CN110979344A - 电动门关闭算法 - Google Patents

Abstract

电动门关闭算法。一种用于操作可自动移动面板的系统，所述面板形成车辆的外部的一部分，并提供进入车辆内部的入口；激励器连接到面板并使面板移动通过一定运动范围；接近传感器；以及设置在机动车辆内的控制模块，控制模块具有处理器，所述处理器配置成执行控制逻辑，激励器和接近传感器与控制模块电子通信。控制逻辑包括：确定面板的位置；接收多个无源输入；选择性地利用激励器使面板基于无源输入移动通过一定运动范围；利用接近传感器选择性地确定何时通过激励器启动可移动面板移动通过一定运动范围；并通过人机界面通知机动车辆乘员面板的移动。

Description

电动门关闭算法

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年6月12日提交的美国申请No.16/006141的权益， 所述申请现在待审，其全部公开内容通过引用并入本文。

引言

本节中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并且可能不构成现有 技术。

本发明涉及关于可移动面板的位置的障碍物检测，并且更具体地涉及 机动车辆的可移动面板。近年来，机动车辆采用自动化的速度一直在加快， 并且这种趋势似乎还在继续。汽车制造商越来越多地生产具有自动驾驶系 统的车辆，以及各种其他减少用户努力系统、例如自动致动的可移动面板。 特别是，越来越多的车辆配备有自动致动的门、行李箱盖、舱口盖、发动 机罩等。然而，自动致动的可移动面板也提出了挑战，因为没有人控制可移动面板的移动，面板有可能在其路径中碰到障碍物，或者在不合适的时 间保持打开。为了避免损坏自动致动的可移动门板、行李箱盖、舱口盖、 引擎盖等，以及避免对行人和车辆乘员造成伤害，可以通过以物理的方式 通过使用开关或通过手动关闭门板来启动自动致动门板的移动以便关闭 自动致动的可移动面板。然而，要求用户使用物理开关或手动关闭可移动 面板会对用户产生物理和心理需求，并且可能使用户陷入压力情况。因此， 本领域需要用于启动机动车辆的自动致动的可移动面板的致动的新的和 改进的方法，其减少用户的精神和身体负担，同时提高安全性并维持或降 低成本。

发明内容

根据若干方面，一种用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统包 括：可移动面板，其形成机动车辆的外部的一部分，并且提供进出机动车 辆的内部车厢的入口；物理地连接至可移动面板并且可操作以使可移动面 板移动通过第一运动范围的激励器；接近传感器和设置在机动车辆内的控 制模块，控制模块具有处理器，所述处理器被配置为执行存储在非瞬时计 算机可读存储器和多个输入/输出端口中的控制逻辑，激励器和接近传感器与控制模块的输入/输出端口电子通信。控制逻辑包括：第一控制逻辑，其 确定可移动面板的位置；第二控制逻辑，其接收多个无源输入；第三控制 逻辑，其基于多个无源输入，选择性地利用激励器使可移动面板移动通过 第一运动范围；第四控制逻辑，其利用接近传感器选择性地确定何时通过 激励器启动可移动面板移动通过第一运动范围；以及第五控制逻辑，其通 过人机界面(HMI)向机动车辆用户通知可移动面板的移动。

在本发明的另一方面，接近传感器还包括雷达传感器、超声波传感器、 LiDAR传感器、电阻传感器和电容传感器。

在本发明的又一方面，第一控制逻辑基于可移动面板闩锁位置确定可 移动面板的位置，第二控制逻辑接收传动比选择器位置的位置、制动踏板 的位置、车辆速度和安全带带扣的状态。

在本发明的又一方面，控制模块还包括与侧面访问模块(SAM)通信 的车身控制模块(BCM)。

在本发明的又一方面，第三控制逻辑还包括命令SAM开始可移动面 板的电动移动事件。

在本发明的又一方面，第三控制逻辑还包括当可移动面板处于打开位 置，传动比选择器被移出停放位置，制动踏板处于释放位置，车辆速度大 于零，并且机动车辆的乘员扣住安全带时，命令SAM开始可移动面板从 打开位置到关闭位置的电动移动。

在本发明的又一方面，第三控制逻辑还包括当可移动面板处于关闭位 置，传动比选择器被移动到在停放位置，制动踏板处于压下位置，车辆速 度大约为零，并且机动车辆的乘员解开安全带时，命令SAM开始可移动 面板从关闭位置到打开位置的电动移动。

在本发明的又一方面，第四控制逻辑还包括利用接近传感器来确定障 碍物是否存在于第一运动范围内，并且如果存在障碍物则选择性地阻止可 移动面板的电动移动事件。

在本发明的又一方面，第五控制逻辑还包括在HMI上呈现机动车辆的 乘员的通知，所述通知向机动车辆用户通知可移动面板的进行中的电动移 动事件。

在本发明的又一方面，通知还包括取消选项，从而允许机动车辆的用 户选择性地取消进行中的电动移动事件。

在本发明的又一方面，当机动车辆的乘员选择性地取消进行中的电动 移动事件时，控制模块执行第六控制逻辑，当可移动面板处于打开位置时， 连续通知机动车辆的乘员可移动面板位置。

在本发明的又一方面，一种用于控制机动车辆的可自动移动面板的操 作的方法包括：确定机动车辆的可移动面板的位置，所述可移动面板形成 机动车辆的外部的一部分，并且提供进出机动车辆的内部车厢的入口；通 过设置在机动车辆内的控制模块接收多个无源输入，所述控制模块具有处 理器，所述处理器被配置为执行存储在非瞬时计算机可读存储器和多个输 入/输出端口内的控制逻辑，多个输入/输出端口与接近传感器和激励器电 子通信，激励器物理地连接到可移动面板并且可操作以使可移动面板移动 通过第一运动范围。所述方法还包括基于多个无源输入选择性地利用激励 器使可移动面板移动通过第一运动范围；基于来自接近传感器的输出，选 择性地确定何时利用激励器启动可移动面板通过移动第一运动范围；并通 过人机界面(HMI)通知机动车辆乘员可移动面板的移动。

在本发明的又一方面，一种用于控制机动车辆的可自动移动面板的操 作的方法还包括：基于可移动面板闩锁位置确定可移动面板的位置；并且 在控制模块内接收传动比选择器的位置，制动踏板的位置，车辆速度和安 全带带扣的状态。

在本发明的又一方面，提供了一种用于控制机动车辆的可自动移动面 板的操作的方法，其中接近传感器还包括雷达传感器、超声波传感器、 LiDAR传感器、电阻传感器和电容传感器。

在本发明的又一方面，提供了一种用于控制机动车辆的可自动移动面 板的操作的方法，其中控制模块还包括与侧面访问模块(SAM)通信的车 身控制模块(BCM)，所述SAM管理可移动面板的位置。

在本发明的又一方面，用于控制机动车辆的可自动移动面板的操作的 方法还包括：命令SAM开始用于可移动面板的电动移动事件。

在本发明的又一方面，用于控制机动车辆的可自动移动面板的操作的 方法还包括：当可移动面板处于打开位置，传动比选择器移出停放位置， 制动踏板处于释放位置，车辆速度大于零，并且机动车辆的乘员扣住安全 带带扣时，命令SAM开始可移动面板从打开位置到关闭位置的电动移动， 并且当可移动面板处于关闭位置，传动比选择器移动到停放位置，制动踏 板处于压下位置，车辆速度大约为零，并且机动车辆的乘员解开安全带带 扣时，命令SAM开始可移动面板从关闭位置到打开位置的电动移动。

在本发明的又一方面，用于控制机动车辆的可自动移动面板的操作的 方法还包括：利用接近传感器确定在第一运动范围内是否存在障碍物，并 且如果存在障碍物，则选择性地防止可移动面板的电动移动事件。

在本发明的又一方面，用于控制机动车辆的可自动移动面板的操作的 方法还包括：在HMI上呈现针对机动车辆乘员的通知，所述通知向机动车 辆乘员通知可移动面板的进行中的电动移动事件；提供取消选项，从而允 许机动车辆的乘员选择性地取消进行中的电动移动事件；并且当可移动面 板处于打开位置时，连续通知机动车辆的乘员可移动面板位置。

在本发明的又一方面，一种用于控制机动车辆的自动可移动面板的操 作的方法包括：基于可移动面板闩锁位置确定机动车辆的可移动面板的位 置，可移动面板形成机动车辆的外部的一部分，并且提供进出机动车辆的 内部车厢的入口；通过设置在机动车辆内的车身控制模块(BCM)接收多 个无源输入，所述多个无源输入包括传动比选择器的位置、制动踏板的位 置、车辆速度和安全带带扣的状态，BCM具有处理器，该处理器被配置 为执行存储在非瞬时计算机可读存储器和多个输入/输出端口内的控制逻 辑，所述多个输入/输出端口与接近传感器和激励器电子通信，所述接近传 感器包括雷达传感器、超声波传感器、LiDAR传感器、电阻传感器或电 容传感器，并且激励器物理连接到可移动面板并可操作以使可移动面板移 动通过第一运动范围。所述方法还包括选择性地命令侧面访问模块(SAM) 利用激励器基于多个无源输入使可移动面板移动通过第一运动范围；基于 来自接近传感器的输出，利用激励器选择性地确定何时开始可移动面板通 过第一运动范围的电动移动事件；并且利用接近传感器确定在第一运动范 围内是否存在障碍物，并且如果存在障碍物则选择性地防止可移动面板的 电动移动事件。所述方法还包括当可移动面板处于打开位置，传动比选择 器移出停放位置，制动踏板处于释放位置，车辆速度大于零，并且机动车 辆的乘员扣住安全带带扣时，命令SAM开始可移动面板从打开位置到关 闭位置的电动移动，并在可移动面板处于关闭位置，传动比选择器移动到 停放位置，制动踏板处于压下位置，车辆速度大约为零，并且机动车辆的 乘员解开安全带带扣时，命令SAM开始可移动面板从关闭位置到打开位 置的电动移动。所述方法还包括在人机界面(HMI)上呈现机动车辆乘员 的通知，所述通知向机动车辆乘员通知可移动面板的进行中的电动移动事 件；提供取消选项，从而允许机动车辆的乘员选择性地取消进行中的电动 移动事件；并且当可移动面板处于打开位置时，连续通知机动车辆的乘员 可移动面板位置。

根据本文提供的描述，其他适用领域将变得显而易见。应所述理解的 是，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本发明的范围。

附图说明

本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本发明的 范围。

图1是根据本发明的一个方面的配备有接近传感器的机动车辆的视 图；

图2是根据本发明的一个方面的用于电动门关闭机构的操作方法的算 法的流程图；并且

图3是根据本发明另一方面的用于电动门关闭机构的操作方法的算法 的流程图。

具体实施方式

现在将详细参考在附图中示出的本发明的若干实施例。只要有可能， 在附图和说明书中使用相同或相似的附图标记来表示相同或相似的部分 或步骤。这些和类似的方向术语不应被解释为限制本发明的范围。

提供示例实施例以使本发明完备，并且将向本领域技术人员充分传达 保护范围。提出了许多具体细节，例如特定组件、设备和方法的示例，以 提供对本发明的实施例的透彻理解。对于本领域技术人员显而易见的是， 不需要采用特定细节，示例实施例可以以许多不同的形式实施，并且两者 都不应被解释为限制本发明的范围。在一些示例实施例中，没有详细描述 众所周知的过程，众所周知的设备结构和众所周知的技术。

本文使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性 的。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”也可以包括复数形 式，除非上下文另有明确说明。术语“包括”、“包括”、“包含”、“包括”和“具 有”是包含性的，因此指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件 的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组 件和/或组的存在或添加。除非特别标识执行顺序，否则本文描述的方法步 骤、过程和操作不应被解释为必须要求它们以所讨论或说明的特定顺序执 行。还应理解，可以采用另外的或替代的步骤。

当元件或层被称为“处于”、“接合到”、“设置在”、“连接到”或“耦合到” 另一个元件或层时，它可以直接处于、接合到、设置在、连接到或者耦合 到其他元件或层或者可以存在的中间元件或层。相反，当一个元件被称为 “直接处于”、“直接接合”、“直接设置在”、“直接连接到”或“直接耦合到” 另一个元件或层时，可能不存在中间元件或层。用于描述元件之间关系的 其他词语应以类似的方式解释(例如，“在......之间”与“直接在......之间”、“相 邻”与“直接相邻”等)。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关 所列项目的任何和所有组合。

尽管本文可以使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件、组件、 区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不应受这 些术语的限制。这些术语可以仅用于将一个元件、组件、区域、层或部分 与另一个区域、层或部分区分开。除非上下文明确指出，否则本文使用的 诸如“第一”、“第二”和其他数字术语的术语不暗示顺序或次序。因此，在 不脱离示例实施例的教导的情况下，下面讨论的第一元件、组件、区域、 层或部分可以被称为第二元件、组件、区域、层或部分。

本文使用的术语“计算机”、“控制器”或“模块”通常包括任何电子控制 设备，该电子控制设备具有预编程数字计算机或处理器，用于存储诸如控 制逻辑、软件应用、指令、计算机代码、软件或应用程序、数据、查找表 等之类的数据的存储器或非瞬时计算机可读介质，以及收发器(或输入/ 输出端口)。计算机可读介质包括能够被计算机访问的任何类型的介质， 例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、硬盘驱动器、光盘 (CD)、数字视频盘(DVD)，或任何其他类型的存储器。“非瞬时”计算机 可读介质排除了传输瞬时电信号或其他信号的有线、无线、光学或其他通 信链路。非瞬时计算机可读介质包括可以永久存储数据的介质和可以存储 数据并随后被重写的介质，例如可重写光盘或可擦除存储器设备。计算机 代码、软件或应用程序包括任何类型的程序代码，所述程序代码包括源代 码、目标代码和可执行代码。处理器被配置为执行代码或指令。在一些示 例中，计算机或服务器还包括专用Wi-Fi控制器，其被配置为使用IEEE 802.1X下的Wi-Fi协议与无线通信热点无线通信。

计算机或服务器还包括一个或多个应用程序。应用程序是被配置为执 行特定功能或一组功能的软件程序。所述应用程序可以包括一个或多个计 算机程序、软件组件、指令集、过程、功能、对象、类、实例、相关数据 或其适于在合适的计算机可读程序代码中实现的部分。应用程序可以存储 在存储器内或存储在附加或单独的存储器中。在不脱离本发明的范围或意 图的情况下，应用的示例包括音频或视频流服务、游戏、浏览器、社交媒 体、网络管理系统、目录访问和管理系统等。

以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本发明、应用或用途。

参考图1，示出了机动车辆并且通常由附图标记10表示。虽然机动车 辆10被描绘为汽车，但应所述理解的是，机动车辆10可以是汽车，包括 但不限于轿跑车、轿车、掀背车或连箱车；在不脱离本发明的范围或意图 的情况下，可以是卡车、SUV、厢式货车、半拖车、拖拉机、公共汽车或 任何其他这样的机动车辆10。机动车辆10配备有至少一个可移动面板12， 其提供进出机动车辆10的内部车厢(未具体示出)的入口。在若干方面， 机动车辆10的内部车厢是行李箱、发动机舱、乘员车厢等。在若干方面， 机动车辆10可具有任何数量的可移动面板12，例如驾驶员门14、乘员门 16、后乘员门18、行李箱20、后车厢门或上翻式车门(未具体示出)、发 动机罩或顶盖22、燃料门24或任何其他这样的可移动面板12。

每个可移动面板12经由铰接连接28通过第一运动范围26铰接到机 动车辆10的车身30。在若干方面，铰接连接28包括通过铰链销接收器(未 具体示出)插入可移动面板12和机动车辆10的车身30中的铰链销(未 具体示出)。然而，取决于特定的可移动面板12，并且取决于设计约束， 铰接连接28可以采用多种形式中的任何一种，所述形式包括鹅颈铰链、剪刀铰链、偏置铰链、阻尼铰链等。在图1的示例中，驾驶员门14、乘员 门16和后乘员门18的铰接连接28朝向每个机动车辆门14、16、18的门 前端36设置。因此，每个机动车辆门14、16、18通过第一运动范围26 水平向外铰接。然而，应所述理解的是，在其他示例中，用于给定可移动 面板12的铰接连接28可允许每个可移动面板12在各种不同方向中的任 何方向上进行铰接，而不脱离本发明的范围或意图。例如，在一些机动车 辆10中，铰接连接28允许可移动面板12以鸥翼形、剪刀形或蝴蝶形方 式垂直地铰接。在另一个示例中，在一些其他机动车辆10中，铰接连接 28允许可移动面板在天鹅运动中，或者在所谓的“自杀”运动中水平地铰 接，其中机动车辆门14、16、18具有设置在门后端38处的铰接连接28。 在其他示例中，铰接连接28允许可移动面板12以垂直和水平运动的组合 进行铰接，例如在具有二面体同步螺旋致动的可移动面板12中。在其他 示例中，铰接连接28可以更好地描述为滑动连接(未具体示出)，其中可 移动面板12安装到轨道或从轨道悬挂，并且通过水平滑动或沿着机动车 辆10并且进入机动车辆10而打开。在一些方面，滑动连接可以垂直定向， 使得可移动面板缩回到机动车辆10的车顶或底板(未具体示出)中。

在若干方面，可移动面板12自动致动。也就是说，可以致动至少一 个可移动面板12而无需人的物理操纵。通过螺线管、线性致动器、弹簧 和阻尼器、线缆和卷轴机构、电动机、液压或气动系统或其他这样的门驱 动机构或者激励器(未明确示出)来提供用于自动致动可移动面板或面板 12的动力。激励器可以设置在可移动面板12上，在机动车辆10的车身 30的内部方面上，在铰接连接28内等。在一些示例中，激励器经由线缆 机构(未具体示出)致动可移动面板12。

可移动面板或面板12与至少一个障碍物检测或接近传感器40结合使 用。在若干方面，接近传感器40是雷达传感器、超声波传感器、摄像机、 LiDAR传感器、非接触电容传感器、电阻传感器、例如夹紧条传感器、或 任何其他这样的接近传感器40。在一些示例中，多个接近传感器40可以 与一个或多个可移动面板12一起使用。也就是说，多个接近传感器40可 以安装到一个或多个可移动面板12上或周围的各种位置。此外，多个接 近传感器40可以是全部相同类型(例如，所有超声波传感器)，或者多个 接近传感器40可以是各种不同类型(例如，超声波和电阻夹紧条传感器)。 在一个方面，超声波传感器和电阻夹紧条与单个可移动面板12结合使用， 以检测超声数据以及物理干扰数据。在一些示例中，并且如在美国专利申 请16/006141中详细描述的那样，接近传感器40安装到铰接支架(未具体 示出)。根据具体应用，铰接支架可以采用各种不同形式中的任何一种。 但是，如美国专利申请16/006141中所述，一些或全部接近传感器40可以 安装在铰接支架上，应所述理解的是，同样地，一些或所有接近传感器40 可以直接安装到可移动面板12或车身30上而在不脱离本发明的范围或意 图的情况下不需要设置在铰接支架上。

现在转向图2并且继续参照图1，示出了使用本发明的自动致动的可

机动车辆10配备有至少一个车身控制模块(BCM)58。BCM 58是电 子控制设备，该电子控制设备具有预编程的数字计算机或处理器60，存储 器62或用于存储例如控制逻辑、软件应用程序、指令、计算机代码、软 件或应用程序、数据、查找表等数据的非瞬时计算机可读介质，以及收发 器(或输入/输出端口)64。计算机可读介质包括能够被计算机访问的任何 类型的介质，例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、硬盘 驱动器、光盘(CD)、数字视频盘(DVD)，或任何其他类型的存储器。“非 瞬时”计算机可读介质排除了传输瞬时电信号或其他信号的有线、无线、光 学或其他通信链路。非瞬时计算机可读介质包括可以永久存储数据的介质 和可以存储数据并随后被重写的介质，例如可重写光盘或可擦除存储器设 备。计算机代码、软件或应用程序包括任何类型的程序代码，所述程序代 码包括源代码、目标代码和可执行代码。处理器60被配置为执行存储在 存储器62中的代码或指令。在一些示例中，BCM 58还包括通信装置，诸 如专用Wi-Fi控制器，该专用Wi-Fi控制器被配置为使用IEEE 802.1X下 的Wi-Fi协议与无线通信热点进行无线通信。

BCM 58还包括一个或多个应用程序。应用程序是被配置为执行特定 功能或一组功能的软件程序。所述应用程序可以包括一个或多个计算机程 序、软件组件、指令集、过程、功能、对象、类、实例、相关数据或其适 于在合适的计算机可读程序代码中实现的部分。应用程序可以存储在存储 器62内或存储在附加或单独的存储器62中。应用的示例包括音频或视频 流服务、游戏、浏览器、社交媒体、网络管理系统、目录访问和管理系统、 机动车辆10可移动面板12致动管理系统等，而不脱离本发明的范围或意 图。一些示例的BCM 58由侧面访问模块(SAM)66补充。SAM 66使用 接近传感器40来确定障碍物的存在或不存在和/或机动车辆10的用户的存 在或不存在。与BCM 58类似，SAM 66包括处理器60、存储器62，以及 与接近传感器40和BCM 58通信的多个输入/输出外围设备或端口64。

再次参考方法100，一旦可移动面板12接收到无源输入，并且更具体 地，通过SAM66，在框106处，SAM 66传递从各种传感器、门闩锁位置 传感器或锁定位置传感器68和产生到BCM 58的无源输入信息的其他装置 所收集的信息。在一些方面，无源输入信息还包括自动致动的可移动面板 12或门的状态。也就是说，无源输入信息还包括可移动面板12的位置， 例如来自门闩锁或锁定位置传感器68的信号，所述信号指示可移动面板 12处于关闭位置42或打开位置44。此外，在框106处，已经从门闩锁传 感器接收到门打开状态，结合传动比选择器46和/或安全带带扣传感器50 指示的移动，BCM 58向SAM 66发送命令以便经由激励器开始关闭打开 的门或可移动面板12。

在框108处，SAM 66检查可能物理地干扰或阻碍可移动面板12的移 动的障碍物或用户的存在。在机动车辆10配备有非接触接近传感器40(例 如雷达传感器、超声波传感器、摄像机、LiDAR传感器、如本文所述的非 接触电容传感器)的一些示例中，SAM 66在启动可移动面板12移动事件 之前检查障碍物或用户的存在。在若干方面，移动事件是当可移动面板12 在打开位置44中开始时的关闭事件，并且移动事件是当可移动面板12在 关闭位置42中开始时的打开事件。在其他示例中，其中机动车辆10仅配 备有接触型传感器，例如电阻传感器、或夹紧条传感器、或任何其他这样 的接近传感器40，SAM 66在关闭事件期间在可移动面板12移动过程中检 查障碍物或用户的存在。在若干方面，关闭事件是可移动面板12从打开 位置44到关闭位置42的移动。

在框110处，已经确定在可移动面板12的第一运动范围26内没有障 碍物或用户，SAM 66激活可移动面板12的激励器并且利用BCM 58确认 可移动面板12的移动。在框110处，BCM 58经由人机界面(HMI)70 向机动车辆10的驾驶员发送提示。在若干方面，HMI 70是安装在机动车 辆10的中央控制台内，或机动车辆10的仪表板中，或机动车辆10的仪 表箱中，或机动车辆10的平视显示器中的显示屏。在一些示例中，HMI 70 是机动车辆10内的信息娱乐系统(未具体示出)的至少一部分。在一些 示例中，HMI 70甚至可以是无线连接的驾驶员自备设备，例如蜂窝电话、 平板电脑或与机动车辆10电子配对的其他此类设备。显示在机动车辆10 HMI 70上的提示指示可移动面板12正在关闭，并且为机动车辆10的驾驶 员或其他用户提供取消关闭事件的选项。也就是说，在若干示例中，在HMI 70上显示的提示包括诸如“电动门关闭事件正在处理，保持以取消命令”的 通知。

在框112处，驾驶员进行关闭事件选择。在若干方面，关闭事件选择 包括允许关闭事件继续或选择取消关闭事件的选项。如果在框112处，驾 驶员没有指示他或她希望取消关闭事件，则方法100前进到框114并且SAM 66和/或BCM 58启动激励器的移动并且允许关闭事件继续。另一方 面，如果驾驶员决定取消关闭事件，则方法100前进到框116，其中SAM66和/或BCM 58不启动激励器的移动并且取消关闭事件。此外，如果取 消关闭事件，则BCM58通过指示可移动面板12在HMI 70上的位置，和 /或通过产生可听见的“门半开”通知(例如铃声、钟声、口头陈述等)，来 继续向机动车辆10的驾驶员或用户警告可移动面板12处于打开位置44。

在方框118处，方法100还帮助机动车辆10的驾驶员或用户在传动比 选择器46和/或安全带带扣位置的状态改变之后确定可移动面板12是否已 经保持在打开位置44。也就是说，如果在机动车辆10已经开始移动之后， 如果在确定了传动比选择器46和/或安全带带扣位置之后或之后打开可移 动面板12，则方法100前进到框102并且SAM 66和BCM 58被通知可移 动面板12或门已被置于打开(或部分打开)位置44。然后，方法100经 过如上所述的框104-116进行。

现在参考图3并且继续参照图1，示出了使用本发明的自动致动的可移动面板12的方法， 并且总体上由附图标记200表示。在方框202处，机动车辆10的驾驶员使用传动比选择器 46将机动车辆10变速器置于“停车”位置。在方框204处，机动车辆10的至少一个乘员从安 全带带扣上移除她的安全带。BCM 58接收传动比选择器46位置信息和安全带带扣位置信息， 并且在框206，在几个方面，BCM 58命令SAM 66电动打开可移动面板12或最靠近已解开 其安全带的机动车辆10电动机的乘员的门。在若干方面，如果机动车辆10的变速器处于“停 车”状态，则BCM 58仅向SAM 66发送命令以打开可移动面板，以便限制已经解开她的安全 带的乘员在机动车辆10运动时从机动车辆10中走出的能力。在框208处，SAM 66在启动 可移动面板12打开事件之前检查第一运动范围26内是否存在障碍物。可移动面板12打开事 件是可移动面板12从关闭位置42到打开位置44的电动移动，以便于用户从机动车辆10走 出。在框210处，SAM 66激活激励器以打开可移动面板12并利用BCM 58确认可移动面板 12的移动。在框212处，BCM 58经由HMI 70向机动车辆10的驾驶员发送提示。显示在机动车辆10HMI 70上的提示指示可移动面板12打开并且为机动车辆10的驾驶员或其他用户提供取消打开事件的选项。也就是说，在若干示例中，在HMI 70上显示的提示包括诸如“电动门打开事件正在处理，保持取消命令”的通知。

在框214处，驾驶员进行打开事件选择。在若干方面，开放事件选择 包括允许开放事件继续或选择取消开放事件的选项。如果在框214处，驾 驶员未指示他或她希望取消打开事件，则方法200前进到框216，SAM 66 和/或BCM 58启动激励器的移动并且允许打开事件继续。此外，如果未取 消打开事件，则BCM 58通过指示可移动面板12在HMI 70上的位置，和 /或通过产生可听见的“门半开”通知(例如铃声、钟声、口头陈述等)，来 持续警告机动车辆10的驾驶员或用户可移动面板12处于打开位置44。另 一方面，如果驾驶员决定取消打开事件，则方法200前进到框218，其中 SAM 66和/或BCM 58不启动激励器的移动并且取消打开事件。

本发明的电动门关闭算法提供了若干优点。这些包括自动致动可移动 面板12避免撞击障碍物的能力，从而减少对自动致动门板12、行李箱盖 20、舱口盖、发动机罩22、燃料门24等的损坏的可能性。此外，由于本 发明的电动门关闭算法基本上自动地并且在预先存在的物理和/或电子硬 件上操作，因此降低了对机动车辆10的驾驶员或用户的身体和心理需求， 同时提高了安全性，并且生产和开发成本得到保持或减少。

本发明的描述本质上仅是示例性的，并且不脱离本发明的主旨的变型 旨在落入本发明的范围内。不应将这些变化视为脱离本发明的精神和范 围。

Claims (10)

1.一种用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，所述系统包括：

可移动面板，其形成所述机动车辆的外部的一部分，并提供进出所述机动车辆的内部车厢的入口；

激励器，其物理地连接到所述可移动面板并且可操作以使所述可移动面板移动通过第一运动范围；

接近传感器；

控制模块，其设置在所述机动车辆内，所述控制模块具有处理器，所述处理器被配置为执行存储在非瞬时计算机可读存储器和多个输入/输出端口内的控制逻辑，所述激励器和所述接近传感器与所述控制模块的输入/输出端口电子通信，所述控制逻辑包括：

确定可移动面板的位置的第一控制逻辑；

接收多个无源输入的第二控制逻辑；

第三控制逻辑，其基于所述多个无源输入，选择性地利用所述激励器使所述可移动面板移动通过所述第一运动范围；

第四控制逻辑，其利用所述接近传感器选择性地确定何时通过所述激励器启动所述可移动面板移动通过所述第一运动范围；和

第五控制逻辑，其通过人机界面(HMI)向机动车辆乘员通知所述可移动面板的移动。

2.根据权利要求1所述的用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，其中，所述接近传感器还包括雷达传感器、超声波传感器、LiDAR传感器、电阻传感器和电容传感器。

3.根据权利要求2所述的用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，其中，所述第一控制逻辑基于可移动面板闩锁位置确定所述可移动面板的位置，所述第二控制逻辑接收传动比选择器位置的位置、制动踏板的位置、车辆速度和安全带带扣的状态。

4.根据权利要求3所述的用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，其中，所述控制模块还包括与侧面访问模块(SAM)通信的车身控制模块(BCM)。

5.根据权利要求4所述的用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，其中，所述第三控制逻辑还包括命令所述SAM开始所述可移动面板的电动移动事件。

6.根据权利要求5所述的用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，其中，所述第三控制逻辑还包括：当所述可移动面板处于打开位置，所述传动比选择器移出停放位置，所述制动踏板处于释放位置，所述车辆速度大于零，并且所述机动车辆的乘员扣住安全带时，命令所述SAM开始所述可移动面板从打开位置到关闭位置的电动移动。

7.根据权利要求5所述的用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，其中，所述第三控制逻辑还包括：当所述可移动面板处于关闭位置，所述传动比选择器移动到停放位置，所述制动踏板处于压下位置，所述车辆速度大约为零，并且所述机动车辆的乘员解开所述安全带时，命令所述SAM开始所述可移动面板从关闭位置到打开位置的电动移动。

8.根据权利要求1所述的用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，其中，所述第四控制逻辑还包括利用所述接近传感器来确定在所述第一运动范围内是否存在障碍物，并且如果存在障碍物，则选择性地阻止所述可移动面板的电动移动事件。

9.根据权利要求1所述的用于操作机动车辆的可自动移动面板的系统，其中，所述第五控制逻辑还包括在所述HMI上呈现针对所述机动车辆乘员的通知，所述通知向所述机动车辆乘员通知所述可移动面板的进行中的电动移动事件，其中所述通知还包括允许所述机动车辆的所述乘员选择性地取消所述进行中的电动移动事件的取消选项，并且其中当所述机动车辆的所述乘员选择性地取消所述进行中的电动移动事件时，所述控制模块执行第六控制逻辑，所述第六控制逻辑在所述可移动面板处于打开位置时连续地向所述机动车辆的所述乘员通知可移动面板位置。

10.一种用于控制机动车辆的可自动移动面板的操作的方法，所述方法包括：

确定所述机动车辆的可移动面板的位置，所述可移动面板形成所述机动车辆的外部的一部分，并提供进出所述机动车辆的内部车厢的入口；

通过设置在所述机动车辆内的控制模块接收多个无源输入，所述控制模块具有处理器，所述处理器被配置为执行存储在非瞬时计算机可读存储器和多个输入/输出端口内的控制逻辑，所述多个输入/输出端口与接近传感器和激励器电子通信，所述激励器物理地连接到所述可移动面板并且可操作以使所述可移动面板移动通过第一运动范围；

选择性地利用所述激励器基于所述多个无源输入使所述可移动面板移动通过所述第一运动范围；

基于来自所述接近传感器的输出，利用所述激励器选择性地确定何时启动所述可移动面板移动通过所述第一运动范围；和

通过人机界面(HMI)向机动车辆乘员通知所述可移动面板的移动。

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