JP2020157943A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの荷物の種別に応じて好適に車載機器を制御することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両を利用するユーザの荷物の有無および種別を認識する認識部（１３０）と、車載機器を制御する機器制御部（１７０）と、を備え、前記機器制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車載機器の制御態様を決定する、車両制御装置（１００）。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、ユーザが車両に持ち込んだ荷物の置き忘れを通知してドアの開放やシートアレンジを実行して荷物の積み込みを支援する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。また、車両のドア近傍のユーザの両手が塞がっていることが推定される場合に、ドアの開動作または閉動作を制御することで、ユーザがドアの開閉をわずらわしく感じることを抑制する技術が開示されている（例えば、特許文献２）。また、自動出庫時にユーザが携行する荷物に応じて、ユーザに適した位置に自動運転車両を停車させる技術が開示されている（例えば、特許文献３）。

特開２００７−１７２４号公報 特開２０１６−７９６９２号公報 特開２０１７−１８５９５４号公報

しかしながら、従来の技術では、ユーザの荷物の種別に応じて、ドアやパワーウインドウを開放したり、シートアレンジを実行したりするように車載機器を制御することについて十分に考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの荷物の種別に応じて好適に車載機器を制御することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両を利用するユーザの荷物の有無および種別を認識する認識部と、車載機器を制御する機器制御部と、を備え、前記機器制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車載機器の制御態様を決定する、車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記機器制御部は、前記車両の複数の開閉機構を制御可能であり、前記認識部の認識結果に基づいて、前記複数の開閉機構のうち開閉させる開閉機構を決定するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記機器制御部は、前記認識部により前記ユーザが飲み物を保持していることが認識された場合において、前記飲み物を収容する容器に蓋が取り付けられているか否かに基づいて、前記複数の開閉機構のうち開閉させる開閉機構を決定するものである。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記開閉機構には、前記車両のヒンジドア、スライドドア、パワーウインドウ、およびリアハッチのうち一部または全部が含まれるものである。

（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記機器制御部は、前記車両のシート機構を駆動するものであり、前記認識部により長尺物の荷物が認識された場合、前記長尺物を収容可能な態様で前記シート機構を駆動するものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記機器制御部は、前記認識部により所定の人数の車両に乗車する前記ユーザと前記荷物が認識された場合、前記ユーザのすべてと前記荷物のすべてを前記車両に収容可能な態様で前記シート機構を駆動するものである。

（７）：上記（６）の態様において、前記機器制御部は、前記ユーザのすべてと前記荷物のすべてを前記車両に収容可能な態様で前記シート機構を駆動する場合、前記荷物の積載順序と前記ユーザの乗車順序とを前記ユーザに通知するものである。

（８）：上記（５）から（７）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両の周辺状況をさらに認識し、前記認識部の前記周辺状況の認識結果に基づいて、前記ユーザの操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部をさらに備え、前記機器制御部は、前記シート機構の駆動に応じた前記ユーザの乗降経路を設定し、前記運転制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車する停止エリアにおいて前記乗降経路に応じた前記開閉機構と前記ユーザとが近接するように前記車両を停止するものである。

（９）：上記（８）の態様において、外部装置に前記車両に関する情報を通知する通知部をさらに備え、前記通知部は、前記認識部が認識した前記荷物が所定量以上である場合、前記車両の周辺の他車両の走行量を抑制することを前記外部装置に要請するものである。

（１０）：上記（８）または（９）の態様において、前記機器制御部は、空調装置を制御可能であり、前記認識部により前記荷物が所定の高温に弱い物品であると認識された場合、前記空調装置を制御して前記車両の車室内の温度を低下させるものである。

（１１）：上記（１０）の態様において、前記運転制御部は、前記車両の車室内の温度を冷温に保ちやすい停止位置を前記車両の停止位置として決定するものである。

（１２）：上記（８）から（１１）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記ユーザおよび前記荷物を載せて発進する際に、前記認識部により認識された前記荷物の種別に応じて前記車両の発進加速度合を変更するものである。

（１３）：上記（１２）の態様において、外部装置に前記車両に関する情報を通知する通知部をさらに備え、前記通知部は、前記運転制御部により前記発進加速度合が変更された場合、前記車両の周辺の他車両の走行量を抑制することを前記外部装置に要請するものである。

（１４）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両制御装置が、車両を利用するユーザの荷物の有無および種別を認識し、認識結果に基づいて、車載機器の制御態様を決定する、車両制御方法である。

（１５）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両制御装置に、車両を利用するユーザの荷物の有無および種別を認識させ、認識結果に基づいて、車載機器の制御態様を決定させる、プログラムである。

（１）〜（１５）によれば、ユーザの荷物の種別に応じて好適な車載機器の利用態様を制御することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０、第２制御部１６０の機能構成図である。 パワーウインドウ機構２５４の外観の一例を示す図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 荷物種別情報１９２の一例を示す図である。 荷物種別毎制御内容１９４の一例を示す図である。 車両Ｍ１とそのユーザＰ１の位置関係について説明するための上面図である。 カメラＣＭにより撮像された迎車エリア３２０の画像の一例を示す模式図である。 車両Ｍ２におけるシートアレンジ装置２４０の駆動例について説明するための上面図である。 シートアレンジ装置２４０による車両Ｍ３にユーザおよび荷物のすべてを収容するシートアレンジの一例について説明するための図である。 自動運転制御装置１００により、迎車前の車両Ｍのユーザの荷物の種別に応じて車両Ｍの車載装置の利用態様を制御する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自動運転制御装置１００により、迎車時の車両Ｍのユーザの荷物の種別に応じて車両Ｍの車載装置の利用態様を制御する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。なお本発明の適用上、車両は自動運転車両に限られないが、以下の説明では、自動運転車両を例にとって説明する。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、電動機、またはディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関と電動機との組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車室内カメラ１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、記憶部１９０と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、空調装置２３０と、シートアレンジ装置２４０と、ボディ制御装置２５０と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

車室内カメラ１８は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ１８は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられ、車両Ｍの車室内を撮像する。車室内カメラ１８が撮像する空間には、例えば、シートやドアポケット周辺、サンバイザ、カップホルダなどが存在する。車室内カメラ１８は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの車室内を撮像する。車室内カメラ１８は、ステレオカメラであってもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両または他装置と通信する。通信装置２０は、「通知部」の一例である。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０のそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムや、荷物種別情報１９２や荷物種別毎制御内容１９４などを格納する。荷物種別情報１９２および荷物種別毎制御内容１９４については後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。第１制御部１２０および第２制御部１６０を併せ持つものは、「運転制御部」の一例である。

認識部１３０は、周辺認識部１３２と、駐車スペース認識部１３４と、荷物種別認識部１３６とを備える。周辺認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、周辺認識部１３２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、周辺認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、周辺認識部１３２は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

周辺認識部１３２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。周辺認識部１３２は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、周辺認識部１３２は、他車両や外部装置（例えば、駐車場管理装置４００など）との通信結果に基づいて、車両Ｍの周辺の状況を大まかに認識することで、所定時間経過後にカメラ１０で認識する可能性の高い物体の情報をあらかじめ取得してもよい。

駐車スペース認識部１３４および荷物種別認識部１３６の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、車両Ｍの走行態様を規定した情報である。自動運転とは、車両Ｍのユーザによる運転操作子８０の操作に依らずに、車両Ｍの操舵または速度のうち一方または双方を制御して車両Ｍを走行させることである。これに対して、手動運転は、運転操作子８０に対するユーザの操作に応じて車両Ｍの操舵および速度が制御されることである。自動運転のイベントとは、上述した自動運転下において車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。

イベントには、例えば、車両Ｍのユーザ自らが駐車スペースに車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、車両Ｍが自律走行させて駐車スペースに駐車する駐車イベントや、車両Ｍをその場で停止させる停止イベント、車両Ｍを徐行させながら前進させる前進イベント、車両Ｍを徐行させながら後退させる後退イベントなどが含まれる。

また、イベントには、例えば、車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に車両Ｍを追従させる追従走行イベント、車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。

行動計画生成部１４０は、車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を車両Ｍが走行し、更に、車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。

例えば、行動計画生成部１４０は、車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

図１に戻り、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

空調装置２３０は、車室内の空気の状態を調整することにより、車室内の環境を調整する。空調装置２３０の動作は、例えば、ユーザの操作を受け付けたエアコンＥＣＵによって制御される。

シートアレンジ装置２４０は、例えば、シート機構２４２を制御して、車室内のシートの配置を制御するものであり、シートアレンジの変更（例えば、背もたれの角度の変更やスライド状態（座席位置）の変更、座席を跳ね上げて収納用のスペースを拡張することなど）を制御する。

ボディ制御装置２５０は、例えば、ドア機構２５２と、パワーウインドウ機構２５４とを制御する。なお、ボディ制御装置２５０は、パワーウインドウ機構２５４のみを制御するものであってよい。空調装置２３０、シートアレンジ装置２４０、およびボディ制御装置２５０は、「機器制御部」の一例である。ドア機構２５２と、パワーウインドウ機構２５４は、「開閉機構」の一例である。

ドア機構２５２は、例えば、車両Ｍの一以上のヒンジドアをドアロック状態またはアンロック状態にするドアロック装置を含む。また、ドア機構２５２は、車両Ｍがスライドドアを有する場合、そのスライドドアのドアロック装置と、スライドドアの開閉装置を含む。ドア機構２５２は、車両Ｍがリアハッチドアを有する場合、そのリアハッチドアのドアロック装置と、リアハッチドアの開閉装置を含む。

パワーウインドウ機構２５４は、例えば、車両Ｍの一以上のパワーウインドウの駆動装置を含み、車両Ｍの窓部分（ウインドウ）を開閉させる。

図３は、パワーウインドウ機構２５４の外観の一例を示す図である。図３に示されるように、パワーウインドウ機構２５４は、例えば、窓部２５４ａと、駆動部２５４ｂとを備える。窓部２５４ａと、駆動部２５４ｂとは、互いに固定され、駆動部２５４ｂがボディ制御装置２５０による制御に基づいてレールＷＲに沿って移動することにより、窓部２５４ａは、上下方向に移動（開閉）される。なおドア機構２５２については図示を省略する。

［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている迎車エリア３２０に面している。迎車エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。駐車エリアＰＡに隣接する建物ＢＤによって、駐車エリアＰＡの一部分には日陰ＳＤができている。また、迎車エリア３２０のユーザを撮像するためのカメラＣＭが設けられている。カメラＣＭにより撮像された画像は、例えば、駐車場管理装置４００や各車両に送信され、ユーザの認識に用いられる。

車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳ１や駐車スペースＰＳ２まで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車エリアＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。なお、入庫時の自走駐車イベントには、車両Ｍが待機中に駐車スペースを移動することが含まれてもよく、例えば、迎車エリア３２０に近い空きスペースに移動したり、車両Ｍの車室内の温度を保ちやすい日陰や地下駐車場の空きスペースに移動したりしてもよい。

図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を空車の駐車スペース（例えば、図示の駐車スペースＰＳ１や駐車スペースＰＳ２）に誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満車（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースを抽出し、抽出した駐車スペースの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースが近づくと、駐車スペース認識部１３４が、駐車スペースを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペース（例えば、図示の駐車スペースＰＳ１）の詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースに駐車させる。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。

［荷物種別の認識］
荷物種別認識部１３６は、車両Ｍを利用するユーザの荷物の有無および種別を認識する。荷物種別認識部１３６が認識する荷物に対応付いたユーザとは、例えば、車両Ｍに乗車したり、車両Ｍから降車したりすることが認識部１３０により認識されたユーザである。荷物種別認識部１３６は、例えば、車両Ｍを利用するユーザの荷物（例えば、飲み物の入ったドリンクカップや、ハンドバッグ、紙袋など）を認識し、荷物種別情報１９２を参照してその荷物の種別を認識し、荷物種別毎制御内容１９４を参照して空調装置２３０、シートアレンジ装置２４０、ボディ制御装置２５０、行動計画生成部１４０、および自走駐車制御部１４２の一部または全部に、認識結果に基づいた制御指示を出力する。

図６は、荷物種別情報１９２の一例を示す図である。荷物種別情報１９２は、例えば機械学習によって予め学習されているＣＮＮ（Convolution Neural Network）などの学習済みモデルであり、画像を入力すると種別を出力するものである。画像の切り出しサイズが異なるため、荷物の種別に対してウインドウサイズなどの情報が対応付けられてもよい。これに代えて、パターンマッチングなどの手法で種別を認識するための情報（パラメータやアルゴリズム）であってもよい。

荷物種別認識部１３６は、更に、荷物種別情報１９２に加え、その他情報（例えば、訪問先施設などにおけるユーザの行動情報など）を加味して、荷物の材質や重量などの画像では判別しにくい情報が用いて荷物種別の認識が行われもよい。

図７は、荷物種別毎制御内容１９４の一例を示す図である。荷物種別毎制御内容１９４は、例えば、荷物の種別に対して機器制御が対応付けられた情報である。荷物種別毎制御内容１９４には、荷物種別認識部１３６により認識された荷物の種別に応じて、空調装置２３０にエアコンＥＣＵを制御させるか否かについての設定や、シートアレンジ装置２４０にシート機構を制御させるか否かについての設定、ボディ制御装置２５０を制御させるか否かについての設定、各装置の制御内容などが対応付けられる。これらの設定は、車両Ｍの購入時に販売者や管理者によりあらかじめ設定されるものであってもよいし、ユーザが車両Ｍの乗車する度に車室内カメラ１８により撮像された車室内の画像からそのユーザの荷物を認識することで、その荷物の種別や荷物の大きさが認識され、その後のユーザの手動による機器制御が学習され、種別に対して制御内容が対応付けられたものであってもよい。

荷物種別認識部１３６は、例えば、車両Ｍのユーザの荷物として蓋つきのドリンクカップ（飲み物を収容する容器の一例）を認識した場合、荷物種別毎制御内容１９４を参照してスライドドアを開放すると決定し、ボディ制御装置２５０にスライドドアを開放するように制御指示を出力する。また、荷物種別認識部１３６は、車両Ｍのユーザの荷物として蓋なしのドリンクカップを認識した場合、荷物種別毎制御内容１９４を参照してパワーウインドウを制御すると決定し、ボディ制御装置２５０にパワーウインドウを開放するように制御指示を出力する。これにより、パワーウインドウ機構２５４によって車両Ｍのパワーウインドウが開放されるため、ユーザは開放された窓部分から車室内のカップホルダに蓋なしのドリンクカップを置いてから車両Ｍに乗車することができる。すなわち荷物種別認識部１３６が上述のような制御を行うことにより、ユーザが蓋なしのドリンクカップを車両Ｍのルーフ部分や、駐車エリアＰＡの他の場所に置き忘れたりする可能性を低減させることができる。

また、荷物種別認識部１３６は、車両Ｍのユーザの荷物として釣り竿を認識した場合、荷物種別毎制御内容１９４を参照して、ボディ制御装置２５０にリアハッチを開放するように制御指示を出力する。これにより、ボディ制御装置２５０のドア機構２５２によりリアハッチが開放されるため、ユーザは釣り竿のような長尺物をよりスムーズに車室内に収納することができる。

また、荷物種別認識部１３６は、例えば、アイスクリームのように車両Ｍのユーザの荷物として所定の高温に弱い物品（高温である場合に劣化しやすい物品のことであり、例えば、生鮮食品や精密機械などが含まれる）を認識した場合、荷物種別毎制御内容１９４を参照して、空調装置２３０に車室内の温度を低下させるように制御指示を出力する。これにより、空調装置２３０により車室内の温度が高い場合に車室内の温度を下げたり、車室内の温度が低い状態が保たれたりすることで、ユーザが荷物を車両Ｍの車室内に持ち込んだ後に荷物が劣化しやすい環境となることを抑制することができる。

また、荷物種別認識部１３６は、例えば、車両Ｍのユーザの荷物として所定の高温に弱い物品が持ち込まれることをあらかじめ認識したり、または予測されたりする場合であって、車両Ｍのユーザが乗車するまでに所定時間（例えば、３０［ｍｉｎ］程度）以上の駐車エリアＰＡでの待機時間が発生することが推定される場合には、荷物種別毎制御内容１９４を参照して、自走駐車制御部１４２に制御指示を出力する。自走駐車制御部１４２は、車両Ｍの待機位置を、日陰や地下駐車場などの車室内の温度を冷温に保ちやすい停止位置（例えば、図４の駐車スペースＰＳ２）にすると決定して、車両Ｍの待機位置を変更する。これにより、車室内の温度が保たれやすくなり、ユーザが荷物を車両Ｍの車室内に持ち込んだ後に荷物が劣化しやすい環境となることを抑制したり、空調装置２３０の稼働量を低減させたりすることができる。

また、荷物種別認識部１３６は、例えば、車両Ｍのユーザの荷物としてワイングラスのように衝撃に対する耐性の低い物品を認識した場合、荷物種別毎制御内容１９４を参照して車両Ｍの発進加速度合を抑制すると決定し、自走駐車制御部１４２および行動計画生成部１４０に発進時の目標加速度の加速度合を抑制するように制御指示を出力する。また、発進加速度合の抑制を行う場合、行動計画生成部１４０は、車両Ｍが停止エリア３１０でユーザと荷物とを乗車させた後に駐車場内を走行する間、他車両の走行量を抑制する（または、駐車場内の他車両の走行量が少ないタイミングに車両Ｍが出庫できるように出庫タイミングを調整する）ように通信装置２０を介して駐車場管理装置４００に要請してもよい。また、発進加速度合の抑制を行う場合、自走駐車制御部１４２および行動計画生成部１４０は、周辺車両に加速度合を抑制していることを通知して、必要に応じて他車両に道を譲ったり、他車両に車両Ｍを追い抜かせたりしてもよい。

なお、荷物種別情報１９２には、過去に車室内カメラ１８が撮像した画像を用いて荷物種別認識部１３６がその荷物の収納時に要するスペースに関する情報がさらに格納されてもよい。例えば、荷物の種別がベビーカーである場合、車室内においては折りたたまれた状態にすることが可能であるため、周辺認識部１３２が認識した迎車エリア３２０における荷物の大きさよりも実際に必要な収納スペースは小さくてもよい場合がある。

また、荷物種別認識部１３６は、さらに、迎車エリア３２０のカメラＣＭにより撮像された迎車エリア３２０の画像に含まれるユーザとその荷物を認識した結果や、訪問先施設においてのユーザの行動情報に基づいて、ユーザの荷物が認識されてもよい。行動情報は、例えば、訪問先施設における入退時刻ログが用いられてもよいし、訪問先施設がショッピングモールである場合にはそのショッピングモールにおけるユーザの決済情報が含まれてもよいし、訪問先施設が教育機関であれば教育機関における出席ログや時間割情報が含まれてもよい。また、ユーザの行動情報は、ユーザの利用する外部端末（例えば、スマートフォンやタブレット端末）などと車両Ｍの通信装置２０とが無線で通信することで、ユーザのスケジューラに含まれる情報が共有されるものであってもよい。

また、荷物種別認識部１３６は、認識した荷物の総量が所定量以上である場合、衝撃に対する耐性の低い物品を認識した場合と同様に、通信装置２０に、車両Ｍの周辺の他車両の走行量を抑制することを駐車場管理装置４００等の外部装置に要請してもよい。

〔制御対象の決定〕
車両Ｍのユーザが車両Ｍの定員を下回り、且つ、ユーザが荷物を車両Ｍに格納しても車室内に十分余裕がある場合、すなわち、ユーザが車両Ｍのどの座席に着座してもよく、あらかじめユーザの着座位置を予測することができない可能性がある。そのような場面において、荷物種別認識部１３６は、ユーザの荷物の種別を認識し、荷物種別毎制御内容１９４を参照してドア機構２５２またはパワーウインドウ機構２５４を制御することをあらかじめ決定している場合、ユーザが車両に接近して周辺認識部１３２によってユーザが認識可能になった段階で、複数のドア機構２５２およびパワーウインドウ機構２５４のうち、どのドア機構２５２またはパワーウインドウ機構２５４を開閉させるかを決定してもよい。

図８は、車両Ｍ１とそのユーザＰ１の位置関係について説明するための上面図である。なお、以下の説明において、車両Ｍ１とは、ユーザＰ１に対応付けられる車両Ｍのことであるものとして説明する。また、車両Ｍ１は、４つの座席ＳＴ１〜座席ＳＴ４を備え、各座席に隣接するドアＤ１〜ドアＤ４を備えるものとして説明する。なお、運転席に該当する席は座席ＳＴ３であり、ユーザＰ１が着座する可能性が高い座席であるものとして説明する。また、ドアＤ１〜ドアＤ４は、それぞれパワーウインドウＰＷ１〜パワーウインドウＰＷ４を備えるものとして説明する。また、車両Ｍ１のユーザＰ１の１名であるものとして説明する。

周辺認識部１３２は、図示のように、ドアＤ１の近くにユーザＰ１がいることを認識する。また、荷物種別認識部１３６は、ユーザＰ１の荷物Ｒｇ１として蓋なしのドリンクカップを認識し、荷物種別毎制御内容１９４を参照してパワーウインドウＰＷ１〜パワーウインドウＰＷ４のうちいずれかを開放するよう制御することを決定する。このとき、ユーザＰ１に最も近いパワーウインドウＰＷ１を開放すると決定してもよいし、ユーザＰ１が着座する可能性が高い座席ＳＴ３に隣接するパワーウインドウＰＷ３を開放すると決定してもよい。また、パワーウインドウＰＷ１とパワーウインドウＰＷ３の両方を開放すると決定してもよい。パワーウインドウＰＷ１とパワーウインドウＰＷ３のどちらが優先的に開放されるかは、ユーザＰ１によってあらかじめ設定されてもよい。

また、周辺認識部１３２は、ユーザＰ１の荷物Ｒｇ１が車室内に格納されたことを認識し、ユーザＰ１がパワーウインドウの開放部分から車室内に入れた腕や上半身などを、車室外に出したことを認識した場合、開放制御を行ったパワーウインドウ機構２５４を閉じて、次いでユーザＰ１が乗降するドア機構２５２を開閉する制御を行ってもよい。

〔シートアレンジ〕
以下、荷物種別認識部１３６の認識結果に応じたシートアレンジ装置２４０による制御例について説明する。図９は、カメラＣＭにより撮像された迎車エリア３２０を含む画像の一例を示す模式図である。

周辺認識部１３２は、カメラＣＭにより撮像された図９に示す画像を取得し、迎車エリア３２０の内側に存在するユーザＰ２とそのユーザの荷物Ｒｇ２とにより構成されたグループＧ（Ｍ２）を認識する。荷物種別認識部１３６は、周辺認識部１３２により認識された荷物Ｒｇ２の種別を認識し、荷物Ｒｇ２が長尺物（例えば、釣り竿）に該当すると認識する。長尺物とは、例えば、荷室（ラゲッジスペース）空間の中で取れる最大長を超える長さのものである，以下の説明において、ユーザＰ２に対応付けられる車両Ｍを、車両Ｍ２と称する。

車両Ｍ２のシートアレンジ装置２４０は、荷物種別認識部１３６により長尺物の荷物が認識された場合、長尺物を収容可能な態様でシート機構２４２を駆動する。なお、荷物種別認識部１３６は、車両Ｍ２において長尺物の収納のための専用収納スペース（例えば、車両Ｍ２の車室内天井に沿って長尺物を設置可能なホルダ）がある場合、車室内カメラ１８により撮像された車両Ｍ２の車室内の画像などに基づいて、まず、その専用収納スペースに荷物Ｒｇ２を収納することができるか否かを判定する。荷物種別認識部１３６は、専用収納スペースに収納することができると判定した場合には、ユーザＰ２が専用収納スペースに荷物Ｒｇ２を収納すると推定して、シート機構２４２を駆動させないと決定する。荷物種別認識部１３６は、専用収納スペースに収納することができないと判定した場合には、シート機構２４２を駆動させて荷物Ｒｇ２を収納するスペースを用意すると決定する。

図１０は、車両Ｍ２におけるシートアレンジ装置２４０の駆動例について説明するための上面図である。荷物種別認識部１３６は、荷物Ｒｇ２の認識結果をシートアレンジ装置２４０に出力する。シートアレンジ装置２４０は、例えば、図１０に示すように、シート機構２４２に車両Ｍ２の車室内後部に位置する座席ＳＴ２の背もたれを座席ＳＴ２の座面側に倒して、車両Ｍ２の車室内後部側の空間を荷物Ｒｇ２が収容可能な程度に確保できるよう、シートアレンジを行う。なお、シートアレンジ装置２４０は、座席ＳＴ２の背もたれを倒す例を挙げたが、シートＳＴ１およびシートＳＴ３の間のシート間隔を広げて中央に空間を作ったり、もしくはシートＳＴ１〜ＳＴ４の全体を左右どちらかに寄せたりするなどして、車室内の左右のどちらかに長尺物を積み込む空間を作ってもよい。

〔乗車順序・積載順序に関する情報の提供〕
また、荷物種別認識部１３６は、周辺認識部１３２により所定の人数の車両に乗車するユーザと荷物が認識された場合、ユーザのすべてと荷物のすべてを車両Ｍに収容可能な態様でシート機構２４２を駆動する。周辺認識部１３２は、例えば、カメラＣＭにより撮像された迎車エリア３２０の図９に示す画像を取得し、ユーザＰ３〜ユーザＰ５とそのユーザの荷物Ｒｇ３−１〜荷物Ｒｇ３−６とのグループＧ（Ｍ３）を認識する。シートアレンジ装置２４０は、周辺認識部１３２により認識されたユーザのすべてであるユーザＰ３〜ユーザＰ５と、荷物種別認識部１３６により認識された荷物のすべてである荷物Ｒｇ３−１〜荷物Ｒｇ３−６のすべてを車両に収容可能な態様でシート機構２４２を駆動する。以下の説明において、ユーザＰ３〜ユーザＰ５に対応付けられる車両Ｍを、車両Ｍ３と称する。

図１１は、シートアレンジ装置２４０による車両Ｍ３にユーザおよび荷物のすべてを収容するシートアレンジの一例について説明するための図である。シートアレンジ装置２４０は、例えば、図１１に示すように、まず、ユーザＰ３〜Ｐ５が着座する座席ＳＴ１〜ＳＴ３とユーザ毎の乗降経路（Ｒｔ（Ｐ３）〜Ｒｔ（Ｐ５）：Ｒｔ（Ｐ３）はユーザＰ３の乗降経路であることを示す）を設定し、ユーザＰ３〜Ｐ５の乗車順序を仮決定する。次に、シートアレンジ装置２４０は、仮決定した座席以外の座席ＳＴ４や車両Ｍ３の収納スペースに荷物Ｒｇ３−１〜荷物Ｒｇ３−６を収容する場所やそれぞれの荷物の積載順序を決定する。このとき、シートアレンジ装置２４０は、ユーザＰ３〜Ｐ５の降車予定位置が異なる場合には、ユーザＰ３〜Ｐ５のうち、どのユーザがどの荷物Ｒｇ３−１〜荷物Ｒｇ３−６の所有者かを更に加味して、先に降車するユーザが降車しやすく、且つ、先に降車するユーザの荷物が取り出しやすくなるように、乗車順序および荷物の積載順序を決定してもよい。

シートアレンジ装置２４０は、例えば、座席ＳＴ４の背もたれを座面側に倒して収納スペースを確保し、荷物Ｒｇ３−３を座席ＳＴ４の上に収容すると決定する。次に、シートアレンジ装置２４０は、ドアＤ５を開放して、荷物Ｒｇ３−４および荷物Ｒｇ３−５を座席ＳＴ２の後部に収容し、さらに、荷物Ｒｇ３−６を座席ＳＴ４の上（先に収容した荷物Ｒｇ３−３の横）に収容すると決定する。シートアレンジ装置２４０は、最後に荷物Ｒｇ３−１を荷物Ｒｇ３−５の上に積み重ね、荷物Ｒｇ３−２を荷物Ｒｇ３−４の上に積み重ねて収容すると決定する。

また、シートアレンジ装置２４０は、荷物Ｒｇ３−１〜Ｒｇ３−６を収容した後、ドアＤ１からユーザＰ３が乗車し、次いでユーザＰ５が乗車すると乗車順序を決定する。また、シートアレンジ装置２４０は、荷物Ｒｇ３−１〜Ｒｇ３−６を収容した後、ドアＤ２からユーザＰ４が乗車すると乗車順序を決定する。

シートアレンジ装置２４０は、上述のように決定したユーザＰ３〜Ｐ５の着座位置や着座順、荷物Ｒｇ３−１〜荷物Ｒｇ３−６の収容位置や積載順序について、ユーザに提供してもよい。その際、シートアレンジ装置２４０は、ＨＭＩ３０の表示部やスピーカにより、ユーザＰ３〜ユーザＰ５の着座位置や着座順、荷物Ｒｇ３−１〜荷物Ｒｇ３−６の収容位置や積載順序に関する情報を、車両Ｍ３に乗車するユーザＰ３〜Ｐ５に提供してもよい。また、シートアレンジ装置２４０は、停止エリア３１０に車両Ｍ３が到着する前に、ユーザＰ３〜ユーザＰ５の着座位置や着座順序、荷物Ｒｇ３−１〜荷物Ｒｇ３−６の収容位置や積載順序に関する情報を、通信装置２０を介して、少なくともユーザＰ３〜Ｐ５のいずれかの利用する外部端末（例えば、スマートフォンやタブレット端末）に送信してもよい。

シートアレンジ装置２４０は、停止エリア３１０に到着するまでに制御して上述のように決定したシートアレンジを実行する。

自走駐車制御部１４２は、ユーザＰ３〜ユーザＰ５が車両Ｍ３に乗車する停止エリア３１０において、あらかじめ上述のように決定したユーザの乗降経路に応じたドア機構２５２とユーザ（例えば、図中のドアＤ１とユーザＰ３、またはドアＤ２とユーザＰ４）とが近接するように車両Ｍ３を停止する。

〔処理フロー１〕
図１２は、自動運転制御装置１００により、迎車前の車両Ｍのユーザの荷物の種別に応じて車両Ｍの車載装置の利用態様を制御する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートは車両Ｍが入庫時の自走駐車イベントを開始する際や出庫時の自走駐車イベントを開始するまでの待機時間に周期的に実施されてもよい。本フローチャートの処理は、例えば、ユーザが車両Ｍを降車する時に実施されてもよいし、駐車スペースＰＳにおいて待機中に実施されてもよいし、車両Ｍがユーザの活動情報を受信したときに実施されてもよい。

まず、荷物種別認識部１３６は、ユーザの荷物の種別を認識する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００において認識されるユーザの荷物には、ユーザが車室外に持ち出した荷物や車室外で入手した荷物に加え、車室内に残された荷物が含まれてもよい。次に、荷物種別認識部１３６は、認識した荷物の種別に対応付いた荷物種別毎制御内容１９４を参照して、空調装置２３０などの車載機器に事前制御を行わせるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。事前制御を行わせると判定した場合、対象の車載機器の事前制御を開始する（ステップＳ１０４）。事前制御を行わせないと判定した場合、ステップＳ１０６に処理を進める。

次に、荷物種別認識部１３６は、ステップＳ１００において認識した荷物の総量が所定量以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。荷物の総量が所定量以上であると判定した場合、荷物種別認識部１３６は、駐車場管理装置４００などに他車両の走行量の抑制を要請して（ステップＳ１０８）、ステップＳ１１２に処理を進める。荷物の総量が所定量未満であると判定した場合、次に荷物種別認識部１３６は、荷物種別毎制御内容１９４を参照して、荷物に含まれる物品に基づいて、発進加速度合を抑制するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。発進加速度合を抑制すると判定した場合、荷物種別認識部１３６は、ステップＳ１０８に処理を進める。発進加速度合を抑制すると判定しなかった場合、荷物種別認識部１３６は、ステップＳ１１２に処理を進める。

次に、荷物種別認識部１３６は、荷物種別毎制御内容１９４を参照して、車両Ｍの停止位置を変更するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。停止位置を変更すると判定しなかった場合、荷物種別認識部１３６は、本フローチャートの処理を終了する。停止位置を変更すると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、車両Ｍの車室内の温度を冷温に保ちやすい停止位置に移動を開始すると決定する（ステップＳ１１４）。次に、自走駐車制御部１４２は、好適な駐車スペース（例えば、図４の駐車スペースＰＳ２）があるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。なお、ステップＳ１１６において、好適な駐車スペースを見つける際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を介して駐車場管理装置４００に対して条件を満たす駐車スペースに車両Ｍを移動することを要請し、駐車場管理装置４００からの応答に基づいて判定するものであってもよいし、車両Ｍが自律的に駐車場内を走行して、条件を満たす駐車スペースを探すものであってもよい。好適な駐車スペースがないと判定された場合、一定時間経過後に再度ステップＳ１１６の処理を行う。好適な駐車スペースがあると判定された場合、自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始して、好適な駐車スペースに停止位置を変更する（ステップＳ１１８）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

〔処理フロー２〕
図１３は、自動運転制御装置１００により、迎車時の車両Ｍのユーザの荷物の種別に応じて車両Ｍの車載装置の利用態様を制御する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１３に示すステップＳ２０４〜ステップＳ２０６の処理は、図１２のステップＳ１０６〜ステップＳ１１０と対応付いた処理である。したがって、迎車前にステップＳ１０８の処理である、他車両の交通量の抑制を要請することが既に行われており、その際の処理結果がステップＳ２０４の開始時にも有効である場合には、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０６に記載の処理は省略されてもよい。

まず、周辺認識部１３２は、迎車エリア３２０における車両Ｍのユーザと、そのユーザに対応付いた荷物とを認識する（ステップＳ２００）。次に、荷物種別認識部１３６は、ステップＳ２００で認識したユーザと荷物の種別とを認識する（ステップＳ２０２）。

次に、空調装置２３０およびシートアレンジ装置２４０は、荷物種別認識部１３６により認識された荷物の種別に応じて、各装置に事前制御を行わせるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。事前制御とは、空調装置２３０をあらかじめ稼働させて車両Ｍの車室内の温度を低下させるよう調整することや、シートアレンジ装置２４０をあらかじめ駆動させてシートアレンジを行うことが含まれる。事前制御を行うと判定した場合、空調装置２３０およびシートアレンジ装置２４０は、荷物種別認識部１３６により認識された荷物の種別に応じて、各装置をあらかじめ制御する（ステップＳ２０６）。事前制御を行うと判定しなかった場合、荷物種別認識部１３６は、ステップＳ２０８に処理を進める。

次に、荷物種別認識部１３６は、ステップＳ２００において認識した荷物の総量が所定量以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。荷物の総量が所定量以上であると判定した場合、荷物種別認識部１３６は、駐車場管理装置４００などに他車両の走行量の抑制を要請して（ステップＳ２１０）、ステップＳ２１４に処理を進める。荷物の総量が所定量未満であると判定した場合、次に荷物種別認識部１３６は、荷物種別毎制御内容１９４を参照して、荷物に含まれる物品に基づいて、発進加速度合を抑制するか否かを判定する（ステップＳ２１２）。発進加速度合を抑制すると判定した場合、荷物種別認識部１３６は、ステップＳ２１０に処理を進める。発進加速度合を抑制すると判定しなかった場合、荷物種別認識部１３６は、ステップＳ２１４に処理を進める。

次に、自走駐車制御部１４２は、出庫時の自動駐車イベントを開始して、停止エリア３１０に車両Ｍを進行させる（ステップＳ２１４）。次に、ＨＭＩ３０は、自走駐車制御部１４２が停止エリア３１０に停止すると、荷物の配置、積載順序、ユーザの着座位置および着座順序に関する情報をユーザに提供する（ステップＳ２１６）。次に、ボディ制御装置２５０は、荷物種別認識部１３６により認識された荷物の種別に応じて、ドア機構２５２またはパワーウインドウ機構２５４を制御する（ステップＳ２１８）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

以上説明した実施形態によれば、車両Ｍを利用するユーザの荷物の有無および種別を認識する荷物種別認識部１３６と、車載機器であるドア機構２５２やパワーウインドウ機構２５４を制御するボディ制御装置２５０を備え、ボディ制御装置２５０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、ドア機構２５２やパワーウインドウ機構２５４の制御態様を決定することにより、ユーザの荷物の種別に応じて好適な車載機器の利用態様を制御することができる。

また、以上説明した実施形態によれば、空調装置２３０は、荷物種別認識部１３６の認識結果に基づいてエアコンＥＣＵの制御態様を決定することにより、ユーザの荷物の種別に応じて好適な空調装置２３０の稼働を制御することができる。

また、以上説明した実施形態によれば、シートアレンジ装置２４０は、荷物種別認識部１３６の認識結果に基づいてシート機構２４２の制御態様を決定することにより、ユーザの荷物の種別に応じて好適なシートアレンジが実現される。

［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両を利用するユーザの荷物の有無および種別を認識し、
認識結果に基づいて、車載機器の制御態様を決定する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、車両に冷凍庫や、冷蔵庫、食品加温装置が設置されている場合、空調装置２３０を稼働させて車室内の温度を低下させる代わりに、冷凍庫や、冷蔵庫、食品加温装置を荷物種別認識部１３６により認識された荷物の種別に適した温度に設定するものであってもよい。

１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…周辺認識部、１３４…駐車スペース認識部、１３６…荷物種別認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、２３０…空調装置、２４０…シートアレンジ装置、２５０…ボディ制御装置、４００…駐車場管理装置、Ｍ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３…車両

Claims (15)

1. 車両を利用するユーザの荷物の有無および種別を認識する認識部と、
   車載機器を制御する機器制御部と、を備え、
   前記機器制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車載機器の制御態様を決定する、
   車両制御装置。
2. 前記機器制御部は、前記車両の複数の開閉機構を制御可能であり、前記認識部の認識結果に基づいて、前記複数の開閉機構のうち開閉させる開閉機構を決定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記機器制御部は、前記認識部により前記ユーザが飲み物を保持していることが認識された場合において、前記飲み物を収容する容器に蓋が取り付けられているか否かに基づいて、前記複数の開閉機構のうち開閉させる開閉機構を決定する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記開閉機構には、前記車両のヒンジドア、スライドドア、パワーウインドウ、およびリアハッチのうち一部または全部が含まれる、
   請求項２または３に記載の車両制御装置。
5. 前記機器制御部は、前記車両のシート機構を駆動するものであり、前記認識部により長尺物の荷物が認識された場合、前記長尺物を収容可能な態様で前記シート機構を駆動する、
   請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記機器制御部は、前記認識部により所定の人数の車両に乗車する前記ユーザと前記荷物が認識された場合、前記ユーザのすべてと前記荷物のすべてを前記車両に収容可能な態様で前記シート機構を駆動する、
   請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記機器制御部は、前記ユーザのすべてと前記荷物のすべてを前記車両に収容可能な態様で前記シート機構を駆動する場合、前記荷物の積載順序と前記ユーザの乗車順序とを前記ユーザに通知する、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記認識部は、前記車両の周辺状況をさらに認識し、
   前記認識部の前記周辺状況の認識結果に基づいて、前記ユーザの操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部をさらに備え、
   前記機器制御部は、前記シート機構の駆動に応じた前記ユーザの乗降経路を設定し、
   前記運転制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車する停止エリアにおいて前記乗降経路に応じた前記開閉機構と前記ユーザとが近接するように前記車両を停止する、
   請求項５から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 外部装置に前記車両に関する情報を通知する通知部をさらに備え、
   前記通知部は、前記認識部が認識した前記荷物が所定量以上である場合、前記車両の周辺の他車両の走行量を抑制することを前記外部装置に要請する、
   請求項８に記載の車両制御装置。
10. 前記機器制御部は、空調装置を制御可能であり、前記認識部により前記荷物が所定の高温に弱い物品であると認識された場合、前記空調装置を制御して前記車両の車室内の温度を低下させる、
    請求項８または９に記載の車両制御装置。
11. 前記運転制御部は、前記車両の車室内の温度を冷温に保ちやすい停止位置を前記車両の停止位置として決定する、
    請求項１０に記載の車両制御装置。
12. 前記運転制御部は、前記ユーザおよび前記荷物を載せて発進する際に、前記認識部により認識された前記荷物の種別に応じて前記車両の発進加速度合を変更する、
    請求項８から１１のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 外部装置に前記車両に関する情報を通知する通知部をさらに備え、
    前記通知部は、前記運転制御部により前記発進加速度合が変更された場合、前記車両の周辺の他車両の走行量を抑制することを前記外部装置に要請する、
    請求項１２に記載の車両制御装置。
14. 車両制御装置が、
    車両を利用するユーザの荷物の有無および種別を認識し、
    認識結果に基づいて、車載機器の制御態様を決定する、
    車両制御方法。
15. 車両制御装置に、
    車両を利用するユーザの荷物の有無および種別を認識させ、
    認識結果に基づいて、車載機器の制御態様を決定させる、
    プログラム。

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