JP2020135270A - 車両制御装置、車両管理システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現すること。【解決手段】車両制御装置（２）は、車両（Ｍ）上の積雪を認識する雪認識部（１３０、１３１）と、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部（１３０）と、周辺状況に基づいて、車両の操舵および加減速を自動で制御する運転制御部（１２０、１６０）と、を備え、運転制御部は、自動の制御で車両を駐車場から出庫させて車両の乗員を乗車させる特定エリアで乗員を乗車させる自動出庫処理において、雪認識部の認識結果に基づいて、積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に車両を特定エリア（３１０）まで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる、前記積雪を積極的に減少させるための前記走行に関する特定車両制御を行って、車両を特定エリアまで走行させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両管理システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、駐車からの出庫を要求する出庫要求信号を受信すると、出庫が要求された車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を作成し、出庫走行経路の情報を車両に送信する駐車管理装置が開示されている（例えば引用文献１参照）。

特開２０１８−９７５３６号公報 特開平１０−１３８７９２号公報

しかしながら、雪を加味した出庫については考慮されていない場合があった。このように、雪が加味されずに出庫が行われた場合、乗車エリアに到着した車両の状態や、乗車エリアに到着した車両の位置が、利用者にとって不便な場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、車両管理システム、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両管理システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両上の積雪を認識する雪認識部と、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を自動で制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自動の制御で前記車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車させる特定エリアで前記乗員を乗車させる自動出庫処理において、前記雪認識部の認識結果に基づいて、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に前記車両を前記特定エリアまで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる、前記積雪を積極的に減少させるための前記走行に関する特定車両制御を行って、前記車両を前記特定エリアまで走行させる車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する経路とは異なる経路を走行させる前記特定車両制御を行うものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合の挙動よりも前記積雪を前記車両から落下させるための挙動を積極的に行わせる前記特定車両制御を行うものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記運転制御部は、前記車両の駐車時間が長いほど、前記車両の駐車時間が短い場合よりも、前記積雪を前記車両から落下させるための挙動を積極的に行わせるものである。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する経路よりも長い経路を走行させる前記特定車両制御、または前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する時間よりも長い時間を走行させる前記特定車両制御、のうち一以上の前記特定車両制御を行うものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記運転制御部は、前記車両の駐車時間が長いほど、前記車両の駐車時間が短い場合よりも、長い経路を走行、または前記長い時間を走行させる前記特定車両制御を行うものである。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合よりも前記車両の車室内の環境の変更を積極的に促すものである。

（８）：上記（７）の態様において、前記運転制御部は、前記車両の駐車時間が長いほど、前記車両の駐車時間が短い場合よりも、前記車両の車室内の環境の変更を積極的に促すものである。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合に、前記特定エリアのうち、前記車両の車幅方向の距離が他の領域よりも大きい領域に前記車両を停車させる前記特定車両制御を行うものである。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪を降ろすための第１地点を経由して、前記特定エリアに向かう前記特定車両制御を行うものである。

（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記積雪が前記第１積雪度合よりも大きい第２積雪度合以上であると判定した場合に、前記自動出庫処理を行わず、前記積雪が前記第２積雪度合になる前に、前記車両の利用者が保持する端末装置に前記車両の出庫を促す情報を通知する情報提供部を更に備えるものである。

（１２）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、庇が設けられていない第１駐車場に前記車両が駐車している場合において、庇が設けられた第２駐車場に前記車両を駐車させることができることを示す情報を取得した場合、前記第２駐車場に前記車両を駐車させるものである。

（１３）：上記（１）から（１２）のいずれかの態様の車両制御装置と、前記積雪が前記第１積雪度合よりも大きい第２積雪度合になる前に、前記車両の利用者が保持する端末装置に前記車両の出庫を促す情報を通知する情報提供部とを備える車両管理システムである。

（１４）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両制御装置が、車両上の積雪を認識し、車両の周辺状況を認識し、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を自動で制御し、前記自動の制御で前記車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車させる特定エリアで前記乗員を乗車させる自動出庫処理において、前記積雪の認識結果に基づいて、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に前記車両を前記特定エリアまで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる、前記積雪を積極的に減少させるための前記走行に関する特定車両制御を行って、前記車両を前記特定エリアまで走行させる車両制御方法である。

（１５）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両制御装置に、車両上の積雪を認識させ、車両の周辺状況を認識させ、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を自動で制御させ、前記自動の制御で前記車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車させる特定エリアで前記乗員を乗車させる自動出庫処理において、前記積雪の認識結果に基づいて、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に前記車両を前記特定エリアまで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる、前記積雪を積極的に減少させるための前記走行に関する特定車両制御を行って、前記車両を前記特定エリアまで走行させるプログラムである。

（１）〜（９）、（１４）、（１５）によれば、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

（１０）によれば、より確実に車両の積雪を落として、乗車エリアに向かうことができる。

（１１）または（１３）によれば、自動出庫ができなくなる前に通知がされるため、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

（１２）によれば、利用者の指示によらずに、庇が設けられた駐車スペースに車両が移動するため、車両に雪が積もり続けることを抑制することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 特定処理が行われる場面の一例を示す図である。 第１参照マップ１８２の内容の一例を示す図である。 参照テーブル１８３の内容の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２参照マップ１８４の内容の一例を示す図である。 第３参照マップ１８６の内容の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の乗降エリア３２０および停止エリア３１０の一例を示す図である。 第１領域３１２に自車両Ｍが停車した場合と第３領域３１６に自車両Ｍが停車した場合との比較するための図である。 車両が並列して駐車するような形状の一例を示す図である。 第３実施形態の自車両Ｍが乗降エリア３２０に向かう経路の一例を示す図である。 送風施設４８０内の様子の一例を示す図である。 第４実施形態の車両システム２の機能構成の一例を示す図である。 端末装置５００、自車両Ｍ、および駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 出庫を促す画像ＩＭの一例を示す図である。 第５実施形態の駐車場ＰＡの一例を示す図である。 駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両情報４３６の内容の一例を示す図である。 変形例１の駐車場管理装置４００の機能構成の一例である。 変形例２の自車両Ｍ、駐車場管理装置４００Ａ、端末装置５００、および駐車場カメラ６００を含む駐車場管理システム１の構成の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両管理システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、積雪カメラ１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、車載機器制御部２３０と、車載機器２４０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

積雪カメラ１８は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。積雪カメラ１８は、例えば、自車両Ｍのフロントウインドウや、ボンネット（フロントウインドウに雪が積もらないような形状の車両のボンネット、またはフロントウインドウの上側に庇が付いた車両のボンネット）に積もった雪（以下、積雪）を撮像可能な任意の位置に取り付けられる。積雪カメラ１８は、ルームミラーの裏側や、インストルメントパネルのフロントウインドシールド越しにボンネットに積もった雪を撮像可能な位置に取り付けられる。積雪カメラ１８は、例えば、周期的または所定のタイミングで自車両Ｍのボンネットや屋根を撮像する。また、積雪カメラ１８は、車室外に設けられていてもよい。この場合、下記のようなカメラヒータやカメラ用ワイパーが設けられると好適である。

積雪カメラ１８には、カメラヒータが設けられてもよい。カメラヒータは、積雪カメラ１８が撮像を行う撮像タイミングまでに積雪カメラ１８のレンズ等に付着した雪や水滴を取り除いたり、撮像タイミングにおいてレンズに結露が発生したりしないように積雪カメラ１８またはレンズを保温する。カメラヒータは、例えば、レンズの周りを覆うように設けられたヒータであってもよいし、レンズのガラス領域の周囲に埋め込まれる熱線ヒータであってもよい。例えば、カメラヒータは、所定の温度センサや湿度センサなどの検知結果が所定の条件を満たす場合に作動してもよい。これにより、撮像を行うタイミングにおいて、レンズには付着物が付着されていない状態となるため、積雪カメラ１８は、撮像対象を明晰に撮像できる。

積雪カメラ１８には、カメラ用ワイパーが設けられてもよい。このカメラ用ワイパーは、積雪カメラ１８が撮像を行う撮像タイミング、またはこの前後において積雪カメラ１８のレンズに付着した水滴や雪を払拭する。これにより、撮像を行うタイミングにおいて、レンズには付着物が付着されていない状態となるため、積雪カメラ１８は、撮像対象を明晰に撮像できる。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部１８０は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部９０には、例えば、第１参照マップ１８２や、参照テーブル１８３、第２参照マップ１８４等が記憶されている。これらのマップやテーブルの詳細については後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、雪認識部１３１と、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

雪認識部１３１は、例えば、積雪カメラ１８により撮像された画像に基づいて、自車両Ｍに積もった雪の度合（以下、積雪度合）を認識する。例えば、雪認識部１３１は、画像を解析し、予め記憶装置に記憶されている、雪に対応する輝度値や自車両Ｍのボンネットの輝度値を参照して、ボンネットにおいて雪が積もっている度合を認識する。また、例えば、雪認識部１３１は、画像を解析し、予め記憶装置に記憶されている、積もった雪の量（厚さ）に対応する輝度値や、この輝度値と自車両Ｍの周辺の照度とに基づいて、車両上に積雪した雪の積雪度合を認識してもよい。この場合、照度は、車両に設けられた照度センサにより取得される。なお、積雪カメラ１８が省略され、カメラ１０により撮像された画像が、雪認識部１３１の処理に用いられてもよい。また、積雪度合は、他の装置から取得してもよい。例えば、積雪度合は、駐車場の積雪を監視する監視装置や駐車場周辺の降雪量の情報を提供する情報提供装置により提供されてもよい。また、車両の積雪が撮像された画像は、他の装置から取得されてもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

車載機器制御部２３０は、車両の状態やＨＭＩ３０に対して行われた乗員の操作等に基づいて車載機器２４０を制御する。また、車載機器制御部２３０は、自動運転制御装置１００の処理結果に基づいて、車載機器２４０を制御する。

車載機器２４０は、例えば、空調装置２４２と、デフロスター装置２４４とを含む。空調装置２４２は、車室内の温度や湿度を調整する装置である。空調装置２４２は、車室内が設定された温度や湿度等に調整されるように吹出口から冷風や温風を吹き出す。

デフロスター装置２４４は、所定の吹出口からフロントウインドウやリアウインドウ、他の車両に設けられたウインドウ等に向けて風を吹き出してフロントウインドウやリアウインドウ等に発生した曇り（水滴）が緩和、または取り除いたり、車両に積もった雪を溶かしたりする。なお、デフロスター装置２４４には、リアウインドウや、ウインドウガラスの表面または内部に設けられる熱線が含まれてもよい。この熱線に電力が供給されることにより、その熱線が発熱することで、リアウインドウや、ウインドウガラスに発生した曇りが緩和、または取り除かれたり、車両に積もった雪が解けたりする。

［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられていてもよい。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。制御部４２０は、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、制御部４２０は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め駐車場管理装置４００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで駐車場管理装置４００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から出庫リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。以下、この処理を「自動出庫処理」と称する場合がある。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［特定処理］
自動運転制御装置１００は、自動運転（自動の制御）で自車両Ｍを駐車場（庇のない駐車場）から出庫させて自車両Ｍの乗員を乗車させる乗降エリア３２０で乗員を乗車させる自動出庫処理において、雪認識部１３１の認識結果に基づいて、積雪度合が第１積雪度合以上であると判定した場合、積雪度合が第１積雪度合未満であると判定した場合に自車両Ｍを乗降エリア３２０まで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる車両制御（以下、特定車両制御）を行って、自車両Ｍを乗降エリア３２０まで走行させる。特定車両制御は、車両を特定エリア（停止エリア３１０）まで走行させる際に、積雪を積極的に減少させるための走行に関する車両の制御である。特定車両制御は、例えば、車両の走行に関する制御であり、加減速や、操舵、制動等に関する制御、または走行経路（走行軌道）に関する制御である。特定車両制御は、例えば、車室内の車載機器の制御や、車両の走行に関与しない車両の制御等は含まない。以下、上記のように異なる特定車両制御を行う処理を、「特定処理」と称する場合がある。

例えば、自動運転制御装置１００は、庇の有無と駐車場の位置情報とが互いに対応付けられた第１地図情報５４または第２地図情報６２を参照して、庇が設けられた駐車場に自車両Ｍが駐車していると判定した場合、特定処理を行う。また、自動運転制御装置１００は、駐車場管理装置４００や他の情報提供装置から駐車場に庇が設けられているか否かを示す情報を取得してもよい。

上記の異なる特定車両制御とは、例えば、以下の（１）または（２）のうち一以上の特定車両制御により行われる挙動である。（１）積雪度合が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する経路とは異なる経路を走行すること。（２）積雪度合が第１積雪度合未満であると判定した場合の挙動よりも自車両Ｍに積もった雪を前記車両から落下させるような挙動を行うこと。また、特定車両制御に加え（或いは加え）、（３）の補助制御が行われてもよい。（３）積雪度合が第１積雪度合未満であると判定した場合よりも自車両Ｍの車室内の環境の変更を促すこと。以下、（１）から（３）について説明する。

［特定処理の詳細（その１）］
上記（１）について説明する。異なる経路を走行する（特定車両制御）とは、例えば、（１−１）積雪度合が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する経路よりも長い経路を走行すること、または（１−２）積雪度合が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する時間よりも長い時間を走行すること、のうち一以上の特定車両制御である。

「長い経路を走行する」とは、例えば、自車両Ｍが駐車場を出庫してから停止エリア３１０に到達するために、積雪度合が第１積雪度合未満であると判定した場合に停止エリア３１０に到達するのに走行する経路よりも長い経路を走行することである。

「長い時間を走行する」とは、例えば、自車両Ｍが駐車場を出庫してから停止エリア３１０に到達するために、積雪度合が第１積雪度合未満であると判定した場合に停止エリア３１０に到達するのに走行する時間よりも長い時間を走行することである。

まず、特定処理が行われ場合について説明する。「積雪度合が第１積雪度合未満である場合（特定処理が行われない場合）」に、自車両Ｍが、駐車場を出庫すると、地点Ｐを経由し、経路Ｒ１を走行して、停止エリア３１０に停車する。すなわち、自車両Ｍは、経路Ｒ１を半周して、停止エリア３１０に停車する。これにより、乗降エリア３２０に待機している利用者が、停止エリア３１０に停車した自車両Ｍに乗車することができる。

しかしながら、「積雪度合が第１積雪度合以上である場合（特定処理が行われる場合）」、自車両Ｍが、駐車場を出庫して、経路Ｒ１を半周して、停止エリア３１０に停車すると、そのときの自車両Ｍには雪が第１積雪度合以上積っている。この場合、乗降エリア３２０に待機している利用者は、自車両Ｍに積もった雪を降ろしたり、溶かしたりしてから、自車両Ｍに乗車する必要がある。

これに対して、本実施形態では、積雪度合が第１積雪度合以上である場合に、自車両Ｍが、図５に示すように駐車場を出庫すると、地点Ｐを経由し、経路Ｒ１を走行して、停止エリア３１０を通過して、再度に地点Ｐを経由して、乗降エリア３２０に停車する。すなわち、自車両Ｍは、経路Ｒ１を１周半して、停止エリア３１０に停車する。

上述したように、自車両Ｍは、経路Ｒ１を１周余分に走行することにより、その走行中に自車両Ｍに積もった雪が自車両Ｍから落ちる。そして、自車両Ｍは、雪が落ちた状態（第１積雪度合未満である状態）で乗降エリア３２０に停車する。これにより、乗降エリア３２０に待機している利用者は、自車両Ｍに乗車して、次の目的地に向けて走行を開始することができる。

このように、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する経路とは異なる経路を走行させることにより、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

なお、駐車場内に登り坂や下り坂などが存在する場合において、積雪度合が第１積雪度合以上である場合に、自車両Ｍは、雪を自車両Ｍから落とすために、登り坂や下り坂を通る経路を選択して、選択した経路を走行して停止エリア３１０に向かってもよい。

また、上述したように、経路Ｒ１を１周余分に走行することに代えて（或いは加えて）、自動運転制御装置１００は、積もった雪を落とすために駐車場ＰＡ内を余分に移動させるように（周回するように）自車両Ｍを制御してもよい。

また、例えば、雪が止んだ後の自動出庫である場合において、自動運転制御装置１００は、駐車場ＰＡ内を余分に移動させるように自車両Ｍを制御する場合や、上述した長い時間自車両Ｍを走行させる場合、上述した長い距離自車両Ｍを走行させる場合、日当たりのよい場所を優先的に車両が滞在するように自車両Ｍを制御してもよい。この場合、例えば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに設けられた日射センサの検知結果に基づいて、日当たりがよい領域を決定する。これにより、自動運転制御装置１００は、積もった雪をより迅速に溶かしたり、自車両Ｍから落としたりすることができる。

また、駐車場ＰＡに停車している自車両Ｍに雪が第１積雪度合以上積もっている場合において、雪が止んだ場合、自動運転制御装置１００は、自動で駐車場ＰＡ内の日当たりがよい駐車スペースに自車両Ｍを移動させて、自車両Ｍを駐車させてもよい。これにより、自動運転制御装置１００は、積もった雪を駐車場ＰＡに駐車中に積極的に溶かすことができる。

［特定処理の詳細（その１α）］
自動運転制御装置１００は、積雪度合に応じて、停止エリア３１０に停車させるまでに走行する経路の長さ、または走行する時間を変更してもよい。自動運転制御装置１００は、例えば、第１参照マップ１８２を参照して、停止エリア３１０に停車させるまでに走行する経路の長さ、または走行する時間を変更する。

図６は、第１参照マップ１８２の内容の一例を示す図である。図６の縦軸は自車両Ｍの積雪度合を示し、横軸は走行する経路の長さまたは走行する時間を示している。第１参照マップ１８２は、積雪度合が高いほど、走行する経路の長さまたは走行する時間が長くなるように設定されたマップである。

例えば、第１参照マップ１８２では、雪の度合が閾値Ｔｈ１以上であり、且つ閾値Ｔｈ２未満である場合、経路Ｒ１を１周することを示す情報（または１Ａ時間走行することを示す情報）が対応付けられ、雪の度合が閾値Ｔｈ２以上である場合、経路Ｒ１を２周することを示す情報（または２Ａ時間走行することを示す情報）が対応付けられている。２Ａ時間は、例えば１Ａ時間の所定倍の時間である。例えば、経路Ｒ１を１Ａ時間で走行するものとして設定されていた場合、自車両Ｍは、１Ａ時間では経路Ｒ１を１周し、２Ａ時間では経路Ｒ１を２周する。なお、第１参照マップ１８２には、図６のように２段階に限らず、３段階以上で雪の度合と、走行する経路の長さまたは走行する時間（以下、「特定指標」）とが対応付けられていてもよい。

［特定処理の詳細（その１β）］
自動運転制御装置１００は、更に駐車時間を加味して、特定指標を変更してもよい。駐車時間は、自車両Ｍが計測したものであってもよいし、駐車場管理装置４００により計測され、自車両Ｍに送信されたものであってもよい。自動運転制御装置１００は、例えば、参照テーブル１８３を参照して、特定指標を変更してもよい。

図７は、参照テーブル１８３の内容の一例を示す図である。参照テーブル１８３は、駐車時間と係数とが互いに対応付けられた情報である。参照テーブル１８３は、駐車時間が長いほど、特定指標が大きくなるような係数が設定されたマップである。自動運転制御装置１００は、例えば、参照テーブル１８３を参照して導出した係数を、特定指標に乗算して、特定指標を補正し、補正後の特定指標に基づいて、自車両Ｍを制御する。

なお、自動運転制御装置１００は、駐車時間が長いほど大きい特定指標を導出し、導出した結果に基づいて、自車両Ｍを乗降エリア３２０に向けて走行させてもよい。すなわち、自動運転制御装置１００は、雪が降っている場合、駐車時間が長いほど、自車両Ｍに雪が積もっていると推定し、走行する経路の長さまたは走行する時間を長くする。

このように、自動運転制御装置１００は、より利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

［フローチャート］
図８は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、積雪カメラ１８が、自車両Ｍに積もった雪を撮像する（ステップＳ１００）。次に、雪認識部１３１が、ステップＳ１００で撮像された画像に基づいて、積雪度合を導出する（ステップＳ１０２）。次に、自走駐車制御部１４２が、ステップＳ１０２で導出された積雪度合に基づいて、自動出庫処理における自車両Ｍの特定車両制御の内容を決定する（ステップＳ１０４）。

次に、自走駐車制御部１４２が、自車両Ｍの駐車場における駐車時間を取得し（ステップＳ１０６）、取得した駐車時間に基づいて、ステップＳ１０４で決定した特定指標を補正する（ステップＳ１０８）。次に、自走駐車制御部１４２は、補正した特定指標に基づいて、自車両Ｍを走行させる（ステップＳ１１０）。このように、自走駐車制御部１４２が特定指標を決定し、決定した指標を用いて自車両Ｍの特定車両制御の内容を決定する。次に、自動運転制御装置１００は、上記のステップＳ１００、Ｓ１０２の処理を実行して積雪度合を導出する（ステップＳ１１２）。次に、自走駐車制御部１４２が、積雪度合が閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。積雪度合が閾値Ｔｈ１未満でない場合（積雪度合が閾値Ｔｈ１以上である場合）、ステップＳ１１０の処理に進む。

積雪度合が閾値Ｔｈ１未満である場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを停止エリア３１０に向けて走行させ、自車両Ｍを停止エリア３１０に停車させる（ステップＳ１１６）。これにより本フローチャートの処理は終了する。なお、上記のフローチャートの処理のうち、一部の処理（例えば、ステップＳ１１４）は省略されてもよい。また、上記のフローチャートの処理の順序は変更されてもよい。

また、例えば、自動運転制御装置１００は、庇が設けられた駐車場に自車両Ｍが停車している場合は、積雪カメラ１８を起動させずに画像を取得させなくてもよいし、雪認識部１３１に自車両Ｍに積もった雪の度合を認識させる処理を行わせなくてもよい。自動運転制御装置１００は、庇が設けられていない駐車場に自車両Ｍが停車している場合、積雪カメラ１８を起動させて画像を取得させもよいし、雪認識部１３１に自車両Ｍに積もった雪の度合を認識させてもよい。

上述した処理により、利用者は、車両に積もった雪を停止エリア３１０で落としたり、溶かしたりせずに、車両に乗車して次の目的に向かうことができるため、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

［特定処理の詳細（その２）］
上記（２）について説明する。自動運転制御装置１００は、積雪度合に基づいて、乗降エリア３２０に走行する際の自車両Ｍの挙動を変更してもよい。例えば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合未満であると判定した場合の挙動よりも自車両Ｍに積もった雪を自車両Ｍから落下させるための挙動を積極的に行わせる。自動運転制御装置１００は、例えば、第２参照マップ１８４を参照して、乗降エリア３２０に走行する際の自車両Ｍの挙動を変更する。

図９は、第２参照マップ１８４の内容の一例を示す図である。図９の縦軸は自車両Ｍの速度を示し、横軸は自車両Ｍが走行する距離を示している。第１制御線ＣＬ１は、積雪度合が閾値Ｔｈ２以上の場合に用いられる制御線である。第２制御線ＣＬ２は、積雪度合が閾値Ｔｈ１以上、且つ閾値Ｔｈ２未満の場合に用いられる制御線である。第３制御線ＣＬ３は、積雪度合が閾値Ｔｈ１未満の場合に用いられる制御線である。第１制御線ＣＬ１、第２制御線ＣＬ２、第３制御線ＣＬ３の順で、速度の変化度合または加減速の変化度合（以下、変化度合）が大きい。変化度合が大きい場合、変化度合が小さい場合よりも、自車両Ｍに積もった雪が、自車両Ｍの出庫から自車両Ｍが乗降エリア３２０に到着するまでに自車両Ｍから落ちる。

このように、自動運転制御装置１００が、第２参照マップ１８４を参照して、積雪度合に基づいて制御線に応じた挙動を自車両Ｍに行わせるため、乗降エリア３２０に到着するまでに雪を自車両Ｍから落とすことができる。この結果、自動運転制御装置１００は、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

上述した例では、自動運転制御装置１００は、積雪度合に基づいて自車両Ｍの加速度または速度を変更するものとして説明したが、これに限られず、積雪度合に基づいて操舵の度合を変更してもよい。自動運転制御装置１００は、例えば、自車両Ｍに積もった雪が落ちるように操舵の度合を変更する。例えば、自動運転制御装置１００は、積雪度合が大きいほど、経路Ｒ１のカーブ路において操舵の変化度合を大きくする。具体的には、自動運転制御装置１００は、積雪度合が大きい場合、積雪度合が小さい場合よりも、カーブ路における操舵の度合を大きくして雪を自車両Ｍから落とすように自車両Ｍを走行させる。

この結果、上述した例と同様に、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

なお、上述した［特定処理の詳細（その２）］においても、駐車時間が加味されてもよい。例えば、駐車時間が長くなるほど、変化度合が大きくなるように補正される。また、図８のフローチャートの処理に、上述した［特定処理の詳細（その２）］の処理の内容が適用されてもよい。この場合、例えば、ステップＳ１０４の処理で、積雪度合に基づいて変化度合が決定され、ステップＳ１０８の処理で駐車時間に基づいて変化度合が補正される。例えば、駐車時間が長くなるほど変化度合が大きくなるように変化度合が補正される。そして、自走駐車制御部１４２は、積雪度合が閾値Ｔｈ１以上である場合は、加速度または速度を変化させながら自車両Ｍを走行させ、積雪度合が閾値Ｔｈ１未満になった場合に加速度または速度を変化させることを停止する。

［補助制御の詳細］
上記（３）について説明する。自動運転制御装置１００は、積雪度合に基づいて、自動出庫処理において自車両Ｍの車室内の環境の変更を促す。例えば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合未満であると判定した場合よりも自車両Ｍの車室内の環境の変更を積極的に促す。自動運転制御装置１００は、例えば、第３参照マップ１８６を参照して、自動出庫処理において自車両Ｍの車室内の環境の変更を積極的に促す。「車室内の環境の変更を積極的に促す」とは、車載機器２４０の制御量を積極的に変更することである。車載機器２４０の制御量を積極的に変更するとは、例えば、空調装置２４２またはデフロスター装置２４４に出力させる温風の出力度合を大きくすることや、出力させる温風の温度を高くすること等である。

図１０は、第３参照マップ１８６の内容の一例を示す図である。図１０の縦軸は自車両Ｍの積雪度合を示し、横軸は自動出庫処理における車載機器２４０の制御量を示している。第３参照マップ１８６は、積雪度合が閾値Ｔｈ１以上であることを条件に、積雪度合が高いほど、車載機器２４０の制御量が大きくなるように設定されたマップである。

自動運転制御装置１００が、第３参照マップ１８６を参照して、積雪度合に基づく制御量で車載機器２４０を制御するため、乗降エリア３２０に到着するまでに雪を自車両Ｍから落とすことができる。この結果、自動運転制御装置１００は、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

なお、上述した［補助制御の詳細］においても、駐車時間が加味されてもよい。例えば、駐車時間が長くなるほど、車載機器２４０の制御量が大きくなるように補正される。また、図８のフローチャートの処理に、上述した［補助制御の詳細］の処理の内容が適用されてもよい。この場合、例えば、ステップＳ１０４の処理で、積雪度合に基づいて車載機器２４０の制御量が決定され、ステップＳ１０８の処理で駐車時間に基づいて車載機器２４０の制御量が補正される。例えば、駐車時間が長くなる制御量が大きくなるように補正される。そして、自走駐車制御部１４２は、積雪度合が閾値Ｔｈ１以上である場合は、積雪度合が閾値Ｔｈ１未満である場合よりも、車載機器２４０の制御量を大きくして自車両Ｍを走行させ、積雪度合が閾値Ｔｈ１未満になった場合に車載機器２４０の制御量を、制御量を大きくする前の状態（例えば、車載機器２４０の動作を停止させた状態）に制御する。

［特定処理の詳細（その３）］
［特定処理の詳細（その１）］から［補助制御の詳細］の内容の全部または一部は組み合われて実施されてもよい。以下、この処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。

図１１は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。図８と同様の処理については説明を省略する。ステップＳ１０２の処理後、自走駐車制御部１４２が、ステップＳ１０２で導出された積雪度合に基づいて、自動出庫処理における自車両Ｍの特定車両制御の内容を決定する（ステップＳ１０４＃）。ステップＳ１０４における特定車両制御の内容の決定とは、特定指標を決定すること、加速度または速度の変化度合を決定すること、または車載機器２４０の制御量を決定すること、のうち一以上の内容を決定する。そして、ステップＳ１０４＃の決定結果は、ステップＳ１０６、Ｓ１０８の処理で補正される。

ステップＳ１１０＃では、自走駐車制御部１４２は、補正した特定車両制御の内容に基づいて、自車両Ｍを走行させ（ステップＳ１１０）、ステップＳ１１２〜Ｓ１１６の処理を実行する。図１１の処理では、例えば、積雪度合が閾値Ｔｈ１未満である場合の特定車両制御よりも、自車両Ｍの雪が自車両Ｍから落ちるような特定車両制御が並列して行われる。これにより、自動運転制御装置１００は、より利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に自車両Ｍを停止エリア３１０まで走行させる特定車両制御とは異なる特定車両制御を行って、自車両Ｍを停止エリア３１０まで走行させることにより、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合に、特定エリア（停止エリア３１０）のうち、自車両Ｍの車幅方向（Ｙ方向）の距離が他の領域（後述する第２領域、第３領域）よりも大きい領域（第１領域）に自車両Ｍを停車させる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。また、必要に応じて、ＸＹ座標系を用いて位置関係等を説明する。

図１２は、第２実施形態の乗降エリア３２０および停止エリア３１０の一例を示す図である。例えば、停止エリア３１０は、第１領域３１２と、第２領域３１４と、第３領域３１６とを含む。第２領域３１４は、第１領域３１２のプラスＸ方向側に存在する領域であり、第３領域３１６は、第１領域３１２のマイナスＸ方向側に存在する領域である。例えば、第１領域３１２の所定領域には、積雪した雪や自車両Ｍから落とされた雪を解かす消雪パイプや、雪を落とすことが可能な排水溝が設けられているものとする。

第２領域３１４のマイナスＸ方向側と、第１領域３１２のプラスＸ方向側とは隣接する。領域ＡＲ１の第１領域３１２の幅と第２領域３１４の幅とは同一である。領域ＡＲ１は、第１領域３１２と第２領域３１４とが隣接する領域である。第２領域３１４は、マイナスＸ方向側からプラスＸ方向側に向かって幅が狭まるように延在する。

第３領域３１６のプラスＸ方向側と、第１領域３１２のマイナスＸ方向側とは隣接する。領域ＡＲ２の第１領域３１２の幅と第３領域３１６の幅とは同一である。領域ＡＲ２は、第１領域３１２と第３領域３１６とが隣接する領域である。第３領域３１６は、プラスＸ方向側からマイナスＸ方向側に向かって幅が狭まるように延在する。

第１領域３１２の幅方向の距離は、自車両Ｍ、駐車場ＰＡを利用する車両、または駐車スペースＰＳに駐車する車両、の幅方向の距離に、人が余裕を持って存在することができる距離を加算した距離Ｗ１である。

自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に、第１領域３１２から第３領域３１６のうち、いずれかの領域に自車両Ｍを停車させるが、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合に、第１領域３１２に自車両Ｍを停車させる。すなわち、自動運転制御装置１００は、車両の積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、車両の積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合とは異なる特定車両制御を行う。例えば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合において、第１領域３１２に他の車両が停車している場合、第２領域３１４または第３領域３１６に駐車することができる場合であっても、第１領域３１２に自車両Ｍを停車させる。

自車両Ｍが、第２領域３１４および第３領域３１６よりも幅方向の距離が長い、第１領域３１２に停車することで、乗降エリア３２０で待機している乗員は、自車両Ｍに積もった雪を降ろす作業を行うことができる。そして、利用者は、雪を降ろした自車両Ｍに乗車して、次の目的地に向かうことができる。

図１３は、第１領域３１２に自車両Ｍが停車した場合と第３領域３１６に自車両Ｍが停車した場合との比較するための図である。図１１と同様の説明については省略する。例えば、自車両Ｍが、第３領域３１６に停車した場合、第３領域３１６はマイナスＸ方向に領域が狭まるように延在するため、利用者が自車両Ｍから雪を降ろすスペースがなかったり、雪を降ろしても雪を処理する場所がなかったりする。

これに対して、自車両Ｍが、第１領域３１２に停車した場合、第１領域３１２は雪を降ろすための作業スペースが十分にあり、更に降ろした雪を処理するスペースが存在する。利用者は、第１領域３１２において自車両Ｍに積もった雪を処理して、自車両Ｍに乗車して次の目的地に向かうことができる。このように、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合に、第１領域３１２に自車両Ｍを停車させるため、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

なお、停止エリア３１０は、上述したように車両Ｍが縦列駐車するような形状でなく、車両が並列して駐車するような形状でもよい。図１４は、車両が並列して駐車するような形状の一例を示す図である。停止エリア３１０は、一以上の第１駐車領域３１３と、一以上の第２駐車領域３１５とを含む。第１駐車領域３１３と、第２駐車領域３１５とは、Ｙ方向（駐車した車両の幅方向）に並んで配置される。第１駐車領域３１３の幅方向の距離（Ｗ１）は、第２駐車領域３１５の幅方向の距離（Ｗ１未満）よりも広い。

自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合に、第１領域３１２に自車両Ｍを停車させる。これにより、利用者は、雪を降ろした自車両Ｍに乗車して、次の目的地に向かうことができる。

以上した第２実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合に、停止エリア３１０のうち自車両Ｍの車幅方向の距離が他の領域よりも大きい領域に自車両Ｍを停車させることにより、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。また、自動運転制御装置１００は、停止エリア３１０のうち自車両Ｍの幅方向の距離に設定距離加えた距離の幅を有する領域に自車両Ｍを停車させてもよい。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、自車両Ｍに積もった雪を降ろすための第１地点を経由して（特定車両制御を行って）、特定エリア（停止エリア３１０）に向かう。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１５は、第３実施形態の自車両Ｍが乗降エリア３２０に向かう経路の一例を示す図である。駐車場から乗降エリア３２０に向かう経路Ｒ１には分岐路Ｒ２が接続されている。分岐路Ｒ２は経路Ｒ１の分岐領域ＡＲ３から分岐し、分岐路Ｒ２は経路Ｒ１の合流点ＡＲ４に合流する。分岐路Ｒ２には、送風施設４８０が設けられている。送風施設４８０は、「第１地点」の一例である。

自動運転制御装置１００は、自動出庫処理において、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、送風施設４８０の所定位置に所定時間の間、停車する。図１６は、送風施設４８０内の様子の一例を示す図である。送風施設４８０内には、送風部４８２と、送風部４８４と、位置検知センサ４８６が設けられている。送風部４８２、および送風部４８４は、位置検知センサ４８６により所定位置に車両が停車したことが検知された場合、その車両に向けて送風する。この送風により、車両に積もった雪は、車両から落ちる。自車両Ｍは、所定時間、所定位置に停車した後、乗降エリア３２０に向けて走行を開始する。

これにより、自車両Ｍは、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合未満である状態で停止エリア３１０に到着することができる。そして、利用者は、自車両Ｍに乗車して次の目的地に向かうことができる。

なお、上記の例では、第１地点は送風施設４８０であるものとして説明したが、これに代えて第１地点は、通過する車両に積もった雪を車両から落とす施設や設備等を備えていればよい。例えば、第１地点は、温水を車両に積もった雪に向けて放水する設備を備える地点であってもよいし、人が待機し、その人が車両に積もった雪を車両から落とす施設であってもよい。

以上説明した第３実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、自車両Ｍに積もった雪を降ろすための第１地点を経由して、停止エリア３１０に向かうため、より確実に車両に積もった雪を落として、乗車エリアに向かうことができる。

＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに積もった雪が第１積雪度合よりも大きい第２積雪度合以上であると判定した場合に、自動出庫処理を行わず、自車両Ｍに積もった雪が第２積雪度合になる前に、自車両Ｍの利用者が保持する端末装置に自車両Ｍの出庫を促す情報を通知する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１７は、第４実施形態の車両システム２の機能構成の一例を示す図である。図１７では、自動運転制御装置１００Ａおよび通信装置２０以外の構成については省略する。

自動運転制御装置１００Ａは、第１実施形態の自動運転制御装置１００の構成に加え、情報提供部１７０を更に備える。情報提供部１７０は、自車両Ｍに積もった雪が第２積雪度合になる前に、自車両Ｍの利用者が保持する端末装置５００に自車両Ｍの出庫を促す情報を通知する。

端末装置５００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置５００では、駐車場管理システム１を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置５００がスマートフォンであり、スマートフォンのＣＰＵ（Central Processing Unit）が、端末装置５００の記憶装置に記憶されたアプリケーションプログラム（パーキングアプリ）を実行して各処理を行うことを前提とする。

パーキングアプリは、利用者の操作に応じて駐車場管理装置４００と通信し、利用者のリクエストを駐車場管理装置４００に送信したり、駐車場管理装置４００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。また、パーキングアプリは、利用者の操作に応じて自車両Ｍの通信装置２０と通信する。

図１８は、端末装置５００、自車両Ｍ、および駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。まず、自車両Ｍの雪認識部１３１が、自車両Ｍに積もった雪の度合（積雪度合）を導出する（ステップＳ２００）。次に、雪認識部１３１は、導出した積雪度合が閾値Ｔｈ３に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。このステップＳ２００およびＳ２０２の処理は繰り返し行われる。閾値Ｔｈ３は、閾値Ｔｈ１以上であり、且つ閾値Ｔｈ２未満の間の値である。積雪度合が閾値Ｔｈ３に到達した場合、自車両Ｍの情報提供部１７０が、出庫を促すリコメンド画像を端末装置５００に送信する（ステップＳ２０４）。端末装置５００は、情報提供部１７０により送信されたリコメンド画像を取得すると、取得したリコメンド画像を自装置の表示部（タッチパネル）に表示させる（ステップＳ２０６）。なお、ステップＳ２０２において、情報提供部１７０は、積雪度合が閾値Ｔｈ３に到達し、時間ごとの積雪度合の変化の推移が上昇傾向である場合、または所定の度合（傾き）で上昇している場合、リコメンド画像を端末装置５００に送信してもよい。

図１９は、出庫を促す画像ＩＭの一例を示す図である。画像ＩＭには、例えば、時間ごとの降雪度合の変化の推移を示すグラフや、画像リクエストボタンＢ１、出庫リクエストボタンＢ２等を含む。画像リクエストボタンＢ１は、積雪カメラ１８により撮像された画像（積雪画像）の送信を要求するためのボタンである。出庫リクエストボタンＢ２は、自動出庫処理の開始を要求するためのボタンである。

利用者が、リコメンド画像に含まれる画像リクエストボタンＢ１を操作した場合、情報提供部１７０は、端末装置５００に積雪画像を送信する。端末装置５００は、情報提供部１７０により送信された積雪画像を表示部に表示させる。これにより、利用者は、積雪度合を認識することができる。

利用者が、出庫リクエストボタンＢ２を操作した場合、端末装置５００は、利用者の操作を受け付け（ステップＳ２０８）、受け付けた操作に基づく出庫を要求する出庫要求信号を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ２１０）。次に、駐車場管理装置４００は、ステップＳ２１０で送信された出庫要求信号に基づいて、出庫要求信号に応じた車両を抽出し（ステップＳ２１２）、抽出した車両に出庫の指示信号を送信する（ステップＳ２１４）。これにより車両が自動出庫処理を行う。

なお、上記例では、自車両Ｍが積雪度合を導出するものとしたが、駐車場管理装置４００が、自車両Ｍから積雪画像を取得し、取得した積雪画像に基づいて積雪度合を認識してもよい。この場合、駐車場管理装置４００が、積雪度合が閾値Ｔｈ３以上であるか否かを判定し、積雪度合が閾値Ｔｈ３以上である場合、出庫を促すリコメンド画像を端末装置５００に送信してもよい。また、積雪画像は、自車両Ｍ以外のカメラ（例えば、駐車場を撮像するカメラ）により撮像された画像であってもよい。

以上説明した第４実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自動出庫ができなくなる前に利用者に出庫を進める通知を行うため、利用者にとって利便性が高い車両の出庫を実現することができる。

＜第５実施形態＞
以下、第５実施形態について説明する。第５実施形態では、自動運転制御装置１００は、庇が設けられていない第１駐車場に自車両Ｍが駐車している場合において、庇が設けられた第２駐車場に自車両Ｍを駐車させることができることを示す情報を取得した場合、第２駐車場に自車両Ｍを駐車させる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図２０は、第５実施形態の駐車場ＰＡの一例を示す図である。駐車場ＰＡは、例えば、第１駐車場ＰＡ１と、第２駐車場ＰＡ２とを含む。第１駐車場ＰＡ１は庇が設けられていない駐車場であり、第２駐車場ＰＡ２は庇が設けられた駐車場である。

例えば、第１駐車場ＰＡ１に自車両Ｍが駐車し、第２駐車場ＰＡ２が満車である場合において、第２駐車場ＰＡ２の駐車スペースに空きが出た場合、例えば、駐車場管理装置４００が、自車両Ｍに第２駐車場ＰＡ２の空いた駐車スペースに移動することを示す情報を送信する。自車両Ｍは、駐車場管理装置４００により送信された情報を取得すると、第２駐車場ＰＡ２の空いた駐車スペースに移動して、その駐車スペースに駐車する。

図２１は、駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、本処理は、雪が降っている状態において、第２駐車場ＰＡ２が満車であり、第１駐車場ＰＡ１に車両が駐車している場合に実行される処理である。また、上記の条件に加え、第１駐車場ＰＡ１に所定時間以上、駐車している車両が存在する場合に実行されてもよい。駐車場管理装置４００は、雪が降っている状態を示す情報を所定の情報提供装置から取得したり、駐車場を撮像するカメラにより撮像された画像を解析して解析結果に基づいて取得したりする。

まず、駐車場管理装置４００の制御部４２０が、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して、第２駐車場ＰＡ２に空いている駐車スペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ３００）。例えば、駐車スペース状態テーブル４３４には、駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態、および駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤに加え、庇の有無を示す情報が対応付けられている。

第２駐車場ＰＡ２に空いている駐車スペースが存在する場合、制御部４２０は、車両情報４３６を参照して、移動させる車両を選択する（ステップＳ３０２）。図２２は、車両情報４３６の内容の一例を示す図である。車両情報４３６は、例えば、車両ＩＤに対して、積雪度合や、駐車している位置等が対応付けられた情報である。積雪度合は、雪認識部１３１が認識した積雪度合である。駐車場管理装置４００は、所定の間隔ごとに、自動運転制御装置１００から積雪度合を取得し、取得した情報を車両情報４３６の車両ＩＤに対応付ける。例えば、制御部４２０は、第１駐車場ＰＡ１に駐車している車両のうち、積雪度合が最も高い車両（或いは所定の基準を満たす車両）を選択する。

次に、制御部４２０は、選択した車両に第２駐車場ＰＡ２の空いた駐車スペースに移動することを指示する（ステップＳ３０４）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。

なお、制御部４２０は、積雪度合に代えて、雪が降っている状態において車両が第１駐車場ＰＡ１に駐車している合計の駐車時間の最も長い車両（或いは駐車時間に関する所定の基準を満たす車両）を選択してもよい。この場合、制御部４２０は、車両が第１駐車場ＰＡ１の駐車スペースに駐車した時刻と、雪が降っている状態とに基づいて、各車両の上記合計の駐車時間を導出し、導出結果を車両情報４３６の車両ＩＤに対応付ける。

以上説明した第５実施形態によれば、利用者の指示によらずに、庇が設けられた駐車スペースに自車両Ｍが移動するため、車両に雪が積もり続けることを抑制することができる。

＜変形例１＞
以下、変形１の実施形態について説明する。上記の各実施形態では、自車両Ｍの雪認識部１３１が雪を認識するものとした。変形例１の実施形態では、駐車場管理装置４００が雪を認識する。また、変形例１の車両は、積雪カメラ１８により撮像された積雪画像を、所定間隔で駐車場管理装置４００Ａに送信する。更に、変形例１では、駐車場管理装置４００が、自車両Ｍが行う特定車両制御の内容を決定する。以下、各実施形態と異なる点について説明する。

図２３は、変形例１の駐車場管理装置４００の機能構成の一例である。駐車場管理装置４００Ａの制御部４２０Ａは、画像取得部４２２と、雪認識部４２４と、情報処理部４２６と、情報提供部４２８とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

画像取得部４２２は、車両により撮像された積雪画像を取得する。雪認識部４２４は、画像取得部４２２により取得された積雪画像に基づいて、積雪度合を認識する。情報処理部４２６は、出庫リクエストに応じた発進リクエストを取得した場合、雪認識部４２４により認識された積雪度合に基づいて、発進リクエストを送信した車両の特定車両制御の内容を決定する。例えば、情報処理部４２６は、自動出庫処理において、発進リクエストを送信した車両の積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、車両の積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に車両を停止エリア３１０まで走行させる特定車両制御の内容とは異なる特定車両制御の内容を決定し、決定した特定車両制御の内容を、発進リクエストを送信した車両に送信する。発進リクエストを送信した車両は、情報処理部４２６により送信された特定車両制御の内容に基づいて、乗車エリアまで走行する。

また、情報処理部４２６は、車両の積雪が第１積雪度合よりも大きい第２積雪度合以上であると判定した場合に、自動出庫処理を行わせない。例えば、情報処理部４２６は、利用者の端末装置に自動出庫処理ができないことを示す情報を送信する。

情報提供部４２８は、車両の積雪が第２積雪度合になる前に、車両の利用者が保持する端末装置に車両の出庫を促す情報を通知する。

なお、自動運転制御装置１００が、駐車場管理装置４００から積雪度合を取得して異なる特定車両制御を決定してもよい。

＜変形例２＞
以下、変形２の実施形態について説明する。上記の各実施形態では、自車両Ｍに搭載された積雪カメラ１８により撮像された画像に基づいて降雪度合が認識されるものとした。変形例２の実施形態ではでは、駐車場または駐車スペースを撮像する駐車場カメラ６００により撮像された画像が降雪度合の認識に用いられる。以下、変形例１または各実施形態と異なる点について説明する。

図２４は、変形例２の自車両Ｍ、駐車場管理装置４００Ａ、端末装置５００、および駐車場カメラ６００を含む駐車場管理システム１の構成の一例を示す図である。駐車場カメラ６００は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。駐車場カメラ６００は、駐車場ＰＡの駐車スペースに駐車した車両を撮像する。駐車場カメラ６００は、例えば、車両に積もった雪の厚みを撮像可能な位置に設けられる。例えば、駐車場カメラ６００は、駐車した車両を斜俯瞰方向から撮像する位置に設けられる。

画像取得部４２２は、駐車場カメラ６００により撮像された積雪画像を取得する。雪認識部４２４は、画像取得部４２２により取得された積雪画像に基づいて、積雪度合を認識する。駐車場管理装置４００が、雪認識部４２４の認識結果に基づいて、上述した処理を行ってもよいし、雪認識部４２４の認識結果が車両に送信され、車両の自動運転制御装置１００が、雪認識部４２４の認識結果に基づいて、上述した処理を行ってもよい。

上述した各実施形態の内容、各変形例の内容の一部または全部は、適宜組み合わされて実施されてもよい。また、上記に各実施形態、または各変形例における、車両システム２の機能構成の一部または全部は、駐車場管理装置４００（４００Ａ）に含まれてもよいし、駐車場管理装置４００（４００Ａ）の機能構成の一部または全部は、車両システム２に含まれてもよい。また、車両システム２の機能構成の一部、または駐車場管理装置４００（４００Ａ）の機能構成の一部は省略されてもよい。

［ハードウェア構成］
図２５は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、雪認識部１３１、駐車スペース認識部１３２、および自走駐車制御部１４２のうち一部または全部が実現される。

実施形態の駐車場管理装置４００は、自動運転制御装置１００のハードウェア構成と同等である。駐車場管理装置４００は、通信コントローラや、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶装置、ドライブ装置などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。記憶装置には、ＣＰＵが実行するプログラムが格納されている。このプログラムは、ＲＡＭに展開されて、ＣＰＵによって実行される。これによって、画像取得部４２２、雪認識部４２４、情報処理部４２６、および情報提供部４２８のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両上の積雪を認識し、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を自動で制御し、
前記自動の制御で前記車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車させる特定エリアで前記乗員を乗車させる自動出庫処理において、
前記雪の度合の認識結果に基づいて、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に前記車両を前記特定エリアまで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる、前記積雪を積極的に減少させるための車両制御を行って、前記車両を前記特定エリアまで走行させる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１０‥カメラ、１６‥物体認識装置、１８‥積雪カメラ、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３１‥雪認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥自走駐車制御部、１６０‥第２制御部、１７０‥情報提供部、１８０‥記憶部、１８２‥第１参照マップ、１８３‥参照テーブル、１８４‥第２参照マップ、１８６‥第３参照マップ、２３０‥車載機器制御部、２４０‥車載機器、２４２‥空調装置、２４４‥デフロスター装置、３１０‥停止エリア、３２０‥乗降エリア、４００‥駐車場管理装置、４００、４００Ａ‥駐車場管理装置、４１０‥通信部、４８０‥送風施設、４８２、４８４‥送風部、４８６‥位置検知センサ、４２０‥制御部、４２０Ａ‥制御部、４２２‥画像取得部、４２４‥雪認識部、４２６‥情報処理部、４２８‥情報提供部、４２８‥および情報提供部、４３０‥記憶部、４３２‥駐車場地図情報、４３４‥駐車スペース状態テーブル、４３６‥車両情報、５００‥端末装置、６００‥駐車場カメラ

Claims (15)

1. 車両上の積雪を認識する雪認識部と、
   車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
   前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を自動で制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記自動の制御で前記車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車させる特定エリアで前記乗員を乗車させる自動出庫処理において、
   前記雪認識部の認識結果に基づいて、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に前記車両を前記特定エリアまで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる、前記積雪を積極的に減少させるための前記走行に関する特定車両制御を行って、前記車両を前記特定エリアまで走行させる、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する経路とは異なる経路を走行させる前記特定車両制御を行う、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合の挙動よりも前記積雪を前記車両から落下させるための挙動を積極的に行わせる前記特定車両制御を行う、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記車両の駐車時間が長いほど、前記車両の駐車時間が短い場合よりも、前記積雪を前記車両から落下させるための挙動を積極的に行わせる、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、
   前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する経路よりも長い経路を走行させる前記特定車両制御、または
   前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に走行する時間よりも長い時間を走行させる前記特定車両制御、のうち一以上の前記特定車両制御を行う、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記運転制御部は、前記車両の駐車時間が長いほど、前記車両の駐車時間が短い場合よりも、長い経路を走行、または前記長い時間を走行させる前記特定車両制御を行う、
   請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合よりも前記車両の車室内の環境の変更を積極的に促す、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記運転制御部は、前記車両の駐車時間が長いほど、前記車両の駐車時間が短い場合よりも、前記車両の車室内の環境の変更を積極的に促す、
   請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合に、前記特定エリアのうち、前記車両の車幅方向の距離が他の領域よりも大きい領域に前記車両を停車させる前記特定車両制御を行う、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記運転制御部は、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪を降ろすための第１地点を経由して、前記特定エリアに向かう前記特定車両制御を行う、
    請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記運転制御部は、前記積雪が前記第１積雪度合よりも大きい第２積雪度合以上であると判定した場合に、前記自動出庫処理を行わず、
    前記積雪が前記第２積雪度合になる前に、前記車両の利用者が保持する端末装置に前記車両の出庫を促す情報を通知する情報提供部を更に備える、
    請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記運転制御部は、庇が設けられていない第１駐車場に前記車両が駐車している場合において、庇が設けられた第２駐車場に前記車両を駐車させることができることを示す情報を取得した場合、前記第２駐車場に前記車両を駐車させる、
    請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の車両制御装置と、
    前記積雪が前記第１積雪度合よりも大きい第２積雪度合になる前に、前記車両の利用者が保持する端末装置に前記車両の出庫を促す情報を通知する情報提供部と、
    を備える車両管理システム。
14. 車両制御装置が、
    車両上の積雪を認識し、
    車両の周辺状況を認識し、
    前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を自動で制御し、
    前記自動の制御で前記車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車させる特定エリアで前記乗員を乗車させる自動出庫処理において、
    前記積雪の認識結果に基づいて、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に前記車両を前記特定エリアまで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる、前記積雪を積極的に減少させるための前記走行に関する特定車両制御を行って、前記車両を前記特定エリアまで走行させる、
    車両制御方法。
15. 車両制御装置に、
    車両上の積雪を認識させ、
    車両の周辺状況を認識させ、
    前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を自動で制御させ、
    前記自動の制御で前記車両を駐車場から出庫させて前記車両の乗員を乗車させる特定エリアで前記乗員を乗車させる自動出庫処理において、
    前記積雪の認識結果に基づいて、前記積雪が第１積雪度合以上であると判定した場合、前記積雪が第１積雪度合未満であると判定した場合に前記車両を前記特定エリアまで走行させる際の走行に関する車両制御とは異なる、前記積雪を積極的に減少させるための前記走行に関する特定車両制御を行って、前記車両を前記特定エリアまで走行させる、
    プログラム。

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