WO2024089791A1 - 車両制御装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 - Google Patents

車両制御装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 Download PDF

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WO2024089791A1
WO2024089791A1 PCT/JP2022/039899 JP2022039899W WO2024089791A1 WO 2024089791 A1 WO2024089791 A1 WO 2024089791A1 JP 2022039899 W JP2022039899 W JP 2022039899W WO 2024089791 A1 WO2024089791 A1 WO 2024089791A1
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control
vehicle
controlled devices
riding
occupant
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PCT/JP2022/039899
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English (en)
French (fr)
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拓也 瀬戸
雄太 清水
洸陽 柴田
和樹 稲垣
康平 土方
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日本電気株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/005—Arrangement or mounting of seats in vehicles, e.g. dismountable auxiliary seats
    • B60N2/01—Arrangement of seats relative to one another
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle control device, a method, and a computer-readable medium.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle control device.
  • the vehicle control device described in Patent Document 1 learns the correspondence between the riding status of occupants in the vehicle and the seat arrangement and door opening actions performed by the occupants as the habits of the occupants.
  • the riding status includes the number of occupants, the combination of occupants, and the time of boarding.
  • the vehicle control device detects the riding status when an occupant gets in the vehicle, and if the detected riding status of the occupant matches the riding status in the learned habits, it automatically executes the seat arrangement and door opening actions that have been learned as habits as vehicle control.
  • the vehicle control device described in Patent Document 1 detects the riding conditions and automatically controls the controlled devices that have been learned as habits, i.e., seat arrangement and door opening operations, according to the detected riding conditions. However, in Patent Document 1, even in the same riding conditions, the habits of the occupants may change. The vehicle control device described in Patent Document 1 automatically executes door opening operations and the like according to the original habits, even if the occupant's habits change from one habit to another. If a door that does not need to be opened is opened, the occupant must manually close the door.
  • the present disclosure aims to provide a vehicle control device, method, and computer-readable medium that can change the control content of a controlled device depending on the response of the occupant to the control of the controlled device.
  • the vehicle control device includes a riding status acquisition means for acquiring the riding status of a passenger riding in a vehicle, a control content acquisition means for acquiring control content corresponding to the acquired riding status using control information in which the riding status and control content of one or more controlled devices are associated, a control means for controlling the one or more controlled devices in accordance with the acquired control content, a determination means for determining whether or not to update the control information based on the control of the one or more controlled devices implemented by the control means and the operation result of the one or more controlled devices, and an update means for updating the control information based on the operation of the passenger on the one or more controlled devices when the determination means determines that the control information should be updated.
  • the present disclosure provides, as a second aspect, a vehicle control method.
  • the vehicle control method includes acquiring a riding status of a passenger riding in a vehicle, acquiring control content corresponding to the acquired riding status using control information in which the riding status is associated with control content of one or more controlled devices, controlling the one or more controlled devices according to the acquired control content, determining whether to update the control information based on control of the one or more controlled devices and a result of operation of the one or more controlled devices, and updating the control information based on the operation of the one or more controlled devices by the passenger when it is determined that the control information should be updated.
  • the present disclosure provides a computer-readable medium as a third aspect.
  • the computer-readable medium stores a program for causing a processor to execute a process including acquiring a riding status of a passenger riding in a vehicle, acquiring control content corresponding to the acquired riding status using control information that associates the riding status with control content of one or more controlled devices, controlling the one or more controlled devices according to the acquired control content, determining whether or not to update the control information based on control of the one or more controlled devices and a result of operation of the one or more controlled devices, and updating the control information based on the operation of the one or more controlled devices by the passenger when it is determined that the control information should be updated.
  • the device control device, method, and computer-readable medium disclosed herein can change the control content of the controlled device depending on the passenger's response to the control of the controlled device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration example of a vehicle control device according to the present disclosure.
  • 1 is a block diagram showing a vehicle control device according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram showing a specific example of a control table. 4 is a flowchart showing an operation procedure of the vehicle control device.
  • FIG. 13 is a diagram showing a specific example of a control table used in the second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a vehicle control device according to a third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of a vehicle control device.
  • FIG. 1 shows a schematic configuration example of a vehicle control device according to the present disclosure.
  • the vehicle control device 10 has a riding status acquisition means 11, a control content acquisition means 12, a control means 13, a determination means 14, and an update means 15.
  • the riding status acquisition means 11 acquires the riding status of passengers riding in the vehicle.
  • the control information 16 is information in which the riding status is associated with the control content of one or more controlled devices.
  • the control content acquisition means 12 acquires the control content corresponding to the riding status acquired by the riding status acquisition means 11 using the control information 16.
  • the control means 13 controls the one or more controlled devices according to the control content acquired by the control content acquisition means 12.
  • the determination means 14 determines whether or not to update the control information based on the control of one or more controlled devices implemented by the control means 13 and the results of the operation of one or more controlled devices. If the determination means 14 determines that the control information 16 should be updated, the update means 15 updates the control information 16 based on the operation of one or more controlled devices by the occupant.
  • control content acquisition means 12 acquires the control content for the controlled device according to the acquired riding status of the occupant, and the control means 13 controls the controlled device according to the acquired control content. Furthermore, the determination means 14 determines whether or not to update the control information 16 according to the result of operating the controlled device after control. For example, when the control means 13 controls a certain controlled device and the occupant operates another controlled device, the determination means 14 can determine that the control information 16 should be updated. In this way, in the case of controlling a controlled device according to the riding status, the present disclosure can update the control information 16 according to the occupant's reaction to the control of the controlled device and change the control content for the controlled device.
  • FIG. 2 shows a vehicle control device according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the vehicle control device 100 has a riding status acquisition unit 101, a control content acquisition unit 102, a control table 103, a control unit 104, an operation result acquisition unit 105, a determination unit 106, and an update unit 107.
  • the vehicle control device 100 can be physically configured as a device having, for example, one or more memories and one or more processors. At least a part of the functions of each unit in the vehicle control device 100 can be realized by one or more processors operating in accordance with instructions read from one or more memories.
  • the vehicle control device 100 is mounted on, for example, a vehicle.
  • the vehicle control device 100 corresponds to the vehicle control device 10 shown in FIG. 1.
  • the riding status acquisition unit 101 acquires camera images from the camera 130.
  • the camera 130 is mounted on the vehicle and captures the outside of the vehicle.
  • the camera 130 captures the outside of the vehicle from inside the vehicle, for example.
  • the camera 130 captures the person who is about to board the vehicle, that is, the passenger. Note that while only one camera 130 is illustrated in FIG. 2, the number of cameras 130 is not limited to one.
  • the riding status acquisition unit 101 may acquire camera images from each of the multiple cameras 130.
  • the riding status acquisition unit 101 may acquire camera images from a camera that captures the area in front of the vehicle, a camera that captures the area on the left side of the vehicle, a camera that captures the area on the right side of the vehicle, and a camera that captures the area behind the vehicle.
  • the riding status acquisition unit 101 acquires the riding status of a passenger who is about to board the vehicle using a camera image.
  • the riding status includes, for example, information indicating who is about to board the vehicle and with what kind of person.
  • the riding status acquisition unit 101 identifies a person near the vehicle, i.e., a passenger, from the camera image using, for example, face recognition. More specifically, the riding status acquisition unit 101 detects a face area of a person near the vehicle from the camera image.
  • the riding status acquisition unit 101 performs face recognition by comparing features extracted from the detected face area with features of the face area of a person previously registered as a passenger. For example, the riding status acquisition unit 101 may identify a person approaching the driver's seat of the vehicle as a driver.
  • the riding status acquisition unit 101 may identify a person other than the driver as a companion. Note that the identification of a passenger is not limited to face recognition.
  • the riding status acquisition unit 101 may identify a passenger using a method other than face recognition.
  • the riding status acquisition unit 101 acquires, for example, at least one of the identification information of the occupants and the attribute information of the occupants as the riding status.
  • the riding status acquisition unit 101 may acquire, as the riding status, the number of occupants and the riding position of each occupant.
  • the number of occupants can be acquired, for example, by the number of people identified by face recognition. Alternatively, the number of occupants can be acquired by the number of face areas detected from a camera image.
  • the attributes of each occupant include, for example, adults and children.
  • the attributes of the occupants may be estimated, for example, based on an image of the detected face area.
  • the riding status acquisition unit 101 acquires, for example, the identification information of the occupants, the number of occupants, and information indicating whether the occupants are only adults or include children as the riding status.
  • the riding status acquisition unit 101 corresponds to the riding status acquisition means 11 shown in FIG. 1.
  • the control table 103 is a table in which the riding status and the control contents of one or more controlled devices 150 are associated.
  • the controlled devices 150 are devices operated by the occupants inside the vehicle.
  • the controlled devices 150 may include, for example, devices provided in the vehicle or devices operated by the occupants when driving the vehicle.
  • the controlled devices 150 may include in-vehicle devices such as a display audio (DA) and a car navigation device.
  • the controlled devices 150 may be user devices such as a smartphone brought into the vehicle by the occupants.
  • the control content acquisition unit 102 refers to the control table 103 and acquires the control contents corresponding to the riding status acquired by the riding status acquisition unit 101.
  • the control content acquisition unit 102 corresponds to the control content acquisition means 12 shown in FIG. 1.
  • the control table 103 corresponds to the control information 16 shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 shows an example of the control table 103.
  • the control table 103 the correspondence between a plurality of riding situations and the control contents of one or more controlled devices 150 is registered for each riding situation.
  • the riding situation includes identification information of the occupant who is the driver, and information on accompanying occupants other than the driver.
  • the accompanying person information “none” indicates that there is no accompanying person, "adult” indicates that the accompanying persons are adults only, and "child” indicates that the accompanying persons include children.
  • the control table 103 registers the control contents for controlled devices 1 to n for occupant A and occupant B, where n is an integer of 2 or more.
  • controlled device 1 is the front door
  • controlled device 2 is the rear door
  • the control contents for controlled device 1 and controlled device 2 include "unlock” and "door open”.
  • the control contents include not controlling controlled device 150, or in other words, not giving any instructions to controlled device 150.
  • the control table 103 may register the control contents for one or more controlled devices 150 set by each occupant.
  • the control unit 104 controls the controlled device 150 according to the control content acquired by the control content acquisition unit 102.
  • the control unit 104 can control each of the multiple controlled devices 150 according to the acquired control content. If the controlled device 150 is a device provided in the vehicle or a device mounted in the vehicle, the control unit 104 may transmit a control signal to the controlled device 150 via an in-vehicle network to control the controlled device 150. If the controlled device 150 is a user device such as a smartphone, an application that communicates with the vehicle control device 100 may be installed in the user device.
  • the control unit 104 may transmit a control signal to the application of the user device to control the operation of the user device.
  • control unit 104 unlocks the front door. Also, if the control content acquired for the rear door is "open”, the control unit 104 unlocks the rear door and opens it. If the door is an electric sliding door, for example, the control unit 104 sends a control signal to a controller such as an ECU (Electronic Control Unit) that controls the electric sliding door, and controls a motor that drives the electric sliding door. If the door is a hinged door, for example, the control unit 104 may put the door in a half-open state via some kind of mechanism. The control unit 104 corresponds to the control means 13 shown in FIG. 1.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the operation result acquisition unit 105 acquires the operation result for the controlled device 150 after the control unit 104 controls the controlled device 150.
  • the operation result acquisition unit 105 acquires, for example, the passenger's reaction to the control of the controlled device 150 as the operation result. For example, when the control unit 104 releases the door lock, the operation result is acquired as to whether the passenger opened the door or did not open the door. Alternatively, when the control unit 104 opens the door, the operation result is acquired as to whether the passenger got in through that door or the door was closed without the passenger getting in through the door. Which door the passenger got in through can be determined based on the image of a camera that captures the inside of the vehicle (not shown in FIG. 2). When a sensor for detecting the passage of an object is arranged at each door, which door the passenger got in through can be determined based on whether the sensor at each door detects the passage of an object.
  • the operation result acquisition unit 105 is also called an operation result acquisition means.
  • the determination unit 106 determines whether or not to update the control table 103 based on the control of the controlled device 150 implemented by the control unit 104 and the operation result acquired by the operation result acquisition unit 105. The determination unit 106 determines, for example, whether or not the control content of the controlled device 150 and the operation result differ. If the determination unit 106 determines that the control content and the operation result differ, it determines that the control table 103 should be updated.
  • the determination unit 106 determines that the control content and the operation result are different. Also, when a door is opened and no passenger gets in through that door, the determination unit 106 determines that the control content and the operation result are different. The determination unit 106 may count the number of times that the control content and the operation result differ, and when the number of times that the control content and the operation result differ is equal to or greater than a predetermined number, determine that the control table 103 should be updated. The determination unit 106 corresponds to the determination means 14 shown in FIG. 1.
  • the update unit 107 updates the control table 103 based on the operation result acquired by the operation result acquisition unit 105.
  • the update unit 107 changes the control content of the control table 103 so that the control content and the operation result match for the controlled device corresponding to a certain riding situation. For example, when the control content in the control table 103 is "unlock", if an unlocked door cannot be opened, the control content is changed to no control.
  • the update unit 107 corresponds to the update means 15 shown in FIG. 1.
  • FIG. 4 shows the operation procedure of the vehicle control device 100.
  • the operation procedure of the vehicle control device 100 corresponds to a vehicle control method.
  • the riding status acquisition unit 101 acquires the riding status of the occupants riding in the vehicle (step S1).
  • the riding status acquisition unit 101 performs face recognition on the camera image of the camera 130, for example, and acquires the identification information of the occupants, the number of occupants, and attribute information of the occupants.
  • the control content acquisition unit 102 refers to the control table 103 and acquires the control content corresponding to the riding status acquired in step S1 (step S2).
  • the control unit 104 controls the controlled device 150 in accordance with the control content acquired in step S2 (step S3).
  • the operation result acquisition unit 105 acquires the occupant's operation on the controlled device 150 as the operation result (step S4).
  • the operation result acquisition unit 105 acquires the occupant's reaction to the control of the controlled device 150 in step S3 as the operation result. For example, when a door lock of a certain door is released in step S3, the operation result acquisition unit 105 acquires whether or not an occupant has boarded through that door as the operation result.
  • the determination unit 106 determines whether or not to update the control table 103 based on the operation result acquired in step S4 (step S5). If it is determined in step S5 that the control table 103 should be updated, the update unit 107 updates the control table 103 (step S6). In step S6, the update unit 107 uses the operation result acquired in step S4 to update the control content in the control table 103 that corresponds to the riding status acquired in step S1.
  • step S6 the update unit 107 updates the control contents of the control table 103 for the same occupant so that the passenger door lock will not be released from the next time onwards.
  • control content acquisition unit 102 acquires control content corresponding to the riding status acquired by the riding status acquisition unit 101 from the control table 103.
  • the control unit 104 controls the controlled device 150 with the acquired control content.
  • the control content expected by the occupant is registered in the control table 103 for each riding status, thereby realizing control of the controlled device 150 according to the riding status for each occupant.
  • the operation result acquisition unit 105 acquires the operation result for the controlled device 150 after the control unit 104 executes control on the controlled device 150.
  • the determination unit 106 determines whether to update the control table 103 according to the operation result acquired by the operation result acquisition unit 105. For example, when the control executed by the control unit 104 differs from the operation result acquired by the operation result acquisition unit 105, the determination unit 106 determines to update the control table 103.
  • the update unit 107 updates the control table 103 using the operation result acquired by the operation result acquisition unit 105. In this way, the control content in the control table 103 can be changed according to the behavior of the occupant after the control unit 104 controls the controlled device 150. Therefore, in this embodiment, even if the control on the controlled device 150 changes when the occupant gets on the vehicle, the control of the controlled device 150 can be realized with the changed control content.
  • the riding status acquisition unit 101 detects an object from a camera image.
  • the riding status acquisition unit 101 acquires information indicating whether or not an object such as luggage is being carried as the riding status.
  • the riding status acquisition unit 101 detects an umbrella from a camera image and acquires information indicating whether or not the occupant is carrying an umbrella as the riding status.
  • the riding status acquisition unit 101 may detect some object from a camera image and acquire information indicating the size of the object as the riding status.
  • FIG. 5 shows an example of the control table 103 used in this embodiment.
  • the riding status includes identification information of the occupant who is the driver, and information indicating whether or not the occupant has an umbrella.
  • umbrella information “none” indicates that the occupant does not have an umbrella, and "yes” indicates that the occupant has an umbrella.
  • the control table 103 registers the control contents for controlled devices 1 to n for occupant A and occupant B, for both the case where an umbrella is held and the case where an umbrella is not held.
  • the control table 103 may also include information on accompanying persons.
  • the control content acquisition unit 102 acquires control content from the control table 103 according to a combination of an occupant and an object held by the occupant. For example, for occupant A, the control content acquisition unit 102 may acquire different control content depending on whether the occupant is holding an umbrella or not. Alternatively, the control content acquisition unit 102 may acquire different control content depending on whether the object held by occupant A is large or small.
  • the control unit 104 controls the controlled device 150 according to the control content acquired by the control content acquisition unit 102.
  • the riding status acquisition unit 101 performs object detection to detect what object the occupant is carrying.
  • the control content acquisition unit 102 acquires the control content of the controlled device 150 corresponding to the detected object from the control table 103.
  • by registering different control content in the control table 103 according to the object carried it is possible to change the control performed on the controlled device 150 according to what luggage the occupant is carrying.
  • Other effects are similar to those described in the first embodiment.
  • FIG. 6 shows a vehicle control device according to the third embodiment of the present disclosure.
  • the vehicle control device 100a has an internal situation acquisition unit 108 in addition to the components of the vehicle control device 100 according to the first embodiment shown in FIG. 2.
  • the internal situation acquisition unit 108 acquires the internal situation of the vehicle.
  • the operation of the vehicle control device 100a according to this embodiment differs from the operation of the vehicle control device 100 described in the first or second embodiment in that the internal situation of the vehicle is used to control the controlled device 150.
  • the internal situation acquisition unit 108 acquires, for example, the usage status of the seats and the luggage compartment as the internal situation of the vehicle.
  • the internal situation acquisition unit 108 acquires, for example, whether a person is sitting in a seat or whether there is luggage in the luggage compartment as the internal situation of the vehicle.
  • the internal situation acquisition unit 108 may acquire an in-vehicle camera image from a camera (not shown) that captures an area inside the vehicle, and detect a person sitting in a seat and luggage placed in the luggage compartment from the in-vehicle camera image.
  • the internal situation acquisition unit 108 may detect an occupant or luggage using a sensor such as a pressure sensor provided in the seat or luggage compartment.
  • the internal situation acquisition unit 108 is also called an internal situation acquisition means.
  • control table 103 registers control contents for combinations of the passenger riding status and the internal status of the vehicle.
  • the control content acquisition unit 102 acquires the control contents of the controlled device 150 from the control table 103 according to the riding status acquired by the riding status acquisition unit 101 and the internal status acquired by the internal status acquisition unit 108.
  • the control unit 104 controls the controlled device 150 according to the control contents acquired by the control content acquisition unit 102.
  • the internal status of the vehicle is acquired.
  • the control table 103 by registering different control contents in the control table 103 according to the combination of the riding status of the occupant and the internal status of the vehicle, it is possible to change the control performed on the controlled device 150 according to the riding status of the occupant and the internal status of the vehicle.
  • Other effects are the same as those described in the first or second embodiment.
  • control content acquisition unit 102 may acquire control content for the controlled device 150 using other information in addition to the riding status of the occupant.
  • the control content acquisition unit 102 may acquire information from an external server, for example, and acquire control content for the controlled device 150 using the information acquired from the external server.
  • the control content acquisition unit 102 may acquire information regarding the weather from an external server, and acquire control content for the controlled device 150 based on the riding status of the occupant and the acquired information regarding the weather.
  • the control content for the controlled device 150 may be registered in the control table 103 for each combination of the riding status of the occupant and information regarding the weather.
  • FIG. 7 shows the hardware configuration of the vehicle control device 100.
  • the vehicle control device 100 has a processor (CPU: Central Processing Unit) 501, a ROM (read only memory) 502, and a RAM (random access memory) 503.
  • the processor 501, the ROM 502, and the RAM 503 are connected to each other via a bus 504.
  • the vehicle control device 100 may include other circuits such as peripheral circuits, communication circuits, and interface circuits, although these are not shown.
  • ROM 502 is a non-volatile storage device.
  • a semiconductor storage device with a relatively small capacity such as a flash memory, is used for ROM 502.
  • ROM 502 stores the programs executed by processor 501.
  • the program includes instructions (or software code) that, when loaded into a computer, causes the computer to perform one or more functions described in the embodiments.
  • the program may be stored on a non-transitory computer-readable medium or a tangible storage medium.
  • computer-readable media or tangible storage media include RAM, ROM, flash memory, solid-state drive (SSD) or other memory technology, Compact Disc (CD), digital versatile disc (DVD), Blu-ray (registered trademark) disc or other optical disk storage, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disk storage or other magnetic storage devices.
  • the program may be transmitted on a transitory computer-readable medium or a communication medium.
  • transitory computer-readable media or communication media include electrical, optical, acoustic, or other forms of propagated signals.
  • RAM 503 is a volatile storage device.
  • Various semiconductor memory devices such as DRAM (Dynamic Random Access Memory) or SRAM (Static Random Access Memory) are used for RAM 503.
  • RAM 503 can be used as an internal buffer for temporarily storing data, etc.
  • the processor 501 loads the program stored in the ROM 502 into the RAM 503 and executes the program.
  • the CPU 501 executes the program, thereby realizing the functions of each part in the vehicle control device 100.
  • the vehicle control device 100 does not necessarily have to be a single device.
  • the vehicle control device 100 may be configured using multiple devices that are physically separated.
  • the vehicle control device 100 only needs to be able to control the controlled device 150 in the vehicle, and all of its functions do not necessarily need to be installed in the vehicle.
  • the determination unit 106 and the update unit 107 may be located outside the vehicle. In that case, the determination unit 106 may receive an operation result from the operation result acquisition unit 105 via a wireless communication network.
  • the update unit 107 may access the control table 103 via the wireless communication network and update the control table 103.

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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

車両制御装置において、被制御機器の制御に対する乗員の反応に応じて、被制御機器に対する制御内容を変化させることを可能にする。乗車状況取得手段（１１）は、車両に乗車する乗員の乗車状況を取得する。制御内容取得手段（１２）は、制御情報（１６）を用いて、取得された乗車状況に対応する制御内容を取得する。制御手段（１３）は、取得された制御内容に従って１以上の被制御機器を制御する。判定手段（１４）は、制御手段（１３）が実施した１以上の被制御機器に対する制御と、１以上の被制御機器に対する操作結果とに基づいて、制御情報（１６）を更新するか否かを判定する。更新手段（１５）は、更新すると判定された場合、乗員の１以上の被制御機器に対する操作に基づいて、制御情報（１６）を更新する。

Description

車両制御装置、方法、及びコンピュータ可読媒体
　本開示は、車両制御装置、方法、及びコンピュータ可読媒体に関する。
　関連技術として、特許文献１は、車両制御装置を開示する。特許文献１に記載の車両制御装置は、車両に乗車する乗員の乗車状況と、乗員が実施したシートアレンジ及びドアの開放動作との対応関係を、乗員の習慣として学習する。特許文献１において、乗車状況は、乗員の数、乗員の組み合わせ、及び乗車の時刻を含む。車両制御装置は、乗員の乗車時に乗車状況を検知し、検知した乗員の乗車状況が、学習済みの習慣における乗車状況と一致する場合、習慣として学習されているシートアレンジ及びドアの開放動作を、車両制御として自動実行する。
特開２０１７－２０２７６７号公報
　特許文献１に記載の車両制御装置は、乗車状況を検知し、検知した乗車状況に応じて、習慣として学習された被制御機器の制御、すなわちシートアレンジ及びドアの開放動作を自動実行する。しかしながら、特許文献１において、同じ乗車状況であっても、乗員の習慣は変化することがあり得る。特許文献１に記載の車両制御装置は、乗員の習慣が、ある習慣から別の習慣に変化した場合でも、元の習慣でドアの開放動作などを自動実行する。開く必要がないドアが開かれた場合、乗員は、手動でドアを閉める必要がある。
　本開示は、上記事情に鑑み、被制御機器の制御に対する乗員の反応に応じて、被制御機器に対する制御内容を変化させることができる車両制御装置、方法、及びコンピュータ可読媒体を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示は、第１の態様として、車両制御装置を提供する。車両制御装置は、車両に乗車する乗員の乗車状況を取得する乗車状況取得手段と、乗車状況と、１以上の被制御機器の制御内容とが対応付けられる制御情報を用いて、前記取得された乗車状況に対応する制御内容を取得する制御内容取得手段と、前記取得された制御内容に従って前記１以上の被制御機器を制御する制御手段と、前記制御手段が実施した前記１以上の被制御機器に対する制御と、前記１以上の被制御機器に対する操作結果とに基づいて、前記制御情報を更新するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段で前記制御情報を更新すると判定された場合、前記乗員の前記１以上の被制御機器に対する操作に基づいて、前記制御情報を更新する更新手段とを含む。
　本開示は、第２の態様として、車両制御方法を提供する。車両制御方法は、車両に乗車する乗員の乗車状況を取得し、乗車状況と、１以上の被制御機器の制御内容とが対応付けられる制御情報を用いて、前記取得された乗車状況に対応する制御内容を取得し、前記取得された制御内容に従って前記１以上の被制御機器を制御し、前記１以上の被制御機器に対する制御と、前記１以上の被制御機器に対する操作結果とに基づいて、前記制御情報を更新するか否かを判定し、前記制御情報を更新すると判定された場合、前記乗員の前記１以上の被制御機器に対する操作に基づいて、前記制御情報を更新することを含む。
　本開示は、第３の態様として、コンピュータ可読媒体を提供する。コンピュータ可読媒体は、車両に乗車する乗員の乗車状況を取得し、乗車状況と、１以上の被制御機器の制御内容とが対応付けられる制御情報を用いて、前記取得された乗車状況に対応する制御内容を取得し、前記取得された制御内容に従って前記１以上の被制御機器を制御し、前記１以上の被制御機器に対する制御と、前記１以上の被制御機器に対する操作結果とに基づいて、前記制御情報を更新するか否かを判定し、前記制御情報を更新すると判定された場合、前記乗員の前記１以上の被制御機器に対する操作に基づいて、前記制御情報を更新することを含む処理をプロセッサに実行させるためのプログラムを格納する。
　本開示に係る機器制御装置、方法、及びコンピュータ可読媒体は、被制御機器の制御に対する乗員の反応に応じて、被制御機器に対する制御内容を変化させることができる。
本開示に係る車両制御装置の概略的な構成例を示すブロック図。 本開示の第１実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図。 制御テーブルの具体例を示す図。 車両制御装置の動作手順を示すフローチャート。 本開示の第２実施形態において用いられる制御テーブルの具体例を示す図。 本開示の第３実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図。 車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図。
　本開示の実施形態の説明に先立って、本開示の概要を説明する。図１は、本開示に係る車両制御装置の概略的な構成例を示す。車両制御装置１０は、乗車状況取得手段１１、制御内容取得手段１２、制御手段１３、判定手段１４、及び更新手段１５を有する。
　乗車状況取得手段１１は、車両に乗車する乗員の乗車状況を取得する。制御情報１６は、乗車状況と、１以上の被制御機器の制御内容とが対応付けられた情報である。制御内容取得手段１２は、制御情報１６を用いて、乗車状況取得手段１１で取得された乗車状況に対応する制御内容を取得する。制御手段１３は、制御内容取得手段１２で取得された制御内容に従って、１以上の被制御機器を制御する。
　判定手段１４は、制御手段１３が実施した１以上の被制御機器に対する制御と、１以上の被制御機器に対する操作結果とに基づいて、制御情報を更新するか否かを判定する。更新手段１５は、判定手段１４で制御情報１６を更新すると判定された場合、乗員の１以上の被制御機器に対する操作に基づいて、制御情報１６を更新する。
　本開示では、制御内容取得手段１２は、取得された乗員の乗車状況に応じて被制御機器に対する制御内容を取得し、制御手段１３は、取得された制御内容に従って、被制御機器を制御する。また、判定手段１４は、制御後の被制御機器に対する操作結果に応じて、制御情報１６を更新するか否かを判定する。判定手段１４は、例えば、制御手段１３がある被制御機器を制御した場合に、乗員が別の被制御機器を操作した場合に、制御情報１６を更新すると判定することができる。このようにすることで、本開示は、乗車状況に応じて被制御機器を制御する場合において、被制御機器の制御に対する乗員の反応に応じて制御情報１６を更新し、被制御機器に対する制御内容を変化させることができる。
　以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素、及び同様な要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
　図２は、本開示の第１実施形態に係る車両制御装置を示す。車両制御装置１００は、乗車状況取得部１０１、制御内容取得部１０２、制御テーブル１０３、制御部１０４、操作結果取得部１０５、判定部１０６、及び更新部１０７を有する。車両制御装置１００は、物理的には、例えば１以上のメモリと１以上のプロセッサを有する装置として構成され得る。車両制御装置１００内の各部の機能の少なくとも一部は、１以上のプロセッサが１以上のメモリから読み出した命令に従って動作することで実現され得る。車両制御装置１００は、例えば車両に搭載される。車両制御装置１００は、図１に示される車両制御装置１０に対応する。
　乗車状況取得部１０１は、カメラ１３０からカメラ画像を取得する。カメラ１３０は、車両に搭載され、車両の外部を撮影するカメラである。カメラ１３０は、例えば車両の内部から車両の外部を撮影する。カメラ１３０は、車両に乗車しようとする人物、つまり乗員を撮影する。なお、図２ではカメラ１３０が１つだけ図示されているが、カメラ１３０の数は１つには限定されない。乗車状況取得部１０１は、複数のカメラ１３０のそれぞれからカメラ画像を取得してもよい。例えば、乗車状況取得部１０１は、車両の前方の領域を撮影するカメラ、車両の左側方の領域を撮影するカメラ、車両の右側方の領域を撮影するカメラ、及び車両の後方の領域を撮影するカメラのそれぞれからカメラ画像を取得してもよい。
　乗車状況取得部１０１は、カメラ画像を用いて、車両に乗車しようとする乗員の乗車状況を取得する。乗車状況は、例えば、誰が、どのような人と車両に乗車しようとしているかを示す情報を含む。乗車状況取得部１０１は、例えば、カメラ画像から、顔認証を用いて車両の近くにいる人物、すなわち乗員を識別する。より詳細には、乗車状況取得部１０１は、カメラ画像から車両の近くにいる人物の顔領域を検出する。乗車状況取得部１０１は、検出した顔領域から抽出される特徴と、あらかじめ乗員として登録された人物の顔領域の特徴とを比較することで、顔認証を実施する。乗車状況取得部１０１は、例えば車両の運転席に近付く人物を、運転手として識別してもよい。乗車状況取得部１０１は、運転手以外の人物を、同行者として識別してもよい。なお、乗員の識別は顔認証には限定されない。乗車状況取得部１０１は、顔認証以外の手法を用いて乗員を識別してもよい。
　乗車状況取得部１０１は、例えば乗員の識別情報及び乗員の属性情報の少なくとも一方を、乗車状況として取得する。乗車状況取得部１０１は、乗員の識別情報及び乗員の属性情報に加えて、乗員の数、及び各乗員の乗車位置を、乗車状況として取得してもよい。乗員の数は、例えば顔認証で識別された人の数で取得できる。あるいは、乗員の数は、カメラ画像から検出された顔領域の数で取得できる。各乗員の属性は、例えば大人、及び子供を含む。乗員の属性は、例えば検出された顔領域の画像に基づいて推定されてもよい。乗車状況取得部１０１は、例えば乗員の識別情報と、乗員の数、及び乗員が大人のみであるか又は乗員に子供が含まれるかを示す情報とを、乗車状況として取得する。乗車状況取得部１０１は、図１に示される乗車状況取得手段１１に対応する。
　制御テーブル１０３は、乗車状況と、１以上の被制御機器１５０の制御内容とが対応付けられるテーブルである。被制御機器１５０は、車両の内部において、車両に乗車する乗員によって操作される機器である。被制御機器１５０は、例えば、車両に備わる機器、又は車両を運転するときに乗員により操作される機器を含み得る。被制御機器１５０は、ディスプレイオーディオ（ＤＡ：Display Audio）、及びカーナビゲーション装置などの車載機器を含んでいてもよい。さらに、被制御機器１５０は、乗員が車内に持ち込むスマートホンなどのユーザ機器であってもよい。制御内容取得部１０２は、制御テーブル１０３を参照し、乗車状況取得部１０１で取得された乗車状況に対応する制御内容を取得する。制御内容取得部１０２は、図１に示される制御内容取得手段１２に対応する。制御テーブル１０３は、図１に示される制御情報１６に対応する。
　図３は、制御テーブル１０３の例を示す。制御テーブル１０３には、複数の乗車状況について、乗車状況と１以上の被制御機器１５０の制御内容との対応関係が登録される。図３に示される例において、乗車状況は、運転手である乗員の識別情報と、運転手以外の乗員である同行者の情報とを含む。同行者の情報において、「なし」は同行者がいないことを示し、「大人」は同行者が大人のみであることを示し、「子供」は同行者に子供が含まれることを示すものとする。図３に示される例において、制御テーブル１０３には、乗員Ａと、乗員Ｂとについて、ｎを２以上の整数として、被制御機器１～被制御機器ｎに対する制御内容が登録される。
　図３に示される例において、被制御機器１は前席ドアであり、被制御機器２は後席ドアであるとする。被制御機器１及び被制御機器２に対する制御内容は、「ロック解除」、及び「ドア開」を含む。制御内容は、被制御機器１５０を制御しない、別の言い方をすると被制御機器１５０に対して何も指示しないことを含む。制御テーブル１０３には、初期状態では、各乗員が設定した１以上の被制御機器１５０の制御内容が登録されていてもよい。
　制御部１０４は、制御内容取得部１０２で取得された制御内容に応じて、被制御機器１５０を制御する。制御部１０４は、複数の被制御機器１５０を、取得された制御内容に従って、被制御機器１５０ごとに制御できる。制御部１０４は、被制御機器１５０が車両に備わる機器、又は車両に搭載される機器である場合、車内ネットワークを通じて被制御機器１５０に制御信号を送信し、被制御機器１５０を制御してもよい。被制御機器１５０がスマートホンなどのユーザ機器の場合、そのユーザ機器には、車両制御装置１００と通信を行うアプリケーションがインストールされていてもよい。制御部１０４は、ユーザ機器のアプリケーションに対して制御信号を送信し、ユーザ機器の動作を制御してもよい。
　制御部１０４は、例えば前席ドアに対して取得された制御内容が「ロック解除」である場合、前席ドアのロックを解除する。また、制御部１０４は、例えば後席ドアに対して取得された制御内容が「ドア開」である場合、後席ドアのロックを解除し、後席ドアを開ける。制御部１０４は、例えばドアが電動スライドドアであれば、電動スライドドアを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）などのコントローラに制御信号を送信し、電動スライドドアを駆動するモータを制御する。制御部１０４は、例えばドアがヒンジドアであれば、何らかの機構を介して、ドアを半ドアの状態にしてもよい。制御部１０４は、図１に示される制御手段１３に対応する。
　操作結果取得部１０５は、制御部１０４が被制御機器１５０を制御した後、被制御機器１５０に対する操作結果を取得する。操作結果取得部１０５は、例えば被制御機器１５０の制御に対する乗員の反応を、操作結果として取得する。例えば、制御部１０４がドアロックを解除した場合、乗員がドアを開けたか、又は乗員がドアを開けなかったかを、操作結果として取得する。あるいは、制御部１０４がドアを開けた場合、そのドアから乗員が乗車したか、又は乗員がドアから乗車することなくドアが閉じられたかを、操作結果として取得する。乗員がどのドアから乗車したかは、図２には図示されない車両の内部を撮影するカメラの映像に基づいて判断できる。各ドアに物体の通過を検知するためのセンサを配置される場合、乗員がどのドアから乗車したかは、各ドアのセンサが物体の通過を検知したか否かに応じて判断できる。操作結果取得部１０５は、操作結果取得手段とも呼ばれる。
　判定部１０６は、制御部１０４が実施した被制御機器１５０に対する制御と、操作結果取得部１０５が取得した操作結果とに基づいて、制御テーブル１０３を更新するか否かを判定する。判定部１０６は、例えば、被制御機器１５０に対する制御内容と、操作結果とが相違するか否かを判定する。判定部１０６は、制御内容と操作結果とが相違すると判定した場合、制御テーブル１０３を更新すると判定する。
　例えば、判定部１０６は、ドアロックが解除された場合で、かつそのドアから乗員が乗車しなかった場合、制御内容と操作結果とが相違すると判定する。また、判定部１０６は、ドアが開けられた場合で、かつそのドアから乗員が乗車しなかった場合、制御内容と操作結果とが相違すると判定する。判定部１０６は、制御内容と操作結果とが相違する回数をカウントし、制御内容と操作結果とが相違する回数が所定回数以上の場合、制御テーブル１０３を更新すると判定してもよい。判定部１０６は、図１に示される判定手段１４に対応する。
　更新部１０７は、判定部１０６で制御テーブル１０３を更新すると判定された場合、操作結果取得部１０５で取得された操作結果に基づいて、制御テーブル１０３を更新する。更新部１０７は、ある乗車状況に対応する被制御機器の制御内容について、制御内容と操作結果とが一致するように、制御テーブル１０３の制御内容を変更する。例えば、制御テーブル１０３における制御内容が「ロック解除」である場合に、ロックが解除されたドアが開けられなかった場合、制御内容を制御なしに変更する。更新部１０７は、図１に示される更新手段１５に対応する。
　次いで、動作手順を説明する。図４は、車両制御装置１００の動作手順を示す。車両制御装置１００の動作手順は、車両制御方法に対応する。乗車状況取得部１０１は、車両に乗車する乗員の乗車状況を取得する（ステップＳ１）。乗車状況取得部１０１は、ステップＳ１では、例えは、カメラ１３０のカメラ画像において顔認証を実施し、乗員の識別情報、乗員の数、及び乗員の属性情報を取得する。
　制御内容取得部１０２は、制御テーブル１０３を参照し、ステップＳ１で取得された乗車状況に対応する制御内容を取得する（ステップＳ２）。制御部１０４は、ステップＳ２で取得された制御内容に従って、被制御機器１５０を制御する（ステップＳ３）。操作結果取得部１０５は、乗員の被制御機器１５０に対する操作を、操作結果として取得する（ステップＳ４）。操作結果取得部１０５は、ステップＳ４では、ステップＳ３における被制御機器１５０の制御に対する乗員のリアクションを、操作結果として取得する。操作結果取得部１０５は、例えば、ステップＳ３においてあるドアのドアロックが解除された場合に、そのドアから乗員が乗り込んだか否かを、操作結果として取得する。
　判定部１０６は、ステップＳ４で取得された操作結果に基づいて、制御テーブル１０３を更新するか否かを判定する（ステップＳ５）。更新部１０７は、ステップＳ５において制御テーブル１０３を更新すると判定された場合、制御テーブル１０３を更新する（ステップＳ６）。更新部１０７は、ステップＳ６では、ステップＳ４で取得された操作結果を用いて、制御テーブル１０３における、ステップＳ１で取得された乗車状況に対応する制御内容を更新する。
　例えば、ある乗員が乗車する場合において、ステップＳ３において助手席側のドアのドアロックが解除されたとする。また、乗員が運転席側のドアを開け、運転席側のドアから車内に乗り込んだとする。その場合、更新部１０７は、ステップＳ６では、同じ乗員について、次回からは助手席側のドアのドアロックを解除しないように、制御テーブル１０３の制御内容を更新する。
　本実施形態では、制御内容取得部１０２は、制御テーブル１０３から、乗車状況取得部１０１が取得した乗車状況に応じた制御内容を取得する。制御部１０４は、取得された制御内容で、被制御機器１５０を制御する。本実施形態は、乗員が期待する制御内容が、乗車状況ごとに制御テーブル１０３に登録されることで、乗員ごとに、乗車状況に応じた被制御機器１５０の制御を実現できる。
　また、本実施形態において、操作結果取得部１０５は、制御部１０４が被制御機器１５０に対する制御を実施した後、被制御機器１５０に対する操作結果を取得する。判定部１０６は、操作結果取得部１０５が取得した操作結果に応じて、制御テーブル１０３を更新するか否かを判定する。判定部１０６は、例えば、制御部１０４が実施した制御と、操作結果取得部１０５が取得した操作結果とが相違する場合、制御テーブル１０３を更新すると判定する。更新部１０７は、制御テーブル１０３を更新すると判定された場合、操作結果取得部１０５が取得した操作結果を用いて、制御テーブル１０３を更新する。このようにすることで、制御部１０４が被制御機器１５０を制御した後の乗員の行動に応じて、制御テーブル１０３における制御内容を変更することができる。従って、本実施形態は、乗員の乗車時の被制御機器１５０に対する制御が変化した場合でも、変化後の制御内容で被制御機器１５０の制御を実現できる。
　続いて本開示の第２実施形態を説明する。本実施形態に係る車両制御装置の構成は、図２に示される第１実施形態で説明した車両制御装置１００の構成と同様でよい。本実施形態において、乗車状況取得部１０１は、第１実施形態で説明した動作に加えて、カメラ画像から物体を検知する。本実施形態において、乗車状況取得部１０１は、荷物などの物体を所持しているか否かを示す情報を、乗車状況として取得する。例えば、乗車状況取得部１０１は、カメラ画像から傘を検知し、乗員が傘を所持しているか否かを示す情報を、乗車状況として取得する。これに代えて、又は加えて、乗車状況取得部１０１は、カメラ画像から何らかの物体を検知し、その物体の大きさを示す情報を、乗車状況として取得してもよい。
　図５は、本実施形態において用いられる制御テーブル１０３の例を示す。この例において、乗車状況は、運転手である乗員の識別情報と、傘を持っているか否かを示す情報とを含む。傘の情報において、「なし」は乗員が傘を所持していないことを示し、「あり」は乗員が傘を所持していることを示す。図５に示される例において、制御テーブル１０３には、乗員Ａと、乗員Ｂとについて、傘を所持する場合と傘を所持しない場合とのそれぞれについて、被制御機器１～被制御機器ｎに対する制御内容が登録される。本実施形態においても、図３に示される例と同様に、制御テーブル１０３は、同行者の情報を含んでいてもよい。
　本実施形態において、制御内容取得部１０２は、制御テーブル１０３から、乗員と、乗員が所持する物体との組み合わせに応じて、制御内容を取得する。制御内容取得部１０２は、例えば乗員Ａについて、傘を所持する場合と、傘を所持していない場合とで、互いに異なる制御内容を取得し得る。あるいは、制御内容取得部１０２は、例えば乗員Ａについて、所持する物体が大きい物体である場合と、小さい物体である場合とで、互いに異なる制御内容を取得し得る。制御部１０４は、制御内容取得部１０２が取得した制御内容に従って、被制御機器１５０を制御する。
　本実施形態では、乗車状況取得部１０１は、物体検知を実施し、乗員がどのような物体を所持しているかを検知する。制御内容取得部１０２は、検知された物体に応じた被制御機器１５０の制御内容を、制御テーブル１０３から取得する。本実施形態は、制御テーブル１０３に、所持する物体に応じて異なる制御内容を登録しておくことで、乗員がどのような荷物を所持しているかに応じて、被制御機器１５０に対して実施される制御を変えることができる。他の効果は、第１実施形態で説明した効果と同様である。
　続いて、本開示の第３実施形態を説明する。図６は、本開示の第３実施形態に係る車両制御装置を示す。本実施形態において、車両制御装置１００ａは、図２に示される第１実施形態に係る車両制御装置１００の構成要素に加えて、内部状況取得部１０８を有する。内部状況取得部１０８は、車両の内部状況を取得する。本実施形態に係る車両制御装置１００ａの動作は、被制御機器１５０の制御に車両の内部状況が使用される点で、第１実施形態又は第２実施形態で説明した車両制御装置１００の動作と相違する。
　内部状況取得部１０８は、例えば、座席、及び荷室の使用状況を、車両の内部状況として取得する。内部状況取得部１０８は、例えば、座席に人が座っている、或いは荷室に荷物がおいてあるかを、車両の内部状況として取得する。内部状況取得部１０８は、例えば図示されない、車両の内部の領域を撮影するカメラから車内カメラ画像を取得し、車内カメラ画像から、座席に座る人、及び荷室に置かれたに荷物を検知してもよい。内部状況取得部１０８は、座席又は荷室に設けられた、圧力センサなどのセンサを用いて、乗員又は荷物を検知してもよい。内部状況取得部１０８は、内部状況取得手段とも呼ばれる。
　本実施形態において、制御テーブル１０３は、乗員の乗車状況及び車内の内部状況との組み合わせに対して、制御内容が登録される。制御内容取得部１０２は、乗車状況取得部１０１が取得した乗車状況と、内部状況取得部１０８が取得した内部状況とに応じて、制御テーブル１０３から被制御機器１５０の制御内容を取得する。制御部１０４は、制御内容取得部１０２が取得した制御内容に従って、被制御機器１５０を制御する。
　本実施形態では、乗員の乗車状況に加えて、車両の内部状況が取得される。本実施形態は、制御テーブル１０３に、乗員の乗車状況と車両の内部状況との組み合わせに応じて異なる制御内容を登録しておくことで、乗員の乗車状況と車両の内部状況とに応じて、被制御機器１５０に対して実施される制御を変えることができる。他の効果は、第１実施形態又は第２実施形態で説明した効果と同様である。
　なお、上記実施形態において、制御内容取得部１０２は、乗員の乗車状況に加えて、他の情報を用いて、被制御機器１５０に対する制御内容を取得してもよい。制御内容取得部１０２は、例えば、外部サーバから情報を取得し、外部サーバから取得した情報を用いて、被制御機器１５０に対する制御内容を取得してもよい。例えば、制御内容取得部１０２は、外部サーバから天候に関する情報を取得し、乗員の乗車状況と取得した天候に関する情報とに基づいて、被制御機器１５０の制御内容を取得してもよい。その場合、制御テーブル１０３において、乗員の乗車状況と天候に関する情報との組み合わせごとに、被制御機器１５０の制御内容が登録されていてもよい。
　続いて、車両制御装置１００のハードウェア構成を説明する。図７は、車両制御装置１００のハードウェア構成を示す。車両制御装置１００は、プロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）５０１、ＲＯＭ（read only memory）５０２、及びＲＡＭ（random access memory）５０３を有する。車両制御装置１００において、プロセッサ５０１、ＲＯＭ５０２、及びＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して相互に接続される。車両制御装置１００は、図示は省略するが、周辺回路、通信回路、及びインタフェース回路などの他の回路を含み得る。
　ＲＯＭ５０２は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５０２には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＲＯＭ５０２は、プロセッサ５０１が実行するプログラムを格納する。
　上記プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、Compact Disc (CD)、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
　ＲＡＭ５０３は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５０３には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５０３は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。
　プロセッサ５０１は、ＲＯＭ５０２に格納されたプログラムをＲＡＭ５０３に展開し、プログラムを実行する。ＣＰＵ５０１がプログラムを実行することで、車両制御装置１００内の各部の機能が実現され得る。
　なお、車両制御装置１００は、必ずしも単一の装置である必要はない。車両制御装置１００は、物理的に分離された複数の装置を用いて構成されていてもよい。また、車両制御装置１００は、車両において被制御機器１５０を制御できればよく、必ずしも全ての機能が車両に搭載されている必要はない。例えば、車両制御装置１００において、判定部１０６及び更新部１０７は車両の外部に配置されていてもよい。その場合、判定部１０６は、無線通信ネットワークを介して、操作結果取得部１０５からから操作結果を受信してもよい。また、更新部１０７は、無線通信ネットワークを介して制御テーブル１０３にアクセスし、制御テーブル１０３を更新してもよい。
　以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。
１０：車両制御装置
１１：乗車状況取得手段
１２：制御内容取得手段
１３：制御手段
１４：判定手段
１５：更新手段
１６：制御情報
１００：車両制御装置
１０１：乗車状況取得部
１０２：制御内容取得部
１０３：制御テーブル
１０４：制御部
１０５：操作結果取得部
１０６：判定部
１０７：更新部
１３０：カメラ
１５０：被制御機器
５０１：プロセッサ
５０２：ＲＯＭ
５０３：ＲＡＭ
５０４：バス

Claims (10)

  1. 　車両に乗車する乗員の乗車状況を取得する乗車状況取得手段と、
    　乗車状況と、１以上の被制御機器の制御内容とが対応付けられる制御情報を用いて、前記取得された乗車状況に対応する制御内容を取得する制御内容取得手段と、
    　前記取得された制御内容に従って前記１以上の被制御機器を制御する制御手段と、
    　前記制御手段が実施した前記１以上の被制御機器に対する制御と、前記１以上の被制御機器に対する操作結果とに基づいて、前記制御情報を更新するか否かを判定する判定手段と、
    　前記判定手段で前記制御情報を更新すると判定された場合、前記乗員の前記１以上の被制御機器に対する操作に基づいて、前記制御情報を更新する更新手段とを備える車両制御装置。
  2. 　前記判定手段は、前記制御手段が実施した前記１以上の被制御機器に対する制御と、前記１以上の被制御機器に対する操作結果とが相違するか否かを判定し、相違すると判定した場合、前記制御情報を更新すると判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記乗車状況取得手段は、前記車両の周囲を撮影するカメラのカメラ画像に基づいて、前記乗員の乗車状況を取得する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
  4. 　前記乗車状況取得手段は、カメラ画像に対して顔認証を実施し、前記乗員の識別情報及び前記乗員の属性情報の少なくとも一方を、前記乗員の乗車状況として取得する、請求項３に記載の車両制御装置。
  5. 　前記乗員の属性情報は、大人及び子供を含む、請求項４に記載の車両制御装置。
  6. 　前記乗車状況取得手段は、前記カメラ画像に対して物体検知を実施し、前記乗員が所持する物体を、前記乗員の乗車状況として取得する、請求項３から５何れか１項に記載の車両制御装置。
  7. 　前記乗員の前記１以上の被制御機器に対する操作結果を取得する操作結果取得手段を更に有する、請求項１から６何れか１項に記載の車両制御装置。
  8. 　前記車両の内部状況を取得する内部状況取得手段を更に有し、
    　前記制御情報では、乗車状況及び内部状況と、１以上の被制御機器の制御内容とが対応付けられており、
    　前記制御内容取得手段は、前記取得された乗車状況と前記取得された内部状況とに対応する制御内容を取得する、請求項１から７何れか１項に記載の車両制御装置。
  9. 　車両に乗車する乗員の乗車状況を取得し、
    　乗車状況と、１以上の被制御機器の制御内容とが対応付けられる制御情報を用いて、前記取得された乗車状況に対応する制御内容を取得し、
    　前記取得された制御内容に従って前記１以上の被制御機器を制御し、
    　前記１以上の被制御機器に対する制御と、前記１以上の被制御機器に対する操作結果とに基づいて、前記制御情報を更新するか否かを判定し、
    　前記制御情報を更新すると判定された場合、前記乗員の前記１以上の被制御機器に対する操作に基づいて、前記制御情報を更新することを有する車両制御方法。
  10. 　車両に乗車する乗員の乗車状況を取得し、
    　乗車状況と、１以上の被制御機器の制御内容とが対応付けられる制御情報を用いて、前記取得された乗車状況に対応する制御内容を取得し、
    　前記取得された制御内容に従って前記１以上の被制御機器を制御し、
    　前記１以上の被制御機器に対する制御と、前記１以上の被制御機器に対する操作結果とに基づいて、前記制御情報を更新するか否かを判定し、
    　前記制御情報を更新すると判定された場合、前記乗員の前記１以上の被制御機器に対する操作に基づいて、前記制御情報を更新することを含む処理をプロセッサに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
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