JP2006274677A - ドア制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】セキュリティレベルの低下を抑止しつつ、ユーザが何ら動作することなくドアを自動的に開動作させることができるドア制御装置を提供することにある。
【解決手段】カメラ３４によって撮影されたユーザの画像データにより、ユーザが荷物を所持した状態、即ちユーザの少なくとも一方の手が塞がっている状態であると画像制御部３３によって判断されると、車両側制御部３２によってドア錠を解錠させるとともにドアを開動作させる。また、ユーザの手が塞がっている状態であるか否かの判断は、予め設定された基準画像データにおけるユーザの腕の基準長さ及び基準形状と、カメラ３４により得られた画像データにおける腕の長さ及び該腕の形状との比較に基づいて行われる。
【選択図】 図２

Description

本発明は、例えば車両のドアの開動作に用いられるドア制御装置に関するものである。

近年、車両の利便性向上などを目的として、ドア錠を遠隔操作によって解錠させるドア制御装置を備えた電子キーシステムが提案されている。
この電子キーシステムは、ユーザによって所持される携帯機と、車両側に設けられるドア制御装置とを備えている。このドア制御装置は、車両周辺の所定領域にＩＤコードを含むリクエスト信号を出力し、このリクエスト信号を前記携帯機が受信した場合、携帯機はそのリクエスト信号に応答して予め記憶されたＩＤコードを含むＩＤコード信号を送信する。そして、ドア制御装置は、ＩＤコード信号がリクエスト信号に応答したものであるか否かを自身に記憶されたＩＤコードと照合して、この照合が一致した場合においてドア錠を解錠させる。一方、携帯機を所持したユーザがリクエスト信号に応答しない距離まで車両から離れるとドア制御装置はドア錠を施錠させる。このような電子キーシステムを用いることで、ユーザは、何も操作することなくドア錠の施解錠を行うことができ、利便性の向上が図られている（例えば「特許文献１」参照）。
特開２００３−２２１９６０号公報

ところが、上記のようなドア制御装置では、ドア錠の施解錠については何も操作することなく自動的に行われるものの、ドアの開動作についてはユーザによるドアノブ操作が必要である。このため、例えばユーザの手が荷物等で塞がっていた場合においては、荷物等を一旦地面に置いたり、片方の手に持ち代えたりしてドアノブ操作を行わなければならず、ドアの開動作が大変煩わしいものとなっていた。

そこで、こうした不都合を解消するために、ドア錠の解錠とともにドアも自動的に開動作させるようにすることが考えられる。しかしながら、単にドア錠の解錠を行い自動的にドアの開動作を行うのでは、ユーザが荷物等を所持していない場合など、ユーザがドアの開動作を必要としない場合においてもドアが開いてしまう。このため、例えば車両の周辺に第三者が存在する場合にその第三者が不正に車両に搭乗してしまう、といったセキュリティレベルの低下を招くおそれがある。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、セキュリティレベルの低下を抑止しつつ、ユーザが何ら動作することなくドアを自動的に開動作させることができるドア制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、施錠又は解錠可能なドア錠を備えたドア側に配設され、無線通信機能を有する携帯機との相互通信により、携帯機に設定されたＩＤコードと自身の記録手段に記録されているＩＤコードとの照合を行い、該照合が一致したことを条件として前記ドア錠を解錠させる制御手段を備えたドア制御装置であって、ドア周辺の所定領域において前記携帯機を所持するユーザを撮影する撮影手段と、該撮影手段によって撮影されたユーザの画像データに基づいてユーザの状態を判断する画像判断手段とを備え、前記制御手段は、ユーザの少なくとも一方の手が塞がっている状態であると前記画像判断手段によって判断された際に、前記ドア錠を解錠させるとともに前記ドアを開動作させることを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のドア制御装置において、前記画像判断手段は、前記画像データにおける腕の長さ及び該腕の形状と、予め設定されたユーザの腕の基準長さ及び基準形状とを比較し、それらのうちの少なくとも一方が合致しない場合に、ユーザの手が塞がっている状態であると判断することを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置において、前記携帯機と制御手段との照合は、前記携帯機と相互通信可能に設定されたドア周辺の通信領域で可能となっており、前記撮影手段の撮影可能な前記所定領域は、前記通信領域内に設定されていることを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のドア制御装置において、前記撮影手段による撮影は、前記ＩＤコードとの照合が一致したことを条件として行われることを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のドア制御装置において、前記制御手段は、前記画像データにおけるユーザの顔画像が正面顔であると前記画像判断手段によって判断されたことを条件として、前記ドア錠を解錠させるとともに前記ドアを開動作させることを要旨とする。

（作用）
請求項１に記載の発明によると、撮影手段によって撮影されたユーザの画像データに基づいて、ユーザの状態が少なくとも一方の手が塞がっている状態であると画像判断手段が判断すると、制御手段はドア錠を解錠させるとともにドアを開動作させる。このため、ユーザの少なくとも一方の手が塞がっている状態においては、ユーザが何も動作することなくドアを自動的に開動作させることができる。従って、ユーザは、ドアの内側に容易に荷物等を入れることができるとともに容易に進入することができる。一方、ユーザの手が塞がってない状態においては、ドアを自動的に開動作しない。このため、ユーザの必要性に応じてドアの開動作が行われることとなり、セキュリティレベルの低下を抑止しつつ、利便性が向上する。

請求項２に記載の発明によると、ユーザの手が塞がっている状態であるか否かの判断は、予め設定された画像データにおけるユーザの腕の基準長さ及び基準形状と、撮影手段により得られた画像データにおける腕の長さ及び該腕の形状との比較に基づいて行われる。このため、画像制御手段は、より正確にユーザの腕の状態を判断することができ、ユーザの手が塞がっているか否かをより正確に判断することができる。このため、意図しないドアの開動作を抑制することができる。

請求項３に記載の発明によると、携帯機と制御手段との照合を行う通信領域は、撮影手段によって撮影可能な所定領域以上に設定されている。即ち、撮影手段によって撮影する際、ユーザは常に通信領域内に滞在するため、ユーザの位置を特定し易くなる。また、通信領域外でドアの周辺を通過する第三者に対して不要な撮影を行わない。従って、第三者のプライバシーを保護することができる。

請求項４に記載の発明によると、撮影手段による撮影は、ＩＤコードの照合が一致した場合にのみ行われることとなる。即ち、撮影手段による撮影が必要なときにだけ撮影が行われ、常に撮影状態を維持する必要がない。このため、暗電流の消費を抑制することができる。

請求項５に記載の発明によると、ユーザの少なくとも一方の手が塞がっている状態であると画像判断手段により判断されるとともに、ユーザが撮影手段に対して正面を向いている場合に、ドアの開動作が行われる。即ち、「ドアを開動作させたい」というユーザの意思表示がより明確となるため、意図しないドアの開動作を抑制することができる。従って、ユーザの意図する場合にのみドアの開動作が行われることとなり、使い勝手が向上する。

本発明によれば、セキュリティレベルの低下を抑止しつつ、ユーザが何ら動作することなくドアを自動的に開動作させることができる。

以下、本発明を車両用のドア制御システムに具体化した実施形態を図１〜図４に従って説明する。
図１に示すように、ドア制御システム１は、携帯機１１と、車両２に配設された車載装置２１とを備えている。

＜ドア制御システム１の概要＞
図１及び図２に示すように、携帯機１１は、受信機能及び送信機能を有し、車載装置２１から送信されてくるリクエスト信号を受信する。携帯機１１は、そのリクエスト信号に含まれる通信コードと携帯機１１毎に個別に設定された通信コードとの照合を行い、該照合が一致したことを条件として、携帯機１１毎に個別に設定されたＩＤコードを含むＩＤコード信号を所定周波数の電波に変調して送信する。

図２に示すように、車載装置２１は、無線信号を送受信する送受信部２２、ドア制御装置３１、ドア錠駆動モータ５１及びドア開閉駆動モータ６１を備えている。
送受信部２２は、車両２のドア３（図１参照）に配設されている。また、送受信部２２は、前記リクエスト信号をドア３周辺に設定された通信領域Ａ１（図１参照）に出力するとともに、前記携帯機１１から送信されるＩＤコード信号を受信する。なお、本実施形態におけるドア３は、後席のスライドドアにより構成されている。

＜ドア制御装置３１＞
ドア制御装置３１は、制御手段としての車両側制御部３２と、画像判断手段としての画像制御部３３と、撮影手段としてのカメラ３４とを備えている。

車両側制御部３２は、前記送受信部２２、画像制御部３３、ドア錠駆動モータ５１及びドア開閉駆動モータ６１にそれぞれ電気的に接続されている。車両側制御部３２、送受信部２２及び画像制御部３３は、具体的には図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるＣＰＵユニットによって構成されている。

＜車両側制御部３２＞
車両側制御部３２は、記録手段としての不揮発性のメモリ３２ａを備えており、メモリ３２ａには、対応する前記携帯機１１に設定された前記ＩＤコードが記録されている。車両側制御部３２は、前記リクエスト信号に応答して携帯機１１から送信されたＩＤコード信号が送受信部２２を介して受信されると、自身に設定されたＩＤコードと該ＩＤコード信号に含まれるＩＤコードとを比較（ＩＤコード照合）する。その結果、車両側制御部３２は、携帯機１１とのＩＤコード照合が成立すると、ドア錠駆動モータ５１に解錠駆動信号を出力するとともに、画像制御部３３に作動制御信号を出力する。ドア錠駆動モータ５１は、解錠駆動信号が入力されるとドア錠（図示略）を解錠する。これに対し、前記ＩＤコード照合が成立している状態から成立しない状態に変移すると、車両側制御部３２は、ドア錠駆動モータ５１に施錠駆動信号を出力してドア錠を施錠させる。即ち、車両２に該当する携帯機１１を所持したユーザが通信領域Ａ１の範囲外から通信領域Ａ１の範囲内に進入すると自動的にドア錠が解錠される。また、該携帯機１１を所持したユーザが通信領域Ａ１の範囲内から範囲外に出ると自動的にドア錠が施錠される。

＜画像制御部３３及びカメラ３４＞
図２に示すように、画像制御部３３は、カメラ３４と電気的に接続されており、前記車両側制御部３２からの作動制御信号の入力に基づいてカメラ３４に撮影信号を出力する。

カメラ３４は、車両室内において車外に向かって配設され、撮影信号が入力されると作動し、図１に示す撮影領域Ａ２を撮影する。このため、撮影領域Ａ２内にユーザが存在する場合には該ユーザの全体像を撮影可能となっている。カメラ３４は、画像制御部３３から入力される撮影信号に基づいて携帯機１１を所持したユーザを撮影して、撮影して得られた画像データＸを画像制御部３３に送信する。なお、前記撮影領域Ａ２は、通信領域Ａ１よりも小さく設定されている。

画像制御部３３は、前記カメラ３４によって撮影して得られた画像データＸが、ユーザの顔が正面を向いているか否か、換言すれば、ユーザがカメラ３４を見ているか否かを判断する。画像制御部３３は、画像データＸのユーザの顔が正面を向いていると判断すると、後述するユーザの状態を判断する処理を行う。

また、画像制御部３３は、不揮発性の画像メモリ３３ａを備えており、画像メモリ３３ａには、ユーザの状態を示す基準画像データ４１（図３（ａ）参照）が記録（登録）されている。画像制御部３３は、前記カメラ３４によって撮影して得られるユーザの状態を示す画像データＸ（例えば、図３（ｂ）〜（ｈ）に示す第１画像データ４２〜第７画像データ４８のいずれか１つ）と前記基準画像データ４１とを比較してユーザの手が塞がっているか否かを判断する。

詳しくは、本実施形態においては、図３（ａ）に示すように、ユーザが手に何も所持しない状態で手を降ろした自然体での画像が基準画像データ４１として設定されている。そして、画像制御部３３は、その基準画像データ４１から頭部の頭部画像Ｈと腕部の腕部画像Ａとを抽出し、前記頭部画像Ｈから同頭部画像Ｈにおける頭の頂点から顎の先端までの長さ（基準頭部長さＨＬ）を算出する。それとともに画像制御部３３は、前記腕部画像Ａから同腕部画像Ａにおける肩位置に設定された基準点Ｐから腕の先端までの長さ（基準腕長さＬ）、及び腕（手）の先端形状（基準腕形状Ｆ）を算出する。なお、基準腕形状Ｆは、腕の先端（手）に何も持っていない状態を示している。

また、画像制御部３３は、カメラ３４から画像データＸが入力されると、その画像データＸの頭部の頭部画像Ｈｘと、腕部の腕部画像Ａｘとを抽出し、頭部画像Ｈｘにおける頭の頂点から顎の先端までの長さ（基準頭部長さＨＬ）を算出する。それとともに画像制御部３３は、前記腕部画像Ａｘから、同腕部画像Ａｘにおける肩位置に設定された基準点Ｐｘから腕の先端までの長さ（基準腕長さＬ）、及び腕（手）の先端形状（基準腕形状Ｆｘ）を算出する。

そして、画像制御部３３は、これら算出されたデータに基づいて、画像データＸにおけるユーザの頭部画像Ｈｘが、ユーザの正面顔であるか否か、即ちユーザがカメラ３４を見ているか否かを判断する。また、画像制御部３３は、腕長さＬｘが基準腕長さＬと合致するか否か、腕形状Ｆｘが基準腕形状Ｆと合致するか否かによってユーザの手が塞がっているか否かを判断する。なお、腕長さＬｘが基準腕長さＬと合致するか否かの判断は、腕長さＬｘを頭部長さＨＬｘで割った値と、基準腕長さＬを基準頭部長さＨＬで割った値とを比較して行う。これは、カメラ３４とユーザとの距離によって、撮影して得られる画像データＸの大きさが異なるため、比に基づいて比較することでカメラ３４とユーザとの距離を考慮しなくてもよいからである。

撮影して得られた画像データＸの腕長さＬｘが基準腕長さＬと合致しない場合、同腕形状Ｆｘが基準腕形状Ｆと合致しない場合、画像制御部３３は、ユーザの腕又は手の周辺に何か（荷物等）があると判断して、ユーザの手が塞がっていると判断する。画像制御部３３は、ユーザの手が塞がっていると判断すると、車両側制御部３２に対してドア開許可信号を出力する。

車両側制御部３２は、画像制御部３３から入力されるドア開許可信号に基づいて、ドア開閉駆動モータ６１に対してドア開駆動信号を出力する。ドア開閉駆動モータ６１は、車両側制御部３２から入力されるドア開駆動信号に基づいて駆動され、ドア３の開動作を行うようになっている。

次に、図４に示すシーケンスチャートに従って、画像制御部３３の処理に基づいてドア３が自動的に開くまでの流れについて説明する。
同図に示すように、まずステップＳ１で示すように、車両側制御部３２は、リクエスト信号に応答して携帯機１１から送信されたＩＤコード信号が入力されるとＩＤコード照合を行う。そして、車両側制御部３２は、自身に設定されたＩＤコードと、携帯機１１からの送信コードとが一致するか否かを判断する。その結果、ＩＤコード照合が一致した場合には、車両側制御部３２は、ドア錠駆動モータ５１に解錠駆動信号を出力してドア錠を解錠させる（Ｓ２）。それとともに、車両側制御部３２は、画像制御部３３に作動制御信号を出力する（Ｓ３）。これに対して車両側制御部３２は携帯機１１とのＩＤコード照合が不一致、またはＩＤコードを受信しない場合にはここでの処理を一旦終了する（Ｓ１）。

ステップＳ４で示すように、画像制御部３３は、作動制御信号が入力されると、カメラ３４に撮影信号を出力する。
ステップＳ５で示すように、カメラ３４は、撮影信号が入力されると撮影領域Ａ２を撮影して携帯機１１を所持したユーザの全体像を撮影する。

そして、ステップＳ６で示すように、カメラ３４は、撮影して得られた画像データＸを画像制御部３３に出力する。
ステップＳ７で示すように、画像制御部３３は、カメラ３４から入力された画像データＸにおけるユーザの頭部画像Ｈｘが、ユーザの正面顔であるか否か、即ちユーザがカメラ３４を見ているか否かを判断する。そして、画像制御部３３は、ユーザの頭部画像Ｈｘが正面顔でないと判断した場合、ここでの処理を一旦終了する。即ち、この場合には、ドア錠の解錠動作のみは行われることとなる。

これに対し、ユーザの頭部画像Ｈｘが正面顔であると判断した場合、ステップＳ８で示すように、画像制御部３３は、前記画像データＸの腕長さＬｘが基準腕長さＬと合致するか否かを前記基準頭部長さＨＬと頭部長さＨＬｘとのとの比率を鑑みた上で判断する。その結果、画像データＸの腕長さＬｘが基準腕長さＬと合致すると判断した場合、画像制御部３３は、この時点で画像データＸにおけるユーザの状態について、荷物を所持しているか否か、即ち手が塞がっているか否かを特定することができないため、次の処理（ステップＳ９）に移行する。

そして、ステップＳ９で示すように、画像制御部３３は、前記画像データＸの腕形状Ｆｘが基準腕形状Ｆと合致するか否かを判断する。その結果、画像データＸの腕形状Ｆｘが基準腕形状Ｆと合致すると判断した場合、画像制御部３３は、この時点で画像データＸのユーザの状態が荷物を所持していない、即ち手が塞がっていないと特定する。即ち、画像制御部３３は、ユーザにとって、「ドア３を自動的に開けて欲しい」という意思がない、又は自身でドア開動作可能であるため自動的にドア３を開ける必要がないと判断するため、処理を終了してドア３を自動的に開けない。一方、ステップＳ８において、画像データＸの腕長さＬｘが基準腕長さＬと合致しないと判断した場合、画像制御部３３は、ユーザの腕（手）に何か（荷物等）があると判断し、ステップＳ１０へ移行する。また、画像データＸの腕形状Ｆｘが基準腕形状Ｆと合致しないと判断した場合においても、画像制御部３３は、ユーザの腕（手）に何か（荷物等）があると判断して、ユーザの手が塞がっていると判断し、ステップＳ１０の処理へ移行する。即ち、画像制御部３３は、腕の先端（手）がズボンのポケットに入れられたり（図３（ｆ）参照）して先端形状が確認できない場合や、セカンドバック等を抱えた（図３（ｈ）参照）ときのように腕形状Ｆｘが基準腕形状Ｆよりも大きかったりする場合、合致しないと判断し、ステップＳ１０の処理へ移行する。

そして、ステップＳ１０で示すように、画像制御部３３は、ドア開許可信号を車両側制御部３２に出力する。
ステップＳ１１で示すように、車両側制御部３２は、ドア開駆動信号をドア開閉駆動モータ６１に出力しドア開閉駆動モータ６１がドア３を開動作する。従って、ユーザの手が塞がった状態においては、自動的にドア錠が解錠するとともにドア３が開く。このため、荷物を片手に持ち替えたり、荷物を一旦地面に置いたりして車両２のドアノブを操作する必要はない。

次に、図３（ｂ）〜（ｈ）に示す第１画像データ４２〜第７画像データ４８が画像データＸとしてカメラ３４によって撮影された場合におけるドア制御システム１の動作態様例について順に説明する。なお、第１画像データ４２〜第７画像データ４８はすべて頭部画像Ｈｘが正面顔であるものとする。よって、ステップＳ８以降の処理を主として説明する。

図３（ｂ）に示す第１画像データ４２がカメラ３４によって撮影された場合、第１画像データ４２の腕長さ（第１腕長さ４２Ｌ）は、荷物の長さｂ分だけ基準腕長さＬよりも長くなっている。このため、ステップＳ８における画像制御部３３の処理において、第１腕長さ４２Ｌが基準腕長さＬと合致しないと判断される。その結果、ステップＳ１０の処理へと移行してドア３の開動作が行われる。

図３（ｃ）に示す第２画像データ４３がカメラ３４によって撮影された場合、第２画像データ４３の腕長さ（第２腕長さ４３Ｌ）は、荷物の長さｂ分だけ基準腕長さＬよりも長くなっている。このため、ステップＳ８における画像制御部３３の処理において、第２腕長さ４３Ｌが基準腕長さＬと合致しないと判断される。その結果、ステップＳ１０の処理へと移行してドア３の開動作が行われる。

図３（ｄ）に示す第３画像データ４４がカメラ３４によって撮影された場合、第３画像データ４４の腕長さ（第３腕長さ４４Ｌ）は、荷物（松葉杖）の長さＤ分だけ基準腕長さＬよりも長くなっている。このため、ステップＳ８における画像制御部３３の処理において、第３腕長さ４４Ｌが基準腕長さＬと合致しないと判断される。その結果、ステップＳ１０の処理へと移行してドア３の開動作が行われる。

図３（ｅ）に示す第４画像データ４５がカメラ３４によって撮影された場合、第４画像データ４５の腕長さ（第５腕長さ４５Ｌ）は、荷物（本実施形態においては「子供」）を抱きかかえているため、長さＥ分だけ基準腕長さＬよりも短くなっている。このため、ステップＳ８における画像制御部３３の処理において、第４腕長さ４５Ｌが基準腕長さＬと合致しない。その結果、ステップＳ１０の処理へと移行してドア３の開動作が行われる。

図３（ｆ）に示す第５画像データ４６がカメラ３４によって撮影された場合、第５画像データ４６の腕長さ（第５腕長さ４６Ｌ）は、ズボンのポケットに手を入れているため長さｆ分だけ基準腕長さＬよりも短くなっている。このため、ステップＳ８における画像制御部３３の処理において、第５腕長さ４６Ｌが基準腕長さＬと合致しない。その結果、ステップＳ１０の処理へと移行してドア３の開動作が行われる。

図３（ｇ）に示す第６画像データ４７がカメラ３４によって撮影された場合、第６画像データ４７の腕長さ（第６腕長さ４７Ｌ）は、傘を持つために腕を曲げているため、長さＧ１分だけ基準腕長さＬよりも短くなっている。このため、ステップＳ８における画像制御部３３の処理において、第６腕長さ４７Ｌが基準腕長さＬと合致しない。その結果、ステップＳ１０の処理へと移行してドア３の開動作が行われる。

図３（ｈ）に示す第７画像データ４８がカメラ３４によって撮影された場合、第７画像データ４８の腕長さ（第７腕長さ４８Ｌ）は、基準腕長さＬと合致するため、ステップＳ９の処理へと移行する。そして、ステップＳ９における画像制御部３３の処理において、第７画像データ４８の腕形状４８Ｆは、セカンドバックを抱えている分だけ腕（手）の先端形状が広がっているため、基準腕形状Ｆと合致しない。その結果、ステップＳ１０の処理へと移行してドア３の開動作が行われる。

即ち、ステップＳ８に示すように、ステップＳ７の処理を終えた第１画像データ４２〜第５画像データ４６及び第７画像データ４８のうち第１画像データ４２〜第５画像データ４６については、腕長さＬｘ（４２Ｌ〜４６Ｌ）が基準腕長さＬと合致しないため、ステップＳ１０の処理へと移行する。一方、第７画像データ４８については、腕長さ４８Ｌが基準腕長さＬと合致するため、ステップＳ９の処理へと移動する。

次に、ステップＳ９において、ステップＳ８の処理を終えた図３（ｈ）に示す第７画像データ４８については、腕形状４８Ｆが基準腕形状Ｆと合致しないため、ステップＳ１０の処理へと移行する。このようにして、画像制御部３３は、様々なユーザの状態を示す画像データＸにおけるユーザの手が塞がっているかを判断することができる。

なお、本実施形態において、ユーザがカメラ３４に対して正面顔となるように首を動かす動作は、「何ら動作しない」という概念に含むものと定義する。即ち、車両２に対して近づいてくるユーザはほとんどの場合車両２と対面した状態で近づくため、基本的にはカメラ３４に向かって近づいてくると推測される。よって、カメラ３４に対して顔を向けるような軽微な動作については「何ら動作しない」という概念に含み、例えば手を上げる動作やタイヤを足で蹴るというような動作については軽微な動作に該当しないため「何ら動作しない」という概念には含まれない。

（実施形態の効果）
従って、上記実施形態のドア制御装置３１によれば、以下のような効果を得ることができる。

（１）カメラ３４によって撮影されたユーザの画像データＸ（第１画像データ４２〜第７画像データ４８）によりユーザが、荷物を所持した状態、即ちユーザの少なくとも一方の手が塞がっている状態であると画像制御部３３によって判断されると、車両側制御部３２によってドア錠が解錠されるとともにドア３が開動作される。このため、例えば、図３（ｃ），（ｇ）及び（ｈ）に示す第２画像データ４３、第６画像データ４７及び第７画像データ４８のように一方の手が塞がっている状態にあっては、ユーザは何も動作することなくドア３を自動的に開動作させることができる。また、図３（ｂ），（ｄ）〜（ｆ）に示す第１画像データ４２、第３画像データ４４〜第５画像データ４６のように両手が塞がっている状態にあっても、ユーザは何も動作することなくドア３を自動的に開動作させることができる。従って、ユーザは、車両２のドア３の内側に容易に荷物等を入れることができるとともに容易に進入することができる。一方、ユーザの手が塞がってない状態においては、ドア３を自動的に開動作しない。このため、ユーザの意図を反映してドア３の開動作が行われることにより、利便性が向上する。

（２）ユーザの手が塞がっている状態であるか否かの判断は、予め設定された基準画像データ４１におけるユーザの腕の基準腕長さＬと画像データＸ（第１画像データ４２〜第７画像データ４８）における腕長さＬｘ、基準腕形状Ｆと画像データＸ（第１画像データ４２〜第７画像データ４８）における腕長さＬｘとの比較に基づいて行われる。即ち、ユーザが荷物を所持しているか否かの判断基準として腕の特徴に基づいて判断される。従って、腕部画像Ａｘを抽出することで確実に判断することができる。

（３）腕部画像Ａｘにおける腕長さＬｘと基準腕長さＬとの比較は、腕長さＬｘを頭部長さＨＬｘで割った値と、基準腕長さＬを基準頭部長さＨＬで割った値とに基づいて行われる。このため、撮影して得られる画像データＸの大きさがカメラ３４とユーザとの距離によって異なる場合においても、前記基準頭部長さＨＬと頭部長さＨＬｘとの比率を鑑みた上で比較されるため、カメラ３４とユーザとの距離を考慮しなくてもよい。このため、画像制御部３３は、基準画像データ４１と画像データＸとを正確に比較することができる。

（４）携帯機１１と車両側制御部３２との照合を行う通信領域Ａ１は、カメラ３４によって撮影可能な領域（撮影領域Ａ２）よりも広い範囲に設定されている。即ち、カメラ３４によって撮影する際、ユーザは常に通信領域Ａ１内に滞在するため、ユーザの位置を特定し易くなる。また、撮影領域Ａ２外でドア３の周辺を通過する第三者に対して不要な撮影を行わない。従って、第三者のプライバシーを保護することができる。

（５）カメラ３４による撮影は、ＩＤコードの照合が一致した場合にのみ行われる。即ち、常に撮影領域Ａ２に進入した者すべてに対して撮影するのではなく、対応した携帯機１１を所持したユーザに対してのみ撮影が行われる。従って、カメラ３４による撮影が必要なときにだけ撮影が行われる。このため、暗電流の消費を抑制することができる。

（６）車両側制御部３２は、画像制御部３３がユーザの少なくとも一方の手が塞がっている状態であると判断するとともに、ユーザがカメラ３４に対して正面を向いている場合おいて、ドア３を開動作する。即ち、ユーザがカメラ３４を見るという動作によって「ドア３を開動作させたい」というユーザの意思表示がより明確となるため、意図しないドアの開動作を抑制することができる。従って、ユーザの意図する場合にのみドア３の開動作が行われることとなり、使い勝手が向上する。

（７）ユーザが荷物を所持している場合には、何ら動作することなく車両２に近づくだけで、自動的にドア３を開けることができる。このため、例えば、手をかざすことによってその旨を検出する赤外線センサや、タイヤを足で蹴ることによってその旨を検出する振動センサ等を設け、それらの検出に基づいてドア３の開動作を行うものと比較しても、本実施形態においては、何ら動作する必要がないため、大変使い勝手がよい。

（別の実施形態）
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、画像制御部３３は、撮影して得られた画像データＸにおける基準頭部長さＨＬ、腕長さＬｘと基準腕長さＬ、腕形状Ｆｘと基準腕形状Ｆとのそれぞれを比較して、少なくとも一方が合致しないことでユーザの手が塞がっている状態であると判断したが、次のようにしてもよい。即ち、基準腕長さＬ及び基準腕形状Ｆに所定の許容範囲を設定して、その許容範囲内において合致するか否かによってユーザの手が塞がっているか否かを画像制御部３３によって判断するようにしてもよい。このような構成にした場合、画像データＸにおける腕長さＬｘ及び基準腕長さＬ、腕形状Ｆｘ及び基準腕形状Ｆが全く同じでなくても、前記許容範囲内であれば画像制御部３３はユーザの手が塞がっていないと判断する。このため、ユーザの軽微な動作については許容されるため、車両側制御部３２は、むやみにドア３の開動作を行わない。例えば、歩いて車両２に近づく場合においては、腕が自然に振られた状態をカメラ３４が撮影する場合がある。このとき、その画像データＸの腕長さＬｘが基準腕長さＬと異なっている場合においても、所定範囲内であれば画像制御部３３は、ユーザが荷物を所持していると判断しない、即ち手が塞がっていないと判断する。このため、意図しないドア３の開動作を抑制することができる。また、携帯機１１等の小さい物を所持している場合においても画像制御部３３は、前記許容範囲内であればユーザが荷物を所持していないと判断するため、利便性が向上する。

・上記実施形態では、少なくとも一方の手が塞がっている場合にドア３の開動作を行うようにしたが、両手が塞がっているときにのみドア３の開動作を行うようにしてもよい。このような構成にした場合、画像制御部３３は、カメラ３４によって撮影して得られる画像データＸにおける腕長さＬｘ及び腕形状Ｆｘが、予め設定された腕の基準腕長さＬ及び基準腕形状Ｆと両腕それぞれに対して合致しない場合に、手が塞がっていると判断する。このため、片手が塞がっていないときには、自動的にドア開動作が行われない。よって、ユーザにとって片手が塞がっていない、即ちドア３の開動作が可能な状態では、自動的にドア３が開動作を行わないため、バッテリを節電することができる。

・上記実施形態では、画像制御部３３は、カメラ３４によって撮影して得られる画像データＸの頭部画像Ｈｘが正面顔であるか否かのみを判断したが、画像制御部３３の画像メモリ３３ａに車両オーナーや該車両オーナーに運転を許可されたユーザ（特定ユーザ）の正面顔の画像データを予め登録して顔照合を行ってもよい。このような構成にした場合、図４におけるステップＳ７において、画像制御部３３は、画像データＸにおける頭部画像Ｈｘが、同画像制御部３３の画像メモリ３３ａに予め登録されている特定ユーザと一致するか否かを判断する。そして、画像制御部３３は、画像データＸが特定ユーザの頭部画像でないと判断した場合、ドア３の解錠をしない。こうすることにより、携帯機１１と車両側制御部３２との間で行うＩＤコード照合と、カメラ３４により撮影して得られる画像データＸと基準画像データ４１とを画像制御部３３によって行う顔照合との２つの照合を行い、両照合が成立した場合にのみドア錠が解錠されることとなるため、セキュリティレベルが一層向上する。

・画像制御部３３は、カメラ３４によって撮影して得られる画像データＸの頭部画像Ｈｘが正面顔であるか否かを判断するようにしたが（図４に示すステップＳ７参照）、その正面顔が一定時間以上続いた場合にのみ、腕長さＬｘを基準腕長さＬと比較するステップＳ７の処理へ移行するようにしてもよい。このようにすれば、カメラ３４に予め設定された時間以上ユーザが顔を向けていた場合にのみドア３の開動作が行われる。このため、ドア３を開動作させたい意思表示を一層明確にすることができ、意図しないドア３の開動作を一層抑制することができる。

・上記実施形態では、撮影して得られる画像データＸの腕形状Ｆｘの先端形状を基準腕形状Ｆと比較することで、画像制御部３３がユーザの手が塞がっているか否かを判断したが、画像データＸの腕全体の形状を比較してもよい。即ち、基準画像データ４１の腕部画像Ａのみを抽出して、肩から腕（手）の先端までの形状が直線状の形状を基準腕形状Ｆとする。このような構成にした場合、第３画像データ４４〜第７画像データ４８における腕形状Ｆｘは、「くの字」形状となっているため、前記基準腕形状Ｆと合致しない。このように、画像制御部３３は、ユーザの腕が曲がった状態であるか否かを判断することで、ユーザが荷物を所持しているか否かを間接的に判断し、ユーザの手が塞がっているか否かを判断する。こうすることで、腕（手）の微妙な先端形状を認識してユーザの状態をする必要はなく、腕全体の特徴に基づいてユーザの状態を判断することができる。このため、誤認識を抑制することができる。

・画像制御部３３は、予め設定されたユーザの基準腕長さＬ及び基準腕形状Ｆに基づいてユーザの手が塞がっている状態であるか否かを判断したが、次のようにしてもよい。即ち、ユーザが荷物を所持していない状態の基準シルエットデータ（投影データ）を予め画像メモリ３３ａに登録して、その基準シルエットデータとカメラ３４によって撮影して得られる画像データのシルエットデータとを比較することで、ユーザの手が塞がっている状態であるか否かを判断してもよい。要するに、ユーザの全体像からユーザの手が塞がっているか否かを判断する。このため、例えば図３（ｇ）に示す第６画像データ４７のシルエットデータについては、傘のシルエットが基準シルエットデータから突出している。従って、画像制御部３３は、ユーザの頭部付近に何かがあると判断して、ユーザの手が塞がっていると判断する。よって、荷物等を所持している場合においては、シルエットデータが変化することが多いため、早い段階で画像制御部３３によって基準シルエットデータと画像データＸとを比較することで、処理スピードを向上させることができる。

・車両２に雨滴を検知する雨滴センサを備えてもよい。このような構成にした場合、傘を差している状態（第６画像データ４７）を判断する場合、画像制御部３３にとってその画像データが傘であるか否か判断に迷うようなとき、雨滴センサで雨滴を検出している場合においては、その画像データが傘であると特定し易くなる。このため、画像制御部３３は、より正確にユーザの手が塞がっているか否かを判断することができる。また、雨が降っている状態でユーザが傘を差しているときにおいてのみ、ドア３を開動作可能に設定することができる。こうすることで、意図しないドア３の開動作を抑制することができる。また、雨が降っていないときには、ドア３の開動作を行わないようにすることで、節電することができる。

・車両２のドア３は、後席のスライドドアに限定しない。即ち、図１に示すように、片持ちタイプのドア７１に用いてもよい。このような構成にした場合、近接センサ等のセンサ７２を片持ちタイプのドア７１に設け、ユーザや隣に駐車されている車等の障害物にドア７１が干渉しないように配慮することが望ましい。

・上記実施形態において、後席のスライドドア（ドア３）のみ、画像制御部３３の処理に基づいて開動作を行うようにしたが、他のドアについても同様に独立して自動的にドア３の開動作を行うようにしてもよい。このような構成にした場合、各ドア３に送受信部２２及びカメラ３４を個別に配設して、個々にＩＤコード照合、及び画像制御部３３における画像データＸと基準画像データ４１との照合を行う。こうすることで、携帯機１１を所持したユーザが近づいてくる方向を送受信部２２によって特定することができ、ユーザの近づいてくるドア３のみ自動的に開動作させることができる。従って、運転席と反対側の座席に荷物を置きたい場合等、所望のドア３に近づくだけでそのドア３の開動作を自動的に行うことができ、利便性が一層向上する。

・画像制御部３３におけるユーザの頭部画像Ｈｘが正面顔か否かを判断する処理（ステップＳ７）を省略してもよい。即ち、ＩＤコード照合が一致してユーザの画像データＸを画像制御部３３が受信すると、頭部の長さを判断するステップＳ７に移行してもよい。このような構成にした場合、ユーザは顔をカメラ３４に向ける動作すら不要となる。このため、ユーザにとって利便性が一層向上するとともに、画像制御部３３の処理を簡素化することができ処理スピードが向上する。

・画像制御部３３における腕長さＬｘと基準腕長さＬとが合致するか否かを判断する処理（ステップＳ８）と腕形状Ｆｘと基準腕形状Ｆとが合致するか否かを判断する処理（ステップＳ９）とを逆の順序で行ってもよい。

・腕の基準腕長さＬ及び基準腕形状Ｆは、上記実施形態の基準画像データ４１に基づく長さ及び形状に限らず、任意の長さ及び形状に設定してもよい。即ち、例えば、図３（ｂ），（ｇ）及び（ｈ）に示す第２画像データ４３、第６画像データ４７及び第７画像データ４８を基準画像データ４１と併せて画像メモリ３３ａに記録する。こうすることで、ユーザの片手が塞がっていない状態においては、ドア３の開動作を自動的に行わない。このため、ユーザに適した基準画像データ４１を記録することができ、ユーザの生活パターンに合わせて基準画像データを設定することができ、使い勝手が向上する。

・上記実施形態では、撮影領域Ａ２（所定領域）を通信領域Ａ１よりも小さい領域に設定しが、撮影領域Ａ２は、通信領域Ａ１と同一の範囲でもよいし、通信領域Ａ１よりも広く設定してもよい。こうすることで、車両２に近づく不審者を容易に撮影可能となり、盗難防止装置として利用することが可能となる。

・画像制御部３３は、腕の特徴（腕長さ及び腕形状）に基づいてユーザの手が塞がっているか否かを判断したが、頭部長さＨＬｘと基準頭部長さＨＬとを比較することでユーザの手が塞がっているか否かを判断するようにしてもよい。このような構成にした場合、 図３（ｇ）に示す第６画像データ４７がカメラ３４によって撮影された場合、第６画像データ４７の頭部長さ（第６頭部長さ４７ＨＬ）は、傘の長さＧ２分だけ長くなっている。このため、第６頭部長さ４７ＨＬは、基準頭部長さＨＬと合致しないため、画像制御部３３は、ユーザの頭部付近に何か（傘）があると判断して、ユーザの手が塞がっていると判断する。このように、画像制御部３３は、腕の特徴以外の特徴に基づいてもユーザの手が塞がっているか否かを判断することができ、より正確にユーザの手が塞がっているか否かを判断することができる。画像制御部３３が頭部長さＨＬｘについて比較する処理については、画像データＸが正面顔である場合に行ってもよいし、腕長さＬｘが基準腕長さＬと合致した場合に行ってもよいし、腕形状Ｆｘが基準腕形状Ｆと合致した場合に行ってもよい。

・上記実施形態では、ドア制御装置３１を車両２に搭載して用いたが、車両２のドア３に限定しない。即ち、住宅用の玄関ドアにドア制御装置を用いてもよい。このような構成にした場合、少なくとも一方の手が塞がっている状態で玄関ドアに着いたとき、自動的に玄関ドアが開動作するため、例えば荷物を所持した状態のままで玄関を通って住宅内に入ることが可能となる。このため、種々のドアにおいてドア制御装置３１を利用することができる。

（付記）
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について追記する。
（イ）請求項２に記載のドア制御装置において、前記基準長さ及び基準形状には許容範囲が設定され、前記画像データにおけるユーザの腕の長さ及び腕の形状が前記許容範囲から外れた場合に、ユーザの手が塞がっている状態であると判断することを特徴とするドア制御装置。

（ロ）請求項５に記載のドア制御装置において、前記制御手段は、前記画像データにおけるユーザの正面顔が予め設定された時間継続したことを条件として、前記ドア錠を解錠させるとともに前記ドアを開動作させることを特徴とするドア制御装置。

本実施形態における通信領域及び撮影領域を示す説明図。 本実施形態におけるドア制御システムのブロック図。 （ａ）は基準画像データを示す説明図、（ｂ）〜（ｈ）は撮影して得られた画像データを示す説明図。 本実施形態の処理動作を示すシーケンスチャート。

符号の説明

２…車両、３，７１…ドア、１１…携帯機、３１…ドア制御装置、３２…車両側制御部（制御手段）、３２ａ…メモリ（記録手段）、３３…画像制御部（画像判断手段）、３４…カメラ（撮影手段）、４１…基準画像データ、４２〜４７…第１画像データ〜第６画像データ、Ａ１…通信領域、Ａ２…撮影領域（所定領域）、Ｆ…基準腕形状（基準形状）、Ｈ…頭部画像、ＨＬ…基準頭部長さ、Ｌ…基準腕長さ（基準長さ）、Ｘ…画像データ。

Claims (5)

1. 施錠又は解錠可能なドア錠を備えたドア側に配設され、無線通信機能を有する携帯機との相互通信により、携帯機に設定されたＩＤコードと自身の記録手段に記録されているＩＤコードとの照合を行い、該照合が一致したことを条件として前記ドア錠を解錠させる制御手段を備えたドア制御装置であって、
   ドア周辺の所定領域において前記携帯機を所持するユーザを撮影する撮影手段と、該撮影手段によって撮影されたユーザの画像データに基づいてユーザの状態を判断する画像判断手段とを備え、
   前記制御手段は、ユーザの少なくとも一方の手が塞がっている状態であると前記画像判断手段によって判断された際に、前記ドア錠を解錠させるとともに前記ドアを開動作させることを特徴とするドア制御装置。
2. 請求項１に記載のドア制御装置において、
   前記画像判断手段は、前記画像データにおける腕の長さ及び該腕の形状と、予め設定されたユーザの腕の基準長さ及び基準形状とを比較し、それらのうちの少なくとも一方が合致しない場合に、ユーザの手が塞がっている状態であると判断することを特徴とするドア制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置において、
   前記携帯機と制御手段との照合は、前記携帯機と相互通信可能に設定されたドア周辺の通信領域で可能となっており、前記撮影手段の撮影可能な前記所定領域は、前記通信領域内に設定されていることを特徴とするドア制御装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のドア制御装置において、
   前記撮影手段による撮影は、前記ＩＤコードとの照合が一致したことを条件として行われることを特徴とするドア制御装置。
5. 請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のドア制御装置において、
   前記制御手段は、前記画像データにおけるユーザの顔画像が正面顔であると前記画像判断手段によって判断されたことを条件として、前記ドア錠を解錠させるとともに前記ドアを開動作させることを特徴とするドア制御装置。

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