JP7221834B2 - 車両及び遠隔操作システム - Google Patents

Description

本発明は、車両及び遠隔操作システムに関する。

特許文献１には、パトカーが走行中の危険車両（危険運転状態の車両）を発見した場合に、危険車両へ信号を送って強制的に危険車両のエンジンを停止させ、又は危険車両を停車させるエンジン制御システムが開示されている。

特開２００７－２１３５３６号公報

しかしながら、上記特許文献１では、危険運転状態を解消するためには、エンジンを停止させること、又は車両を停車させることしかできず、周囲の交通の妨げとなる虞がある。

本発明は上記事実を考慮し、交通の妨げとならずに危険運転状態を解消することができる車両及び遠隔操作システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の車両は、車両外部の遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記周辺情報取得部で取得された車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、前記遠隔操作信号に基づいて車両をリモート運転させる走行制御部と、危険運転状態にあると判断された場合に、強制的に前記許可部によって遠隔操作を許可させる強制切替部と、を有し、前記強制切替部は、前記周辺情報取得部で取得された車両の周辺情報、及び、車両の周囲の他車両から通信によって取得された情報に基づいて、危険運転状態であるか否かを判断する。

請求項１に記載の車両では、許可部によって遠隔操作装置による遠隔操作が許可される。これにより、車両外部のオペレータによる車両のリモート運転が可能となる。またこのとき、送信部によって車両の周辺情報を遠隔操作装置へ送信させることで、オペレータが車両の周辺情報を把握することができる。そして、オペレータによって入力された遠隔操作信号が車両の受信部に受信され、この受信された遠隔操作信号に基づいて走行制御部が車両を走行させる。すなわち、遠隔操作が許可された状態では、オペレータによる車両のリモート運転が行われる。

また、車両は、強制的に遠隔操作を許可させる強制切替部を備えている。ここで、強制切替部は、危険運転状態にあると判断された場合に、強制的に許可部によって遠隔操作を許可させる。これにより、危険運転状態の車両をリモート運転することができ、危険運転状態を解消することができる。また、オペレータが車両をリモート運転するため、交通の妨げにならずに済む。さらに、例えば、先行車両の後方カメラによって煽り運転などを検知した場合に、危険運転状態であると判断させることができる。すなわち、自車両のセンサ類のみによって危険運転状態を判断する場合と比較して、より正確に危険運転状態を判断することができる。なお、ここでいう「危険運転状態」とは、前方を走行する先行者との車間が所定の間隔よりも狭い状態、制限速度を大きく超過した状態、車線からはみ出して走行している状態、及び逆走している状態などのように、周囲の車両や歩行者などに危険を及ぼす可能性がある運転状態を指す。

請求項２に記載の車両は、請求項１において、前記強制切替部によって強制的に遠隔操作が許可された場合に、前記遠隔操作装置へリモート運転を要求させる要求部を備えている。

請求項２に記載の車両では、要求部が遠隔操作装置へリモート運転を要求させることにより、強制切替部によって遠隔操作が許可された後、迅速にリモート運転を行うことができる。

請求項３に記載の車両は、請求項１又は２において、前記周辺情報取得部で取得された車両の周辺情報に基づいて危険運転状態であると判断された場合に、乗員へ警告を行う警告部を備え、前記警告部によって警告した後、運転状況に変化がなければ前記強制切替部によって遠隔操作を許可させる。

請求項３に記載の車両では、警告部によって乗員へ警告を行うことで、リモート運転を行う前に、乗員に対して危険運転状態を解消する機会を与えることができる。

請求項４に記載の遠隔操作システムは、請求項１～３の何れか１項に記載の車両と、車両外部に設けられ、前記車両を遠隔操作可能な遠隔操作装置と、を有する。

請求項４に記載の遠隔操作システムでは、オペレータが遠隔操作装置を介して送信した遠隔操作信号に基づいて、車両を遠隔操作することができる。

以上説明したように、本発明に係る車両及び遠隔操作システムによれば、交通の妨げとならずに危険運転状態を解消することができる。

実施形態に係る遠隔操作システムの概略構成を示す図である。 車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 強制切替処理の流れの一例を示すフローチャートである。

実施形態に係る遠隔操作システム１０について、図面を参照して説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の便宜上、誇張されており、実際の寸法比率とは異なる場合がある。

図１に示されるように、遠隔操作システム１０は、車両１２及び遠隔操作装置１４を含んで構成されている。車両１２及び遠隔操作装置１４は、所定のネットワーク１８によって接続されている。また、ネットワーク１８には、サーバ１６及び他車両１３が接続されている。

本実施形態の車両１２は、走行制御部２０を備えている。また、車両１２は、手動運転モードとリモート運転モードとの間で切替可能に構成されており、手動運転モードでは、車両１２の乗員（運転者）が操作することで車両１２を走行させる。一方、リモート運転モードでは、遠隔操作装置１４又は遠隔操作装置１５から入力された遠隔操作信号に基づいて走行制御部２０が車両１２を走行させる。他車両１３は、走行制御部２０と同様の走行制御部２１を備えている。そして、走行制御部２０及び走行制御部２１は、互いに車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｖｅｈｉｃｌｅ）１９により直接通信が可能に構成されている。

遠隔操作装置１４は、車両１２の外部に設けられており、オペレータによって入力された遠隔操作信号がネットワーク１８を通じて車両１２へ送信されるように構成されている。また、遠隔操作装置１４には制御部２２が設けられている。さらに、遠隔操作装置１４は、オペレータが遠隔操作信号を入力するための入力装置６８を備えている（図３参照）。

サーバ１６には、所定のエリアにおけるオペレータの情報が蓄積されている。例えば、遠隔操作が可能なオペレータのリスト、及び各オペレータに関する走行履歴などの情報がサーバ１６に蓄積されており、定期的に更新される。

（車両１２のハードウェア構成）
図２は、車両１２のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、車両１２の走行制御部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２８、ストレージ３０、通信インタフェース３２及び入出力インタフェース３４を含んで構成されている。各構成は、バス２３を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２４は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２８を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２６は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２８は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ２６又はストレージ３０には、車両１２を遠隔操作によって走行させるための遠隔操作プログラム、及び強制的にリモート運転を許可させる強制切替プログラムなどが格納されている。

通信インタフェース３２は、車両１２が遠隔操作装置１４、１５、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。また、通信インタフェース３２は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等を利用した車車間通信１９によって他車両１３の走行制御部２１と直接通信するための無線装置を含む。

入出力インタフェース３４には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３６、カメラ３８、ミリ波レーダ４０、レーザレーダ４２、車両駆動装置４４、表示装置４６及びスピーカ４８が接続されている。ＧＰＳ装置３６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置３６は、受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。

カメラ３８は、車両１２の外板に複数設けられており、車両１２の周囲を撮像する。ミリ波レーダ４０は、発せられた電波の反射波を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。レーザレーダ４２は、レーザ光を走査して、その反射光を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。

車両駆動装置４４は、乗員又はオペレータによって入力された信号に基づいて車両１２を駆動させる。すなわち、車両駆動装置４４は、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含んでいる。

表示装置４６は、乗員に対して種々の情報を表示させるための装置であり、モニタ等を含んで構成されている。なお、複数のモニタによって表示装置４６を構成してもよく、例えば、インストルメントパネルの車両幅方向中央部に設けたセンタディスプレイと、運転席の前方に設けたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）とを含んで表示装置４６構成してもよい。

スピーカ４８は、乗員に対して種々の情報を音声で通知させるための装置である。また、スピーカ４８として、運転者にのみ聞こえるように運転者へ向けられた指向性スピーカを用いてもよい。

（遠隔操作装置１４のハードウェア構成）
図３は、遠隔操作装置１４のハードウェア構成を示すブロック図である。この図３に示されるように、遠隔操作装置１４の制御部２２は、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６、ストレージ５８、通信インタフェース６０及び入出力インタフェース６２を含んで構成されている。各構成は、バス５０を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ５２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ５４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ５６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

通信インタフェース６０は、遠隔操作装置１４が車両１２、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力インタフェース６２には、表示装置６４、スピーカ６６及び入力装置６８が接続されている。表示装置６４は、オペレータに対して車両１２の周辺の映像及び車両１２の計器類の情報を表示させるための装置であり、モニタ等を含んで構成されている。なお、複数のモニタによって表示装置６４を構成してもよい。

スピーカ６６は、オペレータに対して音声を出力するための装置であり、例えば、車両１２の乗員と通話するために用いられる。入力装置６８は、オペレータが遠隔操作装置１４に対して遠隔操作信号を入力するための装置である。この入力装置６８として、例えば、車両１２のコクピットを模した入力装置を適用することができる。この場合、オペレータは、実車両を運転している感覚で遠隔操作することができる。

また、他の入力装置として、オペレータが把持可能で複数のボタンが設けられたコントローラを適用してもよい。このようなコントローラとしては、コンピュータゲームに用いられるコントローラを模した形状としてもよい。この場合、足が不自由なオペレータであっても車両１２を遠隔操作することができる。

（車両１２の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する車両１２は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両１２が実現する機能構成について図４を参照して説明する。

図４に示されるように、車両１２は、機能構成として、送信部７０、受信部７２、周辺情報取得部７４、許可部７６、走行制御部７８、引継部８０、強制切替部８２、要求部８４及び警告部８６を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

送信部７０は、カメラ３８、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から取得された車両１２の周辺情報などを遠隔操作装置１４へ送信する。この他に、送信部７０は、車速、現在位置及び走行予定ルートなどの情報を送信してもよい。

受信部７２は、遠隔操作装置１４を介してオペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受信する。本実施形態の遠隔操作信号は、一例として、遠隔操作装置１４へ入力された加減速に関するデータ、遠隔操作装置１４へ入力された操舵に関するデータ及びオペレータの視線情報を含んだ信号とされている。

また、本実施形態の受信部７２は、車車間通信１９によって車両１２の周囲を走行している他車両１３からの情報を受信できるように構成されている。

周辺情報取得部７４は、カメラ３８、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から車両１２の周辺情報を取得する。許可部７６は、所定の条件を満たした場合に車両外部の遠隔操作装置１４による遠隔操作を許可させる。

走行制御部７８は、受信部７２が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる。すなわち、遠隔操作信号に基づいて車両駆動装置４４を制御することで車両１２を走行させる。

引継部８０は、運転者からオペレータへ運転を引継ぐ。すなわち、運転者による運転データに基づいて車両１２を走行させていた手動運転モードから、遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させるリモート運転モードへ切替える。リモート運転モードでは、走行制御部７８の機能によって、受信部７２が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２が走行される。

強制切替部８２は、車両１２が危険運転状態にあると判断された場合に、強制的に許可部７６の機能によって遠隔操作を許可させる。ここでいう危険運転状態とは、前方を走行する先行者との車間が所定の間隔よりも狭い状態、制限速度を大きく超過した状態、車線からはみ出して走行している状態、及び逆走している状態などのように、周囲の車両や歩行者などに危険を及ぼす可能性がある運転状態を指す。

また、車両１２が危険運転状態であるか否かについては、周辺情報取得部７４の機能によって取得された車両１２の周辺情報と、車両１２の周囲の他車両１３から車車間通信によって取得された情報に基づいて判断される。例えば、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２の少なくとも一方によって先行者との車間を検出し、この車間が所定の間隔よりも狭くなった場合に、危険運転状態であると判断してもよい。また、カメラ３８によって撮像された映像から車両１２が車線を跨いでいる状態になった場合に、危険運転状態であると判断してもよい。

要求部８４は、強制切替部８２の機能によって強制的に遠隔操作が許可された場合に、遠隔操作装置１４へリモート運転を要求させる。すなわち、車両１２からネットワーク１８を通じて遠隔操作装置１４へ信号が送信され、遠隔操作装置１４の表示装置６４にリモート運転が要求されている旨の表示を行わせる。またスピーカ６６から音声で出力することで、オペレータへリモート運転の要求を行うようにしてもよい。

警告部８６は、周辺情報取得部７４の機能によって取得された車両１２の周辺情報に基づいて危険運転状態であると判断された場合に、乗員へ警告を行う。具体的には、車両１２の表示装置４６及びスピーカ４８などによって乗員へ警告を行う。このとき、表示装置４６には、リモート運転が強制的に許可されるまでの時間を表示させてもよい。また、危険運転状態を解消させるための方法を表示させてもよい。そして、警告部８６によって警告した後、運転状況に変化がなければ強制切替部８２によって遠隔操作が許可されるように構成されている。

（遠隔操作装置１４の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する遠隔操作装置１４は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。遠隔操作装置１４が実現する機能構成について図５を参照して説明する。なお、各機能構成は、ＣＰＵ５２がＲＯＭ５４又はストレージ５８に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

図５に示されるように、遠隔操作装置１４は、機能構成として、通信部９２、周辺情報表示部９４及び操作受付部９６を含んで構成されている。

通信部９２は、ネットワーク１８を介して車両１２との通信を行う。すなわち、通信部９２は、ネットワーク１８を介して車両１２からの信号を受信する。また、通信部９２は、ネットワーク１８を介して車両１２へ信号を送信する。

周辺情報表示部９４は、車両１２の送信部７０の機能によって遠隔操作装置１４へ送信された車両１２の周辺情報を表示装置６４に表示させる。具体的には、車両１２に搭載されたカメラ３８、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２によって検知された障害物の情報などを表示装置６４に表示させる。

操作受付部９６は、オペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受け付ける。そして、操作受付部９６によって受け付けられた遠隔操作信号は、通信部９２の機能によりネットワーク１８を介して車両１２へ送信される。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

（強制切替処理の一例）
図６は、遠隔操作システム１０による強制切替処理の流れの一例を示すフローチャートである。この強制切替処理は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０から交代受付プログラムを読み出して、ＲＡＭ２８に展開して実行することによって実行される。強制切替処理は、所定の時間をあけて定期的に実行される。

図６に示されるように、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で手動運転中であるか否かについて判断する。すなわち、運転者による運転データに基づいて車両１２を走行させる手動運転モードである場合に、手動運転中であると判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で手動運転中であると判断した場合、ステップＳ１０４の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で手動運転中ではないと判断した場合、すなわち、遠隔操作装置１４によるリモート運転モードであると判断した場合、強制切替処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で車両１２が危険運転状態であるか否かについて判断する。上述したように、危険運転状態であるか否かについては、周辺情報取得部７４の機能によって取得された車両１２の周辺情報と、車両１２の周囲の他車両１３から車車間通信１９によって取得された情報に基づいて判断される。そして、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で車両１２が危険運転状態であると判断した場合、ステップＳ１０６の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で危険運転状態でないと判断した場合、強制切替処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で乗員へ警告を行う。具体的には、警告部８６の機能によって、車両１２の表示装置４６及びスピーカ４８を通じて乗員へ警告を行う。

一方、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０８で所定時間が経過したか否かについて判断する。すなわち、ステップＳ１０６で乗員へ警告を行った時点から時間を計測し、所定時間が経過した場合に、ＣＰＵ２４は、所定時間が経過したと判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０８で所定時間が経過したと判断した場合、ステップＳ１１０の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０８で所定時間が経過していない場合は、所定時間が経過するまでステップＳ１０８の処理を繰り返す。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で危険運転状態であるか否かについて判断する。すなわち、乗員への警告の後、運転状態が改善されずに危険運転状態が継続している場合、ＣＰＵ２４は、危険運転状態であると判断する。また、警告を受けた乗員が危険運転をやめた場合、危険運転状態ではない（すなわち、危険運転状態が解消された）と判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で危険運転状態であると判断した場合、ステップＳ１１２の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で危険運転状態ではないと判断した場合、強制切替処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１２で強制切替を行う。具体的には、強制切替部８２の機能により、強制的に許可部７６の機能によって遠隔操作を許可させる。例えば、乗員の操作によって予め遠隔操作を禁止するように設定されている場合であっても、強制的に遠隔操作を許可するように設定が変更される。

次に、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１４でオペレータへリモート運転を要求させる。具体的には、要求部８４の機能によって遠隔操作装置１４の表示装置６４にリモート運転が要求されている旨の表示を行わせる。このとき、音声によってオペレータへ通知してもよい。そして、強制切替処理を終了させる。

なお、オペレータへの要求は、リモート運転が開始されるまで定期的に行うようにしてもよい。また、複数の遠隔操作装置に対してリモート運転を要求するようにしてもよい。この場合、最初に要求に応じたオペレータに対して遠隔操作を許可させるようにしてもよい。

以上のように、本実施形態では、車両１２が危険運転状態にあると判断された場合に、強制切替部８２によって強制的に遠隔操作が許可される。これにより、危険運転状態の車両１２をリモート運転することができ、危険運転状態を解消することができる。また、オペレータが車両１２をリモート運転するため、交通の妨げにならずに済む。

特に本実施形態では、周辺情報取得部７４で取得された車両１２の周辺情報、及び、車両１２の周囲の他車両１３から車車間通信１９によって取得された情報に基づいて、危険運転状態であるか否かを判断している。これにより、危険運転状態を判断するための専用のセンサ類が不要となる。また、先行車両の後方カメラによって煽り運転などを検知した場合に、危険運転状態であると判断させることができる。すなわち、車両１２のセンサ類のみによって危険運転状態を判断する場合と比較して、より正確に危険運転状態を判断することができる。

また、本実施形態では、要求部８４が遠隔操作装置１４へリモート運転を要求させることにより、強制切替部８２によって遠隔操作が許可された後、迅速にリモート運転を行うことができる。

さらに、本実施形態では、警告部８６によって乗員へ警告を行うことで、リモート運転を行う前に、乗員に対して危険運転状態を解消する機会を与えることができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態において、要求部８４の機能によって遠隔操作装置１４へリモート運転を要求する場合に、危険運転を取り締まる警察署内の遠隔操作装置に対してリモート運転を要求するようにしてもよい。

この場合、車両１２を警察署までリモート運転させることができる。また、リモート運転して巡回中のパトロールカーと合流させることもできる。

また、上記実施形態では、強制切替部８２の機能によって強制的に遠隔操作を許可させた後、要求部８４の機能によって遠隔操作装置１４にリモート運転を要求させたが、これに限定されない。例えば、遠隔操作の許可とリモート運転の要求とを同時に行ってもよい。さらに、リモート運転の要求を行わないようにしてもよい。この場合、オペレータによって手動運転を監視するようにしておけば、強制的に遠隔操作が許可されたことをオペレータが把握することができ、リモート運転の要求を行わなくても運転を引継ぐことができる。

さらに、本実施形態では、危険運転状態であるか否かについては、周辺情報取得部７４の機能によって取得された車両１２の周辺情報と、車両１２の周囲の他車両１３から車車間通信１９によって取得された情報とに基づいて判断したが、これに限定されない。例えば、周辺情報取得部７４の機能によって取得された車両１２の周辺情報のみによって危険運転状態であるか否かを判断してもよい。

また、上記実施形態でＣＰＵ２４がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した強制切替処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、強制切替処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらに、上記実施形態では、ストレージ３０及びストレージ５８を記録部としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体を記録部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラムが格納されることとなる。

１０ 遠隔操作システム
１２ 車両
１３ 他車両
１４ 遠隔操作装置
７０ 送信部
７２ 受信部
７４ 周辺情報取得部
７６ 許可部
７８ 走行制御部
８２ 強制切替部
８４ 要求部
８６ 警告部

Claims (4)

1. 車両外部の遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、
   車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記周辺情報取得部で取得された車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、
   前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、
   前記遠隔操作信号に基づいて車両をリモート運転させる走行制御部と、
   危険運転状態にあると判断された場合に、強制的に前記許可部によって遠隔操作を許可させる強制切替部と、
   を有し、
   前記強制切替部は、前記周辺情報取得部で取得された車両の周辺情報、及び、車両の周囲の他車両から通信によって取得された情報に基づいて、危険運転状態であるか否かを判断する車両。
2. 前記強制切替部によって強制的に遠隔操作が許可された場合に、前記遠隔操作装置へリモート運転を要求させる要求部を備えた請求項１に記載の車両。
3. 前記周辺情報取得部で取得された車両の周辺情報に基づいて危険運転状態であると判断された場合に、乗員へ警告を行う警告部を備え、
   前記警告部によって警告した後、運転状況に変化がなければ前記強制切替部によって遠隔操作を許可させる請求項１又は２に記載の車両。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載の車両と、
   車両外部に設けられ、前記車両を遠隔操作可能な遠隔操作装置と、
   を有する遠隔操作システム。

Images