JP2020186563A - 制御装置、駐車場システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)この発明の一態様の制御装置は、一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構と、前記運搬機構の動作を制御する運搬機構制御部とを備え、前記運搬機構制御部は、前記運搬機構を制御し、前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させるものである。
以下、図面を参照し、本発明の制御装置、駐車場システム1、制御方法、及びプログラムの第1実施形態について説明する。
図1は、第1実施形態に係る制御装置100を用いた駐車場システム1の構成の一例を示す図である。駐車場システム1は、例えば、制御装置100と、撮像装置200と、ゲート300と、駐車場管理装置400と、ベルトコンベア500とを備える。駐車場システム1は、訪問先施設の駐車場PAに訪問先施設を利用する利用者が乗車した車両を入庫する、又は駐車場PAから訪問先施設を利用した利用者が乗車する車両を出庫するシステムである。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。ゲート300以降、車両が走行する走行路は、ベルトコンベア500によって構成される。
まず、停止エリア310におけるベルトコンベア500の詳細について説明する。図5は、停止エリア310におけるベルトコンベア500の上面図を示す図である。ベルトコンベア500は、例えば、停止エリア310において、一以上の車線LNによって構成される。図5に示す一例において、ベルトコンベア500は、第1車線LN1と、第2車線LN2と、第3車線LN3との3車線によって構成される。なお、ベルトコンベア500は、1車線によって構成されてもよく、4車線以上によって構成されてもよい。各車線LNは、互いに異なる構成部CMによって構成される。このため、ベルトコンベア制御部116は、ベルトコンベア500の動作を制御し、各車線LNの速度を互いに異ならせることができる。以下、ベルトコンベア制御部116が、車線LN毎の速度が互いに異なる速度(例えば、第1車線LN1が、「低速」、第2車線LN2が、「中速」、及び第3車線LN3が「高速」)であり、いずれの車線LNもベルトコンベア500に搭載される車両Mの乗員が乗車、又は降車可能な程度の速度(例えば、数[km/h]〜十数[km/h]程度)によってベルトコンベア500を動作させるものとする。
ベルトコンベア制御部116は、例えば、認識部114の認識結果が、停止エリア310において車両Mの乗員が乗車、又は降車していることを示す場合、当該車両Mの車線LNに係るベルトコンベア500の動作を停止させる。図5に示す一例では、第1車線LN1において、乗員Pが車両Mに乗車しようとしているため、ベルトコンベア制御部116は、ベルトコンベア500を制御し、第1車線LN1の動作を停止する。これにより、ベルトコンベア制御部116は、安全に乗員Pを乗車、又は降車させることができる。
また、ベルトコンベア制御部116は、例えば、認識部114の認識結果が、停止エリア310において車両Mの乗員が乗車、又は降車していないことを示す場合、当該車両Mの車線LNに係るベルトコンベア500の動作を停止させない。これにより、ベルトコンベア制御部116は、停止エリア310において乗降を必要としない車両Mは、ベルトコンベア500を停止させずに車両Mを運搬するため、車両Mを効率よく駐車させることができる。
図7は、停止エリア310において車両Mの乗員Pが車両Mから降車している場面の一例を示す図である。ベルトコンベア制御部116は、例えば、認識部114の認識結果が停止エリア310において車両Mの乗員の乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間Tht以上の時間であることを示す場合、低速に制御する。低速とは、例えば、車両Mの乗員Pが乗車、又は降車可能な速度である。
図8は、表示部DPに車両Mの運転者への指示を示す画像を表示する場面の一例を示す。表示制御部118は、例えば、認識部114の認識結果が、ベルトコンベア500に搭載されている複数の車両のうち、ある車線LNにおける複数の車両同士の車間距離が、所定の閾値Th1以上であることを示す場合、複数の車両のうち、車両(或いは、車線LN)の進行方向の後方にいる車両に対して、車間を詰める指示を示す画像を表示させる。図8において、第1車線LN1には、車両Mと、車両Mの前方に他車両m1とが存在し、車両Mと、他車両m1との車間距離dtが所定の閾値Th1以上である。表示制御部118は、認識部114の認識結果が、車間距離dtが所定の閾値Th1以上であることを示す場合、車両Mと、他車両m1とのうち、進行方向の後方にいる車両(この場合、車両M)に対して、車間を詰めるように指示する画像を表示部DPに表示させる。
制御装置100は、例えば、画像IMの他、音声や、指示灯の明滅等によって、車両Mの運転者に対して各種指示を行ってもよい。この場合、支持部PLには、例えば、表示部DPの他、指示灯やスピーカ等のHMI(Human Machine Interface)が備えられ、制御装置100は、これらのHMIを制御し、車両Mの運転者や乗員に対して各種指示を行う。
図10は、第1実施形態の制御装置100に係る一連の動作の一例を示すフローチャートである。図10のフローチャートは、例えば、ゲート300−inを通過した車両M毎に処理が行われる。まず、ベルトコンベア制御部116は、ゲート300−inによって、ゲート300−inを通過した車両Mが検出され、当該車両Mがベルトコンベア500上に搭載されたか否かを判定する(ステップS100)。ベルトコンベア制御部116は、ゲート300−inを通過した車両Mが検出され、当該車両Mがベルトコンベア500上に搭載されたと判定するまでの間、待機する。ベルトコンベア制御部116は、ゲート300−inを通過した車両Mが検出され、当該車両Mがベルトコンベア500上に搭載されたと判定した場合、ベルトコンベア500を制御し、車両Mを停止エリア310まで運搬する(ステップS102)。
以上説明したように、本実施形態の制御装置100によれば、ベルトコンベア500を制御し、車両Mを運搬することによって、車両Mを自動的に駐車スペースPSに駐車させることができる。
なお、上述では、ベルトコンベア500によって車両Mを駐車場PAまで運搬し、駐車させる場合について説明したが、これに限られない。例えば、駐車場システム1は、ベルトコンベア500に代えて、車両Mを運搬可能な自走式の台車を備えていてもよい。この場合、制御装置100は、ベルトコンベア制御部116に代えて、台車制御部を備える。台車制御部は、認識部114の認識結果に基づいて、ベルトコンベア制御部116がベルトコンベア500に対して実行する動作の開始、停止、或いは速度の変更の制御と同様に、台車の動作の開始、停止、或いは速度の変更を制御してもよい。また、この場合、各車線LNは、ゲート300以降、台車が走行する走行路の範囲に、予め定められているものとする。
以下、図面を参照し、第2実施形態に係る駐車場システム2について説明する。第2実施形態では、駐車場PAに駐車される車両Mが、自動運転車両である場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
第2実施形態に係る駐車場システム2は、例えば、制御装置100と、撮像装置200と、ゲート300と、駐車場管理装置400と、ベルトコンベア500と、車両制御システムSYとを備える。図12は、第2実施形態に係る車両制御システムSYの構成図である。車両制御システムSYが搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
本実施形態の自動運転制御装置700は、例えば、駐車場PAを備える訪問先施設まで自動運転によって走行していても、認識部730によって車両Mがベルトコンベア500に搭載されたことを示す場合、行動計画生成部740により目標軌道を生成する処理等を終了する等し、自動運転を終了する。これにより、自動運転制御装置700は、制御装置100が、ベルトコンベア500の動作を制御することにより、車両Mを駐車スペースPSに駐車させるまでの処理の間、自動運転制御が、その処理の妨げになることを抑制することができる。
また、本実施形態の制御装置100は、例えば、認識部114の認識結果が停止エリア310において車両Mの乗員の乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間Tht以上の時間であることを示す場合、車両制御システムSYを搭載する車両Mに対して、低速で移動を開始することを指示する指示情報を、通信装置120によって送信する。行動計画生成部740は、通信装置620によって低速で移動を開始することを指示する指示情報を受信した場合、認識部730の認識結果に基づいて、目標軌道を生成する。第2制御部760は、行動計画生成部740によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置800、ブレーキ装置810、およびステアリング装置820を制御し、車両Mを低速で走行させる。これにより、自動運転制御装置700は、車両Mが停止エリア310を通り過ぎないようにしつつ、乗員Pを乗車、又は降車させることができ、且つ車両Mの後続車両が滞留することを抑制することができる。
また、本実施形態の制御装置100は、認識部114の認識結果が、車間距離dtが所定の閾値Th1以上であることを示す場合、車両制御システムSYを搭載する車両であり、進行方向の後方にいる車両Mに対して、車間を詰めることを指示する指示情報を、通信装置120によって送信する。行動計画生成部740は、通信装置620によって車間を詰めることを指示する指示情報を受信した場合、認識部730の認識結果に基づいて、前方車両までの車間を詰めるように目標起動を生成する。第2制御部760は、行動計画生成部740によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置800、ブレーキ装置810、およびステアリング装置820を制御し、前方車両との車間距離を詰める。これにより、自動運転制御装置700は、車両を効率よく駐車させることができる。
以上説明したように、本実施形態の駐車場システム2によれば、自動運転制御が、車両Mの運搬に係る処理の妨げになることを抑制することができる。また、本実施形態の駐車場システム2によれば、車両Mの乗員Pの乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間Tht以上である場合等、停止エリア310において車両Mを移動させることにより、効率よく車両Mを駐車スペースPSに駐車させることができる。
なお、上述では、ベルトコンベア500が、ゲート300から駐車場PA内の駐車スペースPSまで設けられている場合について説明したが、これに限られない。ベルトコンベア500は、上述した範囲のうちの一部に一以上設けられる構成であってもよい。例えば、ベルトコンベア500は、停止エリア310においてのみ設けられていてもよい。これにより、制御装置100は、ベルトコンベア500を制御することにより、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて、安全に乗員を乗車、又は降車させることができる。
図14は、実施形態の自動運転制御装置700のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置700は、通信コントローラ700−1、CPU700−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)700−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)700−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置700−5、ドライブ装置700−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ700−1は、自動運転制御装置700以外の構成要素との通信を行う。記憶装置700−5には、CPU700−2が実行するプログラム700−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM700−3に展開されて、CPU700−2によって実行される。これによって、認識部730、行動計画生成部740、および自走駐車制御部142のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構の動作を制御させ、
前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させる、
ように構成されている、自動運転制御装置。
Claims (14)
- 一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構と、
前記運搬機構の動作を制御する運搬機構制御部とを備え、
前記運搬機構制御部は、前記運搬機構を制御し、前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させる、
制御装置。 - 前記運搬機構の周辺環境を認識する認識部を更に備え、
前記運搬機構は、少なくともその一部が、車両の乗員が乗車、又は降車する乗降エリアに面して設けられ、
前記運搬機構制御部は、前記認識部の認識結果が、前記乗降エリアにおいて車両の乗員が乗車、又は降車を行っていることを示す場合、前記運搬機構の動作を停止させる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記運搬機構は、ベルトコンベアによって実現される、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記運搬機構制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおいて前記ベルトコンベアに搭載された車両の乗員が乗降しないことが認識された場合、前記ベルトコンベアを動作させ、前記ベルトコンベアに搭載された前記車両を駐車エリアまで運搬させる、
請求項3に記載の制御装置。 - 前記認識部によって認識された前記ベルトコンベアに搭載されている複数の車両の車間距離が、所定の閾値以上である場合、前記複数の車両のうち、進行方向の後方にいる車両に対して、車間を詰める指示を行う指示部を更に備える、
請求項3又は4に記載の制御装置。 - 前記運搬機構制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおける乗員の乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間以上であることが認識された場合、前記ベルトコンベア上において前記車両の前記乗員が乗車、又は降車可能な速度によって、前記ベルトコンベアを動作させる、
請求項3から5のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、
前記複数の車線は、車両の乗員の数に基づいて車両が利用する車線が予め定められている、
請求項3から6のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、
前記運搬機構制御部は、前記複数の車線の動作速度を互いに異ならせる、
請求項3から7のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、
前記複数の車線は、駐車場エリアを利用することが予定されていた車両が利用する車線と、前記駐車場エリアを利用することが予定されていない車両が利用する車線とが予め定められている、
請求項3から8のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 請求項1から9のうちいずれかの制御装置と、車両制御システムとを備える駐車場システムであって、
前記車両制御システムは、
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行う運転制御部とを備え、
前記運転制御部は、一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構に、前記車両が搭載されたことが前記認識部によって認識された場合、前記車両の速度制御および操舵制御を停止する、
駐車場システム。 - 前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記運搬機構に搭載されている他車両と前記車両との車間距離が、所定の閾値以上であり、且つ前記車両が前記他車両の後方に存在する場合、車間を詰めるように前記車両を走行させる、
請求項10に記載の駐車場システム。 - 前記運搬機構は、少なくともその一部が、車両の乗員が乗車、又は降車する乗降エリアに面して設けられ、
前記運転制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおける乗員の乗車、又は降車に所定の時間以上かかっていることが認識された場合、前記車両の前記乗員が乗車、又は降車可能な速度によって、前記車両を前進させる、
請求項11に記載の駐車場システム。 - コンピュータが、
一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構の動作を制御し、
前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬する、
制御方法。 - コンピュータに、
一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構の動作を制御させ、
前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させる、
プログラム。
Priority Applications (3)
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