JP2020149225A - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、前記車両の乗員の予定情報を取得する予定情報取得部とを備え、前記運転制御部は、前記予定情報取得部によって取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定するものである。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自車両Mは、外出先から住居に戻る際、手動運転、或いは別の機能部による自動運転によって停止エリア310aの近傍まで移動した後、自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよく、GNSS受信機51によって特定された自車両Mの位置が、停止エリア310aの近傍、又はナビゲーション装置50に登録された目的地の近傍まで移動したことを示すことであってもよい。自走駐車イベントにおいて、自走駐車制御部142は、スケジュール情報182に基づく降車態様によって、停止エリア310aに自車両Mを停止させるように、目標軌道を生成する。停止エリア310aにおいて自車両Mを停止させて乗員を降車させた後、自走駐車制御部142は、住居駐車場地図情報184に基づいて、自動運転(自走運転)を行い、駐車場PA1内の駐車スペースPS1まで移動する目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースPS1が近づくと、駐車スペース認識部132が、駐車スペースPS1を区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースPS1の詳細な位置を認識して自走駐車制御部142に提供する。自走駐車制御部142は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Mを駐車スペースPS1に駐車させる。
自走駐車制御部142は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、スケジュール情報182に基づいて、自車両Mのシステムを起動させ、停止エリア310aへの移動を開始する。スケジュール情報182は、自車両Mの乗員が、自車両Mに乗車して移動するスケジュールを示す情報である。スケジュール情報182は、例えば、ネットワークを介して自車両Mの乗員が有する端末装置TMから車両システム1に供給されるものであってもよく、ナビゲーション装置50と端末装置TMとを接続する近距離無線通信(例えば、Wi−Fi網、Bluetooth等)を介して車両システム1に供給されるものであってもよい。端末装置TMは、例えば、スマートフォン等の携帯通信端末装置、タブレット型のコンピュータ(タブレットPC)等の携帯型のパーソナルコンピュータ等によって実現される。通信装置20は、端末装置TMから受信したスケジュール情報182を記憶部180に記憶させる。この一例では、通信装置20は、「予定情報取得部」の一例である。また、これに加えて、自走駐車制御部142は、端末装置TMとの通信によって自車両Mのシステムを起動させ、停止エリア310aへの移動を開始してもよい。
図4は、不定スケジュール情報182aの内容の一例を示す図である。不定スケジュール情報182aは、不定イベントが行われる日付と、時刻と、不定イベントの内容と、乗員数と、乗員の乗車場所と、目的地とが、不定イベント毎に対応付けられた情報である。不定イベントは、例えば、乗員が休日に予定しているイベントである。自走駐車制御部142は、不定スケジュール情報182aに示される不定イベントが出庫トリガイベント、又は入庫トリガイベントである場合、当該不定イベントに対応付けられた日付と時刻とに基づいて、当該日付の時刻において自走駐車イベントを開始させる。そして、自走駐車制御部142は、以下うち一部または全部に基づいて、乗降態様を制御する。
(1):乗員数が基準乗員数よりも多いこと
(2):荷物が多い、又は多くなることが想定されること
(3):宿泊を伴うこと
図5は、乗員数が基準乗員数よりも多い不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Mが停止される場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部142は、例えば、出庫トリガイベント、及び入庫トリガイベントが不定イベントであり、当該不定イベントに基準乗員数よりも多い乗員数が対応付けられている場合、乗員が乗車しやすい停車位置、又は乗員が降車しやすい停車位置となるように、自車両Mを停止エリア310aに停止させる。基準乗員数は、例えば、後部座席を用いないで乗車可能な人数(つまり、運転席と助手席に乗車する人数(この場合2人))である。乗員が乗車しやすい停車位置、及び乗員が降車しやすい停車位置は、例えば、自車両Mの後部座席が乗降エリア320aに近くなるような自車両Mの停車態様である。この場合、自走駐車制御部142は、住居駐車場地図情報184や認識部130の認識結果に基づいて、乗降エリア320aの位置に自車両Mの後部座席のドアを近づけるように目標軌道を生成する。自走駐車制御部142が、乗員が乗車しやすい停車位置となるように、自車両Mを停車させることは、「乗車態様を決定する」ことの一例であり、乗員が降車しやすい停車位置となるように、自車両Mを停車させることは、「降車態様を決定する」ことの一例である。
図7は、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Mが停止される場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部142は、例えば、出庫トリガイベント、及び入庫トリガイベントが不定イベントであり、当該不定イベントが、荷物が多い、又は多くなることが想定されるイベントである場合、荷物を積載しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置となるように、自車両Mを停止エリア310aに停止させる。荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントは、例えば、旅行、買い物、引っ越し等である。なお、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントは、予め乗員によって定められてもよく、これまでに発生した不定イベントの中で、荷物が多くなったイベントの内容を機械学習によって学習し、学習した学習モデルに基づいて荷物が多い、又は多くなることが想定されるイベントであるか否かを判定するものであってもよい。この場合、自動運転制御装置100は、荷物が多くなったか否かは、車室内カメラ(不図示)によって撮像された画像や、トランクに積載された荷物の質量を検出するセンサの検出結果に基づいて、判定する。荷物を積載しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置は、例えば、自車両Mのバックドアが乗降エリア320aに近くなるような自車両Mの停車態様である。この場合、自走駐車制御部142は、住居駐車場地図情報184や認識部130の認識結果に基づいて、乗降エリア320aの位置に自車両Mのバックドアを近づけるように目標軌道を生成する。自走駐車制御部142が、荷物を積載しやすい停車位置となるように、自車両Mを停車させることは、「乗車態様を決定する」ことの一例であり、荷物を下ろしやすい停車位置となるように、自車両Mを停車させることは、「降車態様を決定する」ことの一例である。
図9は、乗員数が多い不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Mが停止される場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部142は、例えば、出庫トリガイベント、及び入庫トリガイベントが不定イベントであり、当該不定イベントが旅行等の宿泊を伴うイベントである場合、乗員が滞在する宿泊施設の停止エリア310bの位置であり、且つ宿泊施設の他の利用者の妨げにならない位置において、乗員が乗車しやすい停車位置、乗員が降車しやすい停車位置、荷物を積載しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置となるように、自車両Mを停止させる。宿泊施設の駐車場PA2は、例えば、バレーパーキングである。以下、バレーパーキングに入庫、又は出庫する場合の自走駐車イベントについて説明する。
道路Rdから乗員が滞在する宿泊施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310bの近傍まで進行する。停止エリア310bは、宿泊施設に接続されている乗降エリア320bに面している。乗降エリア320bには、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、出庫トリガイベントが不定イベントであり、当該不定イベントが旅行等の宿泊を伴うイベントである場合、自車両Mのシステムを起動させ、自車両Mを停止エリア310bの近傍まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。自走駐車制御部142は、自車両Mを停止エリア310bの近傍まで移動させた後、宿泊施設の他の利用者の妨げにならない位置において、乗員が乗車しやすい停車位置、又は荷物を積載しやすい停車位置に自車両Mを停止エリア310bに停止させる。乗員が乗車しやすい停車位置、及び荷物を積載しやすい停車位置は、上述した停止エリア310bにおける乗員が降車しやすい停車位置、及び荷物を下ろしやすい停車位置と同様であるため、説明を省略する。停止エリア310bまで自車両Mを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部142は、動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
ここで、乗員は、不定イベントを予定された時刻よりも遅い時刻に行う場合がある。この場合、自走駐車制御部142が不定イベントに対応付けられた日付の時刻において、自走駐車イベントを開始してしまうと、長時間、自車両Mが停止エリア310a〜310bに放置され、他の車両の妨げになる場合がある。これを抑制するため、自走駐車制御部142は、不定イベントに対応付けられた日付の時刻よりも少し前の時刻において、不定イベントが予定されていることを通知する情報(以下、通知情報)を、通信装置20によって乗員が有する端末装置TMに送信させる。
図12は、定例スケジュール情報182bの内容の一例を示す図である。定例スケジュール情報182bは、定例イベントが行われる日付と、時刻と、定例イベントの内容と、乗員数と、乗員の乗車場所と、目的地とが、定例イベント毎に対応付けられた情報である。定例イベントは、例えば、乗員が毎週、(或いは、毎日)決まって予定しているイベントである。自走駐車制御部142は、定例スケジュール情報182bに示される定例イベントが出庫トリガイベント、又は入庫トリガイベントである場合、当該定例イベントに対応付けられた日付と時刻とに基づいて、当該日付の時刻よりも少し前(例えば、5分前)の時刻において自走駐車イベントを開始させる。
図13は、乗員数が多い定例イベントに基づく乗降態様によって自車両Mが停止される場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部142は、例えば、出庫トリガイベントが定例イベントである場合、出庫しやすい乗車態様となるように、自車両Mを停止させる。出庫しやすい乗車態様は、例えば、乗員が住居を出てから自車両Mが出発するまでの時間が短い自車両Mの停止態様である。図13に示す一例では、自走駐車制御部142は、認識部130の認識結果に基づいて、自車両Mを駐車場PA1から運転席のドアが出る状態まで頭出しした状態にする目標軌道を生成する。この場合、自走駐車制御部142は、不定イベントにおける駐車場PA1からの出庫時において行ったような、停止エリア310aまでの移動に係る処理を実行しない。なお、自走駐車制御部142は、乗員の住居、停止エリア310a、及び駐車場PA1の位置関係によっては、自車両Mを停止エリア310aまで出庫したほうが出発するまでの時間を短縮できる場合には、自車両Mを停止エリア310aに停止させてもよい。この場合、自走駐車制御部142は、不定イベントにおける駐車場PA1からの出庫時において行ったような、停止エリア310aまでの移動に係る処理を実行する。この時、自走駐車制御部142は、例えば、自車両Mの進行方向が定例イベントに係る目的地の方向となるように目標軌道を生成してもよい。
上述では、スケジュール情報182に基づいて、乗降態様を決定する制御について説明した。以下、スケジュール情報182に基づいて、ヘッドライト70の点灯態様を決定する制御について説明する。スケジュール情報182には、例えば、例年スケジュール情報182cが更に含まれる。図14は、例年スケジュール情報182cの内容の一例を示す図である。例年スケジュール情報182cは、例年イベントが行われる日付と、例年イベントの内容が、例年イベント毎に対応付けられた情報である。例年イベントは、例えば、乗員が毎年、決まって予定しているイベントである。この一例では、例年イベントが、誕生日や、記念日等のお祝い事であるものとする。照明制御部170は、例年スケジュール情報182cに基づいて、現在の日付が例年イベントの日付であるか否かを判定する。照明制御部170は、現在の日付が例年イベントの日付である場合、自走駐車制御部142によって自走駐車イベントが実行されている間、ヘッドライト70を点灯させる。この時、照明制御部170は、通常ヘッドライト70を点灯させる態様(つまり、自車両Mの前方に光を照射することを目的とした点灯態様)とは異なる態様によってヘッドライト70を点灯させる。異なる点灯態様とは、例えば、ヘッドライト70を点滅させたり、左右のヘッドライト70を交互に点灯させたりする点灯態様(以下、第1点灯態様)である。これにより、照明制御部170は、お祝い事の日に乗員が自車両Mに乗車する際、乗員を楽しませることができる。
図15は、不定イベントに基づく乗降態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部142は、自車両Mが駐車場PA1、又はPA2に駐車中であるか否かを判定する(ステップS100)。自走駐車制御部142は、駐車場PA1、又はPA2に駐車中ではないと判定した場合、不定イベント(入庫トリガイベント)に伴う走行の後に、自車両Mの位置が停止エリア310a〜310bの近傍となるまでの間(つまり、自走駐車イベントの入庫に係る条件を満たす間)、待機する(ステップS102)。
図16は、定例イベントに基づく乗車態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部142は、定例スケジュール情報182bに基づいて、現在の時刻が定例スケジュール情報182bに示される定例イベントに対応付けられた時刻から少し前の時刻(例えば、5分前)の時刻となるまでの間、待機する(ステップS200)。自走駐車制御部142は、現在の時刻が、定例イベントに対応付けられた時刻から少し前の時刻になった場合、乗車態様を出庫しやすい乗車態様に決定し、決定した乗降態様を実現する自車両Mの目標軌道を生成する(ステップS202)。
図17は、イベントに基づくヘッドライト70の点灯態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、照明制御部170は、現在の日付が、例年スケジュール情報182cに示される例年イベントが予定されている日付であるか否かを判定する(ステップS300)。照明制御部170は、現在の日付が例年イベントの日であると判定した場合、自走駐車イベントが実行されるタイミングにおいて、ヘッドライト70を例年イベントに応じた第1点灯態様によって点灯させる(ステップS302)。照明制御部170は、現在の日付が例年イベントの日付ではないと判定した場合、現在の日時が、不定スケジュール情報182aに示される不定イベントが予定されている日時であるか否かを判定する(ステップS304)。照明制御部170は、現在の日時が不定イベントの日時であると判定した場合、自走駐車イベントが実行されるタイミングにおいて、ヘッドライト70を不定イベントに応じた第2点灯態様によって点灯させる(ステップS306)。照明制御部170は、現在の日時が不定イベントの日時ではないと判定した場合、現在の日時が、定例スケジュール情報182bに示される定例イベントが予定されている日時であるか否かを判定する(ステップS308)。照明制御部170は、現在の日時が定例イベントの日時であると判定した場合、自走駐車イベントが実行されるタイミングにおいて、ヘッドライト70を定例イベントに応じた第3点灯態様によって点灯させる(ステップS310)。照明制御部170は、現在の日時に予定されているイベントがないと判定した場合、処理を終了する。
なお、上述では、スケジュール情報182が、ネットワークを介して自車両Mの乗員が有する端末装置TMから車両システム1に供給される、或いはナビゲーション装置50と端末装置TMとを接続する近距離無線通信を介して車両システム1に供給されるものである場合について説明したが、これに限られない。通信装置20は、例えば、乗員のスケジュール情報182が格納されているサーバ装置から、スケジュール情報182を取得するものであってもよい。また、スケジュール情報182には、乗員の勤務体系に基づく勤務日と休日とのうち、少なくとも一方が示されていてもよい。この場合、自走駐車制御部142は、スケジュール情報182に基づいて、乗員の勤務日、及び休日を認識し、勤務日、或いは休日に係る定例イベントに応じた、乗車態様、又は降車態様を制御してもよい。
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置100は、自車両Mの周辺環境を認識する認識部130と、認識部130の認識結果に基づいて、自動に自車両Mの速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部(この一例では、行動計画生成部140、及び第2制御部160)と、自車両Mの乗員の予定情報(この一例では、スケジュール情報182)を取得する予定情報取得部(この一例では、通信装置20)とを備え、運転制御部は、スケジュール情報182に基づいて、自車両Mが乗員を降車させる降車態様、又は自車両Mが乗員を乗車させる乗車態様を決定することにより、乗員の状態に応じて乗員が乗降しやすいように車両を停車させるようにすることができる。
図18は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、駐車スペース認識部132、自走駐車制御部142、及び自走駐車制御部142のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することに 車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記車両の乗員の予定情報を取得させ、
取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定する、
ように構成されている、車両制御システム。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
Claims (12)
- 車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、
前記車両の乗員の予定情報を取得する予定情報取得部とを備え、
前記運転制御部は、前記予定情報取得部によって取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定する、
車両制御システム。 - 前記予定情報には、不定期に予定される不定イベントが含まれ、
前記運転制御部は、前記不定イベントが予定されている場合、前記不定イベントに対応付けられた情報に基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記不定イベントに対応付けられている迎車時刻よりも所定時刻だけ前に、前記迎車時刻における迎車の可否を前記乗員に問い合わせて問合せ結果を取得する問い合わせ部を更に備え、
前記運転制御部は、前記問い合わせ部が取得した前記問合せ結果に基づいて、前記車両を制御する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記予定情報には、定期的に予定される定例イベントが含まれ、
前記運転制御部は、出発までの時間が短くなる前記乗車態様に決定する、
請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記運転制御部は、乗員からの指示が無くても、前記定例イベントに対応付けられている迎車時刻には前記乗員が乗車可能なように前記乗車態様を決定する、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記予定情報には、前記乗員の人数が含まれ、
前記運転制御部は、前記乗員の人数が基準よりも多い場合、前記乗員の人数が少ない場合と比して、前記乗車態様を前記乗員が乗車しやすい停車位置に変更し、前記降車態様を前記乗員が降車しやすい停車位置に決定する、
請求項1から請求項5のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記予定情報には、前記乗員が前記車両から降車した後、宿泊する宿泊場所が含まれ、
前記運転制御部は、前記車両の迎車位置が前記宿泊場所の位置である場合、前記乗車態様を、前記乗員が乗車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両に荷物を積載しやすい停車位置に変更し、前記降車態様を、前記乗員が降車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両から荷物を下ろしやすい停車位置に決定する、
請求項1から請求項6のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記予定情報には、前記乗員に関する所定の日、又は前記乗員に関する所定の予定が含まれ、
前記車両に設けられる照明を制御する照明制御部を更に備え、
前記照明制御部は、当日が前記所定の日、又は前記所定の予定の日に該当する場合、前記照明の点灯態様を決定する、
請求項1から請求項7のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記予定情報には、定期的に予定される定例イベント、又は不定期に予定される不定イベントが含まれ、
前記照明制御部は、前記運転制御部が、前記定例イベントに係る制御を実行する場合と、前記不定イベントに係る制御を実行する場合とで、前記照明の点灯態様を異ならせる、
請求項8に記載の車両制御システム。 - 前記予定情報には、前記車両の乗車予定人数、前記車両の乗員の属性、前記車両の目的地とのうち、少なくともいずれか一つが含まれ、
前記運転制御部は、前記車両の乗車予定人数、前記車両の乗員の属性、又は前記車両の目的地に基づいて、乗車態様、降車態様を変更する、
請求項1から請求項9のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記車両の乗員の予定情報を取得させ、
取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
前記車両の乗員の予定情報を取得させ、
取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定させる、
プログラム。
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