CN115443492A - 车辆控制方法、车辆控制装置以及车辆控制系统 - Google Patents

车辆控制方法、车辆控制装置以及车辆控制系统 Download PDF

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Abstract

控制器(20)具备：停车顺序设定部(214)，其设定表示在停车区域内的停车位置的顺序的、多个车辆的停车顺序；到达顺序估计部(215)，其基于多个车辆的位置信息来估计表示多个车辆到达规定位置的顺序的到达顺序；以及行驶控制部(216)，其判定到达顺序是否与停车顺序不同，在判定为到达顺序与停车顺序不同的情况下，控制多个车辆中的至少一个车辆的行驶，使得在多个车辆到达规定位置之前到达顺序与停车顺序相同。

Description

车辆控制方法、车辆控制装置以及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置以及车辆控制系统。
背景技术
以往，已知一种由用户进行的停车场的预约方法(专利文献1)。专利文献1所记载的方法通过辅助用户到达用户所预约的停车场来提高停车场预约的服务性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9-16898号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，专利文献1所记载的方法没有考虑多个用户进行了预约的情况下的到达顺序与停车位置处的停车位置顺序的关系。相比于停车顺序与到达顺序相同的情况而言，空间效率有可能劣化。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够高效地利用停车区域的车辆控制方法、车辆控制装置以及车辆控制系统。
用于解决问题的方案
本发明的一个方式所涉及的车辆控制方法设定表示在停车区域内的停车位置的顺序的、多个车辆的停车顺序，基于多个车辆的位置信息来估计表示多个车辆到达规定位置的顺序的到达顺序，判定所估计出的到达顺序是否与停车顺序不同，在判定为到达顺序与停车顺序不同的情况下，控制多个车辆中的至少一个车辆的行驶，使得在多个车辆到达规定位置之前到达顺序与停车顺序相同。
发明的效果
根据本发明，能够高效地利用停车区域。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的整体概要图。
图2是本发明的实施方式所涉及的控制器、车辆以及终端装置的功能框图。
图3是说明本发明的实施方式所涉及的停车顺序的设定方法的一例的图。
图4是说明本发明的实施方式所涉及的停车顺序的设定方法的一例的图。
图5是说明停车顺序与到达顺序不同的情况的图。
图6是说明本发明的实施方式所涉及的车辆控制方法的一例的图。
图7是说明本发明的实施方式所涉及的车辆控制方法的另一例的图。
图8是说明本发明的实施方式所涉及的控制器的一个动作例的流程图。
图9是说明本发明的变形例所涉及的停车顺序的设定方法的一例的图。
图10是说明本发明的变形例所涉及的停车顺序的设定方法的一例的图。
图11是说明本发明的变形例所涉及的控制器的一个动作例的流程图。
图12A是说明本发明的变形例所涉及的控制器的一个动作例的流程图。
图12B是说明本发明的变形例所涉及的控制器的一个动作例的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对同一部分标注同一附图标记并省略说明。
(车辆控制系统的结构例)
参照图1～图2来说明本实施方式所涉及的车辆控制系统10的结构例。
如图1所示，车辆控制系统10包括控制器20、通信网络30、车辆40～42、用户50、用户50所携带的终端装置60、用户51以及用户51所携带的终端装置61。此外，在图1中，存在3台车辆，但并不限定于此。车辆控制系统10也可以包括4台以上的车辆。另外，在图1中，用户是两个人，但存在未图示的多个用户。而且，未图示的多个用户也与用户50及用户51同样地携带终端装置。
控制器20(车辆控制装置)经由通信网络30来与车辆40～42以及终端装置60～61进行通信。控制器20具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)21、存储器22、通信I/F 23以及存储单元24，这些构成要素经由未图示的总线等电连接。控制器20的设置场所没有特别地限定，例如控制器20设置在运用车辆40～42的公司。
CPU 21将存储在存储单元24等中的各种程序读入存储器22中，并执行程序所包含的各种命令。存储器22是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等存储介质。存储单元24是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储介质。此外，包括以下要说明的控制器20的功能的车辆控制系统10的一部分(或全部)也可以由配置在通信网络30上的应用程序(Software as a Service(SaaS：软件即服务)等)提供。另外，控制器20也可以是服务器。
通信I/F 23作为网络适配器等硬件、各种通信用软件以及它们的组合来安装，构成为能够实现经由通信网络30等的有线或无线的通信。
通信网络30也可以通过无线和有线中的任一种方式或者通过这两种方式来构成，通信网络30也可以包括因特网。在本实施方式中，控制器20、车辆40～42以及终端装置60～61通过无线通信方式来与通信网络30连接。
在本实施方式中，将车辆40～42设为不存在驾驶员的自动驾驶车辆来进行说明。车辆40～42没有特别地限定，例如是出租车。因而，车辆40～42也可以表现为机器人出租车或无人出租车。此外，车辆40～42并不限定于自动驾驶车辆，也可以是不具有自动驾驶功能的普通的车辆。或者，车辆40～42也可以是能够在自动驾驶与手动驾驶之间切换的车辆。
此外，如果在法律上允许将私家车用作出租车(即使当前的法律不允许，但通过修改在将来允许的话)，则车辆40～42也可以是私家车。
用户50使用终端装置60来请求(预约)车辆。在终端装置60中安装有用于预约车辆的车辆调度应用程序(以下简称为车辆调度应用)，用户50使用车辆调度应用来请求车辆。用户51也同样地使用终端装置61来请求车辆。以下，有时将这样的车辆的请求称为车辆调度请求。
接着，参照图2对控制器20、车辆40、终端装置60的详细情况进行说明。此外，在图2中，车辆41～42以及终端装置61省略，但车辆41～42具有与车辆40相同的结构，终端装置61具有与终端装置60相同的结构。
终端装置60具备通信I/F 601和车辆调度应用602。通信I/F 601具备与通信I/F23相同的结构，经由通信网络30来与控制器20进行通信。终端装置60例如是智能手机、平板电脑等。另外，终端装置60也可以是可穿戴型的装置。此外，终端装置61(省略图示)具备车辆调度应用603(省略图示)。
车辆调度应用602如上所述那样用于请求车辆。车辆调度应用602作为用户50请求车辆时的用户接口而发挥功能。设置于终端装置60的CPU从设置于终端装置60的存储单元读出专用的应用程序并执行该应用程序，由此实现车辆调度应用602。在用户50请求车辆时，用户50向车辆调度应用602输入期望的上车地点、期望的上车时间、期望的下车地点等来请求车辆。车辆调度应用602按照用户50的输入向控制器20发送车辆调度请求。另外，终端装置60将针对车辆调度请求而从控制器20回复的信号中包含的各种信息(车辆调度请求的接收、预定到达时刻、预定行驶路径等)显示在终端装置60所具备的显示器上。但是，车辆调度应用602的实现方法并不限定于此。例如，终端装置60也可以访问提供车辆调度应用602的功能的服务器来接受功能提供，并将从服务器发送的功能的执行结果显示于浏览器。
如图2的框图所示，控制器20的CPU 21具备车辆调度受理部211、分配部212、路径计算部213、停车顺序设定部214、到达顺序估计部215以及行驶控制部216，来作为多个功能的一例。如图2的框图所示，在控制器20的存储单元24中保存有用户数据库242。
车辆调度受理部211经由终端装置60受理来自用户50的请求。另外，车辆调度受理部211具有向终端装置60通知受理了来自用户50的请求的意思、到达上车地点的预定到达时刻、去向上车地点的预定行驶路径等的功能。另外，车辆调度受理部211经由终端装置61受理来自用户51的请求。
分配部212基于所受理的请求来从多个车辆40～42中分配合适的车辆。例如，为了高效化，分配部212能够从多个车辆40～42中分配离用户50所期望的上车地点最近的空的车辆40。另外，在用户50指定了车型的情况下，分配部212分配所指定的车型。此外，在车辆40～42中设置有GPS接收机，设为以任意的定时向控制器20发送车辆40～42的位置信息。
路径计算部213计算从车辆40的当前位置到用户50所期望的上车地点为止的路径，向车辆40发送指令，使得沿着所计算出的路径行驶到用户50所期望的上车地点。路径计算部213所计算的路径例如是能够以最短的时间从车辆40的当前位置到达用户50所期望的上车地点的路径。
停车顺序设定部214设定表示多个车辆在上车地点停车的顺序的停车顺序。作为一例，存在用户50、51所预约的车辆40、41的上车地点相同的情况。在该情况下，停车顺序设定部214设定表示多个车辆40、41在上车地点停车的顺序的停车顺序。
到达顺序估计部215获取车辆40、41的位置信息，基于获取到的位置信息来估计表示车辆40、41到达规定位置的顺序的到达顺序。到达顺序估计部215将表示所估计出的到达顺序的信号发送到行驶控制部216。
行驶控制部216接收表示到达顺序的信号，来判定到达顺序是否与停车顺序不同。行驶控制部216在判定为到达顺序与停车顺序不同的情况下，控制车辆40、41的行驶，使得在车辆40、41到达规定位置之前到达顺序与停车顺序相同。具体地说，行驶控制部216对车辆40、41输出用于使到达顺序与停车顺序相同的指令。
车辆40具备通信I/F 401和车辆ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)402。通信I/F 401具备与通信I/F 23及通信I/F 601相同的结构，经由通信网络30来与控制器20进行通信。车辆ECU 402是用于控制车辆40的计算机。车辆ECU 402基于来自控制器20的指令来控制各种致动器(制动致动器、加速器踏板致动器、转向致动器等)。
此外，在本实施方式中，停车是指为了使用户上下车而进行的临时停车。
接着，参照图3～7对停车顺序设定部214、到达顺序估计部215以及行驶控制部216的功能的详细情况进行说明。
图3所示的场景是用户50、51利用车辆调度应用预约车辆并等待车辆的场景。用户50所指定的预约时间设为10：00，用户50所指定的上车地点设为停车区域70。另外，用户51所指定的预约时间设为10：05，用户51所指定的上车地点设为停车区域70。停车区域70是多个车辆能够停车的上下车地点，例如是车站前的环岛(rotary)、机场的出租车等待区等。
在图3中，分配给用户50的车辆是车辆40。另外，分配给用户51的车辆是车辆41。车辆40、41接收来自控制器20的指令，基于接收到的指令朝向停车区域70行驶。停车顺序设定部214参照用户50、51的预约信息来设定表示车辆40、41在停车区域70停车的顺序的停车顺序。在预约信息中包含预约时间。用户50、51的预约信息例如被保存在用户数据库242中，因此停车顺序设定部214能够通过参照用户数据库242来获取用户50、51的预约信息。如上所述，用户50的预约时间是10：00，用户51的预约时间为10：05。停车顺序设定部214通过参照用户50、51的预约信息，将车辆40的停车顺序设定为1号，将车辆41的停车顺序设定为2号。图4所示的场景是表示以下情况的场景：从图3的场景起出发，车辆40比车辆41先到达停车区域70，车辆40、41按照所设定的停车顺序进行了停车。
在图4中，说明了车辆40比车辆41先到达停车区域70的情况，但也可能相反。也就是说，也可能存在车辆41比车辆40先到达停车区域70的情况。在该情况下，停车顺序是车辆40、41的顺序，但到达顺序是车辆41、40的顺序。也就是说，停车顺序与到达顺序不同。
参照图5来说明停车顺序与到达顺序不同的情况。在图5中，假定停车顺序是车辆40、41的顺序但到达顺序是车辆41、40的顺序的情况。在图5中，出现与车辆41、40不同的车辆42。该车辆42设为在车辆41到达停车区域70之前就已经停放在停车区域70的车辆来进行说明。也就是说，车辆42不是对车辆41、40的停车顺序及到达顺序造成影响的车辆。另外，车辆42也不是用户50、51所预约的车辆。
在图5中，在车辆41到达之前车辆42停放在停车区域70，因此，车辆41在到达了停车区域70时在车辆42的后方的位置停车。如图5所示，车辆40比车辆41后到达停车区域70，因此在车辆42与车辆41之间的距离短的情况下，车辆40在车辆42与车辆41之间停车时有可能耗费时间。或者，存在车辆40难以在车辆42与车辆41之间停车的情况。在像这样停车顺序与到达顺序不同的情况下，有可能无法高效地利用停车区域70。此外，在图5中，车辆40在车辆42与车辆41之间停车的目的在于，通过使出发顺序为用户的预约乘车顺序来辅助车辆的顺畅出发。
在图5中，停车顺序是车辆40、41的顺序，因此如果车辆40比车辆41先到达停车区域70，则上述的问题能够消除。即，如果停车顺序与到达顺序相同，则车辆40在车辆42的后方停车，之后，车辆41在车辆40的后方停车，因此上述的问题能够消除。于是，到达顺序估计部215获取车辆40、41的位置信息，基于获取到的位置信息来估计表示车辆40、41到达规定位置的顺序的到达顺序。到达顺序估计部215将表示所估计出的到达顺序的信号发送到行驶控制部216。接收到表示到达顺序的信号的行驶控制部216判定到达顺序是否与停车顺序不同。然后，行驶控制部216在判定为到达顺序与停车顺序不同的情况下，控制车辆40、41的行驶，使得在车辆40、41到达规定位置之前到达顺序与停车顺序相同。由此，上述问题能够消除，能够高效地利用停车区域70。参照图6来说明具体例。
如图6所示，到达顺序估计部215首先获取车辆40、41的位置信息。如上述那样从车辆40、41向到达顺序估计部215发送车辆40、41的位置信息。到达顺序估计部215基于获取到的位置信息来估计表示车辆40、41到达规定位置的顺序的到达顺序。在此，规定位置例如是图6所示的交叉路口81。交叉路口81是在车辆40、41去向停车区域70时车辆40、41这两个车辆要通过的交叉路口。直到交叉路口81为止的路径由路径计算部213计算出。因而，到达顺序估计部215通过使用车辆40、41的位置信息，能够估计车辆40、41到达交叉路口81的到达时间。到达顺序估计部215通过将所估计出的到达时间按时间顺序排列，能够估计交叉路口81处的到达顺序。到达顺序估计部215将表示到达顺序的信号输出到行驶控制部216。此外，到达顺序估计部215也可以还获取车辆40、41的速度，并结合速度和位置信息来估计到达顺序，以提高到达顺序的估计精度。此外，规定位置并不限定于交叉路口81。规定位置也可以是停车区域70。
接收到表示到达顺序的信号的行驶控制部216判定到达顺序是否与停车顺序不同。关于图6的停车顺序，与图4同样地，车辆40在前，车辆41在后。另一方面，关于到达交叉路口81的到达顺序，假定车辆41在前，车辆40在后。在该情况下，行驶控制部216判定为到达顺序与停车顺序不同。如果车辆40、41就这样行驶，则车辆41先到达停车区域70的可能性高。因此，行驶控制部216在判定为到达顺序与停车顺序不同的情况下，控制车辆40、41的行驶，使得在车辆40、41到达交叉路口81之前到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同。
为了使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，考虑两种方法。一种是使车辆40更早地到达交叉路口81的方法。另一种是使车辆41更晚地到达交叉路口81的方法。
首先，对使车辆40更早地到达交叉路口81的方法进行说明。能够考虑多种使车辆40更早地到达交叉路口81的方法。例如，行驶控制部216也可以对车辆40输出用于向流速更快的车道进行车道变更的指令。该方法通过获取车辆40所行驶的道路的各车道的流速来实现。车辆40向流速更快的车道进行车道变更，由此车辆40能够更早地到达交叉路口81。
另外，与图6不同，行驶控制部216也可以对车辆40输出用于从当前的路径变更为到达交叉路口81的到达时间早的路径的指令。该方法通过由路径计算部213计算出多条车辆40到达交叉路口81的路径来实现。车辆40变更当前的路径而在到达交叉路口81的到达时间早的路径上行驶，由此车辆40能够更早地到达交叉路口81。
为了使车辆40更早地到达交叉路口81，行驶控制部216也可以实施多个控制。多个控制例如是上述的向流速快的车道进行车道变更和向到达交叉路口81的到达时间早的路径进行路径变更的组合。
接着，对使车辆41更晚地到达交叉路口81的方法进行说明。也能够考虑多种使车辆41更晚地到达交叉路口81的方法。例如，行驶控制部216也可以对车辆41输出用于向流速更慢的车道进行车道变更的指令。该方法通过获取车辆41所行驶的道路的各车道的流速来实现。车辆41向流速更慢的车道进行车道变更，由此车辆41更晚地到达交叉路口81。
另外，行驶控制部216也可以对车辆41输出用于从当前的路径变更为到达交叉路口81的到达时间晚的路径的指令。该方法通过由路径计算部213计算出多条车辆41到达交叉路口81的路径来实现。车辆41变更当前的路径而在到达交叉路口81的到达时间晚的路径上行驶，由此车辆41更晚地到达交叉路口81。
为了使车辆40更晚地到达交叉路口81，行驶控制部216也可以实施多个控制。多个控制例如是上述的向流速慢的车道进行车道变更和向到达交叉路口81的到达时间晚的路径进行路径变更的组合。
此外，行驶控制部216既可以实施用于使车辆40更早地到达交叉路口81的行驶控制和用于使车辆41更晚地到达交叉路口81的行驶控制中的任一控制，也可以同时实施这两种控制。
这样，行驶控制部216在判定为到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序不同的情况下，控制车辆40、41的行驶，使得在车辆40、41到达交叉路口81之前到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同。通过使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，到达停车区域70的到达顺序与停车顺序相同的可能性提高。由此，能够高效地利用停车区域70。
此外，即使在控制了车辆40、41的行驶的情况下，有可能由于道路环境而存在车辆41比车辆40先到达交叉路口81的情况。在该情况下，如图7所示，到达顺序估计部215也可以基于车辆40、41的位置信息来估计表示车辆40、41到达作为下一个交叉路口的交叉路口82的顺序的到达顺序。此外，在图7中，交叉路口82是交叉路口81的下一个交叉路口，但并不限定于此。交叉路口82也可以是交叉路口81与停车区域70之间的交叉路口，只要是车辆40、41这双方要通过的交叉路口，则可以是任意的交叉路口。
而且，行驶控制部216在判定为车辆40、41到达交叉路口82的到达顺序与停车顺序不同的情况下，控制车辆40、41的行驶，使得在车辆40、41到达交叉路口81之前到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同。该行驶控制与上述的情况相同。像这样重复控制车辆40、41的行驶，直到到达规定位置(交叉路口81、82)的到达顺序与停车顺序相同为止，由此到达顺序与停车顺序相同的可能性提高。
接着，参照图8的流程图来说明控制器20的一个动作例。
在步骤S101中，停车顺序设定部214参照用户数据库242来获取用户50、51的预约信息。处理进入步骤S103，停车顺序设定部214基于获取到的预约信息来设定表示车辆40、41在停车区域70停车的顺序的停车顺序(参照图4)。
处理进入步骤S105，到达顺序估计部215获取车辆40、41的行驶信息。在车辆40、41的行驶信息中包含车辆40、41的位置信息、速度信息等。处理进入步骤S107，到达顺序估计部215基于获取到的行驶信息来估计表示车辆40、41到达交叉路口81的顺序的到达顺序(参照图6)。到达顺序估计部215将表示所估计出的到达顺序的信号发送到行驶控制部216。
接收到表示到达顺序的信号的行驶控制部216判定到达顺序是否与停车顺序不同。在到达顺序与停车顺序相同的情况下(步骤S109：“是”)，一系列的处理结束。另一方面，在到达顺序与停车顺序不同的情况下(步骤S109：“否”)，处理进入步骤S111，行驶控制部216获取道路信息，以使到达顺序与停车顺序相同。道路信息是车辆40、41所行驶的道路的各车道的流速、去向交叉路口81的多条路径等。
处理进入步骤S113，行驶控制部216基于获取到的道路信息，控制车辆40、41的行驶，使得在车辆40、41到达交叉路口81之前到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同。通过使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，到达停车区域70的到达顺序与停车顺序相同的可能性提高。由此，能够高效地利用停车区域70。
(变形例)
接着，参照图9来说明变形例。
在上述中，说明了停车顺序设定部214参照用户50、51的预约信息来设定车辆40、41在停车区域70停车的停车顺序的情况，但并不限定于此。也可能存在预约时间相同的情况，可能由于用户而存在晚于预约时间到达停车区域70或者早于预约时间到达停车区域70的情况。因此，停车顺序设定部214除了设定预约时间以外，也可以还使用用户50、51的位置信息来设定停车顺序。参照图9来说明具体例。在图9中，假定用户50所指定的预约时间是10：00，用户51所指定的预约时间也是10：00。此外，停车顺序设定部214也可以代替预约时间而使用用户50、51的位置信息来设定停车顺序。
用户50、51的位置信息从用户50、51所携带的终端装置60、61被发送到停车顺序设定部214。用户50、51所携带的终端装置60、61的位置信息能够视为用户50、51的位置信息。停车顺序设定部214参照用户数据库242来获取用户50、51的移动速度(步行速度)。如果将所得到的用户50、51的位置信息与用户50、51的步行速度进行组合，则能够得到用户50、51到达停车区域70的时刻。停车顺序设定部214也可以将用户50、51到达停车区域70的时刻的顺序设定为停车顺序。
在用户50比用户51先到达停车区域70的情况下，如图9所示，停车顺序被设定为车辆40、41的顺序。这样，停车顺序设定部214除了使用预约时间以外还使用用户50、51的位置信息来设定停车顺序，由此能够设定用户50、51的便利性提高的停车顺序。
此外，如图10所示，在用户50所指定的预约时间是10：05、用户51所指定的预约时间仍是10：00的情况下，如果仅着眼于预约时间，则停车顺序被设定为车辆41、40的顺序。但是，如上所述，可能由于用户而存在晚于预约时间到达停车区域70或者早于预约时间到达停车区域70的情况。也可能存在预约时间早的用户51比用户50晚到达停车区域70的可能性。设为基于用户50、51的位置信息计算出用户50比用户51先到达停车区域70。在该情况下，如图10所示，停车顺序被设定为车辆40、41的顺序。这样，停车顺序设定部214除了使用预约时间以外还使用用户50、51的位置信息来设定停车顺序，由此能够设定用户50、51的便利性提高的停车顺序。
另外，行驶控制部216也可以使用车辆41的碰面时间来控制车辆41的行驶。车辆41的碰面时间是用户51所指定的预约时间。如果预约时间是10：00，则碰面时间也为10：00。另外，在预约时间具有10：00～10：10这样的幅度的情况下，碰面时间也为10：00～10：10。
如在图6中所说明的那样，在到达顺序与停车顺序不同的情况下，考虑使车辆41更晚地到达交叉路口81的行驶控制。但是，控制车辆41的行驶的结果是，车辆41有可能晚于碰面时间。因此，行驶控制部216计算用于使车辆41更晚地到达交叉路口81的行驶控制计划。在该行驶控制计划中包括使车辆41向流速更慢的车道进行车道变更、使车辆41在到达交叉路口81的到达时间晚的路径上行驶。也就是说，在本实施方式的行驶控制计划中包括多个控制。
行驶控制部216对按照行驶控制计划进行了用于使停车顺序靠后的车辆41更晚地到达交叉路口81的控制的情况下的、车辆41到达停车区域70的时间进行估计。也就是说，行驶控制部216对因控制了车辆41的行驶而得到的、停车顺序靠后的车辆41到达停车区域70的到达时间进行估计。在估计出的到达时间比碰面时间晚的情况下，行驶控制部216禁止对停车顺序靠后的车辆41进行控制。由此，能够通过对停车顺序靠前的车辆40进行控制而使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，并且能够防止车辆41晚于碰面时间。
另外，行驶控制部216也可以使用车辆40的可等待时间来控制车辆40的行驶。车辆40的可等待时间是车辆40到达停车区域70之后能够等待用户50的时间。作为一例，可等待时间是5分钟。也就是说，在车辆40到达停车区域70之后，即使经过5分钟用户50也未上车的情况下，车辆40也可以从停车区域70出发。作为一例，车辆40的可等待时间被保存在存储单元24中。因而，行驶控制部216能够通过参照存储单元24来获取车辆40的可等待时间。车辆40的可等待时间也可以被保存在设置于车辆40的存储装置中。在车辆40的可等待时间被保存在设置于车辆40的存储装置中的情况下，行驶控制部216从车辆40获取车辆40的可等待时间即可。
如在图6中所说明的那样，在到达顺序与停车顺序不同的情况下，考虑使车辆40更早地到达交叉路口81的行驶控制。但是，控制了车辆40的行驶的结果是，车辆40有可能早于预约时间到达停车区域70。因此，行驶控制部216计算用于使车辆40更早地到达交叉路口81的行驶控制计划。在该行驶控制计划中包括使车辆40向流速更快的车道进行车道变更、使车辆40在到达交叉路口81的到达时间早的路径上行驶。也就是说，用于使车辆40更早地到达交叉路口81的行驶控制计划也包括多个控制。
行驶控制部216对按照行驶控制计划进行了用于使停车顺序靠前的车辆40更早地到达交叉路口81的控制的情况下的、车辆40到达停车区域70的时间进行估计。也就是说，行驶控制部216对因控制了车辆40的行驶而得到的、停车顺序靠前的车辆40到达停车区域70的到达时间进行估计。行驶控制部216判定用户50是否会在从到达时间起经过了可等待时间之后到达停车区域70。能够通过上述的方法来求出用户50到达停车区域70的时间。行驶控制部216在判定为用户50在经过了可等待时间之后到达停车区域70的情况下，禁止对停车顺序靠前的车辆40进行控制。由此，能够通过对停车顺序靠后的车辆41进行行驶控制而使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，并且能够防止车辆40在用户50未上车的情况下出发。
接着，参照图11的流程图来说明变形例所涉及的控制器20的一个动作例。
在步骤S201中，停车顺序设定部214从用户50、51所携带的终端装置60、61获取位置信息。终端装置60、61的位置信息能够视为用户50、51的位置信息。处理进入步骤S203，停车顺序设定部214参照用户数据库242来获取用户50、51的步行速度。停车顺序设定部214使用用户50、51的位置信息以及用户50、51的步行速度，来估计用户50、51到达停车区域70的时间。
处理进入步骤S205，停车顺序设定部214将用户50、51到达停车区域70的时刻的顺序设定为停车顺序。步骤S209、211、213的处理与图8的步骤S107、109、111的处理相同，因此省略说明。
处理进入步骤S215，行驶控制部216计算用于使车辆41更晚地到达交叉路口81的行驶控制计划。行驶控制计划如上述那样包括多个控制。处理进入步骤S217，行驶控制部216对按照行驶控制计划控制了车辆41的行驶的情况下的、车辆41到达停车区域70的时间进行估计。
处理进入步骤S219，行驶控制部216参照用户数据库242来获取车辆41的碰面时间。在到达时间比碰面时间晚的情况下(步骤S221：“是”)，也就是说在实施了多个控制的结果是车辆41晚于碰面时间到达的情况下，行驶控制部216禁止对车辆41进行控制(步骤S223)。由此，能够使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，并且能够防止车辆41晚于碰面时间。
另一方面，在到达时间不比碰面时间晚的情况下(步骤S221：“否”)，行驶控制部216实施多个控制(步骤S225)。由此，能够使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，到达停车区域70的到达顺序与停车顺序相同的可能性提高。由此，能够高效地利用停车区域70。
接着，参照图12A、12B的流程图来说明变形例所涉及的控制器20的一个动作例。
步骤S301～313的处理与图11的步骤S201～213的处理相同，因此省略说明。
在步骤S315中，行驶控制部216计算用于使车辆40更早地到达交叉路口81的行驶控制计划。行驶控制计划如上述那样包括多个控制。处理进入步骤S317，行驶控制部216对按照行驶控制计划控制了车辆40的行驶的情况下的、车辆40到达停车区域70的时间进行估计。
处理进入步骤S219，行驶控制部216参照存储单元24来获取车辆40的可等待时间。在用户50在从到达时间起经过了可等待时间之后到达停车区域70的情况下(步骤S321：“是”)，行驶控制部216禁止进行控制(步骤S323)。此外，在步骤S323的处理中，假定将多个控制中的所有控制禁止，但并不限定于此。在步骤S323的处理中，也可以将多个控制中的、作为用户50在从车辆40的到达时间起经过了可等待时间之后到达停车区域70的原因的控制禁止。
另一方面，在从到达时间起经过可等待时间之前用户50到达停车区域70的情况下(步骤S321：“否”)，行驶控制部216对按照行驶控制计划控制了车辆40的行驶的情况下的、车辆40到达交叉路口81的时间进行估计(步骤S325)。
步骤S327～331的处理与图11的步骤S217～221的处理相同，因此省略说明。在步骤S333的处理中，假定将多个控制中的所有控制禁止，但并不限定于此。在步骤S333的处理中，也可以将多个控制中的、作为车辆41的到达时间比碰面时间晚的原因的控制禁止。
在步骤S335中，行驶控制部216对按照行驶控制计划控制了车辆41的行驶的情况下的、车辆41到达停车区域70的时间进行估计。在车辆40和车辆41的行驶控制被禁止的情况下(步骤S337：“是”)，处理进入步骤S345，行驶控制部216研究下一个交叉路口82(参照图7)。
在车辆40和车辆41的行驶控制未被禁止的情况下(步骤S337：“否”)，处理进入步骤S339，行驶控制部216使用在步骤S325和步骤S335中估计出的时间来估计交叉路口81处的到达顺序。在步骤S339中估计出的到达顺序与停车顺序相同的情况下(步骤S341：“是”)，行驶控制部216实施在步骤S315中计算出的行驶控制(步骤S343)。另一方面，在步骤S339中估计出的到达顺序和停车顺序不相同的情况下(步骤S341：“否”)，处理进入步骤S345。
(作用效果)
如以上所说明的那样，根据本实施方式所涉及的车辆控制系统10，能够得到以下的作用效果。
停车顺序设定部214设定表示多个车辆(车辆40、41)在停车区域70内停车的顺序的停车顺序。或者，停车顺序设定部214设定表示在停车区域70内的停车位置的顺序的、多个车辆的停车顺序。到达顺序估计部215获取车辆40、41的位置信息，基于获取到的位置信息来估计表示车辆40、41到达规定位置的顺序的到达顺序。行驶控制部216判定由到达顺序估计部215估计出的到达顺序是否与停车顺序不同。行驶控制部216在判定为到达顺序与停车顺序不同的情况下，控制车辆40、41中的至少一个车辆的行驶，使得在车辆40、41到达规定位置之前到达顺序与停车顺序相同。通过使到达规定位置的到达顺序与停车顺序相同，到达停车区域70的到达顺序与停车顺序相同的可能性提高。由此，能够高效地利用停车区域70。
到达顺序估计部215使用车辆40、41的位置信息来计算车辆40、41到达规定位置的到达时间。然后，到达顺序估计部215基于所计算出的到达时间来估计到达顺序。由此，到达顺序估计部215能够高精度地估计到达顺序。此外，到达顺序估计部215也可以除了使用车辆40、41的位置信息以外还使用车辆40、41的速度信息来估计到达顺序。
估计到达顺序时所使用的规定位置包括车辆40、41要通过的同一交叉路口或停车区域70。由此，行驶控制部216能够在车辆40、41到达停车区域70之前，控制车辆40、41的行驶而使到达停车区域70的到达顺序与停车顺序相同。
行驶控制部216获取车辆40、41行驶的道路的各车道的流速。行驶控制部216使车辆40、41中的停车顺序靠后的车辆41向流速比当前的行驶车道的流速慢的车道进行车道变更。或者，行驶控制部216使停车顺序靠前的车辆40向流速比当前的行驶车道的流速快的车道进行车道变更。由此，行驶控制部216能够使车辆41更晚地到达交叉路口81。另外，行驶控制部216能够使车辆40更早地到达交叉路口81。
行驶控制部216计算车辆40、41到达交叉路口81的多条路径。行驶控制部216将停车顺序靠后的车辆41的路径变更为相比于当前的路径而言到达交叉路口81的到达时间晚的路径。或者，行驶控制部216将停车顺序靠前的车辆40的路径变更为相比于当前的路径而言到达规定位置的到达时间早的路径。由此，行驶控制部216能够使车辆41更晚地到达交叉路口81。另外，行驶控制部216能够使车辆40更早地到达交叉路口81。
行驶的控制包括多个控制。多个控制是向流速慢(快)的车道进行车道变更、向到达交叉路口81(停车区域70)的到达时间晚(早)的路径进行路径变更。行驶控制部216分别估计因控制了行驶而得到的、停车顺序靠前的车辆40到达停车区域70的到达时间。行驶控制部216参照存储单元24来获取停车顺序靠前的车辆40能够等待预约了车辆40的用户50(第一用户)的可等待时间。行驶控制部216判定用户50是否会在从各到达时间起经过了可等待时间之后到达停车区域70。行驶控制部216禁止对被判定为用户50在从车辆40的到达时间起经过了可等待时间之后到达停车区域70的车辆40进行行驶控制。由此，能够使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，并且能够防止车辆40在用户50未上车的情况下出发。
另外，行驶的控制也可以至少包括使停车顺序靠前的车辆40更早地到达规定位置的控制。控制器20也可以在判定为用户50在经过了可等待时间后到达停车区域70的情况下，禁止对停车顺序靠前的车辆40进行控制。
另外，行驶控制部216对因控制了行驶而得到的、停车顺序靠后的车辆41到达停车区域70的到达时间进行估计。行驶控制部216参照用户数据库242来获取停车顺序靠后的车辆41与预约了车辆41的用户51(第二用户)的碰面时间。行驶控制部216判定到达时间是否比碰面时间晚。行驶控制部216禁止对被判定为到达时间比碰面时间晚的停车顺序靠后的车辆41进行行驶控制。由此，能够使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同，并且能够防止车辆41晚于碰面时间到达。
另外，行驶的控制也可以至少包括使停车顺序靠后的车辆41更晚地到达规定位置的控制。控制器20也可以在判定为到达时间比碰面时间晚的情况下，至少禁止对停车顺序靠后的车辆41进行控制。
停车顺序设定部214参照用户50、51的预约信息来设定表示车辆40、41在停车区域70停车的顺序的停车顺序。由此，停车顺序设定部214能够设定适于用户50、51的预约信息的停车顺序。
停车顺序设定部214获取用户50、51的位置信息。用户50、51的位置信息是用户50、51所携带的终端装置60、61的位置信息。停车顺序设定部214基于用户50、51的位置信息来估计用户50到达停车区域70的用户50的到达时间以及用户51到达停车区域70的用户51的到达时间。停车顺序设定部214基于用户50的到达时间以及用户51的到达时间来设定停车顺序。可能由于根据用户而存在晚于预约时间到达停车区域70或者早于预约时间到达停车区域70的情况。通过使用用户50、51的位置信息来设定停车顺序，能够设定用户50、51的便利性提高的停车顺序。
停车顺序设定部214也可以在用户50、51预约了车辆时获取用户50、51各自携带的终端装置60、61的位置信息。
上述实施方式所记载的各功能能够通过一个或多个处理电路来安装。处理电路包括含有电路的处理装置等被编程的处理装置。处理电路还包括被配置为执行所记载的功能的面向特定用途的集成电路(ASIC)、电路部件等装置。
如上所述那样记载了本发明的实施方式，但不应理解为构成本公开的一部分的论述及附图对本发明进行限定。根据本公开，对于本领域技术人员而言，各种替代实施方式、实施例以及运用技术是显而易见的。
行驶控制部216也可以在停车顺序靠前的车辆40或停车顺序靠后的车辆41位于从停车区域70起的规定范围内时，控制车辆40、41的行驶。或者，行驶控制部216也可以在车辆40或车辆41到达停车区域70的规定时间之前控制车辆40、41的行驶。由此，行驶控制部216能够在车辆40、41到达停车区域70之前，控制车辆40、41的行驶而使到达停车区域70的到达顺序与停车顺序相同。
在上述实施方式中，说明了行驶控制部216禁止对所估计出的到达时间比碰面时间晚的停车顺序靠后的车辆41进行行驶控制，但并不限定于此。例如，行驶控制部216也可以在到达时间比碰面时间晚的情况下，跟用户51交涉是否允许碰面时间的延迟。通过在用户51所携带的终端装置61中显示用于交涉是否允许延迟的图像来进行该交涉。用户51操作终端装置61来选择是否允许延迟。在用户51允许碰面时间的延迟的情况下，也就是在从终端装置61向行驶控制部216发送了表示允许延迟的信号的情况下，行驶控制部216实施多个控制。由此，行驶控制部216能够使到达交叉路口81的到达顺序与停车顺序相同。
行驶控制部216也可以在到达时间比碰面时间晚的情况下，向用户51发送表示碰面时间的延迟的信息。行驶控制部216也可以在用户51同意碰面时间的延迟的情况下实施控制。
附图标记说明
10：车辆控制系统；20：控制器；22：存储器；24：存储单元；30：通信网络；40、41、42：车辆；50、51：用户；60、61：终端装置；211：车辆调度受理部；212：分配部；213：路径计算部；214：停车顺序设定部；215：到达顺序估计部；216：行驶控制部；242：用户数据库。

Claims (13)

1.一种车辆控制方法，具备对要在用于使用户上下车的停车区域停车的多个车辆中的至少一个车辆的行驶进行控制的控制器，所述车辆控制方法的特征在于，
所述控制器设定表示在所述停车区域内的停车位置的顺序的、所述多个车辆的停车顺序，
所述控制器获取所述多个车辆的位置信息，
所述控制器基于获取到的所述位置信息来估计表示所述多个车辆到达规定位置的顺序的到达顺序，
所述控制器判定所估计出的所述到达顺序是否与所述停车顺序不同，
所述控制器在判定为所述到达顺序与所述停车顺序不同的情况下，控制所述多个车辆中的至少一个车辆的行驶，使得在所述多个车辆到达所述规定位置之前所述到达顺序与所述停车顺序相同。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述控制器使用所述位置信息来计算所述多个车辆到达所述规定位置的到达时间，
所述控制器基于计算出的所述到达时间来估计所述到达顺序。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述规定位置包括所述多个车辆要经过的同一个交叉路口或所述停车区域。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述控制器获取所述多个车辆所行驶的道路的各车道的流速，
所述控制器使所述多个车辆中的所述停车顺序靠后的车辆向所述流速比当前的行驶车道的流速慢的车道进行车道变更，或者使所述多个车辆中的所述停车顺序靠前的车辆向所述流速比当前的行驶车道的流速快的车道进行车道变更。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述控制器在判定为所述到达顺序与所述停车顺序不同的情况下，计算所述多个车辆到达所述规定位置的多条路径，
所述控制器将所述停车顺序靠后的车辆的路径变更为相比于当前的路径而言到达所述规定位置的到达时间晚的路径，或者将所述停车顺序靠前的车辆的路径变更为相比于当前的路径而言所述到达时间早的路径。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述行驶的控制至少包括使所述停车顺序靠前的车辆更早地到达所述规定位置的控制，
所述控制器估计因控制了所述行驶而得到的、所述停车顺序靠前的车辆到达所述停车区域的到达时间，
所述控制器获取所述停车顺序靠前的车辆能够等待预约了所述停车顺序靠前的车辆的第一用户的可等待时间，
所述控制器获取所述第一用户的位置信息，
所述控制器基于获取到的所述第一用户的位置信息，来判定所述第一用户是否会在从所述到达时间起经过了所述可等待时间之后到达所述停车区域，
所述控制器在判定为所述第一用户会在经过了所述可等待时间之后到达所述停车区域的情况下，禁止对所述停车顺序靠前的车辆进行所述控制。
7.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述行驶的控制至少包括使所述停车顺序靠后的车辆更晚地到达所述规定位置的控制，
所述控制器估计因控制了所述行驶而得到的、所述停车顺序靠后的车辆到达所述停车区域的到达时间，
所述控制器获取所述停车顺序靠后的车辆与预约了所述停车顺序靠后的车辆的第二用户的碰面时间，
所述控制器判定所述到达时间是否比所述碰面时间晚，
所述控制器在判定为所述到达时间比所述碰面时间晚的情况下，至少禁止对所述停车顺序靠后的车辆进行所述控制。
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，
在所述到达时间比所述碰面时间晚的情况下，所述控制器向所述第二用户发送表示所述碰面时间的延迟的信息，
在所述第二用户同意了所述碰面时间的延迟的情况下，所述控制器实施所述控制。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
在所述停车顺序靠前的车辆或所述停车顺序靠后的车辆位于从所述停车区域起的规定范围内时、或者在所述停车顺序靠前的车辆或所述停车顺序靠后的车辆到达所述停车区域的规定时间之前，所述控制器控制所述行驶。
10.根据权利要求1～9中的任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述控制器参照多个用户的预约信息来设定所述停车顺序。
11.根据权利要求1～10中的任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
在多个用户预约了所述车辆时，所述控制器获取所述多个用户各自携带的终端装置的位置信息，
所述控制器基于获取到的所述终端装置的位置信息来估计所述多个用户到达所述停车区域的到达时间，
所述控制器基于所述多个用户的到达时间来设定所述停车顺序。
12.一种车辆控制装置，对要在用于使用户上下车的停车区域停车的多个车辆中的至少一个车辆的行驶进行控制，所述车辆控制装置的特征在于，
具备控制器，
所述控制器设定表示在所述停车区域内的停车位置的顺序的、所述多个车辆的停车顺序，
所述控制器获取所述多个车辆的位置信息，
所述控制器基于获取到的所述位置信息来估计表示所述多个车辆到达规定位置的顺序的到达顺序，
所述控制器判定所估计出的所述到达顺序是否与所述停车顺序不同，
所述控制器在判定为所述到达顺序与所述停车顺序不同的情况下，控制所述多个车辆中的至少一个车辆的行驶，使得在所述多个车辆到达所述规定位置之前所述到达顺序与所述停车顺序相同。
13.一种车辆控制系统，对要在用于使用户上下车的停车区域停车的多个车辆中的至少一个车辆的行驶进行控制，所述车辆控制系统的特征在于，
具备能够与所述用户所携带的终端以及所述车辆进行通信的控制器，
所述控制器设定表示在所述停车区域内的停车位置的顺序的、所述多个车辆的停车顺序，
所述控制器获取所述多个车辆的位置信息，
所述控制器基于获取到的所述位置信息来估计表示所述多个车辆到达规定位置的顺序的到达顺序，
所述控制器判定所估计出的所述到达顺序是否与所述停车顺序不同，
所述控制器在判定为所述到达顺序与所述停车顺序不同的情况下，控制所述多个车辆中的至少一个车辆的行驶，使得在所述多个车辆到达所述规定位置之前所述到达顺序与所述停车顺序相同。
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