CN110944859A - 用于机动车辆的自动辅助把手 - Google Patents

Abstract

描述了涉及可实施到机动车辆上的辅助把手的技术和示例。所述辅助把手自动地展开，以为乘客进入或离开所述机动车辆提供进出辅助。此外，当不使用时，所述辅助把手自动缩回。所述车辆的电子控制单元(ECU)响应于从所述车辆的车身控制模块(BCM)发送的命令而通过致动器和传动机构控制所述辅助把手的所述展开和所述缩回，所述命令涉及所述车辆的门的操作。当缩回时，所述辅助把手对于所述乘客可能是不可见的。所述机动车辆可以是自主乘车共享车辆。

Description

用于机动车辆的自动辅助把手

技术领域

本公开总体上涉及机动车辆，并且更具体地，涉及自动地展开以辅助乘客容易地进出车辆的抓握把手。

背景技术

抓握把手或辅助把手通常作为机动车辆的附件提供。当进入或离开诸如汽车、轿车、小型货车、公共汽车、卡车等机动车辆(下文称为“车辆”)时，乘客可以利用固定地安置在通常在车辆的门附近的某个位置的抓握把手。乘客可以在进入或离开期间抓住抓握把手，以方便通过门容易地进出车辆。也就是说，抓握把手为乘客进出车辆提供辅助，并且因此在下文中可互换地称为“辅助把手”。一些乘客，特别是老人和小孩，可能比其他乘客更多地受益于辅助把手。

因为抓握把手被设计成为进出提供辅助，所以当车辆移动和/或当乘客坐下时通常不利用所述抓握把手。然而，现有的抓握把手被固定地安置在车辆中并且对于车辆的乘客而言是可见的，而不管是否利用所述抓握把手。因此，对于当车辆正在移动时车辆的大部分操作而言，抓握把手不必要地占用了车辆内部的空间，并且甚至可能会阻挡坐在车辆内部的乘客的视线。

附图说明

参考以下附图描述了本公开的非限制性和非详尽实施例，其中除非另有说明，否则相同的附图标记贯穿各种附图指代相同的部分。

图1是描绘可以利用根据本公开的实施例的示例性场景的图。

图2是描绘可以利用根据本公开的实施例的另一示例性场景的图。

图3是描绘根据本公开的实施例的示例性自动抓握把手的图。

图4是描绘根据本公开的实施例的用于旋转地或平移地展开和缩回自动抓握把手的示例性方法的图。

图5是描绘根据本公开的实施例的示例性设备的框图。

图6是描绘根据本公开的实施例的示例性过程的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，参考构成其一部分的附图，并且在附图中通过图示的方式示出了可以实践本公开的具体示例性实施例。充分详细地描述这些实施例以使本领域技术人员能够实践本文所公开的概念，并且应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以对各种公开的实施例进行修改并且可以利用其他实施例。因此，以下详细描述不应被视为具有限制意义。

如上面所提及，辅助把手或抓握把手在为乘客进入或离开车辆提供进出辅助方面很有用。以图1的车辆10为例。在车辆10的一侧或每一侧上，车辆10配备有两个门，诸如前门11和后门12，其中所述两个门彼此相邻。车辆10的乘客可以经由前门11或阅读门12进入或离开车辆10。在前门11和后门12中的一个或二者都打开的情况下，乘客可以抓住车辆10的一部分以辅助自己进入或离开车辆10。乘客抓住的车辆10部分可能包括车顶面板13、B柱14、车身侧面15或座椅16的一部分。乘客甚至可以抓住打开的前门11和/或后门12的一部分。辅助把手，诸如图1中示出的一个或多个抓握把手17，可以作为乘客借以抓住车辆10以便进出的装置提供。一个或多个抓握把手17可以安置于车顶面板13、B柱14、车身侧面15和/或座椅16上，与其连接或以其他方式嵌入在其中，如图1中所示。替代地或另外地，抓握把手17可以面向车辆10的内部安置在前门11和/或后门12上。

如图1中所示，B柱14位于前门11与后门12之间。也就是说，当前门11和后门12都打开时，形成了两个分开的开口18A和18B，乘客可以通过所述两个开口中的任何一个进入或离开车辆10。进入或离开车辆10的乘客因此可以抓住B柱14或者诸如抓握把手17的抓握把手，以便辅助进出。然而，一些车辆(例如，一些自主车辆)可能缺少B柱。可以将这种车辆设计为无B柱，以便使乘客可以借以进入或离开车辆的开口的尺寸最大化。图2示出了无B柱车辆20作为示例。车辆20配备有两个门，诸如前门21和后门22，它们彼此相邻并且在车辆20的一侧或每一侧上。前门21可以朝着车辆20的前部平移或旋转地打开。类似地，后门22可以朝着车辆20的后部平移或旋转地打开。因为前门21与后门22之间没有B柱，所以当前门21和后门22都打开时，在车辆20的侧面上形成单个开口28。也就是说，当前门21和后门22中的任何一个或二者都被打开时，在车辆20的侧面上形成不超过一个开口供乘客进入或离开车辆20。

在一些实施例中，车辆20可以是乘车共享的自主车辆，所述乘车共享的自主车辆自主地驾驶并且不需要人类驾驶员。因此，车辆20的大部分内部空间用于使乘客就座。车辆20的操作可能涉及在各种位置频繁上客和下客，因为车辆20是乘车共享车辆。因此，车辆20的关键是使乘客容易进出。在没有类似于图1中示出的车辆10的B柱14的B柱的情况下，更关键的是，车辆20具有如图2中示出的一个或多个抓握把手27，从而为乘客提供进出辅助。类似于图1的抓握把手17，图2的一个或多个抓握把手27可以安置于车辆20的车顶面板23、车身侧面25和/或座椅26处、与其连接在或以其他方式嵌入在其中。替代地或另外地，抓握把手27可以面向车辆20的内部安置在前门21和/或后门22上。

在车辆移动时，在乘客坐在车辆内的大部分时间中，一个或多个抓握把手很可能没有被利用，但是占用了车辆内部的宝贵空间，因为它们通常固定地安置在车辆中。此外，从美学角度来讲，对于至少一些乘客而言，所述抓握把手可能不美观。在一些情况下，固定安置的抓握把手可能会妨碍就座乘客的运动或视野。为了避免或以其他方式改善不使用时固定安置的抓握把手的前面提及的缺点，本公开提出了一种当需要时展开的自动抓握把手(AGH)。也就是说，根据本公开的AGH可以在乘客需要时自动地展开，并且在不再需要时可以自动缩回，如下面详细描述。

图3示出了AGH的机械部分的示例性实施例。如AGH的各种视图320、325、340、345、360和365中所示，AGH的机械部分可以包括一个或多个致动器34、乘客可以抓住的把手36以及相应的传动机构35，所述相应的传动机构35联接在一个或多个致动器34中的每一个与把手36之间。可以沿着一个或多个致动器34、传动机构35以及其把手36为AGH限定假想主轴线301。视图320描绘了处于展开位置的AGH，在所述展开位置，乘客可以利用AGH来进入或离开车辆(例如，车辆10和/或车辆20)。视图325描绘了沿主轴线301看到的视图320的AGH。视图340描绘了处于部分缩回位置的实施例的AGH，在所述位置，乘客可能不利用AGH。视图345描绘了沿主轴线301看到的视图340的AGH。视图360描绘了处于完全缩回位置的另一实施例的AGH，在所述位置，乘客可能不利用AGH。视图365描绘了沿主轴线301看到的视图360的AGH。

一个或多个致动器34中的每一个可以被控制以经由传动机构35使把手36在展开位置(如视图320和325中所示)与缩回位置(如视图340和345或视图360和365中所示)之间移动或以其他方式旋转。也就是说，一个或多个致动器34可以被控制以经由传动机构35通过围绕主轴线301的旋转运动302将把手36分别从视图340或视图360的部分或完全缩回位置展开到视图320的展开位置。类似地，一个或多个致动器34可以被控制以经由传动机构35通过围绕主轴线301的旋转运动332将把手36从视图320的展开位置分别缩回到视图340或视图360的部分或完全缩回位置，其中旋转运动332在旋转运动302的相反方向上。

一个或多个致动器34中的每一个可以包括可以经由旋转运动302和332移动把手36的部件。举例来说，一个或多个致动器34中的每一个可以使用电、磁、液压、弹簧和/或任何其他合适的装置来实现该目的。在一些实施例中，一个或多个致动器34中的至少一个可以包括马达。在一些实施例中，一个或多个致动器34中的至少一个可以包括加载的弹簧。传动机构35可以包括物理联动装置、齿轮、杆或任何其他合适的装置，以将扭矩和/或驱动力从一个或多个致动器34递送到把手36。

如图3中所示，一个或多个致动器34和传动机构35可以安置在车辆的外表面381与车辆(例如，车辆10和/或车辆20)的内表面382之间的空间38中。例如，外表面381可以是车辆的车顶的外表面，内表面382可以是车辆的车顶内衬，并且空间38可以是车辆的车顶面板内的内部空间或空隙。举另一示例来说，外表面381可以是车辆的车身侧面的外表面，内表面382可以是车辆的侧面上的内表面，并且空间38可以是车辆的车身侧面内的内部空间或空隙。替代地，一个或多个致动器34和传动机构35可以被嵌入到车辆的座椅或门中或以其他方式连接到其。

在一些实施例中，当处于部分缩回位置时，AGH对于乘客可能是可见的。在一些实施例中，当处于完全缩回位置时，AGH对于乘客可能是不可见的。例如，在340和345的部分缩回视图中，当缩回时把手36抵靠内表面382，并且因此对于坐在车辆内部的乘客是可见的。相比之下，在360和365的完全缩回视图中，把手36完全缩回到空间38中，从而变得对坐在车辆内的乘客来说是不可见的，因为把手36可能被覆盖物3822覆盖。覆盖物3822可以是不透明的固体覆盖物，其可以自动在把手36上滑动以阻挡来自乘客的视线。替代地，覆盖物3822可以是其上具有狭缝的软盖(例如，由橡胶状材料制成)，而把手36可以能够在展开位置与缩回位置之间移动通过所述狭缝。

值得注意的是，虽然在图3中示出了不止一个致动器34和不止一个传动机构35，但是这并不意味着是对本公开的限制。在一些实施例中，AGH可以具有单个致动器34和单个传动机构35，所述单个传动机构35联接在致动器34与把手36之间。也就是说，单个致动器34可能足以通过单个传动机构35展开和缩回把手36，而不需要额外的致动器或额外的传动机构。

图4描绘了根据本公开的用于旋转地或平移地展开和缩回AGH的示例性实施例410和420。沿着相应的AGH的主轴线示出了实施例410和420，类似于图3的视图325、345和365。类似于图3的AGH，实施例410和420中的每一个的AGH的致动器44和传动机构安置在车辆的外表面481与车辆(例如，车辆10和/或车辆20)的内表面482之间的空间48内。具体地，实施例410的AGH可以经由旋转移动471以类似于图3的AGH的方式在缩回位置461与展开位置462之间旋转地展开和缩回。相比之下，实施例420的AGH可以经由平移或其他方式的线性移动472在缩回位置461与展开位置462之间平移地展开和缩回。平移移动472可以由致动器44通过一个或多个传动机构(图4中未示出)致使。如同图3的视图360和365的AGH一样，当处于其相应的缩回位置461时，视图410的AGH和视图420的AGH对于乘客可能是不可见的。

图5示出了AGH系统50以及其如何与车辆的可以借以实施AGH系统50的车身控制模块(BCM)590相互作用的示例性框图。BCM 590可以是例如车辆的汽车电子设备的中央控制台或“大脑”，负责监测和/或控制车辆(例如，车辆10和/或车辆20)的各种电子配件。例如，BCM 590可以监测和控制车辆的电子配件，诸如电动门、电动窗、电动后视镜、电动锁、前灯、空调、防盗控制系统等。通常而言，BCM 590安置在车辆上或车辆中。

AGH系统50可以被用于控制安置在车辆中的N个AGH，其中每个AGH包括把手、一个或多个致动器(诸如图3的致动器34或图4的致动器44)以及一个或多个传动机构(诸如图3的传动机构35)。在此，N是等于或大于1的正整数。AGH系统50可以包括电子控制单元(ECU)51，所述电子控制单元(ECU)51被配置成控制若干致动器54(1)到54(N)。图3的致动器34和图4的致动器44中的每一个可以是致动器54(1)到54(N)的示例性实施方式。致动器54(1)到54(N)中的每一个可以通过传动机构55(1)到55(N)中的相应一个联接到把手56(1)到56(N)中的相应一个。图3的传动机构35中的每一个可以是传动机构55(1)到55(N)的示例性实施方式。图3的把手36和在图4的位置461或462的把手可以是把手56(1)到56(N)的示例性实施方式。通常而言，ECU 51也可以安置在车辆上或车辆中。

ECU 51可以基于来自BCM 590的输入599而控制致动器54(1)到54(N)通过传动机构55(1)到55(N)中的相应传动机构移动或旋转把手56(1)到56(N)中的相应把手。被移动或旋转的每个把手可以在缩回位置与展开位置之间移动，如图3和图4中所示。由ECU 51从BCM590接收的输入599可以包括操作(即，打开或关闭)车辆的一个或多个门的门操作命令。在一些实施例中，门操作命令还可以指示要打开或关闭哪个/哪些特定门。基于输入599的门操作命令，ECU 51可以响应于输入599而确定要展开或缩回把手56(1)到56(N)中的哪个/哪些把手。例如，响应于打开车辆的左后门的门操作命令，ECU 51可以确定展开接近左后门的一个或多个把手。举另一示例来说，响应于关闭车辆的右侧滑动门的门操作命令，ECU 51可以确定缩回接近右侧滑动门的一个或多个把手。在一些实施例中，ECU 51和BCM 590中的每一个都可以呈一个或多个处理器(诸如一个或多个集成电路(IC)芯片)的形式实施。

在一些实施例中，输入599的门操作命令可以不指定要对哪个/哪些门进行操作，并且在这种情况下，ECU 51可以响应于输入599而确定展开或缩回把手56(1)到56(N)中的每一个。也就是说，如果输入599的门操作命令只是指示要打开一个或多个门，而没有指示要打开哪些门，则ECU 51可以控制致动器54(1)到54(N)中的每一个以将把手56(1)到56(N)展开到其相应的展开位置。相比之下，如果输入599的门操作命令只是指示要关闭一个或多个门，而没有指示要关闭哪些门，则ECU 51可以控制致动器54(1)到54(N)中的每一个以将把手56(1)到56(N)缩回到其相应的部分或完全缩回位置。

在一些实施例中，AGH系统50可以包括多个传感器，诸如图5的压力传感器53(1)到53(M)，以感测乘客可能占用了哪些座椅。车辆可以包括用于乘客的M个座椅，并且压力传感器53(1)到53(M)中的每一个可以安置在车辆的相应座椅上。在此，M是大于1的正整数。因此，ECU 51可以能够检测一个或多个乘客当前可能占用了哪些座椅。响应于包括要打开一个或多个门而不是指示要打开哪些门的输入599，ECU 51可以确定门操作命令意在打开如由压力传感器53(1)到53(M)所感测的接近当前正被一个或多个乘客占用的座椅的门，并且然后将把手56(1)到56(N)中的接近被占用的座椅的一个或多个展开到其相应的展开位置。

在一些实施例中，AGH系统50的致动器54(1)到54(N)中的每一个可以联接到用户接口57(1)到57(N)中的相应一个。用户接口57(1)到57(N)中的每一个可以包括传感器、按钮、语音识别电路或其他人机接口装置，以直接从乘客接收信号以相应地操作把手56(1)到56(N)中的相应一个。例如，用户接口57(1)可以包括接近传感器，所述接近传感器在感测到乘客的手时可以致动致动器54(1)以经由传动机构55(1)展开把手56(1)。举另一示例来说，用户接口57(2)可以包括开关按钮，所述开关按钮在被乘客按下时可以致动致动器54(2)以通过传动机构55(2)展开或缩回把手56(2)。

在一些实施例中，AGH系统50还可以包括把手状态寄存器52，所述把手状态寄存器52跟踪把手56(1)到56(N)中的每一个的如当前展开或缩回的即时状态。在ECU 51基于输入599的门操作命令而确定展开或缩回把手56(1)到56(N)中的特定一个把手之后，ECU 51可以检查把手状态寄存器52以获取特定把手的当前状态。如果把手状态寄存器52指示特定把手已经处于展开或缩回的预期状态(通常是乘客通过用户接口57(1)到57(N)中的对应一个手动操作特定把手的结果)，因此ECU 51将不必操作特定把手。

把手56(1)到56(N)的展开/缩回可以与车辆的门的打开/关闭同步。也就是说，把手56(1)到56(N)中的把手在打开车辆的门的同时从缩回位置展开到展开位置，并且在关闭车辆的门的同时从展开位置缩回到缩回位置。然而，在一些实施例中，输入599还可以包括时间提前/延迟信息，所述时间提前/延迟信息限定了把手的展开/缩回与门的打开/关闭之间的时间差，并且ECU 51可以根据所述时间提前/延迟信息展开或缩回把手。也就是说，ECU51可以在门打开达如由输入599的时间提前/延迟信息指示的时间量之前展开一个或多个把手56(1)到56(N)。同样地，ECU 51可以在门关闭达如由输入599的时间提前/延迟信息指示的时间量之后缩回一个或多个把手56(1)到56(N)。所述时间差可以改善用户体验，因为乘客可能已经打算在门打开之前利用抓握把手，并且可能打算在门关闭后继续抓住所述抓握把手至少一小段时间。替代地，如上所述，联接到致动器的用户接口可以包括一个或多个传感器，用于确定展开或缩回AGH的正确时机。例如，用户接口57(1)可以包括接近传感器。甚至在ECU 51接收到作为输入599的一部分的门操作命令之前，乘客就可能将其手伸向接近传感器，表明打算使用把手56(1)。即使未打开车辆的门，接近传感器在感测到乘客的手时也可以致动致动器54(1)并经由传动机构55(1)展开把手56(1)。同样，在一些实施例中，用户接口57(1)还可以包括力传感器。即使在门关闭之后，乘客也可以继续抓住处于展开位置的把手56(1)。力传感器在感测到仍在施加力时，可以通知将把手56(1)维持在展开位置，直到感测到已经移除了所施加的力为止，并且然后致动器54(1)可以经由传动机构55(1)将把手56(1)从展开位置缩回到缩回位置。

值得注意的是，在一些实施例中，ECU 51从BCM 590接收到的输入599的门操作命令可以通过乘客触摸操作按钮或操作与车辆的门相关联的门把手来直接启动。在一些实施例中，ECU 51从BCM 590接收到的输入599的门操作命令可以最初由与车辆相关联的远程钥匙扣(诸如图5的钥匙扣580)启动，所述远程钥匙扣与BCM 590无线通信。钥匙扣580可以具有用于车辆的每个门的相应的打开按钮和关闭按钮，并且门操作命令可以通过用户按下钥匙扣580上的相应的打开按钮和关闭按钮中的一个或多个来启动。

图6示出了根据本公开的用于操作(例如，展开和缩回)AGH的示例性过程600。过程600可以包括被示出为诸如610、620、630、640、650、660和670等框的一个或多个操作、动作或功能。虽然被示出为离散的框，但是根据期望的实施方式，过程600的各种框可以被划分成额外的框，组合成较少的框，或者被消除。过程600可以由图5的在车辆10和/或车辆20中的AGH系统50实施。过程600可以从框610开始。

在610处，过程600可以涉及ECU 51(例如，第一处理器)从BCM590(例如，第二处理器)接收作为输入599的一部分的门操作命令。门操作命令可以指示是否打开或关闭车辆的一个或多个门。在一些实施例中，门操作命令还可以指示要打开或关闭车辆的哪个或哪些门。过程600可以从610进行到620。

在620处，过程600可以涉及ECU 51确定要展开或缩回把手56(1)到56(N)中的哪些把手。如由输入599的门操作命令所指示，可以确定要展开或缩回的把手是接近要打开或关闭的一个或多个门的把手。在门操作命令不指示要打开或关闭哪个门或哪些门的一些实施例中，ECU 51可以利用压力传感器53(1)到53(M)来确定接近被一个或多个乘客占用的座椅的一个或多个门，如上所述。在一些实施例中，在缺乏压力传感器53(1)到53(M)的情况下，ECU 51可以确定展开或缩回所有把手56(1)到56(N)。过程600可以从620进行到630。

在630处，过程600可以涉及ECU 51识别门操作命令是否意在打开或关闭车辆的一个或多个门。如果门操作命令意在打开一个或多个门，则过程600可以从630进行到640。如果门操作命令意在关闭一个或多个门，则过程600可以从630进行到650。

在640处，过程600可以涉及ECU 51检查把手状态寄存器52关于要展开的把手中的每一个是否都已经被展开。如果根据把手状态寄存器52要展开的把手已经被展开，则过程600可以在640处终止。如果根据把手状态寄存器52要展开的把手尚未被展开，则过程600可以从640进行到660。

在650处，过程600可以涉及ECU 51检查把手状态寄存器52关于要缩回的把手中的每一个是否都已经被缩回。如果根据把手状态寄存器52要缩回的把手已经被缩回，则过程600可以在650处终止。如果根据把手状态寄存器52要缩回的把手尚未被缩回，则过程600可以从650进行到670。

在660处，过程600可涉及ECU 51致动致动器54(1)到54(N)中的对应的一个或多个，以将相应的把手从其缩回位置展开到其展开位置。

在670处，过程600可涉及ECU 51致动致动器54(1)到54(N)中的对应的一个或多个，以将相应的把手从其展开位置缩回到其缩回位置。

在上面的公开内容中，已经参考附图，所述附图形成了本发明的一部分，并且其中通过图示的方式示出了可以实践本公开的具体实施方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实施方式并且可以做出结构改变。在本说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用表明所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可以不必包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例来描述特定特征、结构或特性时，应当认为，无论是否明确描述，使得此类特征、结构或特性结合其他实施例起作用是在本领域技术人员知识范围内的。

本文公开的系统、设备、装置和方法的实施方式可以包括或利用专用或通用计算机，所述专用或通用计算机包括计算机硬件，诸如一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论的。本公开的范围内的实施方式还可以包括用于携载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是可由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实施方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

计算机存储介质(装置)包括：RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、快闪存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁性存储装置、或者可以用于存储呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码手段并且可由通用或专用计算机访问的任何其他介质。

本文公开的装置、系统和方法的实施方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被限定为支持在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一通信连接(硬连线、无线、或硬连线或无线的任何组合)向计算机传递或提供信息时，计算机将连接恰当地视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可以用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问。以上的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

例如，计算机可执行指令包括在处理器处执行时致使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或某组功能的指令和数据。例如，计算机可执行指令可以是二进制文件、诸如汇编语言的中间格式指令或甚至是源代码。虽然用结构特征和/或方法行为专用的语言描述了主题，但是应当理解，所附权利要求中限定的主题不一定限于所描述的特征或上述动作。而是，所描述的特征和动作被公开为实施权利要求的示例性形式。

本领域技术人员将理解的是，本公开可以通过许多类型的计算机系统配置在网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、笔记本电脑、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在本地和远程计算机系统二者都执行任务的分布式系统环境中实践，所述本地和远程计算机系统通过网络连接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线和无线数据链路的任何组合)。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地存储器存储装置和远程存储器存储装置二者中。

此外，在适当的情况下，可以在以下中的一个或多个中执行本文描述的功能：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，可以对一个或多个专用集成电路(ASIC)编程以执行本文描述的系统和程序中的一个或多个。某些术语贯穿本说明书和权利要求书用于指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解的，可以通过不同的名称来指代部件。本文件不意在区分名称不同但功能相同的部件。

应当注意，上面讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置成在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电气电路。这些示例性装置在本文出于说明目的而提供，而不意在进行限制。本公开的实施例可以在如相关领域技术人员已知的另外的类型的装置中实施。

本公开的至少一些实施例已经涉及包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，呈软件形式)的计算机程序产品。这种软件当在一个或多个数据处理装置中执行时致使装置如本文所述的那样进行操作。

虽然上面已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，它们仅以举例而非限制的方式呈现。对于相关领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。因此，本公开的广度和范围不应由上述示例性实施例中的任何一个限制，而应仅根据以下权利要求以及其等同物来限定。出于说明和描述的目的已经给出了前面的描述。意图不在于穷举或将本公开限制为所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化是可能的。此外，应当注意，可以以期望的任何组合使用上面提及的替代实施方式方式中的任何一个或全部，以形成本公开的额外混合实施方式。

Claims (20)

1.一种方法，所述方法包括：

由第一处理器从第二处理器接收操作车辆的至少一个门的命令；以及

由所述第一处理器响应于所述命令而致动辅助把手以在第一位置与第二位置之间移动，所述第一位置和所述第二位置位于所述门附近。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一处理器包括所述车辆的电子控制单元(ECU)，其中所述第二处理器包括所述车辆的车身控制模块(BCM)，并且其中所述ECU被配置成响应于从所述BCM接收的命令而致动致动器和联接在所述致动器与所述辅助把手之间的传动机构来移动所述辅助把手。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述命令包括打开所述至少一个门的第一命令，并且其中所述辅助把手的所述移动包括将所述辅助把手从所述第一位置展开到所述第二位置，在所述第二位置，所述辅助把手能够被所述车辆的乘客利用以通过所述至少一个门进入或离开所述车辆。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述乘客从所述第一位置看不到所述辅助把手。

5.如权利要求3所述的方法，其中所述第一位置嵌入在所述车辆的车身侧面、车顶面板、车顶内衬、座椅或所述至少一个门中或与其连接。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述命令包括关闭所述至少一个门的第二命令，并且其中所述辅助把手的所述移动包括将所述辅助把手从所述第二位置缩回到所述第一位置。

7.如权利要求1所述的方法，其中在由所述第一处理器从所述第二处理器接收操作所述门的命令之前，由所述第二处理器从与所述车辆相关联的钥匙扣无线地接收操作所述门的命令。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述辅助把手在所述第一位置与所述第二位置之间的所述移动包括使所述辅助把手在所述第一位置与所述第二位置之间平移地或旋转地移动。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个门包括安置在所述车辆的同一侧上且彼此相邻的至少两个门，并且其中当响应于所述命令而打开所述至少两个门时在所述同一侧上形成不超过一个开口供乘客进入或离开所述车辆。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括自主乘车共享车辆。

11.一种可在车辆中实施的自动抓握把手，所述自动抓握把手包括：

把手；

致动器；

传动机构，所述传动机构联接在所述把手与所述致动器之间；以及

电子控制单元(ECU)，所述电子控制单元基于由所述ECU接收的输入而控制所述致动器，以经由所述传动机构在第一位置与第二位置之间移动所述把手，

其中所述输入包括操作所述车辆的至少一个门的命令。

12.如权利要求11所述的自动抓握把手，其中由所述ECU从所述车辆的车身控制模块(BCM)接收所述输入，并且其中所述ECU和所述BCM二者安置在所述车辆中或所述车辆上。

13.如权利要求12所述的自动抓握把手，其中由所述BCM从与所述车辆相关联的钥匙扣无线地接收所述输入。

14.如权利要求11所述的自动抓握把手，其中所述命令包括打开所述至少一个门的第一命令，并且其中所述致动器将所述把手从所述第一位置移动到所述第二位置，在所述第二位置，所述把手能够被所述车辆的乘客利用以通过所述至少一个门进入或离开所述车辆。

15.如权利要求14所述的自动抓握把手，其中所述乘客从所述第一位置看不到所述辅助把手。

16.如权利要求14所述的自动抓握把手，其中所述第一位置嵌入在所述车辆的车身侧面、车顶面板、车顶内衬、座椅或所述至少一个门中或与其连接。

17.如权利要求11所述的自动抓握把手，其中所述命令包括关闭所述至少一个门的第二命令，并且其中所述致动器将所述把手从所述第二位置移动到所述第一位置。

18.如权利要求11所述的自动抓握把手，其中所述致动器在所述第一位置与所述第二位置之间平移地或旋转地移动所述把手。

19.如权利要求11所述的自动抓握把手，其中所述至少一个门包括安置在所述车辆的同一侧上且彼此相邻的至少两个门，并且其中当响应于所述命令而打开所述至少两个门时形成不超过一个开口供乘客进入或离开所述车辆。

20.如权利要求11所述的自动抓握把手，其中所述车辆包括自主乘车共享车辆。

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