CN111731206A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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高田雄太
杉原智衣
茂木优辉
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Abstract

本发明提供能够根据用户的状况而进行适当的电动车窗的打开控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。在实施方式的车辆控制装置中，具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及控制部，其控制所述车辆的窗部，所述控制部基于所述识别部对所述车辆的用户进行的姿势进行识别的结果，来对所述窗部进行开闭控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，对于自动地控制车辆，研究正在推进。与此关联，公开了在用户的乘车时基于用户使用的智能钥匙的信息来将车辆的门自动地开锁或者自动打开的技术(例如，日本特开2007-162459号公报)。另外，公开了通知用户向车辆带进的行李的忘记带回的技术(例如，日本特开2007-1724号公报)。
然而，在以往的技术中，对于根据忘记带回了的行李的类别、用户的状况而打开门、电动车窗，并没有充分地进行考虑。
发明内容
本发明的方式是考虑了这样的情形而完成的，其目的之一在于提供能够根据用户的状况而进行适当的电动车窗的打开控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
【用于解决课题的手段】
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的构成。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及控制部，其对所述车辆的窗部进行开闭控制，所述控制部基于所述识别部对所述车辆的用户进行的姿势进行识别的结果，来对所述窗部进行开闭控制。
(2)：在上述(1)的方案中，所述识别部还识别所述用户的位置，所述控制部在所述识别部识别到要求打开窗部的姿势及进行了所述姿势的所述用户的位置的情况下，打开所述窗部中的最靠近所述用户的位置的窗部。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述控制部在所述识别部识别到要求关闭窗部的姿势的情况下，关闭所述窗部中的最靠近所述用户的位置的窗部。
(4)：在上述(1)到(3)的任一方案中，所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的车室内的遗忘物的遗忘物检测部，所述遗忘物检测部判定所述遗忘物是否能够从所述窗部向车室外取出，所述控制部基于所述遗忘物检测部检测到的结果，打开所述窗部中的最靠近所述遗忘物的窗部。
(5)：在上述(4)的方案中，所述控制部在由所述遗忘物检测部检测到所述遗忘物已由所述用户回收，而且由所述识别部识别到要求关闭窗部的姿势的情况下，基于由所述识别部识别到的姿势来关闭打开的窗部。
(6)：在上述(4)或(5)的方案中，所述控制部在基于由所述识别部识别到的姿势而打开所述窗部中的一部分或全部之后经过规定时间的情况下，关闭基于由所述识别部识别到的姿势打开的窗部。
(7)：在上述(4)到(6)的任一方案中，所述控制部在由所述识别部识别到所述用户进行的催促所述车辆的起步的姿势的情况下，基于由所述识别部识别到的姿势来关闭打开的窗部。
(8)：在上述(7)的方案中，所述车辆控制装置还具备基于所述识别部的识别结果，不依赖于所述用户的操作而控制所述车辆的转向及速度的驾驶控制部，所述驾驶控制部在基于由所述识别部识别到的催促所述车辆的起步的姿势而完成进行了打开控制的窗部的关闭控制后，使所述车辆起步。
(9)：在上述(4)到(8)的任一方案中，所述控制部在判定为所述遗忘物从任一个所述窗部都不能向车室外取出的情况下，以与使遗忘物从所述窗部取出时不同的形态进行将所述车辆的一个以上的门或所述窗部的一部分或全部打开和关闭中的至少一方。
(10)：在上述(9)的方案中，所述控制部在判定为所述遗忘物从任一个所述窗部都不能向车室外取出的情况下，打开所述车辆的全部的窗部。
(11)：在上述(9)或(10)的方案中，所述控制部在判定为所述遗忘物从任一个所述窗部都不能向车室外取出的情况下，打开最靠近所述用户的门或最靠近所述遗忘物的门。
(12)：在上述(4)到(11)的任一方案中，所述遗忘物检测部在所述用户在乘车开始地点放置的行李在目的地或途经地处未从所述车辆卸下而返回到所述乘车开始地点的情况下，将所述行李从作为所述遗忘物而检测的对象除外。
(13)：在上述(1)到(12)的任一方案中，所述识别部识别所述车辆的周边的气象状况，在所述车辆的周边的空间存在下落物的情况下，不打开所述窗部。
(14)：本发明的一方案的车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；以及基于对位于所述车辆的外部的所述车辆的用户进行的姿势进行识别的结果，对所述车辆的窗部进行开闭控制。
(15)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使车辆控制装置执行如下处理：识别车辆的周边状况；以及基于对位于所述车辆的外部的所述车辆的用户进行的姿势进行识别的结果，对所述车辆的窗部进行开闭控制。
根据上述(1)～(15)的方案，能够根据用户的状况来进行适当的窗部的打开控制。
根据上述(5)～(8)的方案，进而能够根据用户的状况来进行适当的窗部的上锁控制。
根据上述(9)的方案，进而能够根据窗部的上锁控制来进行适当的车辆的起步控制。
根据上述(10)～(12)的方案，进而能够根据检测到的遗忘物来进行适当的窗部的打开控制及上锁控制。
根据上述(13)的方案，进而能够根据车辆的周边的气象状况来进行适当的窗部的上锁控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图3是示出电动车窗机构的外观的一例的图。
图4是示出姿势控制信息的一例的图。
图5是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。
图6是示出停车场管理装置的构成的一例的图。
图7是示出实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
图8是用于对车身控制装置进行的控制进行说明的俯视图。
图9是示出在由遗忘物检测部检测到遗忘物的情况下的自动驾驶控制装置进行的处理的流程的一例的流程图。
图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。在本发明的适用上，车辆不限定于自动驾驶车辆，但是在以下的说明中，以自动驾驶车辆为例而进行说明。供车辆系统1搭载的车辆例如是两轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、话筒11、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、车室内相机18、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220以及车身控制装置230。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的构成只不过是一例，可以省略构成的一部分，也可以进而追加其他的构成。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于供车辆系统1搭载的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
话筒11例如对本车辆M的周边(至少包含车辆的用户上下本车辆M时站立的位置)的声音进行集音。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
车室内相机18例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车室内相机18安装于本车辆M的任意部位，对本车辆M的车室内进行拍摄。在车室内相机18拍摄的空间中，例如存在座椅、门储物盒周边、防晒板、杯托等。车室内相机18例如周期性地反复拍摄本车辆M的车室内。车室内相机18也可以是立体相机。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆或其他装置通信。
HMI30对本车辆M的用户提示各种信息，并且接受用户的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard DiskDrive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30将一部分或全部共通化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到使用导航HMI52而由用户输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接而成的节点来表达道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而按照每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在地图上路径上存在分支部位的情况下，以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理性路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信，从而随时被更新。
驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，该检测结果被向自动驾驶控制装置100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160以及存储部190。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储部190的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质中，通过存储介质(非暂时性存储介质)被装配于驱动装置而安装于存储部190的HDD、闪存器。
存储部190例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部190例如保存由处理器读出而执行的程序、姿势控制信息192等。对于姿势控制信息192在后面叙述。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能也可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方进行评分而综合性地进行评价从而实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。第一控制部120及第二控制部160是“驾驶控制部”的一例。
识别部130具备周边识别部132、停车空间识别部134以及遗忘物检测部136。周边识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，电可以由表达的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者是否正在想要进行车道变更)。
周边识别部132例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，周边识别部132通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，从而识别行驶车道。周边识别部132不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加上从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。周边识别部132识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。
周边识别部132在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。周边识别部132例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线而呈的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。也可以取代于此，而识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。
周边识别部132例如具备姿势识别部132a。姿势识别部132a基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于本车辆M的外部的用户的姿势(或车身语言)。例如，姿势识别部132a若识别到在本车辆M的外部存在一个以上的物体，则从该识别出的一个以上的物体中识别向本车辆M搭乘的用户。然后，姿势识别部132a进一步对识别到的用户的身体动作、手动作这一动作进行解析，识别表示特定的意思的姿势。姿势识别部132a将表示识别到的用户的姿势的信息向车身控制装置230输出。在由姿势识别部132a识别的姿势中，也可以包含由话筒11集音了的用户的声音的识别结果。
对于停车空间识别部134及遗忘物检测部136的功能的详情在后面进行叙述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道行驶，进而以能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M将来要自动地(不依赖于驾驶员的操作)行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是在沿途距离上每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应该到达的地点，也可以与此不同，而按照规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是按照规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在推荐车道被决定了的路径中决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。所谓自动驾驶，是不依赖于本车辆M的用户进行的驾驶操作件80的操作，而控制本车辆M的转向或速度中的一方或双方而使本车辆M行驶。与此相对，手动驾驶是根据用户对驾驶操作件80的操作而控制本车辆M的转向及速度。所谓自动驾驶的事件，是在上述的自动驾驶下本车辆M应该采取的行为的情形，即规定了行驶形态的信息。
在事件中，例如包含不是本车辆M的用户自己将本车辆M在停车空间停车而是如代客泊车那样使本车辆M自主行驶而在停车空间停车的停车事件、使本车辆M在该场所停止的停止事件、使本车辆M一边缓行一边前进的前进事件、使本车辆M一边缓行一边后退的后退事件等。
在事件中例如包含如下事件即可：使本车辆M以一定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件；使本车辆M追随存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且最靠近本车辆M的其他车辆(以下，称作前行车辆)的追随行驶事件；使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件；在道路的分支地点处使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件；在汇合地点处使本车辆M向本线汇合的汇合事件；使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更而在相邻车道中赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件；为了避开存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向的至少一方的避开事件；用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的接管事件等。所谓“追随”，例如可以是使本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持成一定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的相对距离维持为一定之外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。
行动计划生成部140也可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别到的周边状况，将对于当前的区间或下一区间已经决定的事件变更为其他的事件，或者对当前的区间或下一区间决定新的事件。
行动计划生成部140生成本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、进而为了在本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边状况，而使本车辆M以由事件规定的行驶形态自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道。在目标轨道中，例如包含确定将来的本车辆M的位置的位置要素和确定将来的本车辆M的速度、加速度等的速度要素。
例如，行动计划生成部140将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如也可以通过沿路径行进时的沿途距离而计算。
行动计划生成部140将每隔规定的采样时间(例如零点几秒左右程度)的目标速度、目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔决定。行动计划生成部140将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
行动计划生成部140例如具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。对于自动泊车控制部142的功能的详情在后面叙述。
第二控制部160以本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将由驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
车身控制装置230例如控制门机构232和电动车窗机构234。车身控制装置230可以仅控制电动车窗机构234。车身控制装置230是“控制部”的一例，电动车窗机构234是“窗部”的一例。
门机构232例如包含将本车辆M的一个以上的门设为门锁定状态或解锁状态的门锁定装置。门机构232在本车辆M具有滑动门的情况下，包含该滑动门的开闭装置。
电动车窗机构234例如包含本车辆M的一个以上的电动车窗的驱动装置，使本车辆M的窗部分(车窗)开闭。
图3是示出电动车窗机构234的外观的一例的图。如图3所示那样，电动车窗机构234例如具备窗部234a和驱动部234b。窗部234a和驱动部234b彼此固定，通过驱动部234b基于车身控制装置230进行的控制而沿导轨WR移动，从而窗部234a在上下方向上移动(开闭)。对于门机构232，省略图示。
图4是示出姿势控制信息192的一例的图。如图示的例子那样，姿势控制信息192是根据用户的姿势的种类，而车身控制装置230进行的门或电动车窗的控制建立了对应关系的信息。例如，车身控制装置230若由姿势识别部132a识别到用户的姿势，则在该识别出的姿势和在姿势控制信息192中门或电动车窗的控制建立了对应关系的某个姿势以某种阈值以上的类似度一致、视作相同的情况下，进行在姿势控制信息192中与和由姿势识别部132a识别到的姿势相同的姿势建立了对应关系的门或电动车窗的控制。对于车身控制装置230的控制而将姿势建立对应关系的行为例如也可以在购入本车辆M或者借入后的初始设定时由购入者、贩卖者进行。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M在停车空间内停车。图5是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施为止的路径上设置有闸口300-in及300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而经过闸口300-in行进到停止区域310为止。停止区域310面向连接于访问目的地设施的车靠近区域320。在车靠近区域320中设置有用于躲避雨、雪的遮挡体。
本车辆M在停止区域310处让用户下车后，开始以无人方式进行自动驾驶、移动到停车区域PA内的停车空间PS为止的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发例如可以是用户进行的某种操作，也可以是从停车场管理装置400而以无线方式接收到规定的信号。对于自动泊车事件的开始触发的详情在后面叙述。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将停车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M从停止区域310到停车区域PA为止，按照停车场管理装置400的引导或者以自己的能力一边感应一边移动。
图6是示出停车场管理装置400的构成的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420以及存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息432、停车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线方式与本车辆M及其他的车辆通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息432是几何性地表达停车区域PA的构造的信息。停车场地图信息432包含针对每个停车空间PS的坐标。停车空间状态表434中，例如相对于作为停车空间PS的识别信息的停车空间ID，而表示是空状态还是满车(停车中)状态的状态和在是满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆ID建立了对应关系。
若通信部410从车辆接收到停车请求，则控制部420参照停车空间状态表434而提取状态是空状态的停车空间PS，将提取出的停车空间PS的位置从停车场地图信息432取得，使用通信部410将到取得的停车空间PS的位置为止的适当的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，以车辆不会同时向相同的位置行进的方式，根据需要而对特定的车辆指示停止、缓行等。
在接收到路径的车辆(以下，设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。若成为目标的停车空间PS接近，则停车空间识别部134识别划分停车空间PS的停车位线等，识别停车空间PS的详细的位置而向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该情况，修正目标轨道，使本车辆M在停车空间PS停车。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果而自行发现空状态的停车空间，使本车辆M在发现了的停车空间内停车。
上述的入库时的场景只不过是一例，可以在没有设置停止区域310的停车场设施中在用户乘车了的状态下向停车区域PA停车时、在停车区域PA用户接近了停车中的本车辆M时、以无人方式从自己家的门口移动到车库为止时进行以下说明的控制。
[自动泊车事件的开始触发]
自动泊车控制部142基于周边识别部132的识别结果来判定是否开始自动泊车事件。
周边识别部132例如识别从本车辆M下车而位于本车辆M的外部的用户的位置。自动泊车控制部142在通过周边识别部132而用户从本车辆M远离规定的距离(例如，50[cm]左右)以上的情况下判定为开始自动泊车事件。自动泊车控制部142在通过周边识别部132而用户从本车辆M远离规定的距离(例如，50[cm]左右)以上且作为由姿势识别部132a识别到用户进行的姿势的结果，识别到要求开始自动泊车事件的姿势的情况下，判定为开始自动泊车事件。也可以取代于此，而通过用户利用的智能手机等的操作来指示自动泊车事件的开始。
自动泊车控制部142在由姿势识别部132a识别到的用户进行的姿势不是要求开始自动泊车事件的姿势的情况下，不开始自动泊车事件。在该情况下，车身控制装置230基于姿势识别部132a对位于本车辆M的外部的用户进行的姿势进行识别的结果，来打开本车辆M的一个以上的电动车窗。这样的姿势例如在用户意识到在车室内遗忘了钱包、智能手机等之类的遗忘物而想要将该遗忘物取出的情况下、在乘车前用户的两手都拿着东西而先将行李(例如，装入了饮料的纸杯)放置到车室内的情况下进行。这样的姿势也可以为了将用户暂时取出的行李中判断为不带入访问目的地设施的行李(例如，伞等)留在车室内而进行。
例如，姿势识别部132a在作为识别用户进行的姿势的结果，而识别到要求打开电动车窗的姿势的情况下，对车身控制装置230以将电动车窗全部打开的方式进行指示。车身控制装置230基于输入的指示而由电动车窗机构234使电动车窗全开。此时，车身控制装置230基于由周边识别部132识别到的用户的位置，来决定进行控制的电动车窗。车身控制装置230例如将由周边识别部132识别到的最靠近用户的位置的电动车窗作为打开的对象而选择而进行控制。
车身控制装置230在由姿势识别部132a识别到要求关闭电动车窗的用户的姿势的情况下，进行关闭电动车窗的控制，使处理返回到自动泊车控制部142。自动泊车控制部142再次基于周边识别部132的识别结果来判定是否开始自动泊车事件。
[处理流程1]
以下，使用流程图对实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程进行说明。图7是示出实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
首先，周边识别部132识别车辆周边(步骤S100)。接着，周边识别部132判定本车辆M的用户是否位于车辆周边(步骤S102)。在判定为无用户的情况下，周边识别部132在一定时间经过后再次执行步骤S100的处理。在判定为有用户的情况下，周边识别部132判定位于车辆周边的用户是否已从车辆远离(步骤S104)。
在步骤S104的处理中判定为用户没有从车辆远离的情况下，姿势识别部132a识别用户进行的动作(步骤S106)，判定是否检测到第一姿势(步骤S108)。所谓第一姿势，是表示使本车辆M开始自动泊车控制的姿势。在检测到第一姿势的情况下，自动泊车控制部142开始自动泊车事件(步骤S110)。在判定为没有检测到第一姿势的情况下，姿势识别部132a判定是否检测到第二姿势(步骤S112)。所谓第二姿势，是要求打开电动车窗的姿势。在判定为没有检测到第二姿势的情况下，周边识别部132使处理返回步骤S104。
在步骤S112的处理中判定为检测到第二姿势的情况下，车身控制装置230参照姿势控制信息192来进行与第二姿势建立了对应的电动车窗的打开控制(步骤S114)，使处理返回步骤S104。在步骤S104的处理中判定为用户从车辆远离了的情况下，自动泊车控制部142进行步骤S110的处理。以上，结束本流程图的处理的说明。
图7的流程图的步骤S108的处理也可以是周边识别部132识别通过用户利用的智能手机等的操作而指示了自动泊车事件的开始的处理。
在图7的流程图中对由车身控制装置230打开电动车窗的控制进行了说明，但也可以进行关闭电动车窗的控制，在步骤S112的处理中识别的动作是要求打开门的姿势的情况下，也可以在步骤S114的处理中，车身控制装置230进行打开门的控制。
[遗忘物检测]
以下，对于遗忘物检测部136进行的用户的遗忘物的检测处理进行说明。遗忘物检测部136在停止区域310中使用户下车后，判定在本车辆M的车室内是否存在用户的遗忘物。遗忘物检测部136进行的检测结果例如用作通过自动泊车控制部142判定是否开始自动泊车事件时的判定材料。
遗忘物检测部136例如通过对在用户向本车辆M乘车前由车室内相机18拍摄到的图像和在停止区域310中使用户下车后由车室内相机18拍摄到的图像进行比较，从而检测车室内的遗忘物。遗忘物检测部136通过对用户在本车辆M乘车中由车室内相机18拍摄到的多个图像进行比较，从而检测放置于车室内的物体的存在，在使用户下车后在由车室内相机18拍摄到的图像中检测到该物体的情况下，作为遗忘物而检测。遗忘物检测部136在检测到遗忘物的情况下，进而检测检测到的遗忘物的位置、大小、该遗忘物最靠近的门或电动车窗，判定该遗忘物是否能够从电动车窗向车室外取出。
遗忘物检测部136进行的遗忘物的检测方法不限于上述的方法，例如也可以在座椅座面、座椅脚下、行李箱内部等用户暂时设置或收纳某种物品的收容空间设置检测传感器(例如，重量传感器、红外线传感器、电流传感器等)。在车载装置中包含非接触芯片(例如，RFID等)的读取装置、在遗忘物安装有与读取装置建立了对应的非接触芯片的情况下，也可以基于该读取装置取得的读取信息来检测遗忘物。
在由遗忘物检测部136没有检测到遗忘物的情况下，自动泊车控制部142判定为也可以开始自动泊车事件。另一方面，在由遗忘物检测部136检测到遗忘物且判定为该遗忘物能够从电动车窗向车室外取出的情况下，以用户能够回收遗忘物的方式，使自动泊车控制部142暂时中断自动泊车事件的开始。此时，车身控制装置230基于遗忘物检测部136的遗忘物的检测结果，以用户能够回收遗忘物的方式，以打开本车辆M的一个以上的电动车窗中的遗忘物最靠近的电动车窗的方式控制电动车窗机构234。
图8是用于说明车身控制装置230进行的控制的俯视图。车身控制装置230例如控制本车辆M的门D1～D4和各门附带的电动车窗PW1～PW4。
以下，对于周边识别部132，以识别如图8所示那样用户P位于本车辆M的门D1附近的情况来说明。如图8所示，对于遗忘物检测部136，以检测到在本车辆M的门D2附近的后方座位上存在遗忘物L的情况进行说明。
在图8所示的例子中，车身控制装置230在用户P将该遗忘物L向车室外取出的情况下，假定为从最靠近由遗忘物检测部136检测到遗忘物L的位置的电动车窗PW2取出，以打开电动车窗PW2的方式进行控制。由此，用户P通过移动到门D2附近为止，能够将遗忘物L向车室外取出。
车身控制装置230可以还加上由遗忘物检测部136检测到的遗忘物L的大小的检测结果、周边识别部132识别的车室外的用户P的位置而选择打开的电动车窗，也可以取代最靠近遗忘物L的电动车窗PW2，而打开最靠近用户的位置的电动车窗PW1。车身控制装置230在电动车窗PW1和电动车窗PW2的打开时的大小(横向宽度)不同的情况下，也可以根据检测到的遗忘物L的大小而选择打开的电动车窗。
车身控制装置230在检测到由遗忘物检测部136检测到的遗忘物已由用户回收，进而由姿势识别部132a识别为用户进行了作为要求关闭电动车窗的动作的姿势的情况下，基于遗忘物检测部136的检测结果及姿势识别部132a的识别结果，以根据姿势的识别结果而关闭打开了的电动车窗的方式控制电动车窗机构234。关闭该电动车窗的处理也可以在识别到内含了关闭电动车窗的姿势(例如，作为催促本车辆M起步的动作的姿势)的情况下也进行。自动泊车控制部142在通过电动车窗机构234而关闭电动车窗之后(即，进行了打开控制的电动车窗的关闭控制的完成后)，使自动泊车事件开始而使本车辆M起步。
也可以以即使在由遗忘物检测部136检测到的遗忘物是用户有意地留在车室内的情况下、用户未觉察打开了电动车窗而从本车辆M离开了的情况下也开始自动泊车事件的方式，车身控制装置230在打开电动车窗之后经过了规定时间的情况下，以关闭该电动车窗的方式控制电动车窗机构234。
车身控制装置230例如在已经完全打开了电动车窗的时机开始打开时间的计测。车身控制装置230在由周边识别部132识别到通过电动车窗机构234而打开电动车窗、用户从该打开了的电动车窗向车室内放入了胳膊等的情况下结束打开时间的计测。车身控制装置230在打开电动车窗之后经过了规定时间的情况下，以关闭该电动车窗的方式控制电动车窗机构234。
车身控制装置230在对电动车窗机构234以使电动车窗全开的方式进行着控制的途中、由周边识别部132识别到用户从电动车窗的打开着的部分向车室内放入了胳膊等后打开时间成为了规定时间以上的情况下，也不进行将电动车窗关闭的控制。车身控制装置230在那样的情况下由姿势识别部132a识别到用户进行的表示关闭电动车窗的姿势的情况下、或仅通过用户自身的操作来实施关闭电动车窗的控制。
车身控制装置230也可以在对电动车窗机构234以使电动车窗全开的方式进行着控制的途中由周边识别部132识别到用户从电动车窗的打开了部分向车室内放入了胳膊等的情况下，以不卷入用户的衣服的方式降低打开电动车窗的速度，或者使打开电动车窗的控制停止。车身控制装置230也可以在以关闭电动车窗的方式进行着控制的途中由周边识别部132识别到用户从电动车窗的打开了的部分向车室内放入了胳膊等的情况下，为了防止夹入而中止关闭电动车窗的控制。
车身控制装置230也可以在周边识别部132能够识别本车辆M的周边的气象状况的情况下，基于该气象状况来决定是否控制门或电动车窗。例如，在由周边识别部132识别到在本车辆M的周边的空间存在下落物(例如，雨、雪、灰、粉尘等)的情况下，车身控制装置230为了防止该下落物进入车室内，而决定为不进行上述那样的打开电动车窗的控制。
[基于遗忘物的大小的控制]
车身控制装置230在由遗忘物检测部136检测到在车室内存在遗忘物、进而由遗忘物检测部136判定为该遗忘物的大小是从电动车窗的任一个都无法取出的情况下，以按照与使遗忘物从电动车窗取出时不同的形态进行将电动车窗的一部分或全部打开和关闭中的至少一方的方式控制门机构232或电动车窗机构234。
所谓“与使遗忘物从电动车窗取出时不同的形态”，例如是打开车辆的全部的电动车窗、在将电动车窗打开15～10[cm]左右的位置停止、使电动车窗从打开10～15[cm]左右的位置起以5[cm]左右上下移动而打开或关闭、基于由周边识别部132识别到的用户的位置来打开最靠近用户的门、打开最靠近由遗忘物检测部136检测到的遗忘物的位置的门等。
遗忘物检测部136例如检测为遗忘物的大小为高度40～50[cm]左右、宽度50～60[cm]左右的情况下，判定为能够从电动车窗取出。在该情况下，遗忘物检测部136对车身控制装置230以不是打开电动车窗而是打开门的方式输出指示。
遗忘物检测部136在检测到遗忘物的位置是座椅下等、即使用户从电动车窗放入手腕够不到的可能性也高的情况下等，也可以对车身控制装置230以不是打开电动车窗而是打开门的方式输出指示。
[遗忘物检测的对象]
遗忘物检测部136也可以将留在车室内的行李中满足条件的行李设为不作为遗忘物而检测的对象。遗忘物检测部136例如在用户在乘车开始地点放置的行李在目的地或途经地处未从本车辆M卸下而返回到乘车开始地点的情况下，将该行李从作为遗忘物而检测的对象除外。遗忘物检测部136在不进行遗忘物检测的场所(例如，行李箱、手套箱等)由用户预先设定了的情况下，也可以将放置到该场所的行李从作为遗忘物而检测的对象除外。
遗忘物检测部136也可以作为通过深度学习等对车室内相机18拍摄到的图像进行了识别(解析)的结果，推定写入图像的物品的类别，基于该推定结果来检测遗忘物。例如，遗忘物检测部136基于推定结果，识别车室内物品(例如，手纸盒、芳香剂、托架等)和车室内物品以外的行李，将车室内物品以外的行李作为遗忘物而检测。
遗忘物检测部136也可以例如将在本车辆M在停止区域310中停车后用户在马上下车前或刚下车后放置在车室内的物品(例如，伞、手袋、帽子、上衣等)从遗忘物除外。
[处理流程2]
图9是示出由遗忘物检测部136检测到遗忘物的情况下的自动驾驶控制装置100进行的处理的流程的一例的流程图。图9所示的流程图的处理与图7所示的流程图的处理同时进行。
首先，周边识别部132识别车辆周边(步骤S200)。接着，周边识别部132判定本车辆M的用户是否已从车辆下车(步骤S202)。在判定为用户没有下车的情况下，周边识别部132在一定时间经过后再次实施步骤S200的处理。周边识别部132判定位于车辆周边的用户是否已从车辆远离(步骤S204)。在判定为用户从车辆远离了的情况下，遗忘物检测部136结束处理。由此，开始图7所示的步骤S110的自动泊车控制处理。在判定为用户没有从车辆远离的情况下，周边识别部132判定是否存在车辆周边下落物(步骤S206)。在判定为存在下落物的情况下，周边识别部132结束处理。由此，开始图7所示的步骤S110的自动泊车控制处理。
在步骤S206的处理中识别为无下落物的情况下，周边识别部132识别本车辆M的车室内(步骤S208)，接着，遗忘物检测部136判定在车室内是否存在遗忘物(步骤S210)。在判定为无遗忘物的情况下，遗忘物检测部136结束处理。由此，开始图7所示的步骤S110的自动泊车控制处理。
在步骤S210的处理中判定为存在遗忘物的情况下，遗忘物检测部136判定该遗忘物是否是能够从电动车窗取出的大小(步骤S212)。在判定为不是能够取出的大小的情况下，车身控制装置230由于表示不能取出，所以以与使遗忘物从电动车窗取出时不同的形态进行将电动车窗或门的一部分或全部打开和关闭中的至少一方的方式控制门机构232或电动车窗机构234(步骤S214)，使处理返回步骤S208。通过步骤S214的处理而打开了的电动车窗、门由用户关闭，或者通过由图7所示的流程图的处理识别到的姿势而关闭。
在步骤S212的处理中判定为是能够取出的大小的情况下，遗忘物检测部136对车身控制装置230以使电动车窗打开的方式控制电动车窗机构234(步骤S216)。接着，遗忘物检测部136判定遗忘物是否已经被从电动车窗取出(步骤S218)。在判定为遗忘物被从电动车窗取出了的情况下，遗忘物检测部136结束处理。此时打开了的电动车窗由用户关闭，或者通过由图7所示的流程图的处理而识别的姿势而关闭。
在步骤S218的处理中，判定为遗忘物没有从电动车窗取出的情况下，车身控制装置230判定在电动车窗打开之后是否经过了规定时间(步骤S220)。在判定为没有经过规定时间的情况下，车身控制装置230使处理返回步骤S218。在判定为经过了规定时间的情况下，车身控制装置230以关闭电动车窗的方式控制电动车窗机构234(步骤S222)，使处理返回步骤S206。以上，结束本流程图的处理的说明。
根据以上说明的实施方式，具备识别本车辆M的周边状况的识别部130和控制本车辆M的一个以上的门及一个以上的电动车窗的开闭的车身控制装置230，车身控制装置230基于姿势识别部132a对位于本车辆M的外部的用户进行的姿势进行识别的结果，进行将一个以上的门或一个以上的电动车窗的一部分或全部打开和关闭中的至少一方，从而与用户的状况相应的适当的门或电动车窗被选择而实现打开或者关闭这一控制。
[硬件结构]
图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而在RAM100-3中展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样来表现。
一种车辆控制装置，构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序，从而进行如下处理：
识别车辆的周边状况，
基于对位于所述车辆的外部的用户进行的姿势进行了识别的结果，对所述车辆的窗部进行开闭控制。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
车身控制装置230例如也可以根据由遗忘物检测部136检测到的遗忘物的大小，来变更使门、电动车窗打开的大小。例如，在遗忘物检测部136将防晒板的太阳镜作为遗忘物而检测到的情况下，车身控制装置230以将最靠近防晒板的电动车窗打开到用户的胳膊进入且可取出太阳镜的程度(例如，20[cm])的方式控制电动车窗机构234即可，也可以不使电动车窗全开。

Claims (15)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
控制部，其对所述车辆的窗部进行开闭控制，
所述控制部基于所述识别部对所述车辆的用户进行的姿势进行识别的结果，来对所述窗部进行开闭控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别所述用户的位置，
所述控制部在所述识别部识别到要求打开窗部的姿势及进行了所述姿势的所述用户的位置的情况下，打开所述窗部中的最靠近所述用户的位置的窗部。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在所述识别部识别到要求关闭窗部的姿势的情况下，关闭所述窗部中的最靠近所述用户的位置的窗部。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备检测所述车辆的车室内的遗忘物的遗忘物检测部，
所述遗忘物检测部判定所述遗忘物是否能够从所述窗部向车室外取出，
所述控制部基于所述遗忘物检测部检测到的结果，打开所述窗部中的最靠近所述遗忘物的窗部。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在由所述遗忘物检测部检测到所述遗忘物已由所述用户回收，而且由所述识别部识别到要求关闭窗部的姿势的情况下，基于由所述识别部识别到的姿势来关闭打开的窗部。
6.根据权利要求4或5所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在基于由所述识别部识别到的姿势而打开所述窗部中的一部分或全部之后经过规定时间的情况下，关闭打开的窗部。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在由所述识别部识别到所述用户进行的催促所述车辆的起步的姿势的情况下，基于由所述识别部识别到的姿势来关闭打开的窗部。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备基于所述识别部的识别结果，不依赖于所述用户的操作而控制所述车辆的转向及速度的驾驶控制部，
所述驾驶控制部在基于由所述识别部识别到的催促所述车辆的起步的姿势而完成进行了打开控制的窗部的关闭控制后，使所述车辆起步。
9.根据权利要求4至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在判定为所述遗忘物从任一个所述窗部都不能向车室外取出的情况下，以与使遗忘物从所述窗部取出时不同的形态进行将所述车辆的一个以上的门或所述窗部的一部分或全部打开和关闭中的至少一方。
10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在判定为所述遗忘物从任一个所述窗部都不能向车室外取出的情况下，打开所述车辆的全部的窗部。
11.根据权利要求9或10所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在判定为所述遗忘物从任一个所述窗部都不能向车室外取出的情况下，打开最靠近所述用户的门或最靠近所述遗忘物的门。
12.根据权利要求4至11中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述遗忘物检测部在所述用户在乘车开始地点放置的行李在目的地或途经地处未从所述车辆卸下而返回到所述乘车开始地点的情况下，将所述行李从作为所述遗忘物而检测的对象除外。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部识别所述车辆的周边的气象状况，在所述车辆的周边的空间存在下落物的情况下，不打开所述窗部。
14.一种车辆控制方法，其特征在于，
所述车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；以及
基于对位于所述车辆的外部的所述车辆的用户进行的姿势进行识别的结果，对所述车辆的窗部进行开闭控制。
15.一种存储介质，其特征在于，其存储有程序，
所述程序使车辆控制装置执行如下处理：
识别车辆的周边状况；以及
基于对位于所述车辆的外部的所述车辆的用户进行的姿势进行识别的结果，对所述车辆的窗部进行开闭控制。
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