JP2000222689A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 少ない手間で容易に車両の状況に即した制御
が可能な車両制御装置を提供する。 【解決手段】 エージェントは、現在の車両状況や、過
去の車両状況とその状況下に設定された目的地との対応
（目的地設定データ２９５）に基づいて、目低地設定の
指向を取得し（指向データ２９６）、この指向に従っ
て、目的地の選択枝の表示順を決定しこの順で複数表示
させる。複数の目的地候補を入力される可能性の高い順
に表示するため、表示される目的地を取り消して再び他
の目的地を設定する可能性が少なく、少ない操作で、運
転者が設定したい目的地を表示させ設定させることがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置に係
り、詳細には、少ない手間で容易に車両の状況に即した
制御が可能な車両制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、運転者からの入力により条件を取
得し、この条件に基づいて車両を制御する車両制御装置
が提案されている。例えば、運転者から目的地を取得
し、この目的地から経路を探索してその経路に基づく車
両制御を行う等である。しかしこれらの場合には、運転
者が車両による走行を開始する前に目的地等の条件の設
定をキーボードや音声入力等によって毎回行う必要があ
り、運転者が煩わしさを感じる場合があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そのため、このような
車両制御装置においては、運転者による入力が容易とな
るように、前回入力された条件を記録しておき、次の条
件入力時にこの条件をあらかじめ設定可能に表示してお
く技術がある。しかし、様々な状況によって入力される
条件はかわる可能性が多く、入力が容易とならないばか
りか、設定をいったん取り消して新たに設定しなおす
等、かえって手間がかかってしまう場合も多い。そのた
め、従来より、目的地の入力については、入力された目
的地と、その目的地を設定した時刻及び出発地との対応
を記録しておき、目的地を設定する際には、過去にその
時刻と出発地に最も多く入力された目的地をあらかじめ
設定可能に表示しておく技術が提案されている（特開平
９−１３４４９６号公報）。この従来技術では、あらか
じめ表示される条件（目的地）が、時刻及び出発地との
相関性から類推されて設定の可能性が大きくなってい
る。しかし、目的地は、時刻や出発地等の走行パターン
の他、例えば天候等、走行パターンとして記録されてい
るデータ以外の要因にも左右され、まだ目的地の的確な
予測がなされない可能性がある。また、表示される候補
が１つであり、表示された条件を取り消して新たな入力
設定を行う場合も多い可能性がある。また、近年では、
所定の経路に基づいた車両制御以外にも、様々な車両制
御が行われるようになっており、目的地入力以外の種々
の条件についても入力操作の省略化や簡易化が要請され
ている。

【０００４】そこで、本発明は、少ない手間で容易に車
両の状況に即した制御が可能な車両制御装置を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、車両の状況を判別する状況判別手段と、出力内容を
外部に出力する出力手段と、この出力手段により出力さ
れた出力内容を、前記状況判別手段により判別された車
両の状況と対応させて記憶する記憶手段と、前記状況判
別手段で判別された車両の状況に対して、前記出力手段
から出力される出力内容の指向を、前記記憶手段の記憶
内容から取得する指向取得手段と、この指向取得手段に
より取得された出力内容の指向から、前記出力内容を決
定する出力内容決定手段と、車両制御装置に具備させて
前記目的を達成する。請求項２に記載の発明では、車両
の状況を判別する状況判別手段と、車両の制御に関連す
る条件項目が複数表示される表示手段と、この表示手段
の表示から条件項目を選択する選択手段と、この選択手
段において選択された条件項目に基づいて車両または車
両搭載機器を制御する制御手段と、前記選択手段におい
て選択された条件項目を、前記状況判別手段により判別
された前記車両の状況と対応させて記憶する記憶手段
と、前記状況判別手段で判別された車両の状況に対し
て、前記選択手段から選択される条件項目の指向を、前
記記憶手段の記憶内容から取得する指向取得手段と、こ
の指向取得手段により取得された条件項目の指向から条
件項目の順位を決定し、決定した順に条件項目を前記表
示手段に表示させる表示順序制御手段と、を車両制御装
置に具備させて前記目的を達成する。請求項３に記載の
発明では、請求項２に記載の車両制御装置において、前
記条件項目は最上位の条件項目から最終の条件項目まで
階層化されており、前記記憶手段は、前記選択手段にお
いて選択された最終の条件項目を、その上位の条件項目
を含めて記憶する。請求項４に記載の発明では、請求項
３に記載の発明において、前記指向取得手段は、次に選
択する階層における条件項目の指向を取得する。請求項
５に記載の発明では、請求項２、請求項３、又は請求項
４に記載の車両制御装置において、前記指向取得手段
は、前記状況判別手段で判別された車両の状況と同一又
は類似の車両状況において、過去に選択された条件項目
の選択頻度から条件項目の指向を取得する。ここで類似
の車両状況とは、車両状況を構成する各状況のうちの少
なくとも１の項目の条件範囲を拡張した場合の車両状況
をいい、例えば、同一の車両状況として出発時間帯が９
時〜１０時であるのに対して、８時３０分〜９時３０分
まで時間を拡張した場合が類似の状況に該当する。請求
項６に記載の発明では、請求項３に記載の発明におい
て、前記指向取得手段は、前記状況判別手段で判別され
た車両の状況と同一又は類似の車両状況において、過去
に選択された条件項目の選択頻度が所定値以上の条件項
目を含む階層の指向を取得する。

【０００６】ここで状況判断手段が判断する車両の状況
は、車両制御と関連性のある状況であって、その車両状
況に応じて車両制御のために選択し得る条件項目（処
理、操作、制御、選択項目等）が複数存在するものをい
う。また、この条件項目を決定したり、条件項目に対す
る指向を決定するために必要とされる他の状況（時刻や
も車両の現在位置等）も車両の状況に含まれる。例え
ば、車両状況には車両自体の状況と、車両内部の状況
と、車両外部の状況と含まれる。車両自体の状況として
は、イグニッションのＯＮ／ＯＦＦ、走行速度、シフト
レバー位置、入力装置から入力された制御のための条件
項目、燃料の残量等が該当する。車両内部の状況として
は、運転者等のユーザ、ユーザの応答や反応、同乗者の
有無、室内温度等が該当する。車両外部の状況として
は、前方車間距離、対向車との距離、明るさ、気温、天
候（雪、雨、晴れ、曇り）、風力等が該当する。また、
車両状況としては、道路の状況（道路幅、車両前方のカ
ーブ、渋滞の程度等）、走行状態に関する状況（車両の
現在位置、やアクセル開度等）、非走行状態における状
況（燃料残量等）、車両走行とは直接関係ない状況（現
在時刻及び曜日、運転者の趣味や好み等）も含まれる。

【０００７】表示手段は、車両を制御するための条件項
目を複数表示し、運転者が選択手段により選択して入力
するための手段である。この条件項目としては、目的地
（到達地点）等のナビゲーション処理のための条件（経
路探索条件）、情報提供局へ渋滞情報等の情報の請求を
発信したい車両の所定の走行環境（発信条件）、走行速
度等の車両の走行機能に関する制御を行うための条件
（走行条件）、エアコンの温度設定やラジオの受信周波
数等の車両に搭載される機器についての制御の条件（搭
載機器制御条件）、等の各項目が挙げられる。選択手段
は、音声認識装置、タッチパネル、ＣＲＴ等の画面と該
画面上のカーソルを移動させるキーボードやマウス、ラ
イトペン、ジョイスティック、赤外線等によるリモコン
等各種の装置とすることができる。

【０００８】前記記憶手段には、どのような車両状況に
おいて、どのような条件項目が選択される傾向にあるの
かを示す指向（傾向）を取得するための基礎データ（デ
ータベース）として蓄積される。例えば、天気が雨の水
曜日の午前中に経路探索の目的地を設定する状況におい
ては、最終条件項目として、会社が３４回選択され、病
院が７回選択された等の指向を判断するための基礎デー
タが蓄積される。この基礎データは、１年、３年等の所
定期間が経過した時点で削除するようにしてもよい。ま
た、ある概念に含まれる条件項目をグルーピングした場
合に、そのグループ内の全データ数が所定値以上になっ
た以後は、最も古いデータを削除して最新のデータに書
き換えるようにしてもよい。記憶手段に記憶された基礎
データは、独立して交換可能な記憶媒体に記憶するもの
としたり、ケーブルを介して直接またはインターネット
等のように電話回線を介して、あるいは、赤外線通信や
携帯電話の無線回線を介して、読み出し及び書き換え可
能とすることができる。これにより、異なる車両におい
ても、記憶媒体を取り替えたり、データを書き換えるこ
とにより、常に運転者に適切な条件項目を表示し、条件
項目の容易な選択を可能とすることができる。

【０００９】指向取得手段は、記憶手段の記憶内容（基
礎データ）に基づいて、どんな車両の状況下にはどんな
条件項目が入力される可能性が高いかの傾向（指向）を
取得する。条件項目の指向は大小で表すことができ、所
定の車両状況下でユーザによって選択される可能性の高
い条件項目を検出するための指標となるものであればよ
く、車両状況とその車両の状況下において選択された条
件項目の選択頻度とすることができる。この選択頻度
は、初期設定時からの条件項目の入力回数や、所定期間
内に選択された回数とすることができる。更に、この選
択回数について経時的に重みをつけた重み付き頻度を車
両の状況と対応させて指向とすることもできる。例え
ば、同一の条件項目が一回選択された場合でも、６ヶ月
経過した選択に対して係数０．６を乗じ、以後更に１ヶ
月経過する毎に０．１引いた係数を乗じ、１２ヶ月経過
すると０を乗じ（すなわちデータを削除する）ること
で、現在に近い時期における条件項目の入力選択ほど
（この場合には一ヶ月たっていない条件項目の入力選択
が）大きな重みとなるようにする等である。

【００１０】また、条件項目を最上位の条件項目から最
終の条件項目まで階層化し、選択された最終条件項目を
含めて、その最終条件項目を含む上位の条件項目（１又
は複数）を含めて記憶するようにしてもよい。そして、
各階層における指向は、その階層の各条件項目に含まれ
る最終条件項目の頻度合計から取得する。例えば、最終
選択項目としてレストランＡが選択された場合、記憶手
段には、その車両状況とレストランＡが記憶される他
に、そのレストランＡを含む上位階層の条件項目とし
て、レストランの範疇（中華料理、和食、すし、フラン
ス料理等の料理種別）や、値段ランク（高級、大衆、激
安等）や、存在地域（新宿区、大田区等）等も併せて記
憶される。また、最終条件項目としてガソリンスタンド
Ｂが選択された場合、記憶手段にはその車両状況とガソ
リンスタンドＢが記憶される他に、その上位階層の条件
項目としてガソリンスタンドの系列（日本石油、ＪＯＭ
Ｏ等）や、存在地域等も記憶される。

【００１１】このように、選択された最終の条件項目と
ともに、より大きな区分からなる上位階層の条件項目も
記憶することにより、新しいお店等の最終条件項目がで
きた場合に、その最終条件項目の入力回数は０でも、地
域や料理種別等の指向から、新たな最終条件項目につい
ても選択される可能性が類推され、条件項目として表示
手段に表示することができる（優先順位に従って表示す
る場合には、優先順位も取得でき、この順位にしたがっ
た表示ができる）等、車両環境の変化に対応してより適
切な条件項目の表示が可能となる。

【００１２】表示順序制御手段は、条件項目の指向から
条件項目の順位を決定して表示手段に表示される方法と
しては、選択入力可能な条件項目全てをその候補順位を
把握可能に表示する手法、候補順位の高いものから数個
ずつの条件項目を表示し、次候補を表示する旨の入力に
従って次の候補順位の数個を表示する手法が挙げられ
る。後者の場合、表示される数個についてはすべて同じ
ように表示するが、その数個のなかでの候補順位、又は
全体の中での候補順位を把握可能に表示してもよい。候
補順位を認識させるために、順位の高い条件項目ほど、
上側に表示したり、色を濃く表示したり、大きな面積で
表示したり、大きな文字で表示した利することができ
る。

【００１３】このように、本発明では、選択手段によっ
て選択された条件項目に基づいて条件を選択する指向を
車両の状況に対応させて取得し、この指向に基づいて条
件項目を表示手段に表示することを繰り返し、運転者と
のインタラクティブな情報交換を行い、より運転者に沿
った指向を取得し条件項目を表示する。そして、指向に
沿った条件項目を表示しそのまま入力可能とすることに
よって、少ない手間で容易に車両の状況に即して条件を
入力して車両制御を行うことが可能となる。また表示手
段に、指向の高い条件項目が複数表示されるので、１つ
の項目が入力したいものと異なっている場合でも、容易
に他の項目を選択し入力することが可能である。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両制御装置にお
ける好適な実施の形態について、図１から図１４を参照
して詳細に説明する。 （１）第１の実施形態の概要 本実施形態の車両制御装置は、擬人化されたエージェン
トを画像（平面的画像、ホログラフィ等の立体的画像
等）により車両内に出現させ（エージェント出現手
段）、車両自体、運転者、同乗者、対向車等を含む車両
の状況（運転者の応答や反応等も含む）の判断を行い、
各時点での車両状況に基づいてが運転者に様々なバリエ
ーションをもった対応（行為＝行動と音声）をしたり車
両を制御するエージェント装置としても機能するもので
ある。運転者は、自分固有のエージェントを車両内でつ
き合う（コミュニケーションする）ことが可能になり、
車両内での環境を快適にすることができる。ここで、車
両内に出現させるエージェントは、人間と同様に判断す
る疑似人格化（仮想人格化）された主体である。ときに
は、車両の走行には関係ない範囲での判断ミスも有り、
この判断ミスによる不要な（ドジな）応答をすることも
ある。実施形態中において、車両自体や運転者を含む車
両の状況を判断して経路案内や機器の作動等種々の動作
を運転者に代わり行ったりその手助けを行うメインのエ
ージェントは、更に車両の状況や運転者の応答等を学習
し、この学習結果を含めた判断により各種行為を行うも
のとなっている。従って、同一の車両状況であっても過
去の学習内容等に応じてエージェントのコミュニケーシ
ョンの内容は異なる。実施形態においては、このエージ
ェント装置が、ナビゲーション装置に入力する目的地を
取得する目的地設定装置として機能する。エージェント
装置のエージェント処理部は、過去の車両の状況と当該
車両の状況において設定された目的地（最終条件項目）
との関連を学習し、設定され得る目的地候補についてそ
の可能性の高さ（指向）を取得し、指向の高い順に複数
の目的地候補を表示装置に表示させる。運転者はこの表
示された目的地から設定したい目的地を選択して設定す
る。従って、車両の状況に基づいて、入力される可能性
の高い目的地候補を表示することができる。更に、複数
の目的地候補を入力される可能性の高い順に表示するた
め、表示される目的地を取り消して再び他の目的地を設
定する可能性が少なく、少ない操作で、運転者が設定し
たい目的地を表示させ設定させることができる。本実施
形態では、運転者により入力された条件項目について車
両の状況との対応を学習し、この学習結果から、現在の
状況において選択される可能性の高い条件項目を複数表
示する。そして表示された条件項目から運転者が意図す
る項目を選択し、その結果により再び学習結果が更新さ
れる。このように、本実施形態によると、運転者とのイ
ンタラクティブなやりとりによって、学習データを更新
し、選択の可能性が高い条件項目が表示される。

【００１５】（２）実施形態の詳細 図１は、本実施形態の車両制御装置（エージェント装
置）の構成を示すブロック図である。本実施形態のエー
ジェント装置は、コミュニケーション機能全体を制御す
る全体処理部１を備えている。この全体処理部１は、設
定した目的地までの経路を探索して音声や画像表示によ
り案内するナビゲーション処理部１０、車両の状況や運
転者による過去の応対等を学習して適切な会話や制御を
行うエージェント処理部１１、ナビゲーション処理部１
０とエージェント処理部１１に対するＩ／Ｆ部１２、エ
ージェント画像や地図画像等の画像出力や入力画像を処
理する画像処理部１３、エージェント音声や経路案内音
声等の音声出力や入力される音声を制御する音声制御部
１４、及び車両や運転者に関する各種状況の検出データ
を処理する状況情報処理部１５を有している。

【００１６】ナビゲーション処理部１０とエージェント
処理部１１は、データ処理及び各部の動作の制御を行う
ＣＰＵ（中央処理装置）と、このＣＰＵにデータバスや
制御バス等のバスラインで接続されたＲＯＭ、ＲＡＭ、
タイマ等を備えている。両処理部１０、１１はネットワ
ーク接続されており、互いの処理データを取得すること
ができるようになっている。ＲＯＭはＣＰＵで制御を行
うための各種データやプログラムが予め格納されたリー
ドオンリーメモリであり、ＲＡＭはＣＰＵがワーキング
メモリとして使用するランダムアクセスメモリである。
本実施形態において、タイマは、条件項目が選択された
日時を取得する手段として機能し、取得された日時は車
両状況として条件項目とともに後述の目的地設定データ
２９５に格納される。

【００１７】本実施形態のナビゲーション処理部１０と
エージェント処理部１１は、ＣＰＵがＲＯＭに格納され
た各種プログラムを読み込んで各種処理を実行するよう
になっている。なお、ＣＰＵは、記録媒体駆動装置２３
にセットされた外部の記録媒体からコンピュータプログ
ラムを読み込んで、エージェント記憶装置２９やナビゲ
ーションデータ記憶装置３０、図示しないハードディス
ク等のその他の記憶装置に格納（インストール）し、こ
の記憶装置から必要なプログラム等をＲＡＭに読み込ん
で（ロードして）実行するようにしてもよい。また、必
要なプログラム等を記録媒体駆動装置２３からＲＡＭに
直接読み込んで実行するようにしてもよい。

【００１８】ナビゲーション処理部１０には、現在位置
検出装置２１とナビゲーションデータ記憶装置３０が接
続され、エージェント処理部１１にはエージェントデー
タ記憶装置２９が接続され、Ｉ／Ｆ部１２には入力装置
２２と記憶媒体駆動装置２３と通信制御装置２４が接続
され、画像処理部１３には表示装置２７と撮像装置２８
が接続され、音声制御部１４には音声出力装置２５とマ
イク２６が接続され、状況情報処理部１５には状況セン
サ部４０が接続されている。

【００１９】現在位置検出装置２１は、車両の絶対位置
（緯度、経度による）を検出するためのものであり、人
工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Global
Positioning System)受信装置２１１と、方位センサ２
１２と、舵角センサ２１３と、距離センサ２１４と、路
上に配置されたビーコンからの位置情報を受信するビー
コン受信装置２１５等が使用される。ＧＰＳ受信装置２
１１とビーコン受信装置２１５は単独で位置測定が可能
であるが、ＧＰＳ受信装置２１１やビーコン受信装置２
１５による受信が不可能な場所では、方位センサ２１２
と距離センサ２１４の双方を用いた推測航法によって現
在位置を検出するようになっている。方位センサ２１２
は、例えば、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁
気センサ、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分
して車両の方位を求めるガスレートジャイロや光ファイ
バジャイロ等のジャイロ、左右の車輪センサを配置しそ
の出力パルス差（移動距離の差）により車両の旋回を検
出することで方位の変位量を算出するようにした車輪セ
ンサ、等が使用される。舵角センサ２１３は、ステアリ
ングの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵
抗ボリューム等を用いてステアリングの角度αを検出す
る。距離センサ２１４は、例えば、車輪の回転数を検出
して計数し、または加速度を検出して２回積分するもの
等の各種の方法が使用される。

【００２０】入力装置２２は、ナビゲーション処理にお
ける走行開始時の現在地（出発地点）や目的地（到達地
点）、情報提供局へ渋滞情報等の情報の請求を発信した
い車両の所定の走行環境（発信条件）、携帯電話６のタ
イプ（型式）などを入力し、また、本実施形態において
条件項目を選択する（選択手段として機能）するための
ものである。また、入力装置２２は、本実施形態による
エージェントの問い合わせ等に対して運転者が応答する
ための１つの手段でもある。入力装置２２には、タッチ
パネル（スイッチとして機能）、キーボード、マウス、
ライトペン、ジョイスティック、赤外線等によるリモコ
ン、音声認識装置などの各種の装置が使用可能である。
また、赤外線等を利用したリモコンと、リモコンから送
信される各種信号を受信する受信部を備えてもよい。リ
モコンには、画面上に表示されたカーソルの移動操作等
を行うジョイスティックの他、メニュー指定キー（ボタ
ン）、テンキー等の各種キーが配置される。また、入力
装置２２は、運転者がエージェントの問い合わせに応答
することにより車両の状況としての運転者の趣味や好み
を入力する状況入力手段としても機能する。

【００２１】記録媒体駆動装置２３は、ナビゲーション
処理部１０やエージェント処理部１１が各種処理を行う
ためのコンピュータプログラムを外部の記録媒体から読
み込むのに使用される駆動装置である。記録媒体に記録
されているコンピュータプログラムには、各種のプログ
ラムやデータ等が含まれる。ここで、記録媒体とは、コ
ンピュータプログラムが記録される記録媒体をいい、具
体的には、フロッピーディスク、ハードディスク、磁気
テープ等の磁気記録媒体、メモリチップやＩＣカード等
の半導体記録媒体、ＣＤ−ＲＯＭやＭＯ、ＰＤ（相変化
書換型光ディスク）等の光学的に情報が読み取られる記
録媒体、紙カードや紙テープ、文字認識装置を使用して
プログラムを読み込むための印刷物等の用紙（および、
紙に相当する機能を持った媒体）を用いた記録媒体、そ
の他各種方法でコンピュータプログラムが記録される記
録媒体が含まれる。

【００２２】記録媒体駆動装置２３は、これらの各種記
録媒体からコンピュータプログラムを読み込む他に、記
録媒体がフロッピーディスクやＩＣカード等のように書
き込み可能な記録媒体である場合には、ナビゲーション
処理部１０やエージェント処理部１１のＲＡＭや記憶装
置２９、３０のデータ等をその記録媒体に書き込むこと
が可能である。例えば、ＩＣカードにエージェント機能
に関する学習内容（学習項目データ、応答データ、目的
地設定データ、指向データ）やユーザ情報等を記憶さ
せ、他の車両を運転する場合でもこの記憶させたＩＣカ
ードを使用することで、自分の好みに合わせて（過去の
応対の状況に応じて）学習されたエージェントとコミュ
ニケーションし、車両を制御させることが可能になる。
これにより、車両毎のエージェントではなく、運転者に
固有な学習内容のエージェントを車両内に出現させるこ
とが可能になる。

【００２３】通信制御装置２４は、各種無線通信機器か
らなる携帯電話が接続されるようになっている。通信制
御部２４は、電話回線による通話の他、道路の混雑状況
や交通規制等の交通情報に関するデータなどを提供する
情報提供局との通信や、車内での通信カラオケのために
使用するカラオケデータを提供する情報提供局との通信
を行うことができるようになっている。また、通信制御
装置２４を介して、各エージェントの機能に関する学習
データ等を送受信することも可能である。

【００２４】音声出力装置２５は、車内に配置された複
数のスピーカで構成され、エージェント処理部１０やナ
ビゲーション処理部１１の制御の下で音声制御部１４で
制御された音声、例えば、エージェントの行動に合わせ
た音声や音、ナビゲーション装置を利用する場合の目的
地等の設定等の各種操作時の操作説明やコメント、音声
入力された場合のアンサーバック、経路案内を行う場合
の案内音声が出力されるようになっている。この音声出
力装置２５からの音声による案内情報等の出力には、予
めテープに録音された音声や、音声合成装置による合成
音、または、これら両者が使用される。ナビゲーション
装置を利用する場合の操作説明やコメント、アンサーバ
ック、および経路案内は、エージェント装置を利用して
いる場合には運転者の選択しているエージェントの音声
で行われ、エージェント装置を利用していない場合に
は、ナビゲーション装置独自の音声で行われるようにな
っている。この音声出力装置２５は、オーディオ用のス
ピーカと兼用するようにしてもよい。なお、音声制御部
１４は、運転者のチューニング指示の入力に応じて、音
声出力装置２５から出力する音声の音色やアクセント等
を制御することが可能である。

【００２５】マイク２６は、音声制御部１４における音
声認識の対象となる音声、例えば、ナビゲーション処理
における目的地等の入力音声や、エージェントとの運転
者の会話（応答等）等を入出力する音声入力手段として
機能する。このマイク２６は、通信カラオケ等のカラオ
ケを行う際のマイクと兼用するようにしてもよく、ま
た、運転者の音声を的確に収集するために指向性のある
専用のマイクを使用するようにしてもよい。尚、音声出
力装置２５とマイク２６とでハンズフリーユニットを形
成させること等によって、携帯電話を介さずに、電話通
信における通話を行えるようにしてもよい。マイク２６
から音声認識の対象となる音声が入力されると、音声制
御部１４は、マイク２６から入力される音声信号をディ
ジタル信号に変換し、このディジタル信号から特徴パラ
メータを抽出し、この特徴パラメータを音声認識辞書の
標準パターンと比較して、入力された音声を認識し、認
識した音声の内容に従って、ナビゲーション処理部１１
に対する入力信号を生成する。音声制御部１４では、入
力装置２２で入力可能なキーに対応する音声の特徴パラ
メータを音声認識用の辞書として最低限有している。従
って、本実施形態における目的地設定において、表示装
置２７に表示されてタッチパネルから入力可能な各種キ
ーにも対応しており、目的地設定時の地名やジャンル等
も認識対象となっている。マイク２６と音声制御部１４
の音声認識部も本実施形態において、条件項目を選択す
るための選択手段として機能する。

【００２６】表示装置２７には、ナビゲーション処理部
１０の処理による経路案内用の目的地設定の際の目的地
候補や道路地図、各種画像情報が表示されたり、エージ
ェント処理部１１によるエージェントの各種行動（動
画）が表示されたりするようになっている。また、撮像
装置２８で撮像された車両内外の画像も画像処理部１３
で処理された後に表示されるようになっている。この表
示装置２７は、表示手段として機能するようになってお
り、目的地設定の際の目的地候補等の車両の制御に関す
る条件項目がこの表示装置２７に表示される。この表示
されている条件項目から所望の条件項目を入力装置２２
から選択、音声による選択することにより最終的に目的
地が設定される等、選択された条件項目に従った車両の
制御が行われるようになっている。表示装置２７は、液
晶表示装置、ＣＲＴ等の各種表示装置が使用される。な
お、この表示装置５は、例えばタッチパネル等の、前記
入力装置２２としての機能を兼ね備えたものとすること
ができる。

【００２７】撮像装置２８は、画像を撮像するためのＣ
ＣＤ（電荷結合素子）を備えたカメラで構成されてお
り、運転者を撮像する車内カメラの他、車両前方、後
方、右側方、左側方を撮像する各車外カメラが配置され
ている。撮像装置２８の各カメラにより撮像された画像
は、画像処理部１３に供給され、画像認識等の処理が行
われ、各認識結果をエージェント処理部１１によるプロ
グラム番号の決定に使用するようになっている。本実施
形態において撮像装置２８は撮像画像の処理を含めて状
況判断手段としても機能する。

【００２８】エージェントデータ記憶装置２９は、本実
施形態によるメインのエージェントの機能を実現するた
めに必要な各種データ（プログラムを含む）が格納され
る記憶装置である。このエージェントデータ記憶装置２
９には、例えば、フロッピーディスク、ハードディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカー
ド、光カード等の各種記録媒体と、その駆動装置が使用
される。この場合、例えば、学習項目データ２９２と応
答データ２９４、目的地設定データ２９５、指向データ
２９６を持ち運びが容易なＩＣカードやフロッピーディ
スクで構成し、その他のデータをハードディスクで構成
するというように、複数種類の異なる記録媒体と駆動装
置で構成し、駆動装置としてそれらの駆動装置を用いる
ようにしてもよい。

【００２９】エージェントデータ記憶装置２９には、エ
ージェントプログラム２９０、プログラム選択テーブル
２９１、学習項目データ２９２、応答データ２９３、図
４及び図１３に例示したエージェント及びヘルプエージ
ェントの容姿や行動を画像表示するための画像データ２
９４、目的地設定データ２９５、指向データ２９６、そ
の他のデータが格納されている。学習項目データ２９
２、応答データ２９３、目的地設定データ２９５、及び
指向データ２９６は、運転者の運転操作や応答によって
エージェントが学習した結果を格納するデータである。
従って、学習項目データ２９２、応答データ２９３、目
的地設定データ２９５、及び指向データ２９６は、各運
転者毎にそのデータが格納・更新（学習）されるように
なっている。画像データ２９４に格納される容姿として
は、人間（男性、女性）的な容姿である必要はなく、例
えば、ひよこや犬、猫、カエル、ネズミ等の動物自体の
容姿や人間的に図案化（イラスト化）した動物の容姿で
あってもよく、更にロボット的な容姿や、特定のキャラ
クタの容姿等であってもよい。またエージェントの年齢
としても一定である必要がなく、エージェントの学習機
能として、最初は子供の容姿とし、時間の経過と共に成
長していき容姿が変化していく（大人の容姿に変化し、
更に老人の容姿に変化していく）ようにしてもよい。画
像データ２９４には、これらの各種エージェントの容姿
の画像が格納されており、運転者の好みによって入力装
置２２等から選択できるようになっている。選択された
エージェントの容姿は、運転者に対応して記憶され、起
動時に読み出されるようになっている。また、エージェ
ントの容姿は、入力装置２２等から適宜変更可能となっ
ている。

【００３０】エージェントプログラム２９０には、エー
ジェントの機能を実現するためのエージェント処理プロ
グラムや、エージェントと運転者とがコミュニケーショ
ンする場合の細かな行動を表示装置２７に画像表示する
と共にその行動に対応した会話を音声出力装置２５から
出力するためのコミュニケーションプログラムがプログ
ラム番号順に格納されている。このエージェントプログ
ラム２９０には、各プログラム番号の音声に対して複数
種類の音声データが格納されており、運転者はエージェ
ントの容姿の選択と併せて音声を入力装置２２等から選
択することができるようになっている。エージェントの
音声としては、男性の音声、女性の音声、子供の音声、
機械的な音声、動物的な音声、特定の声優や俳優の音
声、特定のキャラクタの音声等があり、これらの中から
適宜運転者が選択するようになっている。なお、この音
声と前記容姿の選択は、適時変更することが可能であ
る。

【００３１】プログラム選択テーブル２９１は、エージ
ェントプログラム２９０に格納されているコミュニケー
ションプログラムを選択するためのテーブルである。図
２はプログラム選択テーブル２９１を表したものであ
り、図３はプログラム選択テーブル２９１で選択される
各プログラム番号に対応した、エージェントの行為（行
動と発声）内容を表したものである。この図２、図３で
示されているプログラム番号は、エージェントプログラ
ム２９０に格納されている各コミュニケーションプログ
ラムの番号と一致している。

【００３２】図４は、図２、図３のプログラム番号００
００１〜００００２により表示装置２７に表示されるメ
インのエージェントの「かしこまってお辞儀」行動につ
いての数画面を表したものである。この図４に示すよう
に、メインのエージェントＥは、口元を引き締めると共
に手を膝に当てながら、お辞儀をすることでかしこまっ
たお辞儀であることが表現されている。この行動と共に
メインのエージェントＥが話す言葉（発声）は、車両状
況や学習状況等によって変えられる。

【００３３】エンジンの冷却水温度が低い場合には、エ
ンジンの調子に合わせて行動「眠そうに…」が選択され
る。眠そうな表現として、瞼が下がった表情にしたり、
あくびや伸びをした後に所定の行動（お辞儀等）をした
り、最初に目をこすったり、動きや発声を通常よりもゆ
っくりさせたりすることで表すことができる。これらの
眠そうな表現は、常に同一にするのではなく、行動回数
等を学習することで適宜表現を変更する。例えば、３回
に１回は目をこすり（Ａ行動）、１０回に１回はあくび
をするようにし（Ｂ行動）、それ以外では瞼を下がった
表情（Ｃ行動）にする。これらの変化は、行動Ｂや行動
Ｃの付加プログラムを行動Ａの基本プログラムに組み合
わせることで実現される。そして、どの行動を組み合わ
せるかについては、基本となる行動Ａのプログラム実行
回数を学習項目として計数しておき、回数に応じて付加
プログラムを組み合わせるようにする。また、行動「元
気よく」を表現する場合には、音声の抑揚を大きくした
り、メインのエージェントＥを走りながら画面に登場さ
せたりすることで表現する。

【００３４】図２に表示された各項目は、各プログラム
番号を選択するための選択条件を表したもので、状態セ
ンサ４０により検出される車両や運転者の各種状況から
決定される項目（時間、起動場所、冷却水温等）と、学
習項目データ２９２や応答データ２９３に格納されてい
る学習内容から決定される項目（今日のＩＧ ＯＮ回
数、前回終了時からの経過時間、通算起動回数等）があ
る。プログラム選択テーブル２９１中で、これら全項目
を満足するプログラムは必ず一義的に決定するようにな
っている。なお、テーブル中で「○」印は、そのプログ
ラム番号が選択されるために満たす必要がある項目を示
し、「−」印はそのプログラムの選択には考慮されない
項目を示している。

【００３５】図２、図３では、イグニッションをＯＮに
した場合のコミュニケーション（挨拶）に関連する行為
と選択条件について記載しているが、その他各種行為
（行動と発声）を規定するプログラムを選択するための
プログラム番号と選択条件も種々規定されている。例え
ば、急ブレーキが踏まれたことを条件として、メインの
エージェントが「しりもち」をついたり、「たたら」を
踏んだりする行動をとったり、驚き声をだすようなプロ
グラムも規定されている。メインのエージェントによる
各行動の選択は急ブレーキに対する学習によって変化す
るようにし、例えば、最初の急ブレーキから３回目まで
は「しりもち」をつき、４回目から１０回目までは「た
たら」を踏み、１０回目以降は「片足を一歩前にだすだ
けで踏ん張る」行動を取るようにし、メインのエージェ
ントが急ブレーキに対して段階的に慣れるようにする。
そして、最後の急ブレーキから１週間の間隔があいた場
合には、１段階後退するようにする。

【００３６】図１における、学習項目データ２９２、応
答データ２９３は共にエージェントの学習により格納、
更新されるデータであり、その内容がそれぞれ図５、図
６に概念的に示されている。学習項目データ２９２に
は、図５に示すように、プログラム選択テーブル２９１
（図２）の選択条件を決定する通算起動回数、前回終了
日時、今日のイグニッションＯＮ回数、前５回の給油時
残量等が格納され、選択条件により選択されたプログラ
ムを起動するか否か（お休みするか否か）を決定するた
めのお休み回数／日時、デフォルト値、その他のデータ
が格納される。

【００３７】通算起動回数には、イグニッションを起動
した通算回数が格納され、イグニッションがＯＮされる
毎にカウントアップされる。前回終了日時には、イグニ
ッションをＯＦＦにする毎にその日時が格納される。今
日のイグニッションＯＮ回数には、その日におけるイグ
ニッションＯＮの回数と、１日の終了時間が格納され
る。イグニッションがＯＮされる毎にカウントアップさ
れるが、１日が終了するとデータが”０”に初期化され
る。１日の終了時間はデフォルト値として２４：００が
格納されている。この時間はユーザ（運転者）の生活パ
ターンによって変更することが可能である。時間が変更
された場合には、変更後の時間が格納される。

【００３８】前５回の給油残量には、燃料（ガソリン）
を給油する直前に検出された燃料の残量が格納され、新
たに給油される毎に各データが左側にシフトされ（最も
古い最左のデータが削除される）今回給油直前の残量が
一番右側に格納される。このデータは、後述する燃料検
出センサ４１５の検出値Ｇ１が、全５回分の給油残量の
平均値Ｇ２以下（Ｇ１≦Ｇ２）になった場合に、エージ
ェントＥが表示装置２７に現れて給油を促す行動が表示
装置２７に表示され、「おなかが減ったなあ！ガソリン
がほしいな！」等の音声が音声出力装置２５から出力さ
れる。

【００３９】お休み回数／日時には、該当するコミュニ
ケーションプログラムが選択されたとしても実行せずに
お休みした回数等が各プログラム番号毎に格納される。
このお休み回数／日時は、例えば後述するエアコンの停
止を提案するエージェントの行為（プログラム番号００
１２３）のように、学習項目としてお休み項目が設定さ
れているエージェント行為について格納される。エージ
ェントの提案や会話に対する運転者の応答が、拒否（拒
絶）であった場合や無視（又は無応答）であった場合、
コミュニケーションプログラムに応じて選択的に「お休
み」が設定される。

【００４０】デフォルト値には、時間、回数、温度、車
速、日時等の各項目に対する初期設定値が格納されてお
り、前記した１日の終了時間のように学習項目の中で変
更された値を初期値に戻す場合に使用される。学習項目
データ２９２に格納されるその他のデータとしては、例
えば、運転者やその関係者の誕生日（これはユーザ入力
項目である）、祭日とその言われ、クリスマスイブ（１
２月２４日）、バレンタインデー（２月１４日）、ホワ
イトデー（３月１４日）等のイベント日などが格納され
る。各イベント日に応じた特別メニューのコミュニケー
ションプログラムも用意されており、例えば、クリスマ
スイブにはサンタクロースに変装したエージェントが現
れる。

【００４１】図６の応答データ２９３には、エージェン
トの行為に対するユーザの応答の履歴が、ユーザ応答を
学習項目とする各コミュニケーションプログラム番号毎
に格納される。ユーザ応答データ２９３は、図６（Ａ）
のコミュニケーションプログラム番号００１２３、００
１２５のように最新の応答日時と応答内容が所定回分
（プログラム番号００１２３は２回分）格納されるもの
と、プログラム番号００１２４のように最新の応答内容
のみが１回分格納される（従って応答がある毎に更新さ
れる。）ものと、最新の応答内容のみが所定回分格納さ
れるものと、最新の日時と応答内容が一回分格納される
ものと、最新の日時だけが１回分または所定回分格納さ
れるもの等がある。図６（Ａ）中に表示された記号Ａ、
Ｂ、Ｃは応答内容を表すもので、同図（Ｂ）に示すよう
に、記号Ａが無視された場合、記号Ｂが拒絶された場
合、記号Ｃが受容された場合を表す。運転者の応答内容
については、マイク２６から入力される運転者の音声に
対する音声認識の結果や、入力装置による入力結果から
判断される。なお、本実施形態では運転者の応答を無
視、拒絶、受容の３パターンに分類しているが、「強く
拒絶」、「怒られた」、「喜ばれた」を新たに加えるよ
うにしてもよい。この場合、新たに加えた応答により、
学習項目データ２９２（例えば、お休み回数等）や応答
データ２９３を追加変更する。

【００４２】目的地設定データ２９５は、プログラム選
択テーブル２９１（図２）の選択条件を決定するデータ
のうち特に経路探索や探索された経路に基づいて行われ
る経路案内及び車両制御に関するデータである。この目
的地設定データ２９６は記憶手段として機能し、エージ
ェント処理部１１が取得した車両の状況対応させて、入
力装置２２や音声により選択された目的地（最終条件項
目）が格納される。車両状況と、目的地との対応は、学
習手段としてのエージェント処理部１１が取得し、目的
地設定データ２９５としてエージェントデータ記憶装置
２９に格納される。また、目的地設定データ２９５に
は、車両の状況としての出発地と出発時刻、出発年月日
と、目的地からなるデータで、各走行毎にデータベース
として格納される。目的地は、その目的地を表す名称と
座標データ（緯度と経度）とで構成されている。なお、
ここで目的地設定データ２９５における「時刻」は、１
日の時間（２４時間）だけでなく曜日、年月日も含む概
念である。従って、同一の時間であっても曜日が異なれ
ば異なる時刻であり、例えば、月曜日の３時と火曜日の
３時とは異なる時刻となる。また、目的地設定データ２
９５には、そのデータが格納された日時も記録される。

【００４３】更に、目的地設定データ２９５には、最終
条件項目としての目的地が選択されると、その目的地を
最終的に選択するために実際に選択された各階層の条件
項目の他に、選択された目的地を含む他の上位階層があ
る場合、その階層の条件項目自体は実際に選択されてい
なくても併せて記憶されるようになっている。例えば、
目的地設定→地名索引→食事→中華→中華一番（目的
地；最終条件項目）の順に各階層の条件項目が選択され
た場合、各条件項目だけでなく、実際には選択されてい
ない条件項目ではあるが中華一番（目的地）を下位階層
に含む上位の条件項目（存在地域）である大田区も記憶
される。

【００４４】図７は、目的地設定データ２９５を概念的
に表したもので、図７（ａ）には、運転者Ａが月曜日に
自宅から出発した場合の目的地毎の頻度が表されてい
る。例えば、月曜日午前１１時から正午（１２時）の間
に自宅を出発した場合には、辻一が１９回、はな善が１
７回、カミュが４回、夢屋が２回、世田谷区役所が１
回、郵便局が１回、経路探索及び経路案内の目的地とし
て設定された頻度が格納されている。また、図７（ｂ）
には、運転者Ａが自宅から出発した場合の目的地として
レストランが設定された場合の、レストラン種別（ジャ
ンル）頻度が表されている。このデータは、目的地案内
において目的地となるレストランを階層構造の選択肢か
ら絞り込んでいく場合に途中でレストラン種別を入力し
た場合以外でも、住所や電話番号等からレストランを直
接設定した場合にも、ナビゲーションデータ記憶装置３
０に記憶される地図データ等からレストラン種別を検出
し、カウントする。このように、本実施形態では、直接
入力された条件項目の他、入力された条件項目から関連
して導き出される他の条件項目についても、データが更
新されるようになっている。このような場合、車両の状
況として、入力設定された条件項目が含まれる場合もあ
る。なお、目的地設定データは、実際にこのような形式
で運転者、曜日及び出発地毎にまとめられ、出発時刻毎
にデータが格納されている必要はなく、図７は目的地設
定データの内容を概念的に示すために便宜的にこの形式
で示したにすぎない。従って、例えば、（はな善；運転
者−Ａ、曜日−月曜日、出発地−自宅、時刻６：２７）
のように、条件項目が選択されるとその条件項目毎に、
選択時の車両の条件が格納される形式その他の形式とし
てもよい。

【００４５】エージェントデータ記憶装置２９の指向デ
ータ２９６（図１）も、目的地設定データ２９５と同様
に、プログラム選択テーブル２９１（図２）の選択条件
を決定するデータのうち特に経路探索や探索された経路
に基づいて行われる経路案内及び車両制御に関するデー
タである。この指向データ２９６は、エージェント処理
部１１が指向取得手段として機能し、現在の状況におけ
るユーザの条件項目に対する指向を取得する際に、学習
結果としての目的地設定データ２９５からＲＡＭに作成
される。そして、ＲＡＭに作成された指向データは、そ
の後に再使用する場合のために指向データ２９６に格納
され、それ以後は、目的地設定データ２９５を更新する
際に併せて更新されるようになっている。従って、この
指向データ２９６も、選択された条件項目を車両の状況
と対応させて記憶する記憶手段として機能する。指向デ
ータ２９６は所定期間内に一度も再使用されない場合に
は、一端削除されるようになっており、その指向データ
が新たに必要になった場合には、再度ＲＡＭに作成さ
れ、指向データ２９６に格納される。

【００４６】図８は、指向データ２９６を概念的に表し
たもので、図７に示す目的地設定データ２９５から取得
された指向データの内容を表すものである。この図に示
されるように、指向データ２９６には、車両の状況と、
その車両の状況において設定される可能性の高い条件項
目の傾向である指向との対応が格納される。図８（ａ）
は、図７（ａ）に示す目的地設定データ２９５から取得
された指向であり、運転者Ａが月曜日に自宅から出発し
た場合の、最終目的地の指向が選択順位として格納され
ている。例えば、「運転者Ａ」が「月曜日」の「午前１
１時から１２時の間」に「自宅」を出発した場合（「」
内が車両状況に該当する）には、目的地として辻一を設
定する指向が最も強く（頻度が最も多く）、ついで、は
な善、カミュ、・・・となっている。なお、このデータ
中「＝」は、その「＝」で結ばれる２つの目的地が、そ
の車両状況における指向の程度において同等である（同
一状況における頻度が同じである）ことを示している。

【００４７】図８（ｂ）は、図７（ａ）に示す目的地設
定データ２９５から取得された指向であり、運転者Ａが
月曜日に自宅から出発した場合に、所定階層の条件項目
として地域が選択された場合に、エージェント処理部１
１が取得する条件項目の指向を表したものである。すな
わち、最終目的地の１つ上位の階層の条件項目である存
在地域（市、区、町、村）に対する指向が選択順にまと
められて格納されたものである。例えば、「運転者Ａ」
が「月曜日」の「午前１１時から１２時の間」に「自
宅」を出発した場合、最終目的地の１つ上位の階層；
「存在地域」において、「渋谷区」を選択することが最
も多く、ついで、世田谷区、新宿区、・・・となってい
る。

【００４８】図８（ｃ）は、図７（ｂ）に示す目的地設
定データ２９５から取得された指向であり、運転者Ａが
月曜日に自宅から出発した場合に、所定階層の条件項目
として「食事」が選択された場合に、エージェント処理
部１１が取得する条件項目の指向を表したものである。
例えば、「運転者Ａ」が「月曜日」の「午前１１時から
１２時の間」に「自宅」を出発した場合、最終目的地の
１つ上位の階層；「レストランの範疇」において、「和
食」を選択することが最も多く、ついで、麺類、喫茶・
・・と選択される。

【００４９】このように、指向取得手段として機能する
場合のエージェント処理部１１は、最終目的地（最終条
件項目）に対してのみ指向を取得するのではなく、最終
目的地を下位の階層に含んでいる上位階層の条件項目に
対する指向も取得し、指向データ２９６に格納するよう
になっている。なお、指向は、階層化された条件項目の
各階層毎に取得するだけでなく、各条件項目を他の観点
から区分したより大きな範疇でまとめ、その範疇に対す
る指向を取得することも可能である。この場合の他の観
点からの区分は、ユーザ自身が直接設定することも可能
であり、また、条件項目の選択に関連するエージェント
とユーザとのコミュニケーションのなかからエージェン
トが抽出するようにしてもよい。但し、エージェントが
自動抽出する場合の区分範疇は、予め各種の状況やユー
ザの回答に対応して決められている区分範疇（その他の
データとしてエージェントデータ記憶部２９に格納され
ている）の中から抽出することになる。このような指向
データは、新しい店ができた場合等のように、新たな条
件項目が更新されて増えた場合に、その条件項目につい
て候補順位を決定する場合に用いることができる。例え
ば、新しい店ができている場合には、図８（ａ）に示す
指向データではなく、図８（ｃ）に示す、より大きな範
疇から指向を取得する場合、最も指向の高い範疇に入る
店から順番に表示させる。このとき、新しい店がどの範
疇であるかをナビゲーションデータ記憶装置３０に記憶
される地図データ等から取得し、この範疇の表示に新た
に追加された店を含めて表示させることができる。

【００５０】図９は、ナビゲーションデータ記憶装置３
０（図１）に格納されるデータファイルの内容を表した
ものである。図９に示すように、ナビゲーションデータ
記憶装置３０には経路案内等で使用される各種データフ
ァイルとして、通信地域データファイル３０１、描画地
図データファイル３０２、交差点データファイル３０
３、ノードデータファイル３０４、道路データファイル
３０５、探索データファイル３０６、写真データファイ
ル３０７、ナビゲーションプログラム３０８が格納され
るようになっている。このナビゲーションデータ記憶装
置３０は、例えば、フロッピーディスク、ハードディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカー
ド、光カード等の各種記録媒体と、その駆動装置が使用
される。なお、ナビゲーションデータ記憶装置３０は、
複数種類の異なる記録媒体と駆動装置で構成するように
してもよい。例えば、検索データファイル４６を読み書
き可能な記録媒体（例えば、フラッシュメモリ等）で、
その他のファイルをＣＤ−ＲＯＭで構成し、駆動装置と
してそれらの駆動装置を用いるようにする。また、記憶
媒体として読み書き可能な記録媒体を用いた場合には、
記憶媒体駆動装置２３を介して地図データを更新するよ
うにしてもよい。

【００５１】ナビゲーションプログラム３０８には、ナ
ビゲーション処理部１０において実行される、目的地設
定処理、経路探索処理、経路案内処理等の各種ナビゲー
ション処理のためのプログラムが格納されている。この
ナビゲーションプログラムに従って処理された各処理結
果のデータや処理途中のデータについては、エージェン
ト処理部１１で取得可能になっており、エージェントが
ナビゲーションの一部をアシストする場合、エージェン
ト処理部１１は取得した処理結果等のデータに基づいて
ユーザとのコミュニケーションプログラムを実行するよ
うになっている。

【００５２】通信地域データファイル３０１には、通信
制御装置２４に接続され又は無接続で車内において使用
される携帯電話が、車内から通信できる地域を表示装置
５に表示したり、その通信できる地域を経路探索の際に
使用するための通信地域データが、携帯電話のタイプ別
に格納されている。この携帯電話のタイプ別の各通信地
域データには、検索しやすいように番号が付されて管理
され、その通信可能な地域は、閉曲線で囲まれる内側に
より表現できるので、その閉曲線を短い線分に分割して
その屈曲点の位置データによって特定する。なお、通信
地域データは、通信可能地を大小各種の四角形エリアに
分割し、対角関係にある２点の座標データによりデータ
化するようにしてもよい。通信地域データファイル３０
１に格納される内容は、携帯電話の使用可能な地域の拡
大や縮小に伴って、更新できるのが望ましく、このため
に、携帯電話と通信制御装置２４を使用することによ
り、情報提供局との間で通信を行なって、通信地域デー
タファイル３０１の内容を最新のデータと更新できるよ
うに構成されている。なお、通信地域データファイル３
０１をフロッピーディスク、ＩＣカード等で構成し、最
新のデータと書換えを行うようにしても良い。描画地図
データファイル３０２には、表示装置２７に描画される
描画地図データが格納されている。この描画地図データ
は、階層化された地図、例えば最上位層から日本、関東
地方、東京、神田といった階層ごとの地図データが格納
されている。各階層の地図データは、それぞれ地図コー
ドが付されている。

【００５３】交差点データファイル３０３には、各交差
点を特定する交差点番号、交差点名、交差点の座標（緯
度と経度）、その交差点が始点や終点になっている道路
の番号、および信号の有無などが交差点データとして格
納されている。ノードデータファイル３０４には、各道
路における各地点の座標を指定する緯度、経度などの情
報からなるノードデータが格納されている。すなわち、
このノードデータは、道路上の一地点に関するデータで
あり、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数
のノード列のそれぞれの間をアークで接続することによ
って表現される。道路データファイル３０５には、各道
路を特定する道路番号、始点や終点となる交差点番号、
同じ始点や終点を持つ道路の番号、道路の太さ、進入禁
止等の禁止情報、後述の写真データの写真番号などが格
納されている。交差点データファイル３０３、ノードデ
ータファイル３０４、道路データファイル３０５にそれ
ぞれ格納された交差点データ、ノードデータ、道路デー
タからなる道路網データは、経路探索に使用される。

【００５４】探索データファイル３０６には、経路探索
により生成された経路を構成する交差点列データ、ノー
ド列データなどが格納されている。交差点列データは、
交差点名、交差点番号、その交差点の特徴的風景を写し
た写真番号、曲がり角、距離等の情報からなる。また、
ノード列データは、そのノードの位置を表す東経、北緯
などの情報からなる。写真データファイル３０７には、
各交差点や直進中に見える特徴的な風景等を撮影した写
真が、その写真番号と対応してディジタル、アナログ、
またはネガフィルムの形式で格納されている。

【００５５】図１０は、状況センサ部４０を構成する各
種センサを表したものである。図１０に示すように状況
センサ部４０は、イグニッションセンサ４０１、車速セ
ンサ４０２、アクセルセンサ４０３、ブレーキセンサ４
０４、サイドブレーキ検出センサ４０５、シフト位置検
出センサ４０６、ウィンカー検出センサ４０７、ワイパ
ー検出センサ４０８、ライト検出センサ４０９、シート
ベルト検出センサ４１０、ドア開閉検出センサ４１１、
同乗者検出センサ４１２、室内温度検出センサ４１３、
室外温度検出センサ４１４、燃料検出センサ４１５、水
温検出センサ４１６、ＡＢＳ検出センサ４１７、エアコ
ンセンサ４１８、体重センサ４１９、前車間距離センサ
４２０、後車間距離センサ４２１、体温センサ４２２、
心拍数センサ４２３、発汗センサ４２４、脳波センサ４
２５、アイトレーサー４２６、赤外線センサ４２７、そ
の他のセンサ（タイヤの空気圧低下検出センサ、ベルト
類のゆるみ検出センサ、窓の開閉状態センサ、クラクシ
ョンセンサ、室内湿度センサ、室外湿度センサ、油温検
出センサ、油圧検出センサ等）４２８等の車両状況や運
転者状況、車内状況等を検出する各種センサを備えてい
る。これら各種センサは、それぞれのセンシング目的に
応じた所定の位置に配置されている。なお、これらの各
センサは独立したセンサとして存在しない場合には、他
のセンサ検出信号から間接的にセンシングする場合を含
む。例えば、タイヤの空気圧低下検出センサは、車輪速
センサの信号の変動により間接的に空気圧の低下を検出
する。そして、エージェント処理部１１は、この状況セ
ンサ部４０の各センサからの出力や入力装置２２からの
運転者による入力データをもとに車両の状況を判断する
ことにより状況判別手段として機能する。

【００５６】イグニッションセンサ４０１は、イグニッ
ションのＯＮとＯＦＦを検出する。車速センサ４０２
は、例えば、スピードメータケーブルの回転角速度又は
回転数を検出して車速を算出するもの等、従来より公知
の車速センサを特に制限なく用いることができる。アク
セルセンサ４０３は、アクセルペダルの踏み込み量を検
出する。ブレーキセンサ４０４は、ブレーキの踏み込み
量を検出したり、踏み込み力や踏む込む速度等から急ブ
レーキがかけられたか否かを検出する。サイドブレーキ
検出センサ４０５は、サイドブレーキがかけられている
か否かを検出する。シフト位置検出センサ４０６は、シ
フトレバー位置を検出する。ウィンカー検出センサ４０
７は、ウィンカの点滅させている方向を検出する。ワイ
パー検出センサ４０８は、ワイパーの駆動状態（速度
等）を検出する。ライト検出センサ４０９は、ヘッドラ
ンプ、テールランプ、フォグランプ、ルームランプ等の
各ランプの点灯状態を検出する。シートベルト検出セン
サ４１０は、運転者、及び同乗者（補助席、後部座席）
がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着用
していない場合には適宜（嫌われない程度に）エージェ
ントが現れ、警告、注意、コメント等（学習により程度
を変更する）を行う。

【００５７】ドア開閉検出センサ４１１は、ドアの開閉
状態を検出し、いわゆる半ドアの場合には、エージェン
トがその旨を知らせる。ドア開閉検出センサ４１１は、
運転席ドア、助手席ドア、後部運転席側ドア、後部助手
席側ドア等の、車種に応じた各ドア毎の開閉を検出でき
るようになっている。同乗者検出センサ４１２は、助手
席や後部座席に同乗者が乗っているか否かを検出するセ
ンサで、撮像装置２８で撮像された車内の画像から検出
し、または、補助席等に配置された圧力センサや、体重
計により検出する。室内温度検出センサ４１３は室内の
気温を検出し、室外温度検出センサ４１４は車両外の気
温を検出する。燃料検出センサ４１５は、ガソリン、軽
油等の燃料の残量を検出する。給油時直前における過去
５回分の検出値が学習項目データ２９２に格納され、そ
の平均値になった場合にエージェントが給油時期である
ことを知らせる。

【００５８】水温検出センサ４１６は、冷却水の温度を
検出する。イグニッションＯＮ直後において、この検出
温度が低い場合には、エージェントが眠そうな行為をす
る場合が多い。逆に水温が高すぎる場合にはオーバーヒ
ートする前に、エージェントが「だるそう」な行動と共
にその旨を知らせる。ＡＢＳ検出センサ４１７は、急ブ
レーキによるタイヤのロックを防止し操縦性と車両安定
性を確保するＡＢＳが作動したか否かを検出する。エア
コンセンサ４１８は、エアコンの操作状態を検出する。
例えば、エアコンのＯＮ・ＯＦＦ、設定温度、風量等が
検出される。体重センサ４１９は、運転者の体重を検出
するセンサである。この体重から、または、体重と撮像
装置２８の画像から運転者を特定し、その運転者との関
係で学習したエージェントを出現させるようにする。す
なわち、特定した運転者に対してエージェントが学習し
た学習データ（学習項目データ２９２、応答データ２９
３、目的地設定データ２９５、指向データ２９６）を使
用することで、その運転者専用のエージェントを出現さ
せるようにする。尚、運転者の特定は、ＩＤコードの取
得や指紋、声紋等からするようにしてもよい。前車間距
離センサ４２０は車両前方の他車両や障害物との距離を
検出し、後車間距離センサ４２１は後方の他車両や障害
物との距離を検出する。

【００５９】体温センサ４２２、心拍数センサ４２３、
発汗センサ４２４は、それぞれ運転者の体温、心拍数、
発汗状態を検出するセンサで、例えば、ハンドル表面に
各センサを配置し運転者の手の状態から検出する。また
は、体温センサ４２２として、赤外線検出素子を使用し
たサーモグラフィーにより運転者の各部の温度分布を検
出するようにしても良い。脳波センサ４２５は、運転者
の脳波を検出するセンサで、例えばα波やβ波等を検出
して運転者の覚醒状態等を調べる。アイトレーサー４２
６は、ユーザの視線の動きを検出し、通常運転中、車外
の目的物を捜している、車内目的物をさがしている、覚
醒状態等を判断する。赤外線センサ４２７は、ユーザの
手の動きや顔の動きを検出する。

【００６０】次に、以上のように構成された本実施形態
の動作について説明する。図１１は本実施形態のエージ
ェントによる処理のメイン動作を表したフローチャート
である。エージェント処理部１１は、イグニッションが
ＯＮされたことがイグニッションセンサ４０１で検出さ
れると、まず最初に初期設定を行う（ステップ１１）。
初期設定としては、ＲＡＭのクリア、各処理用のワーク
エリアをＲＡＭに設定、プログラム選択テーブル２９１
（図２）のＲＡＭへのロード等の処理が行われる。な
お、本実施形態のエージェント処理では、その処理の開
始をイグニッションＯＮとしたが、例えばドア開閉検出
センサ４１１によりいずれかのドアの開閉が検出された
場合に処理を開始するようにしてもよい。

【００６１】次に、エージェント処理部１１は、運転者
の特定を行う（ステップ１２）。すなわち、エージェン
ト処理部１１は、運転者から先に挨拶がかけられたとき
にはその声を分析して運転者を特定したり、撮像した画
像を分析することで運転者を特定したり、体重センサ４
１９で検出した体重から運転者を特定したり、設定され
たシート位置やルームミラーの角度から運転者を特定し
たりする。なお、特定した運転者については、後述のエ
ージェントの処理とは別個に、「○○さんですか？」等
の問い合わせをする特別のコミュニケーションプログラ
ムが起動され、運転者の確認が行われる。

【００６２】運転者が特定されると、次にエージェント
処理部１１は、現在の状況を把握する（ステップ１
３）。すなわち、エージェント処理部１１は、状況情報
処理部１５に状況センサ部４０の各センサから供給され
る検出値や、撮像装置２８で撮像した画像の処理結果
や、現在位置検出装置２１で検出した車両の現在位置等
のデータを取得して、ＲＡＭの所定エリアに格納し、格
納したデータから現在状況の把握を行う。例えば、水温
検出センサ４１６で検出された冷却水の温度がｔ１であ
る場合、エージェント処理部１１は、この温度ｔ１をＲ
ＡＭに格納すると共に、ｔ１が所定の閾値ｔ２以下であ
れば、車両の現在の状態として冷却水温（図２参照）は
低い状態であると把握する。現在の状況としては、他に
マイク２６からの入力に基づいて音声認識した運転者の
要求、例えば、「○○○番に電話をしてくれ。」や「こ
の辺のレストランを表示してくれ。」や「ＣＤをかけて
くれ。」等の要求も現在の状況として把握される。この
場合、認識した音声に含まれるワード「ＣＤ」「かけ
て」等がプログラム選択テーブル２９１（図２）の選択
条件（横軸項目）になる。また他に、入力装置２２か
ら、目的地設定モードが選択された場合等も含まれる。
さらにエージェント処理部１１は、現在状況として、エ
ージェントデータ記憶装置２９の学習項目データ２９２
と応答データ２９３をチェックすることで、エージェン
トがこれまでに学習してきた状態（学習データ）を把握
する。

【００６３】エージェント処理部１１は、現在の状況を
把握すると、図１３により後で詳述するように、把握し
た状況に応じたエージェントの処理を行う（ステップ１
４）。ここでのエージェントの処理としては、エージェ
ントによる判断、行為（行動＋発声）、制御、学習、検
査等の各種処理が含まれるが、把握した現在の状況によ
っては何も動作しない場合も含まれる。

【００６４】次に、エージェント処理部１１は、メイン
動作の処理を終了するか否かを判断し（ステップ１
５）、終了でない場合には（ステップ１５；Ｎ）、ステ
ップ１３に戻って処理を繰り返す。一方を終了する場
合、すなわち、イグニッションがＯＦＦされたことがイ
グニッションセンサ４０１で検出され（ステップ１
３）、室内灯の消灯等の終了処理（ステップ１４）が完
了した後（ステップ１５；Ｙ）、メイン処理の動作を終
了する。

【００６５】図１３は、把握した状況に応じたエージェ
ントの処理動作を表したフローチャートである。エージ
ェント処理部１１は、把握済みの現在の状況（起動回
数、現在の天気、時刻、車両の現在位置等）から、図２
に示したプログラム選択テーブル２９１に基づいて、現
在の状態で起動可能なコミュニケーションプログラム
（の番号）があるか否かを判断する（ステップ２１）。
そして、該当プログラムが無ければ（ステップ２１；
Ｎ）、メインルーチンにリターンする。一方、起動可能
なコミュニケーションプログラムがある場合（ステップ
２１；Ｙ）、そのプログラム番号を決定する。そして、
決定したプログラム番号に対する運転者の応答履歴を応
答データ２９３から確認し、当該プログラム番号のコミ
ュニケーションプログラムの起動を、お休みすべき状態
か否かを確認する（ステップ２２）。

【００６６】お休み状態ではない場合（ステップ２２；
Ｎ）、エージェント処理部１１は、決定したプログラム
番号に対応するコミュニケーションプログラムを起動す
ることで、図４に示された各エージェントの行為（行動
と音声）に従った画像を表示装置２７に表示すると共
に、音声出力装置２５から音声出力する（ステップ２
３）。これによって、現在の車両や運転者等の状況から
だけでなく、過去の状況や応答に対する学習結果を反映
させたコミュニケーションをエージェントとの間で行う
ことが可能になる。

【００６７】そしてエージェント処理部１１は、コミュ
ニケーションプログラムの起動によるエージェント行為
に対する運転者の応答を、マイク２６からの入力に基づ
く音声認識結果や、入力装置２２からの入力結果から取
得する（ステップ２４）。次にエージェント処理部１１
は、ステップ１６で起動したコミュニケーションプログ
ラムが制御対象プログラムか否かを判断する（ステップ
２５）。ここで制御対象プログラムか否かは各プログラ
ム毎に規定されており、例として、「ラジオの電源を入
れましょうか？」や、お昼時にお腹が鳴る音を検出した
場合に「食堂の案内をしましょうか？」といったよう
に、エージェントが処理可能な行為（電源ＯＮ、飲食店
案内等）の提案をする場合のコミュニケーションプログ
ラム等が制御対象プログラムとして規定されている。

【００６８】制御対象プログラムでない場合（ステップ
２５；Ｎ）にはステップ２７に移行し、制御対象プログ
ラムである場合（ステップ２５；Ｙ）、ステップ２４で
取得した運転者の応答に応じた制御を行う（ステップ２
６）。例えば、上記ラジオの電源を入れる提案コミュニ
ケーションに対して、「入れて」「ＯＫ」「はい」等の
提案を受容する応答が認識された場合であれば、エージ
ェント処理部１１は応答に応じた制御として、エージェ
ントに返事をする行為（行動と音声）をさせると共にラ
ジオの電源をＯＮにする。

【００６９】そして、エージェント処理部１１は、今回
のコミュニケーションプログラムに関するデータを蓄積
することで、エージェントに学習をさせ（ステップ２
７）、メインルーチンにリターンする。データの蓄積と
しては、例えば、コミュニケーションプログラムの起動
がお休みである場合には（ステップ２２；Ｙ）、学習項
目データ２９２の該当プログラム番号の回数欄をカウン
トアップさせる。ただし、学習項目データ２９２のお休
み回数／日時欄に格納されている回数をＫａ回とし、当
該プログラム番号に対する前回までの応答データ２９３
の履歴から決まるお休み回数をＫｂ回とした場合、Ｋａ
＝Ｋｂ−１であれば、今回のお休みで規定回数休んだこ
とになる。そこで、学習項目データ２９２及び応答デー
タ２９３の当該プログラム番号欄の（該当する位置に格
納されている）データをクリアする。その他の場合（ス
テップ２５；Ｎの場合、ステップ２６の後）には、把握
済みの現在状況（ステップ１３）の中に学習項目があれ
ば学習項目データ２９２の値を更新し、応答内容を履歴
として格納すべきプログラム番号であればステップ１７
で取得した応答内容を応答データ２９３（図６）に格納
する。この応答の履歴も各プログラム番号毎に規定され
た所定回数分のデータが既に格納されている場合には、
最も古いデータを廃棄して新しいデータを格納する。

【００７０】次に、以上説明したエージェント処理によ
るエージェントの具体的な行為について説明する。図１
３は、イグニッションＯＮ後における具体的なエージェ
ント処理の内容を表したものである。この図１３（ａ）
に示すように、エージェント処理部１１は、現在の状況
として、イグニッションセンサ４０１で検出された状態
が「ＯＮ」、時刻が午前８時２１分、等の状況がステッ
プ１３において把握済みであるものとする。また、学習
項目データ２９２と応答データ２９３についてチェック
した学習データとしては、今日のイグニッションＯＮ回
数が「１回目」、通算起動回数が「３０回」であるとチ
ェック済みであるものとする。

【００７１】以上の把握状態においてエージェント処理
部１１は、プログラム選択テーブル２９１から対応する
コミュニケーションプログラムを選択する。すなわち、
プログラム番号００１００のコミュニケーションプログ
ラムが選択される（ステップ２１；Ｙ）。お休み対象で
無いことを確認（ステップ２２；Ｎ）したうえで、当該
番号のコミュニケーションプログラムを起動し（ステッ
プ２３）、図３に対応するエージェント行為（行動と発
声）が、図１３（ｂ）に示すように、行われる。すなわ
ち、表示装置２７にはエージェントが登場し、音声出力
装置２５からは「おはよう。」といった音声が出力され
る。

【００７２】そして運転者から「おはよう」等の応答が
あった場合にはこれを取得し認識する（ステップ２
４）。プログラム番号００１００は制御対象プログラム
ではないので（ステップ２５；Ｎ）、ステップ２６をと
ばし、エージェントの学習として図１３（ｃ）に示すよ
うに、学習項目データ２９２の今日のイグニッションＯ
Ｎ回数を１回から２回に変更すると共に、通算起動回数
を３０回から３１回に変更する。その後メインルーチン
にリターンする。

【００７３】次に、本実施形態の車両走行中におけるエ
ージェント処理の一例としての目的地の設定処理につい
て説明する。図１４は、本実施形態による目的地設定処
理の動作の流れを示すフローチャートである。エージェ
ント処理部１１は、現在状況として操作者からのキーボ
ードやタッチパネル、マイクその他の入力装置からの入
力により、経路探索開始の命令があったと判断すると、
目的地設定処理を行う。

【００７４】この目的地設定処理においてエージェント
処理部１１は、図１４に示すように、まず、現在位置検
出装置２１からのデータに基づく車両の現在位置（出発
地）をナビゲーション処理部１２から取得する（ステッ
プ３１）。ここでは自宅であることを検出したとする。
また、状況センサ部４０からの出力に基づいてその他の
現在の車両状況を取得する（ステップ３２）。例えば、
車両の状況として、運転者がＡであり、時刻は月曜日の
１１時２０分であること、目的地の設定方法として、直
接目的地を入力する方法が選択されていることを等が取
得される。

【００７５】以上のように車両の状況を取得すると、エ
ージェント処理部１１は、現在の車両状況（現在選択さ
れている階層の条件項目を含む）における指向を取得す
る（ステップ３３）。すなわち、エージェント処理部１
１は、現在の車両状況と同一の車両状況に対する指向が
指向データ２９６に既に格納されている場合には、その
指向データを読み出すことにより取得し、格納されてい
ない場合には、目的地設定データ２９５に格納されてい
る内容（基礎データ）から当該車両状況に対応する指向
データをＲＡＭ作成することで指向を新たに取得する。
新たに取得した指向データは、再使用のために指向デー
タ２９６に格納される。

【００７６】続いて、エージェント処理部１１は、表示
順序制御手段として機能し、条件項目が目的地であるこ
とから、現在選択中の階層に対する条件項目（目的地）
の候補順位を取得する（ステップ３４）。例えば、図８
（ｂ）の時間帯１１時〜１２時が指向データとして取得
された場合、エージェント処理部１１は、指向順位の高
い順に「渋谷区」「世田谷区」「新宿区」・・・を取得
する。また、図８（ｃ）の時間帯１１時〜１２時が指向
データとして取得された場合、指向順位の高い順に「和
食」「麺類」「喫茶」・・・を取得する。

【００７７】そして、エージェント処理部１１は、候補
順位が１位〜５位までの目的地を目的地候補（入力可能
な条件項目）として表示装置２７に表示させる（ステッ
プ３５）。この時、６位以下を表示するための次候補ボ
タンも選択可能な条件項目として表示する。そして、運
転者から、音声入力部１８、表示部１７の画面に対応し
たタッチパネルやリモコン等の入力部１６からの選択項
目を確認する。条件項目が選択されずに次候補が選択さ
れた場合には、候補順位６位〜１０位までと、（存在す
る場合には）次候補ボタンを表示装置２７に表示させ、
条件項目が選択されるまで、同様の動作を繰り返す。

【００７８】エージェント処理部１１は、選択された条
件項目が最終条件項目である目的地であるか否かを確認
し（ステップ３６）、目的地でない場合（すなわち、目
的地よりも上位階層の条件項目が選択された場合）には
（ステップ３６；Ｙ）、ステップ３２に戻り車両の状況
を取得する。なお、ステップ３６から戻った場合のステ
ップ３２におけいて取得する車両状況としては、主とし
て、現在選択済みである条件項目の階層が該当する。一
方、最終的に目的地が選択されると（ステップ３６；
Ｙ）、エージェント処理部１１はこの目的地をナビゲー
ション処理部１２に出力する（ステップ３７）。ナビゲ
ーション処理部１２はこの目的地を目的地として設定
し、設定した目的地までの走行経路を探索する。

【００７９】目的地をナビゲーション処理部１２に出力
すると、続いてエージェント処理部１１は、選択された
目的地に基づいて、目的地設定データ２９５及び指向デ
ータ２９６を更新する（ステップ３８）。目的地設定デ
ータ２９５及び指向データの更新に際して、エージェン
ト処理部１１は、目的地設定に際して取得した車両の状
況（運転者、時刻、出発地、及び目的地の設定方法）の
うちいずれか１つまたはそれらの組み合わせを車両状況
としている（同一車両状況の）目的地設定データ２９
５、指向データ２９６データを検出する。そして、それ
らのデータの総数が所定値Ｐ以下である場合、エージェ
ント処理部１１は、最終選択された目的地、この目的地
を選択するまでの各階層において選択された上位階層の
条件項目、および、目的地を下位階層に含む他の上位階
層の条件項目を最新のデータとしてそのまま登録する。
一方、データ数がＰ以上である場合には、エージェント
処理部１１は、そのデータのうち最も古いデータ（年月
日と時刻から検索）を削除して、最終選択された目的
地、この目的地を選択するまでの各階層において選択さ
れた上位階層の条件項目、および、目的地を下位階層に
含む他の上位階層の条件項目を最新のデータとして登録
する。

【００８０】図１５は、以上図１４に従って説明した目
的地設定処理において表示装置２７に表示される画面内
容の変化状態を表したものである。この図１５では、
「運転者Ａ」が「月曜日」の「午前１１時から１２時の
間」に「自宅」を出発する場合の目的設定処理を表し、
目的地設定データ２９５には、図７に示される状態の基
礎データが格納されているものとする。まずメニュー画
面（Ａ）で条件項目「目的地」が選択され、さらに目的
地設定画面で条件項目「地名索引」が選択されると、エ
ージェント処理部１１は、図７（ａ）に示した最終目的
地の基礎データから、地名索引のレベルに該当する階層
の条件項目の指向データとして、「食事（辻一、はな
善、カミュ、夢庵）」と「公共施設（世田谷区役所、郵
便局）」をＲＡＭ上で作成し取得する。なお、同一状況
に置ける指向が既に作成済みである場合には、指向デー
タ２９６から取得する。そして、エージェント処理部１
１は、図１５（Ｃ）に示されるように、通常は後ろの優
先順位で表示される条件項目であっても、選択された指
向に従って、「食事」「公共施設」の順に表示する。指
向データが存在する条件項目が表示可能数以下である場
合には、（Ｃ）に示される「温泉」「スキー」・・・の
ように、指向が考慮されない場合に情報される条件項目
がその優先順位順に続けて表示される。このように、該
当階層に対する条件項目を表示装置２７に表示する場
合、指向を考慮しない場合には、通常次候補ボタンを複
数回選択する必要があるのに対して、本実施形態のよう
に指向を考慮して条件項目を表示するので、選択操作を
迅速に行うことができるようになる。

【００８１】以下同様にして、エージェント処理部１１
は、（Ｃ）の地名索引画面におい条件項目「食事」が選
択されると、作成済みの指向データ２９６から図８
（ｃ）に示すの指向を取得し、図１５（Ｄ）に「和食」
「麺類」「喫茶」・・・と示されるように指向の大きい
順に条件項目を画面表示する。この場合にも、通常５０
音順に優先順位が決められているに条件項目からする
と、最終ページ（画面）に表示される和食が、指向を考
慮することで最優先表示され、次画面ボタンの操作をす
ることなく直ちに条件項目「和食」を選択することがで
きる。さらに同様に、「和食」の選択により、最終条件
項目（最下位階層）の和食に対する指向から、図１５
（Ｅ）に示されるように、「辻一」「はな善」・・・の
順に表示される。

【００８２】次に第２の目的地設定処理動作に付いて説
明する。図１６は、第２の目的地設定処理動作において
表示装置２７に表示される画面内容の変化状態を表した
ものである。なお、図１５に示した第１の目的設定処理
動作と退避するために、この図１６においても「運転者
Ａ」が「月曜日」の「午前１１時から１２時の間」に
「自宅」を出発する場合の目的設定処理を表し、目的地
設定データ２９５には、図７に示される状態の基礎デー
タが格納されているものとする。

【００８３】まずメニュー画面（Ａ）で条件項目「目的
地」が選択されると、エージェント処理部１１は、上記
車両状態に対する目的地設定データ２９５（図７
（ａ））から、各最終条件項目（最下位の条件項目）の
頻度を取得し、各条件項目に対する頻度が所定のしきい
値条件を満たしているか否かを判断する。ここで、本実
施形態における所定のしきい値条件としては、（１）頻
度の最大値がｍ（例えば、２０）以上であること、
（２）最大値がｍ以上でない場合、最大値がｍより小さ
いｎ（例えば１５）以上で、二番目の頻度がｎより小さ
いｓ（例えば１０）以上であることが要求される。な
お、しきい値条件は他にも任意に設定可能であり、例え
ば、（１）のみを設定したり、最大値がｎ以上で二番目
の頻度がｎより小さいｓ（例えば１０）以上であること
を設定したり、最大値がｍ以上で二番目の頻度との差が
ｔ（例えば５）以下であることを設定したりすることが
できる。

【００８４】図７（ａ）の目的地設定データ２９５の場
合、頻度の最大値が１９＜ｍであり（１）の条件を満た
していないが、最大値１９＞ｎで、かつ、二番目の頻度
が１７＞ｓであり条件（２）を満たしている。従ってエ
ージェント処理部１１は、メニュー画面（図１６
（Ａ））から目的地設定が選択されると、途中の階層に
おける選択画面を表示することなく、直ちに図１６
（Ｂ）に示される最終条件項目の階層における条件項目
を指向の順に表示する。なお、ユーザは表示された最終
階層の条件項目とは異なる範疇の条件項目（例えば、和
食ではなく麺類）を希望する場合には、画面右上の「上
位階層」ボタンを選択することで上位階層の選択項目を
表示させることができる。

【００８５】図７（ａ）の目的地設定データ２９５の場
合、しきい値条件（２）を満たしていたが、（１）
（２）のいずれのしきい値条件も満たしていない場合、
エージェント処理部１１は、最終条件項目よりも範疇が
広い１つ上位の条件項目を選択してしきい値条件（１）
（２）を満たすか否かを判断する。例えば、図７（ａ）
の目的地設定データ２９５において、「はな善」の頻度
が１４出会った場合、両しきい値条件を満たしていない
ことになる。この場合、エージェント処理部１１は、１
つ上の条件項目として、条件項目「食事」が選択された
場合の各条件項目「和食」「麺類」・・・の頻度を求め
る。すると、和食の頻度が２１（辻一；１９＋夢庵；
２）、麺類の頻度が１７（はな善；１７）となり、両条
件（１）（２）を満たすことになる。従って、エージェ
ント処理部１１は、条件項目「食事」が選択された場合
の階層に含まれる条件項目を図１６（Ｂ′）に示すよう
に表示装置２７に表示する。

【００８６】このように、本目的地設定処理動作におい
てエージェント処理部１１は、しきい値条件を満たす、
階層の条件項目のうち最下層を選択し、その条件項目を
指向順に画面表示する。これにより、第１の目的地設定
処理動作よりも、一層適切な条件項目を運転者に提示す
ることができ、条件項目の選択操作をさらに簡易化する
ことができる。

【００８７】なお、最終条件項目がしきい値条件（１）
（２）を満たしていない場合、その上位階層の条件項目
として「和食」「麺類」の頻度がしきい値条件を満たし
ているか否かを判断したが、他の上位階層、例えば、条
件項目として存在地域が選択された場合の新宿区、大田
区等の条件項目についての頻度をもとめてしきい値条件
を満たしているか否かを判断するようにしてもよい。但
し、どの範疇に属する上位階層を優先するかについて
は、予め定めた順位に従って上位階層を選択することに
なる。例えば、条件項目として存在地域が選択された場
合の上位階層の優先順位は最後とする。また、その順位
はユーザがよく使用する範疇の上位階層に関する頻度も
データとして蓄積しておき、その頻度により優先順位を
決定してもよい。さらに、１つ上位階層の全てがしきい
値条件を満たしていない場合、エージェント処理部１１
は、車両状況としての時間帯を拡張するようにしてもよ
い。例えば、１１時〜１２時の時間帯での最終条件項目
及びその１つ上位階層の条件項目のいずれもしきい値条
件を満たしていない場合、時間帯を１１時３０分〜１２
時２０分に拡張した場合の各最終条件項目の頻度を求め
てしきい値条件を満たすか否かを判断するようにしても
よい。

【００８８】この様に、本実施形態では、過去の車両の
状況と当該車両の状況において設定された目的地との関
連が学習され、設定され得る目的地候補についてその可
能性の高さ（指向）を取得し、指向の高い順に複数の目
的地候補を表示する。従って、車両の状況に沿って目的
地候補が選択され、選択される可能性の高い目的地候補
を表示することができる。更に、複数の目的地候補を入
力される可能性の高い順に表示するため、表示される目
的地を取り消して再び他の目的地を設定する可能性が少
なく、少ない操作で、運転者が設定したい目的地を表示
させ設定させることができる。本実施形態では、運転者
により選択された条件項目について車両の状況との対応
を記憶しておき、この記憶結果に基づいて選択される可
能性の高い条件項目を複数表示する。そして表示された
条件項目から運転者が意図する項目を選択して入力し、
その入力結果により再び記憶内容が更新されることでエ
ージェントによる学習が行われる。このように、本実施
形態によると、運転者とのインタラクティブなやりとり
によって、選択項目に関連する基礎データを更新し、そ
れ以後において選択される可能性の高い条件項目が表示
される。

【００８９】また、本実施形態では、指向データ２９６
は、入力された条件項目をより大きな範囲区分の範疇で
まとめてその範疇についての指向を取得したデータも含
まれるため、この範疇についての指向から、新しい店が
できた場合等、条件項目が更新されて増えた場合に、そ
の条件項目も含めて、上述の範疇についての指向から候
補順位を決定することが可能である。例えば、和食レス
トランの指向が高ければ、新しい和食レストランができ
た場合にも、入力候補になっているレストランを和食レ
ストランから順に表示することにより、この新しい和食
レストランも候補の上位に表示される。更に、本実施形
態では、条件項目として実際に選択された項目がデータ
として蓄積されるだけでなく、例えばレストラン名が入
力された場合にそのレストランのジャンルも取得され、
ジャンルについてのデータも蓄積される等、入力された
条件項目から関連して導き出される他の条件項目につい
ても、データが更新されるようになっている。従って、
住所や電話番号、名前等を直接入力した場合でも、関連
するデータが更新され、各データが有機的なつながりを
もって更新学習され、条件項目の指向が総合的に正確に
取得される。なお、実際に選択された条件項目と、実際
には選択されない条件項目とで、頻度に差を設けるよう
にしてもよい。例えば、実際に選択された場合の頻度を
１とし、実際には選択されないが選択項目として蓄積さ
れる場合には頻度を０．２５とするようにしてもよい。

【００９０】尚、本発明は上述の実施形態に限定される
ものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の技術
的範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更可能である。
例えば、上述の実施形態においては、経路検索及び経路
案内における目的地を取得する場合に、直接目的地の候
補が表示され、選択されるようになっているが、これに
限られるものではなく、本発明は、目的地の選択をジャ
ンルから選択するジャンル選択モードを選択し、ジャン
ル別リストから飲食店を選択し、目的地となる飲食店を
指定する等、階層構造で選択肢を表示し目的地を絞り込
んでいく目的地設定方法を採用している場合にも、採用
できる。すなわち、各階層における選択肢を選択する頻
度を目的地設定データとして取得し、このデータに基づ
いて、各階層での選択肢の指向を検出し、選択肢を指向
の高い順位から表示するようにする。これにより、各階
層から次の階層を選択する場合の選択肢を正確に予測し
て選択の手間を減少させることが可能である。

【００９１】また、上述の目的地設定データ２９５及び
指向データ２９６では、時刻＝曜日＋時間と定義した
が、本発明ではより長い単位で時刻を定義してもよい。
例えば、時刻＝（平日、休日）＋時間、（月〜金、土、
休日）＋時間としてもよい。逆に、曜日や平日、休日に
よる時刻の区別をすることなく、時刻＝時間と定義する
ようにしてもよい。更に、これら時刻の定義をユーザが
選択できるようにしてもよい。

【００９２】上述の目的地設定データ２９５及び指向デ
ータ２９６では、各出発時刻について１時間単位で目的
地データを格納しているが、他の時間単位、例えば、３
０分単位、２０分単位、１０分単位等としてもよい。ま
た、目的地設定データ２９５及び指向データ２９６では
出発時刻の時間範囲については、午前６時から午後１２
時の範囲としたが、他の時間範囲、例えば、６：００Ａ
Ｍから１０：００ＰＭ等の通常走行する時間範囲や、２
４時間を選択するようにしてもい。これら、走行パター
ンデータを格納する時間単位、および時間範囲について
は、ユーザが設定できるようにしてもよい。

【００９３】上述の実施形態においては、候補順位の高
いものから５ずつ全ての条件項目を表示するようにした
が、順位の高いものから所定数だけ、または順位の最も
高い条件項目の最多頻度に対して所定割合の範囲内、例
えば最多頻度を１００％とした場合、頻度が９０％、８
０％等の範囲内である目的地だけを表示し、その他につ
いては住所や電話番号、名称等を入力することによって
設定するようにしてもよい。

【００９４】更に、上記した目的地設定処理では、イグ
ニッションキーＯＮ時の時刻を出発時刻としたが、エン
ジンの始動時を出発時刻としてもよい。また、ナビゲー
ション処理部１１の主電源がＯＮされた時を出発時刻と
してもよい。更に、運転者の乗車、運転席側ドアの開動
作、走行開始時に車速が０より大きい場合、シフトレバ
ーの”Ｄ”位置への移動等の動作が行われた時を出発時
刻としてもよい。

【００９５】上述の実施形態では、目的地の他、経由地
についても同様に指向を取得し、候補項目を提案するよ
うにしてもよい。また、車両の状況として天気、外気温
と湿度、車内温度と湿度、及び運転者を取得し、これと
エアコンの設定温度との対応を取得してエアコンのＯＮ
時に設定温度を選択可能に表示する等、経由地以外につ
いても、同様に条件項目を入力可能に表示することもで
きる。

【００９６】前記車両の状況として時刻を検出し、前記
表示手段に表示させる複数の前記条件項目について、前
記学習手段で学習されている前記対応に基づいて表示時
刻を決定し、この決定し表示時刻に、複数の前記条件項
目を表示するようにしてもよい。上述の実施形態におい
ては、車両が、運転者とコミュニケーションをするエー
ジェントを出現させるエージェント装置を備えており、
このエージェント装置が本発明の車両制御装置として機
能しているが、エージェント装置を搭載しない車両に適
用することもできる。この場合、本発明の車両制御装置
は、独自に本発明の作用効果を果たすものであっても、
他の機能を有する車両制御装置であってもよい。

【００９７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るエー
ジェント装置によれば、少ない手間で容易に車両の状況
に即した制御が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態のエージェント装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】図１の実施形態におるプログラム選択テーブル
の内容を概念的にあらわした説明図である。

【図３】図１の実施形態において、各プログラム番号に
対応するエージェントの行為（行動と音声）を表した説
明図である。

【図４】図１の実施形態におけるプログラム番号０００
０１〜００００２の起動により表示装置に表示されるエ
ージェントの「かしこまってお辞儀」行動についての数
画面を表した説明図である。

【図５】図１の実施形態における学習項目データの内容
を概念的に表した説明図である。

【図６】図１の実施形態における応答データの内容を概
念的に表した説明図である。

【図７】図１の実施形態における目的地設定データ２９
５を概念的に表したものである。

【図８】図１の実施形態における指向データ２９６を概
念的に表したものである。

【図９】図１の実施形態におけるナビゲーションデータ
記憶装置に格納されるデータファイルの内容を概念的に
表した説明図である。

【図１０】図１の実施形態における状況センサ部を構成
する各種センサを表した説明図である。

【図１１】図１の実施形態によるエージェント処理のメ
イン動作を表したフローチャートである。

【図１２】把握した状況に応じたエージェントの処理動
作を表したフローチャートである。

【図１３】イグニッションＯＮ後における具体的なエー
ジェント処理の内容を表したものである。

【図１４】図１本実施形態による目的地設定処理の動作
の流れを示すフローチャートである。

【図１５】第１の目的地設定処理において表示装置に表
示される画面内容の変化状態を表した説明図である。

【図１６】第２の目的地設定処理において表示装置に表
示される画面内容の変化状態を表した説明図である。

【符号の説明】

１ 全体処理部 １０ ナビゲーション処理部 １１ エージェント処理部 １２ Ｉ／Ｆ部 １３ 画像処理部 １４ 音声制御部 １５ 状況情報処理部 ２１ 現在位置検出装置 ２２ 入力装置 ２３ 記憶媒体駆動装置 ２４ 通信制御装置 ２５ 音声出力装置 ２６ マイク ２７ 表示装置 ２８ 撮像装置 ２９ エージェントデータ記憶装置 ３０ ナビゲーションデータ記憶装置 ４０ 状況センサ部

フロントページの続き (72)発明者 窪田 智氣 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者 河本 清 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HB25 HC08 HC14 HC16 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC09 AC18 5H180 AA01 BB04 BB05 BB12 BB13 CC01 CC04 CC17 CC27 FF04 FF05 FF12 FF13 FF25 FF27 FF33 FF40

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の状況を判別する状況判別手段と、 出力内容を外部に出力する出力手段と、 この出力手段により出力された出力内容を、前記状況判
   別手段により判別された車両の状況と対応させて記憶す
   る記憶手段と、 前記状況判別手段で判別された車両の状況に対して、前
   記出力手段から出力される出力内容の指向を、前記記憶
   手段の記憶内容から取得する指向取得手段と、 この指向取得手段により取得された出力内容の指向か
   ら、前記出力内容を決定する出力内容決定手段と、を具
   備することを特徴とする車両制御装置。
2. 【請求項２】 車両の状況を判別する状況判別手段と、 車両の制御に関連する条件項目が複数表示される表示手
   段と、 この表示手段の表示から条件項目を選択する選択手段
   と、 この選択手段において選択された条件項目に基づいて車
   両または車両搭載機器を制御する制御手段と、 前記選択手段において選択された条件項目を、前記状況
   判別手段により判別された前記車両の状況と対応させて
   記憶する記憶手段と、 前記状況判別手段で判別された車両の状況に対して、前
   記選択手段から選択される条件項目の指向を、前記記憶
   手段の記憶内容から取得する指向取得手段と、 この指向取得手段により取得された条件項目の指向から
   条件項目の順位を決定し、決定した順に条件項目を前記
   表示手段に表示させる表示順序制御手段と、を具備する
   ことを特徴とする車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記条件項目は最上位の条件項目から最
   終の条件項目まで階層化されており、 前記記憶手段は、前記選択手段において選択された最終
   の条件項目を、その上位の条件項目を含めて記憶する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
4. 【請求項４】 前記指向取得手段は、次に選択する階層
   における条件項目の指向を取得する、ことを特徴とする
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 【請求項５】 前記指向取得手段は、前記状況判別手段
   で判別された車両の状況と同一又は類似の車両状況にお
   いて、過去に選択された条件項目の選択頻度から条件項
   目の指向を取得することを特徴とする請求項２、請求項
   ３、又は請求項４に記載の車両制御装置。
6. 【請求項６】 前記指向取得手段は、前記状況判別手段
   で判別された車両の状況と同一又は類似の車両状況にお
   いて、過去に選択された条件項目の選択頻度が所定値以
   上の条件項目を含む階層の指向を取得する、ことを特徴
   とする請求項３に記載の車両制御装置。