WO2021181462A1 - 車両、ロック解除装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 - Google Patents

車両、ロック解除装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 Download PDF

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明 畠山
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/25—Means to switch the anti-theft system on or off using biometry
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    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B49/00—Electric permutation locks; Circuits therefor ; Mechanical aspects of electronic locks; Mechanical keys therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
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    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefore
    • E05Y2201/20—Brakes; Disengaging means, e.g. clutches; Holders, e.g. locks; Stops; Accessories therefore
    • E05Y2201/218—Holders
    • E05Y2201/22—Locks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
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    • E05Y2800/426—Protection against unintended use against unauthorised use
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    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Definitions

  • This disclosure relates to vehicles, unlocking devices, methods, and computer-readable media.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle system that allows a user to easily get into a vehicle.
  • the vehicle described in Patent Document 1 acquires a face image of a user and collates the acquired face image with an image of a registered user.
  • the vehicle unlocks the door when the collation determines that the user is a registered user.
  • the vehicle can not only unlock the door but also open the door automatically.
  • the vehicle can unlock the drunk and automatically open the trunk when the user performs a predetermined operation such as winking.
  • Patent Document 2 discloses an authentication device for a device mounted on a vehicle.
  • the authentication device described in Patent Document 2 stores the face image of the user authority holder and the user authority information in association with each other.
  • the authentication device acquires a user's face image (collation image) using a camera, and collates the acquired face image with the registered face image.
  • the authentication device permits the use of the in-vehicle device based on the usage authority information stored in association with the face image.
  • the authentication device activates the door locking device to unlock or lock the vehicle door when the usage authority information includes permission to use the door locking device.
  • Patent Documents 1 and 2 the door lock can be released or the door can be opened automatically by using face recognition.
  • all the locks of the vehicle are released.
  • Patent Documents 1 and 2 for example, even when it is desired to unlock the rear seat door in order to allow a child to sit in a child seat, the driver's seat and passenger's seat doors are also unlocked.
  • the required door cannot be unlocked when necessary and the hospitality is low.
  • the present disclosure aims to provide vehicles, unlocking devices, methods, and computer-readable media that can enhance hospitality in view of the above circumstances.
  • the present disclosure collates the photographed image taken by the image pickup device mounted on the vehicle with the face image of the registrant, that the registrant approaches the vehicle, and the position of the registrant.
  • the registrant detecting means for detecting the above
  • the control target determining means for determining which of the plurality of doors of the vehicle is to be controlled based on the position of the registrant, and the registrant.
  • an unlocking device including an inquiry means for inquiring whether or not to release a door lock, and a door control means for unlocking a door determined as a control target based on the result of the inquiry.
  • the present disclosure includes an imaging device that photographs the surroundings of the vehicle and an unlocking device that unlocks the door, and the unlocking device collates the captured image captured by the imaging device with the face image of the registrant. Then, based on the registrant detecting means for detecting that the registrant has approached the vehicle and the position of the registrant, and the position of the registrant, which door of the plurality of doors of the vehicle is to be controlled.
  • a vehicle provided with a door control means to release.
  • the present disclosure collates a photographed image taken by an image pickup device mounted on a vehicle with a face image of a registrant, detects that the registrant has approached the vehicle and the position of the registrant, and detects the registrant. Based on the position of, it is determined which of the plurality of doors the vehicle has to be controlled, the registrant is inquired whether to unlock the door, and the result of the inquiry is used.
  • the present invention provides an unlocking method for unlocking a door determined as a control target.
  • the present disclosure collates a photographed image taken by an image pickup device mounted on a vehicle with a face image of a registrant, detects that the registrant has approached the vehicle and the position of the registrant, and detects the registrant. Based on the position of, it is determined which of the plurality of doors the vehicle has to be controlled, the registrant is inquired whether to unlock the door, and the result of the inquiry is used.
  • the present invention provides a non-temporary computer-readable medium for storing a program for causing a processor to execute a process of unlocking a door determined as a control target.
  • the vehicle, unlocking device, method, and computer-readable medium according to the present disclosure can enhance the hospitality of the user.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a vehicle including an unlocking device according to an embodiment of the present disclosure. A flowchart showing the operation procedure of the unlocking device. A block diagram showing a hardware configuration of an electronic control device.
  • FIG. 1 schematically shows an unlocking device according to the present disclosure.
  • the unlocking device 10 includes a registrant detecting means 11, a control target determining means 12, an inquiry means 13, and a door controlling means 14.
  • the registrant detecting means 11 collates the photographed image taken by the image pickup device mounted on the vehicle with the face image of the registrant, and detects that the registrant has approached the vehicle. Further, the registrant detecting means 11 detects which position of the vehicle the registrant has approached.
  • the control target determination means 12 determines which of the plurality of doors of the vehicle is to be controlled based on the position of the registrant.
  • the inquiry means 13 asks the registrant who approaches the vehicle whether or not to release the door lock.
  • the door control means 14 controls the lock of the door determined as the control target based on the result of the inquiry.
  • the control target determining means 12 determines the door to be controlled according to the position of the registrant. For example, when the registrant approaches the door of the rear seat, the control target determining means 12 determines the door approached by the registrant as the door to be controlled. When the registrant instructs the door to be unlocked in response to the inquiry, the door control means 14 unlocks the door to be controlled. In this disclosure, the door is unlocked according to the position of the registrant, so that the hospitality of the user can be enhanced.
  • FIG. 2 shows a vehicle including an unlocking device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the vehicle 200 has an unlocking device 100 and an imaging device 201.
  • the image pickup device 201 photographs the surroundings of the vehicle. Although only one image pickup device 201 is shown in FIG. 2, the vehicle 200 may have a plurality of image pickup devices 201.
  • the vehicle 200 may have, for example, an imaging device installed on the upper part of the front glass and photographing the front of the vehicle, and an imaging device installed on the rear part of the vehicle and photographing the rear of the vehicle. Further, the vehicle 200 may have an image pickup device which is installed in the vicinity of the left and right doors of the front seats and photographs the sides of the vehicle.
  • the collated image storage unit 106 stores the face image data of the driving target person (registrant). When there are a plurality of driving target persons, the collated image storage unit 106 stores the face image data of the plurality of driving target persons.
  • the registrant detection unit 101 acquires a captured image from the image pickup device 201. When the captured image includes the face of a person approaching the vehicle, the registrant detection unit 101 collates the image data of the face area with the face image data stored in the collated image storage unit 106.
  • the collated image storage unit 106 may store features extracted from the face image data of the driver. In that case, the registrant detection unit 101 may collate the features extracted from the face region included in the captured image with the features stored in the collated image storage unit 106. Any algorithm used in face recognition can be used for matching.
  • the registrant detection unit 101 determines whether or not the person approaching the vehicle is the driving target person (registrant) based on the collation result.
  • the registrant detection unit 101 tracks the movement of the registrant when the driving target approaches the vehicle within a predetermined distance (first threshold value), for example, within 2 meters.
  • the registrant detection unit 101 determines the position of the driving target in the vehicle when the driving target approaches the vehicle by a predetermined distance (second threshold value), for example, when the driving target approaches a distance of 0.5 m from the vehicle. Detect when approaching.
  • the registrant detection unit 101 notifies the control target determination unit 102 of the position of the driving target person.
  • the registrant detection unit 101 corresponds to the registrant detection means 11 of FIG.
  • the control target determination unit 102 determines which of the plurality of doors of the vehicle 200 is to be controlled based on the position of the driver.
  • the vehicle door shall include the rear hatch gate and the boot lid for convenience.
  • the control target determination unit 102 determines the driver's seat side door as the control target.
  • the control target determination unit 102 determines the left rear door as the control target.
  • the control target determination unit 102 corresponds to the control target determination means 12 of FIG.
  • the inquiry unit 103 inquires the person to be operated whether or not to release the door lock.
  • the inquiry unit 103 uses, for example, an external speaker to output a voice announcement to the driver, such as "Do you want to unlock the door?". After outputting the announcement, the inquiry unit 103 acquires a response to the inquiry of the driver.
  • the inquiry unit 103 may acquire a response by acquiring the voice of the driving target person through, for example, a microphone and performing voice recognition.
  • the inquiry unit 103 may acquire a response by using the captured image of the driving target person captured by the image pickup device 201.
  • the inquiry unit 103 may detect, for example, the movement of the lips of the driving target person and acquire the response of the driving target person. Further, the inquiry unit 103 may acquire a response depending on whether or not the operation target person has made a predetermined movement.
  • the inquiry unit 103 may determine the response (instruction) of the driving target person based on the movement of the head of the driving target person, for example.
  • the driver moves his / her head up / down / left / right, moves his / her head vertically, moves his / her head sideways, or draws a circle with his / her head, the driver moves the door. It may be determined that the unlock is instructed.
  • the inquiry unit 103 corresponds to the inquiry means 13 of FIG.
  • the user state detection unit (user state detection means) 105 detects the state of the driving target person based on the captured image of the image pickup device 201.
  • the user state detection unit 105 determines whether or not both hands of the driving target person are covered with luggage, that is, whether or not the driving target person holds the luggage with both hands, for example, based on the image data of the hand portion in the captured image. to decide.
  • the user state detection unit 105 notifies the door control unit 104 of the detected state of the driving target person. When both hands of the driver are blocked, the user state detection unit 105 notifies the door control unit 104 to that effect. When both hands of the driver are not blocked, the user state detection unit 105 notifies the door control unit 104 to that effect. When it is unknown whether or not both hands of the driver are blocked, the user state detection unit 105 notifies the door control unit 104 to that effect.
  • the door control unit 104 controls the lock of the door determined as the control target based on the response (inquiry result) of the operation target person to the inquiry of the inquiry unit 103. For example, when the operation target person performs a predefined operation after the announcement, the door control unit 104 unlocks the door determined as the control target.
  • the door control unit 104 corresponds to the door control means 14 of FIG.
  • the inquiry unit 103 may inquire the driver whether or not to open the door after the door lock is released.
  • the door control unit 104 opens the door to be controlled.
  • the door control unit 104 may open the door to be controlled according to the state of the operation target person detected by the user state detection unit 105.
  • the door control unit 104 may automatically open the door after unlocking, for example, when it is unknown whether both hands of the driver are blocked or both hands are blocked.
  • the door control unit 104 acquires a captured image from the image pickup device 201, checks whether or not there is an obstacle around the door to be controlled, and determines whether or not there is a space to open the door to be controlled. You may.
  • the door control unit 104 does not open the door when it determines that there is no space to open the door because there is an obstacle around the door to be controlled.
  • the door control unit 104 opens the door.
  • the inquiry unit 103 may determine whether or not a person other than the driver is approaching the vehicle after the door to be controlled is unlocked. Whether or not a person other than the driving target person is approaching the vehicle can be determined by using, for example, the captured image of the image pickup device 201. When a person exists in the vicinity of a door different from the unlocked door, the inquiry unit 103 may inquire to the operation target person whether or not to unlock the door. When the door control unit 104 is instructed to unlock another door, the door control unit 104 unlocks that door.
  • the door control unit 104 may determine whether or not the driver has entered the vehicle after the lock is released. Whether or not the driver has entered the vehicle can be determined based on, for example, an image taken by an image pickup device installed inside the vehicle.
  • the door control unit 104 may lock the door to be controlled when the driver enters the vehicle. After unlocking, the door control unit 104 may lock the door to be controlled when the driver is separated from the vehicle 200 by a predetermined distance or more, for example, 2 meters or more.
  • FIG. 3 shows an operation procedure (unlocking method) of the unlocking device.
  • the registrant detection unit 101 detects a driving target person approaching the vehicle 200 (step S1).
  • the control target determination unit 102 determines the door to be controlled according to the position of the operation target person (step S2).
  • the inquiry unit 103 inquires the operation target person whether or not to release the door lock (step S3).
  • the inquiry unit 103 determines whether or not the driver instructed to unlock the door in response to the inquiry (step S4). For example, when the operation target person instructs the door lock release by voice or by a predetermined operation, the inquiry unit 103 notifies the door control unit 104 to that effect. If the operation target person does not respond to the inquiry, the inquiry unit 103 waits until a response is obtained. If the driver leaves the vehicle during standby, the process ends.
  • the user state detection unit 105 detects the state of the driving target person.
  • the door control unit 104 determines whether or not both hands of the operation target person are blocked (step S5).
  • the door control unit 104 unlocks the door to be controlled and then opens the door (step S6).
  • the door control unit 104 unlocks the door to be controlled when both hands of the driver to be operated are not blocked (step S7).
  • the control target determination unit 102 determines the control target door according to the position of the registrant.
  • the door control unit 104 unlocks the door to be controlled.
  • the door is unlocked according to the position of the registrant, so that the hospitality of the user can be enhanced.
  • the door control unit 104 when the driver holds the luggage with both hands, the door control unit 104 not only releases the door lock but also automatically opens the door. By doing so, the convenience of the user can be improved.
  • the unlocking device 100 may be configured as an electronic control unit.
  • FIG. 4 shows a hardware configuration of an electronic control device that can be used in the unlocking device 100.
  • the electronic control unit 500 includes a processor 501, a ROM (read only memory) 502, and a RAM (random access memory) 503.
  • the processor 501, the ROM (read only memory) 502, and the RAM (random access memory) 503 are connected to each other via the bus 504.
  • the electronic control unit 500 may include other circuits such as peripheral circuits, communication circuits, and interface circuits.
  • ROM 502 is a non-volatile storage device.
  • a semiconductor storage device such as a flash memory having a relatively small capacity is used.
  • the ROM 502 stores a program executed by the processor 501.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include, for example, flexible disks, magnetic tapes, or magnetic recording media such as hard disks, such as optical magnetic recording media such as optical magnetic disks, CDs (compact discs), or DVDs (digital versatile disks). Includes optical disk media such as, and semiconductor memory such as mask ROM, PROM (programmable ROM), EPROM (erasable PROM), flash ROM, or RAM.
  • the program may also be fed to the electronic control unit using various types of temporary computer-readable media. Examples of temporary computer-readable media include electrical, optical, and electromagnetic waves.
  • the temporary computer-readable medium can supply the program to the electronic control unit via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
  • RAM 503 is a volatile storage device.
  • various semiconductor memory devices such as DRAM (Dynamic Random Access Memory) or SRAM (Static Random Access Memory) are used.
  • the RAM 540 can be used as an internal buffer for temporarily storing data and the like.
  • the processor 501 expands the program stored in the ROM 502 into the RAM 503 and executes it. By executing the program by the CPU 501, the functions of each part of the unlocking device 100 can be realized.
  • a registrant detection means for collating a photographed image taken by an image pickup device mounted on a vehicle with a face image of a registrant to detect that the registrant has approached the vehicle and the position of the registrant.
  • a control target determining means for determining which of a plurality of doors of the vehicle is to be controlled based on the position of the registrant.
  • Inquiry means for inquiring the registrant whether to unlock the door, and
  • An unlocking device including a door control means for unlocking a door determined as a control target based on the result of the inquiry.
  • Appendix 2 The unlocking device according to Appendix 1, wherein the inquiry means acquires a result of the inquiry based on voice or the movement of the registrant.
  • the inquiry means obtains the result for the inquiry based on the movement of the registrant, and obtains the result.
  • Appendix 4 The unlocking means according to any one of Appendix 1 to 3 for tracking the movement of the registrant when the distance between the registrant and the vehicle is within the first threshold distance. Device.
  • the inquiry means inquires the registrant whether or not to open the door after the door control means unlocks the door determined as the control target.
  • the unlocking device according to any one of Supplementary note 1 to 5, wherein the door control means opens the door determined as the control target when the registrant instructs to open the door.
  • the door control means examines whether or not there is a space for opening the door determined as the control target, and if there is a space, the unlocking device according to Appendix 6 or 7 for opening the door.
  • the inquiry means asks the registrant whether to unlock the door according to the position of the person other than the registrant.
  • the unlocking device according to any one of Supplementary note 1 to 8, wherein the door control means unlocks the door according to the position of a person other than the registrant when the registrant instructs to unlock the door. ..
  • An imaging device that captures the surroundings of the vehicle and Equipped with an unlocking device to unlock the door
  • the unlocking device is A registrant detecting means for collating a photographed image taken by the imaging device with a registrant's face image to detect that the registrant has approached the vehicle and the position of the registrant.
  • a control target determining means for determining which of a plurality of doors of the vehicle is to be controlled based on the position of the registrant.
  • Inquiry means for inquiring the registrant whether to unlock the door, and
  • a vehicle comprising a door control means for unlocking a door determined as a control target based on the result of the inquiry.
  • Appendix 11 The vehicle according to Appendix 10, wherein the inquiry means acquires a result of the inquiry based on voice or the movement of the registrant.
  • the inquiry means obtains the result for the inquiry based on the movement of the registrant, and obtains the result.
  • Unlock device 11 Registrant detection means 12: Control target determination means 13: Inquiry means 14: Door control means 100: Unlock device 101: Registrant detection unit 102: Control target determination unit 103: Inquiry unit 104: Door Control unit 105: User state detection unit 106: Matched image storage unit

Abstract

ホスピタリティを高めることができるロック解除装置が提供される。登録者検知手段（１１）は、車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び登録者の位置を検知する。制御対象決定手段（１２）は、登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する。問合せ手段（１３）は、登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる。ドア制御手段（１４）は、問い合わせの結果に基づいて、制御対象として決定されたドアのロックを解除する。

Description

車両、ロック解除装置、方法、及びコンピュータ可読媒体
　本開示は、車両、ロック解除装置、方法、及びコンピュータ可読媒体に関する。
　関連技術として、特許文献１は、簡便に車両に乗り込み可能な車両システムを開示する。特許文献１に記載される車両は、ユーザの顔画像を取得し、取得した顔画像と、登録ユーザの画像とを照合する。車両は、照合の結果、ユーザが登録ユーザであると判定された場合、ドアロックを解除する。特許文献１において、車両は、ドアロックの解除だけでなく、ドアを自動で開けることができる。また、車両は、ユーザがウインクなどの所定の動作を行った場合、ドランクを開錠することができ、さらにトランクを自動的に開けることもできる。
　別の関連技術として、特許文献２は、車両に搭載される装置の認証装置を開示する。特許文献２に記載の認証装置は、利用権限保有者の顔画像と、利用権限情報とを対応付けて記憶する。認証装置は、カメラを用いてユーザの顔画像（照合画像）を取得し、取得した顔画像と、登録された顔画像と照合する。認証装置は、照合画像と登録された顔画像とが一致する場合、顔画像に対応付けて記憶されている利用権限情報に基づいて、車載装置の利用を許可する。認証装置は、利用権限情報がドア施錠装置の利用の許可を含む場合、ドア施錠装置を作動させ、車両のドアの解錠又は施錠を行う。
国際公開第２０１７／１６３４８８号 特開２０１７－２２３０６８号公報
　ここで、特許文献１及び２では、顔認証を用いて、ドアロックを解除することができ、或いは、ドアを自動で開けることができる。しかしながら、特許文献１及び２では、車両の全てのロックが解除される。特許文献１及び２では、例えば子供をチャイルドシートに座らせるために後部座席のドアロックを解除したい場合でも、運転席及び助手席のドアのロックも解除される。このように、関連技術においては、必要なときに、必要なドアのロックを解除させることはできず、ホスピタリティが低いという問題があった。
　本開示は、上記事情に鑑み、ホスピタリティを高めることができる車両、ロック解除装置、方法、及びコンピュータ可読媒体を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示は車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知する登録者検知手段と、前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する制御対象決定手段と、前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる問合せ手段と、前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するドア制御手段とを備えるロック解除装置を提供する。
　本開示は、車両周囲を撮影する撮像装置と、ドアのロックを解除するロック解除装置とを備え、前記ロック解除装置は、前記撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知する登録者検知手段と、前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する制御対象決定手段と、前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる問合せ手段と、前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するドア制御手段とを備える、車両を提供する。
　本開示は、車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知し、前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定し、前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせ、前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するロック解除方法を提供する。
　本開示は、車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知し、前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定し、前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせ、前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除する処理をプロセッサに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体を提供する。
　本開示に係る車両、ロック解除装置、方法、及びコンピュータ可読媒体は、利用者のホスピタリティを高めることができる。
本開示に係るロック解除装置を概略的に示すブロック図。 本開示の一実施形態に係るロック解除装置を含む車両を示すブロック図。 ロック解除装置の動作手順を示すフローチャート。 電子制御装置のハードウェア構成を示すブロック図。
　本開示の実施の形態の説明に先立って、本開示の概要を説明する。図１は、本開示に係るロック解除装置を概略的に示す。ロック解除装置１０は、登録者検知手段１１、制御対象決定手段１２、問合せ手段１３、及びドア制御手段１４を有する。
　登録者検知手段１１は、車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたことを検知する。また、登録者検知手段１１は、登録者が車両のどの位置に近づいたかを検知する。
　制御対象決定手段１２は、登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する。問合せ手段１３は、車両に近づいた登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる。ドア制御手段１４は、問い合わせの結果に基づいて、制御対象として決定されたドアのロックを制御する。
　本開示において、制御対象決定手段１２は、登録者の位置に応じて制御対象のドアを決定する。制御対象決定手段１２は、例えば登録者が後部座席のドアに近づいた場合、登録者が近づいたドアを制御対象のドアとして決定する。ドア制御手段１４は、登録者が問い合わせに対してドアの開錠を指示した場合、制御対象のドアのロックを解除する。本開示は、登録者の位置に応じたドアのロックが解除されるため、利用者のホスピタリティを高めることができる。
　以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態を詳細に説明する。図２は、本開示の一実施形態に係るロック解除装置を含む車両を示す。車両２００は、ロック解除装置１００と撮像装置２０１とを有する。撮像装置２０１は、車両の周囲を撮影する。なお、図２では、撮像装置２０１が１つのみ示されているが、車両２００は、複数の撮像装置２０１を有していてもよい。車両２００は、例えばフロントグラスの上部に設置され、車両前方を撮影する撮像装置、及び、車両の後部に設置され、車両後方を撮影する撮像装置を有していてもよい。また、車両２００は、前席の左右のドアの近傍にそれぞれ設置され、車両の側方を撮影する撮像装置を有していてもよい。
　被照合画像記憶部１０６は、運転対象者（登録者）の顔画像データを記憶する。被照合画像記憶部１０６は、運転対象者が複数存在する場合、複数の運転対象者の顔画像データを記憶する。登録者検知部１０１は、撮像装置２０１から撮影画像を取得する。登録者検知部１０１は、撮影画像に車両に近づいた人物の顔が含まれる場合、顔領域の画像データと、被照合画像記憶部１０６に記憶される顔画像データとを照合する。被照合画像記憶部１０６は、運転対象者の顔画像データから抽出された特徴を記憶していてもよい。その場合、登録者検知部１０１は、撮影画像に含まれる顔領域から抽出された特徴と、被照合画像記憶部１０６に記憶される特徴とを照合してもよい。照合には、顔認証で用いられる任意のアルゴリズムが用いられ得る。
　登録者検知部１０１は、照合の結果に基づいて、車両に近づいた人物が運転対象者（登録者）であるか否かを判断する。登録者検知部１０１は、運転対象者が車両から所定距離（第１のしきい値）以内、例えば２メートル以内に近づいた場合、登録者の動きを追跡する。登録者検知部１０１は、運転対象者が車両に所定距離（第２のしきい値）まで接近した場合、例えば車両から０．５ｍの距離まで近づいた場合、運転対象者が車両のどの位置に近づいたかを検知する。登録者検知部１０１は、運転対象者が車両に接近した場合、制御対象決定部１０２に運転対象者の位置を通知する。登録者検知部１０１は、図１の登録者検知手段１１に対応する。
　制御対象決定部１０２は、運転対象者の位置に基づいて、車両２００が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する。ここで、車両のドアは、便宜上、リアのハッチゲート、及びトランクリッドを含むものとする。制御対象決定部１０２は、例えば運転対象者が運転席側のドアに接近した場合、運転席側のドアを制御対象として決定する。制御対象決定部１０２は、運転対象者が左後ろのドアに接近した場合、左後ろのドアを制御対象として決定する。制御対象決定部１０２は、図１の制御対象決定手段１２に対応する。
　問合せ部１０３は、運転対象者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる。問合せ部１０３は、例えば車外スピーカを用いて、音声で運転対象者に「ドアロックを解除しますか」といったアナウンスを出力する。問合せ部１０３は、アナウンスの出力後、運転対象者の問い合わせに対する応答を取得する。問合せ部１０３は、例えばマイクを介して運転対象者の音声を取得し、音声認識を行うことで応答を取得してもよい。
　あるいは、問合せ部１０３は、撮像装置２０１を用いて撮影された運転対象者の撮影画像を用いて、応答を取得してもよい。問合せ部１０３は、例えば運転対象者の唇の動きを検知し、運転対象者の応答を取得してもよい。また、問合せ部１０３は、運転対象者があらかじめ定義された動きをしたか否かに応じて、応答を取得してもよい。問合せ部１０３は、例えば運転対象者の頭部に動きに基づいて、運転対象者の応答（指示）を判断してもよい。問合せ部１０３は、例えば運転対象者が、頭を上下左右に動かす動作、頭を縦に動かす動作、頭を横に動かす動作、又は頭で円を描く動作をした場合に、運転対象者がドアロック解除を指示したと判断してもよい。問合せ部１０３は、図１の問合せ手段１３に対応する。
　ユーザ状態検知部（ユーザ状態検知手段）１０５は、撮像装置２０１の撮像画像に基づいて、運転対象者の状態を検知する。ユーザ状態検知部１０５は、例えば撮影画像における手の部分の画像データに基づいて、運転対象者の両手が荷物で塞がっているか否か、つまり運転対象者が両手で荷物を持っているか否かを判断する。ユーザ状態検知部１０５は、検知した運転対象者の状態をドア制御部１０４に通知する。ユーザ状態検知部１０５は、運転対象者の両手が塞がっている場合、その旨をドア制御部１０４に通知する。ユーザ状態検知部１０５は、運転対象者の両手が塞がっていない場合、その旨をドア制御部１０４に通知する。ユーザ状態検知部１０５は、運転対象者の両手が塞がっているか否かが不明な場合、その旨をドア制御部１０４に通知する。
　ドア制御部１０４は、問合せ部１０３の問い合わせに対する運転対象者の応答（問い合わせ結果）に基づいて、制御対象として決定されたドアのロックを制御する。ドア制御部１０４は、例えば運転対象者がアナウンス後にあらかじめ定義された動作を行った場合、制御対象として決定されたドアのロックを解除する。ドア制御部１０４は、図１のドア制御手段１４に対応する。
　問合せ部１０３は、ドアロックの解除後、運転対象者にドアを開けるか否かを問い合わせてもよい。ドア制御部１０４は、運転対象者がドアを開けることを希望する場合、制御対象のドアを開ける。あるいは、ドア制御部１０４は、ユーザ状態検知部１０５で検知された運転対象者の状態に応じて、制御対象のドアを開けてもよい。ドア制御部１０４は、例えば運転対象者の両手が塞がっているか、或いは両手が塞がっているか否かが不明な場合、ロック解除後に、ドアを自動的に開けてもよい。
　ドア制御部１０４は、撮像装置２０１から撮影画像を取得し、制御対象のドアの周囲に障害物が存在するか否かをチェックし、制御対象のドアを開けるスペースがあるか否かを判断してもよい。ドア制御部１０４は、制御対象のドアの周囲に障害物が存在するなどの理由でドアを開けるスペースがないと判断した場合、ドアを開けない。ドア制御部１０４は、制御対象のドアを開けるスペースがあると判断した場合、ドアを開ける。
　問合せ部１０３は、制御対象のドアのロックが解除された後、運転対象者以外の人物が、車両に接近しているか否かを判断してもよい。運転対象者以外の人物が車両に接近しているか否かは、例えば撮像装置２０１の撮影映像を用いて判断できる。問合せ部１０３は、ロックが解除されたドアとは異なるドアの近辺に人物が存在する場合、そのドアのロックを解除するか否かを運転対象者に問い合わせてもよい。ドア制御部１０４は、別のドアのロック解除が指示された場合、そのドアのロックを解除する。
　ドア制御部１０４は、ロックの解除後、運転対象者が車内に入ったか否かを判断してもよい。運転対象者が車内に入ったか否かは、例えば車両の内部に設置された撮像装置の撮影画像に基づいて判断できる。ドア制御部１０４は、運転対象者が車内に入った場合、制御対象のドアをロックしてもよい。ドア制御部１０４は、ロック解除後、運転対象者が車両２００から所定距離以上、例えば２メートル以上離れた場合、制御対象のドアをロックしてもよい。
　次いで、動作手順を説明する。図３は、ロック解除装置の動作手順（ロック解除方法）を示す。登録者検知部１０１は、車両２００に近づく運転対象者を検知する（ステップＳ１）。制御対象決定部１０２は、運転対象者の位置に応じて、制御対象のドアを決定する（ステップＳ２）。問合せ部１０３は、運転対象者にドアロックを解除するか否かを問い合わせる（ステップＳ３）。
　問合せ部１０３は、問い合わせに対して、運転対象者がドアロック解除を指示したか否かを判断する（ステップＳ４）。例えば、運転対象者が音声で、又は所定の動作でドアロック解除を指示した場合、問合せ部１０３はドア制御部１０４にその旨を通知する。運転対象者が問い合わせに対して応答しない場合、問合せ部１０３は応答が得られるまで待機する。待機中に、運転対象者が車両から離れた場合、処理は終了する。
　ユーザ状態検知部１０５は、運転対象者の状態を検知している。運転対象者がドアロック解除を指示した場合、ドア制御部１０４は、運転対象者の両手が塞がっているか否かを判断する（ステップＳ５）。ドア制御部１０４は、運転対象者の両手が塞がっている場合、制御対象のドアのロックを解除した後、そのドアを開ける（ステップＳ６）。ドア制御部１０４は、運転対象者の両手が塞がっていない場合、制御対象のドアのロックを解除する（ステップＳ７）。
　本実施形態では、制御対象決定部１０２は、登録者の位置に応じて制御対象のドアを決定する。ドア制御部１０４は、登録者が問い合わせに対してドアの開錠を指示した場合、制御対象のドアのロックを解除する。本実施形態では、登録者の位置に応じたドアのロックが解除されるため、利用者のホスピタリティを高めることができる。また、本実施形態では、運転対象者が両手で荷物を持っている場合、ドア制御部１０４は、ドアロックの解除だけでなく、ドアを自動的に開ける。このようにすることで、ユーザの利便性を高めることができる。
　本開示において、ロック解除装置１００は電子制御ユニットとして構成され得る。図４は、ロック解除装置１００に使用され得る電子制御装置のハードウェア構成を示す。電子制御ユニット５００は、プロセッサ５０１、ＲＯＭ（read only memory）５０２、及びＲＡＭ（random access memory）５０３を有する。電子制御ユニット５００において、プロセッサ５０１、ＲＯＭ（read only memory）５０２、及びＲＡＭ（random access memory）５０３は、バス５０４を介して相互に接続される。電子制御ユニット５００は、図示は省略するが、周辺回路、通信回路、及びインタフェース回路などの他の回路を含み得る。
　ＲＯＭ５０２は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５０２には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＲＯＭ５０２は、プロセッサ５０１が実行するプログラムを格納する。
　上記プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、電子制御ユニット５００に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、又はハードディスクなどの磁気記録媒体、例えば光磁気ディスクなどの光磁気記録媒体、ＣＤ（compact disc）、又はＤＶＤ（digital versatile disk）などの光ディスク媒体、及び、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、又はＲＡＭなどの半導体メモリを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体を用いて電子制御ユニットに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバなどの有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムを電子制御ユニットに供給できる。
　ＲＡＭ５０３は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５０３には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。
　プロセッサ５０１は、ＲＯＭ５０２に格納されたプログラムをＲＡＭ５０３に展開し、実行する。ＣＰＵ５０１がプログラムを実行することで、ロック解除装置１００の各部の機能が実現され得る。
　以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。
　例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
　車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知する登録者検知手段と、
　前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する制御対象決定手段と、
　前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる問合せ手段と、
　前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するドア制御手段とを備えるロック解除装置。
［付記２］
　前記問合せ手段は、音声又は前記登録者の動きに基づいて、前記問い合わせに対する結果を取得する付記１に記載のロック解除装置。
［付記３］
　前記問合せ手段は、前記登録者の動きに基づいて、前記問い合わせに対する結果を取得し、
　前記ドア制御手段は、前記登録者の動きが所定のパターンに一致する場合、前記ドアのロックを解除する付記１又は２に記載のロック解除装置。
［付記４］
　前記登録者検知手段は、前記登録者と前記車両との間の距離が第１のしきい距離以内の場合、前記登録者の動きを追跡する付記１から３何れか１つに記載のロック解除装置。
［付記５］
　前記登録者検知手段は、前記登録者と前記車両との間の距離が前記第１のしきい距離より短い第２のしきい距離以内の場合、前記登録者の位置を前記制御対象決定手段に通知する付記４に記載のロック解除装置。
［付記６］
　前記問合せ手段は、前記ドア制御手段が前記制御対象として決定されたドアのロックを解除した後、前記登録者に対してドアを開けるか否かを問合せ、
　前記ドア制御手段は、前記登録者がドアを開ける旨を指示した場合、前記制御対象として決定されたドアを開ける付記１から５何れか１つに記載のロック解除装置。
［付記７］
　前記登録者の状態を検知するユーザ状態検知手段を更に有し、
　前記ドア制御手段は、前記登録者の両手が塞がっている場合、前記制御対象として決定されたドアを解除し、かつ当該ドアを開ける付記１から６何れか１つに記載のロック解除装置。
［付記８］
　前記ドア制御手段は、前記制御対象として決定されたドアを開けるスペースがあるか否かを調べ、前記スペースがある場合、前記ドアを開ける付記６又は７に記載のロック解除装置。
［付記９］
　前記問合せ手段は、前記登録者以外の人物が前記車両の周辺に存在する場合、前記登録者に、前記登録者以外の人物の位置に応じたドアのロックを解除するか否かを問い合わせ、
　前記ドア制御手段は、前記登録者がドアロックの解除を指示した場合、前記登録者以外の人物の位置に応じたドアのロックを解除する付記１から８何れか１つに記載のロック解除装置。
［付記１０］
　車両周囲を撮影する撮像装置と、
　ドアのロックを解除するロック解除装置とを備え、
　前記ロック解除装置は、
　前記撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知する登録者検知手段と、
　前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する制御対象決定手段と、
　前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる問合せ手段と、
　前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するドア制御手段とを備える、車両。
［付記１１］
　前記問合せ手段は、音声又は前記登録者の動きに基づいて、前記問い合わせに対する結果を取得する付記１０に記載の車両。
［付記１２］
　前記問合せ手段は、前記登録者の動きに基づいて、前記問い合わせに対する結果を取得し、
　前記ドア制御手段は、前記登録者の動きが所定のパターンに一致する場合、前記ドアのロックを解除する付記１０又は１１に記載の車両。
［付記１３］
　車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知し、
　前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定し、
　前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせ、
　前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するロック解除方法。
［付記１４］
　車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知し、
　前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定し、
　前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせ、
　前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除する処理をプロセッサに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
１０：ロック解除装置
１１：登録者検知手段
１２：制御対象決定手段
１３：問合せ手段
１４：ドア制御手段
１００：ロック解除装置
１０１：登録者検知部
１０２：制御対象決定部
１０３：問合せ部
１０４：ドア制御部
１０５：ユーザ状態検知部
１０６：被照合画像記憶部

Claims (14)

  1. 　車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知する登録者検知手段と、
    　前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する制御対象決定手段と、
    　前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる問合せ手段と、
    　前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するドア制御手段とを備えるロック解除装置。
  2. 　前記問合せ手段は、音声又は前記登録者の動きに基づいて、前記問い合わせに対する結果を取得する請求項１に記載のロック解除装置。
  3. 　前記問合せ手段は、前記登録者の動きに基づいて、前記問い合わせに対する結果を取得し、
    　前記ドア制御手段は、前記登録者の動きが所定のパターンに一致する場合、前記ドアのロックを解除する請求項１又は２に記載のロック解除装置。
  4. 　前記登録者検知手段は、前記登録者と前記車両との間の距離が第１のしきい距離以内の場合、前記登録者の動きを追跡する請求項１から３何れか１項に記載のロック解除装置。
  5. 　前記登録者検知手段は、前記登録者と前記車両との間の距離が前記第１のしきい距離より短い第２のしきい距離以内の場合、前記登録者の位置を前記制御対象決定手段に通知する請求項４に記載のロック解除装置。
  6. 　前記問合せ手段は、前記ドア制御手段が前記制御対象として決定されたドアのロックを解除した後、前記登録者に対してドアを開けるか否かを問合せ、
    　前記ドア制御手段は、前記登録者がドアを開ける旨を指示した場合、前記制御対象として決定されたドアを開ける請求項１から５何れか１項に記載のロック解除装置。
  7. 　前記登録者の状態を検知するユーザ状態検知手段を更に有し、
    　前記ドア制御手段は、前記登録者の両手が塞がっている場合、前記制御対象として決定されたドアを解除し、かつ当該ドアを開ける請求項１から６何れか１項に記載のロック解除装置。
  8. 　前記ドア制御手段は、前記制御対象として決定されたドアを開けるスペースがあるか否かを調べ、前記スペースがある場合、前記ドアを開ける請求項６又は７に記載のロック解除装置。
  9. 　前記問合せ手段は、前記登録者以外の人物が前記車両の周辺に存在する場合、前記登録者に、前記登録者以外の人物の位置に応じたドアのロックを解除するか否かを問い合わせ、
    　前記ドア制御手段は、前記登録者がドアロックの解除を指示した場合、前記登録者以外の人物の位置に応じたドアのロックを解除する請求項１から８何れか１項に記載のロック解除装置。
  10. 　車両周囲を撮影する撮像装置と、
    　ドアのロックを解除するロック解除装置とを備え、
    　前記ロック解除装置は、
    　前記撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知する登録者検知手段と、
    　前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定する制御対象決定手段と、
    　前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせる問合せ手段と、
    　前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するドア制御手段とを備える、車両。
  11. 　前記問合せ手段は、音声又は前記登録者の動きに基づいて、前記問い合わせに対する結果を取得する請求項１０に記載の車両。
  12. 　前記問合せ手段は、前記登録者の動きに基づいて、前記問い合わせに対する結果を取得し、
    　前記ドア制御手段は、前記登録者の動きが所定のパターンに一致する場合、前記ドアのロックを解除する請求項１０又は１１に記載の車両。
  13. 　車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知し、
    　前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定し、
    　前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせ、
    　前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除するロック解除方法。
  14. 　車両に搭載された撮像装置が撮影した撮影画像と、登録者の顔画像とを照合し、登録者が車両に近づいたこと、及び前記登録者の位置を検知し、
    　前記登録者の位置に基づいて、車両が有する複数のドアのうち、どのドアを制御対象とするかを決定し、
    　前記登録者に対してドアロックを解除するか否かを問い合わせ、
    　前記問い合わせの結果に基づいて、前記制御対象として決定されたドアのロックを解除する処理をプロセッサに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
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