JP7227114B2 - 車両及び遠隔操作システム - Google Patents

Description

本発明は、車両及び遠隔操作システムに関する。

特許文献１には、車両の停車中などの所定の条件において、車両の遠隔操作を行うオペレータを交代させる遠隔操作システムが開示されている。

特開２０１７－１６３２５３号公報

しかしながら、車内の運転者から車外のオペレータへの運転を引継ぐことについて考慮されておらず、走行中の引継時において運転者へ安心感を与える観点で改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、走行中の引継時において運転者へ安心感を与えることができる車両及び遠隔操作システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の車両は、車両外部の遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、センサ類から取得された車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、前記遠隔操作信号に基づいて車両を走行させる走行制御部と、車内の運転者によって入力された運転データを取得する運転データ取得部と、前記運転データ取得部で取得された前記運転データと前記遠隔操作信号との差異に基づいて算出された運転同期率を車内に表示させる同期率表示部と、を有する。

請求項１に記載の車両では、許可部によって遠隔操作装置による遠隔操作が許可される。これにより、車両外部のオペレータによる車両の遠隔操作が可能となる。またこのとき、送信部によってセンサ類から取得された自車両の周辺情報を遠隔操作装置へ送信させることで、オペレータが自車両の周辺情報を把握することができる。そして、オペレータによって入力された遠隔操作信号を車両の受信部が受信し、受信された遠隔操作信号に基づいて走行制御部が車両を走行させる。

また、車内の運転者によって入力された運転データを取得する運転データ取得部と、運転同期率を車内に表示させる同期率表示部とを備えている。ここで、同期率表示部は、運転データと遠隔操作信号との差異に基づいて算出された運転同期率を表示させる。このため、運転者は、運転同期率の変化を常に把握することができ、運転が引継可能な状態に近づいているのか又は引継可能な状態から離れているのかを確認することができる。

請求項２に記載の車両は、請求項１において、前記運転同期率が所定の閾値以上となった場合に、運転者からオペレータへ運転を引継ぐ引継部を備えている。

請求項２に記載の車両では、引継部によって運転が引継がれるため、運転者が引継ぎの操作を行う必要がない。

請求項３に記載の車両は、請求項２において、前記許可部によって遠隔操作が許可されてから所定時間内に前記運転同期率が所定の閾値以上とならなかった場合に、遠隔操作の許可状態を取り消す。

請求項３に記載の車両では、引継ぎに制限時間を設定することにより、運転者を引継ぎに集中させることができる。

請求項４に記載の車両は、請求項１～３の何れか１項において、前記運転同期率は、少なくとも加減速に関するデータ及び操舵に関するデータに基づいて算出される。

請求項４に記載の車両では、運転者が、加減速に関するデータ及び操舵に関するデータをオペレータへ合わせることで、運転同期率を上げることができる。

請求項５に記載の遠隔操作システムは、請求項１～４の何れか１項に記載の車両と、車両外部に設けられ、前記遠隔操作信号を前記車両へ送信すると共に、オペレータの視認可能な位置に前記運転同期率を表示させる遠隔操作装置と、を有する。

請求項５に記載の遠隔操作システムでは、オペレータが遠隔操作装置を介して送信した遠隔操作信号に基づいて、車両を遠隔操作することができる。また、オペレータの視認可能な位置に運転同期率を表示させることで、運転者及びオペレータの双方が運転同期率を確認することができる。

以上説明したように、本発明に係る車両及び遠隔操作システムによれば、走行中の引継時において運転者へ安心感を与えることができる。

実施形態に係る遠隔操作システムの概略構成を示す図である。 車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 引継処理の流れの一例を示すフローチャートである。

実施形態に係る遠隔操作システム１０について、図面を参照して説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の便宜上、誇張されており、実際の寸法比率とは異なる場合がある。

図１に示されるように、遠隔操作システム１０は、車両１２及び遠隔操作装置１４を含んで構成されている。また、車両１２と遠隔操作装置１４とは、所定のネットワーク１８によって接続されている。

本実施形態の車両１２は、走行制御部２０を備えている。また、車両１２は、手動運転モードと遠隔操作モード（リモート運転モード）との間で切替可能に構成されており、手動運転モードでは、車両１２の乗員（運転者）が操作することで車両１２を走行させる。一方、遠隔操作モードでは、遠隔操作装置１４から入力された遠隔操作信号に基づいて走行制御部２０が車両１２を走行させる。

遠隔操作装置１４は、車両１２の外部に設けられており、オペレータによって入力された遠隔操作信号がネットワーク１８を通じて車両１２へ送信されるように構成されている。また、遠隔操作装置１４は、制御部２２を備えている。さらに、遠隔操作装置１４は、オペレータが遠隔操作信号を入力するための入力装置６８を備えている（図３参照）。

（車両１２のハードウェア構成）
図２は、車両１２のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、車両１２の走行制御部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２８、ストレージ３０、通信インタフェース３２及び入出力インタフェース３４を含んで構成されている。各構成は、バス２３を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２４は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２８を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２６は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２８は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ２６又はストレージ３０には、車両１２を遠隔操作によって走行させるための遠隔操作プログラム、及び遠隔操作に引継ぐための引継プログラムなどが格納されている。

通信インタフェース３２は、車両１２が遠隔操作装置１４、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力インタフェース３４には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３６、カメラ３８、ミリ波レーダ４０、レーザレーダ４２、車両駆動装置４４が接続されている。ＧＰＳ装置３６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置３６は、受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。

カメラ３８は、車室内の運転者へ向けて配設されており、運転者を撮像する。具体的には、運転者の顔を撮像するように構成されている。

ミリ波レーダ４０は、発せられた電波の反射波を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。レーザレーダ４２は、レーザ光を走査して、その反射光を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。

車両駆動装置４４は、乗員又はオペレータによって入力された信号に基づいて車両１２を駆動させる。すなわち、車両駆動装置４４は、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含んでいる。

（遠隔操作装置１４のハードウェア構成）
図３は、遠隔操作装置１４のハードウェア構成を示すブロック図である。この図３に示されるように、遠隔操作装置１４の制御部２２は、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６、ストレージ５８、通信インタフェース６０及び入出力インタフェース６２を含んで構成されている。各構成は、バス５０を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ５２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ５４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ５６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

通信インタフェース６０は、遠隔操作装置１４が車両１２、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力インタフェース６２には、表示装置６４、スピーカ６６、入力装置６８及びカメラ６９が接続されている。表示装置６４は、オペレータに対して車両１２の周辺の映像及び車両１２の計器類の情報を表示させるための装置であり、モニタ等を含んで構成されている。なお、複数のモニタによって表示装置６４を構成してもよい。

スピーカ６６は、オペレータに対して音声を出力するための装置であり、例えば、車両１２の乗員と通話するために用いられる。入力装置６８は、オペレータが遠隔操作装置１４に対して遠隔操作信号を入力するための装置である。この入力装置６８として、例えば、車両１２のコクピットを模した入力装置を適用することができる。この場合、オペレータは、実車両を運転している感覚で遠隔操作することができる。

また、他の入力装置として、オペレータが把持可能で複数のボタンが設けられたコントローラを適用してもよい。このようなコントローラとしては、コンピュータゲームに用いられるコントローラを模した形状としてもよい。この場合、足が不自由なオペレータであっても車両１２を遠隔操作することができる。

カメラ６９は、オペレータに向けて配設されており、オペレータを撮像する。具体的には、オペレータの顔を撮像するように構成されている。

（車両１２の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する車両１２は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両１２が実現する機能構成について図４を参照して説明する。

図４に示されるように、車両１２は、機能構成として、送信部７０、受信部７２、周辺検知部７４、許可部７６、走行制御部７８、運転データ取得部８０、運転者視線検知部８２、同期率算出部８４、同期率表示部８６及び引継部８８を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

送信部７０は、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から取得された車両１２の周辺情報、及び後述する運転者視線検知部８２によって検知された運転者の視線情報などを遠隔操作装置１４へ送信する。この他に、送信部７０は、車速、現在位置及び走行予定ルートなどの情報を送信してもよい。

受信部７２は、遠隔操作装置１４を介してオペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受信する。本実施形態の遠隔操作信号は、一例として、遠隔操作装置１４へ入力された加減速に関するデータ、遠隔操作装置１４へ入力された操舵に関するデータ及びオペレータの視線情報を含んだ信号とされている。

周辺検知部７４は、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から取得された情報に基づいて車両１２の周辺情報を検知する。許可部７６は、所定の条件を満たした場合に車両外部の遠隔操作装置１４による遠隔操作を許可させる。

走行制御部７８は、受信部７２が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる。すなわち、遠隔操作信号に基づいて車両駆動装置４４を制御することで車両１２を走行させる。

運転データ取得部８０は、車内の運転者によって入力された運転データを取得する。本実施形態の運転データは、一例として、車両１２の加減速に関するデータ、操舵に関するデータ及び運転者の視線情報を含んだデータとされている。車両１２の加減速に関するデータとしては、アクセルペダルの踏み込み量、及びブレーキペダルの踏み込み量などに関するデータを用いてもよい。また、車両１２の操舵に関するデータとしては、ステアリングホイールの操舵角などに関するデータを用いてもよい。

運転者視線検知部８２は、運転者の視線情報を検知する。具体的には、カメラ３８によって撮像された運転者の顔の画像から運転者の視線方向を検知する。なお、カメラ３８とは別に視線を検知するための専用のセンサ類を配設してもよい。

同期率算出部８４は、運転データ取得部８０によって取得された運転データと、受信部７２によって受信した遠隔操作信号との差異に基づいて運転同期率を算出する。具体的には、運転データにおける加減速及び操舵に関するデータと、遠隔操作信号における加減速及び操舵に関する信号とをそれぞれ比較し、所定の計算式を用いて運転同期率を算出する。

同期率表示部８６は、同期率算出部８４によって算出された運転同期率を車内に表示させる。本実施形態では一例として、運転席の前方にモニタ又はヘッドアップディスプレイを配設し、このモニタ又はヘッドアップディスプレイに運転同期率を表示させることで、運転者が車両前方を見ながら運転同期率を確認できるようにしている。

引継部８８は、運転同期率が所定の閾値以上となった場合に、運転者からオペレータへ運転を引継ぐ。すなわち、運転者による運転データに基づいて車両１２を走行させていた手動運転モードから、遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる遠隔操作モードへ切替える。遠隔操作モードでは、走行制御部７８の機能によって、受信部７２が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２が走行される。また、引継部８８は、許可部７６によって遠隔操作が許可されてから所定時間内に運転同期率が所定の閾値以上とならなかった場合に、遠隔操作の許可状態を取り消す。

（遠隔操作装置１４の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する遠隔操作装置１４は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。遠隔操作装置１４が実現する機能構成について図５を参照して説明する。なお、各機能構成は、ＣＰＵ５２がＲＯＭ５４又はストレージ５８に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

図５に示されるように、遠隔操作装置１４は、機能構成として、通信部９０、周辺情報表示部９２、操作受付部９４、オペレータ視線検知部９６、運転データ表示部９８及び同期率表示部１００を含んで構成されている。

通信部９０は、ネットワーク１８を介して車両１２との通信を行う。すなわち、通信部９０は、ネットワーク１８を介して車両１２からの信号を受信する。また、通信部９０は、ネットワーク１８を介して車両１２へ信号を送信する。

周辺情報表示部９２は、車両１２の送信部７０の機能によって遠隔操作装置１４へ送信された車両１２の周辺情報を表示装置６４に表示させる。具体的には、車両１２に搭載されたミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２によって検知された障害物の情報などを表示装置６４に表示させる。

操作受付部９４は、オペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受け付ける。そして、操作受付部９４によって受け付けられた遠隔操作信号は、通信部９０の機能によりネットワーク１８を介して車両１２へ送信される。

オペレータ視線検知部９６は、オペレータの視線情報を検知する。具体的には、カメラ６９によって撮像されたオペレータの顔の画像からオペレータの視線方向を検知する。なお、カメラ６９とは別に視線を検知するための専用のセンサ類を配設してもよい。

運転データ表示部９８は、車両１２の運転データを表示させる。具体的には、車両１２の運転データ取得部８０の機能によって取得された運転データを受信し、この運転データに基づく運転者の操作状況をオペレータが視認可能な表示装置６４などに表示させる。

同期率表示部１００は、車両１２から受信した運転同期率をオペレータの視認可能な位置に表示させる。具体的には、車両１２の同期率算出部８４で算出された運転同期率を、遠隔操作装置１４の表示装置６４を構成するモニタなどに運転同期率を表示させてもよい。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

（引継処理の一例）
図６は、遠隔操作システム１０による引継処理の流れの一例を示すフローチャートである。この引継処理は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０から遠隔操作プログラムを読み出して、ＲＡＭ２８に展開して実行することによって実行される。また、引継処理は、所定の時間をあけて定期的に実行される。

図６に示されるように、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可された状態であるか否かについて判断する。具体的には、許可部７６の機能によって、車両外部の遠隔操作装置１４による遠隔操作が許可された状態であるか否かについて判断する。例えば、運転者の操作によって遠隔操作を許可させるようにしてもよい。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可された状態であると判断した場合、ステップＳ１０４の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可された状態ではないと判断した場合、引継処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で遠隔操作信号を受信する。すなわち、ＣＰＵ２４は、受信部７２の機能によって、遠隔操作装置１４を介して遠隔操作信号を受信する。この遠隔操作信号は、オペレータによって入力装置６８に入力された信号である。

続いて、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で運転データと遠隔操作信号との差異に基づいて運転同期率を算出する。具体的には、ＣＰＵ２４は、同期率算出部８４の機能によって、運転データ取得部８０で取得された運転データと受信部７２で受信された遠隔操作信号とに基づいて運転同期率を算出する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０８で運転同期率を表示させる。具体的には、同期率表示部８６の機能によって車室前方のモニタ又はヘッドアップディスプレイに運転同期率を表示させる。また、ＣＰＵ２４は、同期率表示部１００の機能によってオペレータの視認可能な位置に運転同期率を表示させる。

次に、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で運転同期率が所定の閾値以上であるか否かについて判断する。ここでは、運転データにおける加減速に関するデータ、操舵に関するデータ及び運転者の視線情報と、遠隔操作信号における加減速に関する信号、操舵に関する信号及びオペレータの視線情報のそれぞれについて同期率を算出する。そして、ＣＰＵ２４は、それぞれの同期率に基づいて総合的に算出された運転同期率が所定の閾値以上であるか否かについ判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で運転同期率が閾値以上であると判断した場合、ステップＳ１１２の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で運転同期率が閾値よりも小さいと判断した場合、ステップＳ１１４の処理へ移行させる。ステップＳ１１４の処理については後述する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１４で運転者からオペレータへ運転を引継ぐ。すなわち、運転者による運転データに基づいて車両１２を走行させていた手動運転モードから、遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる遠隔操作モードへ切替えられる。なお、遠隔操作モードでは、走行制御部７８の機能によって、受信部７２が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２が走行される。そして引継処理を終了させる。

一方、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１４で所定時間が経過したか否かについて判断する。本実施形態では一例として、遠隔操作が許可されてから時間の計測を開始し、所定時間が経過するまでに運転同期率が所定の閾値以上にならなかった場合、所定時間が経過したと判断する。そして、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１４で所定時間が経過したと判断した場合、ステップＳ１１６の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１６で所定時間が経過していないと判断した場合、ステップＳ１０４の処理へ戻す。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１６で遠隔操作の許可を取り消す。すなわち、遠隔操作不能の状態に切り替えられるため、遠隔操作を行う場合、再び許可部７６によって遠隔操作が許可された状態に移行させる必要がある。

以上のように、本実施形態の遠隔操作システム１０では、運転同期率を車内に表示させる同期率表示部８６を備えており、この同期率表示部８６の機能によって、運転同期率が車室内に表示される。このため、運転者は、運転同期率の変化を常に把握することができ、運転が引継可能な状態に近づいているのか又は引継可能な状態から離れているのかを確認することができる。この結果、走行中の引継時において運転者へ安心感を与えることができる

特に、本実施形態のように運転席の前方に配設したモニタ又はヘッドアップディスプレイに運転同期率を表示させることで、運転者が大きく視線を動かすことなく運転同期率を確認することができる。これにより、運転者が運転同期率の変化に応じて車両１２の加減速及び操舵などに反映させることができる。

また、本実施形態では、運転同期率が所定の閾値以上となった場合に、引継部８８によって運転が引継がれるため、運転者が引継ぎの操作を行う必要がない。

さらに、本実施形態では、遠隔操作が許可されてから所定時間内に運転同期率が所定の閾値以上にならなかった場合、遠隔操作の許可が取り消される。このように、運転の引継ぎに制限時間を設定することにより、運転者を引継ぎに集中させることができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、運転データは、車両の加減速に関するデータ、操舵に関するデータ及び運転者の視線情報を含むデータとしたが、これに限定されない。すなわち、車両の加減速に関するデータ、操舵に関するデータ及び運転者の視線情報の少なくとも一つを含んでいればよく、例えば、視線情報を含んでいなくてもよい。遠隔操作信号についても同様である。

また、上記実施形態では、運転データにおける加減速、操舵及び運転者の視線情報に関するデータと、遠隔操作信号における加減速、操舵及びオペレータの視線情報に関する信号とをそれぞれ比較し、所定の計算式を用いて運転同期率を算出したが、これに限定されない。例えば、運転データにおける加減速に関するデータと、遠隔操作信号における加減速に関する信号との差異に基づいて、加減速に関する第１運転同期率を算出してもよい。同様に、運転データにおける操舵に関するデータと、遠隔操作信号における操舵に関する信号との差異に基づいて、操舵に関する第２運転同期率を算出してもよい。また、この場合、運転同期率が所定の閾値以上となった部分についてのみ遠隔操作に引継ぐようにしてもよい。例えば、加減速に関する運転同期率が所定の閾値以上となった場合、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作についてはオペレータに引継ぎ、操舵などの他の操作に関しては運転者が行うようにしてもよい。

さらに、上記実施形態では、所定時間内に遠隔操作への引継ぎが行われなかった場合、引継処理を終了させたが、これに限定されない。例えば、車両１２の停車を促す通知を行ってもよい。すなわち、運転者が車両１２を停車させることで、運転同期率を確実に閾値以上とすることができ、スムーズに引継ぎを行うことができる。

さらにまた、所定時間内に遠隔操作への引継ぎが行われなかった場合、運転同期率が大きくなりやすい道へ案内させるようにしてもよい。このようにすれば、車両１２を停車させることなく、運転の引継ぎを行うことができる。

また、上記実施形態でＣＰＵ２４がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した引継処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、引継処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらに、上記実施形態では、ストレージ３０及びストレージ５８を記録部としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体を記録部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラムが格納されることとなる。

１０ 遠隔操作システム
１２ 車両
１４ 遠隔操作装置
７０ 送信部
７２ 受信部
７６ 許可部
７８ 走行制御部
８０ 運転データ取得部
８４ 同期率表示部
８８ 引継部

Claims (5)

1. 車両外部の遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、
   センサ類から取得された車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、
   前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、
   前記遠隔操作信号に基づいて車両を走行させる走行制御部と、
   車内の運転者によって入力された運転データを取得する運転データ取得部と、
   前記運転データ取得部で取得された前記運転データと前記遠隔操作信号との差異に基づいて算出された運転同期率を車内に表示させる同期率表示部と、
   を有する車両。
2. 前記運転同期率が所定の閾値以上となった場合に、運転者からオペレータへ運転を引継ぐ引継部を備えた請求項１に記載の車両。
3. 前記許可部によって遠隔操作が許可されてから所定時間内に前記運転同期率が所定の閾値以上とならなかった場合に、遠隔操作の許可状態を取り消す請求項２に記載の車両。
4. 前記運転同期率は、少なくとも加減速に関するデータ及び操舵に関するデータに基づいて算出される請求項１～３の何れか１項に記載の車両。
5. 請求項１～４の何れか１項に記載の車両と、
   車両外部に設けられ、前記遠隔操作信号を前記車両へ送信すると共に、オペレータの視認可能な位置に前記運転同期率を表示させる遠隔操作装置と、
   を有する遠隔操作システム。
   

Images