CN112702477A - 车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于当多个乘员乘入车辆时以适当的顺序对开闭体进行开闭的技术。一种车辆控制装置，其具备：拍摄单元，其拍摄车辆周围的乘员；推定单元，其基于由所述拍摄单元拍摄到的图像来推定所述乘员的特性；以及控制单元，其基于所述乘员的特性来控制多个开闭体的自动开闭动作，所述控制单元基于多个乘员的特性来决定所述多个开闭体的开闭顺序。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质。
背景技术
专利文献1公开了在使用者接近车辆附近后自动打开的摆动车门。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-073870号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在专利文献1所记载的技术中，存在当多个乘员乘入车辆时难以以适当的顺序对车门等开闭体进行开闭的问题。
本发明的目的在于提供一种用于当多个乘员乘入车辆时以适当的顺序对开闭体进行开闭的技术。
用于解决问题的手段
根据本发明，提供一种车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
拍摄单元，其拍摄车辆周围的乘员；
推定单元，其基于由所述拍摄单元拍摄到的图像来推定所述乘员的特性；以及
控制单元，其基于所述乘员的特性来控制多个开闭体的自动开闭动作，
所述控制单元基于多个乘员的特性来决定所述多个开闭体的开闭顺序。
另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置的动作方法，其特征在于，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
拍摄步骤，在该拍摄步骤中，拍摄车辆周围的乘员；
推定步骤，在该推定步骤中，基于由所述拍摄步骤拍摄到的图像来推定所述乘员的特性；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述乘员的特性来控制多个开闭体的自动开闭动作，
在所述控制步骤中，基于多个乘员的特性来决定所述多个开闭体的开闭顺序。
发明效果
根据本发明，当多个乘员乘入车辆时，能够以适当的顺序对开闭体进行开闭。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的构成的一个例子的图。
图2是实施方式所涉及的开闭体的开闭顺序的说明图。
图3是实施方式所涉及的开闭体的开闭顺序的说明图。
图4是实施方式所涉及的开闭体的开闭顺序的说明图。
图5是实施方式所涉及的开闭体的开闭顺序的说明图。
图6是实施方式所涉及的开闭体的开闭顺序的说明图。
图7是表示实施方式所涉及的与性别以及年龄相应的优先顺序的决定例的图。
图8是实施方式所涉及的开闭体的开闭顺序的说明图。
图9是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤的流程图。
附图标记说明
10：车辆；100：车辆控制装置；101：控制部；102：存储部；200：拍摄部；300：开闭体。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
(实施方式)
在本实施方式中，对推定在车辆的周边检测到的多个乘员的特性并基于推定出的特性来控制各乘员所接近的开闭体的开闭顺序的例子进行说明。
<车辆控制装置的构成>
图1是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的构成的一个例子的图。在图1中，车辆10具备车辆控制装置100、拍摄部200和开闭体300。
车辆控制装置100对由拍摄部200拍摄到的图像进行解析，推定位于车辆10的周围的多个乘员的特性。然后，基于推定出的各个特性来决定与多个乘员分别接近的多个开闭体(例如，轿车型的四轮车的情况下为四个车门、以及行李箱的车门)的开闭顺序，并按照该顺序执行开闭动作。
车辆控制装置100具备控制部101和存储部102。控制部101基于由拍摄部200拍摄到的图像来控制开闭体300的自动开闭动作。具体而言，对由拍摄部200拍摄到的图像进行解析，从图像中检测乘员(人)，推定该乘员的特性。在此所说的特性是指乘员的性别、年龄、是否持有行李等。然后，基于推定出的特性来决定从哪个开闭体执行自动开闭动作、即决定其开闭顺序。之后，按照所决定的顺序执行各开闭体的开闭动作(即，首先进行开放并在乘车后关闭的一系列的动作)。
控制部101例如是CPU，通过使用储存在存储部102中的计算机程序、数据来控制车辆控制装置100的动作，实现车辆控制装置100的各功能。此外，车辆控制装置100可以具有与CPU不同的一个以上的专用的硬件，由专用的硬件执行CPU的处理的至少一部分。作为专用的硬件的例子，存在ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)等。
存储部102是ROM、RAM和/或硬盘驱动器。在ROM中储存有不需要变更的程序等。RAM临时存储从硬盘驱动器提供的程序、数据等。硬盘驱动器存储各种数据。
拍摄部200是对车辆10的周围进行拍摄的一个以上的摄像机。其至少设置在能够对用于乘入车辆的车门附近以及车辆后方的行李箱附近进行拍摄的位置。
开闭体300包括第一开闭体301、第二开闭体302、第三开闭体303、第四开闭体304以及第五开闭体305。第一开闭体301例如是驾驶席的车门。第二开闭体302例如是副驾驶席的车门。第三开闭体303例如是驾驶席后方的后部座位的车门。第四开闭体304例如是副驾驶席后方的后部座位的车门。第五开闭体305例如是车辆后方的用于装入行李的行李箱的车门。
<开闭顺序的控制>
接下来，参照图2至图7，对本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的开闭体的开闭顺序的控制例进行说明。
图2是男性和女性两人分别接近开闭体的情况下的开闭体的开闭顺序的说明图。控制部101对由拍摄部200拍摄到的图像进行解析来检测图像中包含的乘员。在图示的例子中，检测到乘员250、251两名。然后，推定性别作为乘员的特性。在图示的例子中，假设乘员250被推定为男性，乘员251被推定为女性。另外，性别的判定处理能够应用公知的图像识别技术，因此省略详细的说明。然后，在推定出性别后，以使女性所接近的开闭体先于男性所接近的开闭体进行打开的方式决定开闭顺序。由此，与男性相比女性能够先乘坐车辆10，因此能够演绎接待感、女士优先。
图3是在成年女性和女孩两人分别靠近开闭体的情况下的开闭体的开闭顺序的说明图。控制部101对由拍摄部200拍摄到的图像进行解析来检测图像中包含的乘员。在图示的例子中，检测到乘员350、351两名。然后，推定性别以及年龄作为乘员的特性。在图示的例子中，假设乘员350被推定为成年女性(例如30岁)，乘员351被推定为女孩(例如10岁)。此外，性别以及年龄的判定处理能够应用公知的图像识别技术，因此省略详细的说明。然后，在推定出性别以及年龄后，以使女孩所接近的开闭体先于成年女性所接近的开闭体进行打开的方式决定开闭顺序。这样，在性别相同的情况下，使推定为年龄小的乘员优先。
图4是在成年女性和男孩两人分别靠近开闭体的情况下的开闭体的开闭顺序的说明图。控制部101对由拍摄部200拍摄到的图像进行解析来检测图像中包含的乘员。在图示的例子中，检测到乘员450、451两名。然后，推定性别以及年龄作为乘员的特性。在图示的例子中，假设乘员450被推定为成年女性(例如30岁)，乘员451被推定为男孩(例如5岁)。然后，在推定出性别以及年龄之后，以使男孩所接近的开闭体先于成年女性所接近的开闭体进行打开的方式决定开闭顺序。这样，即使在如图2那样存在性别为男性的乘员和女性的乘员的情况下，在为男性的年龄较小的男孩的情况下，与性别相比重视年龄而使男孩优先。
图5是在成年男性、成年女性、男孩、女孩四人分别接近开闭体的情况下的开闭体的开闭顺序的说明图。控制部101对由拍摄部200拍摄到的图像进行解析来检测图像中包含的乘员。在图示的例子中，检测到乘员550、551、552、553四名。然后，推定性别以及年龄作为乘员的特性。在图示的例子中，假设乘员550被推定为成年男性(例如35岁)，乘员551被推定为男孩(例如5岁)，乘员552被推定为成年女性(例如30岁)，乘员553被推定为女孩(例如10岁)。
而且，在推定出性别以及年龄之后，与性别相比重视年龄而使女孩以及男孩优先，在儿童中使推定年龄较小的一方优先。即，将作为男孩(推定年龄5岁)的乘员551的优先顺序设为第一，将作为女孩(推定年龄10岁)的乘员553的优先顺序设为第二。而且，在女孩和成年女性中，如参照图3说明的那样使女孩优先，在成年女性和成年男性中，如参照图2说明的那样使成年女性优先，因此将作为成年女性的乘员552的优先顺序设为第三，将作为成年男性的乘员550的优先顺序设为第四。这样，以使年龄更小的儿童优先、接着使女性优先的方式决定开闭顺序。
图6是乘员中包含老年人的情况下的开闭体的开闭顺序的说明图。控制部101对由拍摄部200拍摄到的图像进行解析来检测图像中包含的乘员。在图示的例子中，检测到乘员650、651、652、653四名。然后，推定性别以及年龄作为乘员的特性。在图示的例子中，假设乘员650被推定为成年男性(例如35岁)，乘员651被推定为男孩(例如5岁)，乘员652被推定为老年女性(例如80岁)，乘员653被推定为女孩(例如10岁)。
而且，在推定出性别以及年龄后，以使老年的乘员最优先的方式决定优先顺序。例如在存在推定年龄为规定值(例如75岁)以上的乘员的情况下，将该乘员的优先顺序设为第一。在图示的例子中，将推断为80岁的乘员652的优先顺序设为第一。关于其他乘员，如参照图5所说明的那样，与作为女孩(推定年龄10岁)的乘员653相比，使年龄更小的男孩(推定年龄5岁)的乘员651优先，因此将乘员651的优先顺序设为第二，将乘员653的优先顺序设为第三。然后，将作为成年男性的乘员650的优先顺序设为第四。
这样，在存在虽为成年但为老年的乘员的情况下，决定为使此人的乘车最优先，接着使年龄小的儿童优先，进一步为成年女性，最后为成年男性这样的顺序。若对这些判定基准进行总结，则形成如图7所示的表。如图7所示，推定年龄为规定值(例如75岁)以上的女性的优先顺序最高，接着是推定年龄为规定值(例如75岁)以上的男性。然后是推定年龄为规定值(例如19岁)以下的儿童。此外，在存在多个儿童的情况下，与性别无关地使推定年龄较小的儿童优先。此后是推定年龄不足预定值(例如75岁)的成年女性，最后是推定年龄不足预定值(例如75岁)的成年男性。此外，各规定值可以任意地进行变更。例如，可以将规定值设为6岁来代替19岁，将6岁以下的学龄前儿童这样的儿童作为优先的对象。
由此，形成首先使老年人优先、接着是儿童、最后是成人的开闭顺序，因此能够实现进一步确保了安全性的乘车。
图8是作为持有行李的成年女性的乘员与作为老年人的女性的乘员之间的开闭体的开闭顺序的说明图。控制部101对由拍摄部200拍摄到的图像进行解析来检测图像中包含的乘员。在图示的例子中，检测到乘员850、851两名。然后，推定性别、年龄以及行李的有无作为乘员的特性。在图示的例子中，假设乘员850被推定为老年女性(例如80岁)，乘员851被推定为成年女性(例如30岁)。另外，在图示的例子中，假设检测到乘员851持有行李852。行李的有无能够通过图像解析来判定。
而且，在推定性别、年龄以及行李的有无之后，使作为持有行李的成年女性的乘员851比作为老年女性的乘员850优先。使成年女性比老年女性优先是因为，设想在装入行李后进行对老年女性的乘车的帮助。
此外，在图8的例子中，以包含持有行李的成年女性和老年女性的情况为例进行了说明，但并不限定于该情况。可以与性别无关地在检测到持有行李的乘员的情况下将该乘员控制为最优先。即，与图7所示的优先顺序相比，在存在持有行李的乘员的情况下，可以将该乘员的优先顺序决定为第一。
另外，在图8的例子中，设想了乘员851将行李852装入第五开闭体305(例如行李箱)的情况并进行了说明，但也可以不一定装入第五开闭体305(例如行李箱)。例如，也可以考虑从除了与乘员850接近的第三开闭体303以外的开闭体(第一开闭体301、第二开闭体、第四开闭体)向车辆10的内部装入行李852的情况，也能够应用于该情况。
此外，图2至图8的例子对乘车时的打开开闭体的顺序进行了说明，但在下车时也可以基于乘员的特性来决定打开开闭体的顺序。例如，可以以与乘车时相反的优先顺序打开开闭体。即，可以使男性先于女性下车，以便能够辅助女性。另外，可以使成人先于儿童下车，以便能够辅助儿童。进而，也可以按照成人、儿童(使儿童中推定年龄较大的一方优先)、老年人的顺序控制开闭体来使他们下车。
<处理>
接着，参照图9的流程图，对本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤进行说明。
在S901中，控制部101基于由拍摄部200拍摄到的图像，判定在车辆10的周围是否检测到接近车辆10的乘员(人)。在检测到乘员的情况下，进入S902。另一方面，在未检测到乘员的情况下，进行待命。
在S902中，控制部101通过解析图像来推定乘员的特性(例如性别、年龄、行李的有无等)。
在S903中，控制部101基于推定出的各乘员的特性，决定各乘员所接近的各开闭体的开闭顺序。开闭顺序的决定步骤如参照图2至图8所说明的那样。
在S904中，控制部101按照所决定的开闭顺序来执行各开闭体的开闭动作。至此，图9的处理结束。
如以上说明的那样，在本实施方式中，对接近车辆的乘员的特性进行推定，基于该特性来决定车辆所具备的多个开闭体的开闭顺序，按照该顺序执行开闭动作。由此，能够以与乘员的特性相应的适当的顺序执行开闭动作。另外，由于可以在相同的时机不执行所有开闭体的开闭动作，因此能够降低工作电压，能够减轻负载。另外，通过使女性优先于男性，能够提供接待感。
[变形例]
在上述的实施方式中，说明了基于乘员的特性来控制开闭体的开闭顺序的例子，但也可以根据乘员的特性来更详细地控制开闭动作。例如，可以根据乘员的特性来变更开闭速度、开闭角度等。通过将老年人、儿童所接近的开闭体的开闭速度控制得比成人所接近的开闭体的开闭速度慢，能够降低碰撞的可能性，能够提高安全性。另外，通过以使老年人、儿童所接近的开闭体的开闭角度小于成人所接近的开闭体的开闭角度的方式(即以使最大的开闭角度变小的方式)进行控制，能够降低碰撞的可能性，能够提高安全性。另外，也可以与性别无关地，仅考虑年龄，以推定年龄越小则优先顺序越高的方式决定开闭顺序。
<其他实施方式>
另外，实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的程序能够经由网络或存储介质而被供给至系统或装置，并由该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器读出并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。
<实施方式的总结>
1.上述实施方式的车辆控制装置(例如100)具备：
拍摄单元(例如200)，其拍摄车辆(例如10)周围的乘员；
推定单元(例如101)，其基于由所述拍摄单元拍摄到的图像来推定所述乘员的特性；以及
控制单元(例如101)，其基于所述乘员的特性来控制多个开闭体(例如301～305)的自动开闭动作，
所述控制单元基于多个乘员的特性来决定所述多个开闭体的开闭顺序。
根据该实施方式，当多个乘员乘入车辆时，能够以适当的顺序对开闭体进行开闭。
2.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，
所述特性包括性别。
根据该实施方式，能够以与性别相应的适当的顺序对开闭体进行开闭。
3.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，
所述控制单元基于由所述拍摄单元拍摄到的图像来检测乘员向开闭体的接近，
与所述性别为男性的乘员所接近的开闭体的开闭顺序相比，所述控制单元使所述性别为女性的乘员所接近的开闭体的开闭顺序优先。
根据该实施方式，能够演绎接待感、女士优先。
4.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，
所述特性包括年龄。
根据该实施方式，能够以与年龄相应的适当的顺序对开闭体进行开闭。
5.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，
所述控制单元使所述年龄为第一规定值(例如19岁)以下的乘员所接近的开闭体的开闭顺序优先。
根据该实施方式，由于例如使儿童等年龄小的乘员优先，因此能够在安全性方面以适当的顺序对开闭体进行开闭。
6.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，
所述控制单元使所述年龄为比所述第一规定值大的第二规定值(例如75岁)以上的乘员所接近的开闭体的开闭顺序比所述年龄为所述第一规定值以下的乘员所接近的开闭体的开闭顺序优先。
根据该实施方式，例如与儿童等年龄小的乘员相比，使老年人的乘员优先，因此能够在安全性方面以适当的顺序对开闭体进行开闭。
7.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，
所述特性包括性别以及年龄，
所述控制单元与所述性别无关地使所述年龄为第一规定值以下的乘员所接近的开闭体的开闭顺序优先。
根据该实施方式，与性别相比重视年龄，因此例如能够使儿童等年龄小的乘员优先于女性，能够在安全性方面以适当的顺序对开闭体进行开闭。
8.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，
所述控制单元与所述性别无关地使所述年龄为比所述第一规定值大的第二规定值以上的乘员所接近的开闭体的开闭顺序比所述年龄为所述第一规定值以下的乘员所接近的开闭体的开闭顺序更优先。
根据该实施方式，与性别相比重视年龄，因此能够与性别无关使老年人的乘员优先于儿童等年龄小的乘员，在安全性方面以适当的顺序对开闭体进行开闭。
9.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，
所述特性包括所述乘员是否持有行李，
所述控制单元使持有所述行李的乘员所接近的开闭体的开闭顺序最优先。
根据该实施方式，通过使持有行李的乘员最优先，能够在装入行李后辅助其他乘员(例如老年人、儿童)的乘车。
10.上述实施方式的车辆是具备上述实施方式的车辆控制装置(例如100)的车辆(例如10)。
根据该实施方式，能够在车辆中实现车辆控制装置所实施的处理。
11.上述实施方式的车辆控制装置的动作方法是车辆控制装置(例如100)的动作方法，所述车辆控制装置的动作方法具有：
拍摄步骤，在该拍摄步骤中，拍摄车辆(例如10)周围的乘员；
推定步骤，在该推定步骤中，基于由所述拍摄步骤拍摄到的图像来推定所述乘员的特性；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述乘员的特性来控制多个开闭体(例如301～305)的自动开闭动作，
在所述控制步骤中，基于多个乘员的特性来决定所述多个开闭体的开闭顺序。
根据该实施方式，当多个乘员乘入车辆时，能够以适当的顺序对开闭体进行开闭。
12.上述实施方式的程序是用于使计算机作为上述实施方式的车辆控制装置(例如100)发挥功能的程序。
根据该实施方式，能够通过计算机实现本发明的内容。
发明不限于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。
Claims (12)
1.一种车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
拍摄单元，其拍摄车辆周围的乘员；
推定单元，其基于由所述拍摄单元拍摄到的图像来推定所述乘员的特性；以及
控制单元，其基于所述乘员的特性来控制多个开闭体的自动开闭动作，
所述控制单元基于多个乘员的特性来决定所述多个开闭体的开闭顺序。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述特性包括性别。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元基于由所述拍摄单元拍摄到的图像来检测乘员向开闭体的接近，
与所述性别为男性的乘员所接近的开闭体的开闭顺序相比，所述控制单元使所述性别为女性的乘员所接近的开闭体的开闭顺序优先。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述特性包括年龄。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元使所述年龄为第一规定值以下的乘员所接近的开闭体的开闭顺序优先。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元使所述年龄为比所述第一规定值大的第二规定值以上的乘员所接近的开闭体的开闭顺序比所述年龄为所述第一规定值以下的乘员所接近的开闭体的开闭顺序优先。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述特性包括性别以及年龄，
所述控制单元与所述性别无关地使所述年龄为第一规定值以下的乘员所接近的开闭体的开闭顺序优先。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元与所述性别无关地使所述年龄为比所述第一规定值大的第二规定值以上的乘员所接近的开闭体的开闭顺序比所述年龄为所述第一规定值以下的乘员所接近的开闭体的开闭顺序更优先。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述特性包括所述乘员是否持有行李，
所述控制单元使持有所述行李的乘员所接近的开闭体的开闭顺序最优先。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1至9中任一项所述的车辆控制装置。
11.一种车辆控制装置的动作方法，其特征在于，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
拍摄步骤，在该拍摄步骤中，拍摄车辆周围的乘员；
推定步骤，在该推定步骤中，基于由所述拍摄步骤拍摄到的图像来推定所述乘员的特性；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述乘员的特性来控制多个开闭体的自动开闭动作，
在所述控制步骤中，基于多个乘员的特性来决定所述多个开闭体的开闭顺序。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有用于使计算机执行权利要求11所述的车辆控制装置的动作方法的程序。
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