CN111219117B - 控制车辆后背门开启的方法、装置、检测系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种控制车辆后背门开启的方法、装置、检测系统及车辆。在该方法中，首先，在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，接着，根据上肢运动状态和下肢运动状态是否满足预设条件，确定目标人员的上肢是否处于束缚状态，最后在确定目标人员的上肢处于束缚状态时，控制车辆后背门开启。这样，在目标人员走向后备箱的过程中，即可确定是否携带有物体，并在确定携带物体时，控制后背门开启。因此，可准确地确定目标人员是否携带有物体，提高车辆的智能化，并且可提前开启后背门，使得目标人员在到达后备箱处时即可将物体放置在后备箱中。

Description

控制车辆后背门开启的方法、装置、检测系统及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种控制车辆后背门开启的方法、装置、检测系统及车辆。

背景技术

目前，随着车辆保有量的增多，车辆已经作为消费品进入到千家万户，人们在享受车辆带来的出行便利时，仍然感觉到车辆技术方面还有进一步提升的空间。

例如，车辆后备箱是人们常用的汽车空间之一，在车辆后备箱的后背门向上打开时，用户可以将难以装载在车辆内部的大件物品装载到后备箱中。对于传统车辆而言，人们在使用车辆后备箱时，通常需要常规的操作，例如通过车钥匙上的开启后备箱按钮或者驾驶位旁的后备箱开启开关进行后备箱的开启。由于用户在装载物品时必须用双手拿着较大的物品，即用户的双手被物品占满。因而，在许多情况下，用户不能操作在后备箱门上的把手并打开后备箱。或者，在用户拿着重物想要开启后备箱时，往往不得不放下重物拿出车钥匙打开后备箱，这样，在用户将物品放到后备箱的过程中，非常的不方便。因此，亟需一种在用户双手被占用时后备箱自动开启的方法。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种控制车辆后背门开启的方法、装置、检测系统及车辆。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面提供一种控制车辆后背门开启的方法，包括：在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，所述目标人员为具有开启车辆后背门权限的人员；根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，所述束缚状态表征所述目标人员的上肢持有物体；在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，控制所述车辆的后背门开启。

可选地，所述上肢运行状态包括上肢运动位置、上肢运动速度，所述下肢运动状态包括下肢运动位置、下肢运动速度；所述在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，包括：在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，采集包含有所述目标人员的第一多帧图像；根据所述第一多帧图像，获取所述目标人员的所述上肢运动位置、所述下肢运动位置、所述上肢运动速度和所述下肢运动速度；根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

可选地，所述根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：当所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件时，确定所述目标人员的上肢处于束缚状态；其中，所述预设条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的一个或多个，在所述预设条件中至少一条件未被满足的情况下，确定所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件；其中，所述第一条件为：所述目标人员的左脚着地时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值，且，右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值小于所述第一预设值；所述第二条件为：在一个行走周期内，所述目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第一侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第二侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，且，下一次所述下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第二侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第一侧速度为0时刻的差值小于所述第二预设值，所述一个行走周期表征左脚着地到该左脚再次着地的过程，或者，表征右脚着地到该右脚再次着地的过程，所述身体第一侧为身体前侧或后侧，所述身体第二侧为所述第一侧的对立侧；所述第三条件为：在所述一个行走周期内，所述目标人员的下肢离地时刻与所述目标人员的上肢位于身体正侧面时刻的差值小于第三预设值；所述第四条件为：在所述一个行走周期内，所述下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度达到最大值时刻的差值小于所述第四预设值。

可选地，所述在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，控制所述车辆的后背门开启包括：在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，采集包含有所述物体的第二多帧图像；根据所述第二多帧图像，确定所述物体的体积；在所述物体的体积大于预设体积时，控制所述车辆的后背门开启。

可选地，所述第一多帧图像包括在第一预设时间段内采集的至少两帧图像，所述方法包括：根据所述至少两帧图像之间的差异信息，确定所述目标人员的行走方向；所述根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：在所述行走方向为接近所述车辆的后背门时，根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

可选地，所述方法还包括:在所述车辆处于停车状态时，检测在所述车辆的预设范围内是否存在所述目标人员；在检测到所述预设范围内存在所述目标人员时，控制所述后备箱检测系统上电。

本公开实施例的第二方面提供一种控制车辆后背门开启的装置，包括：获取模块，用于在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，所述目标人员为具有开启车辆后背门权限的人员；第一确定模块，用于根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，所述束缚状态表征所述目标人员的上肢持有物体；第一控制模块，用于在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，控制所述车辆的后背门开启。

可选地，所述上肢运行状态包括上肢运动位置、上肢运动速度，所述下肢运动状态包括下肢运动位置、下肢运动速度；所述获取模块包括：第一采集子模块，用于在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，采集包含有目标人员的第一多帧图像，所述目标人员为具有开启所述车辆后背门权限的人员；获取子模块，用于根据所述第一多帧图像，获取所述目标人员的所述上肢运动位置、所述下肢运动位置、所述上肢运动速度和所述下肢运动速度；所述第一确定模块，包括：第一确定子模块，用于根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

可选地，所述第一确定子模块包括：确定束缚状态子模块，用于当所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件时，确定所述目标人员的上肢处于束缚状态；其中，所述预设条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的一个或多个，在所述预设条件中至少一条件未被满足的情况下，确定所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件；其中，所述第一条件为：所述目标人员的左脚着地时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值，且，右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值小于所述第一预设值；所述第二条件为：在一个行走周期内，所述目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第一侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第二侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，且，下一次所述下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第二侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第一侧速度为0时刻的差值小于所述第二预设值，所述一个行走周期表征左脚着地到该左脚再次着地的过程，或者，表征右脚着地到该右脚再次着地的过程，所述身体第一侧为身体前侧或后侧，所述身体第二侧为所述第一侧的对立侧；所述第三条件为：在所述一个行走周期内，所述目标人员的下肢离地时刻与所述目标人员的上肢位于身体正侧面时刻的差值小于第三预设值；所述第四条件为：在所述一个行走周期内，所述下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度达到最大值时刻的差值小于所述第四预设值。

可选地，所述第一控制模块包括：第二采集子模块，用于在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，采集包含有所述物体的第二多帧图像；第二确定子模块，用于根据所述第二多帧图像，确定所述物体的体积；控制子模块，用于在所述物体的体积大于预设体积时，控制所述车辆的后背门开启。

可选地，所述第一多帧图像包括在第一预设时间段内采集的至少两帧图像，所述装置还包括：第二确定模块，用于根据至少两帧图像之间的差异信息，确定所述目标人员的行走方向；所述第一确定模块包括：第三确定子模块，用于在所述行走方向为接近所述车辆的后背门时，根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

可选地，所述装置还包括：检测模块，用于在所述车辆处于停车状态时，检测在所述车辆的预设范围内是否存在所述目标人员；第二控制模块，用于在检测到所述预设范围内存在所述目标人员时，控制所述后备箱检测系统上电。

本公开实施例的第三方面提供一种后备箱检测系统，包括：运动状态获取单元、运动状态处理单元以及控制单元，所述运动状态获取单元，设置在车身外侧，用于获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，所述目标人员为具有开启车辆的后背门权限的人员；所述运动状态处理单元，分别与所述运动状态获取单元和所述控制单元相连，用于根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，所述束缚状态表征所述目标人员的上肢持有物体，以及，在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，向所述控制单元发送控制信号；所述控制单元，用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制所述车辆的后背门开启。

本公开实施例的第四方面提供一种车辆，包括：目标人员检测系统以及如本公开实施例第三方面所提供的后备箱检测系统，所述目标人员检测系统，与所述后备箱检测系统相连，用于在车辆处于停车状态时，检测在所述车辆的预设范围内是否存在目标人员，并在检测到所述预设范围内存在所述目标人员时，控制所述后备箱检测系统上电。

通过上述技术方案，首先，在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，接着，根据上肢运动状态和下肢运动状态是否满足预设条件，确定目标人员的上肢是否处于束缚状态，最后，在确定目标人员的上肢处于束缚状态时，控制车辆后背门开启。这样，在目标人员在走向后备箱的过程中，根据目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，即可确定目标人员是否携带有物体，并在确定目标人员携带物体时，控制后背门开启。因此，可准确地确定目标人员是否携带有物体，提高后背门开启的智能化，并且在目标人员未到达后备箱处时可提前开启后背门，使得目标人员在到达后备箱处时即可将物体放置在后备箱中。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种车辆的框图。

图2是本公开实施例提供的一种后备箱检测系统的框图。

图3是本公开实施例提供的一种身高170cm的健康男子的下肢的质心运动速度分布曲线。

图4A是本公开实施例提供的一种正常行走时上肢摆动状态下的肩关节角位移曲线。

图4B是本公开实施例提供的一种正常行走时上肢摆动状态下的肩关节角速度曲线。

图5是本公开实施例提供的一种控制车辆后背门开启的方法的流程图。

图6是本公开实施例提供的一种控制车辆后背门开启的装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

相关技术中为了使用户在双手拿满物品时也可开启后背门，通常在车辆的某个区域内设置有感应装置，通过接触或非接触式感应用户脚步和腿部动作，来控制后背门的开启。示例地，在车辆底部后侧处设置一个感应装置，在用户到达感应装置设置的位置处时，可抬起任意一只脚放置在感应装置周围，以使该感应装置可感应到用户脚的动作，进而控制后背门开启。这样，在用户到达后备箱处时，需将一只脚抬起到感应装置可感应到的位置处时，才能控制后背门开启，而在用户携带的物品比较重时，可能不太方便将一只脚抬到一定的位置，而且，上述方案是在用户到达后备箱处时，才能控制后背门开启，不能提前开启后背门，造成用户的使用体验较差。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种非接触式、无需靠近感应的控制车辆后背门开启的方法、装置、后备箱检测系统及车辆。

请参考图1，图1是本公开实施例提供的一种车辆的框图。如图1所示，该车辆包括：目标人员检测系统1和后备箱检测系统2。其中，该目标人员检测系统1与后备箱检测系统2相连，用于在车辆处于停车状态时，检测在该车辆的预设范围内是否存在目标人员，并在检测到该预设范围内存在目标人员时，激活后备箱检测系统2，使控制后备箱检测系统2上电。

为了避免在车辆行驶过程中，用户将开启后背门将物品放置在后备箱内的过程中发生危险，通常情况下，将物品放置在后备箱内的过程，是在车辆处于停车状态下完成的。因此，在本公开实施例中，目标人员检测系统1开始检测是否有目标人员出现在预设范围内的前提条件为：车辆处于停车状态，即，车辆的行驶速度为0的状态。

示例地，可以通过以下几种实施方式确定车辆是否处于停车状态：

一种实施方式为：车辆内的控制器局部网(Controller Area Network，CAN总线)未收到发动机熄火信号，但是，车辆内设置的轮速传感器检测到车辆的当前车速值为0，且该车速值为0的持续时间超过预设时间时，可认为该车辆处于停车状态。或者，轮速传感器检测到当前车速值低于预设车速值，且低于该预设车速值的持续时间超过预设时间时，可认为该车辆处于停车状态。其中，该预设车速值为一极低的车速值，在轮速传感检测到当前车速值低于预设车速值时，可默认为该车辆的当前车速值为0。

另一种实施方式为：车辆内的CAN总线未收到发动机熄火信号，但是整车控制器检测到车辆内的电子手刹系统或者自动驻车系统启动。此时，也可认为该车辆处于停车状态。

另一种实施方式为：车辆内的CAN总线接收到发动机的熄火信号。此时，可认为发动机熄火，车辆处于停车状态。

又一种实施方式为：整车处于下电状态。在此种情况下，发动机位于熄火状态，因此，车辆也是处于停车状态的。

需要说明的是，在本公开实施例中针对如何确定车辆处于停车状态的实施方式并不作具体限定。

在已知车辆处于停车状态时，目标人员检测系统1开始检测在车辆的预设范围内是否存在目标人员。

用户会在车辆的后备箱内放置一些物品，为了保证车辆内后备箱中的物品的安全性，该后备箱通常是锁定状态，通常情况下，只有用户或者用户指定的人才具有开启后备箱的权限。因此，在本公实施例中，该目标人员为具有开启车辆后备门权限的人员。示例地，通过钥匙开启后备箱的情况下，钥匙多是在用户的手中，如果用户想要赋予人员A开启后备箱的权限时，可将该钥匙给人员A，进而该人员A就可以开启后备箱，即，具有开启后备箱的权限。

此外，由于目标人员检测系统1所检测的区域有限，且，为了避免检测到其他非走向该车辆后备箱的行人，以增加后续数据处理的工作量。在本公开实施例中，目标人员检测系统1检测在车辆的预设范围内是否存在目标人员，其中，该预设范围可以是目标人员检测系统1所能检测到的区域的范围，也可以是用户自行设置的车辆后备箱附件处的位置。

需要说明的是，在本公开实施例中可以通过识别行人携带的装置，或者通过识别行人的生物特征中的至少一者来确定该行人是否属于目标人员。

一种确定目标人员的实施方式为：通过识别行人携带的装置来确定该行人是否属于目标人员。其中，该行人携带的装置可以包括：通过无线射频识别(Radio FrequencyIdentification，RFID)标签、终端或者可穿戴设备中的至少一者。示例地，用户携带的车钥匙上设置有RFID标签，则车辆的目标人员检测系统1包括RFID读写器，在行人携带具有RFID标签的车钥匙进入到预设区域内时，可被该车辆内的RFID读写器读取并识别，则确定该行人为具有开启后背门权限的目标人员。或者是通过在手环内设置无线射频发射装置，在行人携带具有无线射频发射装置的手环进入到预设区域内时，可被该车辆内的RFID读写器读取并识别，则确定该行人为具有开启后背门权限的目标人员。

此外，用户还可以预先在目标人员检测系统1的存储器中设置一些行人的终端标识，或者可穿戴设备标识，可称为预设标识。在行人进入到该预设范围内，且检测到行人的终端标识、可穿戴设备标识时，分别与预先存储的终端标识、可穿戴设备标识比较，在行人的终端标识、可穿戴设备标识时包含在预设标识内时，可认为该行人属于目标人员，或者是在终端内预下载一个应用程序(Application，APP)，在该APP内有被用户授权开启后背门的身份识别信息，在行人进入到该预设范围内，该APP将身份识别信息发送至车联网云平台，车联网云平台下发该身份识别信息至车辆，进而车辆可判断该行人是否属于目标人员。

另外，还可以通过同时检测RFID标签、终端标识以及可穿戴设备标识，确定目标人员。需要说明的是，可以是识别到RFID标签、以及终端标识和可穿戴设备标识均包含在上述预设标识内时，确定行人为目标人员，也可以是在识别到RFID标签、以及终端标识和可穿戴设备标识均包含在上述预设标识内的三种情况下的至少一者，确定该行人为目标人员。

另一种确定目标人员的实施方式为：通过识别行人的生物特征来确定该行人是否属于目标人员。其中，行人的生物特征可以包括：行人的面部特征和行人的虹膜特征中的至少一者。示例地，用户预先在目标人员检测系统1的存储器中设置一些行人的生物特征，可称为预设生物特征。在行人进入到预设区域内时，设置在车身后部摄像头可以拍摄包含有该行人的图像，接着，目标人员检测系统1从该图像中提取出行人的面部特征信息，并将该面部特征信息与预设生物特征相比较，如果该面部特征信息包含在该预设生物特征内时，确定该行人为目标人员。

此外，目标人员检测系统1还可以从包含有行人的图像中提取出行人的虹膜特征信息，并将该虹膜特征信息与预设生物特征相比较，如果该虹膜特征信息包含在该预设生物特征内时，确定该行人为目标人员。

另外，目标人员检测系统1还可以同时从包含有行人的图像中提取出行人的面部特征信息和虹膜特征信息，并将该面部特征信息和虹膜特征信息分别与预设生物特征相比较，如果面部特征信息和虹膜特征信息均包含在预设生物特征内时，确定该行人为目标人员，或者上述至少一者包含在预设生物特征内时，确定该行人为目标人员。

需要说明的是，在本公开实施例中，对确定目标人员的实时方式不作具体限定。

返回图1，当目标人员检测系统1在车辆处于停车状态的情况下，在未检测到车辆的预设范围内存在目标人员时，与其相连的后备箱检测系统2保持休眠状态，以减少电量消耗。在检测到车辆的预设范围内存在目标人员时，向后备箱检测系统2发送激活信号，激活后备箱检测系统2，使后备箱检测系统2上电。

请参考图2，图2是本公开实施例提供的一种后备箱检测系统的框图。如图2所示，该后备箱检测系统2可以包括：运动状态获取单元21、运动状态处理单元22以及控制单元23。需要理解的是，在后备箱检测系统2处于上电状态时，上述运动状态获取单元21、运动状态处理单元22以及控制单元23均可以正常工作。

运动状态获取单元21，设置在车辆的车身外侧，用于获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，如前文所述，该目标人员为具有开启车辆后背门权限的人员。

需要说明的是，在上述目标人员检测系统1是通过检测行人的生物特征信息来确定行人是否属于目标人员的情况下，因此需要在车身后部设置有摄像头以获取包含有行人的图像。此外，在确定车辆的预设范围内是否存在目标人员的过程中，已采集到了包含有目标人员的图像。因此，在上述情况下，该运动状态获取单元21可以与上述设置在车身后部的摄像头相连，从该摄像头采集的包含有目标人员的图像中获取到该目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态。

考虑到正常人体在行走过程中，上肢会伴随着下肢的运动而做周期性摆动。具体地，下肢的质心运动速度和位移均成波动性，且质心运动速度可由实验数据拟合得到，拟合曲线可以用三角函数来表示。需要说明的是，如何通过试验获取人体的下肢的质心运动速度属于本领域技术人员公知，此处不再赘述。

示例地，请参考图3，图3是本公开实施例提供的一种身高170cm的健康男子的下肢的质心运动速度分布曲线。如图3所示，横坐标表示时间，单位为s，纵坐标表示下肢的质心运动速度，单位为m/s。图中的虚线表示在实验中测量出的质心运动速度曲线(简称“实测速度曲线”)，实线表示根据该实测速度曲线用三角函数拟合形成的曲线(简称“正弦拟合速度曲线”)，且拟合方程如公式(1)所示：

其中，0.9193m/s为该身高为170cm的健康男子的平均步速，0.2m/s为速度变化幅度，7.954rad/s为角速度。

图3中的A点时间表示该健康男子的右脚刚要抬起的时刻，B点时间表示右脚正要落地的时刻，C点时间表示左脚刚抬起的时刻，D点时间是表示左脚刚要落地的时刻，E点时间表示右脚刚要抬起的时刻。因此。从上述规律可以看出，在单脚支撑转换为双脚支撑时(例如：B点时间和D点时间)，质心运动速度最小，在双脚支撑转换为单脚支撑时(例如：A点时间和C点时间)，质心运动速度最大。

此外，在另一实验中，以身高为180cm的健康男子为研究对象，按照上述方式，对试验获得的实测速度曲线进行拟合时，所用的三角函数如公式(2)所示：

其中，0.93193m/s为该身高为180cm的健康男子的平均步速，0.25m/s为速度变化幅度，4.84rad/s为角速度，其速度分布曲线与上图类似(在本公开实施例中未示出身高为180cm的健康男子的下肢的质心运动速度曲线)，也具有在单脚支撑转换为双脚支撑时，质心运动速度最小，在双脚支撑转换为单脚支撑时，质心运动速度最大的变化规律。

相关技术人员多是利用单摆模型来研究上肢的运动，请参考图4A和图4B，图4A是本公开实施例提供的一种正常行走时上肢摆动状态下的肩关节角位移曲线。在图4A中，横坐标为拍摄图像的帧数序列，纵坐标表示为肩关节角位移，单位为rad。肩关节角位移为0表示肩关节位于人体身躯正侧面。根据人体行走规律，在抬起左脚迈步时，左侧肩关节从身躯正侧面朝向身体后侧运动，同时，右侧肩关节从身躯正侧面朝向身体前侧运动；在抬起右脚迈步时，左侧肩关节从身躯正侧面朝向身体前侧运动，同时，右侧肩关节从身躯正侧面朝向身体后侧运动。

需要理解的是，在图4A中，正角位移可以表征肩关节位于身躯前侧相对于身躯正侧面的角位移，相应地，负角位移表征肩关节位于身躯后侧相对于身躯正侧面的角位移。也可以是，正角位移表征肩关节位于身躯后侧相对于身躯正侧面的角位移，相应地，负角位移表征肩关节位于身躯前侧相对于身躯正侧面的角位移。在本公开实施例中不作具体限定。

图4B是本公开实施例提供的一种正常行走时上肢摆动状态下的肩关节角速度曲线。在图4B中，横坐标为拍摄图像的帧数序列，纵坐标表示为肩关节角速度，单位为rad/s。从图4A和4B可知，在左脚或者右脚落地的时刻，可认为肩关节角速度为0，而在左脚或者右脚离地的时刻，认为肩关节角速度达到最大。

同样地，在图4B中，正角速度可以表征肩关节位于身躯前侧时的角速度，相应地，负角速度表征肩关节位于身躯后侧时的角速度。也可以是，正角速度表征肩关节位于身躯后侧时的角速度，相应地，负角速度表征肩关节位于身躯前侧时的角速度。在本公开实施例中不作具体限定。

在实际应用中，考虑到下肢的质心运动速度本质上是脚部的运动速度，以及手部的运动规律和肩关节的运动规律相似。因此，可根据图3、图4A和图4B所示出的下肢的质心运动速度曲线和上肢肩关节摆动的角位移和角速度曲线，得到在手部处于自由状态(不持物状态)时，手部的摆动与脚部的运动具有一致性，且符合以下规律：

规律1：在左脚着地的时刻(如图3中的D点时间)，左手于身体后侧的角位移达到最大(即达到身体后部的最大摆动幅度)，右手于身体前侧的角位移达到最大(即达到身体前部的最大摆动幅度)；在右脚着地的时刻(如图3中B点时间)，右手于身体后侧的角位移达到最大(即达到身体后部的最大摆动幅度)，左手于身体前侧的角位移达到最大(即达到身体前部的最大摆动幅度)。

规律2：在左脚离开地面的时刻(如图3中C点时间)，左右手的角位移均达到最小(即位于身躯正侧面，如图4A中，角位移为0)，而左手朝向身体后侧运动，右手朝向身体前侧运动；在右脚离开地面的时刻(如图3中A点时间)，左右手的角位移均达到最小(即位于身躯正侧面，如图4A中，角位移为0)，而左手朝向身体前侧运动，右手朝向身体后侧运动。

因此，在本公开实施例中，上肢运行状态可以包括上肢运动位置、上肢运动速度，所述下肢运动状态可以包括下肢运动位置、下肢运动速度，进而可根据上肢运动位置和下肢运动位置是否一致，或者根据上肢运动速度和下肢运动速度是否一致来判断该目标人员的上肢是否处于束缚状态。

如图2所示，所述后备箱检测系统还可以包括：图像采集单元24，用于采集包含有目标人员的第一多帧图像。运动状态获取单元21与该图像采集单元24相连，用于从第一多帧图像中获取到目标人员的上肢运动位置、下肢运动位置、上肢运动速度和下肢运动速度之后，将该上肢运动位置、下肢运动位置、上肢运动速度和下肢运动速度发送给运动状态处理单元22。

此外，目标人员可自由移动，其相对于后备箱的运动可以是靠近也可以是远离，在目标人员远离后备箱时，该目标人员不会开启后背门将物品放置在后备箱内，这样，为了减少后续数据处理和分析的工作量，则无需确定上肢运动状态和下肢运动状态，以确定目标人员是否持有物体。因此，在本公开实施中，图像采集单元24所采集的第一多帧图像中包括在第一预设时间段内采集的至少两帧图像，进而运动状态处理单元22对上述第一预设时间段内先后采集的至少两帧图像进行分析，并根据上述至少两帧图像之间的差异信息，确定目标人员的行走方向。其中，该第一预设时间段可以是默认的数值，也可以是用户自行设置的数值，在本公开实施例中不作具体限定。

示例地，可以利用帧差法，确定目标人员的行走方向。也可以通过车辆雷达传感器或者通过摄像头确定目标人员的速度矢量，进而确定出目标人员的行走方向，等等。其中，确定目标人员的行走方向，属于本领域技术人员公知，此处不再赘述。

在确定出目标人员的行走方向为远离后背门时，目标人员不需要开启后背门将物品放置在后备箱内，这样，为了减少后续数据处理和分析的工作量，则无需确定上肢运动状态和下肢运动状态。在确定出目标人员的行走方向为接近后背门时，目标人员可能需要使用后备箱，将物体放入后备箱中，因此，在此情况下，运动状态处理单元22根据所接收到的上肢运动位置、下肢运动位置、上肢运动速度和下肢运动速度，进一步分析该目标人员是否携带有物体。

具体地，运动状态处理单元22根据所接收到的上肢运动位置、下肢运动位置、上肢运动速度和下肢运动速度是否满足预设条件，来确定该目标人员的上肢是否处于束缚状态。其中，在本公开实施例中上肢包括左手和右手，下肢包括左脚和右脚。束缚状态表征该目标人员的上肢持有物体，包括单手持有物体、双手持有物体、手部插兜、大臂或小臂夹持有物体等各种状态。

需要说明是，上述上肢运动位置、下肢运动位置、上肢运动速度和下肢运动速度均可以从第一多帧图像中获得，且属于现有技术，此处不再赘述。

在运动状态处理单元22确定出目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态之后，判断该上肢运动状态和下肢运动状态是否符合上述在手部处于自由状态(不持物状态)时，手部的摆动与脚部的运动具有一致性的规律。具体地，可预先设定一个判定条件(以下简称“预设条件”)，判断上肢运动位置和下肢运动位置，或，上肢运动速度和下肢运动速度是否满足上述预设条件，在满足该预设条件时，表明该目标人员手部的摆动与脚部的运动具有一致性，可认为该目标人员的手部处于自由状态。在不满足该预设条件时，表明该目标人员手部的摆动与脚部运动的一致性遭到破坏，可认为该目标人员的手部处于束缚状态。

在本公开实施例中，该预设条件是基于上述规律1和规律2进行设定的。该预设条件可以包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的一个或多个，其中，第一条件和第二条件是基于上述规律1设定的，第三条件和第四条件是基于上述规律2设定的。

第一条件为：目标人员的左脚着地时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值，且，右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值。

如前文所示，人体的左脚着地时，左手位于身体后侧的最大角位移处，右手位于身体前侧的最大角位移处，在右脚着地时，左右手刚好相反。因此，在本公开实施例中，运动状态处理单元22可根据左脚着地的时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值是否小于第一预设值，以及右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值是否小于第一预设值，来确定目标人员的手部和脚步运动是否一致，即确定目标人员的上肢是否处于束缚状态。

具体地，在运动状态处理单元22确定出目标人员的左脚着地时刻t1、左手位于身体后侧的最大角位移时刻t2、右手位于身体前侧的最大角位移时刻t3、右脚着地时刻t4、左手位于身体前侧的最大角位移时刻t5以及右手位于身体后侧的最大角位移时刻t6，判断上述参数是否满足公式(3)和(4)：

|t1-t2|＜T1或者|t1-t3|＜T1 (3)

|t4-t5|＜T1或者|t4-t6|＜T1 (4)

其中，T1为第一预设值，可根据不同人群和多次试验获得，且为了避免在目标人员携带物体时而误判为未携带物体，该第一预设值为接近0的数值。

在同时满足公式(3)和(4)时，符合规律1，表明目标人员的手部和脚步运动一致，则可认为目标人员的手部处于自由状态；在只满足公式(3)和(4)中一个时，或者均不满足时，表明目标人员的手部和脚步运动不一致，则可认为目标人员的手部处于束缚状态。

第二条件为：在一个行走周期内，目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第一侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第二侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，且，下一次所述下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第二侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第一侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，其中，一个行走周期表征左脚着地到该左脚再次着地的过程，或者，表征右脚着地到该右脚再次着地的过程。即在一个行走周期内包含一次左脚抬起、左脚落地、右脚抬起、右脚落地的过程。且身体第一侧为身体前侧或后侧，身体第二侧为第一侧的对立侧。

如前文所述，在人体由单脚支撑转换为双脚支撑时，下肢的质心运动速度最小，即，目标人员的左脚或者右脚刚要落地的时刻，下肢运动速度达到最小值。由于在左脚落地和右脚落地时，左右手的摆动位置刚好相反的。因此，可以通过判断在下肢运动速度达到最小值时，人体的左右手是否分别位于身体前侧或后侧且速度为0来确定目标人员的上肢是否处于束缚状态。

一种可能的实施方式，假设在一个行走周期内，第一次目标人员的下肢的运动速度达到最小值是由左脚落地引起的，此时，由于左手位于身体后侧，因此，在目标人员的左脚着地时，左手位于身体后侧速度为0，同时，右手位于身体前侧速度为0。则第二次目标人员的下肢的运动速度达到最小值是由右脚落地引起的，此时，由于左手位于身体前侧，因此，在目标人员的右脚着地时，左手位于身体前侧速度为0，同时，右手位于身体后侧速度为0。这样，身体第一侧即为身体后侧，身体第二侧即为身体前侧。

另一种可能的实施方式，假设在一个行走周期内，第一次目标人员的下肢的运动速度达到最小值是由右脚落地引起的，此时，由于左手位于身体前侧，因此，在目标人员的右脚着地时，左手位于身体前侧速度为0，同时，右手位于身体后侧速度为0。则第二次目标人员的下肢的运动速度达到最小值是由左脚落地引起的，此时，由于左手位于身体后侧，因此，在目标人员的左脚着地时，左手位于身体后侧速度为0，同时，右手位于身体前侧速度为0。这样，身体第一侧即为身体前侧，身体第二侧即为身体后侧。

具体地，在运动状态处理单元22确定出在一个行走周期内，目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻t7、左手位于身体第一侧速度为0的时刻t8、右手位于身体第二侧速度为0的时刻t9、下一次下肢运动速度达到最小值时刻t10、左手位于身体第二侧速度为0的时刻t11、右手位于身体第一侧速度为0的时刻t12，判断上述参数是否满足公式(5)和(6)：

|t7-t8|＜T2或者|t7-t9|＜T2 (5)

|t10-t11|＜T2或者|t10-t12|＜T2 (6)

其中，T2为第二预设值，可根据不同人群和多次试验获得，且为了避免在目标人员携带物体时而误判为未携带物体，该第二预设值为接近0的数值。

需要说明的是，在目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻t7为左脚落地的时刻时，则t8为左手位于身体后侧速度为0的时刻，t9为右手位于身体前侧速度为0的时刻。相应地，在t10为右脚落地的时刻，t11为左手位于身体前侧速度为0的时刻，t12为右手位于身体后侧速度为0的时刻。在目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻t7为右脚落地的时刻时，则t8为左手位于身体前侧速度为0的时刻，t9为右手位于身体后侧速度为0的时刻。相应地，在t10为左脚落地的时刻，t11为左手位于身体后侧速度为0的时刻，t12为右手位于身体前侧速度为0的时刻。

在同时满足公式(5)和(6)时，符合规律1，表明目标人员的手部和脚步运动一致，则可认为目标人员的手部处于自由状态；在只满足公式(5)和(6)中一个时，或者均不满足时，表明目标人员的手部和脚步运动不一致，则可认为目标人员的手部处于束缚状态。

第三条件为：在一个行走周期内，目标人员的下肢离地时刻与目标人员的上肢位于身体正侧面时刻的差值小于第三预设值。

如前文所述，在左脚离地时或者右脚离地时，人体的左右手均是位于身体正侧面的。因此，在本公开实施例中，可以通过在一个行走周期内，判断在下肢离地时，上肢是否位于身体正侧面来确定目标人员的上肢是否处于束缚状态。

具体地，在一个行走周期内包括有一次左脚离地和一次右脚离地，在运动状态处理单元22确定出目标人员的左脚离地时刻t13、左手位于身体正侧面时刻t14、右手位于身体正侧面时刻t15、右脚离地时刻t16、左手位于身体正侧面时刻t17以及右手位于身体正侧面时刻t18，判断上述参数是否满足公式(7)和(8)：

|t13-t14|＜T3或者|t13-t15|＜T3 (7)

|t16-t17|＜T3或者|t16-t18|＜T3 (8)

其中，T3为第三预设值，可根据不同人群和多次试验获得，且为了避免在目标人员携带物体时而误判为未携带物体，该第三预设值为接近0的数值，需要说明的是上述T1、T2和T3可以是相同的数值，也可以是不同的数值，在本公开实施例中不作具体限定。

在同时满足公式(7)和(8)时，符合规律2，表明目标人员的手部和脚步运动一致，则可认为目标人员的手部处于自由状态；在只满足公式(7)和(8)中一个时，或者均不满足时，表明目标人员的手部和脚步运动不一致，则可认为目标人员的手部处于束缚状态。

第四条件为：在一个行走周期内，下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度达到最大值时刻的差值小于第四预设值。

如前文所述，在人体由双脚支撑转换为单脚支撑时，下肢质心运动速度最大，即，在左脚或者右脚离地时，人体的左右手位于身体正侧面，如图4A和4B，在人体的肩关节位于身体正侧面时，即，肩关节角位移为0时，肩关节角速度达到最大值。由于手部的运动规律和肩关节的运动规律相似，可认为该人体的左右手位于身体正侧面的一个较小范围区域内时，该左右手的速度达到最大值时，其所位于的位置并不是在身体正侧面，但是在距离该身体正侧面的一个较小距离处。因此，在本公开实施例中，可以通过在一个行走周期内，判断在下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度也达到最大值时刻的差值是否小于第四预设值，来确定目标人员的上肢是否处于束缚状态。

具体地，在一个行走周期内包括有一次由于左脚离地而引起下肢运动速度达到最大值和一次由于右脚离地而引起下肢运动速度达到最大值，运动状态处理单元22确定出在一个行走周期内目标人员下肢运动速度达到最大值时刻t19、左手速度达到最大值时刻t20、右手速度达到最大值时刻t21，以及下一次下肢运动速度达到最大值时刻t22、左手速度达到最大值时刻t23、右手速度达到最大值时刻t24，判断上述参数是否满足公式(9)和(10)：

|t19-t20|＜T4或者|t19-t21|＜T4 (8)

|t22-t23|＜T4或者|t22-t24|＜T4 (9)

其中，T4为第四预设值，可根据不同人群和多次试验获得。需要说明的是，手部的运动规律和肩关节的运动规律相似，但是不完全相同，例如：在图4B中，当肩关节位于身体正侧面时，肩关节角速度达到最大值，但是，在手部速度达到最大值时，并不是手部并不是位于身体正侧面。因此，T4与T1、T2、T3取值不同，且T4应略大于T1、T2、T3。

在同时满足公式(8)和(9)时，符合规律2，表明目标人员的手部和脚步运动一致，则可认为目标人员的手部处于自由状态；在只满足公式(8)和(9)中一个时，或者均不满足时，表明目标人员的手部和脚步运动不一致，则可认为目标人员的手部处于束缚状态。

上述预设条件可以仅包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的任意一个条件，也可以包含多个，例如，预设条件可以包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的任意两个条件，三个条件，或者上述四个条件。当该预设条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的多个时，在所包括的多个条件均被满足的情况下，确定上肢运动状态和下肢运动状态满足预设条件，在所包括的多个条件中的任一条件未被满足的情况下，确定所述上肢运动状态和所述下肢运动状态不满足所述预设条件。需要说明的是，为了更为精确的确定目标人员的上肢是否处于束缚状态，预设条件可包括多个条件，且该多个条件中包括第一条件和第二条件中的至少一个，以及第三条件和第四条件中的至少一个，即增加满足条件的个数，当条件均获满足时，确定目标人员的上肢处于自由状态，否则确定目标人员的上肢处于束缚状态。

返回图2，控制单元23与运动状态处理单元22相连，在运动状态处理单元22根据上述方式确定出目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态满足预设条件时，可确定目标人员的上肢处于自由状态，即，该目标人员未携带有物体，该目标人员可以手动开启后背门，因此，在此种情况下，运动状态处理单元22不向控制单元23发送控制开启后背门的信号。

在运动状态处理单元22确定出目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态不满足预设条件时，可确定目标人员的上肢处于束缚状态，即，该目标人员的手中携带有物体，不便于手动开启后背门，此时运动状态处理单元22向与其相连的控制单元23发送控制信号。控制单元23在接收到该控制信号时，根据该控制信号控制车辆的后背门开启。

此外，考虑到在实际应用过程中，如果用户携带的物体体积较小，通常会将较小体积的物体放置在车内，或者，物体体积较小，用户在手拿该物体时还可以手动开启后背门。因此，在本公开实施例中，运动状态处理单元22还可以与图像采集单元24相连，在运动状态处理单元22向控制单元23发送控制信号之前，该运动状态处理单元22根据图像采集单元24采集的图像，进一步确定该目标人员所携带的物体的体积大小，在体积大于预设体积时，用户在手拿该物体时可能不方便手动开启后背门，此时，向控制单元23发送控制后背门开启的信号。而在体积小于等于预设体积时，目标人员可能会将该物体放置在车内，或者可以手动开启后背门，此时，无需向控制单元23发送控制后背门开启的信号。

具体地，在确定目标人员的上肢处于束缚状态时，运动状态处理单元22控制图像采集单元24采集包含有该物体的第二多帧图像，进而该运动状态处理单元22可根据该第二多帧图像，确定物体的体积，在该物体体积大于预设体积时，向控制单元23发送控制信号。控制单元23在接收到该控制信号时，控制车辆的后背门开启。

运动状态处理单元22在接收到该第二多帧图像时，从图像中获取出物体的子图像。具体地，可以以目标人员的上肢的特征点为中心，检测距离该特征点一定距离范围内的运动物体，该运动物体即为目标人员所携带的物体。示例地，可以选取目标人员的肘部、手部、肩部处的特征点为圆心，一定距离可以为以上述特征点为圆心，以R0为半径的圆形区域，其中，R0不超过人体通常身高的一半，例如R0可以取0.8m。

运动状态处理单元22在确定出第二多帧图像中的物体之后，可根据图像中物体的特征尺寸，确定给出物体的真实尺寸，进而确定出该物体的体积。需要说明的是，可以根据多帧图像，确定出多个物体的体积，在该多个体积中出现次数最多的体积记为物体的体积。此外，在运动状态处理单元22确定出目标人员携带多个物体时，分别按照上述方式计算该多个物体的体积，并将该多个物体的体积的总和确定为目标人员携带的物体的体积。然后，在运动状态处理单元22确定出的物体的体积大于预设体积时，向控制单元23发送控制信号，进而该控制单元23根据该控制信号控制车辆的后背门开启。

在本公开实施例中，预设体积可以是车辆出厂时，技术人员根据大量实验获取到的数值，也可以是用户自行设置的数值，且该预设体积是预先存储在车辆内的。其中，该预设体积还可以与车辆的车型有关，可以将预设体积设定为以车内座椅乘坐面积为底面，座椅靠背高度为高度的长方体体积的1/3，或者是后备箱体积的1/4，等等。在本公实施例中不作具体限定。

这样，在运动状态处理单元22确定出目标人员携带有物体时，考虑到在所携带的物体的体积较小时，目标人员的第一选择是将该较小体积的物体放置在车辆内，即便是目标人员想将该物体放置在后备箱内时，由于该物体的体积较小，也不会影响目标人员手动开启后背门。因此，在本公开实施例中，运动状态处理单元22确定出目标人员携带有物体之后，还可以进一步确定该物体的体积，并在该物体的体积大于预设体积时，控制后背门开启，减少了后背门不必要的开启次数，进一步提高了车辆的智能化。

采用上述技术方案，在目标人员走向后备箱的过程中，根据目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，即可确定目标人员是否携带有物体，并在确定目标人员携带物体时，控制后背门开启。因此，可准确地确定目标人员是否携带有物体，提高后背门开启的智能化，并且在目标人员未到达后备箱处时可提前开启后背门，使得目标人员在到达后备箱处时即可将物体放置在后备箱中。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种控制车辆后背门开启的方法。请参考图5，图5是本公开实施例提供的一种控制车辆后背门开启的方法的流程图。如图5所示，该方法包括以下步骤：

步骤51：在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态。该目标人员为具有开启车辆后背门权限的人员；

步骤52：根据上肢运动状态和下肢运动状态是否满足预设条件，确定目标人员的上肢是否处于束缚状态，束缚状态表征目标人员的上肢持有物体；

步骤53：在确定目标人员的上肢处于束缚状态时，控制车辆的后背门开启。

可选地，所述上肢运行状态包括上肢运动位置、上肢运动速度，所述下肢运动状态包括下肢运动位置、下肢运动速度；所述在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，包括：

在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，采集包含有所述目标人员的第一多帧图像；

根据所述第一多帧图像，获取所述目标人员的所述上肢运动位置、所述下肢运动位置、所述上肢运动速度和所述下肢运动速度；

根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：

根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

可选地，所述根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：

当所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件时，确定所述目标人员的上肢处于束缚状态；其中，

所述预设条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的一个或多个，在所述预设条件中至少一条件未被满足的情况下，确定所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件；其中，

所述第一条件为：所述目标人员的左脚着地时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值，且，右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值小于所述第一预设值；

所述第二条件为：在一个行走周期内，所述目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第一侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第二侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，且，下一次所述下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第二侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第一侧速度为0时刻的差值小于所述第二预设值，所述一个行走周期表征左脚着地到该左脚再次着地的过程，或者，表征右脚着地到该右脚再次着地的过程，所述身体第一侧为身体前侧或后侧，所述身体第二侧为所述第一侧的对立侧；

所述第三条件为：在所述一个行走周期内，所述目标人员的下肢离地时刻与所述目标人员的上肢位于身体正侧面时刻的差值小于第三预设值；

所述第四条件为：在所述一个行走周期内，所述下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度达到最大值时刻的差值小于所述第四预设值。

可选地，所述在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，控制所述车辆的后背门开启包括：

在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，采集包含有所述物体的第二多帧图像；

根据所述第二多帧图像，确定所述物体的体积；

在所述物体的体积大于预设体积时，控制所述车辆的后背门开启。

可选地，所述第一多帧图像包括在第一预设时间段内采集的至少两帧图像，所述方法包括：

根据所述至少两帧图像之间的差异信息，确定所述目标人员的行走方向；

所述根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：

在所述行走方向为接近所述车辆的后背门时，根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

可选地，所述方法还包括:

在所述车辆处于停车状态时，检测在所述车辆的预设范围内是否存在所述目标人员；

在检测到所述预设范围内存在所述目标人员时，控制所述后备箱检测系统上电。

关于上述实施例中的步骤，其中各个步骤的具体方式已经在有关车辆和后备箱检测系统的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种控制车辆后背门开启的装置。请参考图6，图6是本公开实施例提供的一种控制车辆后背门开启的装置的框图。如图6所示，该装置包括：

获取模块61，用于在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，所述目标人员为具有开启车辆后背门权限的人员；

第一确定模块62，用于根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，所述束缚状态表征所述目标人员的上肢持有物体；

第一控制模块63，用于在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，控制所述车辆的后背门开启。

可选地，所述上肢运行状态包括上肢运动位置、上肢运动速度，所述下肢运动状态包括下肢运动位置、下肢运动速度；所述获取模块包括：

第一采集子模块，用于在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，采集包含有目标人员的第一多帧图像，所述目标人员为具有开启所述车辆后背门权限的人员；

获取子模块，用于根据所述第一多帧图像，获取所述目标人员的所述上肢运动位置、所述下肢运动位置、所述上肢运动速度和所述下肢运动速度；

所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，用于根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

可选地，所述第一确定子模块包括：

确定束缚状态子模块，用于当所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件时，确定所述目标人员的上肢处于束缚状态；其中，

所述预设条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的一个或多个，在所述预设条件中至少一条件未被满足的情况下，确定所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件；其中，

所述第一条件为：所述目标人员的左脚着地时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值，且，右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值小于所述第一预设值；

所述第二条件为：在一个行走周期内，所述目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第一侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第二侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，且，下一次所述下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第二侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第一侧速度为0时刻的差值小于所述第二预设值，所述一个行走周期表征左脚着地到该左脚再次着地的过程，或者，表征右脚着地到该右脚再次着地的过程，所述身体第一侧为身体前侧或后侧，所述身体第二侧为所述第一侧的对立侧；

所述第三条件为：在所述一个行走周期内，所述目标人员的下肢离地时刻与所述目标人员的上肢位于身体正侧面时刻的差值小于第三预设值；

所述第四条件为：在所述一个行走周期内，所述下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度达到最大值时刻的差值小于所述第四预设值。

可选地，所述第一控制模块包括：

第二采集子模块，用于在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，采集包含有所述物体的第二多帧图像；

第二确定子模块，用于根据所述第二多帧图像，确定所述物体的体积；

控制子模块，用于在所述物体的体积大于预设体积时，控制所述车辆的后背门开启。

可选地，所述第一多帧图像包括在第一预设时间段内采集的至少两帧图像，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据至少两帧图像之间的差异信息，确定所述目标人员的行走方向；

所述第一确定模块包括：

第三确定子模块，用于在所述行走方向为接近所述车辆的后背门时，根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

可选地，所述装置还包括：

检测模块，用于在所述车辆处于停车状态时，检测在所述车辆的预设范围内是否存在所述目标人员；

第二控制模块，用于在检测到所述预设范围内存在所述目标人员时，控制所述后备箱检测系统上电。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (7)

1.一种控制车辆后背门开启的方法，其特征在于，包括：

在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，所述目标人员为具有开启车辆后背门权限的人员；

根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，所述束缚状态表征所述目标人员的上肢持有物体；

在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，控制所述车辆的后背门开启；

其中，所述上肢运行状态包括上肢运动位置、上肢运动速度，所述下肢运动状态包括下肢运动位置、下肢运动速度；所述在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，包括：

在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，采集包含有所述目标人员的第一多帧图像；

根据所述第一多帧图像，获取所述目标人员的所述上肢运动位置、所述下肢运动位置、所述上肢运动速度和所述下肢运动速度；

根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：

根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态；

其中，所述根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：

当所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件时，确定所述目标人员的上肢处于束缚状态；其中，

所述预设条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的一个或多个，在所述预设条件中至少一条件未被满足的情况下，确定所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件；其中，

所述第一条件为：所述目标人员的左脚着地时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值，且，右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值小于所述第一预设值；

所述第二条件为：在一个行走周期内，所述目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第一侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第二侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，且，下一次所述下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第二侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第一侧速度为0时刻的差值小于所述第二预设值，所述一个行走周期表征左脚着地到该左脚再次着地的过程，或者，表征右脚着地到该右脚再次着地的过程，所述身体第一侧为身体前侧或后侧，所述身体第二侧为所述第一侧的对立侧；

所述第三条件为：在所述一个行走周期内，所述目标人员的下肢离地时刻与所述目标人员的上肢位于身体正侧面时刻的差值小于第三预设值；

所述第四条件为：在所述一个行走周期内，所述下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度达到最大值时刻的差值小于第四预设值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，控制所述车辆的后背门开启包括：

在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，采集包含有所述物体的第二多帧图像；

根据所述第二多帧图像，确定所述物体的体积；

在所述物体的体积大于预设体积时，控制所述车辆的后背门开启。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一多帧图像包括在第一预设时间段内采集的至少两帧图像，所述方法包括：

根据所述至少两帧图像之间的差异信息，确定所述目标人员的行走方向；

所述根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：

在所述行走方向为接近所述车辆的后背门时，根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:

在所述车辆处于停车状态时，检测在所述车辆的预设范围内是否存在所述目标人员；

在检测到所述预设范围内存在所述目标人员时，控制所述后备箱检测系统上电。

5.一种控制车辆后背门开启的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，所述目标人员为具有开启车辆后背门权限的人员；

第一确定模块，用于根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，所述束缚状态表征所述目标人员的上肢持有物体；

第一控制模块，用于在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，控制所述车辆的后背门开启；

其中，所述上肢运行状态包括上肢运动位置、上肢运动速度，所述下肢运动状态包括下肢运动位置、下肢运动速度；所述获取模块包括：

采集子模块，用于在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，采集包含有目标人员的第一多帧图像，所述目标人员为具有开启所述车辆后背门权限的人员；

获取子模块，用于根据所述第一多帧图像，获取所述目标人员的所述上肢运动位置、所述下肢运动位置、所述上肢运动速度和所述下肢运动速度；

所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，用于根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态；

其中，所述第一确定子模块包括：确定束缚状态子模块，用于当所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件时，确定所述目标人员的上肢处于束缚状态；其中，所述预设条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的一个或多个，在所述预设条件中至少一条件未被满足的情况下，确定所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件；其中，

所述第一条件为：所述目标人员的左脚着地时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值，且，右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值小于所述第一预设值；

所述第二条件为：在一个行走周期内，所述目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第一侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第二侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，且，下一次所述下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第二侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第一侧速度为0时刻的差值小于所述第二预设值，所述一个行走周期表征左脚着地到该左脚再次着地的过程，或者，表征右脚着地到该右脚再次着地的过程，所述身体第一侧为身体前侧或后侧，所述身体第二侧为所述第一侧的对立侧；

所述第三条件为：在所述一个行走周期内，所述目标人员的下肢离地时刻与所述目标人员的上肢位于身体正侧面时刻的差值小于第三预设值；所述第四条件为：在所述一个行走周期内，所述下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度达到最大值时刻的差值小于第四预设值。

6.一种后备箱检测系统，其特征在于，包括：运动状态获取单元、运动状态处理单元以及控制单元，

所述运动状态获取单元，设置在车身外侧，用于获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，所述目标人员为具有开启车辆的后背门权限的人员；

所述运动状态处理单元，分别与所述运动状态获取单元和所述控制单元相连，用于根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，所述束缚状态表征所述目标人员的上肢持有物体，以及，在确定所述目标人员的上肢处于束缚状态时，向所述控制单元发送控制信号，其中，所述上肢运行状态包括上肢运动位置、上肢运动速度，所述下肢运动状态包括下肢运动位置、下肢运动速度；所述在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，获取目标人员的上肢运动状态和下肢运动状态，包括：

在车辆的后备箱检测系统处于上电状态时，采集包含有所述目标人员的第一多帧图像；

根据所述第一多帧图像，获取所述目标人员的所述上肢运动位置、所述下肢运动位置、所述上肢运动速度和所述下肢运动速度；

根据所述上肢运动状态和所述下肢运动状态是否满足预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：

根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态；

其中，所述根据所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度是否满足所述预设条件，确定所述目标人员的上肢是否处于束缚状态，包括：

当所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件时，确定所述目标人员的上肢处于束缚状态；其中，

所述预设条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的一个或多个，在所述预设条件中至少一条件未被满足的情况下，确定所述上肢运动位置和所述下肢运动位置，或，所述上肢运动速度和所述下肢运动速度不满足所述预设条件；其中，

所述第一条件为：所述目标人员的左脚着地时刻与左手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值小于第一预设值，且，右脚着地时刻与左手位于身体前侧的最大角位移时刻的差值或者与右手位于身体后侧的最大角位移时刻的差值小于所述第一预设值；

所述第二条件为：在一个行走周期内，所述目标人员的下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第一侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第二侧速度为0时刻的差值小于第二预设值，且，下一次所述下肢运动速度达到最小值时刻与左手位于身体第二侧速度为0时刻的差值，或者，与右手位于身体第一侧速度为0时刻的差值小于所述第二预设值，所述一个行走周期表征左脚着地到该左脚再次着地的过程，或者，表征右脚着地到该右脚再次着地的过程，所述身体第一侧为身体前侧或后侧，所述身体第二侧为所述第一侧的对立侧；

所述第三条件为：在所述一个行走周期内，所述目标人员的下肢离地时刻与所述目标人员的上肢位于身体正侧面时刻的差值小于第三预设值；

所述第四条件为：在所述一个行走周期内，所述下肢运动速度达到最大值时刻与上肢速度达到最大值时刻的差值小于第四预设值；

所述控制单元，用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制所述车辆的后背门开启。

7.一种车辆，其特征在于，包括：目标人员检测系统以及如权利要求6所述的后备箱检测系统，

所述目标人员检测系统，与所述后备箱检测系统相连，用于在车辆处于停车状态时，检测在所述车辆的预设范围内是否存在目标人员，并在检测到所述预设范围内存在所述目标人员时，控制所述后备箱检测系统上电。

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