CN116001725A - 一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括：当接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像；根据所述车外环境图像确定出行信息，所述出行信息包括出行人员；根据所述出行信息，确定目标迎宾模式；控制车辆执行所述目标迎宾模式对应的迎宾操作。通过车外环境图像确定出行人员，进而确定迎宾模式，实现为不同的出行人员提供不同的迎宾模式，能够为用户提供更加便捷的迎宾服务，提高车辆迎宾服务的智能化程度。

Description

一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆智能自动化控制技术领域，涉及但不限于一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

生活中经常遇到这样的场景：家长一个人带孩子驾车时，在孩子上车前，可能在家长周围、停车场或路边到处跑，身材瘦小的孩子更容易进入其他车辆驾驶员的盲区，家长不仅需要解锁车辆、放随身携带的东西至车内，还需要时刻关注孩子及周边环境的情况，以确保孩子安全。

随着电子技术进步，汽车智能化程度越来越高，汽车逐步从被动响应用户转为主动服务用户。当用户需要一心多用地同时兼顾解锁、开车门、放置携带物品以及关注随行孩子等情况时，相关技术中的智能汽车无法提供智能化的服务。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

当接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像；

根据所述车外环境图像确定出行信息，所述出行信息包括出行人员；

根据所述出行信息，确定目标迎宾模式；

控制车辆执行所述目标迎宾模式对应的迎宾操作。

在一些实施例中，所述根据所述出行信息，确定目标迎宾模式，包括：

当所述出行人员包括儿童时，获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童迎宾模式，所述儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门和开启主驾驶车门；

当所述出行人员不包括儿童时，将所述目标迎宾模式确定为普通迎宾模式，所述普通迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆和开启主驾驶车门。

在一些实施例中，所述出行信息还包括出行状态；

所述根据所述车外环境图像确定出行信息，包括：

对所述车外环境图像进行特征提取，得到人脸图像特征；

对所述人脸图像特征进行识别，确定出行人员；

根据所述车外环境图像，确定所述出行人员携带的物品信息；

根据所述出行人员携带的物品信息，确定出行状态。

在一些实施例中，所述出行状态包括携物出行状态和未携物出行状态，所述根据所述出行信息，确定目标迎宾模式，包括：

当所述出行人员包括儿童、且所述出行状态为携物出行状态时，获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；确定与所述物品信息匹配的第二车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童携物迎宾模式，所述儿童携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门、开启所述第二车门和开启主驾驶车门；

当所述出行人员包括儿童、且所述出行状态为未携物出行状态时，获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童迎宾模式，所述儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门和开启主驾驶车门。

在一些实施例中，所述出行状态包括携物出行状态和未携物出行状态，所述根据所述出行信息，确定目标迎宾模式，包括：

当所述出行人员不包括儿童、且所述出行状态为携物出行状态时，确定与所述物品信息匹配的第二车门；将所述目标迎宾模式确定为普通携物迎宾模式，所述普通携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第二车门和开启主驾驶车门；

当所述出行人员不包括儿童、且所述出行状态为未携物出行状态时，将所述目标迎宾模式确定为普通迎宾模式，所述普通迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆和开启主驾驶车门。

在一些实施例中，所述方法还包括：

利用车载检测装置检测出行人员与车辆之间的第一距离；

根据所述车外环境图像和所述第一距离，确定儿童所在位置；

根据所述车外环境图像，确定儿童所在位置的预设范围内存在的危险对象，所述危险对象包括除驾驶人员之外的其他人员和正在移动的车辆；

获取所述危险对象与所述儿童之间的第二距离；

当所述第二距离小于预设安全距离时，控制提示装置输出提示信息，所述提示信息用于向出行人员提醒儿童周围存在安全隐患。

在一些实施例中，所述方法还包括：

利用车载检测装置检测待开启车门与目标障碍物的第三距离，所述目标障碍物为距离所述待开启车门最近的障碍物，所述待开启车门包括以下至少一个：主驾驶车门、第一车门和第二车门；

当所述第三距离小于预设车门开启距离时，控制自动驾驶装置将所述车辆驶出当前位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：

发送用于检测解锁设备的广播消息；当接收到所述解锁设备发送的响应消息后，获取所述解锁设备的位置信息；当根据所述位置信息确定所述解锁设备靠近所述车辆时，确定接收到车辆迎宾需求，所述响应消息由所述解锁设备基于所述广播消息生成；或者，

当接收到终端设备发送的控制指令时，确定接收到车辆迎宾需求，所述控制指令为车辆解锁指令或开启车门指令。

本申请实施例提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于当接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像；

第一确定模块，用于根据所述车外环境图像确定出行信息，所述出行信息包括出行人员；

第二确定模块，用于根据所述出行信息，确定目标迎宾模式；

第一控制模块，用于控制车辆执行所述目标迎宾模式对应的迎宾操作。

本申请实施例提供一种车辆，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，当所述处理器执行所述可执行指令时，所述处理器执行上述车辆控制方法的步骤。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，当处理器执行所述可执行指令时，所述处理器执行上述车辆控制方法的步骤。

本申请实施例提供的车辆控制方法，应用于车辆，当接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像；根据车外环境图像确定出行信息，该出行信息包括出行人员；然后根据出行信息，确定目标迎宾模式；最后控制车辆执行目标迎宾模式对应的迎宾操作。通过车外环境图像确定出行人员进而确定迎宾模式，实现为不同的出行人员提供不同的迎宾模式，能够为用户提供更加便捷的迎宾服务，提高车辆迎宾服务的智能化程度。

附图说明

在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。

图1为本申请实施例提供的车辆控制方法的一种实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆控制方法中确定出行信息步骤的一种实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆控制方法中确定目标灯组步骤的一种实现流程示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆控制方法中提示存在危险对象步骤的一种实现流程示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆控制方法中控制自动驾驶装置驶出车辆步骤的一种实现流程示意图；

图6为本申请实施例提供的车辆控制装置的一种组成结构示意图；

图7为本申请实施例提供的车辆的一种组成结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

当用户携带孩子出行时，在解锁车辆、开启车门以及关注孩子等多事件需要其完成的情况下，经常分身乏术。车辆现有的迎宾服务无法为用户提供智能化服务。为了解决该问题，本申请实施例提供一种车辆控制方法，下面结合实现本申请实施例的装置对本申请实施例提供的方法进行说明。图1为本申请实施例提供的车辆控制方法的一种实现流程示意图，如图1所示，该车辆控制方法包括以下步骤：

步骤S101，当接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像。

本申请实施例提供的车辆控制方法，可以应用于车辆，可以由车辆中的车辆控制装置来执行。

车辆中设置有车载检测装置，例如蓝牙检测装置、超宽带(UWB，Ultra Wide Band)检测装置等能够与用户携带的解锁设备或终端设备进行信息交互的检测装置。该解锁设备可以为智能钥匙，终端设备可以为智能手机。

一种实现方式中，车辆控制装置可以根据以下步骤来确定是否接收到车辆迎宾需求：发送用于检测解锁设备的广播消息；当接收到所述解锁设备发送的响应消息后，获取所述解锁设备的位置信息；当根据所述位置信息确定所述解锁设备靠近所述车辆时，确定接收到车辆迎宾需求，所述响应消息由所述解锁设备基于所述广播消息生成。

车辆控制装置发送用于检测解锁设备的广播消息；当用户与车辆之间的距离在广播消息的广播范围内时，用户携带的解锁设备接收到该广播消息，基于该广播消息生成响应消息，并将该响应消息发送至车辆控制装置；当用户与车辆之间的距离大于广播消息的广播范围时，用户携带的解锁设备无法接收到广播消息，此时车辆控制装置不会接收到响应消息。当接收到响应消息时还不能确定用户是否需要使用车辆，有可能只是路过。因此还需要进一步判断用户是否是朝着车辆走来的。车辆控制装置在接收到解锁设备发送的响应消息后，获取解锁设备的位置信息，该位置信息可以为解锁设备的移动轨迹信息，也可以为多个位置点信息；根据位置信息判断用户(携带有解锁设备)是否靠近车辆；当根据位置信息确定解锁设备靠近车辆时，确定接收到车辆迎宾需求；当根据位置信息确定解锁设备未靠近车辆时，无需迎宾。

另一种实现方式中，车辆控制装置也可以根据以下步骤来确定是否接收到车辆迎宾需求：当接收到终端设备发送的控制指令时，确定接收到车辆迎宾需求，所述控制指令为车辆解锁指令或开启车门指令。

当用户利用智能手机上安装的应用程序下发车辆解锁命令或开启车门命令时，车辆控制装置确定接收到车辆迎宾需求。

车辆控制装置接收到车辆迎宾需求时，可以开启图像采集装置，利用图像采集装置获取车外环境图像。这里的图像采集装置可以为车载摄像头。

步骤S102，根据所述车外环境图像确定出行信息。

这里的出行信息包括出行人员。对采集到的车外环境图像进行特征提取，得到人脸图像特征；对人脸图像特征进行识别，确定出行人员。

在一些实施例中，出行信息还可以包括出行状态，出行状态包括携物出行状态和未携物出行状态。步骤S103，根据所述出行信息，确定目标迎宾模式。

本申请实施例中，出行人员至少包括预驾驶车辆的用户，除此之外，当用户携带儿童出行时，出行人员还包括随行的儿童。

当出行人员包括儿童时，车辆控制装置获取安全座椅的安装位置；根据安装位置确定第一车门；将目标迎宾模式确定为儿童迎宾模式，该儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启第一车门和开启主驾驶车门。

当出行人员不包括儿童时，车辆控制装置将目标迎宾模式确定为普通迎宾模式，该普通迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆指令和开启主驾驶车门指令。

本申请实施例中，车辆控制装置确定出行人员包括儿童时，采用能够吸引儿童注意力的儿童迎宾模式，引导儿童尽快行走至车辆跟前，避免儿童乱走离开用户视线，如此减少安全隐患，确保安全出行。

步骤S104，控制车辆执行所述目标迎宾模式对应的迎宾操作。

不同的目标迎宾模式对应不同的迎宾指令，相应的，执行的迎宾操作不同，为用户提供不同的迎宾服务。这里的目标迎宾模式可以包括基础迎宾模式和儿童迎宾模式。

在一些实施例中，当目标迎宾模式为基础迎宾模式时，车辆控制装置执行解锁车辆操作，车辆由锁定状态切换为解锁状态，然后车辆控制装置执行开启主驾驶车门操作，以开启主驾驶车门，由于预驾驶车辆的用户只身出行，直接开启主驾驶车门，以使预驾驶车辆的用户进入主驾驶位启动车辆。在一些实施例中，当目标迎宾模式为儿童迎宾模式时，车辆控制装置执行解锁车辆操作，车辆由锁定状态切换为解锁状态，然后车辆控制装置执行开启第一车门的操作，该第一车门是根据安全座椅的安装位置确定的，以便儿童先坐在安全座椅中；然后车辆控制装置再执行开启主驾驶车门的操作，以开启主驾驶车门。由于预驾驶车辆的用户携带儿童出行，先打开第一车门，将儿童安置在安全座椅后，再开启主驾驶车门，避免过早打开主驾驶车门，如此为用户提供更加便捷的迎宾服务。这里的第一车门，可以为主驾驶后车门，也可以为副驾驶后车门。本申请实施例提供的车辆控制方法，当车辆控制装置接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像；根据所述车外环境图像确定出行信息，所述出行信息包括出行人员；根据所述出行信息，确定目标迎宾模式；控制车辆执行所述目标迎宾模式对应的迎宾操作。通过车外环境图像确定出行人员进而确定迎宾模式，实现为不同的出行人员提供不同的迎宾模式，能够为用户提供更加便捷的迎宾服务，提高车辆迎宾服务的智能化程度。

在实际生活中，还可能发生用户同时携带孩子和物品出行的场景。当用户携带物品和孩子出行时，在解锁车辆、开启车门、放置物品以及关注孩子等多事件需要其完成的情况下，经常分身乏术。车辆现有的迎宾服务无法为用户提供智能化服务。为了解决该问题，出行信息在包括出行人员的基础上，还包括出行状态，所述出行状态包括携物出行状态和未携物出行状态。对应的，图1所示实施例中步骤S102“根据所述车外环境图像确定出行信息”，可以通过图2所示的以下步骤来实现：

步骤S1021，对所述车外环境图像进行特征提取，得到人脸图像特征。

车辆控制装置对采集到的车外环境图像进行特征提取，提取出图像中的人脸，得到人脸图像特征。

步骤S1022，对所述人脸图像特征进行识别，确定出行人员。

车辆控制装置的存储空间中预先存储有该车辆的合法用户的人脸特征，获取到当前用户的人脸图像特征后，将其与存储空间中存储的图像特征进行对比，匹配出此次出行的用户。本申请实施例中，出行人员可以为一个，此时出行用户即为预驾驶车辆的用户，出行人员除预驾驶车辆的用户外，还可以包括随行的儿童等用户。

步骤S1023，根据所述车外环境图像，确定所述出行人员携带的物品信息。

本申请实施例中，确定了出行人员后，根据采集到的车外环境图像，确定该出行人员是否携带物品出行，若根据车外环境图像确定出行人员携带有物品，进一步确定其所携带物品的物品信息，这里的物品信息可以包括物品类型、体积、数量等信息。若根据车外环境图像确定出行人员未携带物品时，确定出行人员携带的物品信息为空。

步骤S1024，根据所述出行人员携带的物品信息，确定出行状态。

当物品信息为空时，将出行状态确定为未携物出行状态，否则，将出行状态确定为携物出行状态。

本申请实施例中，用户携带的物品，特指无法放置在驾驶位、需要放在其他座位或后备箱的物品。

本申请实施例中，出行信息包括出行人员和出行状态时，目标迎宾模式包括儿童携物迎宾模式、儿童迎宾模式、普通携物迎宾模式和普通迎宾模式。上述图1所示实施例中的步骤S103“根据所述出行信息，确定目标迎宾模式”，分为以下四种情况：

情况一，当所述出行人员包括儿童、且所述出行状态为携物出行状态时，车辆控制装置获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；确定与所述物品信息匹配的第二车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童携物迎宾模式，所述儿童携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门、开启所述第二车门和开启主驾驶车门。这里的第一车门可以为主驾驶后车门，也可以为副驾驶后车门，第二车门可以为副驾驶车门，也可以为主驾驶后车门，还可以为副驾驶后车门，或者为后备箱车门，且第一车门和第二车门不为同一车门。

情况二，当所述出行人员包括儿童、且所述出行状态为未携物出行状态时，车辆控制装置获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童迎宾模式，所述儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门和开启主驾驶车门。

情况三，当所述出行人员不包括儿童、且所述出行状态为携物出行状态时，车辆控制装置确定与所述物品信息匹配的第二车门；将所述目标迎宾模式确定为普通携物迎宾模式，所述普通携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第二车门和开启主驾驶车门。

情况四，当所述出行人员不包括儿童、且所述出行状态为未携物出行状态时，车辆控制装置将所述目标迎宾模式确定为普通迎宾模式，所述普通迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆和开启主驾驶车门。

本申请实施例中，根据出行人员和出行状态确定对应的迎宾模式进行迎宾，当用户携物出门时，自动确定并打开第二车门，以便用户放下物品；当随行人员包括儿童时，自动确定并打开第一车门，以便用户优先协助儿童坐在安全座椅中；最后打开主驾驶车门，以为用户提供便捷、智能地迎宾服务。

在一些实施例中，迎宾模式对应的迎宾操作还包括开启目标灯组。其中，目标灯组可以根据图3所示的以下步骤来确定：

步骤S301，根据车载检测装置检测出行人员的位置。

这里的车载检测装置可以包括车载雷达传感器和/或车载摄像头。根据车载雷达传感器检测到的雷达信息和摄像头采集的车外环境图像，确定出行人员的位置。

步骤S302，根据所述出行人员的位置确定目标灯组。

这里的目标灯组即为待开启灯组，包括位置灯、示宽灯、日间行车灯、转向灯、刹车灯、投影灯、灯带、显示屏等车外灯组。不同迎宾模式，对应的待开启灯组可以不同，例如当出行人员包括儿童时，可以以多种组合的方式开启灯组，以吸引儿童注意力，避免其随意跑动离开家长视线。

当目标迎宾模式为普通迎宾模式时，普通迎宾模式对应的迎宾操作可以包括解锁车辆、开启目标灯组和开启主驾驶车门。

当目标迎宾模式为普通携物迎宾模式时，普通携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启目标灯组、开启第二车门和开启主驾驶车门。

当目标迎宾模式为儿童迎宾模式时，儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启目标灯组、开启第一车门和开启主驾驶车门。

当目标迎宾模式为儿童携物迎宾模式时，儿童携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启目标灯组、开启第一车门、开启第二车门和开启主驾驶车门。

本申请实施例中，迎宾模式还可以包括灯光，能够为用户提供照明服务，当出行用户包括儿童时，还可以利用灯光吸引儿童，避免儿童随意走动，通过灯光吸引儿童在用户视线下尽快走到车辆前，有利于提高儿童出行安全。

在一些实施例中，当用户携带儿童出行时，周围出现的车辆或陌生人，可能威胁儿童安全，为了确保儿童安全，本申请实施例中的车辆控制方法，还可以包括图4所示的以下步骤：

步骤S401，利用车载检测装置检测出行人员与车辆之间的第一距离。

步骤S402，根据所述车外环境图像和所述第一距离，确定儿童所在位置。

这里的车载检测装置可以包括车载雷达传感器和车载摄像头。根据车载雷达传感器检测到的雷达信息和摄像头采集的车外环境图像，确定儿童所在位置。

步骤S403，根据所述车外环境图像，确定儿童所在位置的预设范围内存在的危险对象。

这里的危险对象包括陌生用户和正在移动的车辆。

步骤S404，获取所述危险对象与所述儿童之间的第二距离。

当危险对象与儿童之间的第二距离小于安全距离时，执行步骤S405；当危险对象与儿童之间的第二距离大于或等于安全距离时，表明危险对象暂时不会对儿童的安全造成威胁，返回步骤S401继续检测。

步骤S405，当所述第二距离小于预设安全距离时，控制提示装置输出提示信息。

当存在陌生用户或正在移动的车辆与儿童的距离小于安全距离时，控制提示装置输出提示信息，该提示信息用于向出行人员提醒儿童周围存在安全隐患，儿童也可以在听到提示信息后，远离陌生用户或车辆，实现减少安全隐患的效果。这里的提示装置可以包括车载扬声器、终端设备等多种能够发出提示信息的装置。

通过对儿童周围的环境进行检测，当确定存在安全隐患时输出提示信息，能够提醒用户及儿童，确保安全出行。

当车辆与旁边车辆或墙壁距离较近时，车门可能无法正常打开，本申请实施例中，在上述实施例步骤的基础上，车辆控制方法还可以包括图5所示的以下步骤：

步骤S501，利用车载检测装置检测待开启车门与目标障碍物的第三距离。

这里的目标障碍物为距离所述待开启车门最近的障碍物，所述待开启车门包括以下至少一个：主驾驶车门、第一车门和第二车门。若待开启车门为主驾驶车门和/或主驾驶后车门时，判断车辆左侧是否存在阻碍车门正常打开的障碍物；若待开启车门为副驾驶车门和/或副驾驶后车门时，判断车辆右侧是否存在阻碍车门正常打开的障碍物。若待开启车门为后备箱车门时，判断车辆后侧是否存在阻碍车门正常打开的障碍物。

步骤S502，当所述第三距离小于预设车门开启距离时，控制自动驾驶装置将所述车辆驶出当前位置。

当确定不存在阻碍物，或者阻碍物与待开启车门之间的距离大于或等于预设车门开启距离时，待开启车门能够正常打开，此时无需移动车辆。当确定存在阻碍物，且阻碍物与待开启车门之间的距离小于预设车门开启距离时，控制自动驾驶装置开启自动驾驶模式，将车辆从当前位置驶出至能够正常地将待开启车门打开的位置，以便将车门正常打开，便于用户放置物品、上车。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

生活中经常遇到这样的场景：家长一个人带孩子驾车时，在孩子上车前，可能在家长周围、停车场或路边到处跑，身材瘦小的孩子更容易进入其他车辆驾驶员的盲区，家长不仅需要解锁车辆、放随身携带的东西至车内，还需要时刻关注孩子及周边环境的情况，以确保孩子安全。对此情况大多家长感到分身乏术。

聚焦到用户带孩子出行上车时的情况，会发现因为有孩子的存在，用户的用车情况与不带孩子开车时会有很大的区别，用户需要照顾孩子、携带孩子需要用到的东西，该场景下因为孩子的存在，尤其当孩子比较小的时候，用户则需要优先照顾孩子，等孩子安全地坐好后再回到驾驶位准备开车。所以携孩子出行时用户需要的车辆迎宾，与未携带孩子出行时用户所需要的车辆迎宾有很大的区别。传统技术中直接解锁车门打开驾驶座的车门的迎宾方式不再适用于该场景。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种利用智能汽车的智能化能力为用户提供更加智能的车外迎宾方式。汽车可以通过智能化的控制各项功能并将其组合联动，主动察觉用户带孩子出行时，提供符合该场景的迎宾模式，解决用户携物品时解锁、开车门以及照顾孩子无法同时兼顾的不便，让孩子可以被关照到，让用户可以轻松地解锁、开车门、放东西，为带孩子出行的用户提供更智能、更专属安心的车外迎宾。

本申请实施例提供的方法，智能汽车可以通过智能化地控制各项功能并将其组合联动，主动察觉用户是否携带孩子出行，以提供不同模式的车辆迎宾。当察觉到用户携带孩子出行时，可以利用车外灯光及音效对孩子进行吸引并实时监控孩子周围环境确保其安全，随后通过灯光引导孩子安全到达已打开的车后门，在车后门打开后保证有足够的空间，方便用户照顾孩子上车坐好，同时车辆可以监控用户的位置，发觉用户有拿着很多东西时，可以根据用户的状态开启合适的车门，方便用户放下手上的东西。

1)当用户带孩子出门，在靠近车辆过程中，车辆可以通过钥匙(蓝牙钥匙、UWB数字钥匙)识别用户身份并发现用户的靠近，激活车辆摄像头判断用户是否有带着孩子。当摄像头发现有带着孩子时，则主动启动针对有儿童的儿童迎宾功能。

2)随着用户的靠近，车辆可以通过车外灯光的组合动态点亮各车外灯组形成有趣味性的灯光效果并配合车外音响发出的引发孩子兴趣的迎宾声音，吸引孩子的注意力并将孩子向车后排座位进行灯光效果的引导。其中车外灯组包括但不限于位置灯、示宽灯、日间行车灯、转向灯、刹车灯、投影灯、灯带和显示屏等。在实际应用中，在车辆灯光点亮过程中，不点亮大灯灯组，避免强烈的大灯灯光对孩子和用户眼睛进行照射可能带来的安全隐患，在乘员都上车后如果需要点亮大灯再点亮。迎宾的灯光组合效果及迎宾声音，用户可以提前通过车机、手机APP等进行选择、设定和预览。

3)在儿童迎宾功能触发到孩子上车的过程中，车辆利用摄像头、雷达等传感器，检测孩子的位置以及车辆周围的环境情况，如有危险情况(如有其他车辆快速靠近、陌生面孔突然靠近等)则主动发出快速、响亮的报警声音，以提醒用户孩子周围有危险情况，提醒用户注意孩子的安全。

4)在儿童迎宾功能触发到孩子上车的过程中，车辆可以通过摄像头、雷达灯传感器，检测车辆停放位置的周边环境，如果发现前排、后排或尾门不方便打开，则播放提示音，提醒用户车辆需要移出车位才可方便开门。因为打开车后门上车需要一定空间，所以传感器需要关注后排是否有足够的空间打开车门，移动时保证该空间需要足够大。将车辆移出车位的过程中，车辆四周摄像头、雷达等传感器实时监测周围情况，如有异常或危险情况(包括且不限于：孩子突然跑动、其他车辆靠近、车辆行驶状态异常)则立马停止，并且播放提示音告知用户，在用户确认孩子处于安全状态后，可以用语音指令恢复车辆移动。移动过程中用户在车外可以随时使用语音指令告知车辆需暂停、继续或者结束移动。

5)在儿童迎宾功能触发到孩子上车的过程中，车辆可以通过摄像头、雷达灯传感器，检测用户是否拿着东西，当拿着东西时同时检测东西的大小、多少，根据检测的大小、多少，确定这些东西方便放置的位置，并结合用户的位置开启合适的车门。用户携带少量东西时，可以以用户是否能单手拿下为判断依据(如单个或多个背包、手包、手提袋)，若后排没有安装安全座椅，则根据传感器检测用户的位置，解锁车辆并弹开车门；若该情况下用户后排已安装有一个儿童安全座椅，则根据传感器检测用户的位置，解锁车辆并弹开没有安装儿童安全座椅一侧的后排车门；若有两个儿童座椅，则弹开副驾侧车门。当摄像头识别到用户拿着儿童安全座椅，则先解锁车辆并主动弹开后排主驾侧车门；若后排主驾侧已安装一个安全座椅，则解锁车辆并主动弹开后排另一侧车门。当摄像头识别到用户有大量东西(判断依据可考虑双手是否已满，或有大件物品)时，如双手都拎着单个或多个背包、手包、手提袋等，孩子坐着婴儿车、骑着自行车，有行李箱等，则传感器检测用户靠近车后部时弹开尾门，在关闭尾门时再同步解锁车辆。用户在放东西时，车门的电动迎宾踏板不降下，当摄像头、雷达传感器监测到用户带着孩子来到车侧准备开车门时，电动迎宾踏板再降下，方便孩子上车。

现在已有的迎宾模式主要是针对用户自己上车的情况进行设计，没有对带孩子出行的情况做出针对性的设计。本专利聚焦在用户自己带孩子出行的情况，这种情况下用户需要关注并照顾孩子，与自己上车的迎宾模式有不同的需求。并且因为用户还有可能携带孩子的东西，东西有可能有如孩子的背包、童车、安全座椅等情况，也需要针对性的进行放置，也与用户自己出门上车有很大的不同。

儿童迎宾模式时车外灯光及声音组合，儿童迎宾模式用户及儿童的监测、安全性监测，儿童迎宾模式车辆在不方便前后排上车时主动移出车位，儿童迎宾模式主动根据用户携带东西的多少开启合适的车门。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种车辆控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central ProcessingUnit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessing)或现场可编程门阵列(FPG A，Field Programmable Gate Array)等。

本申请实施例再提供一种车辆控制装置，图6为本申请实施例提供的车辆5控制装置的一种组成结构示意图，如图6所示，所述车辆控制装置600包括：

第一获取模块601，用于当接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像；

第一确定模块602，用于根据所述车外环境图像确定出行信息，所述出行信息包括出行人员；

第二确定模块603，用于根据所述出行信息，确定目标迎宾模式；

0第一控制模块604，用于控制车辆执行所述目标迎宾模式对应的迎宾操作。

在一些实施例中，所述第二确定模块603，还用于：

当所述出行人员包括儿童时，获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童迎宾模式，所述儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门和开启主驾驶车门；5当所述出行人员不包括儿童时，将所述目标迎宾模式确定为普通迎宾模式，

所述普通迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆和开启主驾驶车门。

在一些实施例中，所述出行信息还包括出行状态；所述第一确定模块602，还用于：

对所述车外环境图像进行特征提取，得到人脸图像特征；

0对所述人脸图像特征进行识别，确定出行人员；

根据所述车外环境图像，确定所述出行人员携带的物品信息；

根据所述出行人员携带的物品信息，确定出行状态。

在一些实施例中，所述出行状态包括携物出行状态和未携物出行状态，所

述第二确定模块603，还用于：5当所述出行人员包括儿童、且所述出行状态为携物出行状态时，获取安全

座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；确定与所述物品信息匹配的第二车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童携物迎宾模式，所述儿童携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门、开启所述第二车门和开启主驾驶车门；

当所述出行人员包括儿童、且所述出行状态为未携物出行状态时，获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童迎宾模式，所述儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门和开启主驾驶车门。

在一些实施例中，所述出行状态包括携物出行状态和未携物出行状态，所述第二确定模块603，还用于：

当所述出行人员不包括儿童、且所述出行状态为携物出行状态时，确定与所述物品信息匹配的第二车门；将所述目标迎宾模式确定为普通携物迎宾模式，所述普通携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第二车门和开启主驾驶车门；

当所述出行人员不包括儿童、且所述出行状态为未携物出行状态时，将所述目标迎宾模式确定为普通迎宾模式，所述普通迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆和开启主驾驶车门。

在一些实施例中，所述车辆控制装置600，还可以包括：

第一检测模块，用于利用车载检测装置检测出行人员与车辆之间的第一距离；

第三确定模块，用于根据所述车外环境图像和所述第一距离，确定儿童所在位置；

第四确定模块，用于根据所述车外环境图像，确定儿童所在位置的预设范围内存在的危险对象，所述危险对象包括除驾驶人员之外的其他人员和正在移动的车辆；

第二获取模块，用于获取所述危险对象与所述儿童之间的第二距离；

第二控制模块，用于当所述第二距离小于预设安全距离时，控制提示装置输出提示信息，所述提示信息用于向出行人员提醒儿童周围存在安全隐患。

在一些实施例中，所述车辆控制装置600，还可以包括：

第二检测模块，用于利用车载检测装置检测待开启车门与目标障碍物的第三距离，所述目标障碍物为距离所述待开启车门最近的障碍物，所述待开启车门包括以下至少一个：主驾驶车门、第一车门和第二车门；

第三控制模块，用于当所述第三距离小于预设车门开启距离时，控制自动驾驶装置将所述车辆驶出当前位置。

在一些实施例中，所述车辆控制装置600，还可以包括：

发送模块，用于发送用于检测解锁设备的广播消息；

第一接收模块，用于接收所述解锁设备发送的响应消息；

第三获取模块，用于当接收到所述解锁设备发送的响应消息后，获取所述解锁设备的位置信息；

第五确定模块，用于当根据所述位置信息确定所述解锁设备靠近所述车辆时，确定接收到车辆迎宾需求，所述响应消息由所述解锁设备基于所述广播消息生成。

在一些实施例中，所述车辆控制装置600，还可以包括：

第二接收模块，用于接收终端设备发送的控制指令，所述控制指令为车辆解锁指令或开启车门指令；

第六确定模块，用于当接收到终端设备发送的控制指令时，确定接收到车辆迎宾需求。

这里需要指出的是：以上车辆控制装置实施例项的描述，与上述方法描述是类似的，具有同方法实施例相同的有益效果。对于本申请车辆控制装置实施例中未披露的技术细节，本领域的技术人员请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行上述实施例中提供的车辆控制方法中的步骤。

本申请实施例提供一种电子设备，例如车辆，图7为本申请实施例提供的车辆的一种组成结构示意图，根据图7示出的车辆700的示例性结构，可以预见车辆700的其他的示例性结构，因此这里所描述的结构不应视为限制，例如可以省略下文所描述的部分组件，或者，增设下文所未记载的组件以适应某些应用的特殊需求。

图7所示的车辆700包括：一个处理器701、至少一个通信总线702、用户接口703、至少一个外部通信接口704和存储器705。其中，通信总线702配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口703可以包括显示屏，外部通信接口704可以包括标准的有线接口和无线接口。其中，所述处理器701配置为执行存储器中存储的车辆控制方法的程序，以实现上述实施例提供的车辆控制方法中的步骤。

以上车辆和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请车辆和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像；

根据所述车外环境图像确定出行信息，所述出行信息包括出行人员；

根据所述出行信息，确定目标迎宾模式；

控制车辆执行所述目标迎宾模式对应的迎宾操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述出行信息，确定目标迎宾模式，包括：

当所述出行人员包括儿童时，获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童迎宾模式，所述儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门和开启主驾驶车门；

当所述出行人员不包括儿童时，将所述目标迎宾模式确定为普通迎宾模式，所述普通迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆和开启主驾驶车门。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述出行信息还包括出行状态；

所述根据所述车外环境图像确定出行信息，包括：

对所述车外环境图像进行特征提取，得到人脸图像特征；

对所述人脸图像特征进行识别，确定出行人员；

根据所述车外环境图像，确定所述出行人员携带的物品信息；

根据所述出行人员携带的物品信息，确定出行状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述出行状态包括携物出行状态和未携物出行状态，所述根据所述出行信息，确定目标迎宾模式，包括：

当所述出行人员包括儿童、且所述出行状态为携物出行状态时，获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；确定与所述物品信息匹配的第二车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童携物迎宾模式，所述儿童携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门、开启所述第二车门和开启主驾驶车门；

当所述出行人员包括儿童、且所述出行状态为未携物出行状态时，获取安全座椅的安装位置；根据所述安装位置确定第一车门；将所述目标迎宾模式确定为儿童迎宾模式，所述儿童迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第一车门和开启主驾驶车门。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述出行状态包括携物出行状态和未携物出行状态，所述根据所述出行信息，确定目标迎宾模式，包括：

当所述出行人员不包括儿童、且所述出行状态为携物出行状态时，确定与所述物品信息匹配的第二车门；将所述目标迎宾模式确定为普通携物迎宾模式，所述普通携物迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆、开启所述第二车门和开启主驾驶车门；

当所述出行人员不包括儿童、且所述出行状态为未携物出行状态时，将所述目标迎宾模式确定为普通迎宾模式，所述普通迎宾模式对应的迎宾操作包括解锁车辆和开启主驾驶车门。

6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用车载检测装置检测出行人员与车辆之间的第一距离；

根据所述车外环境图像和所述第一距离，确定儿童所在位置；

根据所述车外环境图像，确定儿童所在位置的预设范围内存在的危险对象，所述危险对象包括除驾驶人员之外的其他人员和正在移动的车辆；

获取所述危险对象与所述儿童之间的第二距离；

当所述第二距离小于预设安全距离时，控制提示装置输出提示信息，所述提示信息用于向出行人员提醒儿童周围存在安全隐患。

7.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用车载检测装置检测待开启车门与目标障碍物的第三距离，所述目标障碍物为距离所述待开启车门最近的障碍物，所述待开启车门包括以下至少一个：主驾驶车门、第一车门和第二车门；

当所述第三距离小于预设车门开启距离时，控制自动驾驶装置将所述车辆驶出当前位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送用于检测解锁设备的广播消息；当接收到所述解锁设备发送的响应消息后，获取所述解锁设备的位置信息；当根据所述位置信息确定所述解锁设备靠近所述车辆时，确定接收到车辆迎宾需求，所述响应消息由所述解锁设备基于所述广播消息生成；或者，

当接收到终端设备发送的控制指令时，确定接收到车辆迎宾需求，所述控制指令为车辆解锁指令或开启车门指令。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于当接收到车辆迎宾需求时，获取车外环境图像；

第一确定模块，用于根据所述车外环境图像确定出行信息，所述出行信息包括出行人员；

第二确定模块，用于根据所述出行信息，确定目标迎宾模式；

第一控制模块，用于控制车辆执行所述目标迎宾模式对应的迎宾操作。

10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，当所述处理器执行所述可执行指令时，所述处理器执行权利要求1至8任一项所述车辆控制方法的步骤。

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