JP6775188B2 - ヘッドアップディスプレイ装置および表示制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両等の移動体の乗員等に対して情報を提供するヘッドアップディスプレイ装置における表示制御技術に関する。

車載用のヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）を用いて、取得された車両の状態、車両、歩行者に対する警告表示、経路に係るナビゲーション情報等の画像を実風景上に重畳表示する表示システムが知られている（特許文献１、２参照）。ＨＵＤは、ナビゲーション情報等を含む画像を車両のウインドシールドの前方に結像するようにウインドシールドに投射して、ウインドシールドからの反射光による虚像を車両の運転者等に視認させる。

特開２０１１−１２３１１９号公報 特開２００９−１５０９４７号公報

しかしながら、従来の表示システムでは、車両に搭載されたセンサ等により表示項目（表示されるべき情報項目）に関連する位置の情報が取得できなくなった場合に、適切な表示が行えない。

そこで、本発明は、表示項目に関連する位置の情報が一時的に取得できなくなっても、ある程度適切な表示を行い得るヘッドアップディスプレイ装置を提供する。また、本発明は、表示項目に関連する位置の情報が一時的に取得できなくなっても適切な表示を行うための表示制御方法、及び、その適切な表示を行う表示制御処理のための制御プログラム（コンピュータプログラム）を提供する。

上記課題を解決するために本発明の一態様に係るヘッドアップディスプレイ装置は、表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置であって、表示位置が変化し得る移動属性の表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報と、表示位置が変化しない固定属性の表示項目に関する表示内容を示す固定項目情報とを取得する表示項目情報取得部と、前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得部と、前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、前記表示項目情報と前記固定項目情報とのそれぞれに基づいて画像を表示する表示制御部とを備え、前記表示制御部は、所定の表示タイミング毎に、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて、前記移動属性の表示項目についての表示位置である移動表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該移動表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、前記表示媒体上の前記固定属性の表示項目についての所定の表示位置である固定表示位置に、前記固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、前記表示制御部は、所定条件が満たされた場合には、前記移動表示位置については補正処理により特定し、前記固定表示位置については補正処理によらずに前記所定条件が満たされない場合の前記所定の表示位置を前記固定表示位置として特定し、前記補正処理による前記移動表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行う。
また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係るヘッドアップディスプレイ装置は、表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置であって、表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得する表示項目情報取得部と、前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得部と、前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、所定の表示タイミング毎に、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する表示制御部とを備え、前記表示制御部は、所定条件が満たされた場合には前記表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行う。

また、本発明の一態様に係る表示制御方法は、表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるための表示制御方法であって、表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得する表示項目情報取得ステップと、前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得ステップと、前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得ステップと、所定の表示タイミング毎に、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する表示制御ステップとを含み、前記表示制御ステップでは、所定条件が満たされた場合には前記表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得ステップで取得された状態情報が示す状態に応じて前記移動体の現在の位置を示すように補正してなる補正位置とに基づいて行う。

また、本発明の一態様に係る制御プログラムは、マイクロプロセッサを備えるヘッドアップディスプレイ装置に、表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるための表示制御処理を実行させるための制御プログラムであって、前記表示制御処理は、表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得する表示項目情報取得ステップと、前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得ステップと、前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得ステップと、所定の表示タイミング毎に、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する表示制御ステップとを含み、前記表示制御ステップでは、所定条件が満たされた場合には前記表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得ステップで取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行う。

本発明によれば、表示項目に関連する位置の情報が取得できない状況下でも、ある程度適切な表示がなされ得る。

実施の形態に係るヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を含む表示システムの使用例を示す図である。 実施の形態に係るＨＵＤ装置によって表示される画像が投射される所定領域の一例を示す図である。 実施の形態に係る表示システムのシステム構成図である。 実施の形態に係るＨＵＤ装置の機能ブロック図である。 ＨＵＤ装置で用いられる表示項目情報の一例を示す図である。 ＨＵＤ装置で用いられる進行情報の一例を示す図である。 ＨＵＤ装置で用いられる状態情報の一例を示す図である。 ＨＵＤ装置により表示される移動属性の表示項目を表す画像の一例を示す図である。 ＨＵＤ装置により表示される固定属性の表示項目を表す画像の一例を示す図である。 ＨＵＤ装置により表示される画像の生成の基礎となる表示項目の車両上方から見た位置を示す図である。 ＨＵＤ装置により表示される画像の生成の基礎となる表示項目の車両側方から見た位置を示す図である。 実施の形態に係るＨＵＤ装置における表示制御処理の一例を示すフローチャートである。

本発明の一態様に係るヘッドアップディスプレイ装置は、表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置であって、表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得する表示項目情報取得部と、前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得部と、前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、所定の表示タイミング毎に、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する表示制御部とを備え、前記表示制御部は、所定条件が満たされた場合には前記表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行う。これにより、表示項目に関連する位置等の情報の取得ができない状況（例えば移動体の位置が取得できない状況等）を示すように所定条件を適切に定めれば、表示項目の表示位置を特定するために必要な表示項目に関連する位置の情報が一時的に取得できなくなっても、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置が移動体（例えば車両）の状態から移動体の位置を推定してその推定位置（補正位置）を用いて表示項目の表示位置を特定するので、表示項目について適切な表示がなされ得る。

また、例えば、前記表示制御部は、一の表示タイミングにおいて、前回の表示タイミングの後に前記進行情報取得部により前記進行情報が取得されなかったことを前記所定条件が満たされたこととして扱うこととしてもよい。これにより、一時的に移動体の位置の取得ができなくなっても、ＨＵＤ装置が移動体の状態から推定した移動体の位置（補正位置）に基づいて表示項目の表示位置を特定するので、表示項目について適切な表示がなされ得る。

また、前記表示項目情報取得部は、前記表示項目情報を逐次取得し、前記表示制御部は、前記所定条件が満たされた場合の前記表示位置の特定を、前記表示項目情報取得部により最後に取得された表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行い、前記所定条件が満たされた場合に特定された前記表示媒体上の前記表示位置に、前記表示項目情報取得部により最後に取得された表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示することとしてもよい。これにより、一時的に表示項目についての情報（表示項目情報）が取得できなくなっても、ＨＵＤ装置は、最後（例えば前回等）に取得された表示項目情報等に基づいて表示項目の表示位置を特定するので、表示項目について適切な表示がなされ得る。

また、前記進行情報は、更に前記移動体の進行方向を示し、前記状態情報取得部は、前記状態情報を逐次取得し、前記表示制御部は、前記表示位置の特定を、前記所定条件が満たされない場合には、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置と進行方向とに基づいて行い、前記所定条件が満たされた場合には、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置及び進行方向を前記状態情報取得部により少なくとも最後に取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置及び補正進行方向とに基づいて行うこととしてもよい。これにより、一時的に移動体の位置及び進行方向の取得ができなくなっても、ＨＵＤ装置が移動体の状態から推定した移動体の位置（補正位置）及び進行方向（補正進行方向）に基づいて表示項目の表示位置を特定するので、表示項目について適切な表示がなされ得る。

また、前記移動体は車両であり、前記状態情報は、前記車両の車速及び操舵角の情報を含み、前記表示制御部は、前記所定条件が満たされた場合に、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置及び進行方向と、前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す前記車速及び前記操舵角とに基づいて、現在の前記車両の位置及び進行方向を推定し、推定結果を示すように前記補正位置及び前記補正進行方向を定めることとしてもよい。車両の過去の位置及び進行方向と、車両の車速及び操舵角とにより、現在の車両の位置及び進行方向はある程度推定可能となり、このため表示項目の表示位置を適切に特定できるので、表示項目の適切な表示がなされ得る。

また、前記状態情報は、更に前記車両の勾配の情報を含み、前記表示制御部は、前記状態情報が示す前記車両の勾配にも基づいて、現在の前記車両の位置及び進行方向の推定を行うこととしてもよい。車両の過去の位置及び進行方向と、車両の車速、操舵角及び勾配とにより、３次元空間における現在の車両の位置及び進行方向は精度良く推定可能となり、このため表示項目の表示位置を適切に特定できるので、表示項目の適切な表示がなされ得る。

また、前記表示項目は、移動属性及び固定属性の一方を有し、前記表示項目情報取得部は、移動属性の表示項目について前記表示項目情報を取得し、更に、固定属性の表示項目についての表示内容を示す固定項目情報を取得し、前記表示制御部は、前記所定の表示タイミング毎に、前記表示媒体上の所定表示位置に、前記固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示することとしてもよい。これにより、位置と関連して移動し得る移動属性の表示項目のみならず、位置と関連の少ない固定属性の表示項目（例えば速度計の計測値等）に係る画像を表示可能となる。

また、前記表示項目は、移動属性及び固定属性の一方を有し、前記表示項目情報取得部は、移動属性の表示項目について前記表示項目情報を取得し、更に、固定属性の表示項目について当該表示項目に関する位置及び表示内容を示す固定項目情報を逐次取得し、前記表示制御部は、所定の表示タイミング毎に、前記表示項目情報取得部により最後に取得された前記固定項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該表示位置に、当該固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示することとしてもよい。これにより、位置が移動し得る移動属性の表示項目のみならず、移動しない固定属性の表示項目に係る画像を適切に表示可能となる。

また、前記表示制御部は、前記所定条件が満たされた場合において特定した前記表示位置が前記表示媒体上の所定領域の外部であるときには、前記表示項目情報が示す表示内容を表わす前記画像を表示しないこととしてもよい。これにより、移動体の前方を見た乗員の視野における一定の視野角内に表示項目に係る表示位置が制限され、このため、見づらい位置に表示されることが抑制され得る。

また、本発明の一態様に係る表示制御方法は、表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるための表示制御方法であって、表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得する表示項目情報取得ステップと、前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得ステップと、前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得ステップと、所定の表示タイミング毎に、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する表示制御ステップとを含み、前記表示制御ステップでは、所定条件が満たされた場合には前記表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得ステップで取得された状態情報が示す状態に応じて前記移動体の現在の位置を示すように補正してなる補正位置とに基づいて行う。これにより、移動体の位置が取得できない状況等を示すように所定条件を適切に定めれば、表示項目の表示位置を特定するために必要な情報が一時的に取得できなくなっても、移動体（例えば車両）の状態から移動体の位置を推定してその推定位置（補正位置）を用いて表示項目の表示位置を特定するので、表示項目について適切な表示がなされ得る。

また、本発明の一態様に係る制御プログラムは、マイクロプロセッサを備えるヘッドアップディスプレイ装置に、表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるための表示制御処理を実行させるための制御プログラムであって、前記表示制御処理は、表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得する表示項目情報取得ステップと、前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得ステップと、前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得ステップと、所定の表示タイミング毎に、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する表示制御ステップとを含み、前記表示制御ステップでは、所定条件が満たされた場合には前記表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得ステップで取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行う。この制御プログラムをプロセッサ（マイクロプロセッサ）を備えるＨＵＤ装置にインストールすれば、プロセッサが制御プログラムを実行することでＨＵＤ装置が表示制御処理を実行し、これにより、表示項目について適切な表示がなされ得る。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の包括的又は具体的な一例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置、ステップ、ステップの順序等は、一例であって本発明を限定するものではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意に付加可能な構成要素である。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。

（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態として、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置１００を含む車載の装置群からなる表示システムについて、図面を用いて説明する。

図１は、ＨＵＤ装置１００を含む表示システムの使用例を示す図である。

ＨＵＤ装置１００を含む表示システムは、例えば車両３００等の移動体に搭載され、情報を表す画像（表示画像）をウインドシールド２０１等の表示媒体の所定領域Ｄ１に投射することで視点Ｅ１を有する移動体の乗員にその情報を映した虚像を視認させるＨＵＤ等を含む。図１の例では、ＨＵＤ装置１００は、車両３００のダッシュボード３０１に設置されている。視点Ｅ１を有する乗員の視野内において、虚像が、仮想的なＨＵＤ表示面Ｉ１に映って車両３００の前方に位置するように視認される。この表示システムにより、実風景等と重なって虚像としての情報が、乗員の視野内に表示されるようになる。なお、本実施の形態では、移動体である車両に適用された表示システムを例にして説明するが、移動体は、車両に限定されず、船舶、航空機等であっても良い。また、本実施の形態では、移動体の乗員が、特に車両の運転者である例について説明するが、その限りではない。なお、ＨＵＤでの画像の投射により乗員の視野内に表示される虚像の表示範囲（つまり虚像としての最大画像が表示され得る最大範囲）は、例えばＨＵＤの配置、構造等により一定領域内に制限される。図２は、車両３００内部から見た、ＨＵＤ装置１００によって表示される画像が投射されるウインドシールド２０１（表示媒体）の所定領域Ｄ１の範囲の一例を示す図である。所定領域Ｄ１は、車両３００の前方を見た乗員（運転者）の視野における一定画角（一定の視野角）に対応する領域である。

図３は、ＨＵＤ装置１００を含む表示システムの一例としての表示システム１０のシステム構成図である。表示システム１０は、図３に示すように、ＨＵＤ装置１００、注意喚起対象物検知センサ２１、ナビゲーション装置２２及び車両情報検知センサ２３を備え、図３では省略しているがウインドシールド２０１（表示媒体）を備える。注意喚起対象物検知センサ２１、ナビゲーション装置２２及び車両情報検知センサ２３は、ＨＵＤ装置１００によりＨＵＤ表示面Ｉ１に表示されるべき所定の表示項目に係る情報をＨＵＤ装置１００へと伝達し得る。

注意喚起対象物検知センサ２１は、車両の内部又は外部に搭載され、逐次（例えば１／６０秒等といった所定時間毎に）、車両の運転者の前景をセンシングするセンサである。注意喚起対象物検知センサ２１は、例えば前景の光等を検知するイメージセンサ（カメラ）、電磁波の反射を検知するレーダ等であっても良い。注意喚起対象物検知センサ２１は、センシングの結果に基づく情報をＨＵＤ装置１００に伝達する。注意喚起対象物検知センサ２１は、例えば、車両３００の前景において車両周辺（例えば前方１００ｍ以内）に存在する所定の対象物（表示項目）を認識し、認識結果として各表示項目の内容、位置等の情報を出力する。ここで、認識されるべき所定の対象物は、ＨＵＤで表示されるべき表示項目であり、例えば、移動体（例えば、他の車両、歩行者等）、道路標識、道路上の白線、路面標示、縁石、ガードレール、信号機、電柱、建物等である。例えば、注意喚起対象物検知センサ２１がカメラである場合、センシングの結果である車両の前景の画像に対してパターンマッチング等の画像処理を行うことにより、対象物（表示項目）を認識する。また、例えば、注意喚起対象物検知センサ２１がレーダである場合に、センシングの結果の情報に対して、クラスタリング、機械学習等の既存技術により対象物（表示項目）を抽出して認識する。なお、注意喚起対象物検知センサ２１は、各対象物（表示項目）の位置を、車両３００に対する相対位置で特定してもよいし、ＧＰＳ（Global Positioning System）による測位情報を用いて絶対位置で特定してもよい。

ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳによる測位情報及び地図データに基づく車両のナビゲーション機能を有する。ナビゲーション装置２２は、例えば地図データを外部から通信により取得して記憶するためにメモリ、ハードディスク装置等の記憶装置、送受信装置等を備えてもよい。ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳにより車両３００の現在位置を測定し、その現在位置と過去に測定した車両３００の位置とから車両の進行方向を算定し得る。また、ナビゲーション装置２２は、地図データに基づいて、車両３００の進行方向前方１００ｍ以内の対象物（表示項目）を認識し、認識結果として各表示項目の内容、位置等の情報を出力する。地図データに基づいて認識されるべき対象物は、例えば、交差点等である。例えば認識した交差点について、ナビゲーション装置２２に対して車両３００の運転者等が予め入力した目的地までの進路誘導用の情報（例えば右折マーク）等が、表示項目の内容となり得る。

車両情報検知センサ２３は、車両３００の状態を検知する各種センサ（速度センサ、回転速度センサ等）で構成され、検知した状態を示す情報をＨＵＤ装置１００に伝達する。車両３００の状態は、例えば、車速、回転速度（エンジン等の回転速度）、操舵角（ステアリングホイールの回転角）、勾配（ピッチ）、加速度、ヨーレート等の各状態の集合である。車両情報検知センサ２３が検知した状態のうち、例えば車速、回転速度等は、ＨＵＤ装置１００により表示されるべき表示項目の内容となり得る。

ＨＵＤ装置１００は、ウインドシールド２０１（表示媒体）に画像を表示することで車両３００の運転者に虚像を視認させる装置であり、車両３００の運転者に虚像（ＨＵＤ表示面Ｉ１に表された画像）を視認させるためにウインドシールド２０１に画像を投射するＨＵＤとしての表示機構であるＨＵＤ部１９０を含む。ＨＵＤ装置１００は更に、例えばメモリ及びプロセッサ（マイクロプロセッサ）を含むコンピュータを備え、メモリに格納された制御プログラムをプロセッサが実行することにより、ＨＵＤ装置１００の各部を制御して各種機能を実現する。なお、メモリは、プログラム及びデータを予め保持しているＲＯＭ（Read Only Memory）、プログラムの実行に際してデータ等の記憶に利用するためのＲＡＭ（Random Access Memory）等であり、例えば不揮発性メモリを含んでいても良い。制御プログラムは、例えば、表示媒体に画像を表示することで車両３００の運転者に虚像を視認させるための表示制御処理を規定している。ＨＵＤ装置１００は、表示制御処理のための制御プログラムのプロセッサによる実行により、例えば、注意喚起対象物検知センサ２１、ナビゲーション装置２２及び車両情報検知センサ２３から各種情報を取得してその情報に基づいてＨＵＤ部１９０による表示を制御する機能を有する。

図４は、ＨＵＤ装置１００の機能ブロック図である。なお、同図には、ＨＵＤ部１９０から画像を表す光が投射されるウインドシールド２０１の所定領域Ｄ１等を付記している。

ＨＵＤ装置１００は、図４に示すように、ＨＵＤ部１９０、表示項目情報取得部１１０、進行情報取得部１２０、状態情報取得部１３０及び表示制御部１４０を有する。表示項目情報取得部１１０、進行情報取得部１２０、状態情報取得部１３０及び表示制御部１４０の各機能は、ＨＵＤ装置１００においてメモリに格納された制御プログラムをプロセッサが実行することにより実現される。

表示項目情報取得部１１０は、注意喚起対象物検知センサ２１、ナビゲーション装置２２及び車両情報検知センサ２３から、ＨＵＤ表示面Ｉ１に表示する画像の基礎となる表示項目について示す表示項目情報を取得して表示制御部１４０に伝達する機能を有する。図５は、表示項目情報の一例を示す図である。同図の例では、表示項目情報は、表示項目毎について、項目ＩＤ、属性、表示内容及び位置の情報を含む。ここで、表示項目情報における項目ＩＤは、表示項目の種別を識別するための識別情報である。表示項目情報における表示内容は、表示項目を表す画像を特定する情報であり、他の車両、歩行者、道路上の白線、道路誘導用の情報、車速等といった表示項目の種別毎或いは状況毎に異なり得る。表示項目情報における位置は、表示項目に関する実空間上の位置を示す情報である。実空間上の位置は例えば３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）等で表され、座標値の単位はいかなるものでもよく、原点も任意に定め得る。表示項目情報における属性は、移動属性及び固定属性のいずれかである。移動属性は、表示項目の位置が有用となり位置は変化し得ることを示す属性であり、固定属性は、表示項目について位置が変化しないことを示す属性である。固定属性の表示項目についての表示項目情報を特に固定項目情報と称する。図５では、固定項目情報においては位置が省かれており、固定属性の表示項目について位置がない或いは位置を無視し得る例を示している。図５の例では、項目ＩＤが０１の表示項目についての表示項目情報における位置は、地図データに基づいて車両３００の周辺の交差点の位置等を検出するナビゲーション装置２２から得られた交差点の位置であり、表示内容は、目的地までの進路誘導用の右折マークである。また、項目ＩＤが０２の表示項目についての表示項目情報における位置は、注意喚起対象物検知センサ２１が検出した歩行者の位置であり、表示内容は、歩行者を表す歩行者警告マークである。項目ＩＤが１１の表示項目についての固定項目情報における表示内容は、車両情報検知センサ２３が検出した、変化し得る車速（例えば５０ｋｍ／ｈ等）を表す速度計情報である。項目ＩＤが１２の表示項目についての固定項目情報における表示内容は、車両情報検知センサ２３が検出した、変化し得るエンジンの回転速度（例えば２０００ｒｐｍ等）を表す回転速度計情報である。なお、表示項目情報取得部１１０は、注意喚起対象物検知センサ２１、ナビゲーション装置２２及び車両情報検知センサ２３からＨＵＤ装置１００が取得した各種情報に基づいて図５に示すような形式の表示項目情報を生成することで、表示項目情報の取得を行うこととしてもよいし、注意喚起対象物検知センサ２１、ナビゲーション装置２２及び車両情報検知センサ２３が予め図５に示すような形式に整えた表示項目情報をＨＵＤ装置１００に伝達することとしてもよい。

進行情報取得部１２０は、ナビゲーション装置２２から車両３００の実空間上の位置等に係る進行情報を逐次取得して表示制御部１４０に伝達する機能を有する。図６は、進行情報の一例を示す図であり、進行情報は、車両位置と車両進行方向とを含む。進行情報における車両位置は、車両３００の実空間上の位置を示す情報である。この位置は例えば３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）等で表され、例えば地球上の任意の位置を原点とし、座標値の単位はいかなるものであってもよい。進行情報における車両進行方向は、車両３００の実空間上の進行方向を示す情報である。車両３００の位置は、例えばナビゲーション装置２２でＧＰＳにより測定された位置であり、車両３００の進行方向は、例えばナビゲーション装置２２でＧＰＳにより測定された車両３００の現在位置と過去に測定された車両３００の位置とから算定された方向である。なお、車両３００の進行方向を、方位センサ等に基づいて特定してもよい。また、進行情報取得部１２０は、ナビゲーション装置からＨＵＤ装置１００が取得した各種情報に基づいて進行情報（図６参照）を生成することで、進行情報の取得を行うこととしてもよいし、ナビゲーション装置２２が図６に示すような進行情報をＨＵＤ装置１００に伝達することとしてもよい。

状態情報取得部１３０は、車両情報検知センサ２３から車両３００の状態を示す状態情報を取得して表示制御部１４０に伝達する機能を有する。図７は、状態情報の一例を示す図である。状態情報は、例えば、車速（速度計情報）、操舵角、勾配、加速度、ヨーレート、回転速度等の情報の集合である。

ＨＵＤ部１９０は、表示制御部１４０の制御下で画像をウインドシールド２０１に投射する。ＨＵＤ部１９０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）１９１、平面ミラー１９２及び凹面ミラー１９３を有する。表示制御部１４０が形成した所定画像（各表示項目に対応してウインドシールド２０１の所定領域Ｄ１内に投射されることとなる画像の集合）が、ＬＣＤ１９１に表示される。ＬＣＤ１９１に表示された画像は、平面ミラー１９２で反射され、凹面ミラー１９３により拡大され、ウインドシールド２０１に投射（投影）される。

表示制御部１４０は、所定の表示タイミング毎（例えば１／６０秒毎）に、移動属性の各表示項目について、表示項目情報取得部１１０から伝達された表示項目情報が示す位置と進行情報取得部１２０により最後に取得された進行情報が示す位置及び進行方向とに基づいて表示位置を特定し、表示媒体（ウインドシールド２０１）上のその特定した表示位置に、その表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を、表示する（詳しくは表示するようＨＵＤ部１９０を制御する）。表示項目毎の画像は、文字列、記号、図形、イメージといった標章等で形成された表示要素であり、ＬＣＤ１９１に表示される１フレームの所定画像の構成要素とも言える。なお、表示位置は、表示用の座標空間上の位置であり、実空間上の位置とは相違する。表示制御部１４０は、ある表示項目についての情報（画像）を表示すべき表示位置が、表示媒体上の所定領域Ｄ１の外部となるときには、その表示項目についての表示内容を表す画像を表示しない。また、固定属性の各表示項目については、表示制御部１４０は、所定の表示タイミング毎（例えば１／６０秒毎）に、表示媒体（ウインドシールド２０１）上の所定表示位置（例えば予め固定属性の項目ＩＤ毎に定められた位置）に、その表示項目についての固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する。なお、固定属性の表示項目について実空間上の位置を定める方式を用いる場合においては、表示制御部１４０は、所定の表示タイミング毎に、表示項目情報取得部１１０により最後に取得された固定項目情報が示す位置と進行情報取得部１２０により最後に取得された進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、表示媒体上のその特定した表示位置に、その固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する。最後に取得された固定項目情報が示す位置は、例えば固定属性の表示項目の項目ＩＤ毎に予め定められた、表示されるべき位置（例えば車両３００の実空間上の位置を原点とする位置等）である。

表示制御部１４０により、ＬＣＤ１９１に表示してウインドシールド２０１の所定領域Ｄ１に投射されることとなる表示項目についての表示内容を表す画像の集合の一例を、図８Ａ及び図８Ｂに示す。図８Ａは、移動属性の表示項目を表す画像の一例を示し、同図では、ナビゲーションのための右折マーク５１の画像と、道路上の白線を表す車線マーク５２、５３の各画像と、歩行者を表す歩行者警告マーク５４の画像とを示している。また、図８Ｂは、固定属性の表示項目を表す画像の一例を示し、同図では、車両３００の車速（５０ｋｍ／ｈ）を表す速度計情報６１の画像と、エンジン等の回転数（２０００ｒｐｍ）を表す回転速度計情報６２の画像と、制限速度（６０ｋｍ／ｈ）を表す制限速度マーク６３の画像と、前方の車両との相対位置が一定閾値以下になったことを表す前車接近警告マーク６４の画像とを示している。ここでは説明の便宜上、移動属性の表示項目と固定属性の表示項目とを別々に図示したが、図８Ａと図８Ｂとに示す各画像は同時に表示され得る。この表示により、所定領域Ｄ１に投射された画像の反射像（虚像）を視認する車両３００の運転者の視点Ｅ１からはＨＵＤ表示面Ｉ１において図８Ａ及び図８Ｂに示す各位置に右折マーク５１、車線マーク５２、５３、歩行者警告マーク５４、速度計情報６１、回転速度計情報６２、制限速度マーク６３及び前車接近警告マーク６４が存在するように見えることになる。なお、所定領域Ｄ１からの反射像である虚像は、運転者の視野内に見える実風景等に重畳して表示される。

表示制御部１４０で、位置を示す表示項目情報と対応する各表示項目（例えば移動属性の表示項目）についての画像の生成について、図９Ａ及び図９Ｂを用いて説明する。図９Ａでは、実空間上において車両３００の前方（視点Ｅ１からの一定視野角内）の交差点位置（図５参照）付近に右折方向を示す表示項目５１ａをナビゲーションのために表示させるべき状態を示し、更に、道路の白線である表示項目５２ａ、５３ａが存在し、表示の対象物としての歩行者である表示項目５４ａが歩行者検出位置（図５参照）に存在する状態を示している。図９Ａは車両３００の上方から見た図であり、図９Ｂは、図９Ａと同じ状態を、車両３００の側方から見た図である。図９Ａ及び図９Ｂには、車両３００の前方の仮想的なＨＵＤ表示面Ｉ１の位置を示している。ＨＵＤ表示面Ｉ１は、運転者に、例えば、運転中における視線の焦点となる位置（例えば２ｍ〜３ｍ先）に現れるように認識される。移動属性の表示項目の実空間上の位置と車両３００の実空間上の位置及び進行方向とから、車両３００における乗員の視点Ｅ１から見えるＨＵＤ表示面Ｉ１上の、表示項目の表示位置は算定できる。このため、表示制御部１４０では、所定の表示タイミング毎（例えば１／６０秒毎）に、表示項目情報における位置と、進行情報とに基づいて表示項目についての表示位置を特定できる。

しかし、車両３００の走行中においては、車両３００の外界（走行環境）の状態の影響等により、ある表示タイミングにおいて、表示項目についての表示位置を特定するために必要な情報が欠如することが生じ得る。例えばトンネルから明るい場所に出た時に注意喚起対象物検知センサ２１におけるカメラが露出オーバーとなって画像認識ができなくなる場合、道路脇の歩行者が電柱等の陰に隠れて検出できなくなる場合、ナビゲーション装置２２におけるＧＰＳ受信機が測位情報を受信できなくなることで車両位置等が得られなくなる場合等である。ある表示タイミングにおいて、表示項目についての表示位置を特定するために必要な情報が欠如していること等を示す所定条件が満たされた場合には、表示制御部１４０は、その表示項目についての表示位置の特定を、状態情報取得部１３０により取得された状態情報を用いて行う。所定条件が満たされた場合は、例えば、前回の表示タイミングの後に進行情報取得部１２０により進行情報が取得されなかった場合である。この場合に、ある移動属性の表示項目についての表示位置の特定を、表示制御部１４０は、その表示項目について表示項目情報が示す位置と、進行情報取得部１２０により最後に取得された進行情報が示す位置及び進行方向を状態情報取得部１３０により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置及び補正進行方向とに基づいて行う。補正位置は、例えば車両３００について推定された現在位置であり、補正進行方向は、例えば車両３００について推定された現在の進行方向であり、補正位置と補正進行方向とは、車速、操舵角、勾配等といった状態情報から算定（推定）できる。また、表示制御部１４０は、表示項目についての表示位置の特定について、表示項目についての実空間上の位置がある表示タイミングで取得できなかった場合において、これまでに最後に取得された位置を用い得る。即ち、表示制御部１４０は、所定条件が満たされた場合の表示項目に係る表示位置の特定を、ある表示タイミングにおいて表示項目情報取得部１１０により最後に取得された表示項目情報が示す実空間上の位置と、進行情報取得部１２０により最後に取得された進行情報が示す位置及び進行方向を状態情報取得部１３０により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置及び補正進行方向とに基づいて行う。そして、表示制御部１４０は、表示媒体上のその特定された表示位置に、表示項目情報取得部１１０により最後に取得された表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し得る。

次に、本実施の形態に係る表示システム１０の動作例について、ＨＵＤ装置１００における表示制御処理を中心に説明する。

表示システム１０においては、例えば所定表示タイミング毎（例えば１／６０秒毎）に、注意喚起対象物検知センサ２１、ナビゲーション装置２２及び車両情報検知センサ２３のそれぞれはセンシングの結果等に基づいて各種情報をＨＵＤ装置１００へ伝達する。

図１０は、ＨＵＤ装置１００による表示制御処理を示すフローチャートである。以下、図１０に即して表示制御処理について説明する。ここでは、固定属性の表示項目については実空間上の位置を無視する例を想定して説明する。表示制御処理では、ステップＳ１１〜Ｓ２０が所定の表示タイミング毎の周期（例えば１／６０秒毎）に実行される。この周期は、例えばＨＵＤ装置１００におけるプロセッサがＬＣＤ１９１に所定画像を供給するフレームレートに相当する。

まず、ＨＵＤ装置１００における表示項目情報取得部１１０は、１つ以上の移動属性の表示項目に関する実空間上の位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得して表示制御部１４０に伝達する（ステップＳ１１）。なお、ステップＳ１１では、車両３００の外界の状況等によっては表示項目情報が取得できない場合もあり得る。

また、表示項目情報取得部１１０は、１つ以上の固定属性の表示項目に関する表示内容を示す固定項目情報を取得して表示制御部１４０に伝達する（ステップＳ１２）。

また、ＨＵＤ装置１００における状態情報取得部１３０は、車両情報検知センサ２３で検知された情報に基づいて車両３００の状態を示す状態情報を取得して表示制御部１４０に伝達する（ステップＳ１３）。

また、ＨＵＤ装置１００における進行情報取得部１２０は、ナビゲーション装置２２等から車両３００の実空間上の位置及び進行方向を示す進行情報を取得して表示制御部１４０に伝達する（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ１４では、車両３００の外界の状況等によっては進行情報が取得できない場合もあり得る。

続いて、ＨＵＤ装置１００における表示制御部１４０は、ステップＳ１４での進行情報の取得に成功したか否かを判別して、成功した場合には、ステップＳ１６に進み、失敗した場合には、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１６では、表示制御部１４０は、移動属性の各表示項目について、最後に取得された表示項目情報が示す実空間上の位置とステップＳ１４で取得された進行情報が示す位置とに基づいて、表示媒体上における表示位置を特定する。

一方、ステップＳ１７では、表示制御部１４０は、最後に取得された進行情報が示す位置及び進行方向と、状態情報が示す状態（車速、操舵角、勾配等）とに基づいて車両３００の現在位置及び現在の進行方向を推定する。この推定された現在位置及び現在の進行方向は、言わば、最後に取得された進行情報が示す位置及び進行方向を状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置及び補正進行方向である。ステップＳ１７に続いて、表示制御部１４０は、移動属性の各表示項目について、最後に取得された表示項目情報が示す実空間上の位置と、ステップＳ１７で推定した車両３００の現在位置（補正位置）と現在の進行方向（補正進行方向）とに基づいて、表示媒体上における表示位置を特定する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１６或いはステップＳ１８に続いて、表示制御部１４０は、移動属性の各表示項目について、最後に取得された表示項目情報が示す表示内容を表す画像を、ステップＳ１６或いはステップＳ１８で特定した表示位置に表示するよう制御する（ステップＳ１９）。

次に、表示制御部１４０は、固定属性の各表示項目について、固定項目情報が示す表示内容を表す画像を、所定表示位置（例えば項目ＩＤ毎に予め定められている位置等）に表示するよう制御する（ステップＳ２０）。ステップＳ１９及びステップＳ２０での制御によりＬＣＤ１９１には、移動属性及び固定属性の各表示項目に対応する画像（表示要素）がそれぞれの表示位置に配置された１フレームの画像が表示されることになる。そして、ＨＵＤ装置１００はＨＵＤ部１９０において、ＬＣＤ１９１に表示された画像をウインドシールド２０１に投射（投影）する。ステップＳ２０の後において表示制御部１４０は、再びステップＳ１１に戻って、ステップＳ１１〜Ｓ２０での処理を繰り返す。

（他の実施の形態等）
以上のように、本発明に係る技術の例示として実施の形態１を用いて説明した。しかしながら、上述の実施の形態は一例に過ぎず、各種の変更、付加、省略等が可能であることは言うまでもない。

上述の実施の形態で示したＨＵＤ部１９０の構成、表示のための方式等は、図４に示すものに限定されることはなく、ＨＵＤに関するいかなる既存技術を適用して変形してもよい。例えばＬＣＤ１９１の代わりにレーザープロジェクタ、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal on Silicon）等を用いてもよいし、ミラーの代わりにレンズを用いてもよい。ミラー等の枚数もいくつであってもよい。また、運転者の視点Ｅ１の高さに応じて、モーター駆動等により凹面ミラー１９３の角度等が調整できてもよい。

また、上述の実施の形態で示した表示項目情報（図５参照）、進行情報（図６参照）及び状態情報（図７参照）は、一例にすぎず、他の情報要素を追加してもよいし、一部の情報要素を省略してもよい。例えば、進行情報は、少なくとも車両３００の位置を含めばよい。また、状態情報は、例えば、車速及び操舵角のみであってもよいし、更に勾配を加えたものであってもよいし、任意の数の状態に係る情報で構成され得る。なお、車両３００の現在位置が検出できないタイミングにおいて、例えば車速及び操舵角が検出できればある程度精度良く車両３００の現在位置を推定可能となり、また更に勾配が検出できれば鉛直方向の位置（座標）についてより精度良く推定可能となり得る。また、表示項目情報の情報要素として、表示項目（対象物）の位置等の他に、表示項目の大きさを加えてもよい。この場合には、注意喚起対象物検知センサ２１が、対象物（表示項目）の位置のみならず、大きさを検出してその大きさをＨＵＤ装置１００に伝達すればよい。そしてＨＵＤ装置１００では例えば表示制御部１４０において表示項目の大きさを、表示内容を示す画像に反映してもよい。

また、上述の実施の形態では、ＨＵＤ部１９０が画像をウインドシールド２０１に投影することとしたが、ウインドシールド２０１とは別に設けられるハーフミラーであるコンバイナに投影するようにしてもよい。また、ＨＵＤ部１９０は、ウインドシールド２０１の内部或いは表面に備えられる透過型ディスプレイに画像を表示するものであってもよい。

また、上述のＨＵＤ装置１００における表示制御処理の手順（図１０参照）の実行順序は、必ずしも、上述した通りの順序に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えたりその一部を省略したりすることができるものである。また、上述の表示制御処理の手順の全部又は一部は、ハードウェアにより実現されても、ソフトウェアを用いて実現されても良い。なお、ソフトウェアによる処理は、コンピュータ等に含まれるプロセッサがメモリに記憶された表示制御処理用の制御プログラムを実行することにより実現されるものである。また、その制御プログラムを記録媒体に記録して頒布や流通させても良い。例えば、頒布された制御プログラムを、プロセッサを有する装置にインストールして、その装置のプロセッサに実行させることで、その装置に表示制御処理の全部又は一部を行わせることが可能となる。

また、上述したＨＵＤ装置１００におけるコンピュータは、必須ではないが、タッチパッド等の入力装置、ディスプレイやスピーカ等の出力装置、ハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体から情報を読み取る読取装置、或いは、ネットワークを介して通信を行う送受信装置を有しても良い。例えば上述した制御プログラムがＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録されていれば、読取装置は、その制御プログラムを読み取り、メモリ或いはその他の記憶装置に記憶させる。また、送受信装置が、制御プログラムを格納している外部のサーバ装置とネットワークを介して通信を行い、サーバ装置から制御プログラムをダウンロードしてメモリ或いはその他の記憶装置に記憶させても良い。なお、ＨＵＤ装置１００のＨＵＤ部１９０以外の部分の全部又は一部は、集積回路として構成されても良い。

また、本発明の一態様としては、例えば図１０等に示す手順の全部又は一部を含む表示制御方法であるとしてもよい。この表示制御方法は、表示媒体に画像を表示することで移動体（車両３００等）の乗員に虚像を視認させるための表示制御方法であって、表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得する表示項目情報取得ステップ（例えばステップＳ１１）と、移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得ステップ（例えばステップＳ１４）と、移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得ステップ（例えばステップＳ１３）と、所定の表示タイミング毎に、表示項目情報が示す位置と進行情報取得ステップで最後に取得された進行情報が示す位置とに基づいて表示位置を特定し、表示媒体上のその特定した表示位置に、その表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する表示制御ステップ（例えばステップＳ１６、Ｓ１９）とを含み、表示制御ステップでは、所定条件が満たされた場合には表示位置の特定を、表示項目情報が示す位置と、進行情報取得ステップで最後に取得された進行情報が示す位置を状態情報取得ステップで取得された状態情報が示す状態に応じて移動体の現在の位置を示すように補正してなる補正位置とに基づいて行う（例えばステップＳ１７、Ｓ１８）。

また、上述した各構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明の範囲に含まれる。

本発明は、車両等の移動体の乗員に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置等に適用できる。

１０ 表示システム
２１ 注意喚起対象物検知センサ
２２ ナビゲーション装置
２３ 車両情報検知センサ
５１ 右折マーク
５２、５３ 車線マーク
５４ 歩行者警告マーク
５１ａ、５２ａ、５３ａ、５４ａ 表示項目
６１ 速度計情報
６２ 回転速度計情報
６３ 制限速度マーク
６４ 前車接近警告マーク
１００ ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置
１１０ 表示項目情報取得部
１２０ 進行情報取得部
１３０ 状態情報取得部
１４０ 表示制御部
１９０ ＨＵＤ部
１９１ ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）
１９２ 平面ミラー
１９３ 凹面ミラー
２０１ ウインドシールド
３００ 車両
３０１ ダッシュボード
Ｄ１ 所定領域
Ｅ１ 視点
Ｉ１ ＨＵＤ表示面

Claims (11)

1. 表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置であって、
   表示位置が変化し得る移動属性の表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報と、表示位置が変化しない固定属性の表示項目に関する表示内容を示す固定項目情報とを取得する表示項目情報取得部と、
   前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得部と、
   前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
   前記表示項目情報と前記固定項目情報とのそれぞれに基づいて画像を表示する表示制御部とを備え、
   前記表示制御部は、所定の表示タイミング毎に、
   前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて、前記移動属性の表示項目についての表示位置である移動表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該移動表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、
   前記表示媒体上の前記固定属性の表示項目についての所定の表示位置である固定表示位置に、前記固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、
   前記表示制御部は、所定条件が満たされた場合には、前記移動表示位置については補正処理により特定し、前記固定表示位置については補正処理によらずに前記所定条件が満たされない場合の前記所定の表示位置を前記固定表示位置として特定し、
   前記補正処理による前記移動表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行う
   ヘッドアップディスプレイ装置。
2. 表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ装置であって、
   表示位置が変化し得る移動属性の表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得し、更に、表示位置が変化しない固定属性の表示項目に関する位置及び表示内容を示す固定項目情報を逐次取得する表示項目情報取得部と、
   前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得部と、
   前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
   前記表示項目情報と前記固定項目情報とのそれぞれに基づいて画像を表示する表示制御部とを備え、
   前記表示制御部は、所定の表示タイミング毎に、
   前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて、前記移動属性の表示項目についての表示位置である移動表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該移動表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、
   前記表示項目情報取得部により最後に取得された前記固定項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて、前記固定属性の表示項目についての表示位置である固定表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該固定表示位置に、前記固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、
   前記表示制御部は、所定条件が満たされた場合には、前記移動表示位置については補正処理により特定し、前記固定表示位置については補正処理によらずに前記所定条件が満たされない場合に最後に取得された前記固定項目情報が示す位置と前記進行情報が示す位置とに基づいて前記固定表示位置を特定し、
   前記補正処理による前記移動表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行う
   ヘッドアップディスプレイ装置。
3. 前記移動属性の表示項目は、進路誘導用の右左折マーク又は歩行者を表わす歩行者警告マークの少なくとも１つであり、
   前記固定属性の表示項目は、車速を表わす速度計情報又はエンジンの回転速度を表わす回転速度計情報の少なくとも１つである
   請求項１又は２に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
4. 前記表示制御部は、一の表示タイミングにおいて、前回の表示タイミングの後に前記進行情報取得部により前記進行情報が取得されなかったことを前記所定条件が満たされたこととして扱う
   請求項１〜３の何れか一項に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
5. 前記表示項目情報取得部は、前記表示項目情報を逐次取得し、
   前記表示制御部は、
   前記所定条件が満たされた場合の前記補正処理による前記移動表示位置の特定を、前記表示項目情報取得部により最後に取得された表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行い、
   前記所定条件が満たされた場合に特定された前記表示媒体上の前記移動表示位置に、前記表示項目情報取得部により最後に取得された表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示する
   請求項１〜４の何れか一項に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
6. 前記進行情報は、更に前記移動体の進行方向を示し、
   前記状態情報取得部は、前記状態情報を逐次取得し、
   前記表示制御部は、前記移動表示位置の特定を、
   前記所定条件が満たされない場合には、前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置と進行方向とに基づいて行い、
   前記所定条件が満たされた場合には、前記補正処理により特定し、
   前記補正処理による前記移動表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置及び進行方向を前記状態情報取得部により少なくとも最後に取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置及び補正進行方向とに基づいて行う
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
7. 前記移動体は車両であり、
   前記状態情報は、前記車両の車速及び操舵角の情報を含み、
   前記表示制御部は、前記所定条件が満たされた場合における前記補正処理では、前記進行情報取得部により最後に取得された前記進行情報が示す位置及び進行方向と、前記状態情報取得部により取得された状態情報が示す前記車速及び前記操舵角とに基づいて、現在の前記車両の位置及び進行方向を推定し、推定結果を示すように前記補正位置及び前記補正進行方向を定める
   請求項６記載のヘッドアップディスプレイ装置。
8. 前記状態情報は、更に前記車両の勾配の情報を含み、
   前記表示制御部は、前記状態情報が示す前記車両の勾配にも基づいて、現在の前記車両の位置及び進行方向の推定を行う
   請求項７記載のヘッドアップディスプレイ装置。
9. 前記表示制御部は、前記所定条件が満たされた場合において特定した前記移動表示位置が前記表示媒体上の所定領域の外部であるときには、前記表示項目情報が示す表示内容を表わす前記画像を表示しない
   請求項１〜８のいずれか一項に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
10. 表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるための表示制御方法であって、
    表示位置が変化し得る移動属性の表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報と、表示位置が変化しない固定属性の表示項目に関する表示内容を示す固定項目情報とを取得する表示項目情報取得ステップと、
    前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得ステップと、
    前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得ステップと、
    前記表示項目情報と前記固定項目情報とのそれぞれに基づいて画像を表示する表示制御ステップとを含み、
    前記表示制御ステップでは、所定の表示タイミング毎に、
    前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて、前記移動属性の表示項目についての表示位置である移動表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該移動表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、
    前記表示媒体上の前記固定属性の表示項目についての所定の表示位置である固定表示位置に、前記固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、
    前記表示制御ステップでは、所定条件が満たされた場合には前記移動表示位置については補正処理により特定し、前記固定表示位置については補正処理によらずに前記所定条件が満たされない場合の前記所定の表示位置を前記固定表示位置として特定し、
    前記補正処理による前記移動表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得ステップで取得された状態情報が示す状態に応じて前記移動体の現在の位置を示すように補正してなる補正位置とに基づいて行う
    表示制御方法。
11. 表示媒体に表示画像を投射することで移動体の乗員に虚像を視認させるための表示制御方法であって、
    表示位置が変化し得る移動属性の表示項目に関する位置及び表示内容を示す表示項目情報を取得し、更に、表示位置が変化しない固定属性の表示項目に関する位置及び表示内容を示す固定項目情報を逐次取得する表示項目情報取得ステップと、
    前記移動体の位置を示す進行情報を逐次取得する進行情報取得ステップと、
    前記移動体の状態を示す状態情報を取得する状態情報取得ステップと、
    前記表示項目情報と前記固定項目情報とのそれぞれに基づいて画像を表示する表示制御ステップとを含み、
    前記表示制御ステップでは、所定の表示タイミング毎に、
    前記表示項目情報が示す位置と前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて、前記移動属性の表示項目についての表示位置である移動表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該移動表示位置に、当該表示項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、
    前記表示項目情報取得ステップで最後に取得された前記固定項目情報が示す位置と前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置とに基づいて、前記固定属性の表示項目についての表示位置である固定表示位置を特定し、前記表示媒体上の当該固定表示位置に、前記固定項目情報が示す表示内容を表わす画像を表示し、
    前記表示制御ステップでは、所定条件が満たされた場合には、前記移動表示位置については補正処理により特定し、前記固定表示位置については補正処理によらずに前記所定条件が満たされない場合に最後に取得された前記固定項目情報が示す位置と前記進行情報が示す位置とに基づいて前記固定表示位置を特定し、
    前記補正処理による前記移動表示位置の特定を、前記表示項目情報が示す位置と、前記進行情報取得ステップで最後に取得された前記進行情報が示す位置を前記状態情報取得ステップで取得された状態情報が示す状態に応じて補正してなる補正位置とに基づいて行う
    表示制御方法。

Images