WO2021209780A1 - 車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システム - Google Patents

車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システム Download PDF

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WO2021209780A1
WO2021209780A1 PCT/IB2020/000372 IB2020000372W WO2021209780A1 WO 2021209780 A1 WO2021209780 A1 WO 2021209780A1 IB 2020000372 W IB2020000372 W IB 2020000372W WO 2021209780 A1 WO2021209780 A1 WO 2021209780A1
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vehicle
order
stop
vehicles
arrival
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PCT/IB2020/000372
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English (en)
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中村誠秀
御厨裕
良貴 高木
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日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
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    • G16Y10/40—Transportation

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control method, a vehicle control device, and a vehicle control system.
  • Patent Document 1 a method of reserving a parking lot by a user has been known (Patent Document 1).
  • the method described in Patent Document 1 improves the serviceability of parking lot reservation by assisting the user's arrival at the parking lot reserved by the user.
  • Patent Document 1 does not consider the relationship between the arrival order when a plurality of users make a reservation and the stop position order at the stop position. Space efficiency may be worse than when the stop order and arrival order are the same.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle control method, a vehicle control device, and a vehicle control system capable of efficiently using a stop area.
  • the vehicle control method sets the stop order of a plurality of vehicles, which indicates the order at the stop position in the stop area, and a plurality of vehicles arrive at a predetermined position based on the position information of the plurality of vehicles.
  • Estimate the arrival order indicating the order of arrival determine whether the estimated arrival order is different from the stop order, and if it is determined that the arrival order is different from the stop order, by the time multiple vehicles arrive at a predetermined position, The running of at least one of the plurality of vehicles is controlled so that the arrival order is the same as the stop order.
  • FIG. 1 is an overall schematic view of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of a controller, a vehicle, and a terminal device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a method of setting a stop order according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a method of setting a stop order according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a case where the stop order and the arrival order are different.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating another example of the vehicle control method according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is an overall schematic view of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of a controller, a vehicle, and a terminal device according to an
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation example of the controller according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a method of setting a stop order according to a modified example of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a method of setting a stop order according to a modified example of the present invention.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation example of the controller according to the modified example of the present invention.
  • FIG. 12A is a flowchart illustrating an operation example of the controller according to the modified example of the present invention.
  • FIG. 12B is a flowchart illustrating an operation example of the controller according to the modified example of the present invention.
  • Vehicle control system configuration example A configuration example of the vehicle control system 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
  • the vehicle control system 10 is possessed by the controller 20, the communication network 30, the vehicles 40 to 42, the user 50, the terminal device 60 possessed by the user 50, the user 51, and the user 51.
  • the terminal device 61 and the terminal device 61 are included.
  • FIG. 1 there are three vehicles, but the vehicle is not limited to this.
  • the vehicle control system 10 may include four or more vehicles.
  • FIG. 1 there are two users, but there are a large number of users (not shown). A large number of users (not shown) also possess the terminal device in the same manner as the user 50 and the user 51.
  • the controller 20 communicates with the vehicles 40 to 42 and the terminal devices 60 to 61 via the communication network 30.
  • the controller 20 includes a CPU (Central Processing Unit) 21, a memory 22, a communication I / F 23, and a storage 24, and these components are electrically connected via a bus or the like (not shown).
  • the installation location of the controller 20 is not particularly limited, but for example, the controller 20 is installed in a company that operates vehicles 40 to 42.
  • the CPU 21 reads various programs stored in the storage 24 or the like into the memory 22 and executes various instructions included in the programs.
  • the memory 22 is a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • the storage 24 is a storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive).
  • a part (or all) of the vehicle control system 10 including the functions of the controller 20 described below may be provided by an application (Software as a Service (SaaS), etc.) arranged on the communication network 30. .. Further, the controller 20 may be a server.
  • the communication I / F23 is implemented as hardware such as a network adapter, various communication software, and a combination thereof, and is configured to realize wired or wireless communication via a communication network 30 or the like.
  • the communication network 30 may be configured by either a wireless or wired method, or both methods, and the communication network 30 may include the Internet.
  • the controller 20, the vehicles 40 to 42, and the terminal devices 60 to 61 are connected to the communication network 30 by a wireless communication method.
  • the vehicles 40 to 42 will be described as autonomous driving vehicles in which no driver exists.
  • Vehicles 40 to 42 are not particularly limited, but are, for example, taxis. Therefore, vehicles 40 to 42 may be described as a robot taxi or an unmanned taxi.
  • the vehicles 40 to 42 are not limited to the autonomous driving vehicles, and may be ordinary vehicles having no automatic driving function. Alternatively, the vehicles 40 to 42 may be vehicles capable of switching between automatic driving and manual driving.
  • the vehicles 40 to 42 may be private vehicles.
  • the user 50 requests (reserves) a vehicle using the terminal device 60.
  • a vehicle dispatch application (hereinafter, simply referred to as a vehicle dispatch application) used for vehicle reservation is installed in the terminal device 60, and the user 50 requests a vehicle using the vehicle dispatch application.
  • the user 51 requests a vehicle using the terminal device 61.
  • Such a vehicle request may be referred to as a vehicle allocation request below.
  • the details of the controller 20, the vehicle 40, and the terminal device 60 will be described with reference to FIG. Although the vehicles 41 to 42 and the terminal device 61 are omitted in FIG. 2, the vehicles 41 to 42 have the same configuration as the vehicle 40, and the terminal device 61 has the same configuration as the terminal device 60.
  • the terminal device 60 includes a communication I / F 601 and a vehicle dispatch application 602.
  • the communication I / F 601 has the same configuration as the communication I / F 23, and communicates with the controller 20 via the communication network 30.
  • the terminal device 60 is, for example, a smartphone, a tablet, or the like. Further, the terminal device 60 may be a wearable type device.
  • the terminal device 61 (not shown) includes a vehicle dispatch application 603 (not shown).
  • the vehicle dispatch application 602 is used for vehicle requests as described above.
  • the vehicle dispatch application 602 functions as a user interface when the user 50 requests a vehicle.
  • the vehicle dispatch application 602 is realized by the CPU provided in the terminal device 60 reading a dedicated application program from the storage provided in the terminal device 60 and executing the application program.
  • the user 50 inputs a desired boarding place, a desired boarding time, a desired disembarking place, etc. into the vehicle dispatch application 602 and requests the vehicle.
  • the vehicle dispatch application 602 transmits a vehicle dispatch request to the controller 20 according to the input of the user 50.
  • the terminal device 60 displays various information (receipt of vehicle allocation request, estimated arrival time, scheduled travel route, etc.) included in the signal returned from the controller 20 in response to the vehicle allocation request on the display provided in the terminal device 60. ..
  • the method of realizing the vehicle dispatch application 602 is not limited to this.
  • the terminal device 60 may access the server that provides the function of the vehicle dispatch application 602, receive the function provision, and display the execution result of the function transmitted from the server on the browser.
  • the CPU 21 of the controller 20 includes a vehicle allocation reception unit 211, an allocation unit 212, a route calculation unit 213, a stop order setting unit 214, and an arrival order estimation as an example of a plurality of functions.
  • a unit 215 and a traveling control unit 216 are provided.
  • the user database 242 is stored in the storage 24 of the controller 20.
  • the vehicle dispatch reception unit 211 receives the request from the user 50 via the terminal device 60. Further, the vehicle allocation reception unit 211 has a function of notifying the terminal device 60 that the request from the user 50 has been received, the estimated time of arrival at the boarding place, the planned travel route to the boarding place, and the like. Further, the vehicle dispatch reception unit 211 receives the request from the user 51 via the terminal device 61.
  • the allocation unit 212 allocates an appropriate vehicle from a plurality of vehicles 40 to 42 based on the received request. For example, the allocation unit 212 can allocate the empty vehicle 40 closest to the boarding place desired by the user 50 from among the plurality of vehicles 40 to 42 for efficiency improvement. Further, when the user 50 specifies a vehicle type, the allocation unit 212 allocates the designated vehicle type. GPS receivers are installed in the vehicles 40 to 42, and the position information of the vehicles 40 to 42 is transmitted to the controller 20 at an arbitrary timing.
  • the route calculation unit 213 calculates a route from the current location of the vehicle 40 to the boarding location desired by the user 50, and issues a command to the vehicle 40 to travel along the calculated route to the boarding location desired by the user 50. Send.
  • the route calculated by the route calculation unit 213 is, for example, a route that can arrive from the current location of the vehicle 40 to the boarding location desired by the user 50 in the shortest time.
  • the stop order setting unit 214 sets the stop order indicating the order in which a plurality of vehicles stop at the boarding place.
  • the boarding locations of the vehicles 40 and 41 reserved by the users 50 and 51 may be the same.
  • the stop order setting unit 214 sets the stop order indicating the order in which the plurality of vehicles 40, 41 stop at the boarding place.
  • the arrival order estimation unit 215 acquires the position information of the vehicles 40 and 41, and estimates the arrival order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 arrive at the predetermined positions based on the acquired position information.
  • the arrival order estimation unit 215 transmits a signal indicating the estimated arrival order to the travel control unit 216.
  • the travel control unit 216 receives a signal indicating the arrival order and determines whether or not the arrival order is different from the stop order. When the travel control unit 216 determines that the arrival order is different from the stop order, the travel control unit 216 controls the travel of the vehicles 40 and 41 so that the arrival order is the same as the stop order by the time the vehicles 40 and 41 arrive at the predetermined positions. do. Specifically, the travel control unit 216 outputs a command to the vehicles 40 and 41 to make the arrival order the same as the stop order.
  • the vehicle 40 includes a communication I / F 401 and a vehicle ECU (Electronic Control Unit) 402.
  • the communication I / F 401 has the same configuration as the communication I / F23 and the communication I / F601, and communicates with the controller 20 via the communication network 30.
  • the vehicle ECU 402 is a computer for controlling the vehicle 40.
  • the vehicle ECU 402 controls various actuators (brake actuator, accelerator actuator, steering actuator, etc.) based on a command from the controller 20.
  • the stop means a temporary stop for getting the user on and off.
  • the scene shown in FIG. 3 is a scene in which users 50 and 51 reserve a vehicle using the vehicle allocation application and wait for the vehicle.
  • the reserved time specified by the user 50 is 10:00, and the boarding place designated by the user 50 is the stop area 70. Further, the reserved time specified by the user 51 is 10:05, and the boarding place designated by the user 51 is the stop area 70.
  • the stop area 70 is a boarding / alighting place where a plurality of vehicles can stop, for example, a rotary in front of a station, a taxi zone at an airport, and the like.
  • the vehicle assigned to the user 50 is the vehicle 40.
  • the vehicle assigned to the user 51 is the vehicle 41.
  • the vehicles 40 and 41 receive a command from the controller 20 and travel toward the stop area 70 based on the received command.
  • the stop order setting unit 214 sets the stop order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 stop in the stop area 70 with reference to the reservation information of the users 50 and 51.
  • the reservation information includes the reservation time. Since the reservation information of the users 50 and 51 is stored in the user database 242, for example, the stop order setting unit 214 can acquire the reservation information of the users 50 and 51 by referring to the user database 242. As described above, the reservation time of the user 50 is 10:00, and the reservation time of the user 51 is 10:05.
  • the stop order setting unit 214 sets the stop order of the vehicle 40 to No. 1 and the stop order of the vehicle 41 to No. 2 by referring to the reservation information of the users 50 and 51.
  • the scene shown in FIG. 4 is a scene showing that the vehicle 40 arrives at the stop area 70 before the vehicle 41 and the vehicles 40 and 41 stop in the set stop order, starting from the scene of FIG. Is.
  • the vehicle 40 arrived at the stop area 70 before the vehicle 41, but the reverse may occur. That is, the vehicle 41 may arrive at the stop area 70 before the vehicle 40.
  • the stop order is the order of vehicles 40, 41, but the arrival order is the order of vehicles 41, 40. That is, the stop order and the arrival order are different.
  • the stop order is the order of vehicles 40 and 41, but it is assumed that the arrival order is the order of vehicles 41 and 40.
  • a vehicle 42 different from the vehicles 41 and 40 appears.
  • the vehicle 42 will be described as a vehicle that has already stopped in the stop area 70 before the vehicle 41 arrives in the stop area 70. That is, the vehicle 42 is not a vehicle that affects the stop order and arrival order of the vehicles 41 and 40. Further, the vehicle 42 is not a vehicle reserved by the users 50 and 51.
  • the vehicle 41 will stop at a position behind the vehicle 42 when it arrives in the stop area 70.
  • the vehicle 40 arrives at the stop area 70 after the vehicle 41, if the distance between the vehicle 42 and the vehicle 41 is short, the vehicle 40 stops between the vehicle 42 and the vehicle 41. It may take some time to do so. Alternatively, it may be difficult for the vehicle 40 to stop between the vehicle 42 and the vehicle 41. If the stop order and the arrival order are different in this way, the stop area 70 may not be used efficiently.
  • the purpose of the vehicle 40 to stop between the vehicle 42 and the vehicle 41 is to support the smooth departure of the vehicle by setting the departure order to the reserved boarding order of the user.
  • the arrival order estimation unit 215 acquires the position information of the vehicles 40 and 41, and estimates the arrival order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 arrive at the predetermined positions based on the acquired position information.
  • the arrival order estimation unit 215 transmits a signal indicating the estimated arrival order to the travel control unit 216.
  • the traveling control unit 216 Upon receiving the signal indicating the arrival order, the traveling control unit 216 determines whether or not the arrival order is different from the stop order. When the travel control unit 216 determines that the arrival order is different from the stop order, the travel control unit 216 travels the vehicles 40 and 41 so that the arrival order is the same as the stop order by the time the vehicles 40 and 41 arrive at the predetermined positions. To control. As a result, the above problem is solved, and the stop area 70 can be used efficiently. A specific example will be described with reference to FIG.
  • the arrival order estimation unit 215 first acquires the position information of the vehicles 40 and 41.
  • the position information of the vehicles 40 and 41 is transmitted from the vehicles 40 and 41 to the arrival order estimation unit 215 as described above.
  • the arrival order estimation unit 215 estimates the arrival order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 arrive at a predetermined position based on the acquired position information.
  • the predetermined position is, for example, the intersection 81 shown in FIG.
  • the intersection 81 is an intersection through which both vehicles 40 and 41 pass when the vehicles 40 and 41 head toward the stop area 70.
  • the route to the intersection 81 is calculated by the route calculation unit 213.
  • the arrival order estimation unit 215 can estimate the arrival time when the vehicles 40 and 41 arrive at the intersection 81 by using the position information of the vehicles 40 and 41.
  • the arrival order estimation unit 215 can estimate the arrival order at the intersection 81 by arranging the estimated arrival times in chronological order.
  • the arrival order estimation unit 215 outputs a signal indicating the arrival order to the travel control unit 216.
  • the arrival order estimation unit 215 may also acquire the speeds of the vehicles 40 and 41 and estimate the arrival order by combining the speed and the position information in order to improve the accuracy of the arrival order estimation.
  • the predetermined position is not limited to the intersection 81.
  • the predetermined position may be the stop area 70.
  • the travel control unit 216 determines whether or not the arrival order is different from the stop order. Similar to FIG. 4, the stop order of FIG. 6 is that the vehicle 40 comes first and the vehicle 41 comes after. On the other hand, it is assumed that the vehicle 41 arrives first and the vehicle 40 arrives later in the order of arrival at the intersection 81. In this case, the travel control unit 216 determines that the arrival order is different from the stop order. If the vehicles 40 and 41 continue to travel as they are, there is a high possibility that the vehicle 41 will arrive at the stop area 70 first.
  • the travel control unit 216 determines that the arrival order is different from the stop order, the vehicle so that the arrival order arriving at the intersection 81 is the same as the stop order by the time the vehicles 40 and 41 arrive at the intersection 81. Controls the running of 40 and 41.
  • the travel control unit 216 may output a command to the vehicle 40 to change lanes to a lane having a higher flow velocity. This is realized by acquiring the flow velocity of each lane of the road on which the vehicle 40 travels. By changing lanes to a lane with a higher flow velocity, the vehicle 40 can reach the intersection 81 earlier.
  • the travel control unit 216 may output a command to the vehicle 40 to change the route from the current route to the intersection 81 with an earlier arrival time. This is realized by calculating a plurality of routes for the vehicle 40 to arrive at the intersection 81 by the route calculation unit 213. When the vehicle 40 changes the current route and travels on a route having an earlier arrival time to the intersection 81, the vehicle 40 can arrive at the intersection 81 earlier.
  • the travel control unit 216 may perform a plurality of controls.
  • the plurality of controls are, for example, a combination of the above-mentioned lane change to a lane having a high flow velocity and a route change to a route having an early arrival time to the intersection 81.
  • the travel control unit 216 may output a command to the vehicle 41 to change lanes to a lane with a slower flow velocity. This is realized by acquiring the flow velocity of each lane of the road on which the vehicle 41 travels. As the vehicle 41 changes lanes to a lane with a slower flow velocity, the vehicle 41 arrives at the intersection 81 later.
  • the travel control unit 216 may output a command to the vehicle 41 to change the route from the current route to the intersection 81 with a late arrival time. This is realized by calculating a plurality of routes for the vehicle 41 to arrive at the intersection 81 by the route calculation unit 213. When the vehicle 41 changes the current route and travels on a route having a late arrival time to the intersection 81, the vehicle 41 arrives at the intersection 81 later.
  • the travel control unit 216 may perform a plurality of controls.
  • the plurality of controls are, for example, a combination of the above-mentioned lane change to a lane with a slow flow velocity and a route change to a route with a slow arrival time to the intersection 81.
  • the travel control unit 216 may implement either travel control for arriving the vehicle 40 at the intersection 81 earlier or travel control for arriving the vehicle 41 at the intersection 81 later. Both may be carried out at the same time.
  • the travel control unit 216 determines that the arrival order of arriving at the intersection 81 is different from the stop order
  • the arrival order of the vehicles 40 and 41 arriving at the intersection 81 is the stop order by the time the vehicles 40 and 41 arrive at the intersection 81.
  • the running of the vehicles 40 and 41 is controlled so as to be the same as. Since the arrival order of arriving at the intersection 81 is the same as the stop order, the possibility that the arrival order of arriving at the stop area 70 will be the same as the stop order is increased. This makes it possible to efficiently use the stop area 70.
  • the vehicle 41 may arrive at the intersection 81 before the vehicle 40 depending on the road environment.
  • the arrival order estimation unit 215 estimates the arrival order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 arrive at the next intersection, the intersection 82, based on the position information of the vehicles 40 and 41. You may. Note that, in FIG. 7, the intersection 82 is the next intersection after the intersection 81, but the present invention is not limited to this.
  • the intersection 82 may be any intersection as long as it is an intersection between the intersection 81 and the stop area 70, and both the vehicles 40 and 41 pass through.
  • the travel control unit 216 determines that the arrival order in which the vehicles 40 and 41 arrive at the intersection 82 is different from the stop order, the arrival order in which the vehicles 40 and 41 arrive at the intersection 81 by the time the vehicles 40 and 41 arrive at the intersection 81. Controls the running of the vehicles 40 and 41 so that is the same as the stop order. This travel control is the same as described above. By controlling the traveling of the vehicles 40 and 41 repeatedly until the arrival order at the predetermined positions (intersections 81 and 82) becomes the same as the stop order in this way, the possibility that the arrival order becomes the same as the stop order increases.
  • step S101 the stop order setting unit 214 refers to the user database 242 and acquires the reservation information of the users 50 and 51.
  • the process proceeds to step S103, and the stop order setting unit 214 sets the stop order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 stop in the stop area 70 based on the acquired reservation information (see FIG. 4).
  • the process proceeds to step S105, and the arrival order estimation unit 215 acquires the traveling information of the vehicles 40 and 41.
  • the traveling information of the vehicles 40 and 41 includes the position information and the speed information of the vehicles 40 and 41.
  • the process proceeds to step S107, and the arrival order estimation unit 215 estimates the arrival order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 arrive at the intersection 81 based on the acquired travel information (see FIG. 6).
  • the arrival order estimation unit 215 transmits a signal indicating the estimated arrival order to the travel control unit 216.
  • the travel control unit 216 which has received the signal indicating the arrival order, determines whether or not the arrival order is different from the stop order. When the arrival order is the same as the stop order (YES in step S109), the series of processes ends. On the other hand, when the arrival order is different from the stop order (NO in step S109), the process proceeds to step S111, and the travel control unit 216 acquires road information in order to make the arrival order the same as the stop order.
  • the road information includes the flow velocity of each lane of the road on which the vehicles 40 and 41 travel, a plurality of routes to the intersection 81, and the like.
  • step S113 the travel control unit 216 makes the arrival order of the vehicles 40 and 41 arriving at the intersection 81 the same as the stop order by the time the vehicles 40 and 41 arrive at the intersection 81 based on the acquired road information. Controls the running of vehicles 40 and 41. Since the arrival order of arriving at the intersection 81 is the same as the stop order, the possibility that the arrival order of arriving at the stop area 70 will be the same as the stop order is increased. This makes it possible to efficiently use the stop area 70.
  • the stop order setting unit 214 has described that the stop order in which the vehicles 40 and 41 stop in the stop area 70 is set with reference to the reservation information of the users 50 and 51, but the present invention is not limited to this.
  • the reservation time may be the same, and depending on the user, the vehicle may arrive at the stop area 70 later than the reservation time, or may arrive at the stop area 70 earlier than the reservation time. Therefore, the stop order setting unit 214 may set the stop order by using the position information of the users 50 and 51 in addition to the reserved time.
  • FIG. 9 it is assumed that the reserved time specified by the user 50 is 10:00 and the reserved time specified by the user 51 is also 10:00.
  • the stop order setting unit 214 may set the stop order by using the position information of the users 50 and 51 instead of the reserved time.
  • the position information of the users 50 and 51 is transmitted from the terminal devices 60 and 61 possessed by the users 50 and 51 to the stop order setting unit 214.
  • the position information of the terminal devices 60 and 61 possessed by the users 50 and 51 can be regarded as the position information of the users 50 and 51.
  • the stop order setting unit 214 acquires the moving speeds (walking speeds) of the users 50 and 51 with reference to the user database 242. By combining the obtained position information of the users 50 and 51 with the walking speeds of the users 50 and 51, the time when the users 50 and 51 arrive at the stop area 70 can be obtained.
  • the stop order setting unit 214 may set the order of the times when the users 50 and 51 arrive at the stop area 70 as the stop order.
  • the stop order setting unit 214 can set the stop order that enhances the convenience of the users 50 and 51 by setting the stop order using the position information of the users 50 and 51 in addition to the reserved time.
  • the stop order is the vehicles 41 and 40. It is set in the order of. However, as described above, some users may arrive at the stop area 70 later than the reserved time, or may arrive at the stop area 70 earlier than the reserved time. It is possible that the user 51, who has an earlier reservation time, arrives at the stop area 70 later than the user 50. It is assumed that it is calculated that the user 50 arrives at the stop area 70 before the 51 based on the position information of the users 50 and 51. In this case, as shown in FIG. 10, the stop order is set in the order of vehicles 40 and 41. In this way, the stop order setting unit 214 can set the stop order that enhances the convenience of the users 50 and 51 by setting the stop order using the position information of the users 50 and 51 in addition to the reserved time.
  • the travel control unit 216 may control the travel of the vehicle 41 by using the waiting time of the vehicle 41.
  • the waiting time of the vehicle 41 is a reserved time specified by the user 51. If the reservation time is 10:00, the meeting time will also be 10:00. Further, when the reservation time has a range of 10:00 to 10:10, the waiting time is also 10:00 to 10:10.
  • the travel control unit 216 calculates a travel control plan for arriving the vehicle 41 at the intersection 81 later.
  • This travel control plan includes changing the lane of the vehicle 41 to a lane with a slower flow velocity and traveling on a route having a slower arrival time to the intersection 81. That is, the travel control plan in the present embodiment includes a plurality of controls.
  • the travel control unit 216 estimates the time when the vehicle 41 arrives at the stop area 70 when the vehicle 41 whose stop order is later is controlled to arrive at the intersection 81 later according to the travel control plan. That is, the travel control unit 216 estimates the arrival time at which the vehicle 41, which is later in the stop order, arrives at the stop area 70 due to the control of the travel of the vehicle 41. When the estimated arrival time is later than the waiting time, the traveling control unit 216 prohibits the control of the vehicle 41 having a later stop order. As a result, the arrival order of arrival at the intersection 81 under the control of the vehicle 40 ahead can be made the same as the stop order, and the vehicle 41 can be prevented from being delayed in the waiting time.
  • the travel control unit 216 may control the travel of the vehicle 40 by using the waiting time of the vehicle 40.
  • the waiting time of the vehicle 40 is a time during which the user 50 can wait after the vehicle 40 arrives at the stop area 70. As an example, the waiting time is 5 minutes. That is, if the user 50 does not board the vehicle 40 within 5 minutes after arriving at the stop area 70, the vehicle 40 may depart from the stop area 70.
  • the waiting time of the vehicle 40 is stored in the storage 24 as an example. Therefore, the travel control unit 216 can acquire the waiting time of the vehicle 40 by referring to the storage 24.
  • the wait time of the vehicle 40 may be stored in a storage device installed in the vehicle 40. When the wait time of the vehicle 40 is stored in the storage device installed in the vehicle 40, the travel control unit 216 may acquire the wait time of the vehicle 40 from the vehicle 40.
  • the travel control unit 216 calculates a travel control plan for arriving the vehicle 40 at the intersection 81 earlier.
  • This travel control plan includes changing the lane of the vehicle 40 to a lane with a higher flow velocity and traveling on a route having an earlier arrival time to the intersection 81. That is, the travel control plan for arriving the vehicle 40 at the intersection 81 earlier also includes a plurality of controls.
  • the travel control unit 216 estimates the time when the vehicle 40 arrives at the stop area 70 when the vehicle 40 whose stop order is earlier is controlled to arrive at the intersection 81 earlier according to the travel control plan. That is, the travel control unit 216 estimates the arrival time at which the vehicle 40 having the first stop order arrives at the stop area 70 due to the control of the travel of the vehicle 40. The travel control unit 216 determines whether or not the user 50 arrives at the stop area 70 after the waiting time has elapsed from the arrival time. The time for the user 50 to arrive at the stop area 70 can be determined by the method described above. When the travel control unit 216 determines that the user 50 arrives at the stop area 70 after the waiting time has elapsed, the travel control unit 216 prohibits the control of the vehicle 40 having the first stop order. As a result, the arrival order of arriving at the intersection 81 can be made the same as the stop order by the running control of the vehicle 41 after the stop order, and the vehicle 40 can be prevented from leaving without the user 50 on board. sell.
  • step S201 the stop order setting unit 214 acquires position information from the terminal devices 60 and 61 possessed by the users 50 and 51.
  • the position information of the terminal devices 60 and 61 can be regarded as the position information of the users 50 and 51.
  • the process proceeds to step S203, and the stop order setting unit 214 acquires the walking speeds of the users 50 and 51 with reference to the user database 242.
  • the stop order setting unit 214 estimates the time when the users 50 and 51 arrive at the stop area 70 by using the position information of the users 50 and 51 and the walking speed of the users 50 and 51.
  • step S205 the stop order setting unit 214 sets the order of the times when the users 50 and 51 arrive at the stop area 70 as the stop order. Since the processes of steps S209, 211, and 213 are the same as the processes of steps S107, 109, and 111 of FIG. 8, the description thereof will be omitted.
  • step S215 the travel control unit 216 calculates a travel control plan for arriving the vehicle 41 at the intersection 81 later.
  • the travel control plan includes a plurality of controls as described above.
  • step S217 the travel control unit 216 estimates the time when the vehicle 41 arrives at the stop area 70 when the travel of the vehicle 41 is controlled according to the travel control plan.
  • step S219 the travel control unit 216 acquires the waiting time of the vehicle 41 with reference to the user database 242. If the arrival time is later than the waiting time (YES in step S221), that is, if the vehicle 41 is delayed in the waiting time as a result of performing a plurality of controls, the travel control unit 216 prohibits the control of the vehicle 41. (Step S223). As a result, the arrival order of arrival at the intersection 81 can be made the same as the stop order, and the vehicle 41 can be prevented from being delayed in the meeting time.
  • step S225 the travel control unit 216 executes a plurality of controls.
  • the arrival order of arriving at the intersection 81 can be made the same as the stop order, and the possibility that the arrival order of arriving at the stop area 70 will be the same as the stop order is increased. This makes it possible to efficiently use the stop area 70.
  • steps S301 to 313 are the same as the processes of steps S201 to 213 of FIG. 11, the description thereof will be omitted.
  • step S315 the travel control unit 216 calculates a travel control plan for arriving the vehicle 40 at the intersection 81 earlier.
  • the travel control plan includes a plurality of controls as described above.
  • the process proceeds to step S317, and the travel control unit 216 estimates the time when the vehicle 40 arrives at the stop area 70 when the travel of the vehicle 40 is controlled according to the travel control plan.
  • step S219 the travel control unit 216 acquires the waiting time of the vehicle 40 with reference to the storage 24.
  • the travel control unit 216 prohibits the control (step S323).
  • step S323 it is assumed that all of the plurality of controls are prohibited, but the process is not limited to this.
  • the control that causes the user 50 to arrive at the stop area 70 after the wait time has elapsed from the arrival time of the vehicle 40 may be prohibited.
  • the travel control unit 216 controls the travel of the vehicle 40 according to the travel control plan. In, the time when the vehicle 40 arrives at the intersection 81 is estimated (step S325).
  • steps S327 to 331 Since the processing of steps S327 to 331 is the same as the processing of steps S217 to 221 of FIG. 11, the description thereof will be omitted.
  • step S333 it is assumed that all of the plurality of controls are prohibited, but the process is not limited to this.
  • the control that causes the arrival time of the vehicle 41 to be later than the waiting time may be prohibited.
  • step S335 the travel control unit 216 estimates the time when the vehicle 41 arrives at the stop area 70 when the travel of the vehicle 41 is controlled according to the travel control plan.
  • the traveling control of the vehicle 40 and the vehicle 41 is prohibited (YES in step S337), the process proceeds to step S345, and the traveling control unit 216 examines the next intersection 82 (see FIG. 7).
  • step S339 When the traveling control of the vehicle 40 and the vehicle 41 is not prohibited (NO in step S337), the process proceeds to step S339, and the traveling control unit 216 uses the time estimated in step S325 and step S335 at the intersection 81. Estimate the order of arrival. When the arrival order estimated in step S339 and the stop order are the same (YES in step S341), the travel control unit 216 executes the travel control calculated in step S315 (step S343). On the other hand, if the arrival order estimated in step S339 and the stop order are not the same (NO in step S341), the process proceeds to step S345.
  • the stop order setting unit 214 sets the stop order indicating the order in which a plurality of vehicles (vehicles 40, 41) stop in the stop area 70. Alternatively, the stop order setting unit 214 sets the stop order of a plurality of vehicles, which indicates the order at the stop position in the stop area 70.
  • the arrival order estimation unit 215 acquires the position information of the vehicles 40 and 41, and estimates the arrival order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 arrive at the predetermined positions based on the acquired position information.
  • the travel control unit 216 determines whether or not the arrival order estimated by the arrival order estimation unit 215 is different from the stop order.
  • the travel control unit 216 determines that the arrival order is different from the stop order, at least one of the vehicles 40 and 41 is set so that the arrival order is the same as the stop order by the time the vehicles 40 and 41 arrive at the predetermined positions. Control the running of one vehicle. Since the arrival order of arriving at the predetermined position is the same as the stop order, the possibility that the arrival order of arriving at the stop area 70 will be the same as the stop order is increased. This makes it possible to efficiently use the stop area 70.
  • the arrival order estimation unit 215 calculates the arrival time to arrive at a predetermined position of the vehicles 40 and 41 using the position information of the vehicles 40 and 41. Then, the arrival order estimation unit 215 estimates the arrival order based on the calculated arrival time. As a result, the arrival order estimation unit 215 can accurately estimate the arrival order.
  • the arrival order estimation unit 215 may estimate the arrival order by using the speed information of the vehicles 40 and 41 in addition to the position information of the vehicles 40 and 41.
  • the predetermined position used when estimating the arrival order includes the same intersection through which vehicles 40 and 41 pass, or the stop area 70.
  • the travel control unit 216 can control the travel of the vehicles 40 and 41 to make the arrival order of arrival at the stop area 70 the same as the stop order before the vehicles 40 and 41 arrive at the stop area 70. It will be possible.
  • the travel control unit 216 acquires the flow velocity of each lane of the road on which the vehicles 40 and 41 travel.
  • the travel control unit 216 causes the vehicle 41, which has a later stop order, among the vehicles 40 and 41, to change lanes to a lane having a slower flow velocity than the current travel lane.
  • the travel control unit 216 causes the vehicle 40, which has a stop order first, to change lanes to a lane having a higher flow velocity than the current travel lane.
  • the travel control unit 216 can make the vehicle 41 arrive at the intersection 81 later.
  • the travel control unit 216 can make the vehicle 40 arrive at the intersection 81 earlier.
  • the travel control unit 216 calculates a plurality of routes for the vehicles 40 and 41 to arrive at the intersection 81.
  • the travel control unit 216 changes the route of the vehicle 41, which has a later stop order, to a route whose arrival time to the intersection 81 is later than the current route.
  • the travel control unit 216 changes the route of the vehicle 40 whose stop order is earlier to a route whose arrival time to a predetermined position is earlier than the current route.
  • the travel control unit 216 can make the vehicle 41 arrive at the intersection 81 later.
  • the travel control unit 216 can make the vehicle 40 arrive at the intersection 81 earlier.
  • Driving control includes multiple controls.
  • the plurality of controls are a lane change to a lane with a slow (fast) flow velocity and a route change to a route with a slow (fast) arrival time to the intersection 81 (stop area 70).
  • the travel control unit 216 estimates the arrival time of the vehicle 40 having the first stop order to arrive at the stop area 70 due to the control of travel.
  • the travel control unit 216 acquires, with reference to the storage 24, the waiting time in which the vehicle 40 whose stop order is earlier can wait for the user 50 (first user) who has reserved the vehicle 40.
  • the travel control unit 216 determines whether or not the user 50 arrives at the stop area 70 after the waiting time has elapsed from each arrival time.
  • the travel control unit 216 prohibits the travel control of the vehicle 40 determined by the user 50 to arrive at the stop area 70 after the waiting time has elapsed from the arrival time of the vehicle 40.
  • the arrival order of arrival at the intersection 81 can be made the same as the stop order, and the vehicle 40 can be prevented from leaving without the user 50 on board.
  • the running control may include at least a control for arriving at a predetermined position earlier by the vehicle 40 having a stop order first.
  • the controller 20 may prohibit the control of the vehicle 40 whose stop order is earlier.
  • the travel control unit 216 estimates the arrival time at which the vehicle 41, which has a later stop order, arrives at the stop area 70 due to the control of travel.
  • the travel control unit 216 acquires the waiting time between the vehicle 41 whose stop order is later and the user 51 (second user) who has reserved the vehicle 41 by referring to the user database 242.
  • the travel control unit 216 determines whether or not the arrival time is later than the waiting time.
  • the travel control unit 216 prohibits control of the travel of the vehicle 41 after the stop order determined that the arrival time is later than the waiting time.
  • the arrival order of arrival at the intersection 81 can be made the same as the stop order, and the vehicle 41 can be prevented from being delayed in the meeting time.
  • the running control may include at least a control for causing the vehicle 41, which is later in the stop order, to arrive at a predetermined position later.
  • the controller 20 may prohibit the control of the vehicle 41 whose stop order is later.
  • the stop order setting unit 214 sets the stop order indicating the order in which the vehicles 40 and 41 stop in the stop area 70 with reference to the reservation information of the users 50 and 51. As a result, the stop order setting unit 214 can set the stop order suitable for the reservation information of the users 50 and 51.
  • the stop order setting unit 214 acquires the position information of the users 50 and 51.
  • the position information of the users 50 and 51 is the position information of the terminal devices 60 and 61 possessed by the users 50 and 51.
  • the stop order setting unit 214 estimates the arrival time of the user 50 when the user 50 arrives at the stop area 70 and the arrival time of the user 51 when the user 51 arrives at the stop area 70 based on the position information of the users 50 and 51. do.
  • the stop order setting unit 214 sets the stop order based on the arrival time of the user 50 and the arrival time of the user 51. Depending on the user, the vehicle may arrive at the stop area 70 later than the reserved time, or may arrive at the stop area 70 earlier than the reserved time.
  • the stop order setting unit 214 may acquire the position information of the terminal devices 60 and 61 possessed by the users 50 and 51 when the users 50 and 51 reserve the vehicle.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electric circuit.
  • Processing circuits also include devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and circuit components arranged to perform the described functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • the travel control unit 216 may control the travel of the vehicles 40 and 41 when the vehicle 40 having the first stop order or the vehicle 41 having the second stop order is located within a predetermined range from the stop area 70. Alternatively, the travel control unit 216 may control the travel of the vehicles 40 and 41 before the predetermined time when the vehicle 40 or the vehicle 41 arrives at the stop area 70. As a result, the travel control unit 216 can control the travel of the vehicles 40 and 41 to make the arrival order of arrival at the stop area 70 the same as the stop order before the vehicles 40 and 41 arrive at the stop area 70. It will be possible.
  • the travel control unit 216 has explained that the travel control of the vehicle 41 whose stop order is later than the estimated arrival time is prohibited, but the present invention is not limited to this.
  • the traveling control unit 216 may negotiate with the user 51 whether or not to allow the delay in the waiting time. This negotiation is performed by displaying an image for negotiating whether or not to allow the delay on the terminal device 61 possessed by the user 51. The user 51 operates the terminal device 61 to select whether or not to allow the delay.
  • the travel control unit 216 executes a plurality of controls. .. As a result, the travel control unit 216 can make the arrival order of arrival at the intersection 81 the same as the stop order.
  • the traveling control unit 216 may transmit information indicating the delay of the waiting time to the user 51. If the user 51 approves the delay in the waiting time, the travel control unit 216 may execute the control.
  • Vehicle control system 20
  • Controller 22 Memory 24 Storage 30
  • Communication network 40, 41, 42 Vehicle 50, 51 User 60, 61 Terminal device 211
  • Vehicle allocation reception unit 212
  • Allocation unit 213
  • Route calculation unit 214
  • Stop order setting unit 215
  • Arrival order estimation unit 216

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Abstract

コントローラ（20）は、停車エリアでの停車位置における順番を示す、複数の車両の停車順番を設定する停車順番設定部（214）と、複数の車両の位置情報に基づいて複数の車両が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定する到着順番推定部（215）と、到着順番が停車順番と異なるか否かを判定し、到着順番が停車順番と異なると判定した場合、複数の車両が所定位置に到着するまでに、到着順番が停車順番と同一になるように複数の車両のうち少なくとも1つの車両の走行を制御する走行制御部（216）とを備える。

Description

車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システム
　本発明は、車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システムに関する。
　従来より、ユーザによる駐車場の予約方法が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された方法は、ユーザが予約した駐車場へのユーザの到着を援助することにより、駐車場予約のサービス性を向上させている。
特開平９−１６８９８号公報
　しかしながら、特許文献１に記載された方法は、複数のユーザが予約した場合における到着順番と停車位置における停車位置順番との関係を考慮していない。停車順番と到着順番が同一の場合よりスペース効率が悪化するおそれがある。
　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、停車エリアを効率よく利用することが可能な車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システムを提供することである。
　本発明の一態様に係る車両制御方法は、停車エリアでの停車位置における順番を示す、複数の車両の停車順番を設定し、複数の車両の位置情報に基づいて複数の車両が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定し、推定した到着順番が停車順番と異なるか否かを判定し、到着順番が停車順番と異なると判定した場合、複数の車両が所定位置に到着するまでに、到着順番が停車順番と同一になるように複数の車両のうち少なくとも１つの車両の走行を制御する。
　本発明によれば、停車エリアを効率よく利用することが可能となる。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの全体概略図である。 図２は、本発明の実施形態に係るコントローラ、車両、及び端末装置の機能ブロック図である。 図３は、本発明の実施形態に係る停車順番の設定方法の一例を説明する図である。 図４は、本発明の実施形態に係る停車順番の設定方法の一例を説明する図である。 図５は、停車順番と到着順番が異なる場合を説明する図である。 図６は、本発明の実施形態に係る車両制御方法の一例を説明する図である。 図７は、本発明の実施形態に係る車両制御方法の他の例を説明する図である。 図８は、本発明の実施形態に係るコントローラの一動作例を説明するフローチャートである。 図９は、本発明の変形例に係る停車順番の設定方法の一例を説明する図である。 図１０は、本発明の変形例に係る停車順番の設定方法の一例を説明する図である。 図１１は、本発明の変形例に係るコントローラの一動作例を説明するフローチャートである。 図１２Ａは、本発明の変形例に係るコントローラの一動作例を説明するフローチャートである。 図１２Ｂは、本発明の変形例に係るコントローラの一動作例を説明するフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
（車両制御システムの構成例）
　図１~２を参照して、本実施形態に係る車両制御システム１０の構成例を説明する。
　図１に示すように、車両制御システム１０は、コントローラ２０と、通信ネットワーク３０と、車両４０~４２と、ユーザ５０と、ユーザ５０が所持する端末装置６０と、ユーザ５１と、ユーザ５１が所持する端末装置６１とを含む。なお、図１において、車両は３台存在するが、これに限定されない。車両制御システム１０は、４台以上の車両を含んでもよい。また、図１において、ユーザは二人であるが、図示しない多数のユーザが存在する。そして図示しない多数のユーザも、ユーザ５０及びユーザ５１と同様に端末装置を所持する。
　コントローラ２０（車両制御装置）は、通信ネットワーク３０を介して車両４０~４２及び端末装置６０~６１と通信する。コントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２１と、メモリ２２と、通信Ｉ／Ｆ２３と、ストレージ２４とを備え、これらの構成要素が図示しないバスなどを介して電気的に接続されている。コントローラ２０の設置場所は特に限定されないが、例えばコントローラ２０は車両４０~４２を運用する会社に設置される。
　ＣＰＵ２１は、ストレージ２４などに記憶されている様々なプログラムをメモリ２２に読み込んで、プログラムに含まれる各種の命令を実行する。メモリ２２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体である。ストレージ２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。なお、以下で説明するコントローラ２０の機能を含む車両制御システム１０の一部（または全部）は、通信ネットワーク３０上に配置されたアプリケーション（Ｓｏｆｔｗａｒｅ　ａｓ　ａ　Ｓｅｒｖｉｃｅ（ＳａａＳ）など）によって提供されてもよい。また、コントローラ２０は、サーバであってもよい。
　通信Ｉ／Ｆ２３は、ネットワークアダプタなどのハードウェア、各種の通信用ソフトウェア、及びこれらの組み合わせとして実装され、通信ネットワーク３０などを介した有線または無線の通信を実現できるように構成されている。
　通信ネットワーク３０は、無線または有線の何れかの方式、あるいは両方の方式によって構成されてもよく、通信ネットワーク３０には、インターネットが含まれてもよい。本実施形態では、コントローラ２０、車両４０~４２、及び端末装置６０~６１は、無線通信方式によって通信ネットワーク３０と接続する。
　本実施形態において、車両４０~４２は、運転者が存在しない自動運転車両として説明する。車両４０~４２は特に限定されないが例えばタクシーである。したがって車両４０~４２は、ロボットタクシーまたは無人タクシーと表現されてもよい。なお、車両４０~４２は、自動運転車両に限定されず、自動運転機能を有しない通常の車両であってもよい。あるいは、車両４０~４２は、自動運転と手動運転とを切り替えることが可能な車両であってもよい。
　なお、自家用車をタクシーとして使用することが法律で認められていれば（現在の法律で認められていなくても改正により将来認められれば）、車両４０~４２は自家用車であってもよい。
　ユーザ５０は、端末装置６０を用いて車両をリクエスト（予約）する。端末装置６０には、車両の予約に用いられる配車アプリケーション（以下単に配車アプリと称する）がインストールされており、ユーザ５０は、配車アプリを使って車両をリクエストする。ユーザ５１も同様に、端末装置６１を用いて車両をリクエストする。このような車両のリクエストを、以下では配車要求と称する場合がある。
　次に、図２を参照して、コントローラ２０、車両４０、端末装置６０の詳細について説明する。なお、図２において、車両４１~４２、及び端末装置６１は省略するが、車両４１~４２は車両４０と同様の構成を有し、端末装置６１は端末装置６０と同様の構成を有する。
　端末装置６０は、通信Ｉ／Ｆ６０１と配車アプリ６０２を備える。通信Ｉ／Ｆ６０１は、通信Ｉ／Ｆ２３と同様の構成を備えており、通信ネットワーク３０を介してコントローラ２０と通信する。端末装置６０は、例えば、スマートフォン、タブレットなどである。また、端末装置６０は、ウェアラブル型の装置であってもよい。なお、端末装置６１（図示省略）は、配車アプリ６０３（図示省略）を備える。
　配車アプリ６０２は、上述したように車両のリクエストに用いられる。配車アプリ６０２は、ユーザ５０が車両をリクエストする際のユーザインタフェースとして機能する。配車アプリ６０２は、端末装置６０に設けられたＣＰＵが、端末装置６０に設けられたストレージから、専用のアプリケーションプログラムを読み出して実行することで実現する。ユーザ５０が車両をリクエストする際、ユーザ５０は希望する乗車場所、希望する乗車時間、希望する降車場所などを配車アプリ６０２に入力し、車両をリクエストする。配車アプリ６０２は、ユーザ５０の入力に従って、コントローラ２０に配車要求を送信する。また、端末装置６０は、配車要求に対してコントローラ２０から返信される信号に含まれる各種情報（配車要求受領、到着予定時刻、走行予定経路など）を、端末装置６０が備えるディスプレイ上に表示する。ただし、配車アプリ６０２の実現方法は、これに限定されない。例えば、端末装置６０が、配車アプリ６０２の機能を提供するサーバにアクセスして機能提供を受け、サーバから送信される機能の実行結果をブラウザに表示するようにしてもよい。
　コントローラ２０のＣＰＵ２１は、図２のブロック図に示すように、複数の機能の一例として、配車受付部２１１と、割当部２１２と、経路算出部２１３と、停車順番設定部２１４と、到着順番推定部２１５と、走行制御部２１６とを備える。コントローラ２０のストレージ２４には、図２のブロック図に示すように、ユーザデータベース２４２が格納されている。
　配車受付部２１１は、ユーザ５０からのリクエストを、端末装置６０を介して受け付ける。また、配車受付部２１１は、ユーザ５０からのリクエストを受け付けた旨、乗車場所への到着予定時刻、乗車場所への走行予定経路など端末装置６０に通知する機能を有する。また、配車受付部２１１は、ユーザ５１からのリクエストを、端末装置６１を介して受け付ける。
　割当部２１２は、受け付けたリクエストに基づいて、複数の車両４０~４２の中から適切な車両を割り当てる。例えば、割当部２１２は、効率化のために、複数の車両４０~４２の中から、ユーザ５０が希望する乗車場所に最も近い空車の車両４０を割り当てることができる。また、割当部２１２は、ユーザ５０が車種を指定した場合、指定された車種を割り当てる。なお、車両４０~４２には、ＧＰＳ受信機が設置されており、車両４０~４２の位置情報は、任意のタイミングでコントローラ２０に送信されるものとする。
　経路算出部２１３は、車両４０の現在地からユーザ５０が希望する乗車場所までの経路を算出し、算出した経路に沿ってユーザ５０が希望する乗車場所まで走行するように車両４０に対して指令を送信する。経路算出部２１３が算出する経路は、例えば、車両４０の現在地からユーザ５０が希望する乗車場所までもっとも短い時間で到着できる経路である。
　停車順番設定部２１４は、複数の車両が乗車場所に停車する順番を示す停車順番を設定する。一例として、ユーザ５０、５１が予約した車両４０、４１の乗車場所が同じ場合がある。この場合、停車順番設定部２１４は、複数の車両４０、４１が乗車場所に停車する順番を示す停車順番を設定する。
　到着順番推定部２１５は、車両４０、４１の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、車両４０、４１が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定する。到着順番推定部２１５は、推定した到着順番を示す信号を走行制御部２１６に送信する。
　走行制御部２１６は、到着順番を示す信号を受信し、到着順番が停車順番と異なるか否かを判定する。走行制御部２１６は、到着順番が停車順番と異なると判定した場合、車両４０、４１が所定位置に到着するまでに、到着順番が停車順番と同一になるように車両４０、４１の走行を制御する。具体的には走行制御部２１６は、車両４０、４１に対し、到着順番を停車順番と同一にするための指令を出力する。
　車両４０は、通信Ｉ／Ｆ４０１と車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）４０２を備える。通信Ｉ／Ｆ４０１は、通信Ｉ／Ｆ２３及び通信Ｉ／Ｆ６０１と同様の構成を備えており、通信ネットワーク３０を介してコントローラ２０と通信する。車両ＥＣＵ４０２は、車両４０を制御するためのコンピュータである。車両ＥＣＵ４０２は、コントローラ２０からの指令に基づいて各種のアクチュエータ（ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなど）を制御する。
　なお、本実施形態において、停車とはユーザを乗降させるために行われる一時的な停車を意味する。
　次に、図３~７を参照して、停車順番設定部２１４、到着順番推定部２１５、及び走行制御部２１６の機能の詳細について説明する。
　図３に示すシーンは、ユーザ５０、５１が配車アプリを利用して車両を予約し、車両を待っているシーンである。ユーザ５０が指定した予約時間は１０：００、ユーザ５０が指定した乗車場所は停車エリア７０とする。また、ユーザ５１が指定した予約時間は１０：０５、ユーザ５１が指定した乗車場所は停車エリア７０とする。停車エリア７０は、複数の車両が停車可能な乗降場所であり、例えば、駅前のロータリー、空港のタクシーゾーンなどである。
　図３において、ユーザ５０に割り当てられた車両は、車両４０である。また、ユーザ５１に割り当てられた車両は、車両４１である。車両４０、４１は、コントローラ２０からの指令を受信し、受信した指令に基づいて停車エリア７０に向かって走行する。停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１の予約情報を参照して車両４０、４１が停車エリア７０に停車する順番を示す停車順番を設定する。予約情報には予約時間が含まれている。ユーザ５０、５１の予約情報は、例えばユーザデータベース２４２に格納されるため、停車順番設定部２１４はユーザデータベース２４２を参照することによりユーザ５０、５１の予約情報を取得できる。上述の通り、ユーザ５０の予約時間は１０：００であり、ユーザ５１の予約時間は１０：０５である。停車順番設定部２１４はユーザ５０、５１の予約情報を参照することにより、車両４０の停車順番を１番に設定し、車両４１の停車順番を２番に設定する。図４に示すシーンは、図３のシーンから出発して、車両４０が車両４１より先に停車エリア７０に到着し、設定された停車順番の通りに車両４０、４１が停車したことを示すシーンである。
　図４では、車両４０が車両４１より先に停車エリア７０に到着したと説明したが、逆も生じうる。つまり、車両４１が車両４０より先に停車エリア７０に到着する場合もありうる。この場合、停車順番は車両４０、４１の順であるが、到着順番は車両４１、４０の順である。つまり、停車順番と到着順番が異なる。
　図５を参照して停車順番と到着順番が異なる場合を説明する。図５では、停車順番は車両４０、４１の順であるが、到着順番は車両４１、４０の順である場合を想定する。図５では、車両４１、４０とは異なる車両４２が登場する。この車両４２は、車両４１が停車エリア７０に到着する前に、すでに停車エリア７０に停車している車両として説明する。つまり、車両４２は、車両４１、４０の停車順番及び到着順番に影響を与える車両ではない。また、車両４２は、ユーザ５０、５１が予約した車両でもない。
　図５では、車両４１が到着する前に車両４２が停車エリア７０に停車しているため、車両４１は停車エリア７０に到着した際に、車両４２の後ろの位置で停車することになる。図５に示すように、車両４０は車両４１より後に停車エリア７０に到着するため、車両４２と車両４１との間の距離が短い場合は、車両４０が車両４２と車両４１との間に停車する際に時間がかかるおそれがある。あるいは、車両４０が車両４２と車両４１との間に停車することが難しい場合がある。このように停車順番と到着順番が異なる場合、停車エリア７０を効率よく利用できないおそれがある。なお、図５において、車両４０が車両４２と車両４１との間に停車する目的は、出発順番をユーザの予約乗車順番にすることにより、車両のスムーズな出発をサポートするためである。
　図５において、停車順番は車両４０、４１の順であるため、車両４０が車両４１より先に停車エリア７０に到着したならば、上記の問題は解消しうる。すなわち、停車順番と到着順番が同一であれば、車両４０は車両４２の後ろに停車し、その後、車両４１が車両４０の後ろに停車することになるため、上記の問題は解消しうる。そこで、到着順番推定部２１５は、車両４０、４１の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、車両４０、４１が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定する。到着順番推定部２１５は、推定した到着順番を示す信号を走行制御部２１６に送信する。到着順番を示す信号を受信した走行制御部２１６は、到着順番が停車順番と異なるか否かを判定する。そして、走行制御部２１６は、到着順番が停車順番と異なると判定した場合、車両４０、４１が所定位置に到着するまでに、到着順番が停車順番と同一になるように車両４０、４１の走行を制御する。これにより、上記の問題は解消し、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。具体例について図６を参照して説明する。
　図６に示すように、到着順番推定部２１５は、まず車両４０、４１の位置情報を取得する。車両４０、４１の位置情報は、上述したように車両４０、４１から到着順番推定部２１５に送信される。到着順番推定部２１５は、取得した位置情報に基づいて、車両４０、４１が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定する。ここで所定位置は、例えば図６に示す交差点８１である。交差点８１は、車両４０、４１が停車エリア７０に向かう際に車両４０、４１の両方が通る交差点である。交差点８１までの経路は、経路算出部２１３によって算出されている。したがって到着順番推定部２１５は、車両４０、４１の位置情報を用いることにより、車両４０、４１が交差点８１に到着する到着時間を推定できる。到着順番推定部２１５は、推定した到着時間を時間順に並べることによって、交差点８１での到着順番を推定できる。到着順番推定部２１５は、到着順番を示す信号を走行制御部２１６に出力する。なお、到着順番推定部２１５は、到着順番の推定の精度を高めるため、車両４０、４１の速度も取得し、速度と位置情報とを合わせて到着順番を推定してもよい。なお、所定位置は、交差点８１に限定されない。所定位置は、停車エリア７０であってもよい。
　到着順番を示す信号を受信した走行制御部２１６は、到着順番が停車順番と異なるか否かを判定する。図６の停車順番は図４と同様に、車両４０が先で、車両４１が後とする。一方、交差点８１に到着する到着順番は、車両４１が先で、車両４０が後と仮定する。この場合、走行制御部２１６は、到着順番が停車順番と異なると判定する。このまま車両４０、４１が走行すると、車両４１が先に停車エリア７０に到着する可能性が高い。そこで、走行制御部２１６は、到着順番が停車順番と異なると判定した場合、車両４０、４１が交差点８１に到着するまでに、交差点８１に到着する到着順番が停車順番と同一になるように車両４０、４１の走行を制御する。
　交差点８１に到着する到着順番を停車順番と同一にするためには、２つの方法が考えられる。一つは、車両４０をより早く交差点８１に到着させる方法である。もう一つは、車両４１をより遅く交差点８１に到着させる方法である。
　まず、車両４０をより早く交差点８１に到着させる方法について説明する。車両４０をより早く交差点８１に到着させる方法は、複数考えられる。例えば、走行制御部２１６は、車両４０に対し、より流速が早い車線に車線変更させるための指令を出力してもよい。これは、車両４０が走行する道路の各車線の流速を取得することにより実現する。車両４０がより流速が早い車線に車線変更することにより、車両４０はより早く交差点８１に到着することが可能となる。
　また、図６とは異なるが、走行制御部２１６は、車両４０に対し、現在の経路から交差点８１までの到着時間が早い経路に変更ための指令を出力してもよい。これは、車両４０が交差点８１に到着する経路が、経路算出部２１３によって複数算出されることにより実現する。車両４０が現在の経路を変更して交差点８１までの到着時間が早い経路を走行することにより、車両４０はより早く交差点８１に到着することが可能となる。
　車両４０をより早く交差点８１に到着させるため、走行制御部２１６は、複数の制御を実施してもよい。複数の制御とは、例えば、上述の流速が早い車線への車線変更と、交差点８１までの到着時間が早い経路への経路変更との組合せである。
　次に、車両４１をより遅く交差点８１に到着させる方法について説明する。車両４１をより遅く交差点８１に到着させる方法も、複数考えられる。例えば、走行制御部２１６は、車両４１に対し、より流速が遅い車線に車線変更させるための指令を出力してもよい。これは、車両４１が走行する道路の各車線の流速を取得することにより実現する。車両４１がより流速が遅い車線に車線変更することにより、車両４１はより遅く交差点８１に到着することになる。
　また、走行制御部２１６は、車両４１に対し、現在の経路から交差点８１までの到着時間が遅い経路に変更ための指令を出力してもよい。これは、車両４１が交差点８１に到着する経路が、経路算出部２１３によって複数算出されることにより実現する。車両４１が現在の経路を変更して交差点８１までの到着時間が遅い経路を走行することにより、車両４１はより遅く交差点８１に到着することになる。
　車両４０をより遅く交差点８１に到着させるため、走行制御部２１６は、複数の制御を実施してもよい。複数の制御とは、例えば、上述の流速が遅い車線への車線変更と、交差点８１までの到着時間が遅い経路への経路変更との組合せである。
　なお、走行制御部２１６は、車両４０をより早く交差点８１に到着させるための走行制御と、車両４１をより遅く交差点８１に到着させるための走行制御について、どちらか一方を実施してもよく、両方を同時に実施してもよい。
　このように、走行制御部２１６は、交差点８１に到着する到着順番が停車順番と異なると判定した場合、車両４０、４１が交差点８１に到着するまでに、交差点８１に到着する到着順番が停車順番と同一になるように車両４０、４１の走行を制御する。交差点８１に到着する到着順番が停車順番と同一になることにより、停車エリア７０に到着する到着順番が停車順番と同一になる可能性が高まる。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。
　なお、車両４０、４１の走行を制御した場合であっても、道路環境によっては車両４１が車両４０より先に交差点８１に到着する場合もありうる。この場合、図７に示すように到着順番推定部２１５は、車両４０、４１の位置情報に基づいて、車両４０、４１が、次の交差点である交差点８２に到着する順番を示す到着順番を推定してもよい。なお、図７において交差点８２は交差点８１の次の交差点であるが、これに限定されない。交差点８２は、交差点８１と停車エリア７０との間の交差点であって、車両４０、４１の両方が通る交差点であれば、任意の交差点でよい。
　そして、走行制御部２１６は、車両４０、４１が交差点８２に到着する到着順番が停車順番と異なると判定した場合、車両４０、４１が交差点８１に到着するまでに、交差点８１に到着する到着順番が停車順番と同一になるように車両４０、４１の走行を制御する。この走行制御は、上述と同じである。このように所定位置（交差点８１、８２）での到着順番が停車順番と同一になるまで、繰り返し車両４０、４１の走行を制御することにより、到着順番が停車順番と同一なる可能性が高まる。
　次に、図８のフローチャートを参照して、コントローラ２０の一動作例を説明する。
　ステップＳ１０１において、停車順番設定部２１４は、ユーザデータベース２４２を参照してユーザ５０、５１の予約情報を取得する。処理はステップＳ１０３に進み、停車順番設定部２１４は、取得した予約情報に基づいて、車両４０、４１が停車エリア７０に停車する順番を示す停車順番を設定する（図４参照）。
　処理はステップＳ１０５に進み、到着順番推定部２１５は、車両４０、４１の走行情報を取得する。車両４０、４１の走行情報には、車両４０、４１の位置情報、速度情報などが含まれる。処理はステップＳ１０７に進み、到着順番推定部２１５は、取得した走行情報に基づいて、車両４０、４１が交差点８１に到着する順番を示す到着順番を推定する（図６参照）。到着順番推定部２１５は、推定した到着順番を示す信号を走行制御部２１６に送信する。
　到着順番を示す信号を受信した走行制御部２１６は、到着順番が停車順番と異なるか否かを判定する。到着順番が停車順番と同一の場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、一連の処理は終了する。一方、到着順番が停車順番と異なる場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、処理はステップＳ１１１に進み、走行制御部２１６は、到着順番を停車順番と同一にするために、道路情報を取得する。道路情報とは、車両４０、４１が走行する道路の各車線の流速、交差点８１への複数の経路などである。
　処理はステップＳ１１３に進み、走行制御部２１６は、取得した道路情報に基づいて、車両４０、４１が交差点８１に到着するまでに、交差点８１に到着する到着順番が停車順番と同一になるように車両４０、４１の走行を制御する。交差点８１に到着する到着順番が停車順番と同一になることにより、停車エリア７０に到着する到着順番が停車順番と同一になる可能性が高まる。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。
（変形例）
　次に、図９を参照して、変形例を説明する。
　上述において、停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１の予約情報を参照して車両４０、４１が停車エリア７０に停車する停車順番を設定すると説明したが、これに限定されない。予約時間が同じである場合もありうるし、ユーザによっては、予約時間に遅れて停車エリア７０に到着したり、予約時間より早く停車エリア７０に到着したりする場合がありうる。そこで、停車順番設定部２１４は、予約時間の他に、ユーザ５０、５１の位置情報も用いて停車順番を設定してもよい。具体例を図９を参照して説明する。図９では、ユーザ５０が指定した予約時間は１０：００、ユーザ５１が指定した予約時間も１０：００と仮定する。なお、停車順番設定部２１４は、予約時間の代わりにユーザ５０、５１の位置情報を用いて停車順番を設定してもよい。
　ユーザ５０、５１の位置情報は、ユーザ５０、５１が所持する端末装置６０、６１から停車順番設定部２１４に送信される。ユーザ５０、５１が所持する端末装置６０、６１の位置情報は、ユーザ５０、５１の位置情報とみなせる。停車順番設定部２１４は、ユーザデータベース２４２を参照してユーザ５０、５１の移動速度（歩行速度）を取得する。得られたユーザ５０、５１の位置情報と、ユーザ５０、５１の歩行速度を組み合わせれば、ユーザ５０、５１が停車エリア７０に到着する時刻が得られる。停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１が停車エリア７０に到着する時刻の順番を、停車順番として設定してもよい。
　ユーザ５０がユーザ５１より先に停車エリア７０に到着する場合、図９に示すように停車順番は、車両４０、４１の順に設定される。このように停車順番設定部２１４は、予約時間の他に、ユーザ５０、５１の位置情報も用いて停車順番を設定することにより、ユーザ５０、５１の利便性が高くなる停車順番を設定できる。
　なお、図１０に示すように、ユーザ５０が指定した予約時間は１０：０５、ユーザ５１が指定した予約時間も１０：００である場合、予約時間のみ着目すると、停車順番は、車両４１、４０の順に設定される。ただし、上述したように、ユーザによっては、予約時間に遅れて停車エリア７０に到着したり、予約時間より早く停車エリア７０に到着したりする場合がありうる。予約時間が早いユーザ５１が、ユーザ５０より遅く停車エリア７０に到着する可能性もありうる。ユーザ５０、５１の位置情報に基づき、ユーザ５０が５１より先に停車エリア７０に到着すると算出されたとする。この場合、図１０に示すように停車順番は、車両４０、４１の順に設定される。このように停車順番設定部２１４は、予約時間の他に、ユーザ５０、５１の位置情報も用いて停車順番を設定することにより、ユーザ５０、５１の利便性が高くなる停車順番を設定できる。
　また、走行制御部２１６は、車両４１の待合わせ時間を用いて車両４１の走行を制御してもよい。車両４１の待合わせ時間とは、ユーザ５１が指定した予約時間である。予約時間が１０：００であれば、待合わせ時間も１０：００となる。また、予約時間が１０：００~１０：１０といった幅を有する場合、待合わせ時間も１０：００~１０：１０となる。
　図６で説明したように、到着順番が停車順番と異なる場合、車両４１をより遅く交差点８１に到着させる走行制御が考えられる。ただし、車両４１の走行を制御した結果、車両４１が待合わせ時間に遅れてしまう可能性がある。そこで、走行制御部２１６は、車両４１をより遅く交差点８１に到着させるための走行制御計画を算出する。この走行制御計画には、車両４１をより流速が遅い車線に車線変更させること、交差点８１までの到着時間が遅い経路を走行させることが含まれる。つまり、本実施形態における走行制御計画は、複数の制御を含む。
　走行制御部２１６は、走行制御計画にしたがって停車順番が後の車両４１をより遅く交差点８１に到着させるための制御を行った場合における、車両４１が停車エリア７０に到着する時間を推定する。つまり、走行制御部２１６は、車両４１の走行を制御したことに起因する、停車順番が後の車両４１が停車エリア７０に到着する到着時間を推定する。走行制御部２１６は、推定した到着時間が待合わせ時間より遅い場合、停車順番が後の車両４１の制御を禁止する。これにより、停車順番が先の車両４０の制御により交差点８１に到着する到着順番を停車順番と同一にすることができ、かつ、車両４１が待合わせ時間に遅れることを防止しうる。
　また、走行制御部２１６は、車両４０の待ち可能時間を用いて車両４０の走行を制御してもよい。車両４０の待ち可能時間とは、車両４０が停車エリア７０に到着してからユーザ５０を待つことが可能な時間である。一例として、待ち可能時間は５分である。つまり、車両４０は、停車エリア７０に到着後、５分経過してもユーザ５０が乗車しない場合、車両４０は停車エリア７０を出発してもよい。車両４０の待ち可能時間は、一例としてストレージ２４に格納されている。したがって、走行制御部２１６は、ストレージ２４を参照することにより車両４０の待ち可能時間を取得することができる。車両４０の待ち可能時間は、車両４０に設置された記憶装置に格納されていてもよい。車両４０の待ち可能時間が車両４０に設置された記憶装置に格納されている場合、走行制御部２１６は車両４０から車両４０の待ち可能時間を取得すればよい。
　図６で説明したように、到着順番が停車順番と異なる場合、車両４０をより早く交差点８１に到着させる走行制御が考えられる。ただし、車両４０の走行を制御した結果、車両４０が予約時間より早く停車エリア７０に到着する可能性がある。そこで、走行制御部２１６は、車両４０をより早く交差点８１に到着させるための走行制御計画を算出する。この走行制御計画には、車両４０をより流速が早い車線に車線変更させること、交差点８１までの到着時間が早い経路を走行させることが含まれる。つまり、車両４０をより早く交差点８１に到着させるための走行制御計画も、複数の制御を含む。
　走行制御部２１６は、走行制御計画にしたがって停車順番が先の車両４０をより早く交差点８１に到着させる制御を行った場合における、車両４０が停車エリア７０に到着する時間を推定する。つまり、走行制御部２１６は、車両４０の走行を制御したことに起因する、停車順番が先の車両４０が停車エリア７０に到着する到着時間を推定する。走行制御部２１６は、ユーザ５０が、到着時間から待ち可能時間が経過した後に停車エリア７０に到着するか否かを判定する。ユーザ５０が停車エリア７０に到着する時間は、上述の方法により求めることができる。走行制御部２１６は、ユーザ５０が待ち可能時間が経過した後に停車エリア７０に到着すると判定した場合、停車順番が先の車両４０の制御を禁止する。これにより、停車順番が後の車両４１の走行制御により交差点８１に到着する到着順番を停車順番と同一にすることができ、かつ、車両４０がユーザ５０を乗車させずに出発することを防止しうる。
　次に、図１１のフローチャートを参照して、変形例に係るコントローラ２０の一動作例を説明する。
　ステップＳ２０１において、停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１が所持する端末装置６０、６１から位置情報を取得する。端末装置６０、６１の位置情報は、ユーザ５０、５１の位置情報とみなせる。処理はステップＳ２０３に進み、停車順番設定部２１４は、ユーザデータベース２４２を参照してユーザ５０、５１の歩行速度を取得する。停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１の位置情報と、ユーザ５０、５１の歩行速度とを用いて、ユーザ５０、５１が停車エリア７０に到着する時間を推定する。
　処理はステップＳ２０５に進み、停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１が停車エリア７０に到着する時刻の順番を、停車順番として設定する。ステップＳ２０９、２１１、２１３の処理は、図８のステップＳ１０７、１０９、１１１の処理と同じため、説明を省略する。
　処理はステップＳ２１５に進み、走行制御部２１６は、車両４１をより遅く交差点８１に到着させるための走行制御計画を算出する。走行制御計画は、上述のように複数の制御を含む。処理はステップＳ２１７に進み、走行制御部２１６は、走行制御計画にしたがって車両４１の走行を制御した場合における、車両４１が停車エリア７０に到着する時間を推定する。
　処理はステップＳ２１９に進み、走行制御部２１６は、ユーザデータベース２４２を参照して車両４１の待合わせ時間を取得する。到着時間が待合わせ時間より遅い場合（ステップＳ２２１でＹＥＳ）、つまり、複数の制御を実施した結果、車両４１が待合わせ時間に遅れてしまう場合、走行制御部２１６は、車両４１の制御を禁止する（ステップＳ２２３）。これにより、交差点８１に到着する到着順番を停車順番と同一にすることができ、かつ、車両４１が待合わせ時間に遅れることを防止しうる。
　一方、到着時間が待合わせ時間より遅くない場合（ステップＳ２２１でＮＯ）、走行制御部２１６は、複数の制御を実施する（ステップＳ２２５）。これにより、交差点８１に到着する到着順番を停車順番と同一にすることができ、停車エリア７０に到着する到着順番が停車順番と同一になる可能性が高まる。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。
　次に、図１２Ａ、１２Ｂのフローチャートを参照して、変形例に係るコントローラ２０の一動作例を説明する。
　ステップＳ３０１~３１３の処理は、図１１のステップＳ２０１~２１３の処理と同じであるため、説明を省略する。
　ステップＳ３１５において、走行制御部２１６は、車両４０をより早く交差点８１に到着させるための走行制御計画を算出する。走行制御計画は、上述のように複数の制御を含む。処理はステップＳ３１７に進み、走行制御部２１６は、走行制御計画にしたがって車両４０の走行を制御した場合における、車両４０が停車エリア７０に到着する時間を推定する。
　処理はステップＳ２１９に進み、走行制御部２１６は、ストレージ２４を参照して車両４０の待ち可能時間を取得する。ユーザ５０が、到着時間から待ち可能時間が経過した後に停車エリア７０に到着する場合（ステップＳ３２１でＹＥＳ）、走行制御部２１６は、制御を禁止する（ステップＳ３２３）。なお、ステップＳ３２３の処理では、複数の制御のうち、全ての制御の禁止を想定するがこれに限定されない。ステップＳ３２３の処理において、複数の制御のうち、車両４０の到着時間から待ち可能時間が経過した後にユーザ５０が停車エリア７０に到着することの原因となる制御の禁止であってもよい。
　一方、ユーザ５０が、到着時間から待ち可能時間が経過する前に停車エリア７０に到着する場合（ステップＳ３２１でＮＯ）、走行制御部２１６は、走行制御計画にしたがって車両４０の走行を制御した場合における、車両４０が交差点８１に到着する時間を推定する（ステップＳ３２５）。
　ステップＳ３２７~３３１の処理は、図１１のステップＳ２１７~２２１の処理と同じであるため、説明を省略する。ステップＳ３３３の処理では、複数の制御のうち、全ての制御の禁止を想定するがこれに限定されない。ステップＳ３３３の処理において、複数の制御のうち、車両４１の到着時間が待ち合わせ時間より遅くなってしまう原因となる制御の禁止であってもよい。
　ステップＳ３３５において、走行制御部２１６は、走行制御計画にしたがって車両４１の走行を制御した場合における、車両４１が停車エリア７０に到着する時間を推定する。車両４０及び車両４１の走行制御が禁止されている場合（ステップＳ３３７でＹＥＳ）、処理はステップＳ３４５に進み、走行制御部２１６は次の交差点８２を検討する（図７参照）。
　車両４０及び車両４１の走行制御が禁止されていない場合（ステップＳ３３７でＮＯ）、処理はステップＳ３３９に進み、走行制御部２１６はステップＳ３２５とステップＳ３３５で推定した時間を用いて、交差点８１での到着順番を推定する。ステップＳ３３９で推定された到着順番と停車順番が同一である場合（ステップＳ３４１でＹＥＳ）、走行制御部２１６はステップＳ３１５で算出した走行制御を実施する（ステップＳ３４３）。一方、ステップＳ３３９で推定された到着順番と停車順番が同一でない場合（ステップＳ３４１でＮＯ）、処理はステップＳ３４５に進む。
（作用効果）
　以上説明したように、本実施形態に係る車両制御システム１０によれば、以下の作用効果が得られる。
　停車順番設定部２１４は、複数の車両（車両４０、４１）が停車エリア７０に停車する順番を示す停車順番を設定する。あるいは、停車順番設定部２１４は停車エリア７０での停車位置における順番を示す、複数の車両の停車順番を設定する。到着順番推定部２１５は、車両４０、４１の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、車両４０、４１が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定する。走行制御部２１６は、到着順番推定部２１５によって推定された到着順番が停車順番と異なるか否かを判定する。走行制御部２１６は、到着順番が停車順番と異なると判定した場合、車両４０、４１が所定位置に到着するまでに、到着順番が停車順番と同一になるように車両４０、４１のうち少なくとも１つの車両の走行を制御する。所定位置に到着する到着順番が停車順番と同一になることにより、停車エリア７０に到着する到着順番が停車順番と同一になる可能性が高まる。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。
　到着順番推定部２１５は、車両４０、４１の位置情報を用いて車両４０、４１の所定位置に到着する到着時間を算出する。そして、到着順番推定部２１５は、算出した到着時間に基づいて到着順番を推定する。これにより、到着順番推定部２１５は、到着順番を精度よく推定することができる。なお、到着順番推定部２１５は、車両４０、４１の位置情報の他に、車両４０、４１の速度情報も用いて到着順番を推定してもよい。
　到着順番を推定する際に用いられる所定位置は、車両４０、４１が通過する同一の交差点、または停車エリア７０を含む。これにより、走行制御部２１６は、車両４０、４１が停車エリア７０に到着する前に、車両４０、４１の走行を制御して停車エリア７０に到着する到着順番を停車順番と同一にすることが可能となる。
　走行制御部２１６は、車両４０、４１が走行する道路の各車線の流速を取得する。走行制御部２１６は、車両４０、４１のうち、停車順番が後の車両４１を、現在の走行車線より流速が遅い車線へ車線変更させる。または、走行制御部２１６は、停車順番が先の車両４０を、現在の走行車線より流速が速い車線へ車線変更させる。これにより、走行制御部２１６は、車両４１をより遅く交差点８１に到着させることができる。また、走行制御部２１６は、車両４０をより早く交差点８１に到着させることができる。
　走行制御部２１６は、車両４０、４１が交差点８１に到着する複数の経路を算出する。走行制御部２１６は、停車順番が後の車両４１の経路を、現在の経路より交差点８１までの到着時間が遅い経路に変更する。または、走行制御部２１６は、停車順番が先の車両４０の経路を、現在の経路より所定位置までの到着時間が早い経路に変更する。これにより、走行制御部２１６は、車両４１をより遅く交差点８１に到着させることができる。また、走行制御部２１６は、車両４０をより早く交差点８１に到着させることができる。
　走行の制御は、複数の制御を含む。複数の制御とは、流速が遅い（早い）車線への車線変更、交差点８１（停車エリア７０）までの到着時間が遅い（早い）経路への経路変更である。走行制御部２１６は、走行を制御したことに起因する、停車順番が先の車両４０が停車エリア７０に到着する到着時間をそれぞれ推定する。走行制御部２１６は、停車順番が先の車両４０が、車両４０を予約したユーザ５０（第１ユーザ）を待つことが可能な待ち可能時間を、ストレージ２４を参照して取得する。走行制御部２１６は、ユーザ５０が、各到着時間から待ち可能時間が経過した後に停車エリア７０に到着するか否かを判定する。走行制御部２１６は、ユーザ５０が車両４０の到着時間から待ち可能時間が経過した後に停車エリア７０に到着すると判定した車両４０の走行の制御を禁止する。これにより、交差点８１に到着する到着順番を停車順番と同一にすることができ、かつ、車両４０がユーザ５０を乗車させずに出発することを防止しうる。
　また、走行の制御は、少なくとも停車順番が先の車両４０をより早く所定位置に到着させる制御を含んでもよい。コントローラ２０は、ユーザ５０が待ち可能時間が経過した後に停車エリア７０に到着すると判定した場合、停車順番が先の車両４０の制御を禁止してもよい。
　また、走行制御部２１６は、走行を制御したことに起因する、停車順番が後の車両４１が停車エリア７０に到着する到着時間を推定する。走行制御部２１６は、停車順番が後の車両４１と、車両４１を予約したユーザ５１（第２ユーザ）との待合わせ時間をユーザデータベース２４２を参照して取得する。走行制御部２１６は、到着時間が待合わせ時間より遅いか否かを判定する。走行制御部２１６は、到着時間が待合わせ時間より遅いと判定した停車順番が後の車両４１の走行の制御を禁止する。これにより、交差点８１に到着する到着順番を停車順番と同一にすることができ、かつ、車両４１が待合わせ時間に遅れることを防止しうる。
　また、走行の制御は、少なくとも停車順番が後の車両４１をより遅く所定位置に到着させる制御を含んでもよい。コントローラ２０は、到着時間が待合わせ時間より遅いと判定した場合、少なくとも停車順番が後の車両４１の制御を禁止してもよい。
　停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１の予約情報を参照して車両４０、４１が停車エリア７０に停車する順番を示す停車順番を設定する。これにより、停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１の予約情報に適した停車順番を設定することができる。
　停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１の位置情報を取得する。ユーザ５０、５１の位置情報とは、ユーザ５０、５１が所持する端末装置６０、６１の位置情報である。停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１の位置情報に基づいて、ユーザ５０が停車エリア７０に到着するユーザ５０の到着時間、及びユーザ５１が停車エリア７０に到着するユーザ５１の到着時間を推定する。停車順番設定部２１４は、ユーザ５０の到着時間及びユーザ５１の到着時間に基づいて、停車順番を設定する。ユーザによっては、予約時間に遅れて停車エリア７０に到着したり、予約時間より早く停車エリア７０に到着したりする場合がありうる。ユーザ５０、５１の位置情報を用いて停車順番を設定することにより、ユーザ５０、５１の利便性が高くなる停車順番を設定できる。
　停車順番設定部２１４は、ユーザ５０、５１が車両を予約したときに、ユーザ５０、５１がそれぞれ所持する端末装置６０、６１の位置情報を取得してもよい。
　上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。
　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　走行制御部２１６は、停車順番が先の車両４０または停車順番が後の車両４１が、停車エリア７０から所定範囲内に位置するとき、車両４０、４１の走行を制御してもよい。あるいは、走行制御部２１６は、車両４０または車両４１が停車エリア７０に到着する所定時間前に、車両４０、４１の走行を制御してもよい。これにより、走行制御部２１６は、車両４０、４１が停車エリア７０に到着する前に、車両４０、４１の走行を制御して停車エリア７０に到着する到着順番を停車順番と同一にすることが可能となる。
　上述した実施形態では、走行制御部２１６は、推定した到着時間が待合わせ時間より遅い停車順番が後の車両４１の走行の制御を禁止すると説明したが、これに限定されない。例えば、走行制御部２１６は、到着時間が待合わせ時間より遅い場合、ユーザ５１に対し、待合わせ時間の遅れを許容するか否か交渉してもよい。この交渉は、ユーザ５１が所持する端末装置６１に、遅れを許容するか否かを交渉するための画像を表示することにより行われる。ユーザ５１は端末装置６１を操作して、遅れを許容するか否か選択する。ユーザ５１が待合わせ時間の遅れを許容した場合、つまり、遅れを許容することを示す信号が端末装置６１から走行制御部２１６に送信された場合、走行制御部２１６は、複数の制御を実施する。これにより、走行制御部２１６は、交差点８１に到着する到着順番を停車順番と同一にすることができる。
　走行制御部２１６は、到着時間が待合わせ時間より遅い場合、ユーザ５１に待合わせ時間の遅れを示す情報を送信してもよい。ユーザ５１が待合わせ時間の遅れを承認した場合、走行制御部２１６は制御を実施してもよい。
１０　車両制御システム
２０　コントローラ
２２　メモリ
２４　ストレージ
３０　通信ネットワーク
４０、４１、４２　車両
５０、５１　ユーザ
６０、６１　端末装置
２１１　配車受付部
２１２　割当部
２１３　経路算出部
２１４　停車順番設定部
２１５　到着順番推定部
２１６　走行制御部
２４２　ユーザデータベース

Claims (13)

  1. 　ユーザを乗降させるための停車エリアに停車する複数の車両のうち、少なくとも１つの車両の走行を制御するコントローラを備える車両制御方法であって、
    　前記コントローラは、
    　前記停車エリアでの停車位置における順番を示す、前記複数の車両の停車順番を設定し、
    　前記複数の車両の位置情報を取得し、
    　取得した前記位置情報に基づいて、前記複数の車両が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定し、
    　推定した前記到着順番が前記停車順番と異なるか否かを判定し、
    　前記到着順番が前記停車順番と異なると判定した場合、前記複数の車両が前記所定位置に到着するまでに、前記到着順番が前記停車順番と同一になるように前記複数の車両のうち少なくとも１つの車両の走行を制御する
    ことを特徴とする車両制御方法。
  2. 　前記コントローラは、
    　前記位置情報を用いて前記複数の車両が前記所定位置に到着する到着時間を算出し、
    　算出した前記到着時間に基づいて前記到着順番を推定する
    ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
  3. 　前記所定位置は、前記複数の車両が通過する同一の交差点、または前記停車エリアを含む
    ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御方法。
  4. 　前記コントローラは、
    　前記複数の車両が走行する道路の各車線の流速を取得し、
    　前記複数の車両のうち、前記停車順番が後の車両を現在の走行車線より前記流速が遅い車線へ車線変更させる、または、前記停車順番が先の車両を現在の走行車線より前記流速が速い車線へ車線変更させる
    ことを特徴とする請求項１~３のいずれか１項に記載の車両制御方法。
  5. 　前記コントローラは、
    　前記到着順番が前記停車順番と異なると判定した場合、前記複数の車両が前記所定位置に到着する複数の経路を算出し、
    　前記停車順番が後の車両の経路を、前記所定位置に到着する到着時間が現在の経路より遅い経路に変更する、または、前記停車順番が先の車両の経路を、前記到着時間が現在の経路より早い経路に変更する
    ことを特徴とする請求項１~４のいずれか１項に記載の車両制御方法。
  6. 　前記走行の制御は、少なくとも前記停車順番が先の車両をより早く前記所定位置に到着させる制御を含み、
    　前記コントローラは、
    　前記走行を制御したことに起因する、前記停車順番が先の車両が前記停車エリアに到着する到着時間を推定し、
    　前記停車順番が先の車両が、前記停車順番が先の車両を予約した第１ユーザを待つことが可能な待ち可能時間を取得し、
    　前記第１ユーザの位置情報を取得し、
    　取得した前記第１ユーザの位置情報に基づいて、前記第１ユーザが、前記到着時間から前記待ち可能時間が経過した後に前記停車エリアに到着するか否かを判定し、
    　前記第１ユーザが、前記待ち可能時間が経過した後に前記停車エリアに到着すると判定した場合、前記停車順番が先の車両の前記制御を禁止する
    ことを特徴とする請求項１~５のいずれか１項に記載の車両制御方法。
  7. 　前記走行の制御は、少なくとも前記停車順番が後の車両をより遅く前記所定位置に到着させる制御を含み、
    　前記コントローラは、
    　前記走行を制御したことに起因する、前記停車順番が後の車両が前記停車エリアに到着する到着時間を推定し、
    　前記停車順番が後の車両と、前記停車順番が後の車両を予約した第２ユーザとの待合わせ時間を取得し、
    　前記到着時間が前記待合わせ時間より遅いか否かを判定し、
    　前記到着時間が前記待合わせ時間より遅いと判定した場合、少なくとも前記停車順番が後の車両の前記制御を禁止する
    ことを特徴とする請求項１~５のいずれか１項に記載の車両制御方法。
  8. 　前記コントローラは、
    　前記到着時間が前記待合わせ時間より遅い場合、前記第２ユーザに前記待合わせ時間の遅れを示す情報を送信し、
    　前記第２ユーザが前記待合わせ時間の遅れを承認した場合、前記制御を実施する
    ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御方法。
  9. 　前記コントローラは、前記停車順番が先の車両または前記停車順番が後の車両が、前記停車エリアから所定範囲内に位置するとき、または前記停車エリアに到着する所定時間前に、前記走行を制御する
    ことを特徴とする請求項１~８のいずれか１項に記載の車両制御方法。
  10. 　前記コントローラは、複数のユーザの予約情報を参照して、前記停車順番を設定する
    ことを特徴とする請求項１~９のいずれか１項に記載の車両制御方法。
  11. 　前記コントローラは、
    　複数のユーザが前記車両を予約したときに、前記複数のユーザがそれぞれ所持する端末装置の位置情報を取得し、
    　取得した前記端末装置の位置情報に基づいて、前記複数のユーザが前記停車エリアに到着する到着時間を推定し、
    　前記複数のユーザの到着時間に基づいて、前記停車順番を設定する
    ことを特徴とする請求項１~１０のいずれか１項に記載の車両制御方法。
  12. 　ユーザを乗降させるための停車エリアに停車する複数の車両のうち、少なくとも１つの車両の走行を制御する車両制御装置であって、
    　コントローラを備え、
    　前記コントローラは、
    　前記停車エリアでの停車位置における順番を示す、前記複数の車両の停車順番を設定し、
    　前記複数の車両の位置情報を取得し、
    　取得した前記位置情報に基づいて、前記複数の車両が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定し、
    　推定した前記到着順番が前記停車順番と異なるか否かを判定し、
    　前記到着順番が前記停車順番と異なると判定した場合、前記複数の車両が前記所定位置に到着するまでに、前記到着順番が前記停車順番と同一になるように前記複数の車両のうち少なくとも１つの車両の走行を制御する
    ことを特徴とする車両制御装置。
  13. 　ユーザを乗降させるための停車エリアに停車する複数の車両のうち、少なくとも１つの車両の走行を制御する車両制御システムであって、
    　前記ユーザが所持する端末及び前記車両と通信可能なコントローラを備え、
    　前記コントローラは、
    　前記停車エリアでの停車位置における順番を示す、前記複数の車両の停車順番を設定し、
    　前記複数の車両の位置情報を取得し、
    　取得した前記位置情報に基づいて、前記複数の車両が所定位置に到着する順番を示す到着順番を推定し、
    　推定した前記到着順番が前記停車順番と異なるか否かを判定し、
    　前記到着順番が前記停車順番と異なると判定した場合、前記複数の車両が前記所定位置に到着するまでに、前記到着順番が前記停車順番と同一になるように前記複数の車両のうち少なくとも１つの車両の走行を制御する
    ことを特徴とする車両制御システム。
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