JP7487713B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両用表示制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本開示は車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両用表示制御方法および車両用表示制御プログラムに関する。
特許文献１には、車両前方の先行車両に対して追従走行するときに、先行車両の位置を検出し、検出した先行車両の位置に応じたマーカー画像を、先行車両に重畳させてＨＵＤ（Head-up Display）に表示させる技術が記載されている。
車両の走行経路を案内するマーカーなどのコンテンツをＨＵＤに表示させる場合は、先行車両が存在しているとは限らないことから、ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を基準としてコンテンツの表示位置を制御することが考えられる。但し、経路線情報が表す経路線は、コンテンツの表示位置の基準とするには車両幅方向の位置の精度が不足している。このため、経路線情報が表す経路線上にコンテンツをそのまま表示させると、図７に示すように、運転者から見て走行している車線に対して車両幅方向に位置がずれたようにコンテンツが表示されることがあり、コンテンツの見栄えが損なわれるという課題がある。
本開示は上記事実を考慮して成されたもので、車両の走行経路を案内するコンテンツの見栄えを向上させることができる車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両用表示制御方法および車両用表示制御プログラムを得ることが目的である。
第１の態様に係る車両用表示制御装置は、ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を、車両の位置と前記経路線との車両幅方向に沿った距離に応じて車両幅方向にオフセットさせたときに、表示装置のうちオフセット後の前記経路線上に対応する位置にコンテンツを表示させる表示制御部を含んでいる。
第１の態様では、車両の位置を基準とし、経路線を車両幅方向に補正（オフセット）させたときに、表示装置のうちオフセット後の経路線上に対応する位置にコンテンツを表示させる。これにより、走行している車線に対して車両幅方向に位置がずれたようにコンテンツが表示されることが抑制され、車両の走行経路を案内するコンテンツの見栄えを向上させることができる。
第２の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、方位センサによって検出された前記車両の方位に基づいて、前記車両幅方向を特定する。
第２の態様では、車両幅方向の特定に方位センサによって検出された車両の方位を用いるので、車両幅方向を精度良く特定することができる。
第３の態様は、第１の態様又は第２の態様において、前記表示制御部は、前記車両の位置として、前記車両内の乗員のアイポイントの位置を用いる。
第３の態様では、車両の位置として、車両内の乗員のアイポイントの位置を用いるので、乗員から見て、走行している車線に対して車両幅方向に位置がずれたようにコンテンツが表示されることが抑制される。従って、第３の態様によれば、乗員から見たコンテンツの見栄えをさらに向上させることができる。
第４の態様は、第１の態様～第３の態様の何れかにおいて、前記表示装置はＨＵＤである。
前述のように、第１の態様～第３の態様では、走行している車線に対して車両幅方向に位置がずれたようにコンテンツが表示されることが抑制される。このため、表示装置をＨＵＤとすることで、表示装置をＡＲ（Augmented Reality）－ＨＵＤとして機能させることができる。
第５の態様に係る車両用表示装置は、第１の態様～第４の態様の何れかに記載の車両用表示制御装置と、表示装置と、を含んでいる。
第５の態様によれば、第１の態様と同様に、車両の走行経路を案内するコンテンツの見栄えを向上させることができる。
第６の態様に係る車両用表示制御方法は、ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を、車両の位置と前記経路線との車両幅方向に沿った距離に応じて車両幅方向にオフセットさせたときに、表示装置のうちオフセット後の前記経路線上に対応する位置にコンテンツを表示させることを含む処理をコンピュータによって実行させる。
第６の態様によれば、第１の態様と同様に、車両の走行経路を案内するコンテンツの見栄えを向上させることができる。
第７の態様に係る車両用表示制御プログラムは、コンピュータに、ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を、車両の位置と前記経路線との車両幅方向に沿った距離に応じて車両幅方向にオフセットさせたときに、表示装置のうちオフセット後の前記経路線上に対応する位置にコンテンツを表示させることを含む処理をよって実行させる。
第７の態様によれば、第１の態様と同様に、車両の走行経路を案内するコンテンツの見栄えを向上させることができる。
本開示は、車両の走行経路を案内するコンテンツの見栄えを向上させることができる、という効果を有する。
以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。図１には、実施形態に係る車両用表示装置１０が示されている。車両用表示装置１０は、車両に搭載され、表示装置の一例であるＨＵＤ１２と、ＨＵＤ１２がＡＲ－ＨＵＤとして機能するようにＨＵＤ１２による画像の表示を制御する表示制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２と、を含んでいる。なお、表示制御ＥＣＵ２２は、本開示に係る車両用表示制御装置の一例である。
図２に示すように、ＨＵＤ１２は、表示画像の投影光を射出する表示部１４と、凹面鏡から成り表示部１４から射出された投影光を車両のウィンドシールド１８へ反射・投影させるミラー１６と、ミラー角変更ＡＣＴ（actuator）２０と、を含んでいる。ウィンドシールド１８のうち表示画像が投影される範囲の室内側表面には、ハーフミラーなどの処理が施されており、乗員が、投影した表示画像を視認可能で、かつ、ウィンドシールド１８を通して車両の外の光景も視認可能とされている。ミラー角変更ＡＣＴ２０は、ミラー１６の角度を変更することで、ウィンドシールド１８上への表示画像の投影位置を変更することが可能とされている。
図１に示すように、表示制御ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ２６と、を含んでいる。また表示制御ＥＣＵ２２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部２８と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０と、を含んでいる。ＣＰＵ２４、メモリ２６、記憶部２８および通信Ｉ／Ｆ３０は内部バス３２を介して互いに通信可能に接続されている。
記憶部２８には表示制御プログラム３４が記憶されている。表示制御ＥＣＵ２２は、表示制御プログラム３４が記憶部２８から読み出されてメモリ２６に展開され、メモリ２６に展開された表示制御プログラム３４がＣＰＵ２４によって実行されることで、図３に示す表示制御部３６として機能し、後述する表示制御処理を行う。表示制御部３６は、ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を、車両の位置と経路線との車両幅方向に沿った距離に応じて車両幅方向にオフセットさせたときに、ＨＵＤ１２のうちオフセット後の経路線上に対応する位置にコンテンツを表示させる。なお、表示制御プログラム３４は本開示に係る車両用表示制御プログラムの一例である。
また、表示制御ＥＣＵ２２はシステムバス４０に接続されており、このシステムバス４０には、車両周辺の状況に係る情報を取得する周辺状況取得デバイス群４２と、車両の方位を検出する方位センサ５６と、が接続されている。周辺状況取得デバイス群４２は、車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置４４、車載通信機４６、ナビゲーションシステム４８、レーダ装置５２およびカメラ５４などを含んでいる。
ＧＮＳＳ装置４４は、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信して自車両の位置（緯度経度）を測位する。車載通信機４６は、他の車両との間の車車間通信および路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステム４８は、地図情報を記憶する地図情報記憶部５０を含み、ＧＮＳＳ装置４４から得られる位置情報と地図情報記憶部５０に記憶された地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を案内したりする処理を行う。
なお、地図情報記憶部５０に記憶された地図情報は、地図情報が表す各道路に沿って設定された経路線を表す経路線情報を含んでいる。経路線情報は、より詳しくは、図５にも示すように、経路線上に離散的に配置された点列の各々の緯度経度により、経路線を表す情報である。
レーダ装置５２は、車両周囲に電波（例えばミリ波）を照射し、照射した電波の反射波から自車両の周辺に存在する歩行者や他車両などの物体を検出し、検出した物体と自車両の相対位置および相対速度を取得する。またレーダ装置５２は、直近の複数回の検出結果に含まれる個々の物体との相対位置、相対速度の変化などに基づき、ノイズやガードレールなどの路側物などを監視対象から除外し、歩行者、他車両などの特定物体を周辺物標として追従監視する。そしてレーダ装置５２は、個々の周辺物標との相対位置、相対速度などの情報を出力する。カメラ５４は、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。
次に本実施形態の作用として、車両のイグニッションスイッチがオンの間、表示制御ＥＣＵ２２によって行われる表示制御処理について、図４を参照して説明する。
表示制御処理のステップ１００において、表示制御部３６は、現在のタイミングが、車両の走行経路を案内するコンテンツをＨＵＤ１２に表示するタイミングか否か判定する。例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）がオンで自車両が先行車両に追従して走行しているなどの場合は、ステップ１００の判定が否定されてステップ１０２へ移行する。そしてステップ１０２において、表示制御部３６は、その他のコンテンツ（例えばＡＣＣの設定車間時間を表すマークなど）をＨＵＤ１２に表示させる処理を行う。
また、ステップ１００の判定が肯定された場合はステップ１０４へ移行する。ステップ１０４において、表示制御部３６は、自車両の現在位置（緯度経度）をＧＮＳＳ装置４４から取得する。なお、ここで取得される自車両の現在位置は、正確には自車両のうちＧＮＳＳ装置４４の設置位置の緯度経度である。
次のステップ１０６において、表示制御部３６は、自車両の位置（ＧＮＳＳ装置４４の設置位置）を基準とする、自車両内の乗員のアイポイントの相対位置を記憶部２８から読み出す。この相対位置は、例えば、予め計測して記憶部２８に記憶させておくことができるが、乗員を含む車室内を撮影するカメラなどにより検出してもよい。また、そして表示制御部３６は、ステップ１０４で取得した自車両の位置と読み出した相対位置とに基づいて、自車両内の乗員のアイポイントの座標（緯度経度）を算出する。
ステップ１０８において、表示制御部３６は、ステップ１０４で取得した自車両の位置に対応する経路線情報（自車両が現在走行している道路に対して設定された経路線を表す経路線情報）を、ナビゲーションシステム４８から取得してメモリ２６に記憶する。ステップ１１０において、表示制御部３６は、方位センサ５６から自車両の方位を取得する。
ステップ１１２において、表示制御部３６は、自車両内の乗員のアイポイントの位置と、ステップ１０８で取得した経路線情報が表す経路線と、の車両幅方向（方位センサ５６から取得した自車両の方位に直交する方向）に沿った距離ΔＤ（図５参照）を算出する。
ステップ１１４において、表示制御部３６は、メモリ２６に記憶した経路線情報に含まれる点列の各々の緯度経度を車両幅方向に距離ΔＤだけオフセットさせることで、メモリ２６に記憶した経路線情報が表す経路線を車両幅方向に距離ΔＤだけオフセットさせる。オフセットさせた経路線を図５に符号「６０」を付して示す。さらに表示制御部３６は、車両幅方向に距離ΔＤだけオフセットした経路線６０上に、車両の走行経路を案内するコンテンツ６２を複数個配置する。なお、本実施形態では、コンテンツ６２として、矩形状の図形を、当該図形の長手方向中間部で、車両の走行経路の案内方向へ屈曲させた形状の図形を用いている。
ステップ１１６において、表示制御部３６は、オフセットした経路線６０上に配置した個々のコンテンツ６２の座標値を、ＨＵＤ１２への表示座標系の座標値に変換し、変換後の座標値に基づいて個々のコンテンツ６２をＨＵＤ１２に表示させる。これにより、図６に示すように、ウィンドシールド１８に投影されたコンテンツ６２が、乗員から見て、自車両が走行する車線に対してずれなく表示されることになる。
ステップ１１６の処理を終了するとステップ１００に戻り、ステップ１００の判定が肯定されている間、ステップ１０４～ステップ１１６を繰り返す。これにより、距離ΔＤが変化したとしても、距離ΔＤの変化に追従して、コンテンツ６２をずれなく表示させることができる。
上述のように、本実施形態において、表示制御ＥＣＵ２２は、ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を、車両の位置と経路線との車両幅方向に沿った距離に応じて車両幅方向にオフセットさせたときに、ＨＵＤ１２のうちオフセット後の経路線上に対応する位置にコンテンツ６２を表示させる表示制御部３６として機能する。これにより、走行している車線に対して車両幅方向に位置がずれたようにコンテンツ６２が表示されることが抑制され、車両の走行経路を案内するコンテンツ６２の見栄えを向上させることができる。
また、本実施形態において、表示制御部３６は、方位センサ５６によって検出された車両の方位に基づいて車両幅方向を特定する。これにより、車両幅方向を精度良く特定することができる。
また、本実施形態において、表示制御部３６は、車両の位置として、車両内の乗員のアイポイントの位置を用いる。これにより、乗員から見て、走行している車線に対して車両幅方向に位置がずれたようにコンテンツ６２が表示されることが抑制され、乗員から見たコンテンツ６２の見栄えをさらに向上させることができる。
また、本実施形態において、表示装置としてＨＵＤ１２を用いている。本開示によれば、走行している車線に対して車両幅方向に位置がずれたようにコンテンツが表示されることが抑制されるので、ＨＵＤ１２をＡＲ－ＨＵＤとして機能させることができる。
なお、上記の実施形態では、車両の走行経路を案内するコンテンツ６２として、矩形状の図形を、当該図形の長手方向中間部で、車両の走行経路の案内方向へ屈曲させた形状の図形を用いた態様を説明した。しかし、コンテンツ６２は上記の形状に限定されるものではなく、例えば三角形状などであってもよい。
また、上記では本開示における表示装置としてＨＵＤ１２を適用した態様を説明したが、表示装置はＨＵＤ１２に限定されるものではなく、例えば車両のメータディスプレイなどであってもよい。
また、上記では本開示に係る表示制御プログラム３４が記憶部２８に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、本開示に係る表示制御プログラムは、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＤＶＤ等の非一時的記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。
１０ 車両用表示装置
１２ ＨＵＤ
２２ 表示制御ＥＣＵ
３４ 表示制御プログラム
３６ 表示制御部
４４ ＧＮＳＳ装置
４８ ナビゲーションシステム
５０ 地図情報記憶部
５６ 方位センサ
６０ 経路線
６２ コンテンツ
１２ ＨＵＤ
２２ 表示制御ＥＣＵ
３４ 表示制御プログラム
３６ 表示制御部
４４ ＧＮＳＳ装置
４８ ナビゲーションシステム
５０ 地図情報記憶部
５６ 方位センサ
６０ 経路線
６２ コンテンツ
Claims (6)
- ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を、車両の位置と前記経路線との車両幅方向に沿った距離に応じて車両幅方向にオフセットさせたときに、表示装置のうちオフセット後の前記経路線上に対応する位置にコンテンツを表示させる表示制御部を含み、
前記表示制御部は、前記車両の位置として、前記車両内の乗員のアイポイントの位置を用いる車両用表示制御装置。 - 前記表示制御部は、方位センサによって検出された前記車両の方位に基づいて、前記車両幅方向を特定する請求項１記載の車両用表示制御装置。
- 前記表示装置はＨＵＤである請求項１または請求項２記載の車両用表示制御装置。
- 請求項１～請求項３の何れか１項記載の車両用表示制御装置と、
表示装置と、
を含む車両用表示装置。 - ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を、車両の位置と前記経路線との車両幅方向に沿った距離に応じて車両幅方向にオフセットさせたときに、表示装置のうちオフセット後の前記経路線上に対応する位置にコンテンツを表示させることを含む処理をコンピュータによって実行させる車両用表示制御方法であって、
前記車両の位置として、前記車両内の乗員のアイポイントの位置を用いる車両用表示制御方法。 - コンピュータに、
ナビゲーション用の地図情報に含まれる経路線情報が表す経路線を、車両の位置と前記経路線との車両幅方向に沿った距離に応じて車両幅方向にオフセットさせたときに、表示装置のうちオフセット後の前記経路線上に対応する位置にコンテンツを表示させることを含む処理をよって実行させるための車両用表示制御プログラムであって、
前記車両の位置として、前記車両内の乗員のアイポイントの位置を用いる車両用表示制御プログラム。
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