JP2023149059A - 制御システム、及び制御システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両（Ｖ）のドア（４３）の制御において車両（Ｖ）のユーザの利便性を向上できるようにする。
【解決手段】制御システム（１）は、車外画像を取得する車外画像取得部（４４）と、前記車外画像取得部（４４）が取得した前記車外画像に基づいて車外人物（ＶＰ）を検出する第１検出部（２０４）と、前記第１検出部（２０４）が検出した前記車外人物（ＶＰ）について接近態様を検出する第２検出部（２０５）と、前記第２検出部（２０５）が検出した前記接近態様と、基準の前記接近態様とを比較する比較部（２０６）と、前記第１検出部（２０４）が検出した前記車外人物（ＶＰ）が登録ユーザであるか否かを認証する認証部（２０８）と、前記認証部（２０８）が前記登録ユーザであると認証した場合、前記比較部（２０６）の比較結果に応じて前記車両（Ｖ）のドア（４３）を制御するドア制御部（１０２）と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、制御システム、及び制御システムの制御方法に関する。

近年、交通参加者の中でも高齢者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて車両の乗降性に関する開発を通じて交通の安全や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。そして、従来から、利便性を改善する技術として、車両のドアの制御に関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１は、車両の所定範囲内にある人体の動きを非接触検出し、検出した人体の動きに基づいて車両ドアの移動動作を決定し、決定に従ってドア駆動手段を制御する技術を開示している。

特開２０１３－２８９０３号公報

ところで、車両のユーザが車両にエントリする際、車両に接近する際の態様（以下、「接近態様」という）は、同じユーザであっても毎回同じであるとは限らない。そのため、車両のドアの制御では、車両のユーザの接近態様を考慮した制御とすることで車両のユーザの利便性が向上する。しかしながら、従来、車両のドアの制御においては、ユーザの接近態様を考慮した仕組みがなく利便性向上に改善の余地があった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性を向上できるようにすることを目的とする。

本発明の一態様は、車両の制御システムであって、前記車両の外部の画像である車外画像を取得する車外画像取得部と、前記車外画像取得部が取得した前記車外画像に基づいて、前記車両の外部に存在する車外人物を検出する第１検出部と、前記第１検出部が検出した前記車外人物について、前記車両に接近する際の態様である接近態様を検出する第２検出部と、前記第２検出部が検出した前記接近態様と、基準の前記接近態様とを比較する比較部と、前記第１検出部が検出した前記車外人物が、予め登録された前記車両の登録ユーザであるか否かを認証する認証部と、前記認証部が前記登録ユーザであると認証した場合、前記比較部の比較結果に応じて前記車両のドアを制御するドア制御部と、を備える、制御システム。

本発明の一態様によれば、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性を向上できる。

制御システムの構成を示す図である。 車両の構成を示す図である。 制御システムの要部構成を示す図である。 エントリＥＣＵとゾーンＢ－ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。 第２実施形態の制御システムの要部構成を示す図である。 エントリＥＣＵとゾーンＢ－ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。

図１は、車両の制御システム１を示す図である。
制御システム１は、車両の全般的な制御および情報処理を行うセントラルＥＣＵ２を備えている。セントラルＥＣＵ２は、第１通信ライン３ａ、３ｂと、第２通信ライン４ａ、４ｂと、を含む通信ラインに接続される。セントラルＥＣＵ２は、これらの通信ライン間における通信データの授受を管理するゲートウェイの機能を実現する。また、セントラルＥＣＵ２は、ＯＴＡ（Ｏｖｅｒ Ｔｈｅ Ａｉｒ）管理を実行する。ＯＴＡ管理は、車両が備える車載装置の更新プログラムを車外のサーバからダウンロードする処理、及び、ダウンロードした更新プログラムを車載装置に適用する処理に関する制御を含む。

第１通信ライン３ａ、３ｂおよび第２通信ライン４ａ、４ｂは、ＣＡＮ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の規格に準拠した通信を行うバス、若しくは、Ｐ２Ｐ（Ｐｅｅｒ ｔｏ Ｐｅｅｒ）通信を行う通信ラインで構成されている。なお、第１通信ライン３ａ、３ｂは、同一の規格に準拠した通信を行う複数の通信ラインで構成されてもよいし、異なる規格に準拠した通信を行う複数の通信ラインで構成されてもよい。第２通信ライン４ａ、４ｂについても同様である。

第１通信ライン３ａには、車内接続リンク５を介して、ＩＣＢ（Ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂｏｘ）６と、スピーカ７と、マイクロホン８とが接続されている。
また、車内接続リンク５には、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０と、ＧＮＳＳセンサ（ＧＮＳＳ；Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）１１と、タッチパネル１２と、が接続されている。ＴＣＵ１０は、移動通信システムの通信規格に準拠する無線通信装置である。タッチパネル１２は、ディスプレイ１３と、タッチセンサ１４とを備える。

ＩＣＢ６は、ＩＶＩ（Ｉｎ－Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ）－ＥＣＵである。ＩＣＢ６は、スピーカ７、マイクロホン８、ＧＮＳＳセンサ１１、及びタッチパネル１２等を用いて、車両の搭乗者へ種々のインフォメーション及びエンターテイメントを提供する。
車内接続リンク５は、様々な通信規格に準拠した複数の通信伝送路により構成されている。車内接続リンク５は、例えば、複数のネットワーク伝送路を含んでもよい。この場合、複数のネットワーク伝送路は、ゲートウェイ機能を有する装置等を介して互いに接続されてもよい。また、車内接続リンク５は、Ｐ２Ｐ通信を行うための伝送路を含んでもよい。ネットワーク伝送路には、様々な規格に準拠してネットワーク通信を行う種々の通信バスを採用することができる。この種の規格としては、例えば、ＣＡＮ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＶＤＳ（Ｌｏｗ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）が挙げられるが、他の規格であってもよい。

第１通信ライン３ｂには、運転者を監視するＤＭＣ（Ｄｒｉｖｅｒ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｃａｍｅｒａ）１５が接続されている。

第２通信ライン４ａには、ゾーンＡ－ＥＣＵ２０が接続されている。ゾーンＡ－ＥＣＵ２０は、駆動装置２１、及びバッテリ２２に接続されている。駆動装置２１は、例えば、車両を駆動するモータまたは内燃機関である。

第２通信ライン４ｂには、ゾーンＢ－ＥＣＵ２３が接続されている。ゾーンＢ－ＥＣＵ２３は、灯体２４と、ウィンドウモータ２５とに接続されている。灯体２４は、例えば、ヘッドランプ、テールランプ、方向指示灯等を含む。ウィンドウモータ２５は、車両窓を開閉する。また、ゾーンＢ－ＥＣＵ２３は、ドアセンサ２６と、ドアロック機構２７と、ＥＳＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｌｏｃｋ）２８と、空調装置２９とに接続されている。ドアセンサ２６は、車両ドアへの操作を検知する。ドアロック機構２７は、車両のドアの施錠および解錠を行う。ゾーンＢ－ＥＣＵ２３には、エントリＥＣＵ３０が接続されている。エントリＥＣＵ３０は、自車両の電子キーとの無線通信を行うＬＦ／ＲＦアンテナ３１に接続されている。電子キーは、無線通信機能を有する電子デバイスであり、スマートキーやＦＯＢキーと呼ばれる。エントリＥＣＵ３０は、他の車載ＥＣＵと連携して、車外から制御システム１へのユーザアクセスを処理し、いわゆるスマートエントリの動作を実現する。

エントリＥＣＵ３０には、さらに、フロントカメラ３２、リアカメラ３３、右サイドカメラ３４、左サイドカメラ３５が接続されている。また、ゾーンＢ－ＥＣＵ２３には、右ＰＨＤ（Ｐｏｗｅｒ Ｈｉｎｇｅ Ｄｏｏｒ）駆動部４１Ａ、右ＰＳＤ（Ｐｏｗｅｒ Ｓｌｉｄｅ Ｄｏｏｒ）駆動部４１Ｃ、左ＰＨＤ駆動部４１Ｂ、左ＰＳＤ駆動部４１Ｄ、及びＰＴＧ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｉｌ Ｇａｔｅ）駆動部４１Ｅの５つの駆動部４１が接続されている。

以下、制御システム１を有する車両について「Ｖ」の符号を付す。
図２は、車両Ｖの構成を示す図である。
図２に示すように、車両Ｖは、乗車定員６名の乗用車であり、運転席４２Ａ、助手席４２Ｂ、２列目右席４２Ｃ、２列目左席４２Ｄ、３列目右席４２Ｅ、及び３列目左席４２Ｆを備える。

車両Ｖは、右パワーヒンジドア４３Ａ、左パワーヒンジドア４３Ｂ、右パワースライドドア４３Ｃ、左パワースライドドア４３Ｄ、及びパワーテールゲート４３Ｅの５つのドア４３を備える。

右パワーヒンジドア４３Ａは、電動アクチュエータによって右パワーヒンジドア４３Ａを開閉駆動する右ＰＨＤ駆動部４１Ａを備える。左パワーヒンジドア４３Ｂは、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア４３Ｂを開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部４１Ｂを備える。右パワースライドドア４３Ｃは、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４３Ｃを開閉駆動する右ＰＳＤ駆動部４１Ｃを備える。左パワースライドドア４３Ｄは、電動アクチュエータにより左パワースライドドア４３Ｄを開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部４１Ｄを備える。パワーテールゲート４３Ｅは、電動アクチュエータによりパワーテールゲート４３Ｅを開閉駆動するＰＴＧ駆動部４１Ｅを備える。

車両Ｖは、ドアロック機構２７を備える。ドアロック機構２７は、ドアロック機構３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄ、３３Ｅを含む。
ドアロック機構３３Ａは、右パワーヒンジドア４３Ａを施錠及び解錠する。ドアロック機構３３Ｂは、左パワーヒンジドア４３Ｂを施錠及び解錠する。ドアロック機構３３Ｃは、右パワースライドドア４３Ｃを施錠及び解錠する。ドアロック機構３３Ｄは、左パワースライドドア４３Ｄを施錠及び解錠する。ドアロック機構３３Ｅは、パワーテールゲート４３Ｅを施錠及び解錠する。

車両Ｖは、車両Ｖの前方を撮影するフロントカメラ３２、車両Ｖの後方を撮影するリアカメラ３３、車両Ｖの右側方を撮影する右サイドカメラ３４、及び車両Ｖの左側方を撮影する左サイドカメラ３５の４つのカメラ４４を備える。カメラ４４は、車両Ｖの外部を撮影する車外カメラである。よって、カメラ４４が撮影した動画像には、車両Ｖの外部の画像である車外画像が含まれる。
フロントカメラ３２は、車両Ｖの前部に設けられる。リアカメラ３３は、車両Ｖの後部に設けられる。右サイドカメラ３４は、車両Ｖの右側部に設けられる。左サイドカメラ３５は、車両Ｖの左側部に設けられる。
カメラ４４は、本開示の「車外画像取得部」に相当する。

図３は、制御システム１の要部構成を示す図である。
ゾーンＢ－ＥＣＵ２３には、第２通信ライン４ｂを介してセントラルＥＣＵ２が接続する。また、ゾーンＢ－ＥＣＵ２３には、ドアロック機構２７、右ＰＨＤ駆動部４１Ａ、右ＰＳＤ駆動部４１Ｃ、左ＰＨＤ駆動部４１Ｂ、左ＰＳＤ駆動部４１Ｄ、及びＰＴＧ駆動部４１Ｅが接続する。また、ゾーンＢ－ＥＣＵ２３には、エントリＥＣＵ３０が接続する。

ゾーンＢ－ＥＣＵ２３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）などの第１プロセッサ１００、第１メモリ１１０、及び装置やセンサなどの機器が接続されるインターフェース回路を備える。

第１メモリ１１０は、第１プロセッサ１００が実行するプログラムやデータを不揮発的に記憶する記憶装置である。第１メモリ１１０は、磁気的記憶装置、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体記憶素子、或いはその他の種類の不揮発性記憶装置により構成される。また、第１メモリ１１０は、第１プロセッサ１００のワークエリアを構成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。また、第１メモリ１１０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性の記憶装置を含んでもよい。第１メモリ１１０は、第１プロセッサ１００により処理されるデータや、第１プロセッサ１００が実行する第１制御プログラム１１１を記憶する。

第１プロセッサ１００は、第１メモリ１１０に記憶された第１制御プログラム１１１を読み出して実行することにより、第１通信制御部１０１、ドア制御部１０２、及びドア制御禁止部１０３として機能する。

第１通信制御部１０１は、エントリＥＣＵ３０から種々の情報を受信する。

ドア制御部１０２は、ドア４３を制御する。
ドア制御部１０２は、ドア４３を解錠及び施錠する。ドア制御部１０２は、ドアロック機構２７に解錠信号を出力することによって、ドア４３を解錠する。ドア制御部１０２は、ドアロック機構２７に施錠信号を出力することによって、ドア４３を施錠する。ドア制御部１０２は、制御するドア４３を指定し、指定したドア４３を施錠及び解錠できる。
ドア制御部１０２は、ドア４３の開動作を行う。ドア制御部１０２は、駆動部４１に制御信号を出力することで駆動部４１を制御し、ドア４３の開動作を行う。ドア制御部１０２は、制御するドア４３を指定し、指定したドア４３の開動作を行える。
ドア制御部１０２は、ドア４３の閉動作を行う。ドア制御部１０２は、駆動部４１に制御信号を出力することで駆動部４１を制御し、ドア４３の閉動作を行う。ドア制御部１０２は、制御するドア４３を指定し、指定したドア４３の閉動作を行える。

ドア制御禁止部１０３は、ドア制御部１０２にドア４３の制御を禁止させる。本実施形態において、ドア４３の制御を禁止させるとは、ドア４３の制御を実行させないこと、実行中のドア４３の制御を中断させること、実行中のドア４３の制御を中断させ且つドア４３を実行前の状態に戻すこと、を含む。ドア制御禁止部１０３は、第１通信制御部１０１が禁止要求情報を受信した場合、ドア制御部１０２にドア４３の制御を禁止させる。ドア制御禁止部１０３は、禁止情報をドア制御部１０２に出力することによって、ドア制御部１０２にドア４３の制御を禁止させる。ドア制御禁止部１０３は、電子キーによるドア４３の解錠などの所定のトリガーが発生した場合、ドア４３の制御の禁止を解除する。ドア制御部１０２は、解除情報をドア制御部１０２に出力することによって、ドア４３の制御の禁止を解除する。

エントリＥＣＵ３０は、ＣＰＵやＭＰＵなどの第２プロセッサ２００、第２メモリ２２０、及び装置やセンサなどの機器が接続されるインターフェース回路を備える。エントリＥＣＵ３０には、カメラ４４から動画像データが入力される。動画像データは、カメラ４４が撮影した動画像のデータである。

第２メモリ２２０は、第２プロセッサ２００が実行するプログラムやデータを不揮発的に記憶する記憶装置である。第２メモリ２２０は、磁気的記憶装置、フラッシュＲＯＭ等の半導体記憶素子、或いはその他の種類の不揮発性記憶装置により構成される。また、第２メモリ２２０は、第２プロセッサ２００のワークエリアを構成するＲＡＭを含んでもよい。また、第２メモリ２２０は、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の不揮発性の記憶装置を含んでもよい。第２メモリ２２０は、第２プロセッサ２００により処理されるデータや、第２プロセッサ２００が実行する第２制御プログラム２２１、顔ＤＢ２２２、非登録ジェスチャーＤＢ２２３、及び基準接近態様データ２２４などを記憶する。

顔ＤＢ２２２は、車両Ｖのユーザごとに、顔に関する情報が記録されている。顔ＤＢ２２２の１件のレコードは、顔特徴量を示す顔特徴量データを含む。顔特徴量とは、顔の特徴点ごとに、特徴点が数値化された数値群である。特徴点としては、顔の輪郭に対する目の位置や、顔の輪郭に対する鼻の位置、顔の輪郭に対する口の位置などが例に挙げられる。

非登録ジェスチャーＤＢ２２３は、非登録ジェスチャーごとに、非登録ジェスチャーに係わる情報が記録されている。非登録ジェスチャーとは、車両Ｖのユーザによって予め登録されていないジェスチャーである。非登録ジェスチャーＤＢ２２３が有する１件のレコードは、ジェスチャー内容情報を含む。ジェスチャー内容情報は、ジェスチャーの内容であるジェスチャー内容を示す情報である。

基準接近態様データ２２４は、基準の接近態様を示すデータである。本実施形態では、接近態様として、車両Ｖへ接近するときの速度である接近速度を例示する。よって、本実施形態の基準接近態様データ２２４は、基準の接近速度を示すデータである。

第２プロセッサ２００は、第２メモリ２２０が記憶する第２制御プログラム２２１を読み出して実行することにより、第２通信制御部２０１、登録部２０２、接近検出部２０３、車外人物検出部２０４、接近態様検出部２０５、比較部２０６、顔検出部２０７、認証部２０８、監視部２０９、及びジェスチャー検出部２１０として機能する。
車外人物検出部２０４は、本開示の「第１検出部」に相当する。接近態様検出部２０５は、本開示の「第２検出部」に相当する。顔検出部２０７は、本開示の「第４検出部」に相当する。ジェスチャー検出部２１０は、本開示の「第３検出部」に相当する。

第２通信制御部２０１は、ゾーンＢ－ＥＣＵ２３から動画像データを受信する。第２通信制御部２０１は、受信した動画像データを第２プロセッサ２００の各機能部に出力する。

登録部２０２は、顔ＤＢ２２２に、車両Ｖのユーザの顔特徴量データを記録する。登録部２０２は、カメラ４４が撮影した動画像から顔特徴量データを生成して、顔ＤＢ２２２に記録する。このように登録部２０２が顔特徴量データを顔ＤＢ２２２に記録するため、車両Ｖのユーザは、カメラ４４に自身の顔を撮影させることによって、車両Ｖに自身の顔を登録できる。

接近検出部２０３は、物体の車両Ｖへの接近を検出する。例えば、接近検出部２０３は、車両Ｖが具備するソナーセンサの検出値に基づいて、物体の車両Ｖへの接近を検出する。また、例えば、接近検出部２０３は、ＬＦ／ＲＦアンテナ３１を用いた電子キーの検出により、物体の車両Ｖへの接近を検出する。なお、接近検出部２０３の検出方法は、あくまで一例であって上記の例に限定されない。本実施形態のカメラ４４は、接近検出部２０３が物体の車両Ｖへの接近を検出すると、起動して撮影を開始する。

車外人物検出部２０４は、第２通信制御部２０１が受信した動画像データが示す動画像の車外画像に基づいて、車両Ｖの外部に存在する車外人物ＶＰを検出する。具体的には、車外人物検出部２０４は、パターンマッチングなどの手法によって車外画像から車外人物ＶＰの画像を検出することで、車外人物ＶＰを検出する。

接近態様検出部２０５は、所定の周期で、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰの接近態様を検出する。上述した通り、接近態様として接近速度を例示する。よって、本実施形態では、接近態様検出部２０５は、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰの接近速度を検出する。接近態様検出部２０５は、カメラ４４が撮影した動画像において、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰの画像を追跡する。接近態様検出部２０５は、追跡している車外人物ＶＰの画像の面積変化に基づいて接近速度を検出する。

比較部２０６は、所定の周期で、接近態様検出部２０５が検出した車外人物ＶＰの接近速度と、基準の接近速度とを比較する。具体的には、比較部２０６は、接近態様検出部２０５が検出した車外人物ＶＰの接近速度と、基準接近態様データ２２４が示す接近速度とを比較する。比較部２０６は、所定の周期で、比較結果を示す比較結果情報を第２通信制御部２０１に出力する。第２通信制御部２０１は、比較部２０６から受信した比較結果情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。

顔検出部２０７は、所定の周期で、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰの顔を検出する。顔検出部２０７は、カメラ４４が撮影した動画像において、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰの画像を追跡する。顔検出部２０７は、追跡している車外人物ＶＰの画像からパターンマッチングなどの手法によって顔の画像を検出することで、車外人物ＶＰの顔を検出する。

認証部２０８は、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰが、登録ユーザであるか否かを認証する。認証部２０８は、顔検出部２０７が検出した顔に基づいて登録ユーザであるか否かを認証する。登録ユーザとは、車両Ｖのユーザとして予め車両Ｖに登録された者である。認証部２０８は、顔検出部２０７が検出した顔の画像から顔特徴量を算出する。認証部２０８は、算出した顔特徴量と、顔ＤＢ２２２に記録された顔特徴量データが示す顔特徴量とを比較し、算出した顔特徴量との一致率が閾値以上の顔特徴量データが顔ＤＢ２２２に含まれるか否かを判定する。認証部２０８は、算出した顔特徴量との一致率が閾値以上の顔特徴量データが顔ＤＢ２２２に含まれると判定した場合、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰが、登録ユーザであると認証する。一方、認証部２０８は、算出した顔特徴量との一致率が閾値以上の顔特徴量データが顔ＤＢ２２２に含まれないと判定した場合、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰが、登録ユーザでないと認証する。

監視部２０９は、認証部２０８によって登録ユーザと認証された車外人物ＶＰと、車両Ｖとの距離を監視する。監視部２０９は、所定の周期で、当該車外人物ＶＰと車両Ｖとの距離を算出し、算出した距離を示す距離情報を第２通信制御部２０１に出力する。なお、監視部２０９は、カメラ４４が撮影した動画像において、認証部２０８によって登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの画像を追跡し、追跡している画像の大きさ又は面積に基づいて、車外人物ＶＰと車両Ｖとの距離を算出する。第２通信制御部２０１は、監視部２０９から距離情報を受信すると、受信した距離情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。

監視部２０９は、認証部２０８によって登録ユーザと認証された車外人物ＶＰが、車両Ｖへの接近中に停止したか、及び、車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていったかを監視する。なお、車両Ｖへの接近中に停止したとは、車両Ｖへ接近していたが車両Ｖに到達することなく停止したことを意味する。また、車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていったとは、車両Ｖへ接近していたが車両Ｖに到達することなく車両Ｖから離れていったことを意味する。
監視部２０９は、カメラ４４が撮影した動画像において、認証部２０８によって登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの画像を追跡する。監視部２０９は、追跡している車外人物ＶＰの画像の面積が所定範囲内で所定期間変化しなかった場合、車両Ｖへの接近中に停止したと判断する。監視部２０９は、追跡している車外人物ＶＰの画像の面積が小さくなった場合、車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていったと判断する。監視部２０９は、車両Ｖへの接近中に停止したと判断した場合、及び、車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていったと判断した場合、禁止要求情報を第２通信制御部２０１に出力する。第２通信制御部２０１は、監視部２０９から禁止要求情報を受信すると、受信した禁止要求情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。

ジェスチャー検出部２１０は、認証部２０８によって登録ユーザと認証された車外人物ＶＰから非登録ジェスチャーを検出する。ジェスチャー検出部２１０は、カメラ４４が撮影した動画像において、登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの画像を追跡する。ジェスチャー検出部２１０は、追跡している車外人物ＶＰの画像に対して画像解析を行い、車外人物ＶＰの動作の特徴（例えば動作ベクトル）を抽出する。次いで、ジェスチャー検出部２１０は、抽出した車外人物ＶＰの動作の特徴から、車外人物ＶＰの動作内容を認識する。そして、ジェスチャー検出部２１０は、認識した車外人物ＶＰの動作内容が、非登録ジェスチャーＤＢ２２３に記録されたジェスチャー内容である場合、非登録ジェスチャーを検出したと判断する。

次に、制御システム１の各部の動作について説明する。
図４は、エントリＥＣＵ３０とゾーンＢ－ＥＣＵ２３の動作を示すフローチャートである。図４において、フローチャートＦＡはエントリＥＣＵ３０の動作を示し、フローチャートＦＢはゾーンＢ－ＥＣＵ２３の動作を示す。

フローチャートＦＡで示すように、車外人物検出部２０４は、接近検出部２０３が物体の接近を検出したか否かを判定する（ステップＳＡ１）。車外人物検出部２０４は、接近検出部２０３が物体の接近を検出していないと判定した場合（ステップＳＡ１：ＮＯ）、再度、ステップＳＡ１の判定を行う。

車外人物検出部２０４は、接近検出部２０３が物体の接近を検出したと判定した場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、車外人物ＶＰの検出を開始する（ステップＳＡ２）。

次いで、接近態様検出部２０５は、車外人物検出部２０４が車外人物ＶＰを検出したか否かを判定する（ステップＳＡ３）。車外人物ＶＰを検出していないと判定した場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、第２プロセッサ２００は、本処理を終了する。

車外人物検出部２０４が車外人物ＶＰを検出したと判定した場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、接近態様検出部２０５は、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰの接近速度の検出を開始する（ステップＳＡ４）。

次いで、比較部２０６は、接近態様検出部２０５が検出した接近速度と、基準接近態様データ２２４が示す接近速度との比較を開始する（ステップＳＡ５）。

次いで、認証部２０８は、登録ユーザであるか否かを認証の開始する（ステップＳＡ６）。

次いで、第２通信制御部２０１は、認証部２０８が登録ユーザであると認証したか否かを判定する（ステップＳＡ７）。登録ユーザでないと認証したと第２通信制御部２０１が判定した場合（ステップＳＡ７：ＮＯ）、第２プロセッサ２００は、本処理を終了する。

一方、登録ユーザであると認証したと判定した場合（ステップＳＡ７：ＹＥＳ）、第２通信制御部２０１は、比較結果情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する（ステップＳＡ８）。ステップＳＡ８において、第２通信制御部２０１は、比較部２０６から受信した比較結果情報のうち最新の比較結果情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。

フローチャートＦＢで示すように、第１通信制御部１０１は、エントリＥＣＵ３０から比較結果情報を受信する（ステップＳＢ１）。

次いで、ドア制御部１０２は、ステップＳＢ１で受信された比較結果情報が示す比較結果に応じた開始タイミングで、ドア４３の開動作を行う（ステップＳＢ２）。

ステップＳＢ２について詳述する。
ドア制御部１０２は、比較結果が、算出された接近速度と基準接近態様データ２２４の接近速度とが同じであることを示す場合、監視部２０９が出力する距離情報が示す距離が第１距離になった場合にドア４３の開動作を開始する。すなわち、ドア制御部１０２は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度と同じである場合、登録ユーザと車両Ｖとの距離が第１距離になった場合にドア４３の開動作を開始する。
ドア制御部１０２は、比較結果が、算出された接近速度が基準接近態様データ２２４の接近速度より遅いことを示す場合、監視部２０９が出力する距離情報が示す距離が第１距離より短い第２距離となった場合にドア４３の開動作を開始する。すなわち、ドア制御部１０２は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より遅い場合、登録ユーザと車両Ｖとの距離が第２距離になった場合にドア４３の開動作を開始する。
ドア制御部１０２は、比較結果が、算出された接近速度が基準接近態様データ２２４の接近速度より早いことを示す場合、監視部２０９が出力する距離情報が示す距離が第１距離より長い第３距離となった場合にドア４３の開動作を開始する。すなわち、ドア制御部１０２は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より早い場合、登録ユーザと車両Ｖとの距離が第３距離になった場合にドア４３の開動作を開始する。

以上のように、制御システム１は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より遅い場合、開始タイミングを遅らせてドア４３の開動作の開始するため、不必要に長い時間、ドア４３が開状態であることを防止でき、車両Ｖのセキュリティを向上できる。また、登録ユーザの車両Ｖへの到着タイミングに対して適切なタイミングでドア４３を開状態にでき、制御システム１は、スムーズ且つシームレスな車両Ｖへのエントリを実現できる。
また、制御システム１は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より早い場合、開始タイミングを早めてドア４３の開動作を開始するため、例えば雨天時などの登録ユーザが急いでいる状況に合わせて、スムーズ且つシームレスな車両Ｖへのエントリを実現できる。

本実施形態では、登録ユーザが、車両Ｖへの接近時に非登録ジェスチャーを行うと、制御システム１は、ドア４３の開度が所定開度（例えば半分）となるようにドア４３の開動作を行う。

（非登録ジェスチャーに係わる動作）
エントリＥＣＵ３０のジェスチャー検出部２１０は、認証部２０８が登録ユーザであると認証した場合、認証部２０８が登録ユーザであると認証した車外人物ＶＰから非登録ジェスチャーの検出を開始する。ジェスチャー検出部２１０は、非登録ジェスチャーの検出を開始してから所定期間内に非登録ジェスチャーを検出しなかった場合、非登録ジェスチャーの検出を終了する。一方、ジェスチャー検出部２１０は、非登録ジェスチャーを検出した場合、非登録ジェスチャーを検出したことを示す検出情報を第２通信制御部２０１に出力する。第２通信制御部２０１は、受信した検出情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。
ゾーンＢ－ＥＣＵ２３のドア制御部１０２は、第１通信制御部１０１が検出情報を受信すると、ドア４３の開度が所定開度となるようにドア４３の開動作を行う。第１通信制御部１０１が検出情報を受信したタイミングにおいて、ドア４３の開度が所定開度以上であった場合、ドア制御部１０２は、ドア４３の開度を所定開度となるようにドア４３の閉動作を行ってもよい。

以上のように、制御システム１は、登録ユーザから非登録ジェスチャーを検出した場合、ドア４３の開度が所定開度となるようにドア４３の開動作を行う。例えば、非登録ジェスチャーがスキップである場合、登録ユーザは、車両Ｖへの接近時にスキップを行うことで、ドア４３の開度を所定開度に指定できる。

ところで、登録ユーザは、車両Ｖへの接近中に停止したり、車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていったりする場合がある。そこで、制御システム１は、これら場合に係わる動作を、認証部２０８の認証後に行う。

（接近中に停止した場合に係わる動作）
エントリＥＣＵ３０の監視部２０９は、認証部２０８によって登録ユーザと認証された車外人物ＶＰが、車両Ｖへの接近中に停止したか否かを判定する。監視部２０９は、車両Ｖへの接近中に停止したと判定した場合、禁止要求情報を第２通信制御部２０１に出力する。なお、監視部２０９は、車両Ｖへの接近中に停止していないと判定した場合、禁止要求情報を第２通信制御部２０１に出力しない。第２通信制御部２０１は、監視部２０９から禁止要求情報を受信すると、受信した禁止要求情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。
ゾーンＢ－ＥＣＵ２３のドア制御禁止部１０３は、第１通信制御部１０１が禁止要求情報を受信すると、ドア制御部１０２にドア４３の制御を禁止させる。ドア制御部１０２は、ドア４３の制御の実行前であった場合、実行予定のドア４３の制御を行わない。ドア制御部１０２は、ドア４３の制御中であった場合、ドア４３の制御の中断、或いは、ドア４３の状態を制御開始前に戻す動作を行う。

以上のように、制御システム１は、登録ユーザが車両Ｖへの接近中に停止した場合、ドア４３の制御を禁止する。車両Ｖへの接近中に停止した場合、登録ユーザは、停止後に車両Ｖを使用しない可能性がある。そのため、制御システム１は、ドア４３の制御を禁止することにより、車両Ｖのセキュリティを確保できる。

（接近中に離れていった場合に係わる動作）
エントリＥＣＵ３０の監視部２０９は、認証部２０８によって登録ユーザと認証された車外人物ＶＰが、車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていったか否かを判定する。監視部２０９は、車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていったと判定した場合、施錠要求情報を第２通信制御部２０１に出力する。なお、監視部２０９は、車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていっていないと判定した場合、施錠要求情報を第２通信制御部２０１に出力しない。第２通信制御部２０１は、監視部２０９から施錠要求情報を受信すると、受信した施錠要求情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。
ゾーンＢ－ＥＣＵ２３のドア制御部１０２は、第１通信制御部１０１が施錠要求情報を受信すると、ドア４３を施行する。ドア制御部１０２は、ドア４３の開動作を行っていた場合、ドア４３の開動作を中断し、ドア４３の閉動作を行い且つドア４３を施錠する。

以上のように、制御システム１は、登録ユーザが車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていった場合、ドア４３を施錠するため、車両Ｖのセキュリティを確保できる。

ところで、制御システム１は、登録ユーザがカメラ４４の画角から外れるなどの要因によって、車両Ｖの周辺に登録ユーザが存在することを確定できない場合がある。そこで、制御システム１は、この場合に係わる動作を、認証部２０８の認証後に行う。

（登録ユーザの存在が確定できない場合に係わる動作）
エントリＥＣＵ３０の顔検出部２０７は、認証部２０８によって登録ユーザと認証されてから所定期間の間、登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの顔が検出できなくなったか否かを判定する。当該所定期間は、車外人物ＶＰが登録ユーザと認証されてから車両Ｖにエントリするまでの期間に設定され、事前のテストやシミュレーションなどによって定められている。顔検出部２０７は、登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの顔が検出できなくなったと判定した場合、禁止要求情報を第２通信制御部２０１に出力する。第２通信制御部２０１は、顔検出部２０７から禁止要求情報を受信すると、受信した禁止要求情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。
ゾーンＢ－ＥＣＵ２３のドア制御禁止部１０３は、第１通信制御部１０１が禁止要求情報を受信すると、ドア制御部１０２にドア４３の制御を禁止させる。ドア制御部１０２は、ドア４３の制御の実行前であった場合、実行予定のドア４３の制御を行わない。ドア制御部１０２は、ドア４３の制御中であった場合、ドア４３の制御の中断、或いは、ドア４３の状態を制御開始前に戻す動作を行う。

以上のように、制御システム１は、車両Ｖの周辺に登録ユーザが存在することが確定できない場合、ドア４３の制御を禁止する。よって、制御システム１は、車両Ｖのセキュリティを確保できる。

第２実施形態について説明する。
第２実施形態の構成について、上述した第１実施形態と同じ構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

図５は、第２実施形態の制御システム１の要部構成を示す図である。
図５と図２とを比較して明らかな通り、第２メモリ２２０は、登録ジェスチャーＤＢ２２５をさらに記憶する。

登録ジェスチャーＤＢ２２５は、登録ジェスチャーごとに、ジェスチャーに係わる情報が記録されている。登録ジェスチャーとは、車両Ｖのユーザが予め車両Ｖに登録したジェスチャーである。登録ジェスチャーＤＢ２２５が有する１件のレコードは、ジェスチャー内容情報、及びドア制御内容情報を含む。ドア制御内容情報は、ドア４３の制御内容を示す情報である。例えば、登録ジェスチャーＤＢ２２５においては、「左手を上げる」とのジェスチャー内容を示すジェスチャー内容情報と、「右パワースライドドアを開く」との制御内容を示すドア制御内容情報とが対応付いている。

第２実施形態の登録部２０２は、登録ジェスチャーＤＢ２２５に、登録ジェスチャーのジェスチャー内容とドア４３の制御内容の組み合わせを記録する。第２実施形態の登録部２０２は、画像解析などの手法によって、カメラ４４が撮影した動画像から、車両Ｖのユーザが行ったジェスチャーのジェスチャー内容を認識する。次いで、第２実施形態の登録部２０２は、認識したジェスチャー内容が示すジェスチャー内容情報に、車両Ｖのユーザが指定したドア４３の制御内容を示すドア制御内容情報を対応付けて、登録ジェスチャーＤＢ２２５に記録する。このように第２実施形態の登録部２０２がジェスチャー内容とドア４３の制御内容の組み合わせを登録ジェスチャーＤＢ２２５に記録するため、車両Ｖのユーザは、所望の制御が行われるための所望のジェスチャーを車両Ｖに登録できる。

第２実施形態のジェスチャー検出部２１０は、第１実施形態のジェスチャー検出部２１０と同様、非登録ジェスチャーの検出を行う。また、第２実施形態のジェスチャー検出部２１０は、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰから登録ジェスチャーを検出する。ジェスチャー検出部２１０は、カメラ４４が撮影した動画像において、車外人物検出部２０４が検出した車外人物ＶＰの画像を追跡する。ジェスチャー検出部２１０は、追跡している車外人物ＶＰの画像に対して画像解析を行い、車外人物ＶＰの動作の特徴（例えば動作ベクトル）を抽出する。次いで、ジェスチャー検出部２１０は、抽出した車外人物ＶＰの動作の特徴から、車外人物ＶＰの動作内容を認識する。そして、ジェスチャー検出部２１０は、認識した車外人物ＶＰの動作内容が、登録ジェスチャーＤＢ２２５に記録されたジェスチャー内容である場合、登録ジェスチャーを検出したと判断する。

次に、第２実施形態における制御システム１の各部の動作について説明する。
図６は、エントリＥＣＵ３０とゾーンＢ－ＥＣＵ２３の動作を示すフローチャートである。図６において、フローチャートＦＣはエントリＥＣＵ３０の動作を示し、フローチャートＦＤはゾーンＢ－ＥＣＵ２３の動作を示す。

図６のフローチャートにおいて、図４と同一のステップについては同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。

フローチャートＦＤで示すように、ドア制御部１０２は、ステップＳＢ１で受信された比較結果情報が示す比較結果が、算出された接近速度が基準接近態様データ２２４の接近速度より遅いことを示すか否かを判定する（ステップＳＤ１）。すなわち、ステップＳＤ１において、ドア制御部１０２は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より遅いか否かを判定する。

ドア制御部１０２は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より遅いと判定した場合（ステップＳＤ１：ＹＥＳ）、ドア４３の解錠を行う（ステップＳＤ２）。

一方、ドア制御部１０２は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より遅くないと判定した場合（ステップＳＤ１：ＮＯ）、ステップＳＢ１で受信された比較結果情報が示す比較結果に応じた開始タイミングで、ドア４３の開動作を行う（ステップＳＤ３）。

ステップＳＤ３について詳述する。
ドア制御部１０２は、比較結果が、算出された接近速度と基準接近態様データ２２４の接近速度とが同じである場合、監視部２０９が出力する距離情報が示す距離が第１距離になった場合にドア４３の開動作を開始する。すなわち、ドア制御部１０２は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度と同じである場合、登録ユーザと車両Ｖとの距離が第１距離になった場合にドア４３の開動作を開始する。
ドア制御部１０２は、比較結果が、算出された接近速度が基準接近態様データ２２４の速度より早い場合、監視部２０９が出力する距離情報が示す距離が第１距離より長い第３距離となった場合にドア４３の開動作を開始する。すなわち、ドア制御部１０２は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より早い場合、登録ユーザと車両Ｖとの距離が第３距離になった場合にドア４３の開動作を開始する。

以上のように、制御システム１は、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より遅い場合、ドア４３の解錠を行いドア４３の開動作を行わない。これにより、登録ユーザの意図するタイミングでドア４３を開状態にできるため、制御システム１は、車両Ｖのセキュリティを確保できるとともに、車両Ｖのユーザの利便性を向上できる。

本実施形態の制御システム１は、ドア４３の制御としてドア４３の解錠のみを行った場合、登録ジェスチャーの検出を行う。すなわち、本実施形態の制御システム１は、登録ユーザの接近速度が基準より遅い場合、登録ジェスチャーの検出を行う。以下、この場合について説明する。

（ドアの解錠のみを行った場合に係わる動作）
接近速度が基準接近態様データ２２４より遅いことを示す比較結果情報をエントリＥＣＵ３０がゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信した場合、エントリＥＣＵ３０のジェスチャー検出部２１０は、登録ジェスチャーの検出を開始する。ジェスチャー検出部２１０は、登録ジェスチャーの検出を開始してから所定期間内に登録ジェスチャーを検出しなかった場合、登録ジェスチャーの検出を終了する。ジェスチャー検出部２１０は、登録ジェスチャーを検出すると、登録ジェスチャーＤＢ２２５から、検出した登録ジェスチャーのジェスチャー内容に対応するドア制御内容情報を取得する。そして、第２通信制御部２０１は、ジェスチャー検出部２１０が取得したドア制御内容情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。
ゾーンＢ－ＥＣＵ２３のドア制御部１０２は、第１通信制御部１０１がドア制御内容情報を受信すると、受信されたドア制御内容情報が示す制御内容に従ってドア４３の開動作を行う。

例えば、登録ジェスチャーＤＢ２２５において、「左手を上げる」とのジェスチャー内容を示すジェスチャー内容情報と、「右パワースライドドアを開く」との制御内容を示すドア制御内容情報とが対応付いているとする。また、ジェスチャー検出部２１０が登録ジェスチャーの検出を開始した際、少なくとも右パワースライドドア４３Ｃが解錠しているとする。また、ジェスチャー検出部２１０は、左手を上げるとの登録ジェスチャーを検出したとする。この例の場合、ドア制御部１０２は、右パワースライドドア４３Ｃの開動作を行う。

（非登録ジェスチャーに係わる動作）
本実施形態も、登録ユーザが車両Ｖへの接近時に非登録ジェスチャーを行うと、制御システム１は、ドア４３の開度が所定開度（例えば半分）となるようにドア４３の開動作を行う。本実施形態の制御システム１は、第１実施形態の制御システム１と同様の動作を行って、非登録ジェスチャーを検出した場合にドア４３の開度を所定開度にする。

（接近中に停止した場合に係わる動作）
本実施形態も、登録ユーザが車両Ｖへの接近中に停止した場合、制御システム１は、ドア４３の制御を禁止する。本実施形態の制御システム１は、第１実施形態の制御システム１と同様の動作を行って、登録ユーザが車両Ｖへの接近中に停止した場合、ドア４３の制御を禁止する。

（接近中に離れていった場合に係わる動作）
本実施形態も、登録ユーザが車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていった場合、制御システム１は、ドア４３の施錠を行う。本実施形態の制御システム１は、第１実施形態の制御システム１と同様の動作を行って、登録ユーザが車両Ｖへの接近中に車両Ｖから離れていった場合、ドア４３の施錠を行う。

（登録ユーザの存在が確定できない場合に係わる動作）
本実施形態も、登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの顔が検出できなくなった場合、制御システム１は、ドア４３の制御を禁止する。本実施形態の制御システム１は、第１実施形態の制御システム１と同様の動作を行って、登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの顔が検出できなくなった場合、ドア４３の制御を禁止する。

また、本実施形態では、認証部２０８によって登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの顔が検出できなくなった場合、制御システム１は、登録ジェスチャーの検出を停止する。この停止は、ドア４３の制御の禁止と共に、或いはドア４３の制御の禁止に代わって行われてもよい。
エントリＥＣＵ３０の顔検出部２０７は、登録ユーザと認証されてから所定期間の間、登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの顔が検出できなくなったか否かを判定する。顔検出部２０７は、登録ユーザと認証された車外人物ＶＰの顔が検出できなくなったと判定した場合、停止要求情報をジェスチャー検出部２１０に出力する。ジェスチャー検出部２１０は、顔検出部２０７から停止要求情報を受信すると、ジェスチャーの検出を停止する。
これにより、制御システム１は、車両Ｖの周辺に登録ユーザが存在することが確定できない場合、ジェスチャーによるドア４３の制御が行われないため、車両Ｖのセキュリティをより確保できる。

ところで、本実施形態の制御システム１は、登録ユーザが接近中に停止した場合でも、登録ジェスチャーを検出した場合にドア４３の制御を行う。以下、このことについて説明する。

（接近中に停止した後に登録ジェスチャーを検出した場合に係わる動作）
エントリＥＣＵ３０のジェスチャー検出部２１０は、ドア制御禁止部１０３がドア４３の制御を禁止した後に登録ジェスチャーを検出すると、登録ジェスチャーＤＢ２２５から、検出した登録ジェスチャーのジェスチャー内容に対応するドア制御内容情報を取得する。そして、第２通信制御部２０１は、ジェスチャー検出部２１０が取得したドア制御内容情報をゾーンＢ－ＥＣＵ２３に送信する。
ゾーンＢ－ＥＣＵ２３のドア制御禁止部１０３は、第１通信制御部１０１がドア制御内容情報を受信すると、解除情報をドア制御部１０２に出力する。そして、ドア制御部１０２は、受信されたドア制御内容情報が示す制御内容に従ってドア４３の開動作を行う。

上述した各実施形態は、あくまでも一態様を示すものであり任意に変形及び応用が可能である。

上述した第１実施形態では、ドア４３の開動作を行う開始タイミングを比較結果に応じて異ならせる構成を例示したが、比較結果に応じてドア４３の開動作の動作スピードを異ならせる構成としてもよい。この構成の場合、ドア制御部１０２は、比較結果が、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より遅いことを示す場合、ドア４３の開動作の動作スピードを、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度以上である場合より遅くする。また、この構成の場合、ドア制御部１０２は、比較結果が、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より早いことを示す場合、ドア４３の開動作の動作スピードを、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度以下である場合より早くする。なお、この構成の場合、比較結果にかかわらず開動作の開始タイミングは同じである。

上述した第１実施形態では、比較結果に応じてドア４３の開動作を制御する構成であるが、比較結果に応じてドア４３の解錠を制御する構成としてもよい。この構成の場合、ドア制御部１０２は、比較結果が、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より遅いことを示す場合、ドア４３を解錠するタイミングを、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度以上である場合より遅くする。また、この構成の場合、ドア制御部１０２は、比較結果が、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より早いことを示す場合、ドア４３を解錠するタイミングを、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度以下である場合より早くする。

上述した第２実施形態では、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度以上である場合、ドア４３の開動作を行う構成であるが、ドア４３の解錠を行う構成としてもよい。この構成の場合、ドア制御部１０２は、比較結果が、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度より早いことを示す場合、ドア４３を解錠するタイミングを、登録ユーザの接近速度が基準の接近速度以下である場合より早くする。

上述した各実施形態では、接近態様として接近速度を例示したが、接近態様は接近速度に限定されず、例えば、車外人物ＶＰと車両Ｖとの距離でもよい。

第１プロセッサ１００、及び第２プロセッサ２００は、複数のプロセッサにより構成されてもよいし、単一のプロセッサで構成されてもよい。これらプロセッサは、上述した機能部を実現するようプログラムされたハードウェアでもよい。この場合、これらプロセッサは、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）で構成される。

また、図１に示した制御システム１の各部の構成は一例であって、具体的な実装形態は特に限定されない。つまり、必ずしも各部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサがプログラムを実行することで各部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上述した実施形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアとしてもよく、或いは、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。

また、図４及び図６に示す動作のステップ単位は、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。処理内容に応じて、さらに多くのステップ単位に分割してもよい。また、１つのステップ単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。また、そのステップの順番は、本発明の趣旨に支障のない範囲で適宜に入れ替えてもよい。

また、上述した制御システム１の制御方法を、プロセッサを用いて実現する場合、このプロセッサに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。すなわち、第１制御プログラム１１１は、可搬型の情報記録媒体に第１制御プログラム１１１を記録させた状態で実現することも可能である。情報記録媒体は、ハードディスク等の磁気的記録媒体、ＣＤ等の光学的記録媒体、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の半導体記憶デバイスが挙げられるが、その他の記録媒体を用いることも可能である。また、第２制御プログラム２２１は、第１制御プログラム１１１と同様、可搬型の情報記録媒体に第２制御プログラム２２１を記録させた状態で実現することも可能である。

上記実施形態は、以下の構成をサポートする。

（構成１）
車両の制御システムであって、前記車両の外部の画像である車外画像を取得する車外画像取得部と、前記車外画像取得部が取得した前記車外画像に基づいて、前記車両の外部に存在する車外人物を検出する第１検出部と、前記第１検出部が検出した前記車外人物について、前記車両に接近する際の態様である接近態様を検出する第２検出部と、前記第２検出部が検出した前記接近態様と、基準の前記接近態様とを比較する比較部と、前記第１検出部が検出した前記車外人物が、予め登録された前記車両の登録ユーザであるか否かを認証する認証部と、前記認証部が前記登録ユーザであると認証した場合、前記比較部の比較結果に応じて前記車両のドアを制御するドア制御部と、を備える、制御システム。
構成１の制御システムによれば、登録ユーザの接近態様を考慮して車両のドアを制御できるため、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性を向上できる。

（構成２）
前記第２検出部は、前記接近態様として前記車両への接近速度を検出し、前記ドア制御部は、前記比較結果が、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度より遅いことを示す場合、前記ドアの開動作の開始タイミング、又は前記ドアの開動作の動作スピードを、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度以上である場合より遅らせて、前記ドアの開動作を行う、構成１に記載の制御システム。
構成２の制御システムによれば、登録ユーザが車両に到着する適切なタイミングで、車両のドアを解錠又は開状態にできる。よって、スムーズ且つシームレスな車両へのエントリを実現でき、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性をより向上できる。

（構成３）
前記第２検出部は、前記接近態様として前記車両への接近速度を検出し、前記ドア制御部は、前記比較結果が、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度より早いことを示す場合、前記ドアの開動作の開始タイミング、又は前記ドアの開動作の動作スピードを、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度以下である場合より早めて、前記ドアの開動作を行う、構成１又は構成２に記載の制御システム。
構成３の制御システムによれば、登録ユーザが車両に到着する適切なタイミングで、車両のドアを解錠又は開状態にできる。よって、スムーズ且つシームレスな車両へのエントリを実現でき、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性をより向上できる。

（構成４）
前記第２検出部は、前記接近態様として前記車両への接近速度を検出し、前記ドア制御部は、前記比較結果が、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度より遅いことを示す場合、前記ドアの解錠を行う一方、前記ドアの開動作を行わない、構成１に記載の制御システム。
構成４の制御システムによれば、ドアを解錠する一方でドアの開動作を行わないため、車両のユーザが意図するタイミングでドアを開状態にできる。よって、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性をより向上できる。

（構成５）
前記第１検出部が検出した前記車外人物のジェスチャーを検出する第３検出部を備え、前記ドア制御部は、前記ドアの解錠を行った後に前記第３検出部が予め登録された登録ジェスチャーを検出した場合、前記第３検出部が検出した前記登録ジェスチャーに基づいて前記ドアの開動作を行う、構成４に記載の制御システム。
構成５の制御システムによれば、登録ジェスチャーを行うことによってドアを開状態にできるようになるため、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性をより向上できる。

（構成６）
前記第１検出部が検出した前記車外人物の顔を検出する第４検出部を備え、前記第３検出部は、前記第４検出部が前記顔を検出した後に前記顔を検出できなくなった場合、ジェスチャーの検出を停止する、構成５に記載の制御システム。
構成６の制御システムによれば、車両の周辺に登録ユーザが存在することが確定できない場合、登録ジェスチャーによってドアが開状態にならないようにできるため、車両のセキュリティを確保できる。

（構成７）
前記第１検出部が検出した前記車外人物のジェスチャーを検出する第３検出部を備え、前記ドア制御部は、前記第３検出部が予め登録されていない非登録ジェスチャーを検出した場合、所定開度まで開くように前記ドアの開動作を行う、構成１から構成６のいずれか一項に記載の制御システム。
構成７の制御システムによれば、登録作業を行わなくても非登録ジェスチャーを行うことでドアの開度を所定開度に指定できるため、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性をより向上できる。

（構成８）
前記認証部が前記登録ユーザであると認証した前記車外人物が前記車両へ接近中に停止した場合、前記ドアの制御を前記ドア制御部に禁止させるドア制御禁止部を備える、構成１から構成７のいずれか一項に記載の制御システム。
登録ユーザが接近中に停止した場合、登録ユーザが車両を使用しない可能性があるが、構成８の制御システムによれば、このような場合においても、車両のセキュリティを確保できる。

（構成９）
前記認証部が前記登録ユーザであると認証した前記車外人物が前記車両へ接近中に停止した場合、前記ドアの制御を前記ドア制御部に禁止させるドア制御禁止部を備え、前記ドア制御禁止部は、前記ドアの制御を禁止させた後、前記第３検出部が予め登録された登録ジェスチャーを検出した場合、前記ドアの制御の禁止を解消し、前記ドア制御部は、前記ドアの制御の禁止が解消された後、前記第３検出部が検出した前記登録ジェスチャーに基づいて前記ドアを制御する、構成５又は構成６に記載の制御システム。
構成９の制御システムによれば、登録ユーザが停止しても登録ジェスチャーを検出した場合に検出した登録ジェスチャーに基づいてドアを制御するため、登録ユーザ以外のユーザが登録ジェスチャーによってドアの制御を行わせることができる。よって、車両のドアの制御において車両のユーザの利便性を向上できる。

（構成１０）
前記ドア制御部は、前記認証部が前記登録ユーザであると認証した前記車外人物が前記車両へ接近中に前記車両から離れていった場合、前記ドアの施錠を行う、構成１から構成９のいずれか一項に記載の制御システム。
構成１０の制御システムによれば、登録ユーザが車両への接近中に車両から離れていった場合、ドアを施錠するため、車両のセキュリティを確保できる。

（構成１１）
前記第１検出部が検出した前記車外人物の顔を検出する第４検出部と、前記第４検出部が前記顔を検出した後に前記顔を検出できなくなった場合、前記ドアの制御を前記ドア制御部に禁止させるドア制御禁止部と、を備える、構成１から構成１０のいずれか一項に記載の制御システム。
構成１１の制御システムによれば、車両の周辺に登録ユーザが存在することが確定できない場合、ドアの制御を禁止するため、車両のセキュリティを確保できる。

（構成１２）
車両の制御システムの制御方法であって、前記車両の外部の画像である車外画像を取得し、取得した前記車外画像に基づいて、前記車両の外部に存在する車外人物を検出し、検出した前記車外人物について、前記車両に接近する際の態様である接近態様を検出し、検出した前記接近態様と基準の前記接近態様とを比較し、検出した前記車外人物が、予め登録された前記車両のユーザである登録ユーザであるか否かを認証し、前記登録ユーザであると認証した場合、比較結果に応じて前記車両のドアを制御する、制御システム。
構成１２の制御システムの制御方法によれば、構成１の制御システムと同様の作用効果を奏する。

１…制御システム、２…セントラルＥＣＵ、３ａ…第１通信ライン、４ｂ…第２通信ライン、５…車内接続リンク、２７…ドアロック機構、２３…ゾーンＢ－ＥＣＵ、３３Ａ～３３Ｅ…ドアロック機構、３０…エントリＥＣＵ、３２…フロントカメラ、３３…リアカメラ、３４…右サイドカメラ、３５…左サイドカメラ、４１…駆動部、４１Ａ…右ＰＨＤ駆動部、４１Ｂ…左ＰＨＤ駆動部、４１Ｃ…右ＰＳＤ駆動部、４１Ｄ…左ＰＳＤ駆動部、４１Ｅ…ＰＴＧ駆動部、４３…ドア、４３Ａ…右パワーヒンジドア、４３Ｂ…左パワーヒンジドア、４３Ｃ…右パワースライドドア、４３Ｄ…左パワースライドドア、４３Ｅ…パワーテールゲート、４４…カメラ（車外画像取得部）、１００…第１プロセッサ、１０１…第１通信制御部、１０２…ドア制御部、１０３…ドア制御禁止部、１１０…第１メモリ、１１１…第１制御プログラム、２００…第２プロセッサ、２０１…第２通信制御部、２０２…登録部、２０３…接近検出部、２０４…車外人物検出部（第１検出部）、２０５…接近態様検出部（第２検出部）、２０６…比較部、２０７…顔検出部（第４検出部）、２０８…認証部、２０９…監視部、２１０…ジェスチャー検出部（第３検出部）、２２０…第２メモリ、２２１…第２制御プログラム、２２２…顔ＤＢ、２２４…基準接近態様データ、２２３…非登録ジェスチャー、Ｖ…車両、ＶＰ…車外人物。

Claims (12)

1. 車両の制御システムであって、
   前記車両の外部の画像である車外画像を取得する車外画像取得部と、
   前記車外画像取得部が取得した前記車外画像に基づいて、前記車両の外部に存在する車外人物を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部が検出した前記車外人物について、前記車両に接近する際の態様である接近態様を検出する第２検出部と、
   前記第２検出部が検出した前記接近態様と、基準の前記接近態様とを比較する比較部と、
   前記第１検出部が検出した前記車外人物が、予め登録された前記車両の登録ユーザであるか否かを認証する認証部と、
   前記認証部が前記登録ユーザであると認証した場合、前記比較部の比較結果に応じて前記車両のドアを制御するドア制御部と、を備える、
   制御システム。
2. 前記第２検出部は、前記接近態様として前記車両への接近速度を検出し、
   前記ドア制御部は、
   前記比較結果が、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度より遅いことを示す場合、
   前記ドアの開動作の開始タイミング、又は前記ドアの開動作の動作スピードを、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度以上である場合より遅らせて、前記ドアの開動作を行う、
   請求項１に記載の制御システム。
3. 前記第２検出部は、前記接近態様として前記車両への接近速度を検出し、
   前記ドア制御部は、
   前記比較結果が、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度より早いことを示す場合、
   前記ドアの開動作の開始タイミング、又は前記ドアの開動作の動作スピードを、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度以下である場合より早めて、前記ドアの開動作を行う、
   請求項１又は２に記載の制御システム。
4. 前記第２検出部は、前記接近態様として前記車両への接近速度を検出し、
   前記ドア制御部は、
   前記比較結果が、前記第２検出部が検出した前記接近速度が基準の前記接近速度より遅いことを示す場合、前記ドアの解錠を行う一方、前記ドアの開動作を行わない、
   請求項１に記載の制御システム。
5. 前記第１検出部が検出した前記車外人物のジェスチャーを検出する第３検出部を備え、
   前記ドア制御部は、
   前記ドアの解錠を行った後に前記第３検出部が予め登録された登録ジェスチャーを検出した場合、前記第３検出部が検出した前記登録ジェスチャーに基づいて前記ドアの開動作を行う、
   請求項４に記載の制御システム。
6. 前記第１検出部が検出した前記車外人物の顔を検出する第４検出部を備え、
   前記第３検出部は、前記第４検出部が前記顔を検出した後に前記顔を検出できなくなった場合、ジェスチャーの検出を停止する、
   請求項５に記載の制御システム。
7. 前記第１検出部が検出した前記車外人物のジェスチャーを検出する第３検出部を備え、
   前記ドア制御部は、前記第３検出部が予め登録されていない非登録ジェスチャーを検出した場合、所定開度まで開くように前記ドアの開動作を行う、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の制御システム。
8. 前記認証部が前記登録ユーザであると認証した前記車外人物が前記車両へ接近中に停止した場合、前記ドアの制御を前記ドア制御部に禁止させるドア制御禁止部を備える、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の制御システム。
9. 前記認証部が前記登録ユーザであると認証した前記車外人物が前記車両へ接近中に停止した場合、前記ドアの制御を前記ドア制御部に禁止させるドア制御禁止部を備え、
   前記ドア制御禁止部は、前記ドアの制御を禁止させた後、前記第３検出部が予め登録された登録ジェスチャーを検出した場合、前記ドアの制御の禁止を解消し、
   前記ドア制御部は、前記ドアの制御の禁止が解消された後、前記第３検出部が検出した前記登録ジェスチャーに基づいて前記ドアを制御する、
   請求項５又は６に記載の制御システム。
10. 前記ドア制御部は、
    前記認証部が前記登録ユーザであると認証した前記車外人物が前記車両へ接近中に前記車両から離れていった場合、前記ドアの施錠を行う、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の制御システム。
11. 前記第１検出部が検出した前記車外人物の顔を検出する第４検出部と、
    前記第４検出部が前記顔を検出した後に前記顔を検出できなくなった場合、前記ドアの制御を前記ドア制御部に禁止させるドア制御禁止部と、を備える、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御システム。
12. 車両の制御システムの制御方法であって、
    前記車両の外部の画像である車外画像を取得し、
    取得した前記車外画像に基づいて、前記車両の外部に存在する車外人物を検出し、
    検出した前記車外人物について、前記車両に接近する際の態様である接近態様を検出し、
    検出した前記接近態様と基準の前記接近態様とを比較し、
    検出した前記車外人物が、予め登録された前記車両のユーザである登録ユーザであるか否かを認証し、
    前記登録ユーザであると認証した場合、比較結果に応じて前記車両のドアを制御する、
    制御システム。

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