JP7111530B2 - 車両の遠隔操作システム、車両制御装置、車両及び遠隔操作の開始タイミングを報知する方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の遠隔操作システム、車両制御装置、車両及び遠隔操作の開始タイミングを報知する方法に関する。

遠隔地にいるオペレータにより車両が一時的に操作される技術が提案されている。例えば、特許文献１には、遠隔操作される車両の挙動が、搭乗者が違和感や不安を覚えると推察される挙動である場合に、車両に対しオペレータを写した画像を送信してモニタに表示させることで遠隔操作される車両の搭乗者の不安を抑制することが記載されている。

特開２０１７－１５８１４９号公報

例えば、自動運転車両において遠隔操作の対象となる地点に到達して自動運転が停止されても、オペレータの状況等によっては、遠隔操作が開始されるまでに時間がかかる場合がある。この場合に、オペレータを写した画像が表示されても、車両の搭乗者の不安は抑制されない可能性がある。そのため、車両を遠隔操作する技術において、搭乗者の不安をより抑制可能な技術が望まれていた。

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の第１の形態によれば、通信装置（１２）を有し自動運転が可能な複数の車両（１０、１０ａ）と、複数の前記車両と通信可能であり前記車両から遠隔操作の要求を受けて前記遠隔操作を実行する管制センタ（９０）と、を備える遠隔操作システム（１００、１００ａ）が提供される。このシステムにおいて、前記管制センタは、前記要求のタイミングを用いて前記車両に対する前記遠隔操作の開始タイミングを決定して車両に送信する決定部（６３）を備え；前記車両は；前記管制センタに前記遠隔操作を要求する要求部（４４）と；前記車両内に向けて情報を報知する報知装置（２４）と；決定された前記開始タイミングを取得して、前記開始タイミングを含む遠隔操作待ち情報を前記報知装置に報知させる報知制御部（４５、４５ａ）と、を備える。

この形態によれば、遠隔操作が開始されない車両の報知装置において、遠隔操作が開始されるタイミングが報知されるので、遠隔操作が開始されない車両の搭乗者の不安を抑制することができる。

遠隔操作システムのイメージを示す図。 遠隔操作システムにおける車両の概略構成を示す図。 遠隔操作システムにおける管制センタの概略構成を示す図。 車両側の遠隔操作処理を示す図。 新たな遠隔操作が要求された場合における管制センタ側の遠隔操作処理を示す図。 遠隔操作が終了した場合における管制センタ側の遠隔操作処理を示す図。 第１実施形態における遠隔操作待ち情報の例を示す図。 第２実施形態における遠隔操作待ち情報の例を示す図。 第３実施形態における遠隔操作待ち情報の例を示す図。 第３実施形態における遠隔操作待ち情報の他の例を示す図。 第４実施形態における新たな遠隔操作が要求された場合の管制センタ側の遠隔操作処理を示す図。 第４実施形態における遠隔操作待ち情報の例を示す図。 第５実施形態の遠隔操作システムにおける車両の概略構成を示す図。 第６実施形態における新たな遠隔操作が要求された場合における管制センタ側の遠隔操作処理を示す図。 第６実施形態における遠隔操作が終了した場合における管制センタ側の遠隔操作処理を示す図。 他の実施形態１における遠隔操作待ち情報の例を示す図。 他の実施形態２における遠隔操作待ち情報の例を示す図。

Ａ．第１実施形態
図１から図３に示すように、遠隔操作システム１００は、複数の車両１０と、管制センタ９０とを備える。本実施形態の車両１０は、レベル４以上の自動運転が可能な車両である。

図１には、例として、複数の車両１０のうち、遠隔操作を要求する３台の車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３と、管制センタ９０に設けられた表示部８４及び操作部８２と、１人のオペレータＯＰとが示されている。遠隔操作とは、車両１０をオペレータＯＰが遠隔で操作あるいは監視することである。オペレータＯＰは、表示部８４に表示された画像を参照して操作部８２を操作することによって車両１０を遠隔操作する。図１に示す例では、車両Ｍ１において、障害物Ｏｂとの衝突を避けて地点Ｐ１に達するように、オペレータＯＰにより遠隔操作が行われている。図１に示すように、遠隔操作を要求する車両１０の数に対してオペレータＯＰの数が不足する場合、車両Ｍ２、Ｍ３においては、遠隔操作の要求後に直ちにオペレータＯＰにより遠隔操作が開始されない。図１に示す例では、車両Ｍ２、Ｍ３は、遠隔操作の開始待ち（遠隔操作待ち）となる。

図２に示すように、車両１０は、車両側通信装置１２と、外部センサ１４と、位置センサ２２と、報知装置２４と、運転装置３０と、車両制御装置４０と、を備える。これらの各部は、車載ネットワークを介して接続される。

車両側通信装置１２は、車両１０と管制センタ９０との間で無線による通信を行う。

外部センサ１４は、車両１０の外部の状況である外部状況を取得する。外部センサ１４は、外部カメラ１６と周辺物体センサ１８とを備える。

外部カメラ１６は、車両１０の周囲に向けられており、車両１０の少なくとも進行方向を撮影する。外部カメラ１６は、外部状況を画像情報として取得する。外部カメラ１６を「画像取得部」とも呼ぶ。

周辺物体センサ１８は、先行車、隣接レーン走行車、対向車、進入車、後続車など周辺の走行車両の他、停止車両、落下物、停止物及び歩行者といった様々な周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。周辺物体センサ１８として、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。

位置センサ２２は、車両１０の自己位置を検出する。自己位置は、車両１０の緯度及び経度で表される。位置センサ２２として、例えば、汎地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）（ＧＮＳＳ））やジャイロセンサ等が挙げられる。自己位置は、車両１０の高度を含んでもよい。

報知装置２４は、車両１０の車室内に向けられた表示装置２６とスピーカー２８とを含む。表示装置２６は、画像を表示する。表示装置２６において表示される画像は、狭義の画像の他、文字、記号等を含む。スピーカー２８は、音声を出力する。報知装置２４は、後述する報知制御部４５の制御により、車両１０の搭乗者に向けて種々の情報を報知する。

運転装置３０は、いずれも図示しない駆動装置と、操舵装置と、ブレーキ装置とを含む。駆動装置は、内燃機関及びモータの少なくともいずれか１つを含み、走行用の駆動力を発生する。操舵装置は、電動ステアリング機構等を含み、車両１０の操舵を実現する。ブレーキ装置は、ディスクブレーキ等を含み、車両１０の制動を実現する。

車両制御装置４０は、ＣＰＵ４１とメモリ４２と図示しないインターフェースとを搭載した１つ又は複数のＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵ４１は、メモリ４２に記憶されたプログラムを展開して実行することにより、運転制御部４３、要求部４４、報知制御部４５として機能する。ＣＰＵ４１を「車両制御部」とも呼ぶ。

運転制御部４３は、外部センサ１４から取得した外部状況と、位置センサ２２から取得した自己位置とを用いて、走行計画に沿って運転装置３０を制御することにより、レベル４以上の自動運転を実現する。走行計画は、例えば、車両１０の現在の自己位置と、図示しないナビゲーション装置から取得した目的地とを用いて、ＣＰＵ４１により決定される。運転制御部４３は、管制センタ９０から車両１０を遠隔操作するための遠隔操作信号を受信した場合には、遠隔操作信号に従って運転装置３０を制御する。

運転制御部４３は、車両１０の自動運転が困難か否かを判定する。自動運転が困難な場合とは、例えば、車両１０が目的地へ向けて走行するために走行車線から反対車線へはみ出す必要がある場合や、車両１０が予め定められた遠隔操作位置に達した場合等である。反対車線にはみ出す必要がある場合としては、例えば、車両１０の進行方向に障害物Ｏｂが存在する場合や、車両１０の走行車線において片側交互通行等の交通規制が行われている場合が挙げられる。運転制御部４３は、外部状況から、車両１０の進行方向に障害物Ｏｂが存在することや、片側交通規制が行われていることを判定する。また、運転制御部４３は、位置センサ２２の検出した自己位置を用いて、車両１０が予め定められた遠隔操作位置に達したことを判定する。遠隔操作位置は、車両制御装置４０のメモリ４２に予め記憶されている。運転制御部４３は、自動運転が困難と判定すると、車両１０を停止させて、自動運転を停止する。前方に障害物Ｏｂが存在することや、片側交通規制が行われていることや、車両１０が遠隔操作位置に達したことは、車両１０において「自動運転が停止された理由」でもある。また、前方の障害物Ｏｂを撮像した撮像結果や、片側交通規制が行われていることを撮像した撮像結果も、「自動運転が停止された理由」に含まれる。

運転制御部４３は、車両１０が遠隔操作されて反対車線から走行車線に戻った場合や、遠隔操作地点を脱した場合に、自動運転可能と判定する。自動運転可能となると、運転制御部４３は、車両１０の自動運転を再開する。

要求部４４は、運転制御部４３により自動運転が困難と判定されると、車両側通信装置１２を介して、管制センタ９０へ遠隔操作を要求する。要求部４４は、遠隔操作を要求する要求信号とともに、車両１０の車両情報を送信する。車両情報は、メモリ４２に予め記憶された車両１０を識別するための車両ＩＤと、車両１０の自己位置と、車両１０の外部状況と、車両１０の目的地とを含む。

報知制御部４５は、遠隔操作待ち情報を報知装置２４に車両１０内の搭乗者に向けて報知させる。遠隔操作待ち情報は、遠隔操作の開始タイミングを含む情報である。報知制御部４５は、車両側通信装置１２を介して決定部６３から開始タイミングを含む情報を取得する。開始タイミングは、管制センタ９０における後述する決定部６３によって決定され、遠隔操作待ちの車両１０へ送信される。

図３に示すように、管制センタ９０は、遠隔操作装置５０とオペレータ端末８０とを備える。

オペレータ端末８０は、図１に示した操作部８２と表示部８４と図示しない通信装置とを備える。遠隔操作装置５０は、センタ側通信装置５２と、センタ制御装置６０と、を備える。

センタ側通信装置５２は、遠隔操作装置５０と複数の車両１０との間で無線による通信を行う。また、センタ側通信装置５２は、オペレータ端末８０との間で有線又は無線による通信を行う。

センタ制御装置６０は、ＣＰＵ６１と記憶部６２と図示しないインターフェースとを含む１つ又は複数のＥＣＵとして構成されている。記憶部６２は、メモリ及びデータベースを含む。ＣＰＵ６１は、記憶部６２に記憶されたプログラムを展開して実行することにより、決定部６３、遠隔操作部６５として機能する。

記憶部６２は、各車両１０における遠隔操作の要求タイミングや、決定された開始タイミングを記憶する。

決定部６３は、各車両１０における遠隔操作の要求のタイミングを用いて、各車両１０の遠隔操作の開始タイミングを決定する。決定部６３は、決定された開始タイミングを記憶部６２に逐次記憶する。本実施形態において、開始タイミングは、遠隔操作が開始される順番である。

決定部６３は、センタ側通信装置５２を介して、決定した開始タイミングを遠隔操作を要求した各車両１０へ送信する。「開始タイミングを決定する」とは、開始タイミングを変更あるいは更新することを含む。決定部６３は、遠隔操作待ちの車両１０に対し、決定した開始タイミングを送信する。決定部６３は、開始タイミングが最も早い車両１０に対し、決定した開始タイミングを送信しなくともよい。

遠隔操作部６５は、決定された開始タイミングが早い車両１０から遅い車両１０の順に、遠隔操作を実行する。遠隔操作部６５は、決定された開始タイミングが最も早い車両１０の車両情報を繰り返し取得して、オペレータ端末８０へ送信する。遠隔操作部６５は、オペレータ端末８０から遠隔操作信号を取得して車両１０へ送信する。遠隔操作信号は、車両１０を遠隔操作するために、オペレータＯＰによって操作部８２を介して生成された信号である。遠隔操作部６５は、開始タイミングが最も早い車両１０から遠隔操作の終了を要求する終了信号を受信した場合には、当該車両１０に対する遠隔操作を終了し、遠隔操作待ちの車両１０のうち、開始タイミングが最も早い車両１０に対する遠隔操作を開始する。

以下、遠隔操作システム１００において実行される遠隔操作処理について説明する。図４に示す車両１０側における処理は、車両１０の運行中に繰り返し実行される。まず、運転制御部４３は、自動運転が困難か否かを判定する（ステップＳ１００）。自動運転が困難である場合とは、車両１０が目的地へ向けて走行するために走行車線から反対車線へはみ出す必要がある場合や、車両１０が予め定められた遠隔操作位置に達した場合等である。自動運転が困難でない場合（ステップＳ１００、ＮＯ）、ＣＰＵ４１は本処理を終了する。ステップＳ１００が否定判定されると、車両１０では、運転制御部４３による自動運転が継続される。

自動運転が困難である場合（ステップＳ１００、ＹＥＳ）、運転制御部４３は、車両１０を停止させ、自動運転を停止する（ステップＳ１１０）。要求部４４は、遠隔操作の要求信号と車両情報とを、車両側通信装置１２を介して管制センタ９０へ送信する（ステップＳ１２０）。

次に、ＣＰＵ４１は、管制センタ９０から遠隔操作信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。

遠隔操作信号を受信していない場合（ステップＳ１３０、ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、開始タイミングを受信したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。開始タイミングを受信していない場合（ステップＳ１４０、ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１３０に戻す。

開始タイミングを受信した場合（ステップＳ１４０、ＹＥＳ）、報知制御部４５は、開始タイミングを含む情報を、遠隔操作待ち情報として報知装置２４に報知させる（ステップＳ１５０）。遠隔操作待ち情報を報知すると、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１３０に戻す。

遠隔操作信号を受信した場合（ステップＳ１３０、ＹＥＳ）、運転制御部４３は、遠隔操作信号を用いて運転装置３０を制御する（ステップＳ１６０）。その結果、車両１０における遠隔操作が実現される。

次に、運転制御部４３は、車両１０における自動運転が可能となったか否かを判定する（ステップＳ１７０）。自動運転が可能となった場合とは、車両１０が遠隔操作されて反対車線から走行車線に戻った場合や、遠隔操作地点を脱した場合である。自動運転が可能でない場合には（ステップＳ１７０、ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１６０に戻す。

自動運転が可能となった場合（ステップＳ１７０、ＹＥＳ）、要求部４４は、遠隔操作の終了を要求する終了信号を、車両側通信装置１２を介して管制センタ９０へ送信し（ステップＳ１８０）、運転制御部４３は、自動運転を開始する（ステップＳ１９０）。終了信号の送信（ステップＳ１８０）と、自動運転の開始（ステップＳ１９０）とは、同時に行われてもよい。

管制センタ９０では、図５及び図６に示す遠隔操作処理が実行される。図５に示す遠隔操作処理は、管制センタ９０が新たに遠隔操作の要求信号（図４のステップＳ１２０参照）を受信した場合に開始される。

管制センタ９０における決定部６３は、車両１０から新たに遠隔操作の要求信号を受信すると（ステップＳ２００、ＹＥＳ）、要求元の車両１０に対しオペレータＯＰを割当可能か否かを判定する（ステップＳ２１０）。オペレータＯＰを割当可能な場合とは、オペレータＯＰが他の車両１０に対して遠隔操作を行っておらず、かつ、遠隔操作待ちの車両１０が存在しない場合である。

オペレータＯＰを割当可能な場合（ステップＳ２１０、ＹＥＳ）、決定部６３は、新たに要求をした車両１０の開始タイミングである遠隔操作順を１番に決定し、当該車両１０に遠隔操作信号を送信する（ステップＳ２２０）。

オペレータＯＰに空きがない場合（ステップＳ２１０、ＮＯ）、決定部６３は、要求元の車両１０における遠隔操作順を、遠隔操作順が最後の車両の次の順番に決定し、要求元の車両１０に遠隔操作順を送信する（ステップＳ２４０）。

図６に示す遠隔操作処理は、遠隔操作中の車両１０における遠隔操作が終了した場合に開始される。決定部６３は、遠隔操作中の車両１０から遠隔操作の終了信号（図４のステップＳ１８０参照）を受信した場合には（ステップＳ３００、ＹＥＳ）、遠隔操作待ちの車両１０における遠隔操作順を１つずつ繰り上げて、遠隔操作待ちの車両１０に対し遠隔操作順を送信する（ステップＳ３１０）。遠隔操作部６５は、ステップＳ３１０の処理により遠隔操作順が１番となった車両１０に遠隔操作信号を送信する（ステップＳ３２０）。

以下、図４のステップＳ１５０において、車両１０の報知制御部４５が報知装置２４に車両１０内に向けて報知させる遠隔操作待ち情報の例を示す。図７に示す例では、遠隔操作待ちの車両１０における表示装置２６には、現在のシステム状態ｓ１と、自動運転が停止された理由ｓ２と、遠隔操作の開始タイミングｓ３と、地図情報ｓ４とが表示される。報知制御部４５は、要求部４４により遠隔支援の要求が行われた場合、システム状態ｓ１の表示を「遠隔操作待ち」にする。車両１０の報知制御部４５は、ステップＳ１５０において、運転制御部４３により車両１０の自動運転が停止された理由ｓ２と、管制センタ９０から受信した車両１０の開始タイミングｓ３を表示する。地図情報ｓ４は、地図上に車両１０の出発地（Ｓｔａｒｔ）と自己位置（現在置）と目的地（Ｇｏａｌ）とが示された情報である。報知制御部４５は、地図情報ｓ４をメモリ４２に記憶された地図データと、位置センサ２２から取得した自己位置と、図示しないナビゲーション装置から取得した出発地と目的地と、を用いて生成することができる。

車両１０におけるシステム状態ｓ１の表示は「遠隔操作待ち」であり、自動運転が停止された理由ｓ２は、「前方障害物のため」である。図７に示す表示装置２６には、理由ｓ２として、車両１０の外部状況ｓ２１が表示されている。外部状況ｓ２１は、外部カメラ１６の撮像結果である。車両１０における遠隔操作の開始タイミングｓ３は「２番」である。報知制御部４５は、例えば、自動運転が停止された理由ｓ２や開始タイミングｓ３を、スピーカー２８に報知させてもよい。

この形態によれば、遠隔操作待ちの車両１０において、遠隔操作の開始タイミングｓ３が報知される。そのため、遠隔操作が開始されない車両１０における搭乗者の不安を、抑制することができる。

この形態によれば、遠隔操作待ちの車両１０において、自動運転が停止された理由ｓ２が報知される。そのため、遠隔操作待ちの車両１０における搭乗者に対し、遠隔操作の必要性に対する納得感を与えることができる。

この形態によれば、自動運転が停止された理由ｓ２として、車両１０の外部状況ｓ２１が報知される。そのため、遠隔操作待ちの車両１０の搭乗者に対し、遠隔操作の必要性に対する納得感をより与えることができる。

Ｂ．第２実施形態
第２実施形態では、管制センタ９０の決定部６３が、遠隔操作処理におけるステップＳ２４０（図５）及びステップＳ３１０（図６）において、遠隔操作待ちの車両１０に対し、開始タイミングと、遠隔操作待ちの車両１０よりも開始タイミングの早い他の車両１０から取得した外部状況とを送信する。遠隔操作待ちの車両１０のうち、ある車両１０に着目した場合、当該車両１０よりも開始タイミングの早い他の車両１０を「先行操作車両」とも呼ぶ。車両１０の報知制御部４５は、図８に示す例のように、表示装置２６に、自動運転が停止された理由ｓ２と、開始タイミングｓ３と、地図情報ｓ４と、先行操作車両の外部状況ｓ５と、を表示させる。本実施形態において、外部状況ｓ５は、遠隔操作中の車両１０における外部状況である。第２実施形態における他の構成については第１実施形態と同様である。

この形態によれば、遠隔操作待ちの車両１０において、当該車両１０よりも遠隔操作が早く開始される先行操作車両の外部状況ｓ５が報知される。そのため、遠隔操作が開始されない車両１０の搭乗者に、遠隔操作が開始されないことに対する納得感を与えることができる。

また、先行操作車両の外部状況ｓ５として、遠隔操作中の車両１０の外部状況が報知されるので、遠隔操作待ちの車両１０の搭乗者は、遠隔操作中の車両１０における遠隔操作の進行状況を知ることができる。そのため、搭乗者に対し、遠隔操作が他車両において確かに遂行されており、自車両においても開始タイミングを待てば遠隔操作が開始されると推測させることができる。そのため、遠隔操作待ちの車両１０における搭乗者の不安を、より抑制することができる。

Ｃ．第３実施形態
第３実施形態では、遠隔操作装置５０の決定部６３は、遠隔操作処理におけるステップＳ２４０（図５）及びステップＳ３１０（図６）において、遠隔操作待ちの車両１０に対し、開始タイミングと、先行操作車両から取得した外部状況及び自己位置とを送信する。車両１０の報知制御部４５は、図９に示す例のように、表示装置２６に、地図上に車両１０の自己位置（現在地）と先行操作車両の自己位置（他車位置）とが表示された地図情報ｓ４ａを生成して、報知装置２４に報知させる。第３実施形態における他の構成については第２実施形態と同様である。

この形態によれば、遠隔操作待ちの車両１０の報知装置２４において、当該車両１０よりも遠隔操作が早く開始される先行操作車両の自己位置が報知される。そのため、遠隔操作待ちの車両１０の搭乗者に、遠隔操作が開始されないことに対する納得感を与えることができる。

第２、第３実施形態において、決定部６３は、開始タイミングである遠隔操作順とともに、遠隔操作待ちの車両１０に対し、全ての先行操作車両から取得した外部状況を送信してもよいし、全ての先行操作車両から取得した自己位置を送信してもよい。報知制御部４５は、全ての先行操作車両における外部状況を報知させてもよいし、外部状況及び自己位置を報知させてもよい。図１０には、開始タイミングが３番である車両１０における遠隔操作待ち情報の例が示されている。報知制御部４５は、表示装置２６に、当該車両１０の開始タイミングｓ３と自動運転が停止された理由ｓ２に加え、開始タイミングが１番、２番の車両１０における外部状況ｓ５ａ、ｓ５ｂと、開始タイミングが１番、２番の車両１０における自己位置とが示された地図情報ｓ４ｂを表示させてもよい。

この形態によれば、遠隔操作待ちの車両１０において、全ての先行操作車両における外部状況、あるいは全て先行操作車両における外部状況と自己位置が報知される。そのため、遠隔操作が開始されない車両の搭乗者に、遠隔操作が開始されないことに対する納得感をより与えることができる。

Ｄ．第４実施形態
図１１に示す遠隔操作処理は、第１実施形態における遠隔操作処理（図５）と同様に、管制センタ９０が新たに遠隔操作の要求信号を受信した場合に開始される。図１１において、第１実施形態における遠隔操作処理（図５）と同じ処理については同じ符号を付し、説明を省略する。

本実施形態では、決定部６３は、要求元の車両１０に対しオペレータＯＰを割当可能でない場合（ステップＳ２１０、ＮＯ）、要求元の車両１０が優先車両であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。優先車両とは、遠隔操作待ちの他の車両１０よりも、遠隔操作が優先される車両である。決定部６３は、要求元の車両１０における外部状況が記憶部６２に記憶された予め定められた緊急性の高い外部状況に対応する場合に、要求元の車両１０を優先車両であると判定する。緊急性の高い外部状況とは、例えば、交差点に障害物Ｏｂが存在している外部状況や、予め定められた範囲内の車両密度が、規定値よりも高い外部状況である。

優先車両である場合には（ステップＳ２３０、ＹＥＳ）、決定部６３は、優先車両の遠隔操作順を２番に決定し、遠隔操作待ち車両１０に遠隔操作順を送信する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２５０において、決定部６３は、優先車両以外の遠隔操作待ちの車両１０における遠隔操作順を繰下げて、遠隔操作順が繰下げられた遠隔操作待ち車両１０に対し、優先車両の外部状況を送信する。

例えば、図１に示す車両Ｍ１において遠隔操作が行われており、車両Ｍ２が遠隔操作待ちであり、優先車両である車両Ｍ３から遠隔操作の要求があった場合（ステップＳ２３０、ＹＥＳ）、決定部６３は、ステップＳ２５０の処理として、車両Ｍ３の遠隔操作順を２番に設定し、車両Ｍ２の開始タイミングを２番から３番に繰下げる。決定部６３は、車両Ｍ２、Ｍ３に決定された遠隔操作順を送信する。また、車両Ｍ２に対し、優先車両である車両Ｍ３の外部状況を送信する。

図１２に示す例では、遠隔操作待ちの車両１０の表示装置２６には、現在の車両１０のシステム状態ｓ１と、車両１０の自動運転が停止された理由ｓ２と、車両１０の開始タイミングｓ３１と、地図情報ｓ４ｃと、優先車両の外部状況ｓ５ｃとが表示される。開始タイミングｓ３１は、決定部６３によって変更された開始タイミングである。地図情報ｓ４ｃは、地図上に車両１０の自己位置（現在地）と優先車両の自己位置（他車位置）とが表示された情報である。図１２に示す例では、遠隔操作待ちの車両１０の開始タイミングｓ３１が２番から３番に変更されたことが表示される。本実施形態では、スピーカー２８からは、緊急性の高い車両１０、すなわち、優先車両により開始タイミングｓ３１が変更されたことが報知される。

この形態によれば、遠隔操作の開始タイミングが繰下げられた車両１０に対し、優先車両が存在することと開始タイミングが繰下げられたことが報知される。そのため、開始タイミングが繰下げられた車両１０の搭乗者に、開始タイミングが繰下げられたことに対する納得感を与えることができる。

この形態によれば、遠隔操作の開始タイミングが繰下げられた車両１０に対し、優先車両が存在することと開始タイミングが繰下げられたことが、スピーカー２８によって報知されるので、表示装置２６を注視していない搭乗者に対しても、開始タイミングが繰下げられたことを知らせることができる。

Ｅ．第５実施形態
図１３に示す遠隔操作システム１００ａにおいて、車両１０ａは、車内カメラ２０を備える。車両制御装置４０ａのＣＰＵ４１ａは、メモリ４２ａに記憶されたプログラムを展開して実行することで、運転制御部４３、要求部４４、報知制御部４５ａとして機能する。

車内カメラ２０は、車両１０ａの車室内に向けられたカメラである。車内カメラ２０は、車両１０ａ内の搭乗者状況を画像情報として取得する。本実施形態における車内カメラ２０は、搭乗者の頭部を撮像する。車内カメラ２０を「車内画像取得部」とも呼ぶ。

報知制御部４５ａは、車内カメラ２０により取得された搭乗者状況が、メモリ４２ａに記憶された予め定められた搭乗者状況に対応するか否かを判定する。予め定められた搭乗者状況は、搭乗者が睡眠中の状況や、搭乗者が携帯端末を操作していたり読書をしていたりして他の事柄に集中している状況である。このような状況では、遠隔操作待ち情報が音声で報知されると、搭乗者は煩わしさを覚える場合がある。

報知制御部４５ａは、車内カメラ２０から取得した搭乗者状況から搭乗者の目線の動きや、瞼の開度、頭の動きなどを監視することによって、現在の搭乗者状況が予め定められた搭乗者状況であるか否か判定することが可能である。報知制御部４５ａは、現在の搭乗者状況が予め定められた搭乗者状況に対応する場合に、表示装置２６に遠隔操作待ち情報を報知させ、スピーカー２８に遠隔操作待ち情報を報知させない。その他の構成については、上述の実施形態と同様である。

この形態によれば、搭乗者状況が予め定められた搭乗者状況に対応する場合には、遠隔操作待ち情報がスピーカー２８により報知されないので、車両１０ａの搭乗者が煩わしさを覚えることを抑制することができる。

Ｆ．第６実施形態：
第６実施形態では、決定部６３が、開始タイミングとして遠隔操作開始までの時間を決定する点において、第１実施形態と異なる。図１４に示す遠隔操作処理は、第１実施形態における遠隔操作処理（図５）と同様に、管制センタ９０が新たに遠隔操作の要求信号を受信した場合に開始される。図１４において、第１実施形態における遠隔操作処理（図５）と同じ処理については同じ符号を付し、説明を省略する。

本実施形態では、オペレータＯＰが割当可能でない場合（ステップＳ２１０、ＮＯ）、決定部６３は、要求元の車両１０における遠隔操作順を決定するとともに、遠隔操作開始までの時間を算出する（ステップＳ２４０ａ）。ステップＳ２４０ａにおいて、決定部６３は、記憶部６２に記憶された、過去に遠隔操作を要求した複数の車両１０における遠隔操作所要時間の平均値を取得する。決定部６３は、先行操作車両の数に、所要時間の平均値を乗じて、要求元の車両１０における遠隔操作開始までの時間を算出する。例えば、決定部６３は、所要時間の平均値が２分であり、要求元の車両１０における遠隔操作順が３番である場合、要求元の車両１０の遠隔操作開始までの時間を４分に決定して、決定した遠隔操作開始までの時間を要求元の車両１０に送信する。

図１５に示す遠隔操作処理は、第１実施形態における遠隔操作処理（図６）と同様に、遠隔操作中の車両１０における遠隔操作が終了した場合に開始される。図１５において、第１実施形態における遠隔操作処理（図６）と同じ処理については同じ符号を付し、説明を省略する。

決定部６３は、遠隔操作中の車両１０から遠隔操作の終了信号（図４のステップＳ１８０参照）を受信した場合には（ステップＳ３００、ＹＥＳ）、遠隔操作待ちの車両１０における遠隔操作順を１つずつ繰り上げるとともに遠隔操作開始までの時間を算出し、遠隔操作待ちの車両１０に送信する（ステップＳ３１０ａ）。

なお、決定部６３は、先行操作車両の数に所要時間の平均値を乗じた値から、遠隔操作中の車両１０において遠隔操作が実際に行われた時間を引いて、遠隔操作開始までの時間を逐次更新してもよい。

この形態によれば、遠隔操作待ちの車両１０において、遠隔操作の開始タイミングとして、遠隔操作開始までの時間が報知される。そのため、遠隔操作が開始されない車両１０における搭乗者の不安を、抑制することができる。

Ｇ．他の実施形態
Ｇ１．他の実施形態１
報知制御部４５、４５ａは、車両１０、１０ａの自動運転中に、車両１０、１０ａの自己位置と、目的地と、車両１０、１０ａの外部状況や速度等を用いて、車両１０、１０ａの目的地と、目的地への経由地点における予想到着時刻を算出して報知装置２４に報知させてもよい。車両１０、１０ａがバスである場合、経由地点はバス停である。車両１０、１０ａが遠隔操作待ちである場合、報知制御部４５、４５ａは、受信した開始タイミングを用いて経由地点への予想到着時刻を変更し、図１６に示すように、経由地点を含む地図情報ｓ４ｄと、変更された予想到着時刻ｓ６とを表示装置２６に表示させてもよい。予想到着時刻は、図示しないサーバが、車両１０、１０ａの自己位置、目的地、開始タイミング、外部状況や速度等を取得することによって算出してもよい。報知制御部４５、４５ａは、サーバから算出された予想到着時刻を取得してもよい。

この形態によれば、遠隔操作待ちの車両１０、１０ａにおいて、目的地や経由地点における変更された予想到着時刻が報知される。そのため、搭乗者は、遠隔操作待ちによって、搭乗者における当初の予定に変更が生じるかを把握できる。したがって、遠隔操作が開始されない車両１０、１０ａの搭乗者の不安を抑制することができる。

Ｇ２．他の実施形態２
上記他の実施形態１において、報知制御部４５、４５ａは、図１７に示すように、予想到着時刻に対応する乗換案内ｓ７を表示装置２６に表示させてもよい。報知制御部４５、４５ａは、乗換案内を、図示しないサーバから取得してもよい。この形態によれば、目的地や経由地点において搭乗している車両１０、１０ａ以外の交通手段への乗換を予定している搭乗者は、乗換案内ｓ７から乗換手段や乗換の時刻を把握できる。

Ｇ３．他の実施形態３
上記種々の実施形態において、オペレータＯＰの数は複数であってもよい。決定部６３は、複数のオペレータＯＰのうち、割り当てられた車両１０、１０ａの少ないオペレータＯＰの順に遠隔操作を要求する車両１０、１０ａを割り当てて、車両１０、１０ａの開始タイミングを決定してもよい。

Ｇ４．他の実施形態４
上記種々の実施形態において、車両１０、１０ａのＣＰＵ４１、４１ａは、車両１０、１０ａに備えられた図示しない入力装置を介して遠隔操作が要求された場合に、図４におけるステップＳ１００を肯定判定して、管制センタ９０へ遠隔操作を要求してもよい。

Ｇ５．他の実施形態５
上記第４実施形態において、決定部６３は、優先車両の遠隔操作順を２番に設定している（図１１、ステップＳ２５０）。優先車両の遠隔操作順は２番に限らず、決定部６３は、優先車両の遠隔操作順を、優先車両の要求のタイミングで決定される開始タイミングよりも早く設定すればよい。例えば、優先車両の要求のタイミングで決定される開始タイミングが５番である場合、決定部６３は、優先車両の遠隔操作順を、３番に設定してもよい。また、上記第４実施形態において、優先車両は、遠隔操作を優先することが予め車両ＩＤに紐付けられた車両１０、１０ａであってもよい。決定部６３は、車両ＩＤを用いて優先車両であるか否かを判定してもよい。

Ｇ６．他の実施形態６
上記第４実施形態のステップＳ２３０（図１１）において、決定部６３は、要求元の外部状況を、表示部８４に表示してもよい。オペレータＯＰは、要求元の車両１０における外部状況と、予め定められた緊急性の高い外部状況と、の類似度を判断し、緊急性の高い外部状況に類似する場合に、要求元の車両１０を優先車両であると判定してもよい。決定部６３は、オペレータＯＰによる判定の結果を取得して、オペレータＯＰによる判定結果を決定部６３による判定結果と位置づけてもよい。

Ｇ７．他の実施形態７
上記第６実施形態において、決定部６３は、過去に遠隔操作を要求した車両１０ごとの外部状況と、その際の所要時間との関係を学習し、その学習結果と遠隔操作を要求する車両１０における現在の外部状況とから、当該車両１０における所要時間を予測してもよい。学習は、車両１０の外部状況に加え、更に、車両１０の自己位置と、自己位置に対応する交通量との関係を用いて行われてもよい。決定部６３は、遠隔操作中の車両１０において予測される所要時間と、遠隔操作待ちの各車両１０において予測される所要時間と、遠隔操作順と、を用いて、各車両１０における遠隔操作開始までの時間を算出してもよい。例えば、決定部６３は、遠隔操作中の車両１０において予測される所要時間が２分であり、遠隔操作順が２番である車両１０において予測される所要時間が１分である場合には、遠隔操作順が３番である車両１０における遠隔操作開始までの時間を、３分に決定してもよい。

また、決定部６３は、過去に遠隔操作が行われた車両１０における遠隔操作中の外部状況の変化と、遠隔操作の進行度合いと、の関係を学習し、遠隔操作中の車両１０における外部状況から、遠隔操作の進行度合いを算出してもよい。決定部６３は、進行度合いから、遠隔操作中の車両１０における遠隔操作が予測される所要時間内に終了するか否かを判断してもよい。決定部６３は、遠隔操作が予測される所要時間内に終了しないと判断した場合には、遠隔操作待ちの車両１０における遠隔操作開始までの時間を、進行度合いに応じた時間だけ増加させてもよい。

Ｇ８．他の実施形態８
上記種々の実施形態において、車両制御装置４０、４０ａのＣＰＵ４１、４１ａにおける各機能の少なくとも一部は、管制センタ９０の遠隔操作装置５０のＣＰＵ４１によって実行されてもよい。例えば、遠隔操作装置５０におけるＣＰＵ６１が、車両１０、１０ａの外部センサ１４から外部状況を取得して、運転制御部４３として機能してもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。例えば、本開示は、遠隔操作システム１００、１００ａ以外の種々の形態で実現することも可能である。遠隔操作処理を実行する車両制御装置４０、４０ａ、車両制御装置４０、４０ａを搭載した車両１０、１０ａ、遠隔操作装置５０、遠隔操作方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。また、上記実施形態において、ソフトウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、ハードウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウエアによって実現されてもよい。ハードウエアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、又は、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。

１０、１０ａ 車両、１２…車両側通信装置、２４ 報知装置、４４ 要求部、４５、４５ａ 報知制御部、５０ 遠隔操作装置、６３ 決定部、６５ 遠隔操作部、９０ 管制センタ、１００、１００ａ 遠隔操作システム

Claims (10)

1. 通信装置（１２）を有し自動運転が可能な複数の車両（１０、１０ａ）と、複数の前記車両と通信可能であり前記車両から遠隔操作の要求を受けて前記遠隔操作を実行する管制センタ（９０）と、を備える遠隔操作システム（１００、１００ａ）であって、
   前記管制センタは、前記要求のタイミングを用いて前記車両に対する前記遠隔操作の開始タイミングを決定して前記車両に送信する決定部（６３）を備え、
   前記車両は、
   前記管制センタに前記遠隔操作を要求する要求部（４４）と、
   前記車両内に向けて情報を報知する報知装置（２４）と、
   決定された前記開始タイミングを取得して、前記開始タイミングを含む遠隔操作待ち情報を前記報知装置に報知させる報知制御部（４５、４５ａ）と、を備える、
   遠隔操作システム。
2. 請求項１に記載の遠隔操作システムであって、
   前記車両は、更に、前記車両の外部状況を画像情報として取得する画像取得部（１６）を備え、
   前記決定部は、更に、前記遠隔操作の開始待ちである前記車両よりも前記開始タイミングが早い前記車両である先行操作車両において取得された前記画像情報を前記先行操作車両から取得して前記遠隔操作の開始待ちの前記車両に送信し、
   前記報知制御部は、更に、前記先行操作車両において取得された前記画像情報を取得して、前記遠隔操作待ち情報として前記報知装置に報知させる、遠隔操作システム。
3. 請求項２に記載の遠隔操作システムであって、
   前記車両は、更に、前記車両の自己位置を取得する位置センサ（２２）を備え、
   前記決定部は、更に、前記先行操作車両において取得された前記自己位置を前記先行操作車両から取得して、前記遠隔操作の開始待ちの前記車両に送信し、
   前記報知制御部は、前記先行操作車両において取得された前記自己位置を取得して、前記遠隔操作待ち情報として前記報知装置に報知させる、遠隔操作システム。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の遠隔操作システムであって、
   前記決定部は、
   前記車両が予め定められた優先車両に対応する場合には、前記優先車両以外の前記遠隔操作待ちの前記車両における前記開始タイミングを繰下げ、前記優先車両の前記開始タイミングを前記要求のタイミングを用いて決定される前記開始タイミングよりも早く設定し、
   前記開始タイミングが繰下げられた前記車両に、前記優先車両が存在することと繰下げられた前記開始タイミングとを送信し、
   前記報知制御部は、更に、前記優先車両が存在することと前記開始タイミングが繰下げられたことを含む情報を取得して、前記遠隔操作待ち情報として前記報知装置に報知させる、遠隔操作システム。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項記載の遠隔操作システムであって、
   前記車両は、更に、前記車両の外部状況を画像情報として取得する画像取得部と、前記車両の自己位置を取得する位置センサと、前記自動運転を実行する車両制御部（４１、４１ａ）と、を備え、
   前記車両制御部は、取得された前記外部状況と前記自己位置とのうち少なくとも一方を用いて前記自動運転が困難であるか否かを判定し、前記自動運転が困難である場合に前記自動運転を停止し、
   前記要求部は、前記自動運転が困難であると判定された場合に前記遠隔操作を要求し、
   前記報知制御部は、更に、前記自動運転が停止された理由を、前記遠隔操作待ち情報として前記報知装置に報知させる、遠隔操作システム。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の遠隔操作システムであって、
   前記決定部は、前記開始タイミングとして、前記遠隔操作が開始される順番と、前記遠隔操作が開始されるまでの時間と、のうち少なくとも一方を決定して前記車両に送信し、
   前記報知制御部は、前記遠隔操作が開始される順番と前記遠隔操作が開始されるまでの時間とのうち少なくとも一方を取得して、前記遠隔操作待ち情報として前記報知装置に報知させる、遠隔操作システム。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の遠隔操作システムであって、
   前記車両は、前記車両の搭乗者の状況である搭乗者状況を画像情報として取得する車内画像取得部（２０）を備え、
   前記報知装置は、前記車両内に向けて画像を表示する表示装置（２６）と、前記車両内に向けて音声を出力するスピーカー（２８）と、を含み、
   前記報知制御部は、取得された前記搭乗者状況が予め定められた前記搭乗者状況に対応する場合に、前記表示装置に前記遠隔操作待ち情報を報知させ、前記スピーカーに前記遠隔操作待ち情報を報知させない、遠隔操作システム。
8. 通信装置（１２）を有し自動運転が可能な車両（１０、１０ａ）に搭載される車両制御装置（４０、４０ａ）であって、
   複数の前記車両と通信可能であり前記車両から遠隔操作の要求を受けた場合に前記遠隔操作を実行する管制センタ（９０）へ前記遠隔操作を要求する要求部（４４）と、
   前記要求のタイミングを用いて決定された前記遠隔操作の開始タイミングを前記管制センタから取得して、前記開始タイミングを含む遠隔操作待ち情報を前記車両に設けられた報知装置（２４）に前記車両内へ向けて報知させる報知制御部（４５、４５ａ）と、を備える、
   車両制御装置。
9. 自動運転が可能な車両（１０、１０ａ）であって、
   通信装置（１２）と、
   情報を前記車両内に向けて報知する報知装置（２４）と、
   複数の前記車両と通信可能であり前記車両から遠隔操作の要求を受けた場合に前記遠隔操作を実行する管制センタ（９０）へ前記遠隔操作を要求し、前記要求のタイミングを用いて決定された前記遠隔操作の開始タイミングを前記管制センタから取得して、前記開始タイミングを含む遠隔操作待ち情報を前記報知装置（２４）に前記車両内へ向けて報知させる車両制御装置（４０、４０ａ）と、を備える、
   車両。
10. 自動運転が可能な複数の車両から遠隔操作の要求を受けた場合に、前記車両において前記遠隔操作の開始タイミングを報知する方法であって、
    管制センタ（９０）の決定部（６３）が、前記要求のタイミングを用いて前記遠隔操作の開始タイミングを決定し（Ｓ２２０、Ｓ２４０）、
    前記車両（１０、１０ａ）の報知制御部（４５、４５ａ）が、決定された前記開始タイミングを含む遠隔操作待ち情報を前記遠隔操作の開始待ちである前記車両に設けられた報知装置に前記車両内に向けて報知させる（Ｓ１５０）、方法。

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