JP7176974B2 - 迎車管理装置、迎車制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、迎車管理装置、迎車制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。また、これに関連し、機械式駐車場を利用する利用者が遠隔から出入庫の予約をした情報と、利用者の利用する通信端末から取得された位置情報から予測される到着予測時刻とに基づいて、入出庫の予約時刻や予約順を決定する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１８－４９５１４号公報

しかしながら、従来の技術では、利用者の乗降に要する時間については考慮されておらず、手荷物が多い等で乗降に多くの時間がかかる利用者がいる場合に後続利用者の待ち時間が長くなり、好適な出庫の予約順が設定されない可能性があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、よりスムーズな迎車を実現することができる迎車管理装置、迎車制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る迎車管理装置、迎車制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る迎車管理装置は、車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得する取得部と、前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様を決定する、迎車態様決定部と、を備える迎車管理装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記迎車態様決定部は、前記迎車態様として前記車両の停止位置を決定するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の関連度合を推定し、乗員候補同士の関連度合が高い複数の車両同士を互いに隣接する位置で停止させるよう前記停止位置を決定するものである。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の数が多い車両を、前記停止エリアの乗員出入口に近い位置に停止させるよう前記停止位置を決定するものである。

（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、車両ごとの荷物が積み込まれる量を推定し、前記荷物が積み込まれる量が多い車両を、前記停止エリアの乗員出入口に近い位置に停止させるよう前記停止位置を決定するものである。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記迎車態様決定部は、前記迎車態様として前記車両の迎車順序を決定するものである。

（７）：上記（６）において、前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、車両ごとの荷物が積み込まれる量を推定し、前記荷物が積み込まれる量が多い第１車両と、前記第１車両の乗員候補と関連度合が高い第２車両とが前記停止エリアに移動する場合、前記第１車両よりも前記第２車両の前記停止エリアへの到着時間が遅くなるよう前記迎車順序を決定するものである。

（８）：上記（６）または（７）の態様において、前記迎車態様決定部は、さらに、前記取得された情報に基づいて把握される前記乗員候補の乗員種別に基づいて、前記迎車順序を決定するものである。

（９）：上記（８）の態様において、前記乗員種別には、前記乗員候補の性別、年齢、乗車難易度、次の予定の有無およびその予定時間、移動予定距離が含まれるものである。

（１０）：上記（６）から（９）のいずれかの態様において、前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の関連度合を推定し、前記乗員候補の関連度合が高い車両同士の間に、前記乗員候補の関連度合が高い車両に係る乗員候補との関連度合が低い乗員候補に対応付けられた車両を停止させないよう前記迎車順序を決定するものである。

（１１）：上記（６）から（１０）のいずれかの態様において、前記迎車態様決定部は、前記停止エリアに到着する車両が前記停止エリアの手前に車列を成して待機する場合、前記迎車態様決定部により設定された前記迎車順序に応じた前記車列の位置に前記車両を並ばせるものである。

（１２）：上記（６）から（１１）のいずれかの態様において、外部端末と通信する通信部が、前記車両を前記駐車エリアから移動させて前記乗員候補を前記停止エリアに移動させる迎車リクエストを受信したことが判明した場合、前記取得部は、前記通信部により受信された前記迎車リクエストを送信した前記外部端末の位置情報に基づいて前記乗員候補の関連度合を推定するものである。

（１３）：上記（１２）の態様において、前記取得部は、前記停止エリアの状況を示す情報として、前記迎車リクエストを送信した前記外部端末の位置情報を取得し、前記迎車態様決定部は、前記位置情報に基づいて前記外部端末を利用する前記乗員候補の前記関連度合を推定し、前記迎車順序を決定するものである。

（１４）：上記（１２）または（１３）の態様において、前記迎車態様決定部は、前記通信部が一台の前記外部端末から前記駐車エリアに停止させる複数台の車両に対する迎車リクエストをまとめて受信したことが判明した場合、前記迎車リクエストに基づいて前記複数台の車両の前記関連度合を推定し、前記迎車順序を決定するものである。

（１５）：上記（１４）の態様において、前記迎車態様決定部は、前記通信部により前記外部端末に前記複数台の車両の並び順に関する情報を送信し、前記外部端末から前記停止エリアに到着する前に前記外部端末の利用者による前記迎車態様を変更する変更リクエストを前記通信部が受け付けた場合、受け付けた前記変更リクエストに応じて前記迎車態様を変更するものである。

（１６）：上記（１２）から（１５）のいずれかの態様において、前記迎車態様決定部は、前記関連度合が高い前記車両同士の車間距離の接近上限を、後続車両の出庫軌道および荷物の大きさに応じて設定するものである。

（１７）：上記（１２）から（１６）のいずれかの態様において、前記迎車態様決定部は、前記停止エリアに前記関連度合の高い他車両が既に停止している場合、前記車両を前記他車両よりも後方に停止させて待機させるものである。

（１８）：上記（１４）の態様において、前記迎車態様決定部は、前記関連度合の高い乗員候補が乗車する車両をグループとして認識し、前記車両が停止エリアへの移動順を待機している際に、同一の前記グループの先頭車両が前記停止エリアへ到着した場合において、所定条件を満たす場合、後続する同一の前記グループの前記車両を前記停止エリア内に停止させるものである。

（１９）：上記（１８）の態様において、前記迎車態様決定部は、前記停止エリアの許容台数および空き状況に応じて、同一の前記グループとして設定可能な前記車両の上限台数を制限するものである。

（２０）：上記（１８）または（１９）の態様において、前記迎車態様決定部は、同一のイベントに参加する前記乗員候補を同一の前記グループに設定するものである。

（２１）：上記（２０）の態様において、前記イベントには、冠婚葬祭、会議、式典、懇親会、オフ会、シンポジウムのうち少なくとも一部が含まれるものである。

（２２）：上記（１）から（２０）のいずれかの態様において、前記迎車態様決定部は、決定した迎車態様に関する情報を、通信部を介して前記乗員候補の利用する外部端末に提供するものである。

（２３）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得し、前記取得された情報に基づいて、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度の少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様を決定する、迎車制御方法である。

（２４）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得させ、前記取得させた情報に基づいて、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度の少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様を決定させる、プログラムである。

（１）～（２４）によれば、状況に応じてより効率的に迎車させ、出庫させることができる。

（３）によれば、さらに迎車エリア内の乗員候補同士の関連度合に応じてより好適な迎車態様を実現することができる。

車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０、第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 迎車管理装置５００の構成の一例を示す図である。 乗員候補情報５４２の一例を示す図である。 車両情報５４４の一例を示す図である。 迎車エリア情報５４６の一例を示す図である。 停止エリア３１０および迎車エリア３２０の利用状況を説明するための図である。 迎車リクエストを送信する際に乗員候補の利用する外部端末に表示される画面の遷移例である。 停止エリア３１０および迎車エリア３２０の利用状況を説明するための図である。 停止エリア３１０および迎車エリア３２０の利用状況を説明するための図である。 第１の実施形態に係る迎車管理装置５００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る迎車管理装置５００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る迎車管理装置５００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両システム１Ａの構成図である。 自動運転制御装置１００Ａの第１制御部１２０Ａ、第２制御部１６０の機能構成図である。 実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の迎車管理装置、迎車制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１の実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両システム１の構成図である。なお本発明の適用上、車両は自動運転車両に限られないが、以下の説明では、自動運転車両を例にとって説明する。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両または他装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０のそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、周辺認識部１３２と、駐車スペース認識部１３４とを備える。周辺認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、周辺認識部１３２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、周辺認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、周辺認識部１３２は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

周辺認識部１３２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。周辺認識部１３２は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

駐車スペース認識部１３４の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、車両Ｍの走行態様を規定した情報である。自動運転とは、車両Ｍの乗員による運転操作子８０の操作に依らずに、車両Ｍの操舵または速度のうち一方または双方を制御して車両Ｍを走行させることである。これに対して、手動運転は、運転操作子８０に対する乗員の操作に応じて車両Ｍの操舵および速度が制御されることである。自動運転のイベントとは、上述した自動運転下において車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。

イベントには、例えば、車両Ｍの乗員自らが駐車スペースに車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、車両Ｍが自律走行させて駐車スペースに駐車する駐車イベントや、車両Ｍをその場で停止させる停止イベント、車両Ｍを徐行させながら前進させる前進イベント、車両Ｍを徐行させながら後退させる後退イベントなどが含まれる。

また、イベントには、例えば、車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に車両Ｍを追従させる追従走行イベント、車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。

行動計画生成部１４０は、車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を車両Ｍが走行し、更に、車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。

例えば、行動計画生成部１４０は、車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

図１に戻り、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている迎車エリア３２０に面している。迎車エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

なお、迎車エリア３２０には、迎車エリア３２０内の利用者の乗降する様子を撮像するカメラＣＭが設けられているものとして説明する。迎車管理装置５００については後述する。

車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車イベントの開始トリガの詳細については後述する。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車エリアＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満車（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３４が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員候補の使用する端末装置から駐車エリアＰＡから移動して停止エリア３１０で乗員候補を乗車させることを要求する迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。乗員候補とは、車両Ｍに迎車リクエストを送信した者やその同行者、車両Ｍが入庫するまで乗車していた乗員を含み、出庫時の車両Ｍに乗車する可能性がある者のことである。したがって、乗員候補がどの車両に対応付いた乗員となるのかは、実際にその乗員候補が車両に乗車するまで判明しない可能性がある。迎車リクエストは、今すぐ車両Ｍを出庫させて停止エリア３１０に移動を開始する要求であってもよいし、停止エリア３１０への移動を開始する出庫予定時間を指定する要求であってもよいし、停止エリア３１０への到着予定時間（到着を希望する時間）を指定する要求であってもよい。

この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して迎車管理装置５００に、迎車リクエストに含まれる出庫予定時間または停止エリア３１０への到着予定時間（到着を希望する時間）に関する情報を含めて発進リクエストを送信する。迎車管理装置５００は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。迎車管理装置５００は、各車両の停止エリア３１０への移動開始時間や、移動途中の各車両の位置関係、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリア３１０に移動するか否か（停止エリア３１０の外側で停止エリア３１０に空きスペースができるのを待機する車両が発生するか否か）などを予測して、同時に同じ位置に車両が進行しないように管理する。なお、迎車管理装置５００は、複数の車両の停止エリア３１０への到着を希望する時間が重複する場合に、迎車リクエストの受信順に応じて、または各々の乗員候補と調停して到着予定時間を調整する。停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させて乗員候補を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。なお、自走駐車制御部１４２は、車両Ｍが停止エリア３１０への移動を開始する際や、停止エリア３１０に到着した際に、乗員候補の端末装置に対して車両Ｍの状態や位置に関する情報を通知するように通信装置２０を制御してもよい。

なお、図３においては駐車場管理装置４００と迎車管理装置５００は異なる装置であるものとして記載したが、駐車場管理装置４００および迎車管理装置５００は統合された一体の装置として構成されてもよい。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。出庫時に関しても同様に、通信に依らず、自ら停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させてもよい。

［迎車管理装置］
図５は、迎車管理装置５００の構成の一例を示す図である。迎車管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、取得部５２０と、迎車態様決定部５３０と、記憶部５４０とを備える。記憶部５４０には、乗員候補情報５４２、車両情報５４４、迎車エリア情報５４６などの情報が格納されている。

通信部５１０は、車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。また、通信部５１０は、駐車場管理装置４００、さらにその他の装置（例えば、訪問先施設における車両Ｍの乗員候補の活動状態を管理する装置、迎車エリア３２０内において乗員候補を認識する装置など）と有線または無線で通信する。

取得部５２０は、通信部５１０による他装置との通信結果から、迎車エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得し、記憶部５４０の乗員候補情報５４２として記憶させる。また、取得部５２０は、通信部５１０により受信された他装置との通信結果から、車両が駐車エリアＰＡから停止エリア３１０への移動状況に関する情報を取得し、記憶部５４０の車両情報５４４として記憶させる。また、取得部５２０は、通信部５１０により取得された情報から、停止エリア３１０および迎車エリア３２０の状況（例えば、停止エリア３１０の受け入れ可能台数や、空き状況）を示す情報を取得し、記憶部５４０の迎車エリア情報５４６として記憶させる。乗員候補情報５４２、車両情報５４４、および迎車エリア情報５４６については後述する。

迎車態様決定部５３０は、取得部５２０により取得された各種情報に基づいて、各車両の迎車態様を決定する。迎車態様とは、例えば、車両に停止エリア３１０の利用を許可する順番（以下、迎車順序）や、停止エリア３１０における停止位置、停止エリア３１０内での各車両の車間間隔などを含む。迎車態様決定部５３０は、例えば、各車両から受信した発進リクエストに含まれる出庫予定時間または到着予定時間に基づいて、各車両が停止エリア３１０へ移動すること予測する。迎車態様決定部５３０は、今すぐ出庫することを要求する発進リクエストに基づいて、その発進リクエストを送信した車両の停止エリア３１０への到着予定時間を予測する。また、迎車態様決定部５３０は、発進リクエストに含まれる到着予定時間に基づいて、その発進リクエストを送信した車両の停止エリア３１０への出庫予定時間や移動開始後の移動経路などを予測する。

迎車態様決定部５３０は、取得部５２０により取得された各種情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリア３１０に移動することが予測される場合、停止エリア３１０における車両ごとの乗員候補の数、或いは車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、車両の停止エリア３１０における迎車態様を決定する。

迎車態様決定部５３０は、車両の迎車順序を決定し、通信部５１０を介して各車両に決定結果を送信する。また、迎車態様決定部５３０は、迎車エリア３２０における車両の停止位置を決定し、通信部５１０を介して各車両に決定結果を送信する。各車両は、迎車管理装置５００より受信した決定結果の迎車態様で停止エリア３１０に進行する。なお、迎車順序には、停止エリア３１０に停車する際の各車両の並び順に加えて、駐車エリアＰＡから停止エリア３１０に移動する際に停止エリア３１０の手前で車列を成して自車が停車するスペースが空くまで待機する場合の、車列での並び順が含まれてもよい。迎車態様決定部５３０は、停止エリア３１０に到着する車両が停止エリア３１０の手前に車列を成して待機する場合、迎車態様決定部５３０により設定された迎車順序に応じた車列の位置に車両を並ばせる。

迎車態様決定部５３０は、少なくとも迎車リクエストを受信した際に上述のように迎車態様を決定する。これに加えて、迎車態様決定部５３０は、駐車エリアＰＡを移動している途中や、停止エリア３１０の手前で車列を構成して待機する際などにも繰り返し実施されてもよい。

迎車態様決定部５３０は、例えば、関連度合推定部５３１と、グループ設定部５３２と、移動コスト導出部５３３と、停止位置決定部５３４と、迎車順序決定部５３５とを備える。関連度合推定部５３１は、乗員候補と他の乗員候補との関連度合を推定する。グループ設定部５３２は、関連度合推定部５３１の推定した関連度合に基づいて、関連度合の高い乗員候補に対応付いた車両を識別することができるようグループ設定を行う。移動コスト導出部５３３は、各車両の乗員候補の乗員候補情報５４２を参照して、移動コストを導出する。移動コストについては後述する。

停止位置決定部５３４は、関連度合推定部５３１により推定された乗員候補の関連度合と、グループ設定部５３２により設定されたグループ設定と、移動コスト導出部５３３により導出された移動コストとに基づいて、停止エリア３１０における車両の停止位置を決定する。停止位置とは、例えば車両の前端部を合わせる絶対位置や、前走車両との車間距離である。

迎車順序決定部５３５は、関連度合推定部５３１により推定された乗員候補の関連度合と、グループ設定部５３２により設定されたグループ設定と、移動コスト導出部５３３により導出された移動コストとに基づいて、車両の迎車順序を決定する。

なお、迎車順序決定部５３５は、記憶部５４０の各種情報に基づいて把握される乗員候補の乗員種別に基づいて、迎車順序を決定してもよい。乗員種別については後述する。

［乗員候補情報］
図６は、乗員候補情報５４２の一例を示す図である。図示の例のように、乗員候補情報５４２は、乗員候補同士の関係性を示すグループＩＤや、車両の情報（例えば、乗員候補の乗車してきた車両を識別する情報や、乗員候補により申告された乗車しようとしている車両）、性別、年齢、乗車難易度、迎車後の次の予定の有無とその予定時間、移動予定距離、これらに基づいて取得部５２０が設定する乗降に際しての優先度などの情報が含まれる。乗車難易度とは、乗員候補が乗降する際に長い時間を要する可能性を示す指標である。取得部５２０は、例えば、乗降時に他者の介助を要する乗員候補や、乗員候補一人当たりの荷物の持ち運び量が多い乗員候補、幼児や高齢の乗員候補、車いすや杖を利用する乗員候補などは、乗車難易度が高いと設定する。乗降に際しての優先度は、乗員候補の乗車難易度、迎車後の次の予定の有無とその予定時間、移動予定距離などの情報により同時間帯に迎車エリア３２０を利用する乗員候補同士を比較して、各乗員候補に対応付いた車両を停車させる位置を決定する際の指標である。取得部５２０は、乗車難易度が高い乗員候補の優先度を高くし、優先的に乗降しやすい位置の迎車エリア３２０が割り当たるようにする。乗降に際しての優先度には、訪問先施設における乗員候補のステータス（例えば、訪問先施設における立場や役職、会員区分、貢献度合、購買金額の多寡、滞在時間の長さなど）が反映されてもよい。乗降に際しての優先度は、「高」「中」「低」などの評価区分で表現されてもよいし、順位付けがなされてもよい。以下の説明において、乗員候補情報５４２に含まれる情報に基づいて把握される乗員候補の特徴のことを乗員種別と称する。なお、図６においては、いずれの乗員候補も車両に対応付く例を示したが、乗員候補がどの車両に乗車するのかが予想できない場合には、車両情報を持たない乗員候補情報５４２のレコードが発生することが想定される。

関連度合推定部５３１は、例えば、乗員候補同士が家族、友人、同僚などの関係であることが明らかである場合や、乗員候補同士の所属が同一である場合、乗員候補が同一のイベントに参加することを目的に訪問先施設を訪問した場合や、訪問先施設を離れた後に向かう次の目的地が同一である場合に、乗員候補同士の関連度合が高いと推定する。同一のイベントとは、例えば、冠婚葬祭、会議、式典、懇親会、オフ会、シンポジウム、集会などである。関連度合推定部５３１は、例えば、通信部５１０を介して乗員候補の利用する外部端末のスケジューラや、訪問先施設における車両Ｍの乗員候補の活動状態を管理する装置のスケジュール登録情報などを問い合わせて、乗員候補の参加するイベントを特定する。

グループ設定部５３２は、乗員候補同士の関連度合を示す情報として、関連度合推定部５３１の推定した関連度合に基づいて、各乗員候補にグループＩＤを設定する。グループ設定部５３２は、同一の車両に乗車すると推定される乗員候補同士に同一のグループＩＤを設定する。また、グループ設定部５３２は、複数の乗員候補が異なる車両に分乗すると予想されるが、乗員候補同士の関係性が高く、同時に出庫させることが望ましいと推定される場合に同一のグループＩＤを設定する。

取得部５２０は、例えば、迎車エリア３２０を撮影するカメラＣＭにより撮像された画像を用いて乗員候補を認識する装置が設置されている場合に、降車した乗員をそれぞれ認識することで乗員候補情報５４２を作成する。また、乗員候補情報５４２は、訪問先施設における車両Ｍの乗員候補の活動状態を管理する装置と迎車管理装置５００とが通信可能である場合、乗員候補の活動状態を管理する装置から取得された情報の一部または全部から作成されてもよい。また、上述のグループＩＤの設定は、各車両が駐車エリアＰＡを離れる時に実施されるものであってもよいし、駐車エリアＰＡに新しい車両が駐車する度に繰り返し設定されるものであってもよいし、一定周期で繰り返し設定されるものであってもよい。また、上述のグループＩＤの設定は、停止エリア３１０において出庫時の自走駐車イベントを終了した車両が発生する度に再設定されるものであってもよい。

また、取得部５２０は、カメラＣＭにより撮像された画像に加えて、各車両のカメラ１０により撮像された迎車エリア３２０の乗員候補が含まれる画像を、通信部５１０を介して取得することで乗員候補を認識するものであってもよい。

［車両情報］
図７は、車両情報５４４の一例を示す図である。車両情報５４４には、例えば、迎車リクエストに基づいて設定された停止エリア３１０での到着予定時間を示す迎車時間と、車両を識別する情報、乗車人数、乗車予定の乗員候補が持ち込む荷物の個数または大きさ、移動コストなどの情報が含まれる。乗車人数は、例えば、降車時点で乗車していた乗員数と同一であると仮定してもよいし、迎車リクエストを送信した利用者により乗員の増減があるか否かの入力を受け付けたものであってもよい。移動コストとは、車両一台あたりの乗車予定人数や、持ち込まれる荷物の運搬量、乗員候補の乗員種別（例えば、乗員候補情報５４２の年齢や乗車難易度）などから導出される指標であり、移動コストが高ければ、より長い乗降時間がかかると見込まれることを示すものである。移動コスト導出部５３３は、乗員候補情報５４２および車両情報５４４を参照して、車両毎の移動コストを導出する。

［迎車エリア情報］
図８は、迎車エリア情報５４６の一例を示す図である。迎車エリア情報５４６には、例えば、指定時間毎の停止エリア３１０の利用予定の空き状況や、その時間に停止エリア３１０を予約する車両を識別する情報とその車両の停止位置（座標など）などの情報が含まれる。指定時間とは、複数の車両の迎車予定時間を包括的に管理するものであり、例えば、車両が停止エリア３１０に到着する予定時間や、迎車を完了して停止エリア３１０を離れる予定時間を管理するものである。

［迎車態様］
以下、迎車態様決定部５３０による処理について説明する。図９は、停止エリア３１０および迎車エリア３２０の利用状況を説明するための図である。迎車エリア３２０には、訪問先施設との間に乗員出入口Ｇｔが設けられており、各乗員候補は、自らが乗車する車両が停止エリア３１０に到着する直前または到着後に、乗員出入口Ｇｔを通過して迎車エリア３２０に移動するものとして説明する。

迎車態様決定部５３０は、車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の乗降に際しての優先度に基づいて、各車両の停止エリア３１０における迎車態様を決定する。迎車態様決定部５３０は、例えば、乗降に際しての優先度の高い乗員候補に対応付いた車両を、優先して停止エリア３１０の使いやすい位置である、図９の乗員出入口Ｇｔからの移動距離が短い位置（図中の車両ｍＢまたは車両ｍＣの停車位置）に停止するように決定する。

迎車態様決定部５３０は、乗降予定の乗員高の乗降に際しての優先度が同等である場合には、車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさに基づいて各車両の停止エリア３１０における迎車態様を決定する。以下の説明において、図９に示す各乗員候補の乗降に際しての優先度は同等であるものとして説明する。

迎車態様決定部５３０は、記憶部５４０の情報に基づいて、複数の乗員候補を停止エリア３１０に停車した（または停止予定の）車両に対応付けるとともに、記憶部５４０の各種情報に基づいて、乗員候補の関連度合を推定し、乗員候補同士の関連度合が高い複数の車両同士を互いに隣接する位置で停止させるよう停止位置を決定する。隣接する位置で停止させるとは、例えば、図９の車両ｍＢ、車両ｍＣ、および車両ｍＤのように、関連度合が高い車両同士の間に他車両が停車させないものである。隣接する位置で停止させることには、車両の進行方向と同一の方向（縦方向）に近い位置で停止させることや、車両の進行方向と水平方向（横方向）に近い位置で並んで停止させることが含まれてもよい。

また、迎車態様決定部５３０は、関連度合が低い（異なるグループＩＤの）車両同士である車両ｍＡと車両ｍＤとの車間距離ｄ１が、関連度合が高い（同一のグループＩＤで識別される）車両同士である車両ｍＢと車両ｍＤとの車間距離ｄ２、および車両ｍＢと車両ｍＣとの車間距離ｄ３よりも大きくなるよう停止位置を決定する。停止位置を決定すると、迎車態様決定部５３０は、決定した停止位置を対象の車両に通知する。このときの通知内容は、例えば、車両の前端部を合わせる絶対位置でもよいし、前走車両との車間距離でもよい。また、停止エリア３１０に枠線等が設けられ、各車両の停止推奨位置が設定されている場合には、その枠線のうち、どの枠線内に停止するかを指定する情報でもよい。同じように、迎車態様決定部５３０は、迎車順序を決定すると、決定した迎車順序を対象車両に通知する。このときの通知内容は、対象車両の前後に停止（または停止エリア３１０への移動を待機）する他車両を認識可能な情報（例えば、通信ＩＤ、ナンバープレート、車両の特徴（車種、サイズ、色）など）である。

また、迎車態様決定部５３０は、関連度合が高い車両同士の車間距離の接近上限である車間距離ｄ１～ｄ３は、各車両の後続車両の出庫軌道が確保されるように設定し、さらに、各車両の乗員候補の荷物のサイズ（例えば、荷物の長さ）に応じて設定する。出庫軌道は、例えば、カメラＣＭまたは車両Ｍのカメラ１０を用いて認識されている車両のサイズや種類などから、十分な余裕度合いを持って推定される。

また、迎車態様決定部５３０は、乗員候補の数が多い車両、すなわち移動コストの高い車両を、停止エリア３１０のうちより乗員出入口Ｇｔに近い位置に停止させると決定する。図９に示す例において、迎車態様決定部５３０は、車両ｍＢに対応付いた乗員候補の荷物が多いことから、より乗員出入口Ｇｔに近い位置に車両ｍＢを停止させると決定する。

また、迎車態様決定部５３０は、記憶部５４０の各種情報に基づいて、車両ごとの荷物が積み込まれる量を推定し、荷物が積み込まれる量が多い車両を、停止エリア３１０の乗員出入口Ｇｔに近い位置に停止させるように、停止位置を決定する。

また、図９に示す例において、車両ｍＤに対応付いた乗員候補は一人で大きな荷物を運ぶため移動コストが高く設定されている。したがって、迎車態様決定部５３０は、車両ｍＡや車両ｍＣよりも車両ｍＤをより乗員出入口Ｇｔに近い位置に停止させると決定する。

また、迎車態様決定部５３０は、乗員種別の一部または全部に基づいて、迎車順序を決定するものであってもよい。迎車態様決定部５３０は、例えば、乗降に際しての優先度の高い乗員候補に対応付いた車両と乗車難易度の高い乗員候補に対応付いた車両のうち、優先度の高い乗員候補に対応付いた車両をより優先的に乗員出入口Ｇｔに停止させると決定してもよいし、乗車難易度の高い乗員候補に対応付いた車両をより優先的に乗員出入口Ｇｔに停止させると決定してもよい。

迎車態様決定部５３０は、迎車態様を決定する際に、車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、乗員種別、或いは乗員候補の乗降に際しての優先度を用いて決定した迎車態様のうちいずれかを選択して、またはそれぞれの決定結果を統合して、最終的な迎車態様を決定する。

［到着タイミングに関する迎車態様］
迎車態様決定部５３０は、荷物の運搬量が多い車両と、荷物の運搬量が多い車両と関連度合いが高い他車両とが停止エリア３１０に移動する場合、荷物の運搬量が多い車両よりも他車両の停止エリア３１０への到着時間が遅くなるよう迎車順序を決定してもよい。迎車態様決定部５３０は、図９に示すように、荷物の運搬量が多いため乗車難易度が高いと設定された乗員候補が乗車する車両ｍＢ（第１車両の一例）と、その乗員と関連度合の高い乗員候補が乗車する車両ｍＤ（第２車両の一例）とが隣接するように停止位置を決定し、さらに車両ｍＢが停止エリア３１０に到着する時間よりも、車両ｍＤの停止エリア３１０への到着時間が遅くなるよう迎車順序を決定する。これにより、車両ｍＤの乗員候補が車両ｍＢに荷物の積み込みを手伝いやすい状況を創出することができ、車両ｍＢの出庫をより効率的に出庫させることができる。

なお、迎車態様決定部５３０は、車両ｍＤの乗員候補が車両ｍＢに荷物の積み込みを手伝いやすい状況を創出するために車両ｍＤが停止エリア３１０に到着するタイミングが遅くなるよう、車列における待機位置を調整したり、進行する速度を緩めて進行したりすると決定してもよい。

〔乗員候補の関連度合の設定〕
以下、グループ設定部５３２による乗員候補へのグループＩＤの振り分け例について説明する。上述のように、迎車態様決定部５３０は、乗員候補情報５４２のグループＩＤを参照して複数の車両を同時に出庫させた方がよいか否か、隣接して停止させた方がよいか否かなどを決定する。したがって、グループ設定部５３２は、停止エリア３１０の許容台数および空き状況に応じて、同一のグループとして設定可能な車両の上限台数を制限して、各車両に対応付く乗員にグループＩＤを付与する。例えば、停止エリア３１０に同時に停車可能な台数が４［台］である場合、グループ設定部５３２は、関連度合が高いと推定される乗員候補に対応付いた車両が５［台］未満となるようにグループＩＤを設定する。また、グループ設定部５３２は、関連度合が高いと推定される乗員候補に対応付いた車両が５［台］以上である場合には、その５［台］の出庫時間が近くなるように、１［台］と４［台］または２［台］と３［台］のサブグループを設定し、それぞれのサブグループに近接したグループＩＤを設定してもよい。

グループ設定部５３２は、例えば、迎車リクエストに基づいて乗員候補同士の関連度合を推定してグループＩＤを設定する。グループ設定部５３２は、迎車リクエストが乗員候補の利用する通信端末（例えば、スマートフォンや、タブレット端末など）から送信された場合、送信時にその通信端末の周辺範囲に存在する他の通信端末の情報も併せて取得する。グループ設定部５３２は、迎車リクエストが送信された通信端末の位置情報と、他の通信端末との位置情報とを参照し、近くにいる利用者同士が関連度合の高い乗員候補であると推定してグループＩＤを設定する。位置情報とは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報やＧＮＳＳ情報や、ビーコン情報である。これにより、迎車態様決定部５３０は、同一のグループＩＤが設定された乗員候補に対応付いた車両の迎車順序が近接するように決定する。

また、グループ設定部５３２は、例えば、１台の通信端末から複数台の車両に対応付いた迎車リクエストが送信可能である場合に、それらの車両の乗員候補の関連度合が高く、同時または近似するタイミングで迎車するよう順序を設定されることが望ましいとして、グループＩＤを設定する。

［迎車リクエスト］
図１０は、迎車リクエストを送信する際に乗員候補の利用する外部端末に表示される画面の遷移例である。迎車態様決定部５３０は、決定した迎車態様に関する情報を、通信部５１０を介して乗員候補の利用する外部端末に提供する。以下、車両ｍＢ、車両ｍＣおよび車両ｍＤの乗員候補のいずれかが代表して、これらの３台の車両に対してまとめて迎車リクエストを送信する例を用いて説明する。

まず、乗員は車両Ｍを出庫させる専用アプリケーションの迎車ボタンＢ１を押下すること等により車両の通信装置２０に迎車リクエストを送信する。図１０の画面イメージＩＭ１は、専用アプリケーションにより表示される画面の一例である。画面イメージＩＭ１は、例えば、乗員候補に関係する車両の入力（例えば、同一のグループＩＤが設定された乗員候補に対応付いた車両が選択できるように表示されたプルダウンなど）を受け付け、受け付けた車両に対する迎車リクエストを送信する迎車ボタンＢ１を表示するものであり、その迎車ボタンＢ１の押下を受け付けた場合に、車両の通信装置２０に対して迎車リクエストが送信される。また、画面イメージＩＭ１において迎車ボタンＢ１の表示に加えて、出庫予定時間の指定を受け付けたり、停止エリア３１０への到着予定時間の入力を受け付けたりしてもよい。

このとき、関連度合推定部５３１は、通信部５１０が一台の外部端末から駐車エリアＰＡに停止させた複数台の車両に対する迎車リクエストをまとめて受信したことが判明した場合、その迎車リクエストに基づいて複数台の車両の関連度合が高いと推定してもよい。以下の例においては、グループ設定部５３２が、上述の画面イメージＩＭ１に示す内容の迎車リクエストに基づいて、まとめて迎車リクエストを受信した車両ｍＢ、車両ｍＣおよび車両ｍＤを同一グループに設定したものとして説明する。

通信装置２０は、例えば、受信した迎車リクエストに基づいて駐車場管理装置４００および迎車管理装置５００に発進リクエストを送信して、出庫時の自走駐車イベントを開始する。画面イメージＩＭ２には、例えば、出庫時の自走駐車イベントの開始時に通信装置２０が迎車リクエストに対する応答を送信し、その応答を外部端末が受信した場合に表示される画面の一例である。

［変更リクエスト］
迎車態様決定部５３０は、取得部５２０により取得された各種情報に基づいて、迎車態様を決定し、通信部５１０を介してその結果を対象の車両に送信する。各車両は、少なくとも迎車リクエストを送信した乗員候補の利用する外部端末に、到着予定に関する情報（例えば、到着予定時間や、停止予定位置）を送信する。図１０の画面イメージＩＭ３は、専用アプリケーションにより表示される到着予定に関する情報を表示する画面の一例である。画面イメージＩＭ３のように、停止エリア３１０および迎車エリア３２０を模した図と、車両ｍＢ～車両ｍＤの停止位置を示す位置ＰＰ（ｍＢ）～ＰＰ（ｍＤ）とが示されることにより迎車順序や停止位置が乗員候補に提供される。また、画面イメージＩＭ３には、停止エリア３１０に区画を識別する番号や名称が設定されている場合には、その番号や名称が表示されてもよい。また、画面イメージＩＭ３には、さらに停止エリア３１０への移動中である車両台数等の迎車管理装置５００により提供される情報が表示されてもよい。

迎車態様決定部５３０は、通信部５１０により外部端末に複数台の車両の並び順に関する情報を送信し、停止エリア３１０に到着する前に、外部端末の利用者である乗員候補による迎車態様を変更する変更リクエストを通信部５１０が受け付けた場合、受け付けた変更リクエストに応じて迎車態様を変更してもよい。変更リクエストは、同一のグループ内の迎車順序の入れ替えに限定されてもよいし、他車両に乗車する乗員候補との調停を要するものであってもよい。

その場合、画面イメージＩＭ３は変更リクエストを送信する並び順変更ボタンＢ３を表示するものであり、その並び順変更ボタンＢ３の押下を受け付けた場合に、どのように変更するのかの入力を受け付ける画面イメージＩＭ４を表示して、乗員候補による変更操作（例えば、図示のように車両ｍＢと車両ｍＤの順序を入れ替える変更操作）を受け付ける。乗員候補の利用する外部端末は、乗員候補が変更ボタンＢ４を押下したことを検知した場合、画面イメージＩＭ４における変更内容を含む変更リクエストを迎車管理装置５００に送信する。迎車態様決定部５３０は、通信部５１０を介して変更リクエストを受け付けた場合、その結果を対象の車両に送信する。各車両は、少なくとも迎車リクエストを送信した乗員候補の利用する外部端末に、変更リクエストを反映した情報を送信する。画面イメージＩＭ５は、変更リクエストを反映した情報を表示する画面の一例である。画面イメージＩＭ５には、例えば、画面イメージＩＭ３における並び順変更ボタンＢ３と同様の機能を有する並び順変更ボタンＢ５が表示されてもよい。

なお、上述の例では迎車態様のうち迎車順序の入れ替えといった微調整を行う変更リクエストを受信する例について説明したが、より大きな調整を要する変更リクエスト（例えば、停止エリア３１０における停止位置の細かな指定や、同時に停止エリア３１０を利用する車両に対する条件設定、関連度合推定部５３１により推定された推定結果が誤っており、乗員候補によりその訂正がなされたなど）を受け付けた場合に、迎車態様決定部５３０は、一度車両を他の車両の進行の妨げにならない位置に一時停止させたり駐車エリアＰＡに戻したりして迎車順序を変更すると決定してもよい。

［停止位置の調整］
以下、図１１および図１２を用いて、迎車態様決定部５３０による、停止エリア３１０における停止位置の調整について説明する。図１１および図１２は、停止エリア３１０および迎車エリア３２０の利用状況を説明するための図である。なお、図１１は先に示した図９の車両ｍＢおよび車両ｍＤが既に迎車を完了して停止エリア３１０を離れた状態を示すものであり、さらに、車両ｍＣの乗員候補と車両Ｍの乗員候補との関連度合が高く、同一または近接するグループＩＤが設定されるものとして説明する。

迎車態様決定部５３０は、停止エリア３１０に関連度合の高い他車両が既に停止している場合、車両Ｍの停止位置を、既に停止している他車両よりも進行方向の後方に停止させて待機させると決定する。迎車態様決定部５３０は、関連度合の高い他車両が既に停止しており、且つ、その他車両の進行方向の前方の停止エリア３１０に車両Ｍを停車させることができる空きスペースがある場合であっても（図１１の車両ｍＡおよび車両ｍＣの車間距離ｄ４が車両Ｍを停車させることができる十分な距離であっても）、車両Ｍをその空きスペースに移動させない。

迎車態様決定部５３０は、関連度合の高い乗員候補が乗車する車両をグループとして認識し、その車両が車列を成して停止エリアへの移動順を待機している際に、同一のグループの先頭車両が停止エリアへ到着した場合には、後続する同一のグループの車両が停止エリア内に停止できない場合であっても所定条件を満たす場合、例外的に乗員候補が乗車できるよう迎車態様を変更する。迎車態様を変更するとは、例えば、車両Ｍと他車両との車間距離をより小さくすることで進行方向前方に詰めたり、車列で待機している車両が車両Ｍとの車間距離を小さく詰めて停車することを許容したりすることである。また、迎車態様を変更することには、図１２に示すように、車両Ｍの重心ＣＰが停止エリア３１０に収まるが、車両Ｍの後端部が停止エリア３１０に収まらなかったり、乗員候補が車両Ｍへの乗車する際に停止エリア３１０の外側を通過する必要があったりする場合でも、自走駐車イベントを終了することが含まれてもよい。迎車態様決定部５３０は、例外的に迎車態様を変更する所定条件（例えば、上述のように車両ｍＣが前方に移動したり、車両ｍＤが車間距離をより小さくしたりすることで停止エリア３１０内に停止することができ、車両ｍＣへの乗員候補の乗り込みや荷物の積み込みが開始されていない場合や中断可能である）を満たす場合に、車両ｍＣの停止位置を、車両ｍＡおよび車両ｍＣの車間距離ｄ４よりも小さい車間距離ｄ５となるように変更すること（すなわち、車両ｍＣを前進させること）を併せて実施すると決定してもよい。

［処理フロー］
図１３～図１５は、第１の実施形態に係る迎車管理装置５００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下の説明において、迎車管理装置５００が車両Ｍの迎車を管理するものとして説明する。

図１３は、出庫時の自走駐車イベントを開始する際の迎車管理装置５００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、通信部５１０は車両Ｍからの発進リクエストを受け付ける（ステップＳ１００）。次に、取得部５２０は、所定の指定時間内に迎車する他車両があるか否かを判定し（ステップＳ１０２）、他車両がある場合には、その車両と車両Ｍとを含む車両ごとの乗員候補の数、荷物の個数または大きさとの関連度合を推定して、推定した関連度合に基づいたグループＩＤを設定して乗員候補情報５４２に反映させる（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理では、上述の内容に加えて、さらに迎車リクエストを送信した端末装置の位置情報を用いて関連度合の推定が行われてもよい。所定の指定時間内に迎車する他車両がない場合にはステップＳ１０６に処理を進める。

次に、取得部５２０は、乗員候補情報５４２を参照して車両Ｍに対応付いた（または対応付く可能性が高い）乗員候補の乗員種別を参照し、車両Ｍに対応付いた乗員候補の移動コストを導出して（ステップＳ１０６）、車両情報５４４として記憶させる。次に、迎車態様決定部５３０は、車両Ｍの迎車態様を決定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の処理詳細については後述する。次に、通信部５１０は、迎車態様決定部５３０により決定された迎車態様に関する情報を車両Ｍに送信することで、出庫時の自走駐車イベントを開始させる（ステップＳ１１０）。次に、通信部５１０は、乗員候補による変更リクエストを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。変更リクエストを受信したと判定した場合、迎車態様決定部５３０は、変更リクエストに応じて迎車態様を変更する（ステップＳ１１４）。変更リクエストを受信したと判定しなかった場合、本フローチャートの処理を終了する。

図１４は、迎車態様決定部５３０が迎車態様を決定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、上述の図１３のフローチャートのステップＳ１０８およびステップＳ１１４において行われるものである。

まず、迎車態様決定部５３０は、取得部５２０により取得された車両および乗員候補に関する情報として車両情報５４４と乗員候補情報５４２とを取得し（ステップＳ２００）、車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の乗降に際しての優先度のうち少なくとも一部に基づいて車両Ｍの迎車態様を決定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において、迎車態様を決定することには、例えば、乗員候補同士の関連度合が高い複数の車両同士を互いに隣接する位置に停止させるように停止位置を決定することや、乗員候補の数が多い車両を乗員出入口Ｇｔに近い位置に停止させるように停止位置を決定すること、荷物が積み込まれる量が多い第１車両よりも、第２車両の停止エリア３１０への到着時間が遅くなるよう迎車順序を決定することなどが含まれる。次に、迎車態様決定部５３０は、ステップＳ２０２において決定した迎車態様が、関連度合の高い乗員候補の車両同士の間に関連度合の低い乗員候補の車両があるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車両同士の間に関連度合の低い乗員候補の車両があると判定された場合、乗員候補情報５４２の関連度合を参照して迎車態様を変更する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において、迎車態様を変更することには、例えば、乗員候補同士の関連度合が高い複数の車両同士を互いに隣接する位置に停止させるように停止位置を決定することが含まれる。車両同士の間に関連度合の低い乗員候補の車両がないと判定された場合、ステップＳ２０８に処理を進める。次に、迎車態様決定部５３０は、決定した迎車態様に関する情報を、乗員候補の利用する外部端末などの外部装置に通信部５１０を介して送信することで、乗員候補に情報提供する（ステップＳ２０８）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

図１５は、車両Ｍが停止エリア３１０の直前まで到着しており、これから停止エリア３１０に停止しようとする際の迎車管理装置５００による処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、通信部５１０は、停止エリア３１０の利用状況（許容台数および空き状況など）を受信する（ステップＳ３００）。このとき、例えば、車両Ｍの認識部１３０により認識された停止エリア３１０の利用状況を迎車管理装置５００に送信することで提供されてもよい。次に、迎車態様決定部５３０は、同一グループの他車両が既に停止エリア３１０に停止しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。同一グループの車両が停止していないと判定した場合、迎車態様決定部５３０は、停止エリア３１０に車両Ｍを停止させることができる空きスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。空きスペースがあると判定した場合、迎車態様決定部５３０は、その空きスペースに車両Ｍを移動させると決定し、車両Ｍの通信装置２０にその指示を送信して自動運転制御装置１００に車両Ｍを制御させる（ステップＳ３０６）。空きスペースがないと判定した場合、迎車態様決定部５３０は、一定時間経過後に再度ステップＳ３０２の処理を行う。

ステップＳ３０２において同一グループの車両が停止していると判定した場合、迎車態様決定部５３０は、その車両の後方の停止エリア３１０に空きがあるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。空きスペースがないと判定した場合、迎車態様決定部５３０は、一定時間経過後に再度ステップＳ３０２の処理を行う。空きスペースがあると判定した場合、迎車態様決定部５３０は、同一グループの車両の後方の空きスペースに移動する（ステップＳ３１０）。

ステップＳ３０６またはステップＳ３１０の処理の後、同一グループの車両が停止エリア３１０に移動する順番で待機している車列に存在するか否かを判定する（ステップＳ３１２）。同一グループの車両が待機していると判定した場合、迎車態様決定部５３０は、例外的に迎車態様を変更する条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ３１４）。条件を満たさない場合、迎車態様決定部５３０は、一定時間経過後に再度ステップＳ３１２の処理を行う。条件を満たす場合、迎車態様決定部５３０は、例外的に乗員候補が乗車できるよう迎車態様を変更し、その変更内容を自動運転制御装置１００に送信して車両Ｍを制御させる（ステップＳ３１６）。ステップＳ３１２の処理において待機していないと判定した場合、本フローチャートの処理を終了する。

以上、第１の実施形態の迎車管理装置５００によれば、車両の駐車エリアＰＡから停止エリア３１０への移動状況に関する情報と、停止エリア３１０の状況を示す情報と、停止エリア３１０に存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得する取得部５２０と、取得部５２０により取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の乗降に際しての優先度を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリア３１０に移動することが予測される場合、停止エリア３１０における車両ごとの乗員候補の数、或いは車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の乗降に際しての優先度のうち少なくとも一部に基づいて、車両の停止エリア３１０における迎車態様を決定する迎車態様決定部５３０と、を備えることにより、よりスムーズな迎車を実現することができる。

また、第１の実施形態の迎車管理装置５００によれば、迎車態様決定部５３０の関連度合推定部５３１により設定された迎車エリア３２０内の乗員候補同士の関連度合に応じて、より好適な迎車態様を実現することができる。

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態に係る車両システム１Ａは、第１の実施形態に係る車両システム１と同様の構成により実現可能である。以下、第１の実施形態に係る車両システム１に含まれる構成と同じ名称および同じ符号を用いて、異なる点についてのみ説明する。

第２の実施形態に係る車両システム１Ａは、訪問先施設において迎車管理装置５００に該当する機能が存在せず、各車両の車載装置が周辺車両と通信して自律的に駐車場内を走行することを実現するシステムであるものとして説明する。第２の実施形態の自動運転制御装置１００Ａは、「迎車管理装置」の他の一例であり、通信装置２０は、「通信部」の一例である。

図１６は、車両システム１Ａの構成図である。車両システム１Ａの自動運転制御装置１００Ａは、第１の実施形態の自動運転制御装置１００に加えて、記憶部１９０をさらに備える。記憶部１９０は、第１の実施形態における記憶部５４０と同様の機能を有するものである。記憶部１９０は、例えば、乗員情報１９２と車両情報１９４と迎車エリア情報１９６とを備える。乗員情報１９２は、第１の実施形態の乗員候補情報５４２と同様の情報であり、車両Ｍの乗員や、車両Ｍの乗員と関連度合の高い乗員に限定された情報である。車両情報１９４は、第１の実施形態の車両情報５４４と同様の情報であり、乗員情報１９２の乗員と対応付いた情報である。迎車エリア情報１９６は、第１の実施形態の迎車エリア情報５４６と同様の情報である。

なお、乗員情報１９２は、少なくとも車両Ｍと代表的な乗員候補（例えば、各車両の所有者や、各車両の借り主、各車両の運転席に着座予定の者、過去にその車両に乗車記録のある者など）に関する情報が含まれるものである。また、車両情報１９４に含まれる情報の一部または全部（特に、関連度合の高い他車両の有無とその車両の指定）は、そのような代表的な乗員候補から入力されるものであってもよい。

図１７は、自動運転制御装置１００Ａの第１制御部１２０Ａ、第２制御部１６０の機能構成図である。第２の実施形態の第１制御部１２０Ａは、第１実施形態の第１制御部１２０に加えて迎車管理部１４４をさらに備える。迎車管理部１４４は、例えば、取得部１４４－１と、迎車態様決定部１４４－２とを備える。

取得部１４４－１は、第１の実施形態の取得部５２０と同様の機能を有する。また、迎車態様決定部１４４－２は、第１の実施形態の迎車態様決定部５３０と同様の機能を有する。

迎車態様決定部１４４－２は、例えば、関連度合推定部１４４－３と、グループ設定部１４４－４と、移動コスト導出部１４４－５と、停止位置決定部１４４－６と、迎車順序決定部１４４－７とを備える。関連度合推定部１４４－３は、第１の実施形態の関連度合推定部５３１と同様の機能を有する。グループ設定部１４４－４は、第１の実施形態のグループ設定部５３２と同様の機能を有する。移動コスト導出部１４４－５は、第１の実施形態の移動コスト導出部５３３と同様の機能を有する。

関連度合推定部１４４－３は、乗員情報１９２を参照して、関連度合を推定する。なお、関連度合推定部１４４－３は、対象となる車両の代表的な乗員候補により関連度合に関する情報の入力を既に受け付けている場合には、その情報を優先的に用いるものとして、処理を省略してもよい。

停止位置決定部１４４－６は、第１の実施形態の停止位置決定部５３４と同様の機能を有する。迎車順序決定部１４４－７は、第１の実施形態の迎車順序決定部５３５と同様の機能を有する。

自動運転制御装置１００Ａの通信装置２０は、迎車リクエストを受信すると、迎車管理部１４４に受信した迎車リクエストに含まれる情報を出力する。迎車管理部１４４は、記憶部１９０の各種情報を参照し、迎車態様を決定して、自走駐車イベントを開始する。その際に、既に車両Ｍと同様に迎車リクエストを受信しており停止エリア３１０に進行する車両の並び順などを調停する他車両（以下、マスタ車両）が存在する場合には、その車両に自車両の迎車態様の決定を依頼するリクエストを送信して、そのマスタ車両から受信する応答に応じて車両Ｍを走行させる。自走駐車イベントを開始する際にマスタ車両が存在しない場合や、現在のマスタ車両が停止エリア３１０から離れて出庫するためその役割の引継ぎを依頼された場合に、車両Ｍの自動運転制御装置１００Ａは自車両をマスタ車両とすることを決定し、自車両を含む複数の車両の迎車態様を決定する。

迎車管理部１４４は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。なお、迎車管理部１４４は、複数の車両の停止エリア３１０への到着を希望する時間が重複する場合に、迎車リクエストの受信順に応じて、または各々の乗員候補と調停して到着予定時間を調整する。

以上、第２の実施形態の自動運転制御装置１００Ａの迎車管理部１４４は、第１の実施形態の迎車管理装置５００と同様の効果を奏するほか、車両に対応付いた乗員情報１９２を参照して、乗員に対してよりスムーズな迎車を実現することができる。

［ハードウェア構成］
図１８は、実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００（１００Ａ）は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０（第１制御部１２０Ａ）および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得し、
前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の乗降に際しての優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様を決定する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１、１Ａ…車両システム、２０…通信装置、１００、１００Ａ…自動運転制御装置、１２０、１２０Ａ…第１制御部、１３０…認識部、１３２…周辺認識部、１３４…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１４４…迎車管理部、１４４－１取得部、１４４－２…迎車態様決定部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００…駐車場管理装置、５００…迎車管理装置、５１０…通信部、５２０…取得部、５３０…迎車態様決定部、Ｍ…車両

Claims (22)

1. 車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の停止位置を決定する、迎車態様決定部と、
   を備え、
   前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の関連度合を推定し、乗員候補同士の関連度合が高い複数の車両同士を互いに隣接する位置で停止させるよう前記停止位置を決定する、
   迎車管理装置。
2. 車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の停止位置を決定する、迎車態様決定部と、
   を備え、
   前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の数が多い車両を、前記停止エリアの乗員出入口に近い位置に停止させるよう前記停止位置を決定する、
   迎車管理装置。
3. 前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、車両ごとの荷物が積み込まれる量を推定し、前記荷物が積み込まれる量が多い車両を、前記停止エリアの乗員出入口に近い位置に停止させるよう前記停止位置を決定する、
   請求項１または２に記載の迎車管理装置。
4. 車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の迎車順序を決定する、迎車態様決定部と、
   を備え、
   前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、車両ごとの荷物が積み込まれる量を推定し、前記荷物が積み込まれる量が多い第１車両と、前記第１車両の乗員候補と関連度合が高い第２車両とが前記停止エリアに移動する場合、前記第１車両よりも前記第２車両の前記停止エリアへの到着時間が遅くなるよう前記迎車順序を決定する、
   迎車管理装置。
5. 車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の迎車順序を決定する、迎車態様決定部と、
   を備え、
   前記迎車態様決定部は、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の関連度合を推定し、前記乗員候補の関連度合が高い車両同士の間に、前記乗員候補の関連度合が高い車両に係る乗員候補との関連度合が低い乗員候補に対応付けられた車両を停止させないよう前記迎車順序を決定する、
   迎車管理装置。
6. 車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の迎車順序を決定する、迎車態様決定部と、
   を備え、
   外部端末と通信する通信部が、前記車両を前記駐車エリアから移動させて前記乗員候補を前記停止エリアに移動させる迎車リクエストを受信したことが判明した場合、
   前記取得部は、前記通信部により受信された前記迎車リクエストを送信した前記外部端末の位置情報に基づいて前記乗員候補の関連度合を推定する、
   迎車管理装置。
7. 前記迎車態様決定部は、さらに、前記取得された情報に基づいて把握される前記乗員候補の乗員種別に基づいて、前記迎車順序を決定する、
   請求項４から６のうちいずれか１項に記載の迎車管理装置。
8. 前記迎車態様決定部は、前記停止エリアに到着する車両が前記停止エリアの手前に車列を成して待機する場合、前記迎車態様決定部により設定された前記迎車順序に応じた前記車列の位置に前記車両を並ばせる、
   請求項４から７のうちいずれか１項に記載の迎車管理装置。
9. 前記取得部は、前記停止エリアの状況を示す情報として、前記迎車リクエストを送信した前記外部端末の位置情報を取得し、
   前記迎車態様決定部は、前記位置情報に基づいて前記外部端末を利用する前記乗員候補の前記関連度合を推定し、前記迎車順序を決定する、
   請求項６に記載の迎車管理装置。
10. 前記迎車態様決定部は、前記通信部が一台の前記外部端末から前記駐車エリアに停止させる複数台の車両に対する迎車リクエストをまとめて受信したことが判明した場合、前記迎車リクエストに基づいて前記複数台の車両の前記関連度合を推定し、前記迎車順序を決定する、
    請求項６または９に記載の迎車管理装置。
11. 前記迎車態様決定部は、前記通信部により前記外部端末に前記複数台の車両の並び順に関する情報を送信し、前記外部端末から前記停止エリアに到着する前に前記外部端末の利用者による前記迎車態様を変更する変更リクエストを前記通信部が受け付けた場合、受け付けた前記変更リクエストに応じて前記迎車態様を変更する、
    請求項１０に記載の迎車管理装置。
12. 前記迎車態様決定部は、前記関連度合が高い前記車両同士の車間距離の接近上限を、後続車両の出庫軌道および荷物の大きさに応じて設定する、
    請求項６、および９から１１のうちいずれか１項に記載の迎車管理装置。
13. 前記迎車態様決定部は、前記停止エリアに前記関連度合の高い他車両が既に停止している場合、前記車両を前記他車両よりも後方に停止させて待機させる、
    請求項６、および９から１２のうちいずれか１項に記載の迎車管理装置。
14. 前記迎車態様決定部は、前記関連度合の高い乗員候補が乗車する車両をグループとして認識し、前記車両が所定の順序で停止エリアへの移動を待機している際に、同一の前記グループの先頭車両が前記停止エリアへ到着した場合において、所定条件を満たす場合、後続する同一の前記グループの前記車両を前記停止エリア内に停止させる、
    請求項１０に記載の迎車管理装置。
15. 前記迎車態様決定部は、前記停止エリアの許容台数および空き状況に応じて、同一の前記グループとして設定可能な前記車両の上限台数を制限する、
    請求項１４に記載の迎車管理装置。
16. 前記迎車態様決定部は、同一のイベントに参加する前記乗員候補を同一の前記グループに設定する、
    請求項１４または１５に記載の迎車管理装置。
17. 前記イベントには、冠婚葬祭、会議、式典、懇親会、オフ会、シンポジウム、および集会のうち少なくとも一部が含まれる、
    請求項１６に記載の迎車管理装置。
18. 前記迎車態様決定部は、決定した迎車態様に関する情報を、通信部を介して前記乗員候補の利用する外部端末に提供する、
    請求項１から１７のうちいずれか１項に記載の迎車管理装置。
19. コンピュータが、
    車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得し、
    前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の停止位置を決定し、
    前記迎車態様の決定において、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の関連度合を推定し、乗員候補同士の関連度合が高い複数の車両同士を互いに隣接する位置で停止させるよう前記停止位置を決定する、
    迎車制御方法。
20. コンピュータが、
    車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得し、
    前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の停止位置を決定し、
    前記迎車態様の決定において、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の数が多い車両を、前記停止エリアの乗員出入口に近い位置に停止させるよう前記停止位置を決定する、
    迎車制御方法。
21. コンピュータに、
    車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得させ、
    前記取得させた情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、或いは車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の停止位置を決定させ、
    前記迎車態様の決定において、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の関連度合を推定し、乗員候補同士の関連度合が高い複数の車両同士を互いに隣接する位置で停止させるよう前記停止位置を決定させる、
    ためのプログラム。
22. コンピュータに、
    車両の駐車エリアから停止エリアへの移動状況に関する情報と、前記停止エリアの状況を示す情報と、前記停止エリアに存在しまたは接近する乗員候補に関する情報を取得させ、
    前記取得された情報に基づいて、車両に対して一以上の乗員候補、或いは荷物を対応付けるとともに、所定時間以内に所定台数以上の車両が停止エリアに移動することが予測される場合、前記停止エリアにおける車両ごとの乗員候補の数、車両ごとの荷物の個数または大きさ、或いは乗員候補の優先度のうち少なくとも一部に基づいて、前記車両の前記停止エリアにおける迎車態様として前記車両の停止位置を決定させ、
    前記迎車態様の決定において、前記取得された情報に基づいて、乗員候補の数が多い車両を、前記停止エリアの乗員出入口に近い位置に停止させるよう前記停止位置を決定させる、
    ためのプログラム。

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