JP2016079692A - 車両ドア制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】手に荷物を持った車両のユーザーであってもわずらわしさを感じない形で車両ドアの開動作をさせるための車両ドア制御装置を提供する。
【解決手段】車両ドア制御装置１０は、車両のドア近傍を含む車外を撮像して撮像画像を得るカメラ２１と、カメラ２１により得られる撮像画像を解析することによって、撮像画像に含まれる人物の両手が塞がっているか否かを推定する推定部３１と、推定部３１による推定結果に基づいて、所定のドアの開動作又は閉動作を実行させる制御部４１と、を備える。また、車両ドア制御装置１０は、推定部３１により人物の両手が塞がっていると推定されたときに、制御部４１が所定のドアの開動作を実行させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両ドア制御装置に関する。本発明は、特に、車両の所有者を含む車両の利用者の両手が塞がっているか否かの推定結果（判断結果）に基づいて車両ドアの開動作又は閉動作を実行させる車両ドア制御装置に関する。

例えば特許文献１には、車両ドア制御装置（車両ドア開閉システム）が開示されている。特許文献１に記載されている車両ドア制御装置は、車載器（車両の制御部）と、車載器と無線通信をすることができる車両の所有者を含む車両のユーザーが携帯可能な携帯機（携帯キー）との間で、所定の照合が成立することを前提に、車両のユーザーが所定の条件を満たしたときに、車両ドア（バックドア）の開動作を実行する。

特許文献１に記載されている車両ドア制御装置における所定の条件とは、車両のユーザーがバックドア周辺の検出エリアに存在することが一定時間継続して検出されること又は予め設定された移動パターン（検出パターン）で車両のユーザーの移動が検出エリアで検出されることである。このように、特許文献１に記載されている車両ドア制御装置は、車両のユーザーの両手が荷物等によって塞がっている状態であったとしても、車両のユーザーが所定の条件を満たすことによって、例えばドアハンドル等を操作することなくバックドアを開動作させることができる。

ところで、特許文献１に記載されている車両ドア制御装置において、車両のユーザーが所定の条件を満たすためには、所定の条件を記憶又は意識して、バックドア周辺の検出エリアで静止又はバックドア周辺を移動する必要がある。そうすると、車両のユーザーは、手に持った荷物が重いとき等に、この所定の条件を満たすように行動することがわずらわしく感じることが想定し得る。また、車両のユーザーがこの所定の条件を一時的に忘れてしまうことによって、車両ドアの開動作を迅速に行うことができないことも想定し得る。このように、手に荷物を持った車両のユーザーであってもわずらわしさを感じない形で車両ドアの開動作をさせるためには、更なる改良が必要である。

特開２０１４−９４７０号公報

本発明の１つの目的は、車両の所有者を含む車両のユーザーにわずらわしさを感じさせない車両ドア制御装置を提供することにある。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び好ましい実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。

本発明に従う第１の態様は、
車両のドア近傍を含む車外を撮像して撮像画像を得るカメラと、
前記カメラにより得られる撮像画像を解析することによって、前記撮像画像に含まれる人物の両手が塞がっているか否かを推定する推定部と、
前記推定部による推定結果に基づいて、所定のドアの開動作又は閉動作を実行させる制御部と、
を備える車両ドア制御装置に関する。

第１の態様において、車両ドア制御装置は、推定部による撮像画像に含まれる人物、すなわち車両の所有者を含む車両のユーザーの両手が塞がっているか否かの推定結果に基づいて、車両の所定のドアの開動作又は閉動作を実行する。そのため、ユーザーは、車両ドア制御装置によって車両の所定のドアの開動作又は閉動作を実行されるための条件を意識する必要がない。したがって、車両ドア制御装置は、例えば、荷物等によって両手が塞がっているユーザーであってもわずらわしさを感じさせることなく、車両の所定のドアの開動作又は閉動作を実行することができる。

本発明に従う第２の態様では、第１の態様において、前記推定部により前記人物の両手が塞がっていると推定されたときに、前記制御部が前記所定のドアの開動作を実行させ、前記所定のドアは、運転席側のドア以外のドアであってもよい。

第２の態様において、車両ドア制御装置は、推定部がユーザーの両手が塞がっていると推定したときに、車両の運転席側のドア以外のドアの開動作を実行する。その結果、ユーザーは、ドアハンドルを操作するために、両手で持っている荷物等を一度路面に置くことなく、車内に荷物等を運び入れることができることによって、利便性が向上する。

本発明に従う第３の態様では、第１又は第２の態様において、前記推定部により前記人物の両手が塞がっていないと推定されたときに、前記制御部が前記所定のドアの開動作を実行させ、前記所定のドアは、前記運転席側のドアであってもよい。

第３の態様において、車両ドア制御装置は、推定部がユーザーの両手が塞がっていないと推定したときに、車両の運転席側のドアの開動作をする。その結果、ユーザーは、運転席側のドアを開動作するときに、ドアハンドルを操作する必要がないので、利便性が向上する。

本発明に従う第４の態様では、第１から第３の態様のいずれかにおいて、前記人物が携帯可能な携帯機と、
前記携帯機と通信を行うことで所定の認証を行う車載器と、を更に備え、
前記制御部は、前記所定の認証が成立したときに前記カメラを起動させてもよい。

カメラは、所定の認証が成立したときに起動するため、車両のユーザーが車両の近傍に存在しないときにカメラが起動する等の状況の発生が抑えられる。その結果、カメラの動作に関する消費電力を抑えることができる。また、車両のユーザーに関係のない人物に対して、推定部による推定がされることが防止されることによって、セキュリティ性が確保される。

本発明に従う第５の態様では、第１から第４の態様のいずれかにおいて、前記所定のドアが開状態であって前記推定部により前記人物の両手が塞がっていると推定されたときに前記所定のドアのドア近傍の路面上に所定の投影画像を投影するプロジェクタを更に備え、
前記推定部は、前記人物による前記投影画像に対する操作が行われたか否かを更に推定し、
前記推定部により前記人物による前記投影画像に対する操作が行われたことが推定されたときに、前記制御部が前記開状態にある前記所定のドアの閉動作を実行させてもよい。

第５の態様において、ユーザーが投影画像に対する操作を行ったことが、推定部によって推定されたときに、制御部は、開状態である所定のドアの閉動作を実行させる。ユーザーが投影画像に対する操作を行ったときに、車両のドアの閉動作が実行されることによって、ユーザーが車両のドアを閉動作するために、両手で持っている荷物等を一度路面に置く必要がない。また、投影画像に基づき、ユーザーが操作するので操作内容を記憶する必要がない。さらに、ユーザーによる車両のドアを閉状態にしたいという意思に基づいて車両のドアが閉動作されることによって、例えば荷物等の出し入れの際に、ユーザーの意思に反して車両のドアが閉動作することが防止される。

本発明に従う第６の態様では、第５の態様において、前記カメラは、前記人物が前記所定のドアのドア近傍に位置するときに前記人物の上半身の一部又は全部が撮像範囲に含まれるように前記車両に設置され、
前記推定部は、前記人物の上半身の一部又は全部が前記路面に投影される前記投影画像に向かって移動したことを検出したときに、前記人物による前記投影画像に対する操作が行われたと推定してもよい。

第６の態様において、推定部が、ユーザーが投影画像に対して操作を行ったことを、ユーザーの上半身の一部又は全部が投影画像に向かって移動したことを検出することで推定することによって、ユーザーの足による操作を直接検出する必要がない。したがって、例えば、垂直方向に画角の大きいカメラを採用する必要がないことによって、車両ドア制御装置に採用するカメラの選択肢が限定されることが抑えられる。

本発明の車両ドア制御装置の第１実施形態における構成の例を示すブロック図である。 図１に示される車載器と携帯機との間で無線通信が可能な領域を示す図である。 図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は、図１に示されるカメラの取り付け位置の例を示す車両の斜視図である。 図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）は、図１に示される推定部による推定方法を説明する図である。 本発明の車両ドア制御装置の第１実施形態における動作の例を示すフローチャート図である。 本発明の車両ドア制御装置の第２実施形態における構成の例を示すブロック図である。 図６に示されるプロジェクタの取り付け位置の例を示す車両の斜視図である。 図６に示されるカメラの垂直方向の画角と、プロジェクタによって投影される投影画像とを示す図である。 図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）及び図９（Ｄ）は、推定部によるユーザーが図８に示される投影画像を操作したか否かを推定する推定方法を説明する図である。 本発明の車両ドア制御装置の第２実施形態における動作の例を示すフローチャート図である。 図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１１（Ｃ）及び図１１（Ｄ）は、推定部によるユーザーのメンバー構成を推定する推定方法を説明する図である。

以下に説明する好ましい実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。なお、説明中、左右とは車両の運転者を基準として左右、前後とは車両の進行方向を基準として前後を指す。また、図中、Ｌは運転者から見て左、Ｒは運転者から見て右を示している。

１．第１実施形態
図１に示されるように、車両ドア制御装置１０は、カメラ２１と、推定部３１と、制御部４１とを備える。車両ドア制御装置１０は、さらに、車載器５１、携帯機６１、ドアロック装置５８及びドア開閉装置４６等を備えることができる。車両ドア制御装置１０のカメラ２１、推定部３１、制御部４１、車載器５１、ドアロック装置５８及びドア開閉装置４６は車両１に含まれる。

カメラ２１は、車両１のドア近傍を含む車外を撮像する。カメラ２１は、撮像して得た撮像画像を推定部３１に出力する。カメラ２１の取り付け位置の例については後述する。また、カメラ２１の起動は、例えば制御部４１によって制御される。カメラ２１は、車両ドア制御装置１０の専用のカメラであってもよく、例えば、いわゆるマルチビューシステム用のカメラ、サイドミラーの代わりに車両１の側方及び後方を視認するためのカメラ等の共用のカメラであってもよい。

推定部３１は、例えば、処理部３２、記憶部３３及び入出力部３４を有するマイクロコンピュータから構成されている。推定部３１は、カメラ２１から撮像画像を入力すると、撮像画像に含まれる人物の状態を推定（判断）する。推定部３１が推定する撮像画像に含まれる人物の状態とは、例えば、荷物を持っているために両手が塞がっている状態等である。推定部３１による撮像画像に含まれる人物の状態の推定方法については後述する。

図１に示される例において、推定部３１は、例えば、ＣＡＮ７１（Control Area Network）である車載ＬＡＮ７１（Local Area Network）を介して制御部４１と接続されている。ＣＡＮ７１は、例えば、後述する第１のユーザー認証が成立したときに起動する。しかし、推定部３１は、制御部４１と直接接続されていてもよい。推定部３１は、撮像画像に含まれる人物の状態を推定すると、推定結果を制御部４１に出力する。

ここで、図１に示される例において、推定部３１は、カメラ２１とは異なるハードウェアとして図示されているが、例えば、カメラ２１が推定部３１を有することによって、カメラ２１と推定部３１とが一体のハードウェアとして構成されていてもよい。この場合、例えば、図示されていないカメラ２１の記憶部に記憶されているプログラムを図示されていないカメラ２１の処理部が実行することによって、推定部３１の機能が実現されてもよい。

制御部４１は、例えば、処理部４２、記憶部４３及び入出力部４４を有するマイクロコンピュータから構成されている。制御部４１は、入力する推定部３１による推定結果に基づいて、ドア開閉装置４６を制御し、所定のドアの開動作又は閉動作を実行させる。また、制御部４１は、例えば、後述する車載器５１による携帯機６１との所定の認証が成立したとき等に、カメラ２１を起動させる。

ここで、図１に示される例において、制御部４１は、推定部３１とは異なるハードウェアとして図示されているが、例えば、制御部４１が推定部３１を有することによって、制御部４１と推定部３１とが一体のハードウェアとして構成されていてもよい。この場合、例えば、制御部４１の記憶部４３に記憶されているプログラムを制御部４１の処理部４２が実行することによって、推定部３１の機能が実現されてもよい。

車載器５１及び携帯機６１は、いわゆるスマートエントリシステムに含まれる車載器５１及び携帯機６１である。車載器５１は、例えば、処理部５２、記憶部５３、入出力部５４及び通信部５５を有するマイクロコンピュータから構成されている。車載器５１の通信部５５は、例えば車外用アンテナ５６及び車内用アンテナ５７を有している。

携帯機６１は、例えば、処理部６２、記憶部６３及び通信部６５を有し、車両１の所有者を含む車両１の利用者が携帯可能に構成されている。以下、「車両１の所有者を含む車両１の利用者」を、「ユーザー」とも呼ぶ。携帯機６１の通信部６５は、アンテナ６６を有している。したがって、車載器５１と携帯機６１とは無線通信を行うことができる。

車載器５１は、携帯機６１と無線通信を行うことによって、携帯機６１の記憶部６３に記憶されている車載器５１のＩＤ情報と、車載器５１の記憶部５３に記憶されている車載器５１のＩＤ情報とが一致するか否かの判定を行う。すなわち、携帯機６１を携帯して車両１に接近する人物が、ユーザーであることの認証を行う。以下、「携帯機６１を携帯して車両１に接近する人物が、ユーザーであることの認証」を「ユーザー認証」とも呼ぶ。車載器５１が、携帯機６１の記憶部６３に記憶されている車載器５１のＩＤ情報と、車載器５１の記憶部５３に記憶されている車載器５１のＩＤ情報とが一致したと判定したときに、ユーザー認証が成立する。

ユーザー認証が成立したときに、車載器５１は、例えば、ドアロック装置５８を制御し、所定のドアのドアロックをロック状態又はアンロック状態にさせる。また、ユーザー認証が成立したときに、車載器５１は、ユーザー認証成立信号を出力してもよい。

ここで、図１に示される例において、車載器５１は、制御部４１とは異なるハードウェアとして図示されているが、例えば、車載器５１が制御部４１を有することによって、車載器５１と制御部４１とが一体のハードウェアとして構成されていてもよい。この場合、例えば、車載器５１の記憶部５３に記憶されているプログラムを車載器５１の処理部５２が実行することによって、制御部４１の機能が実現されてもよい。この場合、カメラ２１及びドア開閉装置４６は、例えば、車載器５１の入出力部５４に接続される。

図２には、車載器５１の車外用アンテナ５６及び車内用アンテナ５７から送信されるリクエスト信号の送信領域が示されている。領域１１１は、車載器５１の車外用アンテナ５６から送信されるリクエスト信号の送信領域であり、例えば車両１から所定の距離を超えない範囲の車外に相当する範囲で設定されている。領域１１２は、車載器５１の車内用アンテナ５７から送信されるリクエスト信号の送信領域であり、例えば車両１の車内に相当する範囲で設定されている。以下、「車載器５１の車外用アンテナ５６から送信されるリクエスト信号」を「第１のリクエスト信号」とも呼び、「車載器５１の車内用アンテナ５７から送信されるリクエスト信号」を「第２のリクエスト信号」とも呼ぶ。車載器５１は、例えば、第１のリクエスト信号又は第２のリクエスト信号を間欠的に送信する。

以下、車両１への乗車時におけるカメラ２１の起動タイミングの例と、車両１からの下車時におけるカメラ２１の起動タイミングの例を説明する。まず、車両１への乗車時におけるカメラ２１の起動タイミングの例について説明する。携帯機６１を携帯する人物が領域１１１に入ると、携帯機６１は第１のリクエスト信号を受信する。第１のリクエスト信号を受信した携帯機６１は、携帯機６１の記憶部６３に記憶されている車載器５１のＩＤ情報を含む応答信号を送信する。応答信号を受信した車載器５１は、応答信号に含まれる車載器５１のＩＤ情報と、車載器５１の記憶部５３に記憶されている車載器５１のＩＤ情報とが一致するか否かの判定を行う。

車載器５１が、応答信号に含まれる車載器５１のＩＤ情報と、車載器５１の記憶部５３に記憶されている車載器５１のＩＤ情報とが一致すると判定したときに、携帯機６１を携帯する人物がユーザーであると認証する。以下、第１のリクエスト信号を用いたユーザー認証を「第１のユーザー認証」とも呼ぶ。

第１のユーザー認証が成立したときに、車載器５１は、例えば、ドアロック装置５８を制御して、所定のドアのドアロックをアンロック状態にする。所定のドアとは、車両１の全てのドアであってもよく、例えば応答信号の受信強度によりユーザーが接近すると予想されるドアであってもよい。また、第１のユーザー認証が成立したときに、例えば、車載器５１は、第１のユーザー認証成立信号を出力する。制御部４１は、例えば、第１のユーザー認証成立信号を入力したときに、カメラ２１を起動させる。

カメラ２１は、第１のユーザー認証が成立したときに起動するため、車両１のユーザーが車両１の近傍に存在しないときにカメラ２１が起動する等の状況の発生が抑えられる。その結果、カメラ２１の動作に関する消費電力を抑えることができる。また、車両１のユーザーに関係のない人物に対して、推定部３１による推定がされることが防止されることによって、セキュリティ性が確保される。

続いて、車両１からの下車時におけるカメラ２１の起動タイミングの例について説明する。前提として、携帯機６１が領域１１２に存在するときは、第２のリクエスト信号を用いて、上述した車両１への乗車時のユーザー認証と同様のユーザー認証が行われる。以下、第２のリクエスト信号を用いたユーザー認証を「第２のユーザー認証」とも呼ぶ。第２のユーザー認証が成立したときに、車載器５１は、第２のユーザー認証成立信号を出力する。

ユーザーが車両１から下車するときは、携帯機６１を携帯して車両１から下車するので、ユーザーが車内から車外へ出ると第２のユーザー認証が成立しなくなる。第２のユーザー認証が成立しなくなると、車載器５１は、第２のユーザー認証成立信号を出力しなくなる。制御部４１は、例えば、第２のユーザー認証成立信号を入力していた状態から第２のユーザー認証成立信号を入力しなくなったときに、カメラ２１を起動する。

ここで、制御部４１が、第２のユーザー認証成立信号を入力していた状態から第１のユーザー認証成立信号を入力したときに、カメラ２１を起動してもよい。しかし、制御部４１が、第２のユーザー認証成立信号を入力していた状態から第２のユーザー認証成立信号を入力しなくなったときに、カメラ２１を起動する方が、カメラ２１の起動タイミングを早くすることができるため、好ましい。

その後、ユーザーが領域１１１内から領域１１１外に移動したとき、すなわち、制御部４１が第１のユーザー認証成立信号を入力した後、第１のユーザー認証成立信号を入力しなくなったときに、制御部４１は、例えば、ドアロック装置５８を制御して、車両１の全てのドアのドアロックをロック状態にする。

図３を用いて、カメラ２１の取り付け位置の例を説明する。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は、運転席側のドアである右フロントドア３Ｒと、助手席側のドアである左フロントドア３Ｌと、右側の後部座席側のドアである右リアドア４Ｒと、左側の後部座席側のドアである左リアドア４Ｌとを備える車両１が示されている。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示されている車両１は、例えば、両方のフロントドア３にはヒンジドアが採用されている。また、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示されている車両１は、例えば、両方のリアドア４にはスライドドアが採用されている。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）には、車両１の右側の側部が示されているが、車両１の左側の側部も同様であるので、以下、車両１の右側についてのみ説明し、左側についての説明は省略する。

図３（Ａ）には、車両ドア制御装置１０以外の目的で車両１に取り付けられているカメラを車両ドア制御装置１０のカメラ２１として用いる例が示されている。図３（Ａ）に示される例は、いわゆるマルチビューシステム用のカメラのうち、車両１の側方及び後方を撮像範囲に含むカメラを備える車両１が示されている。いわゆるマルチビューシステムを採用する車両は、車両１の前方を撮像範囲に含むカメラ、車両１の後方を撮像範囲に含むカメラ等も備えることが一般的であるが、図３（Ａ）では図示されていない。図３（Ａ）に示される例において、カメラ２１は、右サイドミラー６Ｒに内蔵され、例えばミラー部６Ｒａより車幅方向に外側寄りにレンズ部が配置され、車両１の右側方及び後方を撮像可能に車両１に取り付けられている。

いわゆるマルチビューシステム用のカメラのうち、車両１の側方及び後方を撮像範囲に含むカメラを用いるので、車両１の側方に接近したユーザーを撮像範囲に含むことができ、かつ、新たに専用のカメラ２１を車両１に取り付けることによるコスト及び重量の増加を抑えることができる。

ここで、図３（Ａ）に示される例において、車両１に右サイドミラー６Ｒが設けられておらず、右サイドミラー６Ｒの代わりに車両１の右側方及び後方を視認する目的でカメラが設けられているときは、そのカメラを車両ドア制御装置１０のカメラ２１として用いてもよい。

図３（Ｂ）には、車両ドア制御装置１０の専用のカメラ２１が車両１に取り付けられている例が示されている。図３（Ｂ）に示される例において、カメラ２１は、例えば、右フロントドア３Ｒと右リアドア４Ｒとの間で、右ルーフレール５Ｒ上に、車両１の側方を撮像範囲に含むように車両１に取り付けられる。

車両ドア制御装置１０専用のカメラ２１を車両１に取り付けるので、車両１の種類によっては、車両ドア制御装置１０以外の目的で車両１に取り付けられているカメラでは、車両１の側方に接近したユーザーを撮像範囲に含むことが困難であるときに効果がある。また、サイドミラー６にカメラ２１のレンズ部を設けるスペースがないとき等にも効果がある。

図４を用いて、推定部３１による撮像画像に含まれるユーザーの両手が塞がっているか否かの推定方法の例を説明する。図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）には、ユーザーの両手が塞がっている具体例が示されている。すなわち、図４（Ａ）にはユーザーが両手で持つ必要のある大きさの荷物を持っている状態、図４（Ｂ）にはユーザーが傘を差している状態、図４（Ｃ）にはユーザーの両手がそれぞれ別の荷物で塞がっている状態が示されている。もちろん、ユーザーの両手が塞がっている状態は、図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）に示されている具体例に限られるものではない。

まず、第１の推定方法として、推定部３１は、例えば、カメラ２１より得られる撮像画像に含まれるユーザーの両方の手の先が、同一の物体又はそれぞれ別の物体と接触しているか否かを判定する。推定部３１は、例えば、ユーザーの両方の手の先が、同一の物体又はそれぞれ別の物体と接触していると判定したときに、ユーザーの両手が塞がっていると推定する。この推定方法によって、推定部３１は、例えば、図４（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）のいずれに示されるユーザーの両手が塞がっている状態も推定することができる。

ここで、例えば、図４（Ａ）に示される例において、ユーザーが持っているものによってユーザーの両手の先を隠されるとき等は、推定部３１が、カメラ２１より得られる撮像画像に含まれるユーザーの両方の手の先を認識できないことが推定される。このような、推定部３１が、ユーザーの両方の手の先を認識することができない状況であっても、ユーザーが両手で物を持っているときは、ユーザーの両手が塞がっていると推定することが望まれる。また、図４（Ｂ）に示される例において、ユーザーが片手で傘を差すことも想定される。しかし、例えば、ユーザーが車両１に乗車する直前に傘を閉じるとき等に、ユーザーの両手が塞がれることが予想される。そのため、推定部３１は、図４（Ｂ）に示される例を、ユーザーの両手が塞がっている状態であると推定してもよい。これらの場合であっても、推定部３１がユーザーの両手が塞がっている状態を正確に推定するために、以下に説明する、第２の推定方法及び／又は第３の推定方法が採用されていてもよい。

第２の推定方法として、推定部３１は、例えば、カメラ２１より得られる撮像画像を解析し、撮像画像に含まれるユーザーの輪郭を抽出する。続いて、推定部３１は、例えば、ユーザーに接触している物体であって、抽出したユーザーの輪郭から所定の長さ以上はみ出す物体が存在するか否かを判定する。推定部３１は、例えば、ユーザーに接触している物体であって、抽出したユーザーの輪郭から所定の長さ以上はみ出す物体が存在すると判定したときに、ユーザーの両手が塞がっていると推定する。この推定方法によって、推定部３１は、例えば図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるユーザーの両手が塞がれている状態を推定することができる。

第３の推定方法として、推定部３１は、例えば、推定部３１の記憶部３３に少なくとも１つのパターンを予め記憶しておき、撮像画像に含まれるユーザーの状態が記憶されたパターンのいずれかに該当するとき、ユーザーの両手が塞がっていると推定してもよい。推定部３１の記憶部３３に予め記憶しておくパターンの例としては、例えば、ユーザーの上下方向の略中間に大きな物体が存在するパターン、ユーザーの上下方向の上部に大きな物体が存在するパターン等である。ユーザーの上下方向の略中間に大きな物体が存在するパターンは例えば図４（Ａ）に示される例に相当し、ユーザーの上下方向の上部に大きな物体が存在するパターンは例えば図４（Ｂ）に示される例に相当する。

推定部３１は、上述した３つの推定方法を同時に並行して実行して、いずれかの推定方法でユーザーの両手が塞がっていることを推定したときに、推定結果を出力してもよい。そうすることで、推定部３１は、迅速にユーザーの両手が塞がっていることの推定結果を出力することができる。しかし、推定部３１は、３つの推定方法のうち、１又は２つの推定方法のみを実行してもよい。もちろん、上述した３つの推定方法は、単なる具体例であり、推定部３１によるユーザーの両手が塞がっていることを推定する方法はこれらに限られるものではない。

図５に示されるフローチャート図を用いて、車両ドア制御装置１０の動作例を説明する。図５に示されるフローチャートは、例えば、車載器５１が携帯機６１から送信される応答信号を受信したときに、ステップＳ０１の判定が実行される。

ステップＳ０１では、車両ドア制御装置１０は、カメラ２１を起動するタイミングであるか否かを判定する。具体的に、制御部４１が、上述した車両１への乗車時におけるカメラ２１の起動タイミング、又は、車両１からの下車時におけるカメラ２１の起動タイミングのいずれか一方のタイミングであるか否かを判定する。車両ドア制御装置１０が、カメラ２１を起動するタイミングであると判定したときは、フローはステップＳ０２へ進む。一方、車両ドア制御装置１０が、カメラ２１を起動するタイミングであると判定しないときは、フローは終了する。

ステップＳ０２では、車両ドア制御装置１０は、カメラ２１を起動するタイミングが、車両１への乗車時におけるカメラ２１の起動タイミング、又は、車両１からの下車時におけるカメラ２１の起動タイミングのうち、いずれの起動タイミングであるかを判定する。具体的に、例えば、制御部４１が、第１のユーザー認証成立信号を入力したときに、車両１への乗車時におけるカメラ２１の起動タイミングであると判定する。また、例えば、制御部４１が、第２のユーザー認証成立信号を入力していた状態から第２のユーザー認証成立信号を入力しなくなったときに、車両１からの下車時におけるカメラ２１の起動タイミングであると判定する。車両ドア制御装置１０が、車両１への乗車時におけるカメラ２１の起動タイミングであると判定したときは、フローはステップＳ０３へ進む。一方、車両ドア制御装置１０が、車両１からの下車時におけるカメラ２１の起動タイミングであると判定したときは、フローはステップＳ０７に進む。

ステップＳ０３では、制御部４１は、カメラ２１を起動させる。カメラ２１が起動すると、フローはステップＳ０４に進む。

ステップＳ０４では、推定部３１は、カメラ２１から入力する撮像画像に含まれるユーザーの両手が塞がっているか否かを推定する。推定部３１が、ユーザーの両手が塞がっていると推定したときは、フローはステップＳ０５に進む。一方、推定部３１が、ユーザーの両手が塞がっていると推定しないときは、フローはステップＳ０６に進む。

ステップＳ０５では、制御部４１は、ドア開閉装置４６を制御して、車両１の後部座席側のドアであるリアドア４の開動作を実行する。具体的に、制御部４１は、左右のリアドア４Ｒ，４Ｌのうち少なくとも一方の開動作を実行する。左右のリアドア４Ｒ，４Ｌのうち一方が開動作されるときは、両手が塞がっていると推定されたユーザーが存在する側のリアドア４が開動作されることが好ましい。ここで、車両ドア制御装置１０を備える車両１は、図３に示される例のように、リアドア４にスライドドアが採用されている車両１であることが好ましい。スライドドアであれば、車両１より側方のスペースを考慮することなくリアドア４の開動作が可能となるからである。

車両１のリアドア４にヒンジドアが採用されている場合は、例えば、ヒンジ部を回転軸として若干量回動（いわゆるポップアップ）するように開動作が実行されてもよい。ただし、例えば、推定部３１がカメラ２１から入力する撮像画像を解析することによって、車両１の側方に障害物が存在しないことが確認できるときは、車両１のリアドア４にヒンジドアが採用されている場合であったとしてもリアドア４を開動作してもよい。また、車両１がセダンタイプの車両であるとき等は、制御部４１は、ドア開閉装置４６を制御して、車両１のリアドア４の代わりに図示されていないトランクの開動作を実行してもよい。

車両ドア制御装置１０は、推定部３１がユーザーの両手が塞がっていると推定したときに、ユーザーが荷物等を運び入れると推定し、運転席側のドア以外のドアである車両１のリアドア４又はトランクの開動作を実行する。その結果、ユーザーは、ドアハンドルを操作するために、両手で持っている荷物又は傘を一度路面に置くことなく、車内に荷物又は傘を運び入れることができることによって、利便性が向上する。

また、車両１のリアドア４がスライドドアであって、リアドア４から車内に乗車して運転席まで移動（いわゆるウォークスルー）できるような車内構造であるとさらに好ましい。この場合、例えば、雨が降っているため傘を差しているユーザーは、傘を車内に運び入れた後に、再度雨が降っている車外に出ることなく運転席まで移動することができることによって、さらに利便性が向上する。

図５に示されるフローチャートに戻り、ステップＳ０６では、制御部４１は、ドア開閉装置４６を制御して、車両１の運転席側のドアである右フロントドア３Ｒの開動作を実行する。右フロントドア３Ｒは、ヒンジドアが採用されていることが一般的であるので、上述したリアドア４にヒンジドアが採用されている場合の開動作と同様に、右フロントドア３Ｒの開動作が実行される。

車両ドア制御装置１０は、推定部３１がユーザーの両手が塞がっていないと推定したときに、ユーザーが運転席に着席すると推定して、運転席側のドアである右フロントドア３Ｒの開動作をする。その結果、ユーザーは、右フロントドア３Ｒを開動作するときに、ドアハンドルを操作する必要がないので、利便性が向上する。雨が降った後に車両に乗車するとき等は、ドアが汚れていたとしてもユーザーの手が汚れることを防ぐことができるため、特に効果がある。

ステップＳ０５又はステップＳ０６の動作が実行されると、フローは終了する。ここまでに説明された、ステップＳ０２からステップＳ０３に進むフローは、車両１への乗車時における動作例である。ステップＳ０２からステップＳ０７に進むフローである、車両１からの降車時における動作例については、車両１への乗車時における動作例と対応するところは、その対応関係を示し、詳細な説明を省略して説明する。

ステップＳ０７はステップＳ０３に対応し、ステップＳ０８はステップＳ０４に対応する。ステップＳ０９はステップＳ０５に対応するが、ステップＳ０５ではリアドア４が開動作されるのに対して、ステップＳ０９ではリアドア４が閉動作される。ステップＳ０９の動作が実行されると、フローは終了する。

図５に示されるフローチャートは、車両ドア制御装置１０の基本的な動作例である。図５に示されるフローチャートは、適宜変更されてもよい。以下に、図５に示されるフローチャートの変更例を示す。

図５に示されるフローチャートにおいて、例えば、ステップＳ０５のリアドア４の開動作がされた後、所定時間が経過するまでにユーザーによりリアドア４の閉動作がされたときは、車両ドア制御装置１０は、再度ステップＳ０４の推定をしてもよい。その後、ステップＳ０４の推定でユーザーの両手が塞がっていないと推定されたときは、ステップＳ０６に進み、右フロンドドア３Ｒを開動作してもよい。

このように動作することによって、例えば、ユーザーが荷物を後部座席に置いた後に、右フロンドドア３Ｒを開動作しようとするときに、ユーザーが右フロンドドア３Ｒのドアハンドルを操作することなく、右フロンドドア３Ｒを開動作することができる。この結果、ユーザーが荷物を後部座席側に置いて運転席に着席する一連の動作をスムーズに行うことができることによって、利便性が向上する。

また、例えば、図５に示されるフローチャートにおいて、ステップＳ０３とステップＳ０４との間に、推定部３１により、撮像画像に含まれる人物の顔認識を実行して車両１のユーザーであることを確認するステップを挿入してもよい。推定部３１により車両１のユーザーであることが確認されたときは、フローはステップＳ０４に進み、一方、推定部３１により車両１のユーザーであることが確認されないときは、フローは終了する。このステップを挿入することで、ユーザー認証が二重に行われ、セキュリティ性がさらに向上する。

さらに、車両ドア制御装置１０は、例えば、車両１への乗車時における動作のみを実行してもよい。この場合、例えば、ステップＳ０１は、制御部４１が、第１のユーザー認証が成立したか否かを判定するステップに置き換えられ、ステップＳ０２、ステップＳ０７、ステップＳ０８及びステップＳ０９は削除される。

加えて、例えば、図５に示されるフローチャートにおいて、ステップＳ０１のカメラ２１の起動タイミングは、必ずしも上述したタイミングでなくてもよい。例えば、何らのユーザー認証なしで、カメラ２１が起動してもよい。ただし、上述した、消費電力を抑える観点又はセキュリティ性の確保の観点から、ユーザー認証が成立したときに、カメラ２１が起動することが好ましい。

車両ドア制御装置１０は、推定部３１による撮像画像に含まれるユーザーの両手が塞がっているか否かの推定結果に基づいて、車両１の所定のドアの開動作又は閉動作を実行する。そのため、車両ドア制御装置１０によって車両１の所定のドアの開動作又は閉動作を実行されるための条件を意識する必要がない。したがって、車両ドア制御装置１０は、例えば、荷物等によって両手が塞がっているユーザーであってもわずらわしさを感じさせることなく、車両１の所定のドアの開動作又は閉動作を実行することができる。

２．第２実施形態
車両ドア制御装置１０の第２実施形態は、上述した車両ドア制御装置１０の第１実施形態の変形例である。したがって、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明し、第１実施形態と同様の部分は説明を省略する。

車両ドア制御装置１０の第２実施形態の構成では、図６に示されるように、プロジェクタ４７が、制御部４１によって制御可能にさらに備えられている。制御部４１は、推定部３１からユーザーの両手が塞がっていることの推定結果を入力したときに、プロジェクタ４７を制御して所定のドアの近傍の路面上に所定の投影画像を投影させる。

プロジェクタ４７の取り付け位置の例は、図７に示される。なお、第１実施形態で説明された図３（Ａ）及び図３（Ｂ）のいずれのカメラ２１の取り付け位置が採用されていてもプロジェクタ４７の取り付け位置は同様であるので、図３（Ａ）に対応する図面のみ用いて説明する。また、図７には、車両１の右側の側部が示されているが、車両１の左側の側部も同様であるので、以下、車両１の右側についてのみ説明し、左側についての説明は省略する。

図７に示されるように、プロジェクタ４７は、右サイドミラー６Ｒに内蔵され、例えばその下面の車幅方向の外側寄りに投影部が配置され、例えば車両１の右リアドア４Ｒの近傍の路面上に所定の投影画像を投影可能に車両１に取り付けられている。

また、車両１に右サイドミラー６Ｒが設けられておらず、右サイドミラー６Ｒの代わりに車両１の右側方及び後方を視認する目的でカメラが設けられているときは、そのカメラが設けられている箇所の下面にプロジェクタ４７の投影部が取り付けられてもよい。ただし、プロジェクタ４７の投影部は、例えば車両１の右リアドア４Ｒの近傍の路面上に所定の投影画像を投影可能に車両１に取り付けられる必要がある。

第２実施形態において、推定部３１は、撮像画像に含まれる人物の状態として、撮像画像に含まれる人物が、プロジェクタ４７によって投影された所定の投影画像に対する操作を行ったか否かをさらに推定する。図８及び図９を用いて、推定部３１による、撮像画像に含まれる人物が、プロジェクタ４７によって投影された所定の投影画像に対する操作を行った状態の推定方法を説明する。

図８には、車両１の右側の側方に、両手の塞がった状態のユーザーが存在している状況の例が示されている。図８に示されている例において、網掛け部分１２１は、カメラ２１の垂直方向の画角を示す。図８に示されている例において、ユーザーの上半身の全部がカメラ２１の垂直方向の画角１２１に含まれている。すなわち、図８に示されている例において、ユーザーの上半身の全部がカメラ２１の撮像範囲に含まれている。ここで、ユーザーが図８に示されている例よりも、さらに車両１に接近すると、ユーザーの上半身の一部、例えばユーザーの肩がカメラ２１の撮像範囲に含まれる。このように、図８に示されている例において、ユーザーが車両１の側方の近傍に存在するときに、ユーザーと車両１との距離に応じて、ユーザーの上半身の一部又は全部が撮像範囲に含まれるように、カメラ２１が車両１に取り付けられている。

また、図８に示されている例において、プロジェクタ４７から投影される所定の投影画像として、「ＣＬＯＳＥ」と表された投影画像１３１又は投影スイッチ１３１が、車両１の右側の側方の近傍、すなわち車両１の右リアドア４Ｒ近傍の路面上に投影されている。すなわち、図８に示されている例は、車両１からの下車時であって、車両１の右リアドア４Ｒが開状態のときに、ユーザーの両手が塞がっていると推定部３１によって推定された状況である。

ここで、図８に示されている例において、ユーザーが足で投影画像１３１又は投影スイッチ１３１に対する操作を行ったことが、推定部３１によって推定されたときに、制御部４１は、ドア開閉装置４６を制御することによって、開状態である右リアドア４Ｒの閉動作を実行させる。ユーザーが足で投影画像１３１又は投影スイッチ１３１に対する操作を行ったときに、車両１のドアの閉動作が実行されることによって、ユーザーが車両１のドアを閉動作するために、両手で持っている荷物又は傘を一度路面に置く必要がなく、利便性が向上する。また、投影画像１３１又は投影スイッチ１３１に基づき、ユーザーが操作するので操作内容を記憶する必要がない。さらに、ユーザーによる車両１のドアを閉状態にしたいという意思に基づいて車両１のドアが閉動作されることによって、例えば荷物の出し入れの際に、ユーザーの意思に反して車両１のドアが閉動作することが防止される。

なお、図８では、車両１の右側の側方について示されているが、車両１の左側の側方についても同様である。すなわち、例えば、車両１からの下車時であって、車両１のリアドア４Ｌが開状態のときに、車両１の左側の側方でユーザーの両手が塞がっていると推定部３１によって推定されたとする。このとき、例えば、図８には図示されていない車両１の左側に設けられているプロジェクタ４７によって、「ＣＬＯＳＥ」と表された投影画像１３１又は投影スイッチ１３１が、車両１の左側の側方の近傍、すなわち車両１の左リアドア４Ｌ近傍の路面上に投影される。

ここで、「ＣＬＯＳＥ」と表された投影画像１３１又は投影スイッチ１３１は、単なる一例に過ぎず、ユーザーに認識できる他の画像が投影されてもよい。さらに、投影画像１３１又は投影スイッチ１３１は、画像として認識できるものである必要はなく、ユーザーが認識できる程度の光が照射されることによって投影画像１３１又は投影スイッチ１３１が実現されてもよい。したがって、プロジェクタ４７の代わりに、レーザーポインタ等が設けられていてもよい。しかし、投影画像１３１又は投影スイッチ１３１は、ユーザーの意思を表すものである等、ユーザーが投影画像１３１又は投影スイッチ１３１と開動作又は閉動作との関係を理解できるものが好ましい。以下、「投影画像１３１又は投影スイッチ１３１」を「投影画像１３１」に統一する。

図９を用いて、推定部３１による、ユーザーが足で投影画像１３１に対する操作を行ったことの推定方法を説明する。推定部３１は、例えば、ユーザーの上半身の一部が投影画像１３１に向かって移動したことを検出したときに、ユーザーが足で投影画像１３１に対する操作を行ったと推定する。図９（Ａ）には、図８に示されている状況のときに、カメラ２１が得る撮像画像の例が示されている。図９（Ａ）に示される撮像画像の例では、荷物によって両手が塞がっている状態のユーザーの上半身の全体が含まれている。また、図９（Ａ）に示される撮像画像の例において、例えば、推定部３１によって、ユーザーの右肩１４１Ｒ及びユーザーの左肩１４１Ｌの位置が認識される。

図９（Ｂ）、図９（Ｃ）及び図９（Ｄ）には、図９（Ａ）に示される撮像画像の例において認識されたユーザーの右肩１４１Ｒ及びユーザーの左肩１４１Ｌの位置が、予め推定部３１の記憶部３３に記憶された条件を満たすように移動したときの撮像画像の例が示されている。なお、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）及び図９（Ｄ）に示されている撮像画像の説明において、上下左右は、撮像画像を見て上下左右を指す。

図９（Ｂ）には、図９（Ａ）に示される撮像画像の例の状態から、ユーザーが投影画像１３１を足で操作するために、例えば前のめりの体勢になったことによって、ユーザーの上半身がカメラ２１に接近した状況における撮像画像の例が示されている。図９（Ｂ）は、後述する図９（Ｃ）に示される撮像画像の例の状況と比較して、ユーザーから前方にやや離れた位置に投影された投影画像１３１を操作したときの撮像画像の例である。図９（Ｂ）に示される撮像画像の例において、ユーザーの右肩１４２Ｒの位置が図９（Ａ）に示されるユーザーの右肩１４１Ｒの位置から左下に移動し、且つ、ユーザーの左肩１４２Ｌの位置が図９（Ａ）に示されるユーザーの左肩１４１Ｌの位置から右下に移動している。

図９（Ｃ）には、図９（Ａ）に示される撮像画像の例の状態から、ユーザーが投影画像１３１を足で操作するために、例えば腰を落とした体勢になったことによって、ユーザーの上半身が下方向に移動した状況における撮像画像の例が示されている。図９（Ｃ）は、上述した図９（Ｂ）に示される撮像画像の例の状況と比較して、ユーザーから前方にやや近い位置に投影された投影画像１３１を操作したときの撮像画像の例である。図９（Ｃ）に示される撮像画像の例において、ユーザーの右肩１４３Ｒの位置が図９（Ａ）に示されるユーザーの右肩１４１Ｒの位置から略真下に移動し、且つ、ユーザーの左肩１４３Ｌの位置が図９（Ａ）に示されるユーザーの左肩１４１Ｌの位置から略真下に移動している。

図９（Ｄ）には、図９（Ａ）に示される撮像画像の例の状態から、ユーザーが投影画像１３１を足で操作するために、例えば腰を落としながら足を右方向に移動させたことによって、ユーザーの上半身が右下方向に移動した状況における撮像画像の例が示されている。図９（Ｄ）は、上述した図９（Ｃ）に示される撮像画像の例の状況と比較して、ユーザーからやや右側の位置に投影された投影画像１３１を操作したときの撮像画像の例である。図９（Ｄ）に示される撮像画像の例において、ユーザーの右肩１４４Ｒの位置が図９（Ａ）に示されるユーザーの右肩１４１Ｒの位置から左下に移動し、且つ、ユーザーの左肩１４４Ｌの位置が図９（Ａ）に示されるユーザーの左肩１４１Ｌの位置から左下に移動している。

ユーザーが、図９（Ｃ）に示される撮像画像の例の状況と比較して、ユーザーからやや左側の位置に投影された投影画像１３１を足で操作したときは、図９（Ｄ）に示される撮像画像の例と左右が逆になるだけであるので、図示及び説明を省略する。

このように、推定部３１は、ユーザーが足で投影画像１３１に対する操作を行う前の撮像画像（操作前の撮像画像）と、ユーザーが足で投影画像１３１に対する操作を行った後の撮像画像（操作後の撮像画像）とを比較することによって、ユーザーの上半身がどのように移動したかを推定することができる。したがって、例えば、操作前の撮像画像におけるユーザーの両肩の位置と、操作後の撮像画像におけるユーザーの両肩の位置との移動量が、所定の条件を満たすときに、ユーザーが足で投影画像１３１に対する操作を行ったことを推定することができる。

所定の条件とは、例えば、操作前の撮像画像と操作後の撮像画像とで、ユーザーの両肩の移動量が、複数のパターン別に設定される所定の移動量の範囲に含まれることである。ここで、複数のパターンとは、例えば、ユーザーが足で操作する対象となる投影画像１３１が投影される位置が、ユーザーの現在の位置から、やや前方に離れたパターン、やや前方に近いパターン、やや右側のパターン及びやや左側のパターン等である。所定の条件である、複数のパターン別に設定される所定の移動量の範囲のデータは、例えば推定部３１の記憶部３３に記憶されている。

ここでは、ユーザーが足で投影画像１３１に対する操作を行ったことの推定方法として、ユーザーの上半身の一部である両肩の移動を検出した例を説明したが、検出されるのはユーザーの両肩の移動でなくてもよい。例えば、推定部３１は、ユーザーの上半身の一部であるアゴの移動を検出してもよく、上半身全体の移動を検出してもよい。

推定部３１が、ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行ったことを、ユーザーの上半身の一部又は全体が投影画像１３１に向かって移動したことを検出することで推定することによって、ユーザーの足による操作を直接検出する必要がない。したがって、垂直方向に画角の大きいカメラ２１を採用する必要がないことによって、車両ドア制御装置１０に採用するカメラ２１の選択肢が限定されることが抑えられる。

ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行ったことの推定の精度を向上させるために、推定部３１は、実際にユーザーが投影画像１３１に対して操作を行う度に、ユーザーの両肩の移動量を学習し、所定の条件を修正及び更新してもよい。また、ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行ったことの推定の精度を向上させるために、車両ドア制御装置１０は、ユーザーに対して、投影画像１３１への操作を複数回させてもよい。このとき、投影画像１３１が投影される位置が、回数毎に異なってもよい。また、推定部３１によって、ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行う際のユーザーの両肩の移動量がより顕著に検出されるように、投影画像１３１に対して操作を行う前のユーザーの位置に応じて、投影画像１３１が投影される位置が決定されてもよい。

加えて、推定部３１は、ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行った際のユーザーの両肩の移動速度及び／又は両肩の移動速度の変化をさらに考慮して、ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行ったことを推定してもよい。さらに、推定部３１は、カメラ２１により得られる撮像画像による推定に加えて、例えば図示されていない超音波センサー等によって得られるユーザーの足による投影画像１３１に対する操作の検出結果も考慮して推定してもよい。

図１０に示されるフローチャート図を用いて、車両ドア制御装置１０の第２実施形態の動作例を説明する。図１０に示されるフローチャート図は、図５に示されるフローチャート図のステップＳ０４とステップＳ０５との間にステップＳ１０５及びステップＳ１０６が挿入され、図５に示されるフローチャート図のステップＳ０８とステップＳ０９との間にステップＳ１１０及びステップＳ１１１が挿入され、さらに図５に示されるフローチャート図のステップＳ０６が削除されたものに相当する。したがって、車両ドア制御装置１０の第２実施形態の動作例の説明において、車両ドア制御装置１０の第１実施形態の動作例の内容と重複するところは、その対応関係を示して詳細な説明を省略する。

ステップＳ１０１は図５に示されるフローチャート図のステップＳ０１に対応し、ステップＳ１０２は図５に示されるフローチャート図のステップＳ０２に対応し、ステップＳ１０３は図５に示されるフローチャート図のステップＳ０３に対応し、ステップＳ１０４は図５に示されるフローチャート図のステップＳ０４に対応する。ここで、ステップＳ１０４の判定で、推定部３１が、ユーザーの両手が塞がっていると推定したときは、フローはステップＳ１０５に進む。一方、推定部３１が、ユーザーの両手が塞がっていると推定しないときは、フローは終了する。

ステップＳ１０５では、制御部４１は、プロジェクタ４７を制御して、両手が塞がっていると推定されたユーザーが存在する側の車両１の側方の近傍に投影画像１３１を投影させる。このとき、ユーザーには、閉状態である車両１のリアドア４を開動作させたい意思が存在する。したがって、ステップＳ１０５で投影される投影画像１３１は、例えば、ユーザーの意思を反映させた「ＯＰＥＮ」と表された投影画像１３１である。投影画像１３１が投影されると、フローはステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、推定部３１は、ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行ったか否かの推定をする。推定部３１が、ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行ったと推定したときは、フローはステップＳ１０７に進む。一方、推定部３１が、ユーザーが投影画像１３１に対して操作を行ったと推定しないときは、フローはステップＳ１０６の推定を繰り返す。

ステップＳ１０７は、図５に示されるフローチャート図のステップＳ０５に対応する。ステップＳ１０７の動作が実行されると、フローは終了する。ここまでに説明された、ステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むフローは、車両１への乗車時における動作例である。ステップＳ１０２からステップＳ１０８に進むフローである、車両１からの降車時における動作例については、車両１への乗車時における動作例と対応するところは、その対応関係を示し、詳細な説明を省略して説明する。

ステップＳ１０８は図５に示されるフローチャート図のステップＳ０７に対応し、ステップＳ１０９は図５に示されるフローチャート図のステップＳ０８に対応する。ステップＳ１１０は、ステップＳ１０５に対応するが、車両１からの降車時であるので、このときのユーザーには、開状態である車両１のリアドア４を閉動作させたい意思が存在する。そのため、ステップＳ１１０で投影される投影画像１３１は、例えば、ユーザーの意思を反映させた「ＣＬＯＳＥ」と表された投影画像１３１である。また、ステップＳ１１０で投影される投影画像１３１は、両手が塞がっていると推定されたユーザーが存在する側の車両１の側方の近傍、すなわち、開状態である側の車両１のリアドア４近傍の路面上に投影される。

ステップＳ１１１はステップＳ１０６に対応し、ステップＳ１１２は図５に示されるフローチャート図のステップＳ０９に対応する。ステップＳ１１２の動作が実行されると、フローは終了する。

車両ドア制御装置１０の第１実施形態と第２実施形態は、それぞれ分けて説明されたが、第１実施形態と第２実施形態とが組み合わされてもよい。例えば、車両１への乗車時の動作は第１実施形態が採用され、車両１からの降車時の動作は第２実施形態が採用されてもよい。

３．第３実施形態
車両ドア制御装置１０の第３実施形態は、上述した車両ドア制御装置１０の第１実施形態又は第２実施形態の変形例である。したがって、第１実施形態及び第２実施形態と異なる部分についてのみ説明し、第１実施形態及び第２実施形態と同様の部分は説明を省略する。

第３実施形態において、ユーザーは、例えば、ユーザー情報として、ユーザーとその家族構成を推定部３１の記憶部３３に記憶させることができる。ユーザーは、例えば、自身の家族構成をテキストデータで推定部３１の記憶部３３に記憶させることができる。

推定部３１は、例えば、車両１への乗車時におけるカメラ２１の起動タイミングで起動したカメラ２１から得られる撮像画像に含まれる人物の輪郭を抽出する。推定部３１は、抽出した撮像画像に含まれる人物の輪郭から、例えば撮像画像に含まれる人物の大きさ及び人数を判定する。

図１１を用いて、推定部３１によるユーザーのメンバー構成を推定する推定方法の例及びその推定結果に応じた動作の例を説明する。前提として、ユーザーは、例えば、「ユーザー自身（夫）」、「妻」、「子供１」、「子供２」の４人家族であることを、予め推定部３１の記憶部３３に記憶させているものとする。

図１１（Ａ）には、ユーザー自身が撮像画像に含まれている例が示されている。図１１（Ｂ）には、ユーザー自身とユーザーの妻とが撮像画像に含まれている例が示されている。図１１（Ｃ）には、ユーザー自身とユーザーの妻と１人の子供とが撮像画像に含まれている例が示されている。図１１（Ｄ）には、ユーザー自身とユーザーの妻と２人の子供とが撮像画像に含まれている例が示されている。

図１１（Ａ）に示される例では、推定部３１は、撮像画像上に大きな人物の輪郭が１つ存在すると判定する。その結果、推定部３１は、ユーザー自身が車両１に乗車すると推定して、右フロンドドア３Ｒの開動作を実行する。

図１１（Ｂ）に示される例では、推定部３１は、撮像画像上に大きな人物の輪郭が２つ存在すると判定する。その結果、推定部３１は、ユーザー自身及びユーザーの妻が車両１に乗車すると推定して、左右のフロントドア３Ｒ，３Ｌの開動作を実行する。

図１１（Ｃ）に示される例では、推定部３１は、撮像画像上に大きな人物の輪郭が２つと小さな人物の輪郭が１つ存在すると判定する。その結果、推定部３１は、ユーザー自身、ユーザーの妻及び１人の子供が車両１に乗車すると推定して、左右のフロントドア３Ｒ，３Ｌと、左右のリアドア４Ｒ，４Ｌのうち子供が接近してきた側のリアドア４の開動作を実行する。

図１１（Ｄ）に示される例では、推定部３１は、撮像画像上に大きな人物の輪郭が２つと小さな人物の輪郭が２つ存在すると判定する。その結果、推定部３１は、ユーザー自身、ユーザーの妻及び２人の子供が車両１に乗車すると推定して、左右のフロントドア３Ｒ，３Ｌ及び左右のリアドア４Ｒ，４Ｌの開動作を実行する。

上述した、推定されたメンバー構成と開動作されるドアとの関係性は一例である。そのため、車両１の種類、ドアの数等によって、推定されたメンバー構成と開動作されるドアとの関係性は異なるものであってもよい。また、ユーザーが、推定されたメンバー構成と開動作されるドアとの関係性を自由に設定できるようにしてもよい。例えば、ユーザーの妻と子供が後部座席に並んで着席するときは、図１１（Ｃ）に示される例の状況であっても、右フロンドドア３Ｒ及び左右のリアドア４Ｒ，４Ｌの開動作が実行されてもよい。

第３実施形態では、車両１に接近するユーザーのメンバー構成に応じて適切なドアが開動作されるので、利便性が向上する。また、ユーザーは、推定されたメンバー構成と開動作されるドアとの関係性を自由に設定できることによって、ユーザーによる車両１の使用実態に即した車両１のドアの開動作を実現でき、さらに利便性が向上する。

また、ユーザーは、推定部３１の記憶部３３に子供の年齢を記憶させてもよい。そうすることで、推定部３１は、例えば、チャイルドシートに着席させる必要がある年齢の子供が撮像画像に含まれるか否かを推定することができる。このとき、チャイルドシートが設置されている座席側のドアが必ず開動作されるようにすることができることによって、利便性が向上する。

さらに、推定部３１の記憶部３３には、ユーザー情報として、ユーザーとその家族の顔画像をテキストデータの代わり又はテキストデータと併せて記憶させることができるようにしてもよい。この場合、撮像画像に含まれる人物が登録された顔の人物であることが認識されたときに車両１のドアの開動作を許可することができ、セキュリティ性が向上する。

車両ドア制御装置１０の第３実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態と分けて説明されたが、第１実施形態又は第２実施形態と組み合わされてもよい。例えば、第１実施形態において、図５に示されるフローチャート図のステップＳ０６の代わりに、第３実施形態の動作例が実行されてもよい。同様に、例えば、第２実施形態において、図１０に示されるフローチャート図のステップＳ１０４でＮＯと推定されたとき、すなわちユーザーの両手が塞がっていると推定されないときに、第３実施形態の動作例が実行されてもよい。

本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。

１・・・車両、３、３Ｒ、３Ｌ・・・フロントドア、４、４Ｒ、４Ｌ・・・リアドア、１０・・・車両ドア制御装置、２１・・・カメラ、３１・・・推定部、４１・・・制御部、４７・・・プロジェクタ、５１・・・車載器、６１・・・携帯機、１３１・・・投影画像。

Claims (6)

1. 車両のドア近傍を含む車外を撮像して撮像画像を得るカメラと、
   前記カメラにより得られる撮像画像を解析することによって、前記撮像画像に含まれる人物の両手が塞がっているか否かを推定する推定部と、
   前記推定部による推定結果に基づいて、所定のドアの開動作又は閉動作を実行させる制御部と、
   を備える車両ドア制御装置。
2. 前記推定部により前記人物の両手が塞がっていると推定されたときに、前記制御部が前記所定のドアの開動作を実行させ、前記所定のドアは、運転席側のドア以外のドアである、請求項１に記載の車両ドア制御装置。
3. 前記推定部により前記人物の両手が塞がっていないと推定されたときに、前記制御部が前記所定のドアの開動作を実行させ、前記所定のドアは、前記運転席側のドアである、請求項１又は２に記載の車両ドア制御装置。
4. 前記人物が携帯可能な携帯機と、
   前記携帯機と通信を行うことで所定の認証を行う車載器と、を更に備え、
   前記制御部は、前記所定の認証が成立したときに前記カメラを起動させる、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
5. 前記所定のドアが開状態であって前記推定部により前記人物の両手が塞がっていると推定されたときに前記所定のドアのドア近傍の路面上に所定の投影画像を投影するプロジェクタを更に備え、
   前記推定部は、前記人物による前記投影画像に対する操作が行われたか否かを更に推定し、
   前記推定部により前記人物による前記投影画像に対する操作が行われたことが推定されたときに、前記制御部が前記開状態にある前記所定のドアの閉動作を実行させる、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
6. 前記カメラは、前記人物が前記所定のドアのドア近傍に位置するときに前記人物の上半身の一部又は全部が撮像範囲に含まれるように前記車両に設置され、
   前記推定部は、前記人物の上半身の一部又は全部が前記路面に投影される前記投影画像に向かって移動したことを検出したときに、前記人物による前記投影画像に対する操作が行われたと推定する、請求項５に記載の車両ドア制御装置。

Images