CN111197445A - 车辆后备箱的开启方法、装置及具有其的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆后备箱的开启方法、装置及具有其的车辆,其中，方法包括：获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据；从运动数据中提取上肢的摆动幅度和/或摆动频率；将上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态；如果判断出上肢处于束缚状态时，则控制打开车辆的后备箱。该方法可以在目标对象处于车辆后背箱探测区域内时，根据目标对象上肢的摆动幅度和/或摆动频率控制车辆的后备箱是否开启，从而为用户带来便利，有效提高了控制的智能化，满足用户需求，提升用户使用体验。

Description

车辆后备箱的开启方法、装置及具有其的车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆后备箱的开启方法、装置及具有其的车辆。

背景技术

越来越多的车辆具有智能开启后背门的功能，目前车辆大多是在某个限定区域内，通过感应脚部和腿部动作，以智能开启后背门。

然而，相关技术中主要是通过感应方式智能开启后背门，虽然省去了手动按压开启后背门的步骤，但是仍然需要接触腿部或者脚部，从而导致用户搬运物品时，尤其大件物品时，用户的腿脚在物品的束缚下，可能无法与感应装置接触，此时后背门就无法开启，用户仍然需要手动开启，十分不便，大大降低了智能化程度，无法满足用户需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆后备箱的开启方法，该方法可以在目标对象处于车辆后背箱探测区域内时，根据目标对象上肢的摆动幅度和/或摆动频率控制车辆的后备箱是否开启，解决了相关技术中需要接触用户腿部或者脚部才能开启后备箱的技术问题，更加智能的控制车辆后备箱的开启，提升用户使用体验。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆后备箱的开启装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆后备箱的开启方法，其特征在于，包括以下步骤：获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据；从所述运动数据中提取所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率；将所述上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果所述摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自相应的阈值，则确定所述目标对象处于束缚状态；其中，所述摆动幅度对应的阈值是根据所述上肢处于自由状态下的摆动幅度确定的最低极限值；所述摆动频率对应的阈值是所述目标对象处于自由状态下的步频；如果判断出所述上肢处于束缚状态时，则控制打开所述车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，当其中一个上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自相应的阈值时，则获取所述持有物体的物体体积；根据所述物体体积，确定开启所述车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，当两个上肢的摆动幅度和/或摆动频率均小于所述各自相应的阈值时，控制打开所述车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，所述获取所述物体体积，包括：通过成像装置，获取所述目标对象的图像，从所述图像中识别所述上肢中是否持有物体，如果识别出所述上肢中持有物体，获取所述持有物体的物体体积；所述根据所述物体体积，确定开启所述车辆的后备箱，包括：将所述物体体积与预设的开启阈值进行比较，如果所述物体体积超出所述开启阈值，则确定需要开启所述车辆的后备箱；或者，获取所述物体体积与所述目标对象的体积之间的比值，如果所述比值超出预设的比值，则确定需要开启所述车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，所述从图像中识别所述上肢中是否持有物体，包括：从所述图像中识别所述目标对象的目标特征点；当识别到所述目标特征点后，检测处于所述目标特征点预设覆盖范围内是否存在物体；当所述覆盖范围内存在物体时，则确定所述上肢中持有物体。

根据本发明的一个实施例，所述将所述上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，包括：在所述目标对象行走的过程中，将每次提取出的所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自对应的阈值进行标记，从比较出所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自对应的阈值的时刻开始，持续监测所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率是否始终小于所述各自对应的阈值；在所述目标对象行走的过程中，如果所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率始终小于所述各自对应的阈值，则确定所述目标对象处于束缚状态。

根据本发明的一个实施例，所述获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，还包括：根据成像装置采集的所述目标对象的图像，识别所述目标对象的运动方向；根据所述运动方向，确定所述目标对象是否为靠近所述车辆；如果判断出所述目标对象为靠近所述车辆，则执行获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据。

根据本发明的一个实施例，所述获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，还包括：确定所述车辆处于停车状态，并识别所述探测区域内存在所述目标对象。

根据本发明实施例的车辆后备箱的开启方法，可以获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据，并从运动数据中提取上肢的摆动幅度和/或摆动频率，并将上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态，并且在判断出上肢处于束缚状态时，则控制打开车辆的后备箱，解决了相关技术中需要接触用户腿部或者脚部才能开启后备箱的技术问题，更加智能的控制车辆后备箱的开启，为用户带来便利，有效提高了控制的智能化，满足用户需求，提升用户使用体验。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆后备箱的开启装置，包括：数据获取模块，用于获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据；数据提取模块，用于从所述运动数据中提取所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率；比较模块，用于将所述上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果所述摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自相应的阈值，则确定所述目标对象处于束缚状态；其中，所述摆动幅度对应的阈值是根据所述上肢处于自由状态下的摆动幅度确定的最低极限值；所述摆动频率对应的阈值是所述目标对象处于自由状态下的步频；控制模块，用于在判断出所述上肢处于束缚状态时，则控制打开所述车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，当其中一个上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自相应的阈值时，则获取所述持有物体的物体体积；根据所述物体体积，确定开启所述车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，当两个上肢的摆动幅度和/或摆动频率均小于所述各自相应的阈值时，控制打开所述车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，所述获取所述物体体积，包括：通过成像装置，获取所述目标对象的图像，从所述图像中识别所述上肢中是否持有物体，如果识别出所述上肢中持有物体，获取所述持有物体的物体体积；所述根据所述物体体积，确定开启所述车辆的后备箱，包括：将所述物体体积与预设的开启阈值进行比较，如果所述物体体积超出所述开启阈值，则确定需要开启所述车辆的后备箱；或者，获取所述物体体积与所述目标对象的体积之间的比值，如果所述比值超出预设的比值，则确定需要开启所述车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，所述从图像中识别所述上肢中是否持有物体，包括：从所述图像中识别所述目标对象的目标特征点；当识别到所述目标特征点后，检测处于所述目标特征点预设覆盖范围内是否存在物体；当所述覆盖范围内存在物体时，则确定所述上肢中持有物体。

根据本发明的一个实施例，所述比较模块，具体用于：在所述目标对象行走的过程中，将每次提取出的所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自对应的阈值进行标记，从比较出所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自对应的阈值的时刻开始，持续监测所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率是否始终小于所述各自对应的阈值；在所述目标对象行走的过程中，如果所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率始终小于所述各自对应的阈值，则确定所述目标对象处于束缚状态。

根据本发明的一个实施例，所述获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，所述数据获取模块，具体用于：根据成像装置采集的所述目标对象的图像，识别所述目标对象的运动方向；根据所述运动方向，确定所述目标对象是否为靠近所述车辆；如果判断出所述目标对象为靠近所述车辆，则执行获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据。

根据本发明的一个实施例，所述获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，所述数据获取模块，具体用于：确定所述车辆处于停车状态，并识别所述探测区域内存在所述目标对象。

根据本发明实施例的车辆后备箱的开启装置，可以通过数据获取模块获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据，并通过数据提取模块从运动数据中提取上肢的摆动幅度和/或摆动频率，并通过比较模块将上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态，并通过控制模块在判断出上肢处于束缚状态时，则控制打开车辆的后备箱，解决了相关技术中需要接触用户腿部或者脚部才能开启后备箱的技术问题，更加智能的控制车辆后备箱的开启，为用户带来便利，有效提高了控制的智能化，满足用户需求，提升用户使用体验。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的车辆后备箱的开启装置。

根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆后备箱的开启装置，解决了相关技术中需要接触用户腿部或者脚部才能开启后备箱的技术问题，更加智能的控制车辆后备箱的开启，为用户带来便利，有效提高了控制的智能化，满足用户需求，提升用户使用体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆后备箱的开启方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆后备箱的开启方法的流程图；

图3是根据本发明另一个实施例的车辆后备箱的开启方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的车辆后备箱的开启装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆及车辆后备箱的开启方法、装置。

图1是本发明实施例的车辆后备箱的开启方法的流程图。如图1所示，该车辆后备箱的开启方法包括以下步骤：

S1，获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据。

具体而言，可以通过成像装置采集车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据，其中，目标对象为携带车钥匙的人员，或者携带智能终端的人员；车辆后备箱探测区域主要指车辆后备箱后部的区域，该区域从后备箱向车辆后侧延展一定距离，具体地由本领域技术人员根据实际情况进行设定，在此不做具体限定；上肢的运动数据可以为上肢的摆动幅度，摆动频率、运动速度、运动方向等。

需要说明的是，目标对象携带的智能终端可以为手机、手环等，且该智能终端可以与车辆交互通信并得到车辆认证；例如，当智能终端为手机时，可以在手机内设置有被车主授权的身份识别信息，将该身份识别信息发送至车联网云平台后，车联网云平台可以下发该身份识别信息至后备箱检测系统，以进行识别。

S2，从运动数据中提取上肢的摆动幅度和/或摆动频率。

实际生活中，当人走路时，上肢都是有一定的摆动的，当人体上肢放松或持有比较轻的物体时，摆动会达到一定幅度；但当人体拿着重物，无论是手提、端着、扛着这三种主要姿态，还是其他姿态，上肢摆动的幅度会明显减小，上肢会比较吃力，基本上处于僵直状态，使得上肢的摆动幅度，或者摆动频率都会降低。

因此，在采集到目标对象的上肢的运动数据后，可以通过从运动数据中提取上肢的摆动幅度，或者摆动频率，或者上肢的摆动幅度和摆动频率。

S3，将上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态。其中，摆动幅度对应的阈值是根据上肢处于自由状态下的摆动幅度确定的最低极限值；摆动频率对应的阈值是目标对象处于自由状态下的步频。

具体地，可以取上肢处于自由状态下的摆动幅度确定的最低极限值作为摆动幅度对应的阈值，取目标对象处于自由状态下的步频作为摆动频率对应的阈值。

具体而言，可以将从上肢的运动数据中提取的摆动幅度与摆动幅度对应的阈值进行比较，如果上肢的运动数据中提取的摆动幅度小于摆动幅度对应的阈值，则说明目标对象处于束缚状态；或者可以将从上肢的运动数据中提取的摆动频率与摆动频率对应的阈值相比较，如果上肢的运动数据中提取的摆动频率小于摆动频率对应的阈值，则说明目标对象处于束缚状态；或者，同时将从上肢的运动数据中提取的摆动幅度、摆动频率与摆动幅度对应的阈值、摆动频率对应的阈值相比较，如果摆动幅度和摆动频率均小于各自相应的阈值，则说明目标对象处于束缚状态。

根据本发明的一个实施例，将上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，包括：在目标对象行走的过程中，将每次提取出的上肢的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自对应的阈值进行标记，从比较出上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于各自对应的阈值的时刻开始，持续监测上肢的摆动幅度和/或摆动频率是否始终小于各自对应的阈值；在目标对象行走的过程中，如果上肢的摆动幅度和/或摆动频率始终小于各自对应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态。

具体而言，可以通过大数据行人识别系统将目标对象行走过程中上肢的摆动幅度和/或摆动频率的最小极值标定验证，以得到预设的阈值，并在通过车身传感器提取出上肢的摆动幅度和/或摆动频率后，将每次提取出的上肢的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自对应的阈值进行标记，如果上肢的摆动幅度和/或摆动频率始终小于各自对应的阈值，则说明目标对象处于束缚状态。

S4，如果判断出上肢处于束缚状态时，则控制打开车辆的后备箱。

具体而言，如果判断出上肢处于束缚状态，则说明目标对象可能提着重物，此时，可以控制车辆后背箱打开。

根据本发明的一个实施例，当其中一个上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值时，则获取持有物体的物体体积；根据物体体积，确定开启车辆的后备箱。

可以理解的是，如果目标对象只有其中一个上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值，则可以进一步根据物体体积的大小，判断是否需要打开后背箱，当物体体积较大时，打开后背箱；如果物体体积较小，目标对象可能会将物体直接放进车内，因此，此时可不打开后备箱，如果目标对象需要将物体放进后备箱，目标对象可以通过手动或者车钥匙等遥控设备自行开启后背门。

根据本发明的一个实施例，当两个上肢的摆动幅度和/或摆动频率均小于各自相应的阈值时，控制打开车辆的后备箱。

具体而言，如果目标对象的两个上肢的摆动幅度和/或摆动频率均小于各自相应的阈值时，说明目标对象可能两只手同时抱着某物体，或者拎着某物体，此时，可在目标对象在车辆后背箱探测区域时，控制打开车辆的后备箱。

也就是说，当检测到目标对象在运动持续期间，当两个上肢的摆动幅度和/或摆动频率均小于各自相应的阈值时，即认为目标对象此时携带的物体较大，该物体应该放置在后背箱呢，因此不再进一步判断物体体积，优先选择直接控制后备箱打开。

进一步地，根据本发明的一个实施例，获取物体体积，包括：通过成像装置，获取目标对象的图像，从图像中识别上肢中是否持有物体，如果识别出上肢中持有物体，获取持有物体的物体体积；根据物体体积，确定开启车辆的后备箱，包括：将物体体积与预设的开启阈值进行比较，如果物体体积超出开启阈值，则确定需要开启车辆的后备箱；或者，获取物体体积与目标对象的体积之间的比值，如果比值超出预设的比值，则确定需要开启车辆的后备箱。

进一步地，根据本发明的一个实施例，从图像中识别上肢中是否持有物体，包括：从图像中识别目标对象的目标特征点；当识别到目标特征点后，检测处于目标特征点预设覆盖范围内是否存在物体；当覆盖范围内存在物体时，则确定上肢中持有物体。

具体而言，本发明实施例可以从图像中识别目标对象的目标特征点，其中，特征点可以选取人体肘部、手部、肩部，当识别到目标特征点后，可以检测处于目标特征点预设覆盖范围内是否存在物体，预设覆盖范围可以选取以特征点为圆心，半径为R0的区域，R0不超过人体通常身高的一半，例如，R0取0.8m，由此，上述运动物体即认为是目标对象所携带的物体，并获取持有物体的物体体积。

其中，当识别出上肢中持有物体时，物体体积可以通过下述方法得到：

如可以通过车载摄像头(如在车辆尾门处设置一摄像头)拍摄该物体，并提取该物体的特征长度，包括沿运动方向的特征长度和垂直于运动方向的特征长度，以计算运动物体的体积，其中，该物体可以为规则物体也可以是不规则物体。

需要说明的是，可以使用360度全景摄像，也可以使用红外成像，预先建立拍摄物体与真实物体之间的映射关系，当拍摄到物体时，可以根据该映射关系得到真实物体的体积，还可以经过多次计算，取平均值，以提高计算的准确性，或者还可以多次计算，取出现次数较多的数值作为该物体的体积。当检测到有多个运动物体时，计算所有运动物体的总体积。

进一步地，根据物体体积，确定是否开启车辆的后备箱有多种方式：

作为一个示例，可以将物体体积与预设的开启阈值进行比较，如果物体体积超出开启阈值，则确定需要开启车辆的后备箱。其中，预设的开启阈值可以由本领域技术人员经过大数据计算之后得到的最佳阈值，一般情况下，如果小于预设的开启阈值，说明物体体积较小，可以不放在后备箱，如果大于预设的开启阈值，说明物体体积较大，需要开启后备箱。

举例而言，预设的开启阈值为V0，其中，V0值与具体车型有关，对于某一车型，可以将V0设定为以车内座椅乘坐面积为底面，座椅靠背高度为高度的长方体体积的1/3，或者是后备箱体积的1/4。V0值预先存入车载智能系统中。物体体积大于等于V0时，后备箱自动开启；否则不开启。需要说明的是，不开启后备箱时，默认该物体第一选择是放入车内，若放入后备箱，则由车主手动开启后备箱。

作为另一个示例，获取物体体积与目标对象的体积之间的比值，如果比值超出预设的比值，则确定需要开启车辆的后备箱。其中，可以预先建立物体体积与目标对象的体积之间的比值的数据库，当获取到物体体积与目标对象的体积之间的比值后，可以通过查询该数据库，以根据数据库中的数值判断是否开启后备箱。

根据本发明的一个实施例，获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，还包括：根据成像装置采集的目标对象的图像，识别目标对象的运动方向；根据运动方向，确定目标对象是否为靠近车辆；如果判断出目标对象为靠近车辆，则执行获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据。

具体而言，可以通过成像装置采集的目标对象的图像，以根据图像获得目标对象的运动方向，如果运动方向为远离车辆后备箱方向，则终止判断；如果运动方向为靠近车辆后备箱方向，则执行获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据。

根据本发明的一个实施例，获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，还包括：确定车辆处于停车状态，并识别探测区域内存在目标对象。

具体而言，可以首先识别车辆是否处于停车状态，并且在车辆处于停车状态时识别探测区域内存在的目标对象。也就是说，当车辆处于停车状态下，且目标对象携带车钥匙进入车辆后背箱探测区域内，车辆钥匙可以通过无线射频系统与车辆发生通信，车辆确认该人员为目标对象，后备箱检测系统激活，开始识别探测区域内存在目标对象。

需要说明的是，当目标对象智能终端时与此类似，需要智能终端与车辆发生通信，如果其他人进入车辆后背箱探测区域内，后备箱检测系统不激活，有效节省电能，当后备箱检测系统被激活时，车辆可能并未发动，车门也未解锁，后续判断过程只是提前将后备箱打开。

其中，确定车辆是否处于停车状态有多种方式：

可选地，在本发明的一个实施例中，可以通过接收发动机熄火信号来判断车辆处于停车状态，如果没有收到发动机熄火信号，可以由轮速传感器获得的当前车速值，并在车速值为0，且持续时间超过第一预设时间时，判断车辆处于停车状态。其中，还可以设置一极小的速度阈值，当检测到车速小于该速度阈值时，认为当前车速值为0，以进一步提高判断的准确性。

可选地，在本发明的一个实施例中，如果没有收到发动机熄火信号，但车辆电子手刹系统启动或者自动驻车系统启动，也可确定车辆处于停车状态。如，车辆其他人员下车买礼品，司机仍然坐在车辆，启动车辆电子手刹系统，此时即可确定车辆处于停车状态，并识别探测区域内存在目标对象。

可选地，在本发明的一个实施例中，如果收到发动机熄火信号，则可以确定车辆处于停车状态，并识别探测区域内存在目标对象。

可选地，在本发明的一个实施例中，车辆整体处于下电状态，亦可以确定车辆处于停车状态，并识别探测区域内存在目标对象。

举例而言，在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，上述的车辆后备箱的开启方法包括以下步骤：

S201，检测是否有目标对象进入车辆的特定区域。

S202，检测目标对象至少一侧上肢的摆动幅度。

具体地，可以检测车辆后背箱探测区域内目标对象上肢的摆动幅度。当人走路时，手臂都是有一定的摆动的，手臂放松时或持有比较轻的物体时，摆动会达到一定幅度。但当人体拿着重物，无论是手提、端着、扛着这三种主要姿态，还是其他姿态，手臂摆动的幅度会明显减小，手臂吃力，基本上处于僵直状态。其中，假设S0为正常人在行走过程中手臂的摆动幅度的最小极值，检测车辆后背箱探测区域内目标对象上肢的摆动幅度具体包括以下步骤：

(1)获得目标对象的运动速度，若运动速度为远离车辆后备箱方向，则终止判断；

(2)目标对象至少有一侧上肢的摆动幅度小于S0值，则执行(3)，否则结束判断流程；

(3)目标对象在运动持续期间，至少有一侧上肢(该侧上肢可以与步骤(2)的上肢相同，也可以不同，即允许两侧上肢交替)的摆动幅度始终小于S0值，则执行(4)，否则结束判断流程(该情况对应检测到双侧上肢的摆动幅度大于等于S0值，则认为目标对象的上肢进入自由状态，判断流程即终止)；

(4)认为目标对象持有物体。

S203，检测目标对象持有物体，并计算目标对象持有物体的体积。

S204，比较目标对象持有物体体积与设定的体积阈值。

举例而言，在本发明的另一个具体实施例中，如图3所示，上述的车辆后备箱的开启方法包括以下步骤：

S301，检测是否有目标对象进入车辆的特定区域，。

S302，检测目标对象两侧上肢的摆动幅度。

具体地，可以检测车辆后背箱探测区域内目标对象上肢的摆动幅度。当人走路时，手臂都是有一定的摆动的，手臂放松时或持有比较轻的物体时，摆动会达到一定幅度。但当人体拿着重物，无论是手提、端着、扛着这三种主要姿态，还是其他姿态，手臂摆动的幅度会明显减小，手臂吃力，基本上处于僵直状态。其中，假设S0为正常人在行走过程中手臂的摆动幅度的最小极值，检测车辆后背箱探测区域内目标对象上肢的摆动幅度具体包括以下步骤：

(1)获得目标对象的运动速度，若运动速度为远离车辆后备箱方向，则终止判断；

(2)目标对象有一侧上肢的摆动幅度小于S0值，则执行(3)，否则结束判断流程；

(3)目标对象在运动持续期间，如果两侧上肢的摆动幅度H始终小于S0值，则执行(4)；如果单侧上肢(该侧上肢可以与步骤(2)的上肢相同，也可以不同，即允许两侧上肢交替)的摆动幅度H始终小于S0值，则执行(5)，否则结束判断流程(该情况对应检测到双侧上肢的摆动幅度大于等于S0值，则认为目标对象的上肢进入自由状态，判断流程即终止)。

(4)认为目标对象持有物体，当目标对象接近后备箱时，后备箱自动打开。

(5)认为目标对象持有目标物体，进一步执行S303-S304。

S303，检测目标对象持有物体，计算目标对象持有物体的体积。

S304，比较目标对象持有物体体积与设定的体积阈值。

具体而言，当检测到目标对象两个上肢的摆动幅度均小于各自相应的阈值时，即认为此时物体较大，不再进一步判断物体体积，优先选择后备箱打开，以便目标对象将持有物体放入后备箱。

类似地，在检测到有目标对象进入车辆的特定区域内后，可以通过目标对象的上肢的摆动频率进行判断，即检测目标对象上肢的摆动频率，其中，可以检测至少一个上肢的摆动频率，也可检测目标对象两个上肢的摆动频率，以在判断出目标对象持有物体时，检测目标对象持有物体，计算目标对象持有物体的体积，并比较目标对象持有物体体积与设定的体积阈值。

进一步地，为了提高识别的准确性，可以将摆动频率和摆动幅度结合，进行判断，从而进一步提高判断的准确性。

具体而言，在检测到有目标对象进入车辆的特定区域内后，可以同时检测目标对象上肢的摆动频率和摆动幅度，以在判断出目标对象持有物体时，检测目标对象持有物体，计算目标对象持有物体的体积，并比较目标对象持有物体体积与设定的体积阈值。

根据本发明实施例提出的车辆后备箱的开启方法，可以获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据，并从运动数据中提取上肢的摆动幅度和/或摆动频率，并将上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态，并且在判断出上肢处于束缚状态时，则控制打开车辆的后备箱，解决了相关技术中需要接触用户腿部或者脚部才能开启后备箱的技术问题，更加智能的控制车辆后备箱的开启，为用户带来便利，有效提高了控制的智能化，满足用户需求，提升用户使用体验。

图4是本发明实施例的车辆后备箱的开启装置的方框示意图。如图4所示，该车辆后备箱的开启装置包括：数据获取模块100、数据提取模块200、比较模块300和控制模块400。

其中，数据获取模块100用于获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据。数据提取模块200用于从运动数据中提取上肢的摆动幅度和/或摆动频率；比较模块300用于将上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态；其中，摆动幅度对应的阈值是根据上肢处于自由状态下的摆动幅度确定的最低极限值；摆动频率对应的阈值是目标对象处于自由状态下的步频。控制模块400用于在判断出上肢处于束缚状态时，则控制打开车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，当其中一个上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值时，则获取持有物体的物体体积；根据物体体积，确定开启车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，当两个上肢的摆动幅度和/或摆动频率均小于各自相应的阈值时，控制打开车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，获取物体体积，包括：通过成像装置，获取目标对象的图像，从图像中识别上肢中是否持有物体，如果识别出上肢中持有物体，获取持有物体的物体体积；根据物体体积，确定开启车辆的后备箱，包括：将物体体积与预设的开启阈值进行比较，如果物体体积超出开启阈值，则确定需要开启车辆的后备箱；或者，获取物体体积与目标对象的体积之间的比值，如果比值超出预设的比值，则确定需要开启车辆的后备箱。

根据本发明的一个实施例，从图像中识别上肢中是否持有物体，包括：从图像中识别目标对象的目标特征点；当识别到目标特征点后，检测处于目标特征点预设覆盖范围内是否存在物体；当覆盖范围内存在物体时，则确定上肢中持有物体。

根据本发明的一个实施例，比较模块300具体用于：在目标对象行走的过程中，将每次提取出的上肢的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自对应的阈值进行标记，从比较出上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于各自对应的阈值的时刻开始，持续监测上肢的摆动幅度和/或摆动频率是否始终小于各自对应的阈值；在目标对象行走的过程中，如果上肢的摆动幅度和/或摆动频率始终小于各自对应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态。

根据本发明的一个实施例，获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，数据获取模块100具体用于：根据成像装置采集的目标对象的图像，识别目标对象的运动方向；根据运动方向，确定目标对象是否为靠近车辆；如果判断出目标对象为靠近车辆，则执行获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据。

根据本发明的一个实施例，获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，数据获取模块100具体用于：确定车辆处于停车状态，并识别探测区域内存在目标对象。

需要说明的是，前述对车辆后备箱的开启方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆后备箱的开启装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的车辆后备箱的开启装置，可以通过数据获取模块获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据，并通过数据提取模块从运动数据中提取上肢的摆动幅度和/或摆动频率，并通过比较模块将上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果摆动幅度和/或摆动频率小于各自相应的阈值，则确定目标对象处于束缚状态，并通过控制模块在判断出上肢处于束缚状态时，则控制打开车辆的后备箱，解决了相关技术中需要接触用户腿部或者脚部才能开启后备箱的技术问题，更加智能的控制车辆后备箱的开启，为用户带来便利，有效提高了控制的智能化，满足用户需求，提升用户使用体验。

此外，本发明实施例还提出了一种车辆，该车辆包括上述的车辆后备箱的开启装置。

根据本发明实施例提出的车辆，通过上述的车辆后备箱的开启装置，解决了相关技术中需要接触用户腿部或者脚部才能开启后备箱的技术问题，更加智能的控制车辆后备箱的开启，为用户带来便利，有效提高了控制的智能化，满足用户需求，提升用户使用体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆后备箱的开启方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据；

从所述运动数据中提取所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率；

将所述上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果所述摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自相应的阈值，则确定所述目标对象处于束缚状态；其中，所述摆动幅度对应的阈值是根据所述上肢处于自由状态下的摆动幅度确定的最低极限值；所述摆动频率对应的阈值是所述目标对象处于自由状态下的步频；

如果判断出所述上肢处于束缚状态时，则控制打开所述车辆的后备箱。

2.根据权利要求1所述的车辆后备箱的开启方法，其特征在于，

当其中一个上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自相应的阈值时，则获取所述持有物体的物体体积；

根据所述物体体积，确定开启所述车辆的后备箱。

3.根据权利要求1所述的车辆后备箱的开启方法，其特征在于，

当两个上肢的摆动幅度和/或摆动频率均小于所述各自相应的阈值时，控制打开所述车辆的后备箱。

4.根据权利要求2所述的车辆后备箱的开启方法，其特征在于，所述获取所述物体体积，包括：

通过成像装置，获取所述目标对象的图像，从所述图像中识别所述上肢中是否持有物体，如果识别出所述上肢中持有物体，获取所述持有物体的物体体积；

所述根据所述物体体积，确定开启所述车辆的后备箱，包括：

将所述物体体积与预设的开启阈值进行比较，如果所述物体体积超出所述开启阈值，则确定需要开启所述车辆的后备箱；或者，

获取所述物体体积与所述目标对象的体积之间的比值，如果所述比值超出预设的比值，则确定需要开启所述车辆的后备箱。

5.根据权利要求4所述的车辆后备箱的开启方法，其特征在于，所述从图像中识别所述上肢中是否持有物体，包括：

从所述图像中识别所述目标对象的目标特征点；

当识别到所述目标特征点后，检测处于所述目标特征点预设覆盖范围内是否存在物体；

当所述覆盖范围内存在物体时，则确定所述上肢中持有物体。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆后备箱的开启方法，其特征在于，所述将所述上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，包括：

在所述目标对象行走的过程中，将每次提取出的所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自对应的阈值进行标记，从比较出所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自对应的阈值的时刻开始，持续监测所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率是否始终小于所述各自对应的阈值；

在所述目标对象行走的过程中，如果所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率始终小于所述各自对应的阈值，则确定所述目标对象处于束缚状态。

7.根据权利要求1所述的车辆后备箱的开启方法，其特征在于，所述获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，还包括：

根据成像装置采集的所述目标对象的图像，识别所述目标对象的运动方向；

根据所述运动方向，确定所述目标对象是否为靠近所述车辆；

如果判断出所述目标对象为靠近所述车辆，则执行获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据。

8.根据权利要求1所述的车辆后备箱的开启方法，其特征在于，所述获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据之前，还包括：

确定所述车辆处于停车状态，并识别所述探测区域内存在所述目标对象。

9.一种车辆后备箱的开启装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取处于车辆后背箱探测区域内目标对象的上肢的运动数据；

数据提取模块，用于从所述运动数据中提取所述上肢的摆动幅度和/或摆动频率；

比较模块，用于将所述上肢的运动数据中的摆动幅度和/或摆动频率分别与各自相应的阈值进行比较，如果所述摆动幅度和/或摆动频率小于所述各自相应的阈值，则确定所述目标对象处于束缚状态；其中，所述摆动幅度对应的阈值是根据所述上肢处于自由状态下的摆动幅度确定的最低极限值；所述摆动频率对应的阈值是所述目标对象处于自由状态下的步频；

控制模块，用于在判断出所述上肢处于束缚状态时，则控制打开所述车辆的后备箱。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的车辆后备箱的开启装置。

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