の撮影画像から車内ユーザの顔、手、腕、及び上半身のいずれかを認識することによって、車内ユーザの有無、車内ユーザの位置、顔の向き、及び車内ユーザの行動等を特定可能である。
なお、車両内状況認識部１２等が、車内ユーザの撮影画像と、メモリ８０に記憶されたユーザ情報８３とを照合することによって、車内ユーザが登録ユーザか否かを認識する車内ユーザ認証部として機能してもよい。車内ユーザが登録ユーザか否かを認識可能にすることで、車内ユーザが登録ユーザの場合に特別な機能やサービスを実施し易くなる。

車内ペット認識部１２Ｂは、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮像画像を画像認識することにより、撮影画像に基づいて車内のペットＰ１を認識する車内特定対象認識部として機能する。この車内ペット認識部１２Ｂは、画像認識により、ペットＰ１の有無に加え、ペットＰ１の位置、及びペットＰ１のサイズ等を特定可能である。

なお、事前にペット認証用の情報（例えばペットＰ１の画像、又はペットＰ１の特徴情報）をメモリ８０に記憶しておき、車内ペット認識部１２Ｂが、ペットＰ１の撮影画像とペット認証用の情報とを照合することによって、車内のペットＰ１が登録済みのペットか否かを認識する機能を有してもよい。車内のペットＰ１が登録済みのペットか否かを認識可能にすることで、登録済みのペットの場合に特別な機能やサービスを実施し易くなる。例えば、後述する「ペットへの窓制御」を登録済みのペットの場合にだけ実行する、といった選択をし易くなる。

距離検出部１２Ｃは、車内ペット認識部１２Ｂによって認識された車内のペットＰ１と各窓ガラス３３ａ～３３ｄとの相対距離ＬＸを測定する機能を有している。この相対距離ＬＸは、ペットＰ１と各窓ガラス３３ａ～３３ｄとの離間距離を示すものであればよく、車内のペットＰ１と各窓ガラス３３ａ～３３ｄとの三次元座標系での離間距離でもよいし、水平方向の離間距離でもよい。また、ペットＰ１と各窓ガラス３３ａ～３３ｄとの相対距離として、ペットと各ドア２～４との相対距離を測定してもよい。なお、後述する図３には、車内のペットＰ１と窓ガラス３３ｃとの相対距離ＬＸを示している。
相対距離ＬＸを測定する方法は、画像認識技術を用いる方法に限定されず、距離センサ等の公知のセンサを用いる方法を広く適用可能である。

車両周囲状況認識部１３は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０からなる車外撮影カメラの撮影画像等に基づいて、車両１の周囲状況を認識する。この車両周囲状況認識部１３は、車外ユーザ認識部１３Ａ、車外ペット認識部１３Ｂ、及びユーザ認証部１３Ｃを備えている。車外ユーザ認識部１３Ａは、車外撮影カメラ３０～６０の撮像画像に基づいて車外の人物（車外ユーザ以外の他人も含む）を認識することにより、車外の人物の有無、数及び行動等を特定可能である。

車外ペット認識部１３Ｂは、車外撮影カメラ３０～６０の撮像画像を画像認識することにより、撮影画像に基づいて車外のペットＰ１を認識する車外特定対象認識部として機能する。この車外ペット認識部１３Ｂは、画像認識により、ペットＰ１の有無に加え、ペットＰ１の位置、及びペットＰ１のサイズ等を特定可能である。なお、事前にペット認証用の情報（例えばペットＰ１の画像、又はペットＰ１の特徴情報）をメモリ８０に記憶している場合、車外ペット認識部１３Ｂが、ペットＰ１の撮影画像とペット認証用の情報とを照合することによって、登録済みのペットか否かを認識する機能を有してもよい。

ユーザ認証部１３Ｃは、車外撮影カメラ３０～６０によって撮影された車外ユーザの画像と、メモリ８０に記憶されたユーザ情報８３とを照合することによって、車外ユーザが登録ユーザＵ１か否かを認識する。なお、画像認識技術を利用する方法に限定されず、通信ユニット１２０を介して登録ユーザの携帯端末２１０と近距離無線通信できた場合、又は、音声認識によって車外ユーザの音声が登録ユーザの音声と認識できた場合に、車外ユーザが登録ユーザであると認識するようにしてもよい。

開閉検出部１４は、ドアスイッチ７５ａ～７５ｄ等の作動状態に基づいて、ドア２～５の開閉状態を検出する。また、開閉検出部１４は、不図示のセンサの作動状態に基づいて各窓ガラス３３ａ～３３ｄの開閉状態も検出する。
開閉制御部１５は、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ～１００ｅ、及び窓駆動部３４ａ～３４ｄのそれぞれを制御することによって、ドア２～５に関わる作動部品を制御する。通知制御部１６は、表示器３１、スピーカ３２、及び通信ユニット１２０等を利用してユーザ等へ各種情報を通知することが可能である。

図３は、右サイドカメラ４０の撮影範囲Ａｒ１と、左サイドカメラ５０の撮影範囲Ａｒ２を示している。車両周囲状況認識部１３は、車外ユーザ認識部１３Ａ及び車外ペット認識部１３Ｂによって、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像から、撮影範囲Ａｒ１及びＡｒ２に存在する車外の人物、ペット、及び障害物等を認識可能である。また、フロントカメラ３０及びリアカメラ６０の撮影画像から、撮影範囲Ａｒ１及びＡｒ２に接近する接近対象物を認識可能である。
図３中の符号Ｄａ１は、右パワーヒンジドア２の可動範囲であり、図３中の符号Ｄａ２は左パワーヒンジドア３の可動範囲である。開閉制御部１５は、撮影範囲Ａｒ１に障害物がなく、かつ、撮影範囲Ａｒ１に接近する接近対象物が存在しない場合に右側ドア２及び４が開閉可能と判定するようにしてもよい。また、開閉制御部１５は、撮影範囲Ａｒ２に障害物がなく、かつ、撮影範囲Ａｒ２に接近する接近対象物が存在しない場合に左側ドア３及び５が開閉可能と判定するようにしてもよい。

なお、フロントカメラ３０及びリアカメラ６０の撮影画像を用いることにより、或いはソナーセンサー等を別途備えることにより、車両周囲状況認識部１３による車両１の周囲状況の認識範囲を、図３中の符号Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲まで拡げることが可能である。また、画角が広く、画素数の高いカメラをサイドカメラ４０，５０に活用することによって、サイドカメラ４０の認識範囲を符号Ａｒ１、Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂを含む範囲まで拡げ、左サイドカメラ５０の認識範囲を符号Ａｒ２、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲まで拡げることが可能である。

認識範囲を拡げることによって、開閉制御部１５は、符号Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、及びＡｒ２ｂを含む範囲まで障害物がないか否かを認識できる。この場合、開閉制御部１５は、符号Ａｒ１、Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂを含む範囲に障害物がなく、かつ、その範囲に接近する接近対象物が存在しない場合に右側ドア２及び４を開閉可能と判定するようにしてもよい。また、開閉制御部１５は、符号Ａｒ２、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲に障害物がなく、かつ、その範囲に接近する接近対象物が存在しない場合に左側ドア３及び５を開閉可能と判定するようにしてもよい。

ところで、本実施形態の車両制御装置１０は、ペットＰ１に対応したスマートエントリーを実現する機能を有している。図４は、スマートエントリーの動作を示すフローチャートである。図４に示すフローは、例えば車両１が駐車状態の場合に実行され、車両１の走行時には実行されない。

図４に示すように、まず、開閉制御部１５は、車外ユーザ認識部１３Ａによって、図３に示した撮影範囲Ａｒ１、Ａｒ２（Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含んでもよい）に人物が認識されたか否かを判定することによって、車両１の周囲の人物、つまり、車外の人物が認識されたか否かを判定する（ステップＳ１Ａ）。認識される人物は、車両１の正規ユーザである登録ユーザの場合もあるし、登録ユーザ以外の人物の場合もあり、以下、「ユーザ候補者」と適宜に表記する。

図５には、登録ユーザであるユーザＵ１が単独でペットＰ１を連れて車両１に接近する場合を例示している。また、図６には、ユーザＵ１を含む複数のユーザＵ１，Ｕ２がペットＰ１を連れて車両１に接近する場合を示している。したがって、図５の例では、車外ユーザ認識部１３ＡによってユーザＵ１が認識され、図６の例では、車外ユーザ認識部１３ＡによってユーザＵ１，Ｕ２が認識される。なお、ユーザＵ２は非登録ユーザである。

車外のユーザ候補者が認識された場合（ステップＳ１Ａ；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、ユーザ認証部１３Ｃによって車外のユーザ候補者が登録ユーザか否かを判定する。この場合、ユーザ認証部１３Ｃは、ユーザ情報８３に含まれる認証情報を参照し、ユーザ候補者が登録ユーザか否かを画像認証によって判定する（ステップＳ２Ａ）。なお、複数のユーザ候補者が認識される場合、いずれかのユーザ候補者が登録ユーザか否かを判定する。
図５及び図６の例では、登録ユーザであるユーザＵ１が含まれるので、いずれの場合もステップＳ２Ａの判定が肯定結果となり、開閉制御部１５は次のステップＳ３Ａの処理を実行する。

これに対し、ステップＳ１Ａの判定で車外のユーザ候補者が認識されなかった場合（ステップＳ１Ａ；ＮＯ）、又は、ステップＳ２Ａの判定で車外のユーザ候補者のいずれも登録ユーザでなかった場合（ステップＳ２Ａ；ＮＯ）、開閉制御部１５は、ペットＰ１に対応したスマートエントリーの処理を一端、終了する。なお、このスマートエントリーの処理は、車両１の駐車状態が継続する間、所定の周期で繰り返し実行される。

ステップＳ３Ａにおいて、開閉制御部１５は、登録ユーザを含むユーザ候補者が複数か否かを判定し、複数でない場合（ステップＳ３Ａ；ＮＯ）、ステップＳ４Ａの処理を実行する。図５の例の場合、車外のユーザ候補者が登録ユーザであるユーザＵ１だけであるので、ステップＳ４の処理に移行する。
ステップＳ４Ａでは、開閉制御部１５は、車外ペット認識部１３Ｂによって、図３に示した撮影範囲Ａｒ１、Ａｒ２（Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含んでもよい）にペットＰ１が認識されたか否かを判定することによって、登録ユーザの周囲にペットＰ１が認識されたか否かを判定する。

図５の例では、車両１の周囲にペットＰ１が位置するので、登録ユーザの周囲にペットＰ１が認識されたと判定される（ステップＳ４Ａ；ＹＥＳ）。この場合、開閉制御部１５は、図６に示すように、「ユーザ候補者へのドア制御」を実行すると共に、「ペットへの窓制御」を実行する（ステップＳ５Ａ）。
なお、上記ステップＳ１Ａ～Ｓ４Ａの処理は、本発明の車両周囲状況認識ステップに相当している。

ここで、「ユーザ候補者へのドア制御」は、ユーザ候補者が車両１に乗車するための第１開閉体となるドアを動作させる制御である。開閉制御部１５は、上記ドア制御として、ユーザ候補者が位置する範囲Ａｒ１又はＡｒ２に障害物がなく、かつ、その範囲Ａｒ１又はＡｒ２に接近する接近対象物が存在しない場合に、ドア２～５のうちユーザ候補者が接近するドアをそれぞれ開動作させることが好ましい。図５の例では、ユーザＵ１が最も接近したドア２が開動作され、ユーザＵ１が自動的に開いたドア２から車内に乗車することができる。なお、車内ユーザ認識部１２ＡによってユーザＵ１が乗車したことが検出された場合、開閉制御部１５によってドア２を閉動作させてもよい。

但し、車両周囲状況認識部１３によって、ドア２の周囲の障害物や、ユーザＵ１が位置する撮影範囲Ａｒ１に接近する接近対象物が認識される場合、ドア２を開動作させないようにしたり、障害物や接近対象物の存在を不図示の通知デバイスを利用してユーザＵ１に通知したりしてもよい。この「ユーザ候補者へのドア制御」には、公知のスマートエントリーに採用されるドア制御を広く適用可能である。

「ペットへの窓制御」は、ペットＰ１が車両１に乗車するための第２開閉体となる窓ガラスを動作させる制御である。本実施形態では、窓ガラス３３ａ～３３ｄのうち、運転席７ａの窓ガラス３３ａを除き、かつ、ペットＰ１が最も接近する窓ガラスを動作させるようにしている。この「ペットへの窓制御」の具体例については後述する。

図６の例では、車外のユーザ候補者が登録ユーザを含む複数のユーザＵ１，Ｕ２であるので、ステップＳ３Ａが肯定結果となり（ステップＳ３Ａ；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、ステップＳ６Ａの処理を実行する。なお、ステップＳ４Ａの判定でペットＰ１が認識されなかった場合（ステップＳ４Ａ；ＮＯ）も、開閉制御部１５は、ステップＳ６Ａの処理を実行する。
ステップＳ６Ａにおいて、開閉制御部１５は、「ユーザ候補者へのドア制御」を実行し、「ペットへの窓制御」については非実行とする。図６に例示するように、複数のユーザＵ１，Ｕ２が存在する場合、ペットＰ１を車内に移動する作業を複数人で行うことができるので、「ペットへの窓制御」を実行しなくてもペットＰ１を容易に車内に移動できる。例えば、ユーザＵ１，Ｕ２のいずれか一方がドア４を開き、他方がペットＰ１を抱きかかえて車内に容易に移動できる。

また、ペットＰ１が認識されない場合にも「ペットへの窓制御」が実行されないので、ペットＰ１を連れていないにも関わらず窓ガラス３３ｂ～３３ｄのいずれかが開いてしまう事態を回避できる。なお、図５及び図６の例のいずれでも、「ユーザ候補者へのドア制御」が実行されるので、ユーザＵ１，Ｕ２がドア２～５のいずれかを開くことなく車内に移動（つまり、乗車）できる。

次いで、「ペットへの窓制御」の具体例を説明する。
図７は「ペットへの窓制御」の動作を示すフローチャートである。なお、この「ペットへの窓制御」は、車両内状況認識部１２によってペットＰ１が位置する範囲Ａｒ１又はＡｒ２に接近する接近対象物が認識されない場合に実行することが好ましい。例えば、ペットＰ１が位置する範囲Ａｒ１又はＡｒ２に接近する接近対象物が認識される間、「ペットへの窓制御」を実行する場合でも、その実行が一時的に中断される。接近対象物が認識される間、不図示の通知デバイスを利用して接近対象物が存在する旨を車両１の周囲に通知するようにしてもよい。

図７に示すように、開閉制御部１５は、車外ペット認識部１３Ｂによって画像認識によりペットＰ１のサイズを特定し（ステップＳ１Ｂ）、特定したサイズに合わせてガラス窓３３ｂ～３３ｄの開度を調整する（ステップＳ２Ｂ）。
図５の例では、ペットＰ１のサイズに合わせて、ペットＰ１が最も接近した窓ガラス３３ｃが例えば半開～８割程度の範囲内で開度が設定され、その開度まで開動作させる。この場合、ペットＰ１のサイズに応じた開度に設定されるので、窓ガラス３３ｃを全開にする場合と比べ、ペットＰ１が車内から車外へ飛び出す事態を避け易くなり、脱走防止にも有利である。

このようにペットＰ１のサイズに合わせて窓ガラス３３ｂ～３３ｄの開度を調整するので、様々なサイズのペットに合わせて適切な開口を開くことができ、ペットＰ１の脱走防止にも有利となる。なお、ペットＰ１が窓ガラス３３ａ～３３ｄの空いた開口から出し入れできないサイズ（例えば大型犬）の場合、ドア２～５又はパワーテールゲート６のいずれかを、ペットＰ１が車内外へ出入りするための第２開閉体として開動作させてもよい。この場合、ドア２～５又はパワーテールゲート６の開度をペットＰ１のサイズに合わせて調整してもよい。

続いて、開閉制御部１５は、車内ペット認識部１２ＢによってペットＰ１が車内に移動し、距離検出部１２Ｃによって車内のペットＰ１と開いた窓ガラス（図５の例ではガラス窓３３ｃ）との間の相対距離ＬＸ（図３参照）が所定距離以上になったか否かを判定する（ステップＳ３Ｂ）。以下、説明の便宜上、図３の場合を例に説明する。
ここで、所定距離は、ペットＰ１が窓ガラス３３ｃに接触しない距離であり、例えば、ペットＰ１が窓ガラス３３ｃに足を空けることが不可能な程度に離れた距離である。この所定距離は、予め設定した一定の距離でもよいし、ペットＰ１のサイズに合わせて設定した距離でもよい。

ペットＰ１が車内に移動し、ペットＰ１と開いた窓ガラス３３ｃとの相対距離ＬＸ（図３参照）が所定距離以上になるまでは（ステップＳ３Ｂ；ＮＯ）、図７に示すように、開閉制御部１５は、窓ガラス３３ｃを停止状態に保持する（ステップＳ６Ｂ）。そして、ペットＰ１と開いた窓ガラス３３ｃとの相対距離ＬＸが所定距離以上になると（ステップＳ３Ｂ；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、窓ガラス３３ｃが閉状態になっていなければ（ステップＳ４Ｂ；ＮＯ）、窓ガラス３３ｃを閉動作させ（ステップＳ５Ｂ）、再びステップＳ３Ｂの処理を行う。なお、窓ガラス３３ｃが閉状態か否かは開閉検出部１４の検出結果に基づいて判定すればよい。

上記ステップＳ３Ｂ～Ｓ６Ｂの処理によって、ペットＰ１が動いて窓ガラス３３ｃとの相対距離ＬＸが所定距離未満になると、閉動作中の窓ガラス３３ｃが停止される。その後、ペットＰ１が動いて窓ガラス３３ｃとの相対距離ＬＸが所定距離未満から所定距離以上に拡がると、窓ガラス３３ｃが閉状態になるまで閉動作される。これにより、ペットＰ１が閉動作中の窓ガラス３３ｃに接触する事態を回避しながら窓ガラス３３ｃを閉じることができる。

窓ガラス３３ｃが完全に閉じると、図７に示すように、ステップＳ４Ｂの判定が肯定結果となるので（ステップＳ４Ｂ；ＹＥＳ）、開閉制御部１５は、窓ガラス３３ｃの閉動作を停止する（ステップＳ７Ｂ）。これにより、ユーザＵ１が一人でドア４を空けてペットＰ１を車内に移動させる場合と比べ、より簡単にペットＰ１を車内に移動させることができ、ペットＰ１のスマートエントリーが可能になる。

なお、上記ステップＳ１Ｂの処理は本発明の車両周囲状況認識ステップに相当し、ステップＳ３Ｂの処理は本発明の車両内状況認識ステップに相当し、ステップＳ２Ｂ～Ｓ６Ｂは本発明の開閉制御ステップに相当している。

なお、車内のペットＰ１と窓ガラス３３ｃとの相対距離ＬＸに基づいて窓ガラス３３ｃの閉動作を制御する場合を例示したが、これに限定されない。例えば、車両周囲状況認識部１３によって、車外のペットＰ１と、ペットＰ１を乗車するために開閉する窓ガラス３３ｃとの相対距離を検出し、この相対距離に基づいて窓ガラス３３ｃの開動作を制御するようにしてもよい。例えば、窓ガラス３３ｃの開動作タイミングを、車外のペットＰ１と窓ガラス３３ｃとの相対距離に基づいて設定してもよい。
要するに、車内又は車外のペットＰ１と窓ガラス３３ｃとの相対距離に基づいて窓ガラス３３ｃの開動作タイミング、閉動作タイミング、及び停止タイミングのそれぞれを制御することにより、ペットＰ１を窓ガラス３３ｃに接触させずに窓ガラス３３ｃを自動的に開閉し易くなる。

また、車外のペットＰ１が複数認識された場合、各ペットＰ１のそれぞれについて各ペットＰ１に近接する窓ガラスの開閉を制御することによって、各ペットＰ１を車内に移動させ易くしてもよい。この場合、各ペットＰ１と各窓ガラスとの相対距離に基づいて同一又は異なる窓ガラスの開動作タイミング、閉動作タイミング、及び停止タイミングのそれぞれを制御するようにしてもよい。

以上説明したように、車両制御システム１００は、車両１内の状況を認識する車両内状況認識部１２と、車両１の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部１３と、複数の開閉体であるドア２～５及び窓ガラス３３a～３３ｄの開閉を制御する開閉制御部１５とを備えている。この開閉制御部１５は、車両周囲状況認識部１３によって車外のユーザ候補者が登録ユーザＵ１を含むと認識され、かつ、登録ユーザＵ１の周囲に特定の認識対象であるペットＰ１が認識された場合、ドア２～５及び窓ガラス３３a～３３ｄのうち、登録ユーザが乗車するための第１開閉体となるドア２と、ペットＰ１が乗車するための第２開閉体となる窓ガラス３３ｃを開動作させる。さらに、開閉制御部１５は、車両内状況認識部１２によって車内にペットＰ１が認識された場合、ペットＰ１と窓ガラス３３ｃとの相対距離ＬＸに基づいて窓ガラス３３ｃの閉動作を制御する。
これにより、登録ユーザＵ１が連れているペットＰ１に対する適切なスマートエントリーを実現し易くなり、ユーザにとって利便性の高い車両１を提供可能になる。また、登録ユーザＵ１がいない場合に、他人のペットが乗車しないように規制できる。

また、開閉制御部１５は、車両内状況認識部１２によって認識された相対距離ＬＸが所定距離以上の場合、窓ガラス３３ｃを閉動作させ、窓ガラス３３ｃの動作中に上記相対距離ＬＸが所定距離未満になると、窓ガラス３３ｃの動作を停止させる。この構成によれば、ペットＰ１が動作中の窓ガラス３３ｃに接触する事態を避け易くなる。

また、開閉制御部１５は、車両周囲状況認識部１３によって登録ユーザＵ１を含む複数のユーザ候補者と、ペットＰ１とが認識されている場合、窓ガラス３３ｃを開動作させない。これにより、ペットＰ１を車内に移動する作業を複数のユーザ候補者で行っている最中に、窓ガラス３３ｃが作動してしまう事態を避けることができる。
なお、登録ユーザの所定の操作等に応じて、複数のユーザ候補者とペットＰ１とが認識されている場合にも、窓ガラス３３ｃを開動作させる制御（上記「ペットへの窓制御」）」を実行するように選択可能にしてもよい。

また、本実施形態では、ペットＰ１が乗車するための第２開閉体を、車両１に設けられた窓ガラス３３ｂ～３３ｄにしている。これにより、ペットＰ１が車外に飛び出したり、脱走したりする事態を避け易くなる。しかも、第２開閉体を、運転席７ａの窓ガラス３３ａを除くと共に、ペットＰ１が接近する窓ガラス３３ｃにしているので、ペットＰ１を運転席７ａに乗せる事態を回避でき、かつ、ペットＰ１を最短距離で乗車させ易くなる。

さらに、開閉制御部１５は、車両周囲状況認識部１３によって認識されたペットＰ１のサイズに基づいて窓ガラス３３ｃの開度を調整している。これにより、窓ガラス３３ｃを全開にする場合と比べ、ペットＰ１が車外へ飛び出す事態を避け易くなり、脱走防止により有利となる。
また、上記したように、車両周囲状況認識部１３によってペットＰ１のサイズが窓ガラス３３ａ～３３ｄの空いた開口から出し入れできないサイズと認識された場合、窓ガラス３３ａ～３３ｄよりも空いた開口が広くなる他の開閉体であるドア２～５又はパワーテールゲート６のいずれかを、ペットＰ１が乗車するための第２開閉体としてもよい。これにより、大型のペットＰ１のスマートエントリーも可能となり、ユーザの利便性をより向上させ易くなる。

本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
例えば、人物以外の特定の認識対象を、ペットとみなすことが可能な動物にする場合を例示したが、これに限定しなくてもよい。特定の認識対象には、車内に移動させる可能性のある様々な対象物を広く適用可能であり、例えば、他の生物でもよいし、ユーザが連れているぬいぐるみ又はペット型のロボット等の人工物でもよい。

上記実施形態では、図１等に示す車両制御システム１００、及び車両制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、車両制御システム１００の処理の一部を、車両制御装置１０と通信ネットワークを介して接続されたサーバ等の他の装置で行うようにしてもよい。例えば、上記ドア制御及び窓制御のうち、相対的に演算量が多い処理（例えば車両内状況認識部１２及び車両周囲状況認識部１３が行う処理）をサーバで行うことにより、車両制御装置１０の演算量を低減したり、より高精度な認識を採用したりし易くなる。
また、車両制御装置１０の一部、又は全てを、車両１の外部に備えるようにしてもよい。また、車両１も、全てのドアがヒンジタイプの車両や、３列シートタイプの車両等の様々な車両を適用可能である。

また、図２に示す各部の構成は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよい。また、図４等に示す各フローチャートの処理単位の分割の仕方や処理順序は図示した例に限定されない。

また、制御プログラム８１は、外部の装置やデバイスに記憶され、通信ユニット１２０等を介して取得されてもよい。また、制御プログラム８１をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことも可能である。記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、各種の光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、画像表示装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

１…車両、２…右パワーヒンジドア（第１開閉体）、３…左パワーヒンジドア（第１開閉体）、４…右パワースライドドア（第１開閉体）、５…左パワースライドドア（第１開閉体）、６…パワーテールゲート（開閉体）、１０…車両制御装置、１１…鍵認証部、１２…車両内状況認識部、１２Ａ…車内ユーザ認識部、１２Ｂ…車内ペット認識部（車内特定対象認識部）、１２Ｃ…距離検出部、１３…車両周囲状況認識部、１３Ａ…車外ユーザ認識部、１３Ｂ…車外ペット認識部（車外特定対象認識部）、１３Ｃ…ユーザ認証部、１４…開閉検出部、１５…開閉制御部、１６…通知制御部、３０…フロントカメラ（車外撮影カメラ）、３２…スピーカ、３３a～３３ｄ…窓ガラス（第２開閉体）、３４ａ～３４ｄ…窓駆動部、４０…右サイドカメラ（車外撮影カメラ）、５０…左サイドカメラ（車外撮影カメラ）、６０…リアカメラ（車外撮影カメラ）、７０…前席カメラ（車内撮影カメラ）、７１…後席カメラ（車内撮影カメラ）、８０…メモリ、８１…制御用プログラム、８２…認証用ＩＤコード、８３…ユーザ情報、８４…警報情報、１００…車両制御システム、１２０…通信ユニット（通信部、報知ユニット）、１２１…ライドユニット（報知ユニット）、１２２…放音ユニット（報知ユニット）、１３０…ナビゲーション装置、１５０…バッテリ、１８０…警報対象物、Ｕ１…ユーザ（登録ユーザ）、Ｕ２…ユーザ（非登録ユーザ）、ＬＸ…相対距離。

Claims (7)

1. 複数の開閉体を有する車両を制御する車両制御システムにおいて、
   前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識部と、
   前記車両内の状況を認識する車両内状況認識部と、
   前記複数の開閉体の開閉を制御する開閉制御部と、を備え、
   前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって車外の人物が予め登録された登録ユーザを含むと認識され、かつ、前記登録ユーザの周囲に特定の認識対象が認識された場合、前記複数の開閉体のうち、前記登録ユーザが乗車するための第１開閉体と、前記認識対象が乗車するための第２開閉体とを開動作させ、前記車両内状況認識部によって車両内に前記認識対象が認識された場合、前記認識対象と前記第２開閉体との相対距離に基づいて前記第２開閉体の閉動作を制御する、
   ことを特徴とする車両制御システム。
2. 前記開閉制御部は、前記車両内状況認識部によって認識された前記相対距離が所定距離以上の場合、前記第２開閉体を閉動作させ、前記第２開閉体の動作中に前記相対距離が所定距離未満になると、前記第２開閉体の動作を停止させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって前記登録ユーザを含む複数の人物と、前記特定の認識対象とが認識されている場合、前記第２開閉体を開動作させない、
   請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記第２開閉体は、前記車両に設けられた窓ガラスである、
   請求項１から３のいずれかに記載の車両制御システム。
5. 前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって認識された前記特定の認識対象のサイズに基づいて前記第２開閉体の開度を調整する、
   請求項１から５のいずれかに記載の車両制御システム。
6. 前記開閉制御部は、前記車両周囲状況認識部によって前記特定の認識対象のサイズが窓ガラスの空いた開口から出し入れできないサイズと認識された場合、前記窓ガラスよりも空いた開口が広くなる他の前記開閉体を、前記第２開閉体とする、
   請求項４に記載の車両制御システム。
7. 複数の開閉体を有する車両を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
   車両周囲状況認識部により、前記車両の周囲の状況を認識する車両周囲状況認識ステップと、
   車両内状況認識部により、前記車両内の状況を認識する車両内状況認識ステップと、
   前記車両周囲状況認識ステップによって車外の人物が予め登録された登録ユーザを含むと認識され、かつ、前記登録ユーザの周囲に特定の認識対象が認識された場合、開閉制御部により、前記複数の開閉体のうち、前記登録ユーザが乗車するための第１開閉体と、前記認識対象が乗車するための第２開閉体とを開動作させ、
   前記車両内状況認識ステップによって車両内に前記認識対象が認識された場合、前記開閉制御部により、前記認識対象と前記第２開閉体との相対距離に基づいて前記第２開閉体の動作を制御する開閉制御ステップと、
   を含む車両制御方法。

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