CN111196316B - 车辆后备箱的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆后备箱的控制方法、装置和车辆。方法包括：判断车辆是否处于停车状态；当判定车辆处于停车状态时，获取车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息；根据双脚支撑相的变化信息判断目标人员是否处于负重状态；当判定目标人员处于负重状态时，控制车辆的后备箱开启。这样，当用户抬着重物准备放置到后备箱中时，不需要抬脚来开启后备箱，因此，为用户将重物放置到后备箱提供了便利，减小了搬运重物的同时要开启后备箱而引起的意外，智能化程度高。

Description

车辆后备箱的控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆后备箱的控制方法、装置和车辆。

背景技术

后备箱是车辆内部最大的装载货物的空间，它的大小直接影响着车辆的实用性。车辆的后备箱可以通过多种方法开启。例如，驾驶室中有专用的开启/关闭按键，车钥匙上有专用的开启/关闭按键。

随着车辆智能化程度的逐渐提高，车辆中安装了多种辅助系统。在相关技术中，有一些自动开启车辆后备箱的方法。例如，在后备箱的下方预定距离之内，通过雷达等检测到脚部和腿部的动作时，自动开启后备箱。

但是当人们在手上提着重物到达后备箱时，有时很难抬起一条腿通过这种方法来开启后备箱。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆后备箱的控制方法、装置和车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆后备箱的控制方法。所述方法包括：判断所述车辆是否处于停车状态；当判定所述车辆处于停车状态时，获取所述车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息；根据所述双脚支撑相的变化信息判断所述目标人员是否处于负重状态；当判定所述目标人员处于负重状态时，控制所述车辆的后备箱开启。

可选地，所述获取所述车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤包括：按照预设周期采集所述目标人员的移动图像；确定预设时间段内采集的每个所述移动图像中所述目标人员的下肢运动速度；根据所述下肢运动速度生成所述目标人员的下肢运动速度曲线；根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息。

可选地，所述下肢运动速度曲线包括所述目标人员在预设时间段内的多个移动周期移动时的下肢运动速度曲线，所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤包括：

根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的双脚支撑相，其中，每个所述移动周期包括所述目标人员在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和，所述单脚支撑相为下肢运动速度由最高位置到最低位置所需的时间，所述双脚支撑相为下肢运动速度由最低位置到最高位置所需的时间；根据所述双脚支撑相确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息。

可选地，所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤还包括：根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的单脚支撑相；

所述根据所述双脚支撑相的变化信息判断所述目标人员是否处于负重状态的步骤包括：计算当前移动周期内所述双脚支撑相与所述单脚支撑相的差值，得到第一时间差值；确定所述第一时间差值是否大于第一预设时间阈值；在确定所述第一时间差值大于第一预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个所述后续移动周期中所述第一时间差值是否大于所述第一预设时间阈值；在确定每个所述后续移动周期中所述第一时间差值均大于所述第一预设时间阈值时，确定所述目标人员处于负重状态。

可选地，所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤还包括：获取预设下肢运动速度曲线，所述预设下肢运动速度曲线包括所述目标人员在正常行走时的下肢运动速度曲线；根据所述预设下肢运动速度曲线确定所述目标人员在正常行走时一个移动周期内的预定双脚支撑相；

所述根据所述双脚支撑相的变化信息判断所述目标人员是否处于负重状态的步骤包括：计算当前移动周期内所的双脚支撑相与所述预定双脚支撑相的差值，得到第二时间差值；确定所述第二时间差值是否大于第二预设时间阈值；在确定所述第二时间差值大于第二预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个所述后续移动周期中所述第二时间差值是否大于所述第二预设时间阈值；在确定每个所述后续移动周期中所述第二时间差值均大于所述第二预设时间阈值时，确定所述目标人员是否处于负重状态。

可选地，所述当判定所述目标人员处于负重状态时，控制所述车辆的后备箱开启的步骤包括：当判定所述目标人员处于负重状态时，在所述移动图像上获取所述目标人员所携带物体的局部图像；根据所述局部图像确定所述目标人员所携带物体的体积；当所述目标人员所携带物体的体积大于预定的体积阈值时，控制所述车辆的后备箱开启。

可选地，在所述判断所述车辆是否处于停车状态的步骤之前，所述方法还包括：通过无线射频技术检测所述车辆的钥匙是否在所述车辆后方预定距离内；当检测到所述车辆的钥匙在所述车辆后方预定距离内时，控制所述车辆进入后备箱自动开启模式，

其中，所述判断所述车辆是否处于停车状态的步骤包括：当所述车辆进入所述后备箱自动开启模式时，判断所述车辆是否处于停车状态。

可选地，在所述判断所述车辆是否处于停车状态的步骤之前，所述方法还包括：当接收到车联网发送的身份识别信息，且所述身份识别信息与预定的身份识别信息核对一致时，控制所述车辆进入后备箱自动开启模式，所述身份识别信息由移动终端发送给所述车联网；

其中，所述判断所述车辆是否处于停车状态的步骤包括：当所述车辆进入所述后备箱自动开启模式时，判断所述车辆是否处于停车状态。

本公开还提供一种车辆后备箱的控制装置。所述装置包括：第一判断模块，用于判断所述车辆是否处于停车状态；获取模块，用于当判定所述车辆处于停车状态时，获取所述车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息；第二判断模块，用于根据所述双脚支撑相的变化信息判断所述目标人员是否处于负重状态；第一控制模块，用于当判定所述目标人员处于负重状态时，控制所述车辆的后备箱开启。

本公开还提供一种车辆，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述车辆后备箱的控制方法的步骤。

通过上述技术方案，根据车辆后方目标人员的双脚支撑相的变化信息判定该目标人员处于负重状态时，从而控制车辆的后备箱开启。这样，当用户抬着重物准备放置到后备箱中时，不需要抬脚来开启后备箱。因此，为用户将重物放置到后备箱提供了便利，减小了搬运重物的同时要开启后备箱而引起的意外，智能化程度高。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的车辆后备箱的控制方法的流程图；

图2是一示例性实施例提供的下肢运动速度曲线图；

图3是又一示例性实施例提供的车辆后备箱的控制方法的流程图；

图4是一示例性实施例提供的车辆后备箱的控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右、前、后”通常是指车辆正常行驶时的方位。

人们在行走时，总是伴随着一定的规律。双脚支撑相与步行速度成反向相关的关系。例如，步行障碍时步行速度减小，双脚支撑相会延长，以增加步行的稳定性。基于此，发明人想到，可以根据车辆后方目标人员的双脚支撑相的变化信息来判定该目标人员处于负重状态时，控制车辆的后备箱开启，这样抬着重物的人就不需要抬脚来开启后备箱了。

图1是一示例性实施例提供的车辆后备箱的控制方法的流程图。如图1所示，方法可以包括以下步骤。

在步骤S11中，判断车辆是否处于停车状态。

当车辆处于停车状态时，才有可能要给后备箱中放置物品，也就是，要给车辆后备箱中放置物品，通常都是先停车。因此，车辆处于停车状态是开启后备箱的一个前提条件。可以通过车载设备自动检测特定的车辆信号，来判断车辆是否处于停车状态。

当车辆的车速小于预定的车速阈值时、当车辆的电子手刹系统启动时、当车辆的自动驻车系统启动时、或者当车辆发动机熄火时，这四种情况都可以判定车辆处于停车状态。

其中，前三种情况可以是在总线未收到发动机熄火信号的情况下进行判断。另外，还可以在车速小于预定的车速阈值，且该车速的持续时间超过预设时长时，确定车辆处于停车状态。其中，车速可以通过ECU中的车速信号来获取，也可以由轮速传感器来检测。

在步骤S12中，当判定车辆处于停车状态时，获取车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息。

车辆后方是指整个车辆的后方，也就是车辆后备箱的后方。预定距离内也就是后备箱后方的一个预定的空间范围，在该空间范围中的各个点与后备箱最后端的距离小于上述的预定距离(例如，5米)。处于该预定距离内的人员为目标人员。该预定距离可以通过经验或试验获得。目标人员可以为一人或多人。检测目标人员的双脚支撑相可以通过实时地获取目标人员的移动图像来确定。

在步骤S13中，根据双脚支撑相的变化信息判断目标人员是否处于负重状态。

可以认为，当目标人员处于负重状态时，与正常步行时相比，其双脚支撑相会发生变化，该变化符合一定的规律。通过判断当前的双脚支撑相是否符合该规律来判断目标人员是否处于负重状态。

在步骤S14中，当判定目标人员处于负重状态时，控制车辆的后备箱开启。

通过上述技术方案，根据车辆后方目标人员的双脚支撑相的变化信息判定该目标人员处于负重状态时，从而控制车辆的后备箱开启。这样，当用户抬着重物准备放置到后备箱中时，不需要抬脚来开启后备箱。因此，为用户将重物放置到后备箱提供了便利，减小了搬运重物的同时要开启后备箱而引起的意外，智能化程度高。

在又一实施例中，在图1的基础上，获取车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤(步骤S12)可以包括以下步骤：

按照预设周期采集目标人员的移动图像；

确定预设时间段内采集的每个移动图像中目标人员的下肢运动速度；

根据下肢运动速度生成目标人员的下肢运动速度曲线；

根据目标人员的下肢运动速度曲线确定目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息。

具体地，可以用车载高速摄像头拍摄预定范围内目标人员的移动图像。再根据移动图像中目标人员下肢位置、摄像头拍摄的频率等参数来确定下肢的运动速度。

人们在行走时，总是伴随着一定的规律。支撑相是指下肢接触地面并承受重力的时间。双脚共同支撑的时间称为双脚支撑相，单脚支撑的时间称为单脚支撑相。双脚支撑相的时间与步行速度成反向相关的关系。例如，步行障碍时步行速度减小，双脚支撑相时间延长，以增加步行的稳定性。

该实施例中，可以根据获取的移动图像得到目标人员下肢的运动速度，从而根据由速度的运动曲线来确定双脚支撑相的变化信息。这样，根据移动图像，通过图像处理技术计算确定目标人员的双脚支撑相，准确性高。

在又一实施例中，下肢运动速度曲线包括目标人员在预设时间段内的多个移动周期移动时的下肢运动速度曲线。在上一实施例的基础上，根据目标人员的下肢运动速度曲线确定目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤可以包括以下步骤：

根据下肢运动速度曲线确定目标人员在每个移动周期内移动时的双脚支撑相；

根据双脚支撑相确定目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息。

图2是一示例性实施例提供的下肢运动速度曲线图。如图2所示，横轴表示时间t(单位为s)，纵轴表示下肢的运动速度v(单位为m/s)。A点(速度最大值的点)时刻是右脚刚要抬起，B点(速度最小值的点)时刻是右脚正要落地，C点(下一个速度最大值的点)时刻是左脚刚抬起，D点(下一个速度最小值的点)时刻是左脚刚要落地，E点时刻是右脚刚要抬起。其中，A点到B点的时长为单脚支撑相，B点到C点的时长为双脚支撑相，C点到D点的时长为单脚支撑相，D点到E点的时长为双脚支撑相，从A点到C点可以为一个完整的移动周期，从B点到D点也可以为一个完整的移动周期。

其中，每个移动周期包括目标人员在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和，单脚支撑相为下肢运动速度由最高位置到最低位置所需的时间，双脚支撑相为下肢运动速度由最低位置到最高位置所需的时间。在图2中，A到B为单脚支撑相，B到C为双脚支撑相，C到D为单脚支撑相，D到E为双脚支撑相。

该实施例中，通过获取每个移动周期中双脚支撑相来确定双脚支撑相的变化信息，从而判断目标人员是否负重，准确性较高。

在又一实施例中，在上一实施例的基础上，根据目标人员的下肢运动速度曲线确定目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤还可以包括：根据下肢运动速度曲线确定目标人员在每个移动周期内移动时的单脚支撑相。

在该实施例中，根据双脚支撑相的变化信息判断目标人员是否处于负重状态的步骤(步骤S13)可以包括以下步骤：

计算当前移动周期内双脚支撑相与单脚支撑相的差值，得到第一时间差值；

确定第一时间差值是否大于第一预设时间阈值；

在确定第一时间差值大于第一预设时间阈值时，在与当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个后续移动周期中第一时间差值是否大于第一预设时间阈值；

在确定每个后续移动周期中第一时间差值均大于第一预设时间阈值时，确定目标人员处于负重状态。

其中，每个移动周期的第一时间差值为该移动周期内的双脚支撑相与单脚支撑相的差值。并且，上述的移动周期都是连续的。举例来说，上述的当前移动周期是为第1个移动周期，下一个移动周期为第2个移动周期，与当前移动周期相邻的10个移动周期为第2-11个移动周期。

该实施例中，从当前移动周期开始，连续的多个移动周期中，第一时间差值均大于第一预设时间阈值时，可以认为该目标人员处于负重状态。第一预设时间阈值可以根据试验或经验获得。

该实施例中，根据目标人员在负重状态下的双脚支撑相比单脚支撑相的差值较大的特点，通过计算确定出目标人员的负重状态，准确性较高。

在又一实施例中，根据目标人员的下肢运动速度曲线确定目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤还可以包括：

获取预设下肢运动速度曲线，预设下肢运动速度曲线包括目标人员在正常行走时的下肢运动速度曲线；根据预设下肢运动速度曲线确定目标人员在正常行走时一个移动周期内的预定双脚支撑相。

在该实施例中，根据双脚支撑相的变化信息判断目标人员是否处于负重状态的步骤(步骤S13)可以包括以下步骤：

计算当前移动周期内所的双脚支撑相与预定双脚支撑相的差值，得到第二时间差值；

确定第二时间差值是否大于第二预设时间阈值；

在确定第二时间差值大于第二预设时间阈值时，在与当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个后续移动周期中第二时间差值是否大于第二预设时间阈值；

在确定每个后续移动周期中第二时间差值均大于第二预设时间阈值时，确定目标人员是否处于负重状态。

其中，可以预先获取目标人员在正常行走(不负重)时的下肢运动速度曲线，根据该下肢运动速度曲线得到上述的预定双脚支撑相。每个移动周期的第二时间差值为该移动周期内的双脚支撑相与上述的预定双脚支撑相的差值。并且，上述的移动周期都是连续的。举例来说，上述的当前移动周期是为第1个移动周期，下一个移动周期为第2个移动周期，与当前移动周期相邻的10个移动周期为第2-11个移动周期。

该实施例中，从当前移动周期开始，连续的多个(例如，10个)移动周期中，第二时间差值均大于第二预设时间阈值时，可以认为该目标人员处于负重状态。第二预设时间阈值可以根据试验或经验获得。

该实施例中，根据目标人员在负重状态下的双脚支撑相比不负重时的双脚支撑相较大的特点，通过计算确定出目标人员的负重状态，准确性较高。

为了对上述方法确定的负重状态进行进一步的确认，在又一实施例中，还可以在检测到目标人员携带有比较大的物品时，再控制后备箱开启。

在又一实施例中，在图1的基础上，当判定目标人员处于负重状态时，控制车辆的后备箱开启的步骤(步骤S14)可以包括以下步骤：

当判定目标人员处于负重状态时，在移动图像上获取目标人员所携带物体的局部图像；

根据局部图像确定目标人员所携带物体的体积；

当目标人员所携带物体的体积大于预定的体积阈值时，控制车辆的后备箱开启。

其中，根据局部图像确定目标人员所携带物体的体积可以包括以下步骤：

从局部图像中确定目标人员的特征点；检测目标人员的特征点周围预定范围内的运动物体；确定运动物体的特征长度；根据特征长度估算目标人员所携带物体的体积。

其中，局部图像的获取可以使用360°全景摄像技术，也可以使用红外成像技术。特征长度可以包括沿运动方向的长度和垂直于运动方向的长度。所拍摄的图像中特征长度与真实长度具有预定的对应关系，由此可以计算出运动物体的体积。这一计算过程可以进行多次，取平均值进行计算作为物体体积值。另外，当检测到有多个运动物体时，可以计算所有运动物体的总体积。

上述预定的体积阈值可以通过通过大数据分析，设置为能够放入后备箱的物体的临界体积值。该体积阈值与具体车型有关，对于某一车型，可以将该体积阈值设定为以车内座椅乘坐面积为底面，座椅靠背高度为高度的长方体体积的1/3，或者是后备箱体积的1/4。该体积阈值预先存入车载智能系统中。

该实施例中，通过目标人员所携带的物体的体积，实质上进一步地验证了目标人员的负重状态，在一定程度上减小了负重状态误判的可能性。

在以上实施例中，目标人员可以为车辆后方预定距离内的任何人。在其他实施例中，还可以进一步限定后备箱开启的条件，使得上述车辆后备箱的控制方法适用于预定的人群。

图3是又一示例性实施例提供的车辆后备箱的控制方法的流程图。如图3所示，在图1的基础上，在判断车辆是否处于停车状态的步骤(步骤S11)之前，方法还包括以下步骤。

在步骤S01中，通过无线射频技术检测车辆的钥匙是否在车辆后方预定距离内。

在步骤S02中，当检测到车辆的钥匙在车辆后方预定距离内时，控制车辆进入后备箱自动开启模式。

在该实施例中，判断车辆是否处于停车状态的步骤(步骤S11)可以包括步骤S111。在步骤S111中，当车辆进入后备箱自动开启模式时，判断车辆是否处于停车状态。

也就是，当目标人员携带车钥匙进入车辆后方预定距离内时，钥匙的无线射频系统与车辆进行通信，车辆端确认该人员为目标人员，后备箱检测系统激活，车辆进入后备箱自动开启模式。即，可以利用车辆的无钥匙进入系统使车辆与钥匙进行通信。该实施例中，要想使用该自动开启后备箱的功能，目标人员需要携带车钥匙走到后备箱处，这样，只有车主(车主自身携带有车钥匙)，或者车主授权的目标人员(车主把车钥匙给目标人员)才能使用该功能，并且避免了后备箱不必要的开启，节省了电量。

另外，还可以利用内嵌射频发射装置的可穿戴设备(例如，手环)来代替车钥匙。在又一实施例中，还可以通过移动终端与车辆通信来确认目标人员的身份。在该实施例中，在图1的基础上，在判断车辆是否处于停车状态的步骤(步骤S11)之前，方法还包括以下步骤：当接收到车联网发送的身份识别信息，且身份识别信息与预定的身份识别信息核对一致时，控制车辆进入后备箱自动开启模式，身份识别信息由移动终端发送给车联网。

该实施例中，判断车辆是否处于停车状态的步骤(步骤S11)可以包括：当车辆进入后备箱自动开启模式时，判断车辆是否处于停车状态。

其中，移动终端可以是智能手机、电脑、可穿戴设备等。例如，手机APP内存储有被车主授权的身份识别信息，APP发送该身份识别信息至车联网云平台TSP，TSP下发该身份信息至车辆。

该实施例中，只有车主同意(车主控制移动终端与车联网通信)时，才能使用该功能，并且避免了后备箱不必要的开启，节省了电量。

图4是一示例性实施例提供的车辆后备箱的控制装置的框图。如图4所示，车辆后备箱的控制装置10可以包括第一判断模块11、获取模块12、第二判断模块13和控制模块14。

第一判断模块11用于判断车辆是否处于停车状态。

获取模块12用于当判定车辆处于停车状态时，获取车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息。

第二判断模块13用于根据双脚支撑相的变化信息判断目标人员是否处于负重状态。

第一控制模块14用于当判定目标人员处于负重状态时，控制车辆的后备箱开启。

可选地，获取模块12包括采集子模块、第一确定子模块、生成子模块、第二确定子模块。

采集子模块用于按照预设周期采集目标人员的移动图像。

第一确定子模块用于确定预设时间段内采集的每个移动图像中目标人员的下肢运动速度。

生成子模块用于根据下肢运动速度生成目标人员的下肢运动速度曲线。

第二确定子模块用于根据目标人员的下肢运动速度曲线确定目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息。

可选地，下肢运动速度曲线包括目标人员在预设时间段内的多个移动周期移动时的下肢运动速度曲线。第二确定子模块包括第三确定子模块和第四确定子模块。

第三确定子模块用于根据下肢运动速度曲线确定目标人员在每个移动周期内移动时的双脚支撑相。其中，每个移动周期包括目标人员在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和，单脚支撑相为下肢运动速度由最高位置到最低位置所需的时间，双脚支撑相为下肢运动速度由最低位置到最高位置所需的时间。

第四确定子模块用于根据双脚支撑相确定目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息。

可选地，第二确定子模块还包括第五确定子模块。

第五确定子模块用于根据下肢运动速度曲线确定目标人员在每个移动周期内移动时的单脚支撑相。

其中，第二判断模块13包括第一计算子模块、第六确定子模块、第七确定子模块、第八确定子模块。

第一计算子模块用于计算当前移动周期内双脚支撑相与单脚支撑相的差值，得到第一时间差值。

第六确定子模块用于确定第一时间差值是否大于第一预设时间阈值。

第七确定子模块用于在确定第一时间差值大于第一预设时间阈值时，在与当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个后续移动周期中第一时间差值是否大于第一预设时间阈值。

第八确定子模块用于在确定每个后续移动周期中第一时间差值均大于第一预设时间阈值时，确定目标人员处于负重状态。

可选地，第二确定子模块还包括第一获取子模块和第九确定子模块。

第一获取子模块用于获取预设下肢运动速度曲线，预设下肢运动速度曲线包括目标人员在正常行走时的下肢运动速度曲线。

第九确定子模块用于根据预设下肢运动速度曲线确定目标人员在正常行走时一个移动周期内的预定双脚支撑相。

其中，第二判断模块13包括第二计算子模块、第十确定子模块、第十一确定子模块和第十二确定子模块。

第二计算子模块用于计算当前移动周期内所的双脚支撑相与预定双脚支撑相的差值，得到第二时间差值。

第十确定子模块用于确定第二时间差值是否大于第二预设时间阈值。

第十一确定子模块用于在确定第二时间差值大于第二预设时间阈值时，在与当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个后续移动周期中第二时间差值是否大于第二预设时间阈值。

第十二确定子模块用于在确定每个后续移动周期中第二时间差值均大于第二预设时间阈值时，确定目标人员是否处于负重状态。

可选地，第一控制模块14可以包括第二获取子模块、第十三确定子模块和控制子模块。

第二获取子模块用于当判定目标人员处于负重状态时，在移动图像上获取目标人员所携带物体的局部图像。

第十三确定子模块用于根据局部图像确定目标人员所携带物体的体积。

控制子模块用于当目标人员所携带物体的体积大于预定的体积阈值时，控制车辆的后备箱开启。

可选地，装置10还可以包括检测模块和第二控制模块。

检测模块用于通过无线射频技术检测车辆的钥匙是否在车辆后方预定距离内。

第二控制模块用于当检测到车辆的钥匙在车辆后方预定距离内时，控制车辆进入后备箱自动开启模式。

其中，第一判断模块11可以包括第一判断子模块。

第一判断子模块用于当车辆进入后备箱自动开启模式时，判断车辆是否处于停车状态。

可选地，装置10还可以包括第三控制模块。

第三控制模块用于当接收到车联网发送的身份识别信息，且身份识别信息与预定的身份识别信息核对一致时，控制车辆进入后备箱自动开启模式，身份识别信息由移动终端发送给车联网。

其中，第一判断模块11可以包括第二判断子模块。

第二判断子模块用于当车辆进入后备箱自动开启模式时，判断车辆是否处于停车状态。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，根据车辆后方目标人员的双脚支撑相判定该目标人员处于负重状态时，控制车辆的后备箱开启。这样，当用户抬着重物准备放置到后备箱中时，不需要抬脚来开启后备箱，因此，为用户将重物放置到后备箱提供了便利，减小了搬运重物的同时要开启后备箱而引起的意外，智能化程度高。

本公开还提供一种车辆，包括存储器和处理器。

存储器上存储有计算机程序。处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述车辆后备箱的控制方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (6)

1.一种车辆后备箱的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断所述车辆是否处于停车状态；

当判定所述车辆处于停车状态时，获取所述车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息；

根据所述双脚支撑相的变化信息判断所述目标人员是否处于负重状态；

当判定所述目标人员处于负重状态时，控制所述车辆的后备箱开启，

其中，所述获取所述车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤包括：

按照预设周期采集所述目标人员的移动图像；

确定预设时间段内采集的每个所述移动图像中所述目标人员的下肢运动速度；

根据所述下肢运动速度生成所述目标人员的下肢运动速度曲线；

根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息，

其中，所述下肢运动速度曲线包括所述目标人员在预设时间段内的多个移动周期移动时的下肢运动速度曲线，所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤包括：

根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的双脚支撑相，其中，每个所述移动周期包括所述目标人员在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和，所述单脚支撑相为下肢运动速度由最高位置到最低位置所需的时间，所述双脚支撑相为下肢运动速度由最低位置到最高位置所需的时间；

根据所述双脚支撑相确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息，

其中，所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤还包括：

根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的单脚支撑相；

所述根据所述双脚支撑相的变化信息判断所述目标人员是否处于负重状态的步骤包括：

计算当前移动周期内所述双脚支撑相与所述单脚支撑相的差值，得到第一时间差值；

确定所述第一时间差值是否大于第一预设时间阈值；

在确定所述第一时间差值大于第一预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个所述后续移动周期中所述第一时间差值是否大于所述第一预设时间阈值；

在确定每个所述后续移动周期中所述第一时间差值均大于所述第一预设时间阈值时，确定所述目标人员处于负重状态，

或者，

所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息的步骤还包括：

获取预设下肢运动速度曲线，所述预设下肢运动速度曲线包括所述目标人员在正常行走时的下肢运动速度曲线；

根据所述预设下肢运动速度曲线确定所述目标人员在正常行走时一个移动周期内的预定双脚支撑相；

所述根据所述双脚支撑相的变化信息判断所述目标人员是否处于负重状态的步骤包括：

计算当前移动周期内所的双脚支撑相与所述预定双脚支撑相的差值，得到第二时间差值；

确定所述第二时间差值是否大于第二预设时间阈值；

在确定所述第二时间差值大于第二预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个所述后续移动周期中所述第二时间差值是否大于所述第二预设时间阈值；

在确定每个所述后续移动周期中所述第二时间差值均大于所述第二预设时间阈值时，确定所述目标人员处于负重状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当判定所述目标人员处于负重状态时，控制所述车辆的后备箱开启的步骤包括：

当判定所述目标人员处于负重状态时，在所述移动图像上获取所述目标人员所携带物体的局部图像；

根据所述局部图像确定所述目标人员所携带物体的体积；

当所述目标人员所携带物体的体积大于预定的体积阈值时，控制所述车辆的后备箱开启。

3.根据权利要求1-2中任一权利要求所述的方法，其特征在于，在所述判断所述车辆是否处于停车状态的步骤之前，所述方法还包括：

通过无线射频技术检测所述车辆的钥匙是否在所述车辆后方预定距离内；

当检测到所述车辆的钥匙在所述车辆后方预定距离内时，控制所述车辆进入后备箱自动开启模式，

其中，所述判断所述车辆是否处于停车状态的步骤包括：当所述车辆进入所述后备箱自动开启模式时，判断所述车辆是否处于停车状态。

4.根据权利要求1-2中任一权利要求所述的方法，其特征在于，在所述判断所述车辆是否处于停车状态的步骤之前，所述方法还包括：

当接收到车联网发送的身份识别信息，且所述身份识别信息与预定的身份识别信息核对一致时，控制所述车辆进入后备箱自动开启模式，所述身份识别信息由移动终端发送给所述车联网；

其中，所述判断所述车辆是否处于停车状态的步骤包括：当所述车辆进入所述后备箱自动开启模式时，判断所述车辆是否处于停车状态。

5.一种车辆后备箱的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一判断模块，用于判断所述车辆是否处于停车状态；

获取模块，用于当判定所述车辆处于停车状态时，获取所述车辆后方预定距离内的目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息；

第二判断模块，用于根据所述双脚支撑相的变化信息判断所述目标人员是否处于负重状态；

第一控制模块，用于当判定所述目标人员处于负重状态时，控制所述车辆的后备箱开启，

其中，所述获取模块包括：

采集子模块，用于按照预设周期采集所述目标人员的移动图像；

第一确定子模块，用于确定预设时间段内采集的每个所述移动图像中所述目标人员的下肢运动速度；

生成子模块，用于根据所述下肢运动速度生成所述目标人员的下肢运动速度曲线；

第二确定子模块，用于根据所述目标人员的下肢运动速度曲线确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息，

其中，所述下肢运动速度曲线包括所述目标人员在预设时间段内的多个移动周期移动时的下肢运动速度曲线，所述第二确定子模块包括：

第三确定子模块，用于根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的双脚支撑相，其中，每个所述移动周期包括所述目标人员在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和，所述单脚支撑相为下肢运动速度由最高位置到最低位置所需的时间，所述双脚支撑相为下肢运动速度由最低位置到最高位置所需的时间；

第四确定子模块，用于根据所述双脚支撑相确定所述目标人员在移动过程中的双脚支撑相的变化信息，

其中，所述第二确定子模块还包括：

第五确定子模块，用于根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的单脚支撑相，

其中，所述第二判断模块包括：

第一计算子模块，用于计算当前移动周期内所述双脚支撑相与所述单脚支撑相的差值，得到第一时间差值；

第六确定子模块，用于确定所述第一时间差值是否大于第一预设时间阈值；

第七确定子模块，用于在确定所述第一时间差值大于第一预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个所述后续移动周期中所述第一时间差值是否大于所述第一预设时间阈值；

第八确定子模块，用于在确定每个所述后续移动周期中所述第一时间差值均大于所述第一预设时间阈值时，确定所述目标人员处于负重状态，

或者，

所述第二确定子模块还包括：

第一获取子模块，用于获取预设下肢运动速度曲线，所述预设下肢运动速度曲线包括所述目标人员在正常行走时的下肢运动速度曲线；

第九确定子模块，用于根据所述预设下肢运动速度曲线确定所述目标人员在正常行走时一个移动周期内的预定双脚支撑相；

其中，所述第二判断模块包括：

第二计算子模块，用于计算当前移动周期内所的双脚支撑相与所述预定双脚支撑相的差值，得到第二时间差值；

第十确定子模块，用于确定所述第二时间差值是否大于第二预设时间阈值；

第十一确定子模块，用于在确定所述第二时间差值大于第二预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每个所述后续移动周期中所述第二时间差值是否大于所述第二预设时间阈值；

第十二确定子模块，用于在确定每个所述后续移动周期中所述第二时间差值均大于所述第二预设时间阈值时，确定所述目标人员处于负重状态。

6.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一权利要求所述的车辆后备箱的控制方法的步骤。

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