JP7145112B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、ユーザの乗車時にユーザの使用するスマートキーの情報に基づいて車両のドアを自動で開錠したり自動開放したりする技術が開示されている（例えば、特許文献１）。また、ユーザが車両に持ち込んだ荷物の置き忘れを通知する技術が開示されている（例えば、特許文献２）。

特開２００７－１６２４５９号公報 特開２００７－１７２４号公報

しかしながら、従来の技術では、置き忘れた荷物の種別やユーザの状況に応じてドアやパワーウインドウを開放することについて十分に考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの状況に応じて好適なパワーウインドウの開放制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の窓部を開閉制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両のユーザの行うジェスチャを前記認識部が認識した結果に基づいて、前記窓部を開閉制御する、車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記認識部は、更に、前記ユーザの位置を認識し、前記制御部は、窓部を開けることを要求するジェスチャおよび前記ジェスチャを行った前記ユーザの位置を前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置の最寄りの窓部を開けるものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記制御部は、窓部を閉めることを要求するジェスチャを前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を閉めるものである。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記車両の車室内の忘れ物を検出する忘れ物検出部を更に備え、前記忘れ物検出部は、前記忘れ物が前記窓部から車室外に取り出し可能であるか否かを判定し、前記制御部は、前記忘れ物検出部が検出した結果に基づいて、前記窓部のうち前記忘れ物の最寄りの窓部を開けるものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記制御部は、前記忘れ物検出部により、前記忘れ物が前記ユーザにより回収されたことが検出され、さらに前記認識部により窓部を閉めることを要求するジェスチャが認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉めるものである。

（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記制御部は、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて前記窓部のうち一部または全部を開けてから所定時間が経過した場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉めるものである。

（７）：上記（４）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記ユーザによる前記車両の発進を促すジェスチャが前記認識部により認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉めるものである。

（８）：上記（７）の態様において、前記認識部の認識結果に基づいて、前記ユーザの操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部をさらに備え、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記車両の発進を促すジェスチャに基づいて開制御した窓部の閉制御が完了後、前記車両を発進させるものである。

（９）：上記（４）から（８）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記窓部から忘れ物を取り出させる際とは異なる態様で前記車両の一以上のドアまたは前記窓部の一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うものである。

（１０）：上記（９）の態様において、前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記車両の全ての窓部を開けるものである。

（１１）：上記（９）または（１０）の態様において、前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記ユーザに最寄りのドアまたは前記忘れ物の最寄りのドアを開けるものである。

（１２）：上記（４）から（１１）のいずれかの態様において、前記忘れ物検出部は、前記ユーザが乗車開始地点で載せた荷物を目的地または経由地において前記車両から降ろさずに前記乗車開始地点まで帰ってきた場合、前記忘れ物として検出する対象から除外するものである。

（１３）：上記（１）から（１２）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両の周辺の気象状況を認識し、前記車両の周辺の空間に降下物がある場合には、前記窓部を開けないものである。

（１４）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、前記車両の外に居るユーザの行うジェスチャを認識した結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御する、車両制御方法である。

（１５）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、前記車両の外に居るユーザの行うジェスチャを認識させた結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御させる、プログラムである。

（１）～（１５）によれば、ユーザの状況に応じて好適な窓部の開放制御を行うことができる。

（５）～（８）によれば、さらにユーザの状況に応じて好適な窓部の閉鎖制御を行うことができる。

（９）によれば、さらに窓部の閉鎖制御に応じて好適な車両の発進制御を行うことができる。

（１０）～（１２）によれば、さらに検出された忘れ物に応じて好適な窓部の開放制御および閉鎖制御を行うことができる。

（１３）によれば、さらに車両の周辺の気象状況に応じて好適な窓部の閉鎖制御を行うことができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 パワーウインドウ機構２３４の外観の一例を示す図である。 ジェスチャ制御情報１９２の一例を示す図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ボディ制御装置２３０による制御を説明するための上面図である。 忘れ物検出部１３６により忘れ物が検出された場合の自動運転制御装置１００による処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。なお本発明の適用上、車両は自動運転車両に限られないが、以下の説明では、自動運転車両を例にとって説明する。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、マイク１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車室内カメラ１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、ボディ制御装置２３０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

マイク１１は、例えば、自車両Ｍの周辺（少なくとも、車両のユーザが自車両Ｍを乗降する際に立ち止まる位置を含む）の音を集音する。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

車室内カメラ１８は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ１８は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられ、自車両Ｍの車室内を撮像する。車室内カメラ１８が撮像する空間には、例えば、シートやドアポケット周辺、サンバイザ、カップホルダなどが存在する。車室内カメラ１８は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの車室内を撮像する。車室内カメラ１８は、ステレオカメラであってもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または他装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０のそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムや、ジェスチャ制御情報１９２などを格納する。ジェスチャ制御情報１９２については後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。第１制御部１２０および第２制御部１６０は、「運転制御部」の一例である。

認識部１３０は、周辺認識部１３２と、駐車スペース認識部１３４と、忘れ物検出部１３６とを備える。周辺認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、周辺認識部１３２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、周辺認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、周辺認識部１３２は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

周辺認識部１３２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。周辺認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

周辺認識部１３２は、例えば、ジェスチャ認識部１３２ａを備える。ジェスチャ認識部１３２ａは、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの外部に存在するユーザのジェスチャ（又はボディランゲージ）を認識する。例えば、ジェスチャ認識部１３２ａは、自車両Ｍの外部に一以上の物体が存在することを認識すると、その認識した一以上の物体の中から自車両Ｍに搭乗するユーザを認識する。そして、ジェスチャ認識部１３２ａは、更に、認識したユーザの身振りや手振りといった動作を解析し、特定の意味を表すジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部１３２ａは、認識したユーザのジェスチャを示す情報をボディ制御装置２３０に出力する。なお、ジェスチャ認識部１３２ａにより認識されるジェスチャには、マイク１１により集音された、ユーザの音声の認識結果が含まれてもよい。

駐車スペース認識部１３４および忘れ物検出部１３６の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。自動運転とは、自車両Ｍのユーザによる運転操作子８０の操作に依らずに、自車両Ｍの操舵または速度のうち一方または双方を制御して自車両Ｍを走行させることである。これに対して、手動運転は、運転操作子８０に対するユーザの操作に応じて自車両Ｍの操舵および速度が制御されることである。自動運転のイベントとは、上述した自動運転下において自車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。

イベントには、例えば、自車両Ｍのユーザ自らが駐車スペースに自車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、自車両Ｍが自律走行させて駐車スペースに駐車する駐車イベントや、自車両Ｍをその場で停止させる停止イベント、自車両Ｍを徐行させながら前進させる前進イベント、自車両Ｍを徐行させながら後退させる後退イベントなどが含まれる。

また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。

行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。

例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

図１に戻り、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

ボディ制御装置２３０は、例えば、ドア機構２３２と、パワーウインドウ機構２３４とを制御する。なお、ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウ機構２３４のみを制御するものであってよい。ボディ制御装置２３０は、「制御部」の一例であり、パワーウインドウ機構２３４は、「窓部」の一例である。

ドア機構２３２は、例えば、自車両Ｍの一以上のドアをドアロック状態またはアンロック状態にするドアロック装置を含む。また、ドア機構２３２は、自車両Ｍがスライドドアを有する場合、そのスライドドアの開閉装置を含む。

パワーウインドウ機構２３４は、例えば、自車両Ｍの一以上のパワーウインドウの駆動装置を含み、自車両Ｍの窓部分（ウインドウ）を開閉させる。

図３は、パワーウインドウ機構２３４の外観の一例を示す図である。図３に示されるように、パワーウインドウ機構２３４は、例えば、窓部２３４ａと、駆動部２３４ｂとを備える。窓部２３４ａと、駆動部２３４ｂとは、互いに固定され、駆動部２３４ｂがボディ制御装置２３０による制御に基づいてレールＷＲに沿って移動することにより、窓部２３４ａは、上下方向に移動（開閉）される。なおドア機構２３２については図示を省略する。

図４は、ジェスチャ制御情報１９２の一例を示す図である。図示の例のように、ジェスチャ制御情報１９２は、ユーザのジェスチャの種類に応じて、ボディ制御装置２３０によるドアまたはパワーウインドウの制御が対応付けられた情報である。例えば、ボディ制御装置２３０は、ジェスチャ認識部１３２ａによってユーザのジェスチャが認識されると、その認識されたジェスチャと、ジェスチャ制御情報１９２においてドアまたはパワーウインドウの制御が対応付けられた何れかのジェスチャとが、ある閾値以上の類似度で一致し、同じと見做せる場合、ジェスチャ制御情報１９２において、ジェスチャ認識部１３２ａによって認識されたジェスチャと同じジェスチャに対応付けられたドアまたはパワーウインドウの制御を行う。ボディ制御装置２３０の制御に対してジェスチャを対応付ける行為は、例えば、自車両Ｍを購入したり、借りたりした後の初期設定の際に、購入者や販売者によって行われてよい。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図５は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている車寄せエリア３２０に面している。車寄せエリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車イベントの開始トリガの詳細については後述する。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車エリアＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図６は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満車（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３４が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

なお、上述の入庫時の場面はあくまで一例であり、停止エリア３１０が設けられていない駐車場施設においてユーザが乗車した状態で駐車エリアＰＡに駐車させる際や、駐車エリアＰＡに停車中の自車両Ｍにユーザが接近してきた際や、自宅の玄関からガレージまで無人で移動する際に以下で説明する制御がなされてよい。

［自走駐車イベントの開始トリガ］
自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２による認識結果に基づいて自走駐車イベントを開始するか否かを判定する。

周辺認識部１３２は、例えば、自車両Ｍから降車して自車両Ｍの外にいるユーザの位置を認識する。自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２によりユーザが自車両Ｍから所定の距離（例えば、５０［ｃｍ］程度）以上離れた場合に自走駐車イベントを開始すると判定する。また、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２によりユーザが自車両Ｍから所定の距離（例えば、５０［ｃｍ］程度）以上離れ、且つジェスチャ認識部１３２ａによりユーザの行うジェスチャを認識された結果、自走駐車イベントを開始することを要求するジェスチャが認識された場合に、自走駐車イベントを開始すると判定する。これに代えて、ユーザの利用するスマートフォン等の操作によって自走駐車イベントの開始が指示されてもよい。

自走駐車制御部１４２は、ジェスチャ認識部１３２ａにより認識されたユーザの行うジェスチャが、自走駐車イベントを開始することを要求するジェスチャではないと認識した場合に、自走駐車イベントを開始しない。その場合、ボディ制御装置２３０は、自車両Ｍの外に居るユーザの行うジェスチャをジェスチャ認識部１３２ａが認識した結果に基づいて、自車両Ｍの一以上のパワーウインドウを開ける。このようなジェスチャは、例えば、ユーザが車室内に財布やスマートフォンなどの何らかの忘れ物をしたことに気が付きその忘れ物を取り出そうとする場合や、乗車前にユーザの両手がふさがっており、先に荷物（例えば、飲み物の入った紙コップ）を車室内に置こうとする場合に行われるものである。また、このようなジェスチャは、ユーザが一旦取り出した荷物のうち、訪問先施設に持ち込まないと判断した荷物（例えば、傘など）を車室内に残していくために行われるものであってもよい。

例えば、ジェスチャ認識部１３２ａは、ユーザの行うジェスチャを認識した結果、パワーウインドウを開けることを要求するジェスチャを認識した場合、ボディ制御装置２３０にパワーウインドウを全開するように指示する。ボディ制御装置２３０は、入力された指示に基づいてパワーウインドウ機構２３４にパワーウインドウを全開にさせる。その際、ボディ制御装置２３０は、周辺認識部１３２により認識されたユーザの位置に基づいて、制御するパワーウインドウを決定する。ボディ制御装置２３０は、例えば、周辺認識部１３２により認識されたユーザの位置の最寄りのパワーウインドウを開ける対象として選択して制御する。

なお、ボディ制御装置２３０は、ジェスチャ認識部１３２ａによりパワーウインドウを閉めることを要求するユーザのジェスチャを認識された場合に、パワーウインドウを閉める制御を行い、自走駐車制御部１４２に処理を戻す。自走駐車制御部１４２は、再度周辺認識部１３２による認識結果に基づいて自走駐車イベントを開始するか否かを判定する。

［処理フロー１］
以下、フローチャートを用いて、実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れについて説明する。図７は、実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、周辺認識部１３２は、車両周辺を認識する（ステップＳ１００）。次に、周辺認識部１３２は、自車両Ｍのユーザが車両周辺に居るか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ユーザが居ないと判定された場合、周辺認識部１３２は、一定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を実施する。ユーザが居ると判定された場合、周辺認識部１３２は車両周辺に居たユーザが車両から離れたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０４においてユーザが車両から離れたと認識されなかった場合、ジェスチャ認識部１３２ａは、ユーザによる動作を認識し（ステップＳ１０６）、第１のジェスチャが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。第１のジェスチャとは、自車両Ｍに自走駐車制御を開始することを示すジェスチャである。第１のジェスチャが検出された場合、自走駐車制御部１４２は自走駐車イベントを開始する（ステップＳ１１０）。第１のジェスチャが検出されなかった場合、ジェスチャ認識部１３２ａは、第２のジェスチャが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。第２のジェスチャとは、パワーウインドウを開けることを要求するジェスチャである。第２のジェスチャが検出されなかった場合、周辺認識部１３２はステップＳ１０４に処理を戻す。

ステップＳ１１２において第２のジェスチャが検出された場合、ボディ制御装置２３０は、ジェスチャ制御情報１９２を参照して第２のジェスチャに対応付いたパワーウインドウの開放制御を行い（ステップＳ１１４）、ステップＳ１０４に処理を戻す。ステップＳ１０４においてユーザが車両から離れたと判定された場合、自走駐車制御部１４２はステップＳ１１０の処理を行う。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

なお、図７のフローチャートのステップＳ１０８は、ユーザの利用するスマートフォン等の操作によって自走駐車イベントの開始が指示されたことを周辺認識部１３２が認識するものであってもよい。

なお、図７のフローチャートではボディ制御装置２３０によってパワーウインドウが開かれる制御について説明したが、パワーウインドウを閉じる制御が行われてもよいし、ステップＳ１１２において認識される動作がドアを開けることを要求するジェスチャである場合には、ステップＳ１１４においてボディ制御装置２３０がドアを開く制御が行われてもよい。

［忘れ物検出］
以下、忘れ物検出部１３６によるユーザの忘れ物の検出処理について説明する。忘れ物検出部１３６は、停止エリア３１０でユーザを下した後、自車両Ｍの車室内にユーザの忘れ物があるか否かを判定する。忘れ物検出部１３６による検出結果は、例えば、自走駐車制御部１４２により自走駐車イベントを開始するか否かを判定する際の判定材料として用いられる。

忘れ物検出部１３６は、例えば、ユーザが自車両Ｍに乗車する前に車室内カメラ１８により撮像された画像と、停止エリア３１０でユーザを下した後に車室内カメラ１８により撮像された画像とを比較することで、車室内の忘れ物を検出する。また、忘れ物検出部１３６は、ユーザが自車両Ｍに乗車中に車室内カメラ１８により撮像された複数の画像を比較することで、車室内に置かれたものの存在を検出し、ユーザを下した後に車室内カメラ１８により撮像された画像においてそのものが検出された場合に、忘れ物として検出する。忘れ物検出部１３６は、忘れ物を検出した場合、さらに検出した忘れ物の位置や大きさ、その忘れ物の最寄りのドアまたはパワーウインドウを検出し、その忘れ物がパワーウインドウから車室外に取り出し可能であるか否かを判定する。

なお、忘れ物検出部１３６による忘れ物の検出方法は上述の方法に限らず、例えば、シート座面、シート脚下、トランク内部等、ユーザが何らかの物品を一時的に設置または収納する収容スペースに、検出センサ（例えば、重量センサ、赤外線センサ、電流センサ等）が設置されるものであってもよい。また、車載装置に非接触チップ（例えば、ＲＦＩＤなど）の読み取り装置が含まれ、忘れ物に読み取り装置に対応付いた非接触チップが取り付けられている場合には、その読み取り装置の取得した読み取り情報に基づいて忘れ物が検出されるものであってもよい。

忘れ物検出部１３６により忘れ物が検出されなかった場合、自走駐車制御部１４２は自走駐車イベントを開始してもよいと判定する。一方、忘れ物検出部１３６により忘れ物が検出され、且つその忘れ物がパワーウインドウから車室外に取り出し可能であると判定した場合、ユーザが忘れ物を回収できるよう、自走駐車制御部１４２に自走駐車イベントの開始を一時中断させる。その際、ボディ制御装置２３０は、忘れ物検出部１３６による忘れ物の検出結果に基づいて、ユーザが忘れ物を回収できるように、自車両Ｍの一以上のパワーウインドウのうち、忘れ物の最寄りのパワーウインドウを開けるようパワーウインドウ機構２３４を制御する。

図８は、ボディ制御装置２３０による制御を説明するための上面図である。ボディ制御装置２３０は、例えば、自車両ＭのドアＤ１～Ｄ４と、各ドアに付帯するパワーウインドウＰＷ１～ＰＷ４を制御する。

以下、周辺認識部１３２は、図８に示すように自車両ＭのドアＤ１付近にユーザＰが位置することを認識しているものとして説明する。また、図８に示すように、忘れ物検出部１３６は自車両ＭのドアＤ２付近の後方座席上に、忘れ物Ｌがあると検出しているものとして説明する。

図８に示す例において、ボディ制御装置２３０は、ユーザＰがその忘れ物Ｌを車室外に取り出す場合、忘れ物検出部１３６により忘れ物Ｌが検出された位置に最寄りのパワーウインドウＰＷ２から取り出すと仮定して、パワーウインドウＰＷ２を開けるように制御する。これにより、ユーザＰはドアＤ２付近まで移動することで、忘れ物Ｌを車室外に取り出すことができる。

なお、ボディ制御装置２３０は、忘れ物検出部１３６により検出された忘れ物Ｌの大きさの検出結果や、周辺認識部１３２の認識した車室外のユーザＰの位置をさらに加味して開けるパワーウインドウを選択するものであってもよく、忘れ物Ｌに最寄りのパワーウインドウＰＷ２の代わりに、ユーザの位置に最寄りのパワーウインドウＰＷ１を開けてもよい。また、ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウＰＷ１とパワーウインドウＰＷ２の開放時の大きさ（横幅）が異なる場合には、検出された忘れ物Ｌの大きさに応じて開放するパワーウインドウを選択してもよい。

ボディ制御装置２３０は、忘れ物検出部１３６により検出された忘れ物がユーザにより回収されたことが検出され、さらにジェスチャ認識部１３２ａによりユーザがパワーウインドウを閉めることを要求する動作であるジェスチャを行ったと認識された場合、忘れ物検出部１３６による検出結果およびジェスチャ認識部１３２ａによる認識結果に基づいて、ジェスチャの認識結果に応じて開放したパワーウインドウを閉めるようパワーウインドウ機構２３４を制御する。このパワーウインドウを閉める処理は、パワーウインドウを閉めることを内包するジェスチャ（例えば、自車両Ｍに発進を促す動作であるジェスチャ）が認識された場合にも行われてよい。自走駐車制御部１４２は、パワーウインドウ機構２３４によりパワーウインドウが閉めきられてから（すなわち、開制御されたパワーウインドウの閉制御の完了後）、自走駐車イベントを開始させて自車両Ｍを発進させる。

なお、忘れ物検出部１３６により検出された忘れ物が、ユーザが意図的に車室内に残したものである場合や、パワーウインドウが開いたことにユーザが気付かずに自車両Ｍから離れた場合であっても自走駐車イベントが開始されるよう、ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウを開けてから所定時間が経過した場合に、そのパワーウインドウを閉めるようパワーウインドウ機構２３４を制御してもよい。

ボディ制御装置２３０は、例えば、パワーウインドウを完全に開放し終えたタイミングで開放時間の計測を開始する。ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウ機構２３４によりパワーウインドウが開かれ、ユーザがその開かれたパワーウインドウから車室内に手などを入れたことが周辺認識部１３２により認識された場合には開放時間の計測を終了する。ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウを開けてから所定時間が経過した場合、そのパワーウインドウを閉めるようパワーウインドウ機構２３４を制御する。

なお、ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウ機構２３４にパワーウインドウを全開するよう制御している途中で、ユーザがパワーウインドウの開いた部分から車室内に手などを入れたことが周辺認識部１３２により認識された後、開放時間が所定時間以上となった場合であっても、パワーウインドウを閉めるような制御は行わない。ボディ制御装置２３０は、そのような場合、ユーザによるパワーウインドウを閉めることを示すジェスチャがジェスチャ認識部１３２ａにより認識された場合、またはユーザ自身による操作によってのみパワーウインドウを閉める制御を実施する。

なお、ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウ機構２３４にパワーウインドウを全開するよう制御している途中で、ユーザがパワーウインドウの開いた部分から車室内に手などを入れたことが周辺認識部１３２により認識された場合、ユーザの衣服を巻き込まないよう、パワーウインドウを開ける速度を緩めたり、パワーウインドウを開ける制御を停止させたりしてもよい。また、ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウを閉めるよう制御している途中でユーザがパワーウインドウの開いた部分から車室内に手などを入れたことが周辺認識部１３２により認識された場合、挟み込みを防止するためにパワーウインドウを閉じる制御を中止してもよい。

また、ボディ制御装置２３０は、周辺認識部１３２が自車両Ｍの周辺の気象状況を認識可能である場合、その気象状況に基づいてドアまたはパワーウインドウを制御するか否かを決定してもよい。例えば、周辺認識部１３２により自車両Ｍの周辺の空間に降下物（例えば、雨、雪、灰、粉塵など）があると認識された場合、ボディ制御装置２３０は、その降下物が車室内に入ることを防ぐため、上述のようなパワーウインドウを開ける制御を行わないと決定する。

［忘れ物の大きさに基づく制御］
ボディ制御装置２３０は、忘れ物検出部１３６により車室内に忘れ物があることが検出され、さらに忘れ物検出部１３６によりその忘れ物の大きさがパワーウインドウのいずれからも取り出し可能でないと判定された場合、パワーウインドウから忘れ物を取り出させる際とは異なる態様でパワーウインドウの一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うようドア機構２３２またはパワーウインドウ機構２３４を制御する。

「パワーウインドウから忘れ物を取り出させる際とは異なる態様」とは、例えば、車両の全てのパワーウインドウを開くことや、パワーウインドウを１５～１０［ｃｍ］程度開いたところで停止することや、パワーウインドウを１０～１５［ｃｍ］程度開いたところから５［ｃｍ］程度上下に動かして開けたり閉じたりさせること、周辺認識部１３２により認識されたユーザの位置に基づいてユーザに最寄りのドアを開くこと、忘れ物検出部１３６により検出された忘れ物の位置に最寄りのドアを開くことなどである。

忘れ物検出部１３６は、例えば、忘れ物の大きさが高さ４０～５０［ｃｍ］程度であったり、幅５０～６０［ｃｍ］程度であったりすると検出した場合、パワーウインドウから取り出し可能でないと判定する。その場合、忘れ物検出部１３６は、ボディ制御装置２３０に、パワーウインドウではなくドアを開くように指示を出力する。

また、忘れ物検出部１３６は、忘れ物の検出された位置がシート下などであり、ユーザがパワーウインドウから腕を入れても手が届かない可能性が高い場合などには、ボディ制御装置２３０に、パワーウインドウではなくドアを開くように指示を出力してもよい。

［忘れ物検出の対象］
忘れ物検出部１３６は、車室内に残された荷物のうち、条件を満たす荷物は忘れ物として検出しない対象としてもよい。忘れ物検出部１３６は、例えば、ユーザが乗車開始地点で載せた荷物を目的地または経由地において自車両Ｍから降ろさずに乗車開始地点まで帰ってきた場合、その荷物を忘れ物として検出する対象から除外する。また、忘れ物検出部１３６は、忘れ物検出を行わない場所（例えば、トランクやグローブボックスなど）がユーザによりあらかじめ設定されている場合には、その場所に入れた荷物を忘れ物として検出する対象から除外するものであってもよい。

また、忘れ物検出部１３６は、車室内カメラ１８の撮像した画像をディープラーニング等により認識（解析）した結果、画像に写り込む物品の種別を推定し、その推定結果に基づいて忘れ物を検出してもよい。例えば、忘れ物検出部１３６は、推定結果に基づいて、車室内備品（例えば、ティッシュボックスや芳香剤、ブランケットなど）と、車室内備品以外の荷物とを認識して、車室内備品以外の荷物を忘れ物として検出する。

また、忘れ物検出部１３６は、例えば、自車両Ｍが停止エリア３１０で停車した後、ユーザが降車直前または降車直後に車室内に置いたもの（例えば、傘や手袋、帽子、上着など）は忘れ物から除外してもよい。

［処理フロー２］
図９は、忘れ物検出部１３６により忘れ物が検出された場合の自動運転制御装置１００による処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートの処理は、図７に示すフローチャートの処理と同時に行われるものである。

まず、周辺認識部１３２は、車両周辺を認識する（ステップＳ２００）。次に、周辺認識部１３２は、自車両Ｍのユーザが車両から降車したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ユーザが降車したと判定されなかった場合、周辺認識部１３２は、一定時間経過後に再度ステップＳ２００の処理を実施する。周辺認識部１３２は車両周辺に居たユーザが車両から離れたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ユーザが車両から離れたと認識された場合、忘れ物検出部１３６は処理を終了する。これにより、図７に示すステップＳ１１０の自走駐車制御が開始される。ユーザが車両から離れたと認識されなかった場合、周辺認識部１３２は車両周辺降下物があるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。降下物があると判定された場合、周辺認識部１３２は、処理を終了する。これにより、図７に示すステップＳ１１０の自走駐車制御が開始される。

ステップＳ２０６において降下物がないと認識された場合、周辺認識部１３２は、自車両Ｍの車室内を認識する（ステップＳ２０８）、次に、忘れ物検出部１３６は、車室内に忘れ物があるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。忘れ物が検出されなかった場合、忘れ物検出部１３６は、処理を終了する。これにより、図７に示すステップＳ１１０の自走駐車制御が開始される。

ステップＳ２１０において忘れ物が検出された場合、忘れ物検出部１３６は、その忘れ物がパワーウインドウから取り出し可能な大きさか否かを判定する（ステップＳ２１２）。取り出し可能な大きさでないと判定された場合、ボディ制御装置２３０は、取り出し不可であることを示すため、パワーウインドウから忘れ物を取り出させる際とは異なる態様でパワーウインドウまたはドアの一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うようドア機構２３２またはパワーウインドウ機構２３４を制御して（ステップＳ２１４）、ステップＳ２０８に処理を戻す。なお、ステップＳ２１４の処理により開かれたパワーウインドウやドアは、ユーザにより閉められたり、図７に示したフローチャートの処理により認識されたジェスチャにより閉められたりするものである。

ステップＳ２１２において取り出し可能であると判定された場合、忘れ物検出部１３６はボディ制御装置２３０にパワーウインドウを開かせるようパワーウインドウ機構２３４を制御する（ステップＳ２１６）。次に、忘れ物検出部１３６は、忘れ物がパワーウインドウから取り出されたか否かを判定する（ステップＳ２１８）。忘れ物がパワーウインドウから取り出されたと判定された場合、忘れ物検出部１３６は、処理を終了する。このときに開いたパワーウインドウは、ユーザにより閉められたり、図７に示したフローチャートの処理により認識されたジェスチャにより閉められたりする。

ステップＳ２１８において、忘れ物がパワーウインドウから取り出されたと判定されなかった場合、ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウが開かれてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。所定時間が経過していないと判定された場合、ボディ制御装置２３０はステップＳ２１８に処理を戻す。所定時間が経過したと判定された場合、ボディ制御装置２３０は、パワーウインドウを閉じるようパワーウインドウ機構２３４を制御して（ステップＳ２２２）、ステップＳ２０６に処理を戻す。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

以上説明した実施形態によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、自車両Ｍの一以上のドアおよび一以上のパワーウインドウの開閉を制御するボディ制御装置２３０と、を備え、ボディ制御装置２３０は、自車両Ｍの外に居るユーザの行うジェスチャをジェスチャ認識部１３２ａが認識した結果に基づいて、一以上のドアまたは一以上のパワーウインドウの一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うことにより、ユーザの状況に応じた好適なドアまたはパワーウインドウが選択されて開いたり閉じたりといった制御が実現される。

［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の外に居るユーザの行うジェスチャを認識した結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

ボディ制御装置２３０は、例えば、忘れ物検出部１３６により検出された忘れ物の大きさに応じて、ドアやパワーウインドウを開かせる大きさを変更するものであってもよい。例えば、忘れ物検出部１３６がサンバイザのサングラスを忘れ物として検出した場合、ボディ制御装置２３０は、サンバイザに最寄りのパワーウインドウをユーザの手が入り、且つサングラスが取り出せる程度（例えば、２０［ｃｍ］）に開くようパワーウインドウ機構２３４を制御すればよく、パワーウインドウを全開させなくてもよい。

１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…周辺認識部、１３４…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、２３０…ボディ制御装置、２３２…ドア機構、２３４…パワーウインドウ機構、４００…駐車場管理装置、Ｍ…自車両

Claims (15)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部による前記周辺状況の認識結果に基づいて自車両が将来走行する目標軌道を生成する行動計画生成部と、
   前記車両の窓部を開閉制御する制御部と、
   を備え、
   前記認識部は、前記車両のユーザが行うジェスチャおよび前記ユーザの位置を認識し、
   前記制御部は、前記車両のユーザが行うジェスチャを前記認識部が認識した結果に基づいて、前記窓部を開閉制御するものであり、窓部を開けることを要求するジェスチャおよび前記ジェスチャを行った前記ユーザの位置を前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を開ける、
   車両制御装置。
2. 前記認識部は、更に、前記ユーザの位置を認識し、
   前記制御部は、窓部を開けることを要求するジェスチャおよび前記ジェスチャを行った前記ユーザの位置を前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を開ける、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記制御部は、窓部を閉めることを要求するジェスチャを前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を閉める、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記車両の車室内の忘れ物を検出する忘れ物検出部を更に備え、
   前記忘れ物検出部は、前記忘れ物が前記窓部から車室外に取り出し可能であるか否かを判定し、
   前記制御部は、前記忘れ物検出部が検出した結果に基づいて、前記窓部のうち前記忘れ物の最寄りの窓部を開ける、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記制御部は、前記忘れ物検出部により、前記忘れ物が前記ユーザにより回収されたことが検出され、さらに前記認識部により窓部を閉めることを要求するジェスチャが認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉める、
   請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記制御部は、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて前記窓部のうち一部または全部を開けてから所定時間が経過した場合、開けた窓部を閉める、
   請求項４または５に記載の車両制御装置。
7. 前記制御部は、前記ユーザによる前記車両の発進を促すジェスチャが前記認識部により認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉める、
   請求項４から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記認識部の認識結果に基づいて、前記ユーザの操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部をさらに備え、
   前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記車両の発進を促すジェスチャに基づいて開制御した窓部の閉制御が完了後、前記車両を発進させる、
   請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記窓部から忘れ物を取り出させる際とは異なる態様で前記車両の一以上のドアまたは前記窓部の一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行う、
   請求項４から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記車両の全ての窓部を開ける、
    請求項９に記載の車両制御装置。
11. 前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記ユーザの最寄りのドアまたは前記忘れ物の最寄りのドアを開ける、
    請求項９または１０に記載の車両制御装置。
12. 前記忘れ物検出部は、前記ユーザが乗車開始地点で載せた荷物を目的地または経由地において前記車両から降ろさずに前記乗車開始地点まで帰ってきた場合、前記忘れ物として検出する対象から除外する、
    請求項４から１１のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 前記認識部は、前記車両の周辺の気象状況を認識し、前記車両の周辺の空間に降下物がある場合には、前記窓部を開けない、
    請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
14. 車両制御装置が、
    車両の周辺状況を認識する認識処理と、
    前記周辺状況の認識結果に基づいて自車両が将来走行する目標軌道を生成する行動計画生成処理と、
    前記車両の窓部を開閉制御する制御処理と、
    を実行し、
    前記認識処理において、前記車両のユーザが行うジェスチャおよび前記ユーザの位置を認識し、
    前記制御処理は、前記車両のユーザの行うジェスチャが前記認識処理により認識された結果に基づいて、前記窓部を開閉制御するものであり、
    前記制御処理において、窓部を開けることを要求するジェスチャおよび前記ジェスチャを行った前記ユーザの位置が前記認識処理によって認識された場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を開ける、
    車両制御方法。
15. 車両制御装置に、
    車両の周辺状況を認識する認識処理と、
    前記周辺状況の認識結果に基づいて自車両が将来走行する目標軌道を生成する行動計画生成処理と、
    前記車両の窓部を開閉制御する制御処理と、
    を実行させためのプログラムであって、
    前記認識処理において、前記車両のユーザが行うジェスチャおよび前記ユーザの位置を認識させ、
    前記制御処理は、前記車両のユーザの行うジェスチャが前記認識処理により認識された結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御させるものであり、
    前記制御処理において、窓部を開けることを要求するジェスチャおよび前記ジェスチャを行った前記ユーザの位置が前記認識処理によって認識された場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を開けさせる、
    プログラム。

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