WO2013140557A1 - ナビゲーションシステム - Google Patents

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直登志 藤本
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    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Definitions

  • the present invention relates to a navigation system.
  • the display device when an actual preceding vehicle exists, for example, by displaying a frame surrounding the actual preceding vehicle instead of displaying the virtual image of the virtual preceding vehicle, for example It is possible to prevent the occurrence of problems such as positional deviation between the vehicle and the actual traveling path and a decrease in visibility.
  • simply displaying the frame on the preceding vehicle (that is, the preceding vehicle) traveling immediately in front of the own vehicle does not necessarily make this preceding vehicle useful for route guidance of the own vehicle, and the route of the preceding vehicle
  • the guidance may be different from the route guidance of the host vehicle, and a problem arises that the desired practicality can not be secured.
  • there is not always a leading vehicle and in this case, there is a possibility that the visibility may be reduced by the virtual image display.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a navigation system capable of improving the practicability and convenience of route guidance.
  • a navigation system includes a plurality of vehicles and a server device that can be communicably connected to the plurality of vehicles, and each of the plurality of vehicles has information on a current position during traveling Vehicle control means for transmitting route information or destination information to the server device, head-up display or display area having a display area as a predetermined area of the front window or an area superimposed on the external world over the front window when viewed from the driver.
  • a display device for displaying an external world image captured by an imaging means for capturing a predetermined region of the external world on a display screen provided in the interior of the vehicle and at a position different from the front window; For each said vehicle, within a predetermined range of said current position of each said vehicle, and at least part of said route information being common or
  • the server control means transmits vehicle information of another vehicle having the same destination information to each of the vehicles, and the vehicle control means performs the display screen on the display screen based on the vehicle information transmitted from the server device. Display markings on other vehicles.
  • the vehicle control means may change the marking display according to the type of the other vehicle.
  • the vehicle control means completes the route change at a predetermined time before the vehicle needs to change the route.
  • the marking display may be continued only for a period up to time.
  • the vehicle includes detection means for detecting the lighting state of a direction indicator light of a leading vehicle, and the vehicle control means
  • the marking display is performed on the leading vehicle when the traveling direction instructed by the lighting of the direction indicator light of the leading vehicle matches the traveling direction of the vehicle.
  • a configuration may be adopted.
  • the navigation system there are a plurality of other vehicles capable of marking display without being limited to the leading vehicles of the respective vehicles, and these other vehicles and the respective vehicles are mutually different Are appropriately associated on the basis of the route information and the destination information.
  • route guidance can be performed by a plurality of appropriate other vehicles in a real landscape, and the practicability and convenience of the route guidance can be improved.
  • the navigation system 1 includes a plurality of vehicles 2 and a server device 3 capable of communicating with the plurality of vehicles 2, and the plurality of vehicles 2 and server devices 3 Is constructing a client server type wireless network system for transmitting and receiving various information.
  • the vehicle 2 includes, for example, a navigation device 11, an external sensor 12, a switch 13, a vehicle communication device 14, a head-up display 15, and a control device 16.
  • the navigation device 11 receives a positioning signal such as a GPS (Global Positioning System) signal for measuring the position of the vehicle 2 using, for example, a satellite, and detects the current position of the vehicle 2 based on the positioning signal. Do. In addition, the navigation device 11 can further detect the current position of the vehicle 2 by using the calculation processing of the autonomous navigation based on the velocity and the yaw rate of the vehicle 2 and the like.
  • a positioning signal such as a GPS (Global Positioning System) signal for measuring the position of the vehicle 2 using, for example, a satellite
  • GPS Global Positioning System
  • the navigation device 11 stores map data for displaying a map on a display screen such as the head-up display 15, for example.
  • the map data includes, for example, road coordinate data indicating position coordinates on the road required for processing of map matching based on the current position of the vehicle 2, and road data required for processing such as route search and route guidance.
  • the road data is, for example, a node which is a coordinate point consisting of latitude and longitude of a predetermined position on the road such as an intersection and a branch point, a link which is a line connecting between the nodes, a road shape and road type, and a road width With data and speed limit etc.
  • the navigation device 11 performs, for example, map matching on the stored map data based on the information on the current position of the vehicle 2 and controls the display of the map on the display screen and the current position of the vehicle 2. Further, the navigation device 11 executes, for example, processing such as route search and route guidance of the vehicle 2, and adds various information such as route information of a destination or a transit point to the map display on the display screen. Do.
  • the external sensor 12 includes, for example, an imaging device (not shown) having a camera, a radar device (not shown) using electromagnetic waves such as an infrared light laser and a millimeter wave, and the like.
  • the imaging device performs predetermined image processing on an image obtained by imaging an imaging area set to the external world (such as the external world ahead of the traveling direction) of the vehicle 2 to generate image data, and outputs this image data Do.
  • the radar apparatus divides the detection target area set in the external world (the external world in the forward direction of the traveling direction, etc.) of the vehicle 2 into a plurality of angular areas and scans each angular area Send out. Then, each transmission signal receives a reflection signal generated by being reflected by an object outside the vehicle 2 (for example, another vehicle or a structure) or a pedestrian, and from the radar device to an external object or pedestrian Generate a detection signal related to the distance.
  • the switch 13 outputs, for example, various signals relating to travel control of the vehicle 2.
  • the various signals output from the switch 13 are, for example, a signal related to the operating state (such as lighting operation) of the direction indicator light by the driver, and the operating state (for example, operating position) of the brake pedal or accelerator pedal by the driver. And the like.
  • the vehicle communication device 14 can communicate bi-directionally with, for example, the server device 3 outside the vehicle 2 and the other vehicle 2, and transmits and receives various types of information.
  • the head-up display 15 performs display, for example, by projection on a display screen of a predetermined area of the front window FW or an area superimposed on the outside of the front window as seen from the driver.
  • the control device 16 includes, for example, another vehicle detection unit 21, a vehicle communication control unit 22, and a display control unit 23.
  • the other vehicle detection unit 21 detects another vehicle traveling around the vehicle 2 (for example, forward in the traveling direction) based on the image data and the detection signal output from the external sensor 12.
  • the vehicle communication control unit 22 controls transmission and reception of various information by the vehicle communication device 14. For example, the vehicle communication control unit 22 may use information on the current position of the vehicle 2 (position information) detected by the navigation device 11 at an appropriate timing, route information such as a guidance route set by the navigation device 11, Destination information such as a destination is sent to the server device 3.
  • the display control unit 23 performs marking display on another vehicle outside on the display screen of the head-up display 15 based on the vehicle information of the other vehicle transmitted from the server device 3 as described later.
  • the server device 3 includes, for example, a communication device 31 and a server control device 32.
  • the communication device 31 can communicate with the vehicle communication device 14 of the vehicle 2, and transmits / receives various information by direct wireless communication connection to the vehicle communication device 14 of the vehicle 2 or communication connection via a predetermined communication network. Do.
  • the server control device 32 includes, for example, a communication control unit 41, an information storage unit 42, and a server control unit 43.
  • the communication control unit 41 controls, for example, transmission and reception of various information by the communication device 31.
  • the communication control unit 41 acquires the position information of each vehicle 2 transmitted from each vehicle 2 and received by the communication device 31, the route information and the destination information, and outputs the acquired information to the information storage unit 42.
  • the information storage unit 42 stores the position information of each vehicle 2 received by the communication device 31, the route information, and the destination information. Further, the information storage unit 42 stores various types of information generated by the server control unit 43 based on, for example, position information of each vehicle 2, route information, and destination information.
  • the server control unit 43 is within a predetermined range of the current position of each vehicle 2 with respect to each vehicle 2 based on each information stored in the information storage unit 42 and each information received by the communication device 31, for example. And other vehicles 2 (other vehicles) in which at least a part of the route information is common or the destination information is the same are extracted. Then, vehicle information (for example, position information and information related to the relationship with each vehicle 2) of the extracted other vehicle 2 (other vehicles) is transmitted to each vehicle 2.
  • the navigation system 1 has the above configuration, and the operation of the navigation system 1 will be described next.
  • the navigation device 11 detects the current position of the vehicle 2 and the navigation device 11 sets at least the route information or the destination information, for example, the vehicle communication control unit 22 of each vehicle 2 The information is sent to the server device 3.
  • the server control device 32 of the server device 3 stores the respective information in the information storage unit 42 in association with each other. Then, based on the received information of the vehicle 2 and the information of the other vehicle 2 already stored in the information storage unit 42, the vehicle 2 is within a predetermined range of the current position of the vehicle 2 and of the route information Other vehicles 2 (other vehicles) having at least partially common or identical destination information are extracted. Then, information on the relationship with each vehicle 2 is generated with respect to the extracted other vehicle 2 (other vehicle), and vehicle information including this information and position information is transmitted to each vehicle 2.
  • the server control device 32 of the server device 3 may generate route information such as a guide route according to the information. .
  • the display control unit 23 of the vehicle 2 receives, for example, the vehicle information of the other vehicle transmitted from the server device 3 by the vehicle communication device 14, the driver of the vehicle 2 is based on the received vehicle information
  • the other vehicles present in the field of view for example, the outside world through the front window as seen from the driver
  • marking display of different display forms is performed on each other vehicle according to the information related to the relationship with the vehicle 2.
  • the marking display by the yellow double circle image P1 is performed on another vehicle (first other vehicle) V1 having the same destination (destination A) as the vehicle 2.
  • the marking display by the red inverted triangle image P2 is performed on another vehicle (second other vehicle) V2 in which the vehicle 2 and the destination (destination B) are different but the traveling direction is the same.
  • the marking display of the green circular image P3 is performed on the other vehicle (third other vehicle) V3 traveling on the same direction as the vehicle 2 and traveling on the economy.
  • the other vehicle (third other vehicle) V3 for economic travel has, for example, a vehicle having a function capable of searching for a route by economic travel as a guide route to a destination, or has a function for reporting the state of economic travel. It is a vehicle etc.
  • Information on whether or not each vehicle 2 has these functions is transmitted in advance from each vehicle 2 to the server device 3, and the content of vehicle information of other vehicles transmitted from the server device 3 to each vehicle 2 It is reflected. Further, for example, in FIG. 2, no marking display is performed on the other vehicle (fourth other vehicle) V ⁇ b> 4 traveling immediately in front of the vehicle 2 because the vehicle information is not received from the server device 3.
  • each image of the marking display superimposed on the outside through the front window may be displayed on the display screen of the head-up display 15.
  • the image data obtained by superimposing each image of the marking display on the image data forward of the traveling direction of the vehicle 2 obtained by imaging by the imaging device of the external sensor 12 is displayed on the display screen of the head-up display 15 It is also good.
  • the display control unit 23 of the vehicle 2 is instructed by lighting of the direction indicator light of the leading vehicle, for example, when the leading vehicle of the vehicle 2 has not received vehicle information from the server device 3
  • marking display may be performed on the preceding vehicle.
  • the destination is unknown for another vehicle (fourth other vehicle) V 4 that is a leading vehicle traveling immediately in front of the vehicle 2, but the image output from the external sensor 12 Based on the data etc., it is detected that the traveling direction (for example, the direction in which the vehicle turns right at the front intersection) matches the traveling direction of the vehicle 2.
  • marking display by the yellow inverted triangle image P4 is performed on the fourth other vehicle V4.
  • the display control unit 23 of the vehicle 2 immediately stops the marking display, for example, when the traveling direction of the other vehicle in execution of the marking display changes to a direction different from the traveling direction of the vehicle 2.
  • a change in the traveling direction of the other vehicle can be acquired, for example, by vehicle information sequentially transmitted from the server device 3 and can be detected based on image data output from the external sensor 12 or the like.
  • the display control unit 23 of the vehicle 2 can start marking display immediately, for example, when another vehicle having at least a part of the route information in common or the same destination information is newly extracted.
  • the navigation system 1 there are a plurality of other vehicles capable of marking display without being limited to the vehicles in front of the respective vehicles 2, and furthermore, these other vehicles and each vehicle 2 Are appropriately associated with each other based on the route information or the destination information of each other.
  • route guidance can be performed by a plurality of appropriate other vehicles in a real landscape, and the practicability and convenience of the route guidance can be improved.
  • marking display of different display forms is performed on each other vehicle according to the information related to the relationship with the vehicle 2, desired visibility can be obtained even when there are a plurality of other vehicles capable of marking display. As a result, it is possible to secure the selection of other vehicles by the driver.
  • the driver can perform marking display according to lighting of the direction indicator light of the leading vehicle.
  • route guidance can be appropriately performed by other vehicles that can be easily viewed, and practicability and convenience can be improved.
  • the marking display is performed on a plurality of other vehicles around the current position of the vehicle 2.
  • the server control device 32 of the server device 3 When a plurality of other vehicles capable of marking display exist within a predetermined range around the current position of the vehicle 2, only vehicle information of the other vehicles closest to the vehicle 2 may be transmitted to the vehicle 2. In this case, it is possible to reduce the communication amount when the vehicle information of the other vehicle is transmitted from the server device 3 to each vehicle 2.
  • the marking display is performed when there is another vehicle in which at least a part of the route information is common or the destination information is the same.
  • the display control unit 23 may continue the marking display only from a predetermined time before the time when the vehicle 2 needs to change the course to the time when the change of the course is completed.
  • the marking display should be performed at an appropriate timing by preventing the marking display at an excessive frequency, preventing the driver's view of the outside world from being disturbed and the visibility for the display on the display screen being lowered. Can.
  • the display control unit 23 may perform display on the display screen of another display such as MID (multi-information display) instead of the head-up display 15.
  • MID multi-information display
  • MID is a display which displays on a meter panel provided with instruments, such as a speedometer and a rotation speed meter, in the position corresponding to the driver's seat front in an instrument panel, for example.

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Abstract

　このナビゲーションシステム（１）は、複数の車両（２）と、複数の車両（２）と通信接続可能なサーバ装置（３）とを備える。複数の車両（２）は、走行時の現在位置の情報と経路情報または目的地情報とをサーバ装置（３）に送信する制御装置（１６）と、ヘッドアップディスプレイ（１５）とを備える。サーバ装置（３）は、各車両（２）に対して、各車両（２）の現在位置の所定範囲内に存在し、かつ経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他車両の車両情報を各車両（２）に送信するサーバ制御装置（３２）を備える。車両（２）の制御装置（１６）は、サーバ装置（３）から送信された車両情報に基づき、ヘッドアップディスプレイにおいて外界の他車両にマーキング表示を行なう。

Description

ナビゲーションシステム
　本発明は、ナビゲーションシステムに関する。
　従来、例えば自車両のナビゲーション装置によって経路案内を行なう際に、運転者から見た実風景に重畳するような仮想先行車の虚像を表示可能であって、実際の先行車が存在する場合には、この先行車に重なるようにフロントウィンドウ上に先行車を囲う枠を表示する表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５－６９８００号公報
　ところで、上記従来技術に係る表示装置によれば、実際の先行車が存在する場合には、仮想先行車の虚像を表示する代わりに、実際の先行車を囲う枠を表示することにより、例えば虚像と実際の走行路との位置ずれや視認性の低下などの問題が生じることを防止することができる。
　しかしながら、自車両の直前を走行する先行車（つまり前走車）に枠を表示するだけでは、この先行車が自車両の経路案内に対して有用であるとは限らず、この先行車の経路案内が自車両の経路案内とは異なる虞があり、所望の実用性を確保することはできないという問題が生じる。
　また、常に先行車が存在するとは限らず、この場合には、虚像表示によって視認性が低下してしまう虞がある。
　本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、経路案内の実用性および利便性を向上させることが可能なナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、複数の車両と、前記複数の車両と通信接続可能なサーバ装置と、を備え、各前記複数の車両は、走行時の現在位置の情報と経路情報または目的地情報とを前記サーバ装置に送信する車両制御手段と、フロントウィンドウの所定領域または運転者から見て前記フロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とするヘッドアップディスプレイまたは前記外界の所定領域を撮像する撮像手段により撮像された外界画像を前記車両の室内であって前記フロントウィンドウとは異なる位置に設けられた表示画面に表示する表示装置と、を備え、前記サーバ装置は、各前記車両に対して、各前記車両の前記現在位置の所定範囲内に存在し、かつ前記経路情報の少なくとも一部が共通または前記目的地情報が同一である他車両の車両情報を各前記車両に送信するサーバ制御手段を備え、前記車両制御手段は、前記サーバ装置から送信された前記車両情報に基づき、前記表示画面における前記他車両にマーキング表示を行なう。
（２）上記（１）に記載のナビゲーションシステムでは、前記車両制御手段が、前記他車両の種別に応じて前記マーキング表示を変更してもよい。
（３）上記（１）又は（２）に記載のナビゲーションシステムでは、前記サーバ制御手段が、前記所定範囲内に前記車両制御手段によるマーキング表示可能な複数の前記他車両が存在する場合に、前記車両の最寄の前記他車両の前記車両情報のみを送信するようにしてもよい。
（４）上記（１）～（３）の何れか一項に記載のナビゲーションシステムでは、前記車両制御手段が、前記車両が進路変更を行なう必要がある時点の所定時間前から前記進路変更の完了時までの期間のみに亘って前記マーキング表示を継続するようにしてもよい。
（５）上記（１）～（４）の何れか一項に記載のナビゲーションシステムでは、前記車両が前走車の方向指示灯の点灯状態を検知する検知手段を備え、前記車両制御手段が、前記他車両が前記前走車以外である場合に前記前走車の方向指示灯の点灯により指示される進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合に該前走車に前記マーキング表示を行なう構成を採用してもよい。
　上記（１）に記載の態様に係るナビゲーションシステムによれば、マーキング表示可能な他車両は各車両の前走車に限定されずに複数存在し、しかも、これらの他車両と各車両とは互いの経路情報および目的地情報に基づいて適切に対応付けられている。
　これらにより、実風景上の複数の適切な他車両によって経路案内を行なうことができ、経路案内の実用性および利便性を向上させることができる。
　さらに、上記（２）の場合、マーキング表示可能な複数の他車両が存在する場合であっても所望の視認性を確保することができ、運転者による他車両の取捨選択を容易化することができる。
　さらに、上記（３）の場合、サーバ装置から各車両に他車両の車両情報が送信される際の通信量を低減することができる。
　さらに、上記（４）の場合、過剰な頻度でのマーキング表示を防止し、表示画面の表示に対する視認性が低下することを防止し、適切なタイミングでマーキング表示を行なうことができる。
　さらに、上記（５）の場合、運転者が容易に視認可能な前走車にマーキング表示を行なうことから、実用性および利便性を向上させることができる。
　さらに、例えば他車両の車両情報をサーバ装置から受信していない場合であっても、前走車の方向指示灯の点灯に基づいて経路案内を適切に行なうことができる。
本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。 本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示画面の一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示画面の一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの車両の周辺に存在する他の車両の例を示す図である。
　以下、本発明のナビゲーションシステムの一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
　本実施の形態によるナビゲーションシステム１は、例えば図１に示すように、複数の車両２と、これらの複数の車両２と通信可能なサーバ装置３とを備え、複数の車両２とサーバ装置３とは、各種の情報を送受信するためのクライアントサーバー型の無線ネットワークシステムを構成している。
　車両２は、例えば、ナビゲーション装置１１と、外界センサ１２と、スイッチ１３と、車両通信装置１４と、ヘッドアップディスプレイ１５と、制御装置１６と、を備えて構成されている。
　ナビゲーション装置１１は、例えば人工衛星を利用して車両２の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信して、この測位信号に基づいて車両２の現在位置を検出する。
　また、ナビゲーション装置１１は、さらに、車両２の速度およびヨーレートなどに基づく自律航法の演算処理を併用して、車両２の現在位置を検出可能である。
　ナビゲーション装置１１は、例えばヘッドアップディスプレイ１５などの表示画面において地図を表示するための地図データを記憶している。
　地図データは、例えば、車両２の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、経路探索や経路誘導などの処理に必要とされる道路データと、を備えている。
　道路データは、例えば、交差点および分岐点などの道路上の所定位置の緯度および経度からなる座標点であるノードおよび各ノード間を結ぶ線であるリンクと、道路形状および道路種別と、道路の幅員データおよび制限速度となどを備えている。
　そして、ナビゲーション装置１１は、例えば、記憶している地図データに対して車両２の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行ない、表示画面における地図および車両２の現在位置の表示を制御する。
　また、ナビゲーション装置１１は、例えば、車両２の経路探索や経路誘導などの処理を実行し、表示画面での地図表示に対して、例えば目的地や経由地の経路情報などの各種の情報を付加する。
　外界センサ１２は、例えば、カメラを備える撮像装置（図示略）と、赤外光レーザやミリ波などの電磁波によるレーダ装置（図示略）と、などにより構成されている。
　例えば、撮像装置は、車両２の外界（進行方向前方の外界など）に設定された撮像領域を撮像して得た画像に所定の画像処理を行なって画像データを生成し、この画像データを出力する。
　また、例えば、レーダ装置は、車両２の外界（進行方向前方の外界など）に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が車両２の外部の物体（例えば、他車両や構造物など）や歩行者によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から外部の物体や歩行者までの距離に係る検知信号を生成する。
　スイッチ１３は、例えば、車両２の走行制御に係る各種の信号を出力する。
　スイッチ１３から出力される各種の信号は、例えば、運転者による方向指示灯の操作状態（点灯操作など）に係る信号と、運転者によるブレーキペダルやアクセルペダルの操作状態（例えば、操作位置など）に係る信号と、などである。
　車両通信装置１４は、例えば、車両２の外部のサーバ装置３および他の車両２と双方向に通信可能であって、各種の情報を送受信する。
　ヘッドアップディスプレイ１５は、例えばフロントウィンドウＦＷの所定領域または運転者から見てフロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とした投影などにより表示を行なう。
　制御装置１６は、例えば、他車両検出部２１と、車両通信制御部２２と、表示制御部２３と、を備えて構成されている。
　他車両検出部２１は、外界センサ１２から出力される画像データおよび検知信号に基づき、車両２の周辺（例えば、進行方向前方など）を走行する他車両を検出する。
　車両通信制御部２２は、車両通信装置１４による各種の情報の送受信を制御する。
　例えば、車両通信制御部２２は、適宜のタイミングでナビゲーション装置１１により検出された車両２の現在位置の情報（位置情報）と、ナビゲーション装置１１により設定された案内経路などの経路情報および経由地や目的地などの目的地情報とを、サーバ装置３に送信する。
　表示制御部２３は、後述するように、サーバ装置３から送信された他車両の車両情報に基づき、ヘッドアップディスプレイ１５の表示画面において外界の他車両にマーキング表示を行なう。
　サーバ装置３は、例えば、通信装置３１と、サーバ制御装置３２と、を備えて構成されている。
　通信装置３１は、車両２の車両通信装置１４と通信可能であって、車両２の車両通信装置１４に対する直接的な無線通信接続または所定の通信網を介した通信接続によって、各種の情報を送受信する。
　サーバ制御装置３２は、例えば、通信制御部４１と、情報記憶部４２と、サーバ制御部４３と、を備えて構成されている。
　通信制御部４１は、例えば、通信装置３１による各種の情報の送受信を制御する。
　例えば、通信制御部４１は、各車両２から送信されて通信装置３１により受信された各車両２の位置情報と、経路情報および目的地情報とを取得して、情報記憶部４２に出力する。
　情報記憶部４２は、通信装置３１により受信された各車両２の位置情報と、経路情報および目的地情報とを記憶する。
　また、情報記憶部４２は、例えば、各車両２の位置情報と経路情報および目的地情報とに基づいて、サーバ制御部４３により生成された各種の情報を記憶する。
　サーバ制御部４３は、例えば、情報記憶部４２に記憶されている各情報と通信装置３１により受信された各情報とに基づき、各車両２に対して、各車両２の現在位置の所定範囲内に存在し、かつ経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他の車両２（他車両）を抽出する。そして、抽出した他の車両２（他車両）の車両情報（例えば、位置情報および各車両２との関係に関する情報など）を各車両２に送信する。
　本実施の形態によるナビゲーションシステム１は上記構成を備えており、次に、このナビゲーションシステム１の動作について説明する。
　先ず、例えば、各車両２の車両通信制御部２２は、ナビゲーション装置１１によって車両２の現在位置が検出され、かつナビゲーション装置１１によって少なくとも経路情報または目的地情報が設定された場合に、これらの各情報をサーバ装置３に送信する。
　そして、サーバ装置３のサーバ制御装置３２は、例えば、車両２から送信された各情報を通信装置３１によって受信した場合には、各情報を互いに対応付けて情報記憶部４２に記憶する。そして、受信した車両２の各情報と、既に情報記憶部４２に記憶されている他の車両２の各情報とに基づいて、車両２の現在位置の所定範囲内に存在し、かつ経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他の車両２（他車両）を抽出する。そして、抽出した他の車両２（他車両）に対して、各車両２との関係に関する情報を生成し、この情報と位置情報となどからなる車両情報を各車両２に送信する。
　なお、各車両２との関係に関する情報は、例えば、目的地が同一であることや、目的地は異なるが進行方向は同一であることや、同一の方面に向かい走行していること、などである。
　また、サーバ装置３のサーバ制御装置３２は、例えば、各車両２から位置情報および目的地情報のみを受信した場合には、これらの情報に応じた案内経路などの経路情報を生成してもよい。
　そして、車両２の表示制御部２３は、例えば、サーバ装置３から送信された他車両の車両情報を車両通信装置１４によって受信した場合には、受信した車両情報に基づいて、車両２の運転者の視界（例えば、運転者から見てフロントウィンドウ越しの外界など）内に存在する他車両を抽出する。
　そして、例えば図２に示すように、各他車両に対して、車両２との関係に関する情報に応じて異なる表示形態のマーキング表示を行なう。
　例えば図２においては、車両２と同一の目的地（目的地Ａ）の他車両（第１他車両）Ｖ１に対して、黄色の２重丸の画像Ｐ１によるマーキング表示が行なわれる。
　また、例えば、車両２と目的地（目的地Ｂ）は異なるが進行方向は同一である他車両（第２他車両）Ｖ２に対して、赤色の逆三角形の画像Ｐ２によるマーキング表示が行なわれる。
　また、例えば、車両２と同一の方面に向かい走行している経済走行の他車両（第３他車両）Ｖ３に対して、緑色の円形の画像Ｐ３によるマーキング表示が行なわれる。
　なお、経済走行の他車両（第３他車両）Ｖ３は、例えば、目的地までの案内経路として経済走行による経路を探索可能な機能を有する車両、あるいは、経済走行の状態を報知する機能を有する車両などである。各車両２がこれらの機能を有するか否かの情報は、予め、各車両２からサーバ装置３に送信されており、サーバ装置３から各車両２に送信される他車両の車両情報の内容に反映されている。
　また、例えば図２において、車両２の直前を走行する他車両（第４他車両）Ｖ４に対しては、サーバ装置３から車両情報を受信していないことから、マーキング表示は行なわれていない。
　なお、車両２におけるマーキング表示では、例えば、フロントウィンドウ越しの外界に重畳するようなマーキング表示の各画像をヘッドアップディスプレイ１５の表示画面に表示してもよい。あるいは、外界センサ１２の撮像装置の撮像により得られた車両２の進行方向前方の画像データにマーキング表示の各画像を重畳させて得られた画像データをヘッドアップディスプレイ１５の表示画面に表示してもよい。
　なお、車両２の表示制御部２３は、例えば、車両２の前走車に対してサーバ装置３から車両情報を受信していない場合において、この前走車の方向指示灯の点灯により指示される進行方向が車両２の進行方向と一致するときには、例えば図３，図４に示すように、この前走車にマーキング表示を行なってもよい。
　例えば図３、図４において、車両２の直前を走行する前走車である他車両（第４他車両）Ｖ４に対しては、目的地が不明であるが、外界センサ１２から出力された画像データなどに基づいて、進行方向（例えば、前方の交差点で右折する方向）が車両２の進行方向と一致することが検出されている。この場合、第４他車両Ｖ４に対して、黄色の逆三角形の画像Ｐ４によるマーキング表示が行なわれる。
　なお、車両２の表示制御部２３は、例えば、マーキング表示を実行中の他車両の進行方向が車両２の進行方向とは異なる方向に変化した場合には、直ちにマーキング表示を停止する。
　なお、他車両の進行方向の変化は、例えば、サーバ装置３から逐次送信される車両情報によって取得可能であるとともに、外界センサ１２から出力される画像データなどに基づいて検出可能である。
　また、車両２の表示制御部２３は、例えば、経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他車両を、新たに抽出した場合には、直ちにマーキング表示を開始可能である。
　上述したように、本実施の形態によるナビゲーションシステム１によれば、マーキング表示可能な他車両は各車両２の前走車に限定されずに複数存在し、しかも、これらの他車両と各車両２とは互いの経路情報または目的地情報に基づいて適切に対応付けられている。
　これらにより、実風景上の複数の適切な他車両によって経路案内を行なうことができ、経路案内の実用性および利便性を向上させることができる。
　さらに、各他車両に対して、車両２との関係に関する情報に応じて異なる表示形態のマーキング表示を行なうことから、マーキング表示可能な複数の他車両が存在する場合であっても所望の視認性を確保することができ、運転者による他車両の取捨選択を容易化することができる。
　また、車両２の前走車に対してサーバ装置３から車両情報を受信していない場合であっても、この前走車の方向指示灯の点灯に応じてマーキング表示を行なうことにより、運転者が容易に視認可能な他車両によって適切に経路案内を行なうことができ、実用性および利便性を向上させることができる。
　なお、上述した実施の形態においては、車両２の現在位置の周辺の複数の他車両に対してマーキング表示を行なうとしたが、これに限定されず、サーバ装置３のサーバ制御装置３２は、例えば、車両２の現在位置の周辺の所定範囲内にマーキング表示可能な複数の他車両が存在する場合には、車両２の最寄の他車両の車両情報のみを車両２に送信してもよい。
　この場合には、サーバ装置３から各車両２に他車両の車両情報が送信される際の通信量を低減することができる。
　なお、上述した実施の形態においては、経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他車両が存在する場合にマーキング表示を行なうとしたが、これに限定されず、車両２の表示制御部２３は、例えば、車両２が進路変更を行なう必要がある時点の所定時間前から進路変更の完了時までの期間のみに亘ってマーキング表示を継続してもよい。
　この場合には、過剰な頻度でのマーキング表示を防止し、運転者の外界の視界を妨げたり、表示画面の表示に対する視認性が低下することを防止し、適切なタイミングでマーキング表示を行なうことができる。
　なお、上述した実施の形態において、表示制御部２３は、ヘッドアップディスプレイ１５の代わりにＭＩＤ（マルチインフォメーションディスプレイ）などの他の表示器の表示画面に表示を行なってもよい。
　なお、ＭＩＤ（マルチインフォメーションディスプレイ）は、例えば、インストゥルメントパネルにおける運転席前方に対応する位置において、車速計や回転数計などの計器類を備えるメータパネルに表示を行なう表示器である。
　本発明によれば、経路案内の実用性および利便性を向上させることが可能なナビゲーションシステムを提供することができる。
　１　ナビゲーションシステム
　２　車両
　３　サーバ装置
１１　ナビゲーション装置
１２　外界センサ（撮像手段、検知手段）
１３　スイッチ
１４　車両通信装置
１５　ヘッドアップディスプレイ
１６　制御装置（車両制御手段）
２１　他車両検出部
２２　車両通信制御部
２３　表示制御部
３１　通信装置
３２　サーバ制御装置（サーバ制御手段）
４１　通信制御部
４２　情報記憶部
４３　サーバ制御部

Claims (5)

  1. 　複数の車両と、前記複数の車両と通信接続可能なサーバ装置と、を備え、
    　各前記複数の車両は、走行時の現在位置の情報と経路情報または目的地情報とを前記サーバ装置に送信する車両制御手段と、フロントウィンドウの所定領域または運転者から見て前記フロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とするヘッドアップディスプレイまたは前記外界の所定領域を撮像する撮像手段により撮像された外界画像を前記車両の室内であって前記フロントウィンドウとは異なる位置に設けられた表示画面に表示する表示装置と、を備え、
    　前記サーバ装置は、各前記車両に対して、各前記車両の前記現在位置の所定範囲内に存在し、かつ前記経路情報の少なくとも一部が共通または前記目的地情報が同一である他車両の車両情報を各前記車両に送信するサーバ制御手段を備え、
    　前記車両制御手段は、前記サーバ装置から送信された前記車両情報に基づき、前記表示画面における前記他車両にマーキング表示を行なう
    ことを特徴とするナビゲーションシステム。
  2. 　前記車両制御手段は、前記他車両の種別に応じて前記マーキング表示を変更することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
  3. 　前記サーバ制御手段は、前記所定範囲内に前記車両制御手段によるマーキング表示可能な複数の前記他車両が存在する場合には、前記車両の最寄の前記他車両の前記車両情報のみを送信することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
  4. 　前記車両制御手段は、前記車両が進路変更を行なう必要がある時点の所定時間前から前記進路変更の完了時までの期間のみに亘って前記マーキング表示を継続することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかひとつに記載のナビゲーションシステム。
  5. 　前記車両は前走車の方向指示灯の点灯状態を検知する検知手段を備え、
    　前記車両制御手段は、前記他車両が前記前走車以外である場合に前記前走車の方向指示灯の点灯により指示される進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合に該前走車に前記マーキング表示を行なうことを特徴とする請求項１から請求項４の何れかひとつに記載のナビゲーションシステム。
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