CN111942341A - 控制装置、停车场系统、控制方法及存储介质 - Google Patents

控制装置、停车场系统、控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够使车辆自动地驻车的控制装置、停车场系统、控制方法及存储介质。控制装置具备：搬运机构，其搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆；以及搬运机构控制部，其控制所述搬运机构的动作，所述搬运机构控制部控制所述搬运机构，将搭载于所述搬运机构的车辆搬运到驻车位置。

Description

控制装置、停车场系统、控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、停车场系统、控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联，已知有自动地控制车辆使之驻车于代客泊车场的技术(日本特开2018-145655号公报)。
在此，若在代客泊车场内设置能够搬运车辆的搬运机构，控制装置通过控制该搬运机构的动作而使车辆驻车于代客泊车场，则即使是不具有自动地控制车辆的功能的车辆，也能够自动地控制车辆而使车辆驻车于代客泊车场。然而，在以往的技术中，没能够达到控制搬运机构的程度。
发明内容
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使车辆自动地驻车的控制装置、停车场系统、控制方法及存储介质。
本发明的控制装置、停车场系统、控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案的控制装置具备：搬运机构，其搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆；以及搬运机构控制部，其控制所述搬运机构的动作，所述搬运机构控制部控制所述搬运机构，将搭载于所述搬运机构的车辆搬运到驻车位置。
(2)的方案中，上述(1)的方案的控制装置还具备识别所述搬运机构的周边环境的识别部，所述搬运机构的至少一部分与供车辆的乘员乘车或下车的上下车区域面对设置，在所述识别部的识别结果表示在所述上下车区域中车辆的乘员进行着乘车或下车的情况下，所述搬运机构控制部使所述搬运机构的动作停止。
(3)的方案中，在上述(2)的方案的控制装置的基础上，所述搬运机构包括带式输送机。
(4)的方案中，在上述(3)的方案的控制装置的基础上，在由所述识别部识别到在所述上下车区域中所述带式输送机上所搭载的车辆的乘员不上下车的情况下，所述搬运机构控制部使所述带式输送机进行动作，将搭载于所述带式输送机的所述车辆搬运到驻车区域。
(5)的方案中，上述(3)或(4)的方案的控制装置还具备指示部，该指示部在由所述识别部识别到的在所述带式输送机上搭载着的多个车辆的车间距离为规定的阈值以上的情况下，对所述多个车辆中的、在行进方向上相对位于后方的车辆进行缩小车间距的指示。
(6)的方案中，在上述(3)至(5)中的任一方案的控制装置的基础上，在由所述识别部识别到所述上下车区域中的乘员的乘车或下车所涉及的所需时间为规定的时间以上的情况下，所述搬运机构控制部使所述带式输送机以如下速度进行动作，所述速度是指在所述带式输送机上所述车辆的所述乘员能够乘车或下车的速度。
(7)的方案中，在上述(3)至(6)中的任一方案的控制装置的基础上，所述带式输送机包括并行设置的多个子带式输送机，关于所述多个子带式输送机，基于车辆的乘员的数量预先设定有供车辆利用的子带式输送机。
(8)的方案中，在上述(3)至(7)中的任一方案的控制装置的基础上，所述带式输送机包括并行设置的多个子带式输送机，所述搬运机构控制部使所述多个子带式输送机的动作速度互不相同。
(9)的方案中，在上述(3)至(8)中的任一方案的控制装置的基础上，所述带式输送机包括并行设置的多个子带式输送机，关于所述多个子带式输送机，预先设定有供预定了利用停车场区域的车辆利用的子带式输送机、以及供未预定利用所述停车场区域的车辆利用的子带式输送机。
(10)本发明的另一方案的停车场系统具备上述(1)至(9)中的任一方案的控制装置、以及车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，在由所述识别部识别到在搬运机构上搭载有所述车辆的情况下，所述驾驶控制部停止所述车辆的速度控制及转向控制，所述搬运机构搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆。
(11)的方案中，在上述(10)的方案的停车场系统的基础上，在由所述识别部识别到的在所述搬运机构上搭载着的其他车辆与所述车辆之间的车间距离为规定的阈值以上、且所述车辆存在于所述其他车辆的后方的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆行驶以缩小车间距。
(12)的方案中，在上述(11)的方案的停车场系统的基础上，所述搬运机构的至少一部分与供车辆的乘员乘车或下车的上下车区域面对设置，在由所述识别部识别到所述上下车区域中的乘员的乘车或下车花费了规定的时间以上的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆以所述车辆的所述乘员能够乘车或下车的速度前进。
(13)本发明的另一方案的控制方法，其中，所述控制方法使计算机进行如下处理：控制搬运机构的动作，所述搬运机构搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆；以及将搭载于所述搬运机构的车辆搬运到驻车位置。
(14)本发明的另一方案的存储介质，其存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：控制搬运机构的动作，所述搬运机构搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆；以及将搭载于所述搬运机构的车辆搬运到驻车位置。
根据上述(1)～(14)的方案，能够使车辆自动地驻车。
根据上述(2)的方案，能够安全使乘员乘车或下车。
根据上述(4)～(9)的方案，能够效率良好地使车辆驻车。
根据上述(10)～(12)的方案，能够抑制使车辆自动地动作的功能妨碍驻车。
附图说明
图1是表示使用了第一实施方式的控制装置的停车场系统的结构的一例的图。
图2是表示带式输送机的结构的一部分的图。
图3是表示停车场管理装置的结构的一例的图。
图4是表示第一实施方式的控制装置的结构的一例的图。
图5是表示停止区域中的带式输送机的俯视图的图。
图6是表示车道信息的内容的一例的图。
图7是表示在停止区域中车辆的乘员正从车辆下车的场景的一例的图。
图8是表示在显示部显示表示向车辆的驾驶员的指示的图像的场景的一例。
图9是表示在图8所示的场景中显示于显示部的图像的一例的图。
图10是表示第一实施方式的控制装置的一系列的动作的一例的流程图。
图11是表示显示控制部的处理的一例的流程图。
图12是第二实施方式的车辆控制系统SY的结构图。
图13是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图14是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
以下，参照附图来说明本发明的控制装置、停车场系统1、控制方法、及存储介质的第一实施方式。
[代客泊车场的结构]
图1是表示使用了第一实施方式的控制装置100的停车场系统1的结构的一例的图。停车场系统1例如具备控制装置100、摄像装置200、闸门300、停车场管理装置400及带式输送机500。停车场系统1是使利用访问对象设施的利用者乘坐了的车辆向访问对象设施的停车场PA入库、或者使利用了访问对象设施的利用者要乘坐的车辆从停车场PA出库的系统。在从道路Rd到访问对象设施的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。在闸门300以后，车辆行驶的行驶路由带式输送机500构成。
图2是表示带式输送机500的结构的一部分的图。带式输送机500例如是具备一个以上的构成部CM的装置，该构成部CM包括一个以上的驱动部MT(图示的驱动部MT-1～MT-2)、传送带BT及台部BD。驱动部MT例如由马达实现。传送带BT形成为宽度宽的环状，在环的内侧的一方和另一方分别设置有驱动部MT-1和驱动部MT-2。台部BD以传送带BT的上方位于台部BD的上表面的方式设置，且支承在传送带BT上搭载的车辆(以下称作车辆M)。带式输送机500将一个以上的车辆M搭载于传送带BT的上表面，驱动部MT基于控制装置100的控制来驱动，由此传送带BT旋转，搭载于传送带BT的上部的车辆M被向与传送带BT的旋转相应的方向(例如前方或后方)搬运。构成部CM彼此接近设置，带式输送机500跨经一个以上的构成部CM的传送带BT将车辆M搬运到停车场PA的驻车空间PS。带式输送机500是“搬运机构”的一例。
返回图1，控制装置100在由闸门300-in检测到通过了闸门300-in的车辆M、且该车辆M已搭载于带式输送机500上的情况下，控制带式输送机500，将车辆M搬运到停止区域310。停止区域310面向与访问对象设施连接的上下车区域320。在上下车区域320设置有用于避雨、避雪的遮檐。在停止区域310例如设置有能够对停止区域310的整体进行拍摄的摄像装置200(未图示)，控制装置100取得表示由摄像装置200拍摄到的停止区域310的图像。
控制装置100在乘员在停止区域310中从车辆M下车之后，控制带式输送机500，使车辆M向停车场PA内的驻车空间PS的入库所涉及的搬运开始。入库所涉及的搬运的开始出发条件例如基于乘员使用终端装置进行的指示、预先设定的日程而产生。控制装置100在开始入库所涉及的搬运的情况下，控制后述的通信装置120而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，控制装置100使车辆M从停止区域310搬运到停车场PA，并基于从停车场管理装置400取得的信息，来向驻车空间PS搬运车辆M而使车辆M驻车于驻车空间PS。停车场PA例如是“驻车区域”的一例。
图3是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。在存储部430保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。
通信部410与控制装置100通信。控制部420基于由通信部410从控制装置100接收到的驻车请求等信息、以及保存于存储部430的信息，来决定使车辆M驻车的驻车空间PS。停车场地图信息432是几何地表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如相对于驻车空间PS的辨别信息即驻车空间ID，对应有表示是空闲状态还是满(驻车中)状态的状态、以及在是满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆ID。
控制部420当通信部410从控制装置100接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434提取状态为空闲状态的驻车空间PS，从停车场地图信息432取得所提取的驻车空间PS的位置，并使用通信部410向控制装置100发送到所取得的驻车空间PS的位置的合适的路径。控制部420基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要将对特定的车辆进行的停止·慢行等指示向控制装置100发送。
图4是表示第一实施方式的控制装置100的结构的一例的图。控制装置100例如经由有线或无线的网络与摄像装置200、闸门300、停车场管理装置400及带式输送机500连接。控制装置100具备控制部110、通信装置120及存储部130。控制部110例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等处理器执行存储于存储部130的程序(软件)，来实现取得部112、识别部114、带式输送机控制部116及显示控制部118的各功能部。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
通信装置120例如经由网络与闸门300、停车场管理装置400通信。网络例如包括互联网、蜂窝网、Wi-Fi网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公用线路、电话线路、无线基站等中的一部分或全部。
存储部130可以由HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)来实现，也可以由DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)来实现，还可以是装配于驱动装置的存储介质。存储部130的一部分或全部也可以是NAS、外部的存储器服务器等、控制装置100能够访问的外部装置。在存储部130例如除了存储程序以外，还存储车道信息132等信息。关于车道信息132的详细情况见后述。
取得部112经由通信装置120从摄像装置200取得对停止区域310拍摄到的图像，从闸门300取得入库车辆的有无的检测结果，从停车场管理装置400取得表示开始入库所涉及的搬运的车辆M的到驻车空间PS的路径的信息。
识别部114基于由取得部112取得的对停止区域310拍摄到的图像，来识别停止区域310中的车辆M的状态。识别部114例如在停止区域310中识别向车辆M乘车的乘员的有无、从车辆M下车的乘员的有无、车辆M的位置、车辆M的速度、车辆M的加速度、乘坐着车辆M的乘员的数量等。
带式输送机控制部116基于由取得部112取得的表示到驻车空间PS的路径的信息、车道信息132及识别部114的识别结果，来控制带式输送机500的动作，将车辆M搬运到停车场PA，使车辆M驻车于驻车空间PS。带式输送机控制部116是“搬运机构控制部”的一例。
显示控制部118使后述的在停止区域310设置的显示部显示各种信息。显示控制部118使显示部显示的图像例如是表示对车辆M的驾驶员的指示的图像。显示控制部118是“指示部”的一例。
[关于带式输送机500的车道LN]
首先，说明停止区域310中的带式输送机500的详细情况。图5是表示停止区域310中的带式输送机500的俯视图的图。带式输送机500例如由在停止区域310中互相并行设置的一个以上的子带式输送机(以下称作车道LN)构成。在图5所示的一例中，带式输送机500由第一车道LN1、第二车道LN2及第三车道LN3这3个车道构成。带式输送机500也可以由1个车道构成，也可以由4个以上的车道构成。各车道LN由互不相同的构成部CM构成。因此，带式输送机控制部116能够控制带式输送机500的动作，使各车道LN的速度互不相同。以下，带式输送机控制部116以每个车道LN的速度互不相同(例如，第一车道LN1为“低速”、第二车道LN2为“中速”、以及第三车道LN3为“高速”)、且任意车道LN均能够使搭载于带式输送机500的车辆M的乘员乘车或下车的程度的速度(例如，几[km/h]～十几[km/h]程度)，使带式输送机500动作。
在停止区域310设置有跨各车道LN的支承部PL，以驾驶员能够视觉辨识的方式安装有显示部DP(图示的显示部DP1～DP3)，该显示部DP显示表示针对在各车道LN上行驶的车辆的驾驶员作出的指示的图像。
如上所述，带式输送机控制部116基于由取得部112取得的表示到驻车空间PS的路径的信息、车道信息132及识别部114的识别结果，来控制带式输送机500的动作。图6是表示车道信息132的内容的一例的图。车道信息132是表示识别部114的识别结果所涉及的信息与车道LN建立对应关系的信息。
在图6所示的一例中，在车道信息132中包括表示由识别部114识别的车辆的乘员的数量与车道LN建立对应关系的信息。第一车道LN1距停止区域310最近，乘车或下车容易，因此与其他车道LN相比，第一车道LN1被预先设定为供乘员的数量多的(例如4人以上)车辆利用的车道。与此相对，第三车道LN3距停止区域310最远，从访问对象设施的移动或向访问对象设施的移动不易，因此与其他车道LN相比，第三车道LN3被预先设定为供乘员的数量少的(例如2人以下)车辆利用的车道，第二车道LN2被预先设定为供乘员的数量比第一车道LN1的车辆少且比第三车道LN3的车辆多的(例如3人)车辆利用的车道。带式输送机控制部116基于识别部114的识别结果所示的车辆M的乘员的数量，来决定搭载车辆M的车道LN，并控制带式输送机500的动作，移动并搬运车辆M。由此，带式输送机控制部116能够以避免停止区域310拥挤的方式将车辆M搬运到停车场PA，使车辆M驻车于驻车空间PS。
在图6所示的一例中，在车道信息132中包括由识别部114识别到的车辆M对停车场PA的利用所涉及的预约的有无与车道LN之间的对应关系。第三车道LN3与第一车道LN1相比，乘车或下车的人少，能够顺利地移动到停车场PA，因此第三车道LN3被预先设定为供具有停车场PA所涉及的预约的车辆利用的车道。与此相对，第一车道LN1及第二车道LN2被预先设定为供没有停车场PA所涉及的预约的车辆利用的车道。带式输送机控制部116从识别部114的识别结果取得能够辨别车辆M的信息(例如、机动车登记号码牌(牌照)的编号)，将所取得的信息向停车场管理装置400供给。停车场管理装置400例如将表示关于所取得的信息所涉及的车辆是否具有停车场PA的预约的信息向控制装置100供给。带式输送机控制部116基于所取得的车辆M的预约的有无，来决定搭载车辆M的车道LN，并控制带式输送机500的动作，移动并搬运车辆M。由此，带式输送机控制部116即使在因没有预约的车辆而停车场PA拥挤着的情况下，也能够将具有预约的车辆优先搬运到停车场PA，使具有预约的车辆驻车于驻车空间PS。
[在停止区域310中进行着乘车或下车的情况]
带式输送机控制部116例如在识别部114的识别结果表示在停止区域310中车辆M的乘员进行着乘车或下车的情况下，使该车辆M的车道LN所涉及的带式输送机500的动作停止。在图5所示的一例中，在第一车道LN1上，乘员P正要向车辆M乘车，因此带式输送机控制部116控制带式输送机500，停止第一车道LN1的动作。由此，带式输送机控制部116能够安全地使乘员P乘车或下车。
[在停止区域310中未进行乘车或下车的情况]
带式输送机控制部116例如在识别部114的识别结果表示在停止区域310中车辆M的乘员未进行乘车或下车的情况下，不使该车辆M的车道LN所涉及的带式输送机500的动作停止。由此，关于在停止区域310中不需要上下车的车辆M，带式输送机控制部116不使带式输送机500停止而将车辆M搬运，因此能够使车辆M效率良好地驻车。
[停止区域310中的乘车或下车的所需时间为规定的时间以上的情况]
图7是表示在停止区域310中车辆M的乘员P正从车辆M下车的场景的一例的图。带式输送机控制部116例如在识别部114的识别结果表示在停止区域310中车辆M的乘员的乘车或下车所涉及的所需时间为规定的时间Tht以上的时间的情况下，将车道的速度控制为低速。所谓低速例如是车辆M的乘员P能够乘车或下车的速度。
在图7所示的一例中，乘员P要向车辆M装载货物，与通常相比，乘员P的乘车或下车所涉及的所需时间长，花费规定的时间Tht以上的所需时间。如上所述，带式输送机控制部116在车辆M的乘员P进行着乘车或下车的情况下，使该车辆M的车道LN所涉及的带式输送机500的动作停止，但从识别到所需时间花费了规定的时间Tht以上的时间点起，控制带式输送机500以使第一车道LN1的速度成为低速。由此，带式输送机控制部116能够在避免走过停止区域310的同时，使乘员P乘车或下车，且能够抑制车辆M的后续车辆滞留。
[缩小车间距离的指示]
图8是表示在显示部DP显示表示向车辆M的驾驶员的指示的图像的场景的一例。显示控制部118例如在识别部114的识别结果表示在带式输送机500搭载着的多个车辆中的、在某车道LN上的多个车辆彼此的车间距离为规定的阈值Th1以上的情况下，对于多个车辆中的处于车辆(或者车道LN)的行进方向的后方的车辆，使表示缩小车间距的指示的图像显示。在图8中，在第一车道LN1上，存在车辆M，在车辆M的前方存在其他车辆m1，车辆M与其他车辆m1之间的车间距离dt为规定的阈值Th1以上。显示控制部118在识别部114的识别结果表示车间距离dt为规定的阈值Thl以上的情况下，对于车辆M和其他车辆m1中的、处于行进方向的后方的车辆(在该情况下，是车辆M)，使指示缩小车间距的图像显示于显示部DP。
图9是表示在图8所示的场景中显示于显示部DP1的图像IM1的一例的图。在图像IM1例如包括消息MS1和消息MS2，消息MS1包括能够辨别指示对象的车辆(在该情况下，是车辆M)的信息(例如机动车登记号码牌)，消息MS2表示对指示对象的车辆M的指示。消息MS1例如是“号码为‘○○-○○’的车辆的驾驶员您好”等，消息MS2例如是“请缩小车间距离而向前面的车辆的后方移动。”等。接受到指示的车辆M的驾驶员在带式输送机500上使车辆M行驶，接近前方车辆而缩小车间距离。由此，显示控制部118能够使车辆效率良好地驻车。
在上述中，说明了显示控制部118使关于缩小车间距离的指示的图像IM显示于显示部DP的情况，但不限定于此。显示控制部118例如也可以对车辆M的驾驶员或乘员进行除了缩小车间距离以外的指示。例如，显示控制部118也可以在相邻的车道LN的车辆的乘员进行着乘车或下车等情况下，在车辆M不宜移动的时机，将表示抑制车辆M的移动的指示(例如，“存在进行着乘车或下车的人。请不要动。”)的图像显示于显示部DP，进行指示。
在上述中，说明了显示控制部118通过在显示部DP显示图像IM，来对车辆M的驾驶员、乘员进行各种指示的情况，但不限定于此。
控制装置100例如除了利用图像IM以外，还也可以利用声音、指示灯的闪烁等来对车辆M的驾驶员进行各种指示。在该情况下，支承部PL例如除了具备显示部DP以外，还具备指示灯、扬声器等HMI(Human Machine Interface)，控制装置100控制这些HMI，对车辆M的驾驶员、乘员进行各种指示。
[动作流程]
图10是表示第一实施方式的控制装置100的一系列的动作的一例的流程图。图10的流程图例如对于通过了闸门300-in的每个车辆M进行处理。首先，带式输送机控制部116判定是否由闸门300-in检测到通过了闸门300-in的车辆M、且该车辆M在带式输送机500上搭载了(步骤S100)。带式输送机控制部116在判定为检测到通过了闸门300-in的车辆M、且该车辆M在带式输送机500上搭载了之前的期间，进行等待。带式输送机控制部116在判定为检测到通过了闸门300-in的车辆M、且该车辆M在带式输送机500上搭载了的情况下，控制带式输送机500，将车辆M搬运到停止区域310(步骤S102)。
带式输送机控制部116判定识别部114的识别结果是否表示乘员正向车辆M乘车(步骤S104)。带式输送机控制部116在判定为识别部114的识别结果表示乘员未向车辆M乘车的情况、或者判定为车辆M的乘员未在停止区域310乘车或下车的情况下，使处理进入步骤S114。带式输送机控制部116在判定为识别部114的识别结果表示在停止区域310中乘员正乘车或下车的情况下，使搬运着该车辆的车道LN所涉及的带式输送机500停止(步骤S106)。带式输送机控制部116判定识别部114的识别结果是否表示在停止区域310中车辆M的乘员P的乘车或下车完成了(步骤S10g)。带式输送机控制部116在判定为车辆M的乘员P的乘车或下车完成了的情况下，使处理进入步骤S114。
带式输送机控制部116基于识别部114的识别结果，来判定在停止区域310中车辆M的乘员P的乘车或下车所涉及的所需时间是否为规定的时间Tht以上(步骤S110)。带式输送机控制部116在车辆M的乘员P的乘车或下车所涉及的所需时间为规定的时间Tht以上的情况下，使该车辆M的车道LN所涉及的带式输送机500通过低速进行动作，使车辆M向停车场PA的搬运开始(步骤S112)。带式输送机控制部116在车辆M的乘员P的乘车或下车完成之前的期间，反复进行步骤S108～步骤S112的处理。带式输送机控制部116在判定为车辆M的乘员P的乘车或下车完成了的情况、在判定为乘员未向车辆M乘车的情况、或者在判定为车辆M的乘员未在停止区域310乘车或下车的情况下，使该车辆M的车道LN所涉及的带式输送机500动作，将车辆M搬运到停车场PA，使车辆M驻车于驻车空间PS(步骤S114)。
带式输送机控制部116例如在判定为乘员未向车辆M乘车的情况下，也可以不使带式输送机500停止、或者不使速度成为低速而将车辆M搬运到停车场PA。带式输送机控制部116也可以在判定在停止区域310是否看到车辆M的乘员P乘车或下车的举止的判定期间使带式输送机500为低速，在判定期间判定为车辆M的乘员P不进行乘车或下车的情况下，使带式输送机500的速度上升(例如上升到通常的速度)，将车辆M搬运到停车场PA。
在上述中，说明了由同一流程图实现步骤S100～S108及步骤S114的处理、以及步骤S110～S112的处理的情况，但不限定于此，这些处理也可以通过不同的流程图在各个时机执行。
图11是表示显示控制部118的处理的一例的流程图。显示控制部118判定识别部114的识别结果是否表示在带式输送机500搭载着的多个车辆中的、在某车道LN上的多个车辆彼此的车间距离为规定的阈值Th1以上(步骤S200)。显示控制部118在判定为多个车辆彼此的车间距离为规定的阈值Th1以上的情况下，通过使显示部DP显示表示对于多个车辆中的、处于车辆(或者车道LN)的行进方向的后方的车辆指示缩小车间距的指示的图像IM，由此指示后方车辆缩小车间距(步骤S202)。
[第一实施方式的总结]
如以上所说明那样，根据本实施方式的控制装置100，通过控制带式输送机500搬运车辆M，能够使车辆M自动地驻车于驻车空间PS。
根据本实施方式的控制装置100，在车辆M的乘员P的乘车或下车完成之前的期间，使带式输送机500的动作停止，因此能够安全地使乘员P乘车或下车。
根据本实施方式的控制装置100，在乘员P未向车辆M乘车的情况、在停止区域310中车辆M的乘员P不乘车或下车的情况、或者车辆M的乘员P的乘车或下车所涉及的所需时间为规定的时间Tht以上的等情况下，通过在停止区域310中使带式输送机500动作，能够效率良好地使车辆M驻车于驻车空间PS。
[搬运机构的另一例]
在上述中，说明了由带式输送机500将车辆M搬运到停车场PA，使车辆M驻车的情况，但不限定于此。例如，停车场系统1也可以具备能够搬运车辆M的自动行进式的台车来代替带式输送机500。在该情况下，控制装置100具备台车控制部来代替带式输送机控制部116。台车控制部也可以基于识别部114的识别结果，与带式输送机控制部116对带式输送机500执行的动作的开始、停止、或者速度的变更的控制同样地控制台车的动作的开始、停止、或者速度的变更。在该情况下，各车道LN被预先设定为在闸门300以后台车行驶的行驶路的范围。
<第二实施方式>
以下，参照附图来说明第二实施方式的停车场系统2。在第二实施方式中，说明驻车于停车场PA的车辆M为自动驾驶车辆的情况。关于与上述的实施方式同样的结构，标注同一附图标记并省略说明。
[整体结构]
第二实施方式的停车场系统2例如具备控制装置100、摄像装置200、闸门300、停车场管理装置400、带式输送机500及车辆控制系统SY。图12是第二实施方式的车辆控制系统SY的结构图。搭载车辆控制系统SY的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
车辆控制系统SY例如具备相机610、雷达装置612、探测器614、物体识别装置616、通信装置620、HMI630、车辆传感器640、导航装置650、MPU(Map Positioning Unit)660、驾驶操作件680、自动驾驶控制装置700、行驶驱动力输出装置800、制动装置810及转向装置820。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机610例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机610安装于搭载车辆控制系统SY的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机610安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机610例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机610也可以是立体相机。
雷达装置612向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置612安装于车辆M的任意部位。雷达装置612也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器614是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器614向车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器614基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器614安装于车辆M的任意部位。
物体识别装置616对由相机610、雷达装置612及探测器614中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置616将识别结果向自动驾驶控制装置700输出。物体识别装置616可以将相机610、雷达装置612及探测器614的检测结果直接向自动驾驶控制装置700输出。也可以从车辆控制系统SY省略物体识别装置616。
通信装置620例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与在车辆M的周边存在的其他车辆或停车场管理装置400、各种服务器装置、或者乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置通信。
HMI630对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI630包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器640包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置650例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机651、导航HMI652及路径决定部653。导航装置650在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持有第一地图信息654。GNSS接收机651基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器640的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI652包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI652的一部分或全部也可以与前述的HMI630共用化。路径决定部653例如参照第一地图信息654来决定从由GNSS接收机651确定的车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI652输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息654例如是由表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息654也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU660输出。导航装置650也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI652的路径引导。导航装置650例如也可以由终端装置的功能来实现。导航装置650也可以经由通信装置620向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU660例如包括推荐车道决定部661，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息662。推荐车道决定部661将从导航装置650提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息662按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部661进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部661在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息662是比第一地图信息654高精度的地图信息。第二地图信息662例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息662中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息662可以通过通信装置620与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件680例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件680安装有用于检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置700、或者行驶驱动力输出装置800、制动装置810及转向装置820中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置700例如具备第一控制部720和第二控制部760。第一控制部720和第二控制部760例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于自动驾驶控制装置700的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置来安装于自动驾驶控制装置700的HDD、闪存器。
图13是第一控制部720及第二控制部760的功能结构图。第一控制部720例如具备识别部730和行动计划生成部740。第一控制部720例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行通过深度学习等进行的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部730基于从相机610、雷达装置612及探测器614经由物体识别装置616输入的信息，来识别存在于车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由被表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。
识别部730例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部730通过将从第二地图信息662得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机610拍摄到的图像识别的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部730不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置650取得的车辆M的位置、通过INS进行的处理结果。识别部730识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、以及其他的道路现象。
识别部730在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部730例如也可以将车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部730将车辆M的基准点相对于行驶车道的任意的侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部740以原则上在由推荐车道决定部661决定出的推荐车道上行驶并且能够应对车辆M的周边状况的方式，生成车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)按顺序排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部740可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部740生成与起动了的事件相应的目标轨道。
第二控制部760控制行驶驱动力输出装置800、制动装置810及转向装置820，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部740生成的目标轨道。
第二控制部760例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部740生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置800或制动装置810。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置820。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合执行。行动计划生成部740与第二控制部760合起来是“驾驶控制部”的一例。
行驶驱动力输出装置800将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置800例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部760输入的信息、或者从驾驶操作件680输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置810例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部760输入的信息、或者从驾驶操作件680输入的信息来控制电动马达，并使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置810可以具备通过驾驶操作件680所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置810不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部760输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置820例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部760输入的信息、或者从驾驶操作件680输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[与控制装置100的控制相伴的自动驾驶车辆的结束]
本实施方式的自动驾驶控制装置700例如即使直至具备停车场PA的访问对象设施为止通过自动驾驶行驶，在根据识别部730而示出车辆M在带式输送机500搭载了的情况下，也使由行动计划生成部740生成目标轨道的处理等结束等，结束自动驾驶。由此，自动驾驶控制装置700在控制装置100通过控制带式输送机500的动作来使车辆M驻车于驻车空间PS之前的处理的期间，能够抑制自动驾驶控制妨碍该处理。
[停止区域310中的乘车或下车的所需时间为规定的时间以上的情况]
本实施方式的控制装置100例如在识别部114的识别结果表示在停止区域310中车辆M的乘员的乘车或下车所涉及的所需时间为规定的时间Tht以上的时间的情况下，通过通信装置120对搭载车辆控制系统SY的车辆M发送指示以低速开始移动的指示信息。行动计划生成部740在通过通信装置620接收到指示以低速开始移动的指示信息的情况下，基于识别部730的识别结果来生成目标轨道。第二控制部760控制行驶驱动力输出装置800、制动装置810及转向装置820以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部740生成的目标轨道，使车辆M以低速行驶。由此，自动驾驶控制装置700能够在避免车辆M走过停止区域310的同时，使乘员P乘车或下车，且能够抑制车辆M的后续车辆滞留。
[缩小车间距离的指示]
本实施方式的控制装置100在识别部114的识别结果表示车间距离dt为规定的阈值Th1以上的情况下，通过通信装置120对搭载车辆控制系统SY、且处于行进方向的后方的车辆M发送指示缩小车间距的指示信息。行动计划生成部740在通过通信装置620接收到指示缩小车间距的指示信息的情况下，基于识别部730的识别结果，生成为了将到前方车辆的车间距缩小的目标轨道。第二控制部760控制行驶驱动力输出装置800、制动装置810及转向装置820以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部740生成的目标轨道，缩小与前方车辆之间的车间距离。由此，自动驾驶控制装置700能够使车辆效率良好地驻车。
[第二实施方式的总结]
如以上所说明那样，根据本实施方式的停车场系统2，能够抑制自动驾驶控制妨碍车辆M的搬运所涉及的处理。根据本实施方式的停车场系统2，在车辆M的乘员P的乘车或下车所涉及的所需时间为规定的时间Tht以上的情况等下，通过在停止区域310中使车辆M移动，能够效率良好地使车辆M驻车于驻车空间PS。
[带式输送机500的设置范围]
在上述中，说明了带式输送机500设置于从闸门300到停车场PA内的驻车空间PS为止的范围的情况，但不限定于此。带式输送机500也可以是在上述的范围中的一部分设置一个以上的结构。例如，带式输送机500也可以仅在停止区域310中设置。由此，控制装置100通过控制带式输送机500，从而至少在进行乘车或下车的区域中，能够安全地使乘员乘车或下车。
[硬件结构]
图14是表示实施方式的自动驾驶控制装置700的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置700成为通信控制器700-1、CPU700-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)700-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)700-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置700-5、驱动装置700-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器700-1进行与自动驾驶控制装置700以外的构成要素之间的通信。在存储装置700-5保存有CPU700-2执行的程序700-5a。该程序通过DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等向RAM700-3展开，由CPU700-2执行。由此，实现识别部730、行动计划生成部740及自动泊车控制部142中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种自动驾驶控制装置，其构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，、
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
控制搬运机构的动作，所述搬运机构搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆；以及
将搭载于所述搬运机构的车辆搬运到驻车位置。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (14)

1.一种控制装置，其中，
所述控制装置具备：
搬运机构，其搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆；以及
搬运机构控制部，其控制所述搬运机构的动作，
所述搬运机构控制部控制所述搬运机构，将搭载于所述搬运机构的车辆搬运到驻车位置。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备识别所述搬运机构的周边环境的识别部，
所述搬运机构的至少一部分与供车辆的乘员乘车或下车的上下车区域面对设置，
在所述识别部的识别结果表示在所述上下车区域中车辆的乘员进行着乘车或下车的情况下，所述搬运机构控制部使所述搬运机构的动作停止。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述搬运机构包括带式输送机。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
在由所述识别部识别到在所述上下车区域中所述带式输送机上所搭载的车辆的乘员不上下车的情况下，所述搬运机构控制部使所述带式输送机进行动作，将搭载于所述带式输送机的所述车辆搬运到驻车区域。
5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备指示部，该指示部在由所述识别部识别到的在所述带式输送机上搭载着的多个车辆的车间距离为规定的阈值以上的情况下，对所述多个车辆中的、在行进方向上相对位于后方的车辆进行缩小车间距的指示。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的控制装置，其中，
在由所述识别部识别到所述上下车区域中的乘员的乘车或下车所涉及的所需时间为规定的时间以上的情况下，所述搬运机构控制部使所述带式输送机以如下速度进行动作，所述速度是指在所述带式输送机上所述车辆的所述乘员能够乘车或下车的速度。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的控制装置，其中，
所述带式输送机包括并行设置的多个子带式输送机，
关于所述多个子带式输送机，基于车辆的乘员的数量预先设定有供车辆利用的子带式输送机。
8.根据权利要求3至7中任一项所述的控制装置，其中，
所述带式输送机包括并行设置的多个子带式输送机，
所述搬运机构控制部使所述多个子带式输送机的动作速度互不相同。
9.根据权利要求3至8中任一项所述的控制装置，其中，
所述带式输送机包括并行设置的多个子带式输送机，
关于所述多个子带式输送机，预先设定有供预定了利用停车场区域的车辆利用的子带式输送机、以及供未预定利用所述停车场区域的车辆利用的子带式输送机。
10.一种停车场系统，其具备权利要求1至9中任一项的控制装置、以及车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制，
在由所述识别部识别到在搬运机构上搭载有所述车辆的情况下，所述驾驶控制部停止所述车辆的速度控制及转向控制，所述搬运机构搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆。
11.根据权利要求10所述的停车场系统，其中，
在由所述识别部识别到的在所述搬运机构上搭载着的其他车辆与所述车辆之间的车间距离为规定的阈值以上、且所述车辆存在于所述其他车辆的后方的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆行驶以缩小车间距。
12.根据权利要求11所述的停车场系统，其中，
所述搬运机构的至少一部分与供车辆的乘员乘车或下车的上下车区域面对设置，
在由所述识别部识别到所述上下车区域中的乘员的乘车或下车花费了规定的时间以上的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆以所述车辆的所述乘员能够乘车或下车的速度前进。
13.一种控制方法，其中，
所述控制方法使计算机进行如下处理：
控制搬运机构的动作，所述搬运机构搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆；以及
将搭载于所述搬运机构的车辆搬运到驻车位置。
14.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
控制搬运机构的动作，所述搬运机构搭载一个以上的车辆，且至少在进行乘车或下车的区域中能够搬运车辆；以及
将搭载于所述搬运机构的车辆搬运到驻车位置。
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