CN107298067A - 车门打开评估 - Google Patents

Abstract

提供用于确定车辆的一个或多个车门在打开时是否预计会接触一个或多个对象的方法、系统和车辆。根据一个实施例，该车辆除一个或多个车门外还包括一个或多个传感器、存储器和处理器。该一个或多个传感器配置成生成关于一个或多个紧邻车辆的对象的传感器数据。该存储器配置成存储一个或多个车门的车门几何形状。该处理器耦合至一个或多个传感器和存储器，并且配置成使用传感器数据和车门几何形状至少促进确定一个或多个车门在打开时是否预计会接触一个或多个对象。

Description

车门打开评估

技术领域

本公开一般涉及车辆，并且更具体地涉及用于评估车门的可能打开的方法和系统。

背景技术

停放车辆时，对于停车应该考虑的一件事是有足够的空间来操纵车辆进出。然而在某些环境下，例如当车辆停放在某些位置时，打开车门的空间可能有限。

因此，人们期望提供用于评估车门打开的技术。人们还期望提供利用这种技术的方法、系统和车辆。此外，结合附图以及前述的技术领域和背景技术，本发明的其它期望特征和特性将通过随后的详细描述和所附权利要求而变得显而易见。

发明内容

根据示例性实施例，提供了一种方法。该方法包括经由一个或多个传感器获得关于一个或多个紧邻车辆的对象的传感器数据、获得车辆的一个或多个车门的车门几何形状以及使用传感器数据和车门几何形状经由处理器确定一个或多个车门在打开时是否预计会接触一个或多个对象。

根据另一个示例性实施例，提供了一种系统。该系统包括一个或多个传感器、存储器和处理器。一个或多个传感器配置为生成关于一个或多个紧邻车辆的对象的传感器数据。存储器配置为存储车辆的一个或多个车门的车门几何形状。处理器耦接至一个或多个传感器并耦接至存储器，并且配置为使用传感器数据和车门几何形状至少促进确定一个或多个车门在打开时是否预计会接触一个或多个对象。

根据又一个示例性实施例，提供了一种车辆。车辆包括一个或多个车门、一个或多个传感器、存储器和处理器。一个或多个传感器配置为生成关于一个或多个紧邻车辆的对象的传感器数据。存储器配置为存储一个或多个车门的车门几何形状。处理器耦接至一个或多个传感器并耦接至存储器，并且配置为使用传感器数据和车门几何形状至少促进确定一个或多个车门在打开时是否预计会接触一个或多个对象。

附图说明

下面将结合以下附图描述本公开，其中相同标号标示相同元件，并且其中：

图1是根据示例性实施例的车辆的功能框图，该车辆除了用于评估车门的打开的系统之外还包括车门；

图2是根据示例性实施例的用于评估车门打开的过程的流程图，该过程可以结合图1的车辆来实施；以及

图3是根据示例性实施例的车门打开评估的示例性显示的图示，该显示可以结合图1的车辆和图2的过程来实施。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开或其应用和使用。此外，不旨在受到前述背景或以下详细说明中提出的任何理论的限制。

图1示出了根据示例性实施例的车辆100或汽车。车辆100可为诸如例如轿车、货车、卡车或运动型多功能汽车(SUV)的多种不同类型汽车中的任意一种，并且可为双轮驱动(2WD)(即后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)。

如下文进一步更详细描述的，车辆100包括各种车门101以及用于评估车门101的打开的控制系统102。在图示的实施例中，车门101包括在车辆100的驾驶员侧和乘客侧的侧门110以及位于车辆100的后部146中的后门111。在一个实施例中，后门111包括用于车辆100的后舱口。在其它实施例中，后门111可包括后备箱门和/或其它类型的后门。应当理解，车门101的数量和/或配置在不同实施例中可以变化。

同样如以下进一步讨论的，控制系统102包括多个摄像机103、传感器阵列104、控制器106和显示系统108(此处也称为显示单元)。在各种实施例中，控制系统102在某些条件下(例如，停放车辆100时)提供车门101的打开的评估和显示，例如以展示当车门101打开时车门101与一个或多个邻近对象之间的可能的接触，如以下结合图2和图3的讨论进一步更详细阐述的。

在图1图示的一个实施例中，除了如上所述的车门101、后部区域146和控制系统102之外，车辆100还包括底盘112、车身114、四个轮子116、电子系统118、动力传动系129、后视镜140、侧镜142、前格栅144、信息娱乐系统148(例如无线电广播、视频、导航和/或为车辆100的使用者提供信息和/或娱乐的其它系统)、转向系统150、制动系统155和一个或多个其它驾驶员输入系统160。车身114布置在底盘112上且基本上封闭了车辆100的其它部件。车身114和底盘112可共同地形成车架。每个车轮116都在车身114的相应角落附近可旋转地耦接至底盘112。如图1图示，每个车轮116都包括车轮组件，该车轮组件包括轮胎以及车轮和相关部件(以及为了本申请的目的统称为“车轮116”的那些部件)。在各种实施例中，车辆100可与图1所示的不同。例如，在某些实施例中，车轮116的数量可以变化。通过另一实例，在各种实施例中，在各种其它可能的差异中，车辆100可能不具有转向系统，并且例如可通过差动制动来转向。

在图1示出的示例性实施例中，动力传动系129包括致动器组件120，致动器组件120包括发动机130。在各种其它实施例中，动力传动系129可与图1图示的和/或以下描述的(例如，在一些实施例中，动力传动系可包括气燃机130，然而在其它实施例中，动力传动系129可单独地或者与例如用于电动车辆和混合动力车辆等的一个或多个其它动力传动系129部件相结合地包括电动机)不同。在图1图示的一个实施例中，致动器组件120和动力传动系129安装在驱动车轮116的底盘112上。在一个实施例中，发动机130包括燃烧发动机，并且容纳在发动机安装装置131中。在各种其它实施例中，发动机130可包括电动机和/或一个或多个传动系统129部件(例如用于电动车辆)。

应当理解，在其它实施例中，作为燃烧发动机的替代或补充，致动器组件120可包括诸如电动机/发电机的一个或多个其它类型的发动机和/或电机。在某些实施例中，电子系统118包括控制发动机130的发动机系统和/或车辆100的一个或多个其它系统。

仍然参照图1，在一个实施例中，发动机130通过一个或多个驱动轴134耦接至至少一些车轮116。在一些实施例中，发动机130机械地耦接至变速器。在其它实施例中，发动机130可替代地耦接至用于驱动电动机的发电机，电动机机械地耦接至变速器。在某些其它实施例中(例如电动车辆)，发动机和/或变速器可能不是必需的。

转向系统150安装在底盘112上，并且控制车轮116的转向。在一个实施例中，转向系统可包括未图示的方向盘和转向柱。在各种实施例中，方向盘接收来自车辆100的驾驶员的输入，并且转向柱基于来自驾驶员的输入经由驱动轴134导致期望的车轮116的转向角度。在某些实施例中，自主车辆可利用由计算机生成的转向命令，而不涉及驾驶员。

制动系统155安装在底盘112上，并且为车辆100提供制动。制动系统155经由未图示的制动踏板接收来自驾驶员的输入，并且经由制动单元(未图示)提供适当的制动。

其它驾驶员输入系统160可包括加速输入系统，该加速输入系统包括与驾驶员接合的加速器踏板161，该接合代表车辆100的期望速度或加速度。在其它可能的系统中，其它驾驶员输入系统160还可包括用于各种车辆设备和/或系统(诸如用于信息娱乐系统148)的各种其它输入，和/或一个或多个环境系统、照明单元等等(未图示)。类似于上面对车辆100的可能变型的讨论，在某些实施例中，转向、制动、悬挂、加速和/或其它驱动特征可以由计算机而不是驾驶员来命令。

在一个实施例中，控制系统102安装在底盘112上。如以上所讨论的，控制系统102在某些条件下(例如，停放车辆100时)提供车门101的打开的评估和显示，例如以展示当车门101打开时车门101与一个或多个邻近对象之间的可能的接触，如以下结合图2和图3的讨论进一步更详细阐述的。

如上所述和如图1所图示，在一个实施例中，控制系统102包括多个摄像机103、传感器阵列104、控制器106和显示系统108。尽管控制系统102的部件(包括摄像机103、传感器阵列104、控制器106和显示系统108)被图示为同一系统的一部分，但应当理解的是，在某些实施例中，这些特征可包括两个或多个系统。此外，在各种实施例中，控制系统102可包括所有的或部分的各种其它车辆设备和系统，和/或可耦接至各种其它车辆设备和系统，例如其中包括，致动器组件120、电子系统118和/或车辆100的一个或多个其它系统。

多个摄像机103获得关于车辆100的各种不同位置的图像。此外，在各种实施例中，摄像机103还获得关于紧邻车辆100的周围环境(包括对象)的图像。如一个实施例图示的，摄像机103被包括在后视镜140、侧镜142、前格栅144和后部区域146(例如，后备箱147或后门/舱口111)中的每一个内或附近。在一个实施例中，摄像机103包括经由控制器106控制的视频摄像机。在各种实施例中，摄像机103还可设置在车辆100的一个或多个其它位置中或附近。

传感器阵列104包括各种传感器(此处也称为传感器单元)，其用于提供控制器106使用的测量值和/或数据。在各种实施例中，传感器阵列104的传感器包括一个或多个检测传感器162、接口传感器163、档位传感器164和/或车轮速度传感器165。检测传感器162(例如雷达、激光雷达、声呐、机器视觉、霍耳效应和/或其它传感器)检测紧邻车辆100的对象。接口传感器163检测车辆100的接口(例如按钮、旋钮、显示屏和/或一个或多个其它接口)的用户接合，例如在发起显示系统108的关于车辆100的车门101的显示的请求方面。档位传感器164检测车辆100的档位或变速器状态(例如停放、驱动、空档或倒挡)。车轮速度传感器165测量车辆100的一个或多个车轮116的速度。在各种实施例中，例如根据图2和图3的过程200的步骤，传感器阵列104向控制器106提供测量信息用以处理，包括用以生成关于车辆100的车门101的打开的评估和显示(包括在车门向各种位置打开时是否预计会接触任何对象)。应当理解，在某些实施例中，摄像机103可视为传感器阵列104的一部分。

控制器106耦接至摄像机103、传感器阵列104和显示系统108。例如根据结合图2和图3的过程200以下进一步讨论的步骤，控制器106利用来自摄像机103和传感器阵列104的各种测量值和信息，并且通过使用各种测量值和信息来提供对于车门101的打开的评估(包括关于各种车门在一个或多个打开位置打开时是否预计会接触任何外部对象的评估)。

如图1图示的，控制器106包括计算机系统。在某些实施例中，控制器106还可包括传感器阵列104的一个或多个传感器、一个或多个其它设备和/或系统，和/或其部件。此外，应当理解，控制器106可以其它方式不同于图1中图示的实施例。例如，控制器106可耦接至或者可以其它方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其它系统，例如电子系统118、车辆100的信息娱乐系统148、和/或车辆100的一个或多个其它系统。

在图示的实施例中，控制器106的计算机系统包括处理器172、存储器174、接口176、存储设备178和总线180。处理器172执行控制器106的计算和控制功能，并且可包括任何类型的处理器或多个处理器、诸如微处理器的单个集成电路、或者协同工作以完成处理单元的功能的任何合适数量的集成电路设备和/或电路板。在操作期间，一般在执行本文所述的过程(例如结合图2和图3以下进一步描述的过程200)方面，处理器172执行包含在存储器174内的一个或多个程序182，并且就此对控制器106和控制器106的计算机系统的一般操作进行控制。

存储器174可以是任何类型的合适存储器。例如，存储器174可包括诸如SDRAM的各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)、各种类型的静态随机存取存储器(SRAM)以及各种类型的非易失性存储器(PROM、EPROM和闪存)在某些实例中，存储器174位于和/或共同位于与处理器172相同的计算机芯片上。在图示的实施例中，存储器174存储如上所述的程序182以及一个或多个存储值184。在某些实施例中，存储值184包括关于车门101的车门几何形状和/或相对于传感器阵列104的传感器的传感器位置的车门几何形状的信息。例如，在一个实施例中，摄像机、雷达传感器或其它相对于车门101的传感器之间的相对几何形状使得能够确定出车门的位置。还在一个实施例中，每一个车门101的旋转的瞬时中心以及每一个车门101的瞬时位置作为存储值184存储在存储器174中，以便随后用于在相应车门101打开至某种打开角度时估计车门101的位置。

总线180用于传输控制器106的计算机系统的各个部件之间的程序、数据、状态和其它信息或信号。接口176允许例如从系统驱动器和/或另一个计算机系统至控制器106的计算机系统的通信，并且可使用任何合适的方法和装置来实施。在一个实施例中，接口176从传感器阵列104的传感器获得各种数据。接口176可包括与其它系统或部件通信的一个或多个网络接口。接口176还可包括与技术人员通信的一个或多个网络接口，和/或连接至诸如存储设备178的存储装置的一个或多个存储接口。

存储设备178可为任何合适类型的存储装置，其包括直接存取存储设备，诸如硬盘驱动器、闪存系统、软盘驱动器和光盘驱动器。在一个示例性实施例中，存储设备178包括存储器174可从其接收程序182的程序产品，该程序执行本公开的一个或多个过程的一个或多个实施例，诸如下文结合图2和图3进一步描述的过程200的步骤(及其任何子过程)。在另一个示例性实施例中，该程序产品可直接存储在诸如下文所引用的存储器174和/或磁盘(例如，磁盘186)中和/或以其它方式由该存储器和/或磁盘存取。

总线180可以为连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑手段。这包括(但不限于)直接硬接线连接、光纤、红外线和无线总线技术。在操作期间，程序182存储在存储器174中并且由处理器172执行。

应理解的是，虽然在完全运作的计算机系统的背景中描述了此示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机构能够作为具有一种或多种类型的非暂时性计算机可读信号承载介质的程序产品而分布，该介质用于存储程序和其指令并且实行其分布，该介质诸如承载程序并且包含存储在其中用于使得计算机处理器(诸如处理器172)实现并执行程序的计算机指令的非暂时性计算机可读介质。这样的程序产品可以采用多种形式，且本公开同等适用，而不考虑用于实行该分配的计算机可读信号承载介质的具体类型。信号承载介质的实例包括：可录介质，诸如软盘、硬盘、存储卡和光盘；以及传输介质，诸如数字和模拟通信链路。应理解的是，在某些实施例中也可以利用云端存储和/或其它技术。同样应理解的是，控制器106的计算机系统还可以其它方式不同于图1中图示的实施例，例如不同之处在于：控制器106的计算机系统可耦接至或可以其它方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其它系统。

显示系统108耦接至控制器106，并且提供车门101的打开的评估的显示，包括当各个车门101打开至一个或多个不同的打开位置时车门101是否预计会接触任何外部对象。如图1中图示，在一个实施例中，显示系统108在各种实施例中集成为后视镜140和/或信息娱乐系统148的一部分。然而，这在其它实施例中可能不同。同样如图1中图示，显示系统108包括显示屏191。在一个实施例中，显示屏191经由通过处理器172提供的指令来提供来自摄像机103的照片和/或已录视频图像和数据的视觉显示，以供车辆100内的用户观看。具体地，在一个实施例中，显示屏191提供车辆100连同其车门101一起的相对于可在车辆100附近的一个或多个对象的俯视图。

参考图3，提供了可经由显示系统108提供呈现的示例性显示300的说明(例如，在车辆100内经由显示屏191观看)。如图3中所示，示例性显示300包括车辆100(包括其车门101(例如，包括侧门110和后门111))相对于紧邻车辆100的对象302的俯视图。虽然对象302是图示为其它车辆，但是应理解的是，也可检测到并且图示出各种其它类型的对象302(例如，墙壁、障碍物、树、建筑物等)。

在所图示的实例中，在打开的各个阶段中，针对车辆100的每一个车门101提供单独图示。在图3的实例中，后门111是关于完全打开位置341进行图示，而每一个侧门110是关于完全打开位置(显示300中的相对较粗线条)以及两个部分打开(或中间)位置(相对较细线条)进行图示。在一个实施例中，如本文所提到的，部分打开(或中间)位置对应于车门的锁止打开位置。具体地，(i)驾驶员侧的前门的第一图示310说明此门在完全打开位置311和两个中间位置312、313处；(ii)驾驶员侧的后门的第二图示320说明此门在完全打开位置321和两个中间位置322、323处；(iii)乘客侧的前门的第三图示330说明此门在完全打开位置331和两个中间位置332、333处；(iv)乘客侧的后门的第四图示340说明此门在完全打开位置341和两个中间位置342、343处；以及(v)后门111的第五图示350说明此门在完全打开位置351处。应理解的是，车门的数量和/或位置的数量(例如，部分打开或中间位置的数量)在其它实施例中可以不同。

针对显示中的各个图示，提供了关于相应车门在打开至具体车门打开位置(例如，完全打开或部分打开)时是否预计会接触对象的指示作为显示300的一部分。在某些实施例中，当车门预计不会接触对象时使用第一方式，且当车门预计会接触对象时使用第二(不同)方式。在一个实施例中，当车门预计不会接触具体车门的具体位置的对象时使用第一颜色(例如，绿色)，而当车门预计会接触具体车门的具体位置的对象时使用第二颜色(例如，红色)。在图3中图示的实例中，第二图示指示驾驶员侧的后门将在打开至完全打开位置321或第二中间位置322时接触对象302(例如，将以红色标示针对321和322的这些线条)，而当车门打开小于其它位置322和321时此车门将不会接触第一中间位置323中的对象(例如，将以绿色标示针对323的线条)。同样在此实施例中，图示310、330、340和350中的每一个(包括位置311、312、313、331、332、333、341、342、343和351)将以绿色进行图示，因为相应的车门在打开至这些相应位置时将预计不会接触任何对象。当然，在任何具体实例中，具有第一颜色(例如，绿色)的标示的数量与具有第二颜色(例如，红色)的标示的数量将取决于车辆100相对于这样的具体实例的邻近对象302的具体配置。另外，在一个实施例中，车门位置的标示将置于由用于相应车门的打开机构所确定的锁止打开点处。因此，在此实施例中，这将使得操作者知晓，对于具体的车门打开(例如，图3中的位置323)而言，将车门打开至该点将预计不会有问题，并且该打开对应于车门在打开时有可能保持(或锁止至)的点。因此，例如，在此实施例中，车门打开线条(例如，图3的321、322和323)将置于相应的车门锁止点处。在各种实施例中，可以使用各种其它不同方式(除颜色外)来说明车门是否预计会接触对象。例如，在某些说明性、非限制性实施例中，除各种其它可能性外，虚线、闪烁线、粗线或细线、或者线的端部处的星形或其它符号可用于显示当车门在打开至具体位置时认为该车门是否会接触对象。

因此，对于在图3的显示300的具体实例中停放的车辆而言，车辆100的用户能够容易地理解，除驾驶员侧的后门外，任何车门101均可以自由地打开而不接触任何对象。用户可以进一步容易理解，可以打开驾驶员侧的后门，但是仅是稍微地打开(即，打开至位置323)而不接触对象。除各种其它可能应用外，此信息还可以用于选择停放点或用于调整车辆100在具体停放点内的位置。

图2是根据示例性实施例的用于评估车辆的车门的打开的过程200的流程图。根据示例性实施例，过程200可结合图1的车辆100和图3的显示300来实施。

如图2中所图示，过程200开始于步骤202。在一个实施例中，当车辆的车辆驾驶或点火循环已开始时(例如，当用户进入车辆时、当用户启动车辆的电机或发动机时，例如如经由图1的接口传感器163和/或档位传感器164等检测到的)，开始该过程。

获得摄像机图像(步骤204)。在一个实施例中，在步骤202期间，图1的处理器172从图1的每一个摄像机103获得图像。同样在各种实施例中，所获得的图像包括来自图1的车辆100的各个位置(诸如来自图1的前侧视镜142、前格栅144和后部区域146(例如，后备箱147或后门/舱口111))的照片和/或视频图像。

生成俯视图(或顶视图)(步骤206)。在一个实施例中，图1的处理器172使用从图1的每一个摄像机103(例如，设置在前格栅144、后部区域146(例如，后备箱147或后门/舱口111)和侧镜142上或附近的摄像机103)获得的图像来生成车辆100的俯视图。在一个实施例中，步骤304的俯视图表示车辆100的正上方(或顶部上)面朝下的视图。同样在一个实施例中，当正在驾驶车辆100时，不断地生成俯视图。另外，在一个实施例中，对图像进行编辑以产生对应于来自车辆100的不同位置的不同视图的不同图像，且对每一个图像进行编辑并将其合并在一起以产生俯视图。此外，在一个实施例中，经由图2的处理器172使用来自车辆100的每一个摄像机103的图像的汇总来生成俯视图。具体地，在一个实施例中，将来自每一个宽视场摄像机的原始图像(例如，视频馈送)发送至处理单元(例如，图1的处理器172)，该处理单元继而对每一个图像进行反扭曲，并将所有四个图像拼接在一起产生最终俯视图像。例如，在一个实施例中，对(来自车辆前部(诸如后视镜140和/或前格栅144附近)的摄像机的)前侧摄像机图像、(来自车辆的驾驶员侧(诸如车辆的驾驶员的侧镜142上)的摄像机的)左侧摄像机图像、(来自车辆的乘客侧(诸如车辆的乘客的侧镜142上)的摄像机)的右侧摄像机图像以及(来自车辆后部的摄像机的)后侧摄像机图像进行反扭曲并且拼接在一起以生成表示俯视图的最终图像。

识别紧邻车辆的对象(步骤208)。在一个实施例中，使用一个或多个雷达、激光雷达、声纳、机器视觉、霍耳效应和/或其它传感器来检测紧邻车辆的对象。同样在实施例中，作为传感器阵列104的对象检测传感器162的替代或补充，可利用图1的摄像机103来检测对象。在某些实施例中，经由对象检测传感器162和/或摄像机103识别对象，且向图1的处理器172提供该识别。在某些其它实施例中，基于提供至处理器172的信息，由处理器172经由对象检测传感器162和/或摄像机103识别对象。

确定对象与车辆之间的距离(步骤210)。在各种实施例中，计算和/或以其它方式确定步骤208的检测到的对象与车辆100之间的距离。在某些实施例中，经由对象检测传感器162和/或摄像机103测量和/或以其它方式确定该距离，且向图1的处理器172提供该距离。在某些其它实施例中，基于提供至处理器172的信息，由处理器172经由对象检测传感器162和/或摄像机103识别该距离。

将距离与车门的几何形状进行比较(步骤212)。在一个实施例中，将每一个车门的车门几何形状(包括车门长度或打开距离)作为其存储值184存储在图1的存储器174中(例如，当最初制造车辆100时)，且随后由图1的处理器172从存储器174获取各个车门的几何形状作为步骤212的一部分以与步骤210的相应距离进行比较。在一个实施例中，每一个车门的几何形状包括相应车门在多个打开位置(例如，完全打开位置以及中间或部分打开位置，例如对应于图3中图示的位置)中的每一个位置处的打开长度或距离。在一个实施例中，由处理器172对每一个车门进行比较，例如如下文关于步骤218至228所讨论。在某些实施例中，将该距离与相对于传感器阵列104的传感器的传感器位置的车门几何形状(例如，如上文所讨论的，在一个实施例中，摄像机、雷达传感器或其它传感器之间相对于车门101的相对几何形状使得能够确定出车门的位置)进行比较。

在一个实施例中，选择车门(步骤214)。在一个实施例中，由处理器172逐个地选择车门101以供分析，如图2的示例性实施例中图示的(用于说明性目的)。应理解的是，在各种实施例中，可在相同时间或近似相同时间进行两个或多个车门101或所有车门101的分析。

为车门选择第一打开位置(步骤216)。举例而言，具体车门的可能打开位置可包括完全打开位置以及一个或多个中间或部分打开位置(诸如图3的示例性实施例中图示的不同位置)。类似于上文讨论，在一个实施例中，由处理器172逐个地选择位置以供分析，如图2的示例性实施例中图示的(用于说明性目的)。应理解的是，在各种实施例中，可以在相同时间或近似相同时间进行多个位置和/或一个或多个车门的分析。

确定车门在打开至具体位置时是否预计会接触对象(步骤218)。在一个实施例中，在步骤218的每次迭代中，处理器172确定步骤214的选定车门在打开至步骤216的选择性位置时是否预计会接触对象。在一个这样的实施例中，当将步骤214的选定车门打开至步骤216的选定位置的打开距离大于或等于选定车门与最接近选定车门的(多个)对象之间的距离时，预计会接触对象。否则，如果打开距离小于与对象相距的距离，那么预计不会接触对象。同样在一个实施例中，根据上文讨论，每一个车门101的瞬时旋转中心用于估计在相应车门101打开至某个打开角度之后车门101的位置。

如果预计不会接触对象(即，如果车门的打开距离小于车门与对象之间的距离)，那么提供第一指示(步骤220)。在一个实施例中，基于预计不会接触障碍物的确定，对步骤214的选定车门以及步骤216的选定位置(例如，绿色线条，如图3中图示)的显示提供第一颜色(例如，绿色)。过程接着进行至下文进一步描述的步骤224。

相反地，如果预计会接触对象(即，如果车门的打开距离大于或等于车门与对象之间的距离)，那么提供第二指示(步骤222)。在一个实施例中，基于预计会接触障碍物的确定，对步骤214的选定车门以及步骤216的选定位置(例如，红色线条，如图3中图示)的显示提供第二颜色(例如，红色)。过程接着进行至下文直接描述的步骤224。

在步骤224期间，确定是否要为车门分析附加的打开位置。在一个实施例中，图1的处理器172做出这样的确定。

如果在步骤224中确定了仍然要分析一个或多个附加的打开位置(例如，完全打开位置或一个或多个部分打开位置)，那么为车门选择一个这样的附加的打开位置(步骤226)。在一个实施例中，图1的处理器172做出这样的选择。接着对车门的选定打开位置重复步骤218至224(例如，在确定是否有可能会接触对象这一方面)。

一旦在步骤224的迭代中确定了已经对每一个打开位置进行了分析，则确定是否要分析任何附加的车门(步骤228)。在一个实施例中，图1的处理器172做出这样的确定。

如果在步骤228中确定了要分析一个或多个附加的车门，那么(例如，由图1的处理器172)选择附加的车门(步骤229)，且对选定的车门重复步骤216至228。一旦在步骤228的迭代中确定了已经对每一个车门进行了分析(即，不存在需要进行分析的附加的车门)，则过程进行至下文描述的步骤230。类似于上文讨论，应理解的是，在各种实施例中，可以在相同时间或近似相同时间进行多个位置和/或一个或多个车门的分析。

在步骤230期间，确定是否已经满足了显示条件。在各种实施例中，步骤230的确定包括由图1的处理器172基于由图1的传感器阵列104的一个或多个传感器提供的信息所做出的关于条件是否适用于显示步骤218的各次迭代的车门打开评估的确定(例如，通过步骤220、222的各次迭代的分类)。在一个实施例中，当用户已经例如经由用户与按钮、开关、触摸屏显示器或其它用户接口的接合(如经由图1的一个或多个接口传感器163检测到的)来请求提供显示时，满足该条件。在另一个实施例中，当车辆变速器或档位状态是在“停放”模式下时(例如，如经由图1的一个或多个档位传感器164检测到的)，满足该条件。在另一个实施例中，如果车辆的速度是小于预定阈值(例如，如经由图1的一个或多个车轮速度传感器165提供的测量值所确定)，那么，当车辆变速器或档位状态是在“倒档”模式下时(例如，如经由图1的一个或多个档位传感器164检测到的)，满足该条件，这可表示车辆正倒退至停放点中。

如果确定满足了步骤230的车辆显示条件，那么提供显示(步骤232)。具体地，在一个实施例中，图1的处理器172提供用于使显示系统108经由图1的显示屏191显示步骤218的各次迭代的车门打开评估的指令(例如，通过步骤220、222的各次迭代的分类)。在一个实施例中，步骤232的显示是上文结合图3所讨论的显示300的类型，包括车辆100连同车门101以及邻近对象302的顶视图，并且包括各个车门101在它们的相应打开位置(例如，完全打开位置以及一个或多个部分打开位置)处打开时是否预计会接触障碍物的标示。例如，在一个实施例中，较细的线条用于标示部分打开(或者中间)的位置(例如，对应于车门的锁止打开点)，而较粗的线条用于标示每一个车门的完全打开位置(例如，如图3的实例中所图示的)。同样在一个实施例中，如果预计车门与这样的位置的对象之间不产生接触，那么以第一颜色(例如，绿色)图示出相应的线条，而如果预计车门与这样的位置的对象之间将产生接触，那么以第二颜色(例如，红色)图示出相应的线条(例如，如上文结合图3所讨论的)。

因此，类似于上文讨论，在某些实施例中，可以由车辆100的用户利用步骤232的显示来确认出(i)哪个车门可以完全打开而不会接触对象，(ii)哪个车门可以打开至一个或多个部分打开位置而不会接触对象，以及(iii)哪个车门在不会接触对象的情况下完全无法打开。同样类似于上文讨论，除各种其它可能应用外，所显示的信息还可以用于选择停放点或用于调整车辆100在具体停放点内的位置。

在某些实施例中，可在步骤232中提供该显示而不考虑对象的任何检测和/或不考虑任何关于车门在打开时是否有可能会接触任何对象的确定。例如，在某些实施例中，在步骤232期间，该显示可在不考虑任何邻近对象的情况下基于车门几何形状指示出车门极限。

在所图示的实施例中，一旦提供了显示，过程就返回至步骤204。同样在一个实施例中，如果在步骤230中确定了不满足显示条件，那么过程类似地返回至步骤204。在各种实施例中，在车辆的整个当前车辆驾驶或点火循环期间，在各种迭代中连续地执行过程200的步骤(例如，在每个新迭代中开始于步骤204)。

因此，提供用于为车辆提供车门打开的评估的方法、系统和车辆。在各种实施例中，确定不同的车门是否可以打开至不同的打开位置而不会接触对象。同样在各种实施例中，提供包括例如由车辆的用户使用来确定车门是否要打开、要选择哪个停放点、是否要对停放点内的车辆位置提供调整的这样的确定，和/或各种其它可能应用在内的显示。

应理解的是，所公开的方法、系统和车辆可以不同于图中所图示的且本文所述的那些。例如，车辆100、控制系统102和/或其各种部件可以不同于图1中所图示的且结合图1所述的那些。类似地应理解的是，显示300可以不同于图3中所图示的显示。另外，应理解的是，过程200的某些步骤可以不同于图2中所图示和/或上文结合图2所述的那些。类似地应理解的是，上述方法的某些步骤可同时发生或者以与图2中所图示的和/或上文结合图2所述的顺序不同的顺序来发生。

虽然前述详细描述中已经呈现出了至少一个示例性实施例，但是应当理解的是，仍存在许多变化。还应当理解的是，一个或多个示例性实施例仅仅是实例，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前文详细描述将给本领域技术人员提供用于实施该一个或多个示例性实施例的便捷指引。应当理解的是，在不脱离所附权利要求书及其合法等同物的范围的情况下，可以对元件的功能和布置作出各种改变。

Claims (10)

1.一种方法，其包括：

经由一个或多个传感器获得关于一个或多个紧邻车辆的对象的传感器数据；

获得所述车辆的一个或多个车门的车门几何形状；以及

使用所述传感器数据和所述车门几何形状经由处理器确定所述一个或多个车门在打开时是否预计会接触所述一个或多个对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

经由所述处理器确定是否满足一个或多个显示条件；以及

当满足所述一个或多个显示条件时，至少部分地基于所述传感器数据和所述车门几何形状，提供指示所述一个或多个车门在打开时是否预计会接触所述一个或多个对象的显示。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述显示的所述提供包括：对于每一个车门，

当所述车门在打开时预计会接触一个或多个所述对象时，以第一方式图示所述一个或多个车门的打开；以及

当所述车门在打开时预计会接触一个或多个所述对象时，以与所述第一方式不同的第二方式图示所述一个或多个车门的打开；

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述显示的所述提供包括：对于每一个车门，

当所述车门在打开时预计会接触一个或多个所述对象时，以第一颜色图示所述一个或多个车门的打开；以及

当所述车门在打开时预计会接触一个或多个所述对象时，以与所述第一颜色不同的第二颜色图示所述一个或多个车门的打开。

5.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：

从设置在所述车辆上的不同相应位置处的多个摄像机获得所述车辆的摄像机数据；

使用所述摄像机数据生成所述车辆的俯视图；以及

使用所述车辆的所述俯视图结合所图示的一个或多个车门的打开来提供所述显示。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得传感器数据的步骤包括获得关于紧邻所述车辆的所述一个或多个对象的传感器数据，所述传感器数据包括所述一个或多个车门与所述一个或多个对象之间的对象距离；

获得所述车门几何形状的步骤包括打开包括所述一个或多个车门的打开距离的车门几何形状；以及

确定所述一个或多个车门是否预计会接触所述一个或多个对象的步骤包括使用所述对象距离和所述打开距离确定所述一个或多个车门是否预计会接触所述一个或多个对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：

所述车门几何形状包括每一个车门的多个打开距离，所述多个打开距离包括：

完全打开所述车门的完全打开距离；以及

以及部分打开所述车门的一个或多个部分打开距离；以及

确定所述一个或多个车门是否预计会接触所述一个或多个对象的步骤包括：

使用所述完全打开距离和所述对象距离确定当所述车门完全打开时所述一个或多个车门是否预计会接触所述对象；以及

使用所述一个或多个部分打开距离和所述对象距离来确定当所述车门部分打开时所述一个或多个车门是否预计会接触所述对象。

8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括：

经由所述处理器确定是否满足一个或多个显示条件；以及

提供显示，所述显示

至少部分地基于所述完全打开距离以及所述一个或多个完全打开距离指示当所述一个或多个车门完全打开时所述一个或多个车门是否预计会接触所述一个或多个对象；以及

至少部分地基于所述完全打开距离以及所述一个或多个部分打开距离指示当所述一个或多个车门在一个或多个锁止打开位置处部分打开时、所述一个或多个车门是否预计会接触所述一个或多个对象。

9.一种系统，其包括：

一个或多个传感器，其配置成生成关于一个或多个紧邻车辆的对象的传感器数据；

存储器，其配置成存储所述车辆的一个或多个车门的车门几何形状；以及

联接至所述一个或多个传感器和所述存储器的处理器，所述处理器配置成使用所述传感器数据和所述车门几何形状至少促进确定所述一个或多个车门在打开时是否预计会接触所述一个或多个对象。

10.一种车辆，其包括：

一个或多个车门；

一个或多个传感器，其配置成生成关于一个或多个紧邻车辆的对象的传感器数据；

存储器，其配置成存储所述一个或多个车门的车门几何形状；以及

联接至所述一个或多个传感器和所述存储器的处理器，所述处理器配置成使用所述传感器数据和所述车门几何形状至少促进确定所述一个或多个车门在打开时是否预计会接触所述一个或多个对象。