JP7221835B2 - 車両及び遠隔操作システム - Google Patents

Description

本発明は、車両及び遠隔操作システムに関する。

特許文献１には、遠隔操作が可能な車両において、利用者が操縦している間の利用者の状態データを取得し、この状態データに基づいて利用者が操縦の続行が不可能であると判断された場合に、オペレータによる遠隔操作（リモート運転）に切り替える技術が開示されている。

特開２００６－３０１９６３号公報

しかしながら、上記特許文献１では、目的地へ到着した場合などリモート運転を終了する際に乗員が応答しなかった場合については考慮されておらず、トラブルが発生する虞がある。

本発明は上記事実を考慮し、リモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合であっても、トラブルの発生を抑制することができる車両及び遠隔操作システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の車両は、車両外部の遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、センサ類から取得された自車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、前記遠隔操作信号に基づいて車両をリモート運転させる走行制御部と、リモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合の終了条件を設定する終了条件設定部と、前記許可部による遠隔操作が許可された状態において、前記終了条件が設定されていない場合にリモート運転への引継ぎを禁止させると共に、前記終了条件設定部によって前記終了条件が設定されている場合に手動運転からリモート運転へ引継ぐ引継部と、を有する。

請求項１に記載の車両では、許可部によって遠隔操作装置による遠隔操作が許可される。これにより、車両外部のオペレータによる車両の遠隔操作が可能となる。またこのとき、送信部によってセンサ類から取得された自車両の周辺情報を遠隔操作装置へ送信させることで、オペレータが自車両の周辺情報を把握することができる。そして、オペレータによって入力された遠隔操作信号を車両の受信部が受信し、受信された遠隔操作信号に基づいて走行制御部が車両をリモート運転させる。

また、リモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合の終了条件を設定する終了条件設定部と、手動運転からリモート運転へ引継ぐ引継部とを備えており、この引継部は、許可部による遠隔操作が許可された状態において、終了条件が設定されていない場合にリモート運転への引継ぎを禁止させる。すなわち、終了条件が設定されていない場合には、リモート運転が行えないようになっている。一方、引継部は、終了条件設定部によって終了条件が設定されている場合には、手動運転からリモート運転へ引継ぐ。これにより、リモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合であっても、オペレータが終了条件を満たすようにリモート運転を終了させることで、トラブルの発生を抑制することができる。

請求項２に記載の車両は、請求項１において、前記終了条件設定部は、目的地ごとに設定できるように構成されている。

請求項２に記載の車両では、例えば、帰宅する場合には、自宅の駐車場に駐車させることを終了条件として設定し、外出時には、目的地の近くの駐車場に駐車させることを終了条件として設定することができる。

請求項３に記載の車両は、請求項１又は２において、リモート運転の終了後、所定時間が経過するまでの間に乗員が応答しなかった場合、予め登録された連絡先へ連絡を行う連絡部を備えている。

請求項３に記載の車両では、連絡先へ連絡を行うことにより、乗員の状況を乗員の関係者などに知らせることができる。

請求項４に記載の遠隔操作システムは、請求項１～３の何れか１項に記載の車両と、車両外部に設けられ、前記車両を遠隔操作可能な遠隔操作装置と、を有する。

請求項４に記載の遠隔操作システムでは、オペレータが遠隔操作装置を介して送信した遠隔操作信号に基づいて、車両を遠隔操作することができる。

以上説明したように、本発明に係る車両及び遠隔操作システムによれば、リモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合であっても、トラブルの発生を抑制することができる。

実施形態に係る遠隔操作システムの概略構成を示す図である。 車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 リモート運転開始処理の流れの一例を示すフローチャートである。 リモート運転終了処理の流れの一例を示すフローチャートである。

実施形態に係る遠隔操作システム１０について、図面を参照して説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の便宜上、誇張されており、実際の寸法比率とは異なる場合がある。

図１に示されるように、遠隔操作システム１０は、車両１２及び遠隔操作装置１４を含んで構成されている。車両１２及び遠隔操作装置１４は、所定のネットワーク１８によって接続されている。また、ネットワーク１８には、サーバ１６が接続されている。

本実施形態の車両１２は、走行制御部２０を備えている。また、車両１２は、手動運転モードとリモート運転モードとの間で切替可能に構成されており、手動運転モードでは、車両１２の乗員（運転者）が操作することで車両１２を走行させる。一方、リモート運転モードでは、遠隔操作装置１４又は遠隔操作装置１５から入力された遠隔操作信号に基づいて走行制御部２０が車両１２を走行させる。

遠隔操作装置１４は、車両１２の外部に設けられており、オペレータによって入力された遠隔操作信号がネットワーク１８を通じて車両１２へ送信されるように構成されている。また、遠隔操作装置１４には制御部２２が設けられている。さらに、遠隔操作装置１４は、オペレータが遠隔操作信号を入力するための入力装置６８を備えている（図３参照）。

サーバ１６には、所定のエリアにおけるオペレータの情報が蓄積されている。例えば、遠隔操作が可能なオペレータのリスト、及び各オペレータに関する走行履歴などの情報がサーバ１６に蓄積されており、定期的に更新される。

（車両１２のハードウェア構成）
図２は、車両１２のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、車両１２の走行制御部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２８、ストレージ３０、通信インタフェース３２及び入出力インタフェース３４を含んで構成されている。各構成は、バス２３を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２４は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２８を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２６は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２８は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ２６又はストレージ３０には、車両１２を遠隔操作によって走行させるための遠隔操作プログラム、及び後述するリモート運転の終了条件などが格納されている。

通信インタフェース３２は、車両１２が遠隔操作装置１４、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力インタフェース３４には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３６、カメラ３８、ミリ波レーダ４０、レーザレーダ４２、車両駆動装置４４、表示装置４６及びスピーカ４８が接続されている。ＧＰＳ装置３６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置３６は、受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。

カメラ３８は、車両１２の外板に複数設けられており、車両１２の周囲を撮像する。ミリ波レーダ４０は、発せられた電波の反射波を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。レーザレーダ４２は、レーザ光を走査して、その反射光を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。

車両駆動装置４４は、乗員又はオペレータによって入力された信号に基づいて車両１２を駆動させる。すなわち、車両駆動装置４４は、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含んでいる。

表示装置４６は、乗員に対して種々の情報を表示させるための装置であり、モニタ等を含んで構成されている。なお、複数のモニタによって表示装置４６を構成してもよく、例えば、インストルメントパネルの車両幅方向中央部に設けたセンタディスプレイと、運転席の前方に設けたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）とを含んで表示装置４６構成してもよい。

スピーカ４８は、乗員に対して種々の情報を音声で通知させるための装置である。また、スピーカ４８として、運転者にのみ聞こえるように運転者へ向けられた指向性スピーカを用いてもよい。

生体センサ４９は、乗員の生体情報を検知可能なセンサであり、例えば、乗員の手首にはめるリストバンド型に形成し、乗員の脈拍、体温及び発汗の程度等を検出して所定の通信手段で入出力インタフェース３４へ送信するように構成してもよい。また、生体センサ４９として、乗員の瞳孔及び呼吸などを検出するセンサを含んで構成してもよい。さらに、生体センサ４９として、車両用シート内に配設されて脈拍を検出するセンサを含んで構成してもよい。

（遠隔操作装置１４のハードウェア構成）
図３は、遠隔操作装置１４のハードウェア構成を示すブロック図である。この図３に示されるように、遠隔操作装置１４の制御部２２は、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６、ストレージ５８、通信インタフェース６０及び入出力インタフェース６２を含んで構成されている。各構成は、バス５０を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ５２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ５４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ５６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

通信インタフェース６０は、遠隔操作装置１４が車両１２、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力インタフェース６２には、表示装置６４、スピーカ６６及び入力装置６８が接続されている。表示装置６４は、オペレータに対して車両１２の周辺の映像及び車両１２の計器類の情報を表示させるための装置であり、モニタ等を含んで構成されている。なお、複数のモニタによって表示装置６４を構成してもよい。

スピーカ６６は、オペレータに対して音声を出力するための装置であり、例えば、車両１２の乗員と通話するために用いられる。入力装置６８は、オペレータが遠隔操作装置１４に対して遠隔操作信号を入力するための装置である。この入力装置６８として、例えば、車両１２のコクピットを模した入力装置を適用することができる。この場合、オペレータは、実車両を運転している感覚で遠隔操作することができる。

また、他の入力装置として、オペレータが把持可能で複数のボタンが設けられたコントローラを適用してもよい。このようなコントローラとしては、コンピュータゲームに用いられるコントローラを模した形状としてもよい。この場合、足が不自由なオペレータであっても車両１２を遠隔操作することができる。

（車両１２の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する車両１２は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両１２が実現する機能構成について図４を参照して説明する。

図４に示されるように、車両１２は、機能構成として、送信部７０、受信部７２、周辺情報取得部７４、許可部７６、走行制御部７８、終了条件設定部８０、引継部８２、要求部８４及び連絡部８６を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

送信部７０は、カメラ３８、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から取得された車両１２の周辺情報などを遠隔操作装置１４へ送信する。この他に、送信部７０は、車速、現在位置及び走行予定ルートなどの情報を送信してもよい。さらに、送信部７０は、生体センサ４９によって検出された乗員の生体情報を遠隔操作装置１４へ送信してもよい。

受信部７２は、遠隔操作装置１４を介してオペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受信する。本実施形態の遠隔操作信号は、一例として、遠隔操作装置１４へ入力された加減速に関するデータ、遠隔操作装置１４へ入力された操舵に関するデータ及びオペレータの視線情報を含んだ信号とされている。

周辺情報取得部７４は、カメラ３８、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から車両１２の周辺情報を取得する。許可部７６は、所定の条件を満たした場合に車両外部の遠隔操作装置１４による遠隔操作を許可させる。

走行制御部７８は、受信部７２が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる。すなわち、遠隔操作信号に基づいて車両駆動装置４４を制御することで車両１２を走行させる。

終了条件設定部８０は、リモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合の終了条件を設定する。終了条件は、例えば乗員が携帯端末などに入力することで設定してもよく、音声入力などによって設定してもよい。また、車両１２の乗車時に毎回終了条件を設定するようにしてもよく、予め設定された終了条件が自動的に設定されるようにしてもよい。さらに、本実施形態では一例として、目的地ごとに終了条件を設定できるように構成されている。すなわち、帰宅する場合には、自宅の駐車場に駐車させることを終了条件として設定し、外出時には、目的地の近くの駐車場に駐車させることを終了条件として設定してもよい。

引継部８２は、許可部７６による遠隔操作が許可された状態において、手動運転からリモート運転へ引継ぐ。具体的には、引継部８２は、終了条件が設定されていない場合にリモート運転への引継ぎを禁止させ、終了条件が設定されている場合に手動運転からリモート運転へ引継ぐように構成されている。なお、この場合、遠隔操作装置１４のオペレータによる引継ぎの準備が整っているものとする。

要求部８４は、生体センサ４９によって乗員に異常があると判断された場合に、遠隔操作装置１４に対して医療機関までのリモート運転を要求する。例えば、乗員の脈拍、体温及び発汗の程度が所定の範囲を超えている場合、乗員に異常があると判断し、要求部８４が遠隔操作装置１４に対して医療機関までのリモート運転を要求する。

連絡部８６は、リモート運転の終了後、所定時間が経過するまでの間に乗員が応答しなかった場合、予め登録された連絡先へ連絡を行う。具体的には、連絡部８６は、予め登録された連絡先へ所定のメッセージを送信することによって連絡を行う。なお、他の方法によって連絡を行うようにしてもよい。

（遠隔操作装置１４の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する遠隔操作装置１４は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。遠隔操作装置１４が実現する機能構成について図５を参照して説明する。なお、各機能構成は、ＣＰＵ５２がＲＯＭ５４又はストレージ５８に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

図５に示されるように、遠隔操作装置１４は、機能構成として、通信部９２、周辺情報表示部９４及び操作受付部９６を含んで構成されている。

通信部９２は、ネットワーク１８を介して車両１２との通信を行う。すなわち、通信部９２は、ネットワーク１８を介して車両１２からの信号を受信する。また、通信部９２は、ネットワーク１８を介して車両１２へ信号を送信する。通信部９２によって車両１２から受信する信号としては、例えば、送信部７０によって送信された車両１２の周辺情報、及び終了条件設定部８０で設定された終了条件などである。

周辺情報表示部９４は、車両１２の送信部７０の機能によって遠隔操作装置１４へ送信された車両１２の周辺情報を表示装置６４に表示させる。具体的には、車両１２に搭載されたカメラ３８、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２によって検知された障害物の情報などを表示装置６４に表示させる。

操作受付部９６は、オペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受け付ける。そして、操作受付部９６によって受け付けられた遠隔操作信号は、通信部９２の機能によりネットワーク１８を介して車両１２へ送信される。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

（リモート運転開始処理の一例）
図６は、遠隔操作システム１０によるリモート運転開始処理の流れの一例を示すフローチャートである。このリモート運転開始処理は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０からリモート運転開始プログラムを読み出して、ＲＡＭ２８に展開して実行することによって実行される。リモート運転開始処理は、所定の時間をあけて定期的に実行される。

図６に示されるように、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可されているか否かについて判断する。具体的には、許可部７６の機能によって遠隔操作装置１４による遠隔操作が許可されている場合、ＣＰＵ２４は、遠隔操作が許可されていると判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可されていると判断した場合、ステップＳ１０４の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可されていないと判断した場合、リモート運転開始処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で引継ぎ操作が行われたか否かについて判断する。すなわち、ＣＰＵ２４は、乗員の操作などによって遠隔操作への引継ぎが要求された場合に、引継ぎ操作があったと判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で引継ぎ操作があったと判断した場合、ステップＳ１０６の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で引継ぎ操作がなかったと判断した場合、リモート運転開始処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で終了条件が設定されたか否かについて判断する。具体的には、終了条件設定部８０の機能によって終了条件が設定されている場合、ＣＰＵ２４は、終了条件が設定されたと判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で終了条件が設定されたと判断した場合、ステップＳ１０８の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で終了条件が設定されていないと判断した場合、ステップＳ１１０の処理へ移行させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０８で引継処理を行い、その後、リモート運転開始処理を終了させる。すなわち、引継部８２の機能により手動運転からリモート運転へ引継ぐ。なお、この場合、遠隔操作装置１４のオペレータによる引継ぎの準備が整っているものとする。

一方、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で乗員へ通知を行う。具体的には、表示装置４６及びスピーカ４８などを通じて、乗員に対して終了条件が設定されていないことを通知させる。そして、ＣＰＵ２４は、リモート運転開始処理を終了させる。すなわち、ステップＳ１０６で終了条件が設定されていないと判断した場合、引継処理が行われない。

（リモート運転終了処理の一例）
図７は、遠隔操作システム１０によるリモート運転終了処理の流れの一例を示すフローチャートである。このリモート運転終了処理は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０からリモート運転終了プログラムを読み出して、ＲＡＭ２８に展開して実行することによって実行される。リモート運転終了処理は、所定の時間をあけて定期的に実行される。

図７に示されるように、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０２でリモート運転が終了されるか否かについて判断する。例えば、目的地までリモート運転を行う場合、ＣＰＵ２４は、ＧＰＳ装置３６などによって目的地に着いたことが確認できた場合、又は目的まで所定の距離になった場合にリモート運転が終了されると判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０２でリモート運転が終了されると判断した場合、ステップＳ２０４の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０２でリモート運転が終了されないと判断した場合、すなわち、リモート運転が継続されていると判断した場合、リモート運転終了処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０４で乗員へ通知を行う。すなわち、表示装置４６及びスピーカ４８を通じて、乗員に対してリモート運転が終了することを通知させる。

次に、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０６で乗員からの応答がなかったか否かを判断する。そして、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０４の通知に対して、乗員から操作又は音声による応答がなかったと判断された場合には、ステップＳ２０８の処理へ移行させる。

一方、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０６で乗員からの応答があったと判断された場合には、ステップＳ２１２の処理へ移行させる。ＣＰＵ２４は、ステップＳ２１２で手動運転への切替えを行う。すなわち、乗員からの応答があったため、リモート運転を終了させて手動運転モードに切り替えられる。そして、リモート運転終了処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０６で乗員からの応答がなかったと判断された場合には、ステップＳ２０８で乗員に異常があるか否かについて判断する。具体的には、生体センサ４９からの信号に基づいて、乗員の脈拍、体温及び発汗の程度などが所定の範囲を超えている場合、乗員に異常があると判断する。この他に、瞳孔及び呼吸などを検出するセンサを含んで生体センサ４９が構成されている場合、瞳孔及び呼吸などの情報に基づいて乗員に異常があるか否かについて判断してもよい。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０８で乗員に異常があると判断された場合、ステップＳ２１０の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０８で乗員に異常がないと判断された場合、ステップＳ２１４の処理へ移行される。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２１０で遠隔操作装置１４に対して、医療機関までのリモート運転を要求させる。具体的には、要求部８４の機能によって遠隔操作装置１４に対して医療機関までのリモート運転を要求する信号を送信する。そして、遠隔操作装置１４の表示装置６４及びスピーカ６６などを通じてオペレータへ医療機関までリモート運転するように指示を行う。そして、ＣＰＵ２４は、リモート運転終了処理を終了させる。

一方、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２１４で終了条件設定部８０の機能によって設定された終了条件を実行させる。すなわち、乗員からの応答がなく、かつ、乗員が正常である場合、予め設定された終了条件を実行させる。そして、ＣＰＵ２４は、リモート運転終了処理を終了させる。また、このとき、連絡部８６の機能によって予め登録された連絡先へ所定のメッセージを送信することによって連絡を行うようにしてもよい。

以上のように、本実施形態では、終了条件設定部８０の機能によってリモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合の終了条件を設定することができる。また、手動運転からリモート運転へ引継ぐ引継部８２は、許可部７６による遠隔操作が許可された状態において、終了条件が設定されていない場合にリモート運転への引継ぎを禁止させる。すなわち、終了条件が設定されていない場合には、リモート運転が行えないようになっている。これにより、リモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合であっても、オペレータが終了条件を満たすようにリモート運転を終了させることで、トラブルの発生を抑制することができる。

また、本実施形態では、帰宅する場合には、自宅の駐車場に駐車させることを終了条件として設定し、外出時には、目的地の近くの駐車場に駐車させることを終了条件として設定することができる。すなわち、目的地ごとに終了条件を設定することができ、目的地に応じて毎回終了条件を設定する手間を省くことができる。

さらに、本実施形態では、乗員の身体に異常がある場合には、乗員が指示することなく医療機関までリモート運転させることができる。

さらにまた、乗員からの応答がなかった場合に、連絡部８６の機能によって連絡先へ連絡を行うことにより、乗員の状況を乗員の関係者などに知らせることができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態において、乗員の泥酔時など、覚醒させる必要がある場合、終了条件として乗員へ水をかけたり、車両用シートを振動させるなどしてもよい。

また、上記実施形態では、リモート運転の終了時に乗員からの応答がなく、異常が無い場合、終了条件を実行するようにしたが、これに併せて連絡先に登録された車外の利用者から車室内の映像が見えるようにしてもよい。この場合、車外の利用者が車室内カメラなどを通じて乗員の状態を視認することができる。

また、上記実施形態でＣＰＵ２４がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行したリモート運転開始処理及びリモート運転終了処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、リモート運転開始処理及びリモート運転終了処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらに、上記実施形態では、ストレージ３０及びストレージ５８を記録部としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体を記録部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラムが格納されることとなる。

１０ 遠隔操作システム
１２ 車両
１４ 遠隔操作装置
７０ 送信部
７２ 受信部
７６ 許可部
７８ 走行制御部
８０ 終了条件設定部
８２ 引継部
８４ 要求部
８６ 連絡部

Claims (4)

1. 車両外部の遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、
   センサ類から取得された自車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、
   前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、
   前記遠隔操作信号に基づいて車両をリモート運転させる走行制御部と、
   リモート運転の終了時に乗員が応答しなかった場合の終了条件を設定する終了条件設定部と、
   前記許可部による遠隔操作が許可された状態において、前記終了条件が設定されていない場合にリモート運転への引継ぎを禁止させると共に、前記終了条件設定部によって前記終了条件が設定されている場合に手動運転からリモート運転へ引継ぐ引継部と、
   を有する車両。
2. 前記終了条件設定部は、目的地ごとに設定できるように構成されている請求項１に記載の車両。
3. リモート運転の終了後、所定時間が経過するまでの間に乗員が応答しなかった場合、予め登録された連絡先へ連絡を行う連絡部を備えた請求項１又は２に記載の車両。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載の車両と、
   車両外部に設けられ、前記車両を遠隔操作可能な遠隔操作装置と、
   を有する遠隔操作システム。

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