JP2006301963A - 遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】 移動体の操縦中において利用者に発生する突発的な不具合に的確に対応することが可能な遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】 この遠隔操作システム１は、移動体である自動車１０の利用者に代わって自動車１０を遠隔操作するためのものであって、自動車１０を利用者が操縦している間における利用者の状態データを取得する状態検出センサ１０１及び送受信部２０１と、当該取得した状態データに基づいて、利用者が自動車１０の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断部２０２と、状態判断部２０２が、利用者は自動車１０の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、自動車１０の操縦を利用者以外のオペレータに切り替える代行決定部２０３と、を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、移動体をその利用者に代わって遠隔操作するための遠隔操作システムに関する。

自動車といった移動体を、その利用者に代わって移動させるサービスが検討されている（例えば、下記特許文献１参照）。下記特許文献１に記載されているサービスは、サービスセンターがサービスの申し込みを受け付けて、サービスセンターがその申し込み内容に基づいて移動体を遠隔操作するものである。
特開２００３−１９５９４１号公報

上記特許文献１に記載のサービスでは、移動体の利用者がサービスを申し込み、その利用者が操縦していない状態で遠隔操作をすることを前提としている。従って、移動体を操縦中の利用者に突発的な不具合、例えば心臓発作等が発生した場合には対応することができない。

そこで本発明は、自動車といった移動体を、その利用者に代わって移動させるサービスを提供することが可能な遠隔操作システムであって、移動体の操縦中において利用者に発生する突発的な不具合に的確に対応することが可能な遠隔操作システムを提供することを目的とする。

本発明の遠隔操作システムは、移動体の利用者に代わって当該移動体を遠隔操作するための遠隔操作システムであって、移動体を利用者が操縦している間における利用者の状態を取得する状態取得手段と、当該取得した状態に基づいて、利用者が移動体の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断手段と、状態判断手段が、利用者は移動体の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、移動体の操縦を利用者以外の操縦者に切り替える操縦切り替え手段と、を備える。

本発明によれば、移動体を操縦中の利用者の状態を取得し、その取得した状態に応じて利用者以外の操縦者に移動体の操縦を切り替えるので、利用者が操縦中に操縦続行不可能な状態に陥っても的確に操縦を切り替えることができる。

本発明によれば、利用者の状態に応じて移動体の操縦を他の操縦者に的確に切り替えることができる。従って、移動体の操縦中において利用者に発生する突発的な不具合に的確に対応することができる。

本発明の知見は、例示のみのために示された添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解することができる。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

本発明の実施形態である遠隔操作システムについて図１を参照しながら説明する。図１は、遠隔操作システム１の構成を示す図である。遠隔操作システム１は、自動車１０（移動体）を必要に応じてその利用者に代わってオペレータ（操縦者）が操作し、所定の目的地に移動させるサービスを提供可能なシステムである。

遠隔操作システム１は、リモートオペレーションセンター２０及び自動車１０を含むシステムである。図１には明示していないが、遠隔操作システム１は、代行ステーションを含んでもよい。リモートオペレーションセンター２０はネットワーク３０を介して自動車１０と相互にデータ送受信可能なように構成されている。

引き続いて、自動車１０について説明する。自動車１０は通常の自動車としての構成に加え、機能的な構成要素として、状態検出センサ１０１（状態取得手段）と、入力部１０２と、操作部１０３（操縦切り替え手段）と、表示部１０４と、送受信部１０５とを備えている。引き続いて、各構成要素について説明する。

状態検出センサ１０１は、自動車１０の利用者の状態を示すデータを取得するためのセンサである。より具体的には、利用者が自動車１０を操縦している場合に、利用者の脈拍、血圧、脳波、視線の動き、飲酒状態、覚醒状態といった各種身体状態を示す状態データを取得するセンサを少なくとも一つ有するセンシング手段である。状態検出センサ１０１が取得した状態データは送受信部１０５に出力される。

入力部１０２は、自動車１０の利用者がリモートオペレーションセンター２０に送信する情報の入力を受け付ける部分である。この情報の一例としては、リモートオペレーションセンター２０に対して、自動車１０の操縦を利用者の意思によって切り替えることを依頼する情報としての代行希望情報又は代行中止希望情報が挙げられる。入力部１０２が受け付けた代行希望情報は送受信部１０５に出力される。

操作部１０３は、自動車１０の操作系に対して、自動車１０を操縦するのに必要な入力を受け付ける部分である。操作部１０３はこの入力に応じて自動車１０を操作する。従って、自動車１０の利用者は操作部１０３を直接取り扱うことで、自動車１０を操縦することができる。また、操作部１０３はリモートオペレーションセンター２０から送信される遠隔操作情報に基づいても自動車１０の操縦をすることができるように構成されている。操作部１０３は、リモートオペレーションセンター２０から送信されてくる切り替え指示情報に基づいて、利用者からの入力に基づいて操縦するのか、リモートオペレーションセンター２０から送信される情報に基づいて操縦するのかを切り替える。

表示部１０４は、リモートオペレーションセンター２０から送信されてくる情報を表示する部分である。この表示する情報の一例としては、自動車１０の操縦をリモートオペレーションセンター２０に切り替える予告情報が挙げられる。

送受信部１０５は、ネットワーク３０を介してリモートオペレーションセンター２０とデータや情報の送受信を行う部分である。送受信部１０５は、リモートオペレーションセンター２０から送信されてくる情報を操作部１０３又は表示部１０４に出力する。より具体的には、送受信部１０５は、リモートオペレーションセンター２０から送信されてくる予告情報を表示部１０４に出力する。また、送受信部１０５は、リモートオペレーションセンター２０から送信されてくる遠隔操作情報を操作部１０３に出力する。

送受信部１０５は、状態検出センサ１０１、及び入力部１０２から出力されるデータや情報をリモートオペレーションセンター２０へ送信する。より具体的には、送受信部１０５は、状態データや代行希望情報をリモートオペレーションセンター２０へ送信する。また、図示しない撮像手段（全方位カメラ等）や音声取得手段（マイク）といった機能手段が取得する自動車１０の周囲の映像データや音声データをリモートオペレーションセンター２０へ送信する。この映像データや音声データに基づいて、リモートオペレーションセンター２０ではオペレータによる自動車１０の遠隔操作が可能となる。

引き続いて、リモートオペレーションセンター２０について説明する。リモートオペレーションセンター２０の役割は、ネットワーク３０を介して自動車１０を遠隔操作することにある。

リモートオペレーションセンター２０は、物理的には、ネットワーク３０との通信インターフェイスを備えるコンピュータシステムとして構成される。リモートオペレーションセンター２０は、機能的な構成要素として、送受信部２０１（状態取得手段）と、状態判断部２０２（状態判断手段）と、代行決定部２０３（操縦切り替え手段）と、表示部２０４と、遠隔操作部２０５とを備えている。引き続いて、各構成要素について説明する。

送受信部２０１は、ネットワーク３０を介して自動車１０とデータや情報の送受信を行う部分である。送受信部２０１は、自動車１０から送信されてくるデータや情報を状態判断部２０２、代行決定部２０３、及び表示部２０４のいずれかに出力する。より具体的には、送受信部２０１は、自動車１０から送信されてくる状態データを状態判断部２０２に出力する。また、送受信部２０１は、自動車１０から送信されてくる代行希望情報を代行決定部２０３に出力する。また、送受信部２０１は、自動車１０から送信されてくる映像データや音声データを表示部２０４に出力する。

送受信部２０１は、代行決定部２０３、及び遠隔操作部２０５から出力される情報を自動車１０へ送信する。より具体的には、送受信部２０１は、代行決定部２０３から出力される予告情報及び切り替え指示情報を自動車１０に送信する。また、送受信部２０１は、遠隔操作部２０５から出力される遠隔操作情報を自動車１０に送信する。

状態判断部２０２は、自動車１０から送信される状態データに基づいて、自動車１０の利用者が、その自動車１０の操縦を続行可能か否か判断する部分である。より具体的には、状態データが示す利用者の状態が、心筋梗塞、脳梗塞、心臓発作、妊婦の破水といった突発的な疾病状態となった場合に、状態判断部２０２は利用者が操縦続行不可能になったと判断する。また、状態データが示す利用者の状態が、覚醒の低下状態や低血糖状態、高血圧状態、震え、痴呆、躁鬱、排泄、視力低下（コンタクトの急な紛失）といった状態となった場合に、状態判断部２０２は利用者が操縦続行不可能になったと判断する。状態判断部２０２は、この判断結果を代行決定部２０３に出力する。

状態判断部２０２が、利用者の生理心理変化（例えば、覚醒の低下）に基づいて操縦可否を判断する手法について説明する。この手法の一つとして、平常時の生理指標変化の統計的傾向に基づき、統計上有意な変化のみを検出することで、生理心理状態の平常時からの微小な変化を抽出する閾値設定手法がある。例えば、心拍数のゆらぎを時系列で取得し、その取得した時系列のゆらぎから特徴量を抽出する。この抽出した特徴量において、直近の測定区間における閾値を超えるゆらぎ特徴を更に抽出し、そのゆらぎ特徴に基づいて平常時からの変化を測定する。このように測定すれば、例えば固定的に閾値を設定している場合と比較して、より微細な変化も検出することができる。

代行決定部２０３は、自動車１０の操縦を、その利用者からリモートオペレーションセンター２０へ切り替えることを決定する部分である。より具体的には、状態判断部２０２から、利用者が操縦続行不可能になった旨を示す情報が出力された場合に、代行決定部２０３は操縦の切り替えを決定する。また、自動車１０から代行希望情報が送信されてきた場合も、代行決定部２０３は操縦の切り替えを決定する。また、自動車１０から代行中止希望情報が送信されてきた場合は、代行決定部２０３は操縦を利用者に戻すことを決定する。代行決定部２０３は、操縦の切り替えを決定すると、予告情報及び切り替え指示情報を送受信部２０１に出力し、代行操作指示情報を表示部２０４に出力する。

表示部２０４は、自動車１０から送信される各種データ（例えば、自動車１０を遠隔操作中に送信されてくる周囲の画像データや音声データ）を表示する部分である。また、表示部２０４は、代行決定部２０３から出力される代行操作指示情報を表示する部分でもある。

遠隔操作部２０５は、表示部２０４に表示される自動車１０の周囲の画像データや音声データを確認したオペレータ（操縦者）が、自動車１０を操作するために入力する遠隔操作情報を受け付けて送受信部２０１に出力する部分である。

本実施形態の遠隔操作システム１を用いて提供される遠隔操作サービスの流れについて図２を参照しながら説明する。まず、状態検出センサ１０１が、自動車１０を操縦中の利用者の状態データを取得する（ステップＳ０１）。この状態データは送受信部１０５に出力され、送受信部１０５からリモートオペレーションセンター２０へと送信される（ステップＳ０２）。

送信された状態データは、リモートオペレーションセンター２０の送受信部２０１が受信して状態判断部２０２に出力する。状態判断部２０２は、状態データに基づいて利用者が自動車１０の操縦を続行することが可能か否か判断する（ステップＳ０３）。続行禁止状態ではないと判断すれば、状態判断部２０２は引き続き送信されてくる状態データを監視する。

利用者が自動車１０の操縦を続行することが不可能な場合、すなわち続行禁止状態であると判断すれば、状態判断部２０２は、代行決定部２０３にその判断結果を出力する（ステップＳ０４）。

代行決定部２０３は、状態判断部２０２から出力される判断結果に基づいて、自動車１０の操縦を代行することを決定する（ステップＳ０５）。

代行決定部２０３は、表示部２０４に代行操作指示情報を出力する（ステップＳ０６）。また、代行決定部２０３は、予告情報を送受信部２０１に出力し、この予告情報は送受信部２０１から自動車１０に送信される（ステップＳ０７）。また、代行決定部２０３は、切り替え指示情報を送受信部２０１に出力し、この切り替え指示情報は送受信部２０１から自動車１０に送信される（ステップＳ０８）。

表示部２０４は、代行決定部２０３から出力された代行操作指示情報を表示する（ステップＳ０９）。従って、オペレータは代行操縦の準備をすることができる。

自動車１０に送信された予告情報は送受信部１０５が受信し、表示部１０４に出力される。表示部１０４はこの予告情報を表示する（ステップＳ１０）。従って、自動車１０の利用者は、自動車１０の操縦が代行されることを認識できる。

自動車１０に送信された切り替え指示情報は送受信部１０５が受信し、操作部１０３に出力される。操作部１０３は、この切り替え指示情報に基づいて、自動車１０の操縦をリモートオペレーションセンター２０から送信されてくる遠隔操作情報に基づいて行うように切り替える（ステップＳ１１）。

ステップＳ０９で表示された代行操作指示情報に基づいて、オペレータが遠隔操作部２０５に代行操作を入力し、この入力に応じて生成される遠隔操作情報が送受信部２０１に出力される（ステップＳ１２）。尚、この代行操作の入力に当たっては、オペレータは表示部２０４に表示される自動車１０の周囲の映像データや音声データを参考にしながら入力する。

遠隔操作部２０５から出力された遠隔操作情報は、送受信部２０１が自動車１０に送信する（ステップＳ１３）。この送信される遠隔操作情報は自動車１０の操作部１０３に出力され、その遠隔操作情報に基づいて自動車１０が操縦される。

引き続いて、本実施形態の遠隔操作システム１を用いて提供される遠隔操作サービスの別の流れについて図３を参照しながら説明する。まず、入力部１０２に自動車１０の利用者（又は同乗者）が代行希望情報を入力する（ステップＳ２１）。この代行希望情報は送受信部１０５に出力され、送受信部１０５からリモートオペレーションセンター２０へと送信される（ステップＳ２２）。

送信された代行希望情報は、リモートオペレーションセンター２０の送受信部２０１が受信して代行決定部２０３に出力する。

代行決定部２０３は、代行希望情報の出力に応じて自動車１０の操縦を代行することを決定する（ステップＳ２３）。

代行決定部２０３は、表示部２０４に代行操作指示情報を出力する（ステップＳ２４）。また、代行決定部２０３は、予告情報を送受信部２０１に出力し、この予告情報は送受信部２０１から自動車１０に送信される（ステップＳ２５）。また、代行決定部２０３は、切り替え指示情報を送受信部２０１に出力し、この切り替え指示情報は送受信部２０１から自動車１０に送信される（ステップＳ２６）。

表示部２０４は、代行決定部２０３から出力された代行操作指示情報を表示する（ステップＳ２７）。従って、オペレータは代行操縦の準備をすることができる。

自動車１０に送信された予告情報は送受信部１０５が受信し、表示部１０４に出力される。表示部１０４はこの予告情報を表示する（ステップＳ２８）。従って、自動車１０の利用者は、自動車１０の操縦が代行されることを認識できる。

自動車１０に送信された切り替え指示情報は送受信部１０５が受信し、操作部１０３に出力される。操作部１０３は、この切り替え指示情報に基づいて、自動車１０の操縦をリモートオペレーションセンター２０から送信されてくる遠隔操作情報に基づいて行うように切り替える（ステップＳ２９）。

ステップＳ０９で表示された代行操作指示情報に基づいて、オペレータが遠隔操作部２０５に代行操作を入力し、この入力に応じて生成される遠隔操作情報が送受信部２０１に出力される（ステップＳ３０）。尚、この代行操作の入力に当たっては、オペレータは表示部２０４に表示される自動車１０の周囲の映像データや音声データを参考にしながら入力する。

遠隔操作部２０５から出力された遠隔操作情報は、送受信部２０１が自動車１０に送信する（ステップＳ３１）。この送信される遠隔操作情報は自動車１０の操作部１０３に出力され、その遠隔操作情報に基づいて自動車１０が操縦される。

また、図２を参照しながら説明した遠隔操作サービスの提供において、遠隔操作に切り替えた後に、自動車１０の入力部１０２に代行中止希望が入力されたことに応じて、遠隔操作を中止するようにしてもよい。その場合、図３を参照しながら説明したのと同様に、自動車１０の入力部１０２に入力された代行中止希望情報がリモートオペレーションセンター２０に送信され、代行決定部２０３が代行中止を決定する。その後、自動車１０に切り替え指示情報が送信され、自動車１０の操作部１０３が切り替わり、利用者が操作できるようになる。

本実施形態の遠隔操作システム１によれば、自動車１０を操縦中の利用者の状態データを取得し、その取得した状態データに応じて利用者以外のオペレータに自動車１０の操縦を切り替えるので、利用者が操縦中に操縦続行不可能な状態に陥っても的確に操縦を切り替えることができる。

本実施形態における遠隔操作システムの構成を示す図である。 本実施形態における遠隔操作システムの動作を説明するための図である。 本実施形態における遠隔操作システムの動作を説明するための図である。

符号の説明

１…遠隔操作システム、１０…自動車、２０…リモートオペレーションセンター、３０…ネットワーク、１０１…状態検出センサ、１０２…入力部、１０３…操作部、１０４…表示部、１０５…送受信部、２０１…送受信部、２０２…状態判断部、２０３…代行決定部、２０４…表示部、２０５…遠隔操作部。

Claims (1)

1. 移動体の利用者に代わって当該移動体を遠隔操作するための遠隔操作システムであって、
   前記移動体を前記利用者が操縦している間における前記利用者の状態を取得する状態取得手段と、
   当該取得した状態に基づいて、前記利用者が前記移動体の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断手段と、
   前記状態判断手段が、前記利用者は前記移動体の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、前記移動体の操縦を前記利用者以外の操縦者に切り替える操縦切り替え手段と、
   を備える遠隔操作システム。
   
   

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