JP5966440B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の運転支援装置は、過去に検出した走行レーンと車両との距離、及び/又は、車両の横速度に基づいて、外挿走行レーンを設定する時間の長さを決定するので、外挿走行レーンを設定する時間を適切に決定することができる。
また、本発明の運転支援装置は、走行レーン検出手段が走行レーンを検出している場合、又は外挿走行レーンが設定されている場合に、所定の表示を行う表示手段を備えるので、例えば、基本的には走行レーンを検出できている状態において、走行レーンを検出していない時間帯が短時間生じたとしても、表示手段の表示は、保たれる。よって、表示手段の表示が短い周期で変化するようなことがなく、ユーザに違和感を与えない。
1.運転支援装置1の構成
運転支援装置1の構成を図1に基づいて説明する。運転支援装置1は、車両3に搭載され、道路上を走行する車両3の運転を支援する車載装置である。運転支援装置1は、カメラ(走行レーン検出手段)5、車速検出装置7、ヨー検出装置9、操舵トルク検出装置11、LDW/LKAスイッチ13、表示装置(表示手段)15、操舵トルク発生装置17、ブザー発生装置(警報手段)19、ブレーキ踏込量センサ21、ウインカースイッチ23、ステアリング角度検出装置24、及び運転支援ECU(走行レーン検出手段、外挿手段、外挿時間決定手段、逸脱判断手段)25を備える。
車速検出装置7は、車両3の車速を検出する。ヨー検出装置9は、車両3の旋回方向への角速度(ヨーレート)を検出する。操舵トルク検出装置11は、車両3の運転者によってステアリングにかかる操舵トルク量Mを検出する。
運転支援装置1が実行する運転支援処理を図2〜図9に基づいて説明する。運転支援処理は、車両3の電源がON状態にされると開始され、その後、一定時間(例えば100msec)毎に繰り返し実行される。図2のステップ10では、カメラ5の露出を制御する。カメラ5の露出は、後述する走行レーン検出処理において、道路における走行レーンと路面の輝度差が充分大きくなるよう制御される。
条件A:直前の3フレームのいずれかにおいて、走行レーンが検出できた。
なお、1フレームとは、運転支援処理の1回の実行を意味する。フレームの間隔は、一定時間(例えば100ms)である。
ステップ230では、直前の3フレームにおいて検出され、運転支援ECU25が備えるRAMに記憶されていた(前記ステップ140参照)走行レーン、又は、後述するように設定され、運転支援ECU25が備えるRAMに記憶されていた外挿走行レーン(以下、走行レーン等とする)を取得する。ただし、取得する外挿走行レーンは、外挿フレームが未だ終了していないものだけである。
Y(T)=0.1V(cos0.1ω+cos0.2ω+・・・+cos(T−0.1)ω))
上記の車両位置の軌跡が、車両3の予測走行軌跡である。
ステップ280では、前記ステップ250で算出した逸脱時間Tdが、予め設定されていた基準時間Tc以下であるか否かを判断する。基準時間Tc以下である場合はステップ290に進み、基準時間Tcを超える場合はステップ300に進む。
ステップ290では、運転支援を発生させる。すなわち、ブザー発生装置19によりブザーを発生させるとともに、操舵トルク発生装置17により、前記ステップ260で検出した逸脱方向とは反対方向に、ステアリングに操舵トルクをかける。その後、本処理を終了する。
ステップ330では、車両3のタイヤ(走行レーン側のタイヤ)から、前記ステップ310で取得した走行レーンまでの、車幅方向における距離(以下、DTLBとする)を算出する。
ステップ350では、前記ステップ330で算出したDTLB及び前記ステップ340で算出した横速度に基づき、外挿フレームを決定する。この外挿フレームとは、後述するステップ380で設定する外挿走行レーンを維持するフレームの数(すなわち、外挿走行レーンを設定する時間の長さ)である。運転支援ECU25が備えるROMに、DTLB及び横速度を入力すると、それらに対応する外挿フレームを出力するマップが記憶されており、このマップを用いて外挿フレームが決定される。外挿フレームは、横速度が同じ条件においては、DTBLが短いほど、短く設定される。また、外挿フレームは、DTBLが同じ条件においては、横速度が大きいほど、短く設定される。
ステップ380では、外挿走行レーンを設定する。図7(a)(b)、図8(a)(b)に示すように、外挿走行レーン103は、前記ステップ310で取得した走行レーン101を外挿して成る仮想の走行レーンである。前記ステップ310で取得した走行レーン101が直線である場合、その走行レーンを車両3の進行方向に延長した直線が外挿走行レーン103となる。また、前記ステップ310で取得した走行レーン101が曲線である場合、同じ曲率でその走行レーンを車両3の進行方向に延長した曲線が外挿走行レーン103となる。また、外挿走行レーン103は、走行レーン101の形状によらず、直線であってもよい。
(1)運転支援装置1は、DTLB、及び車両3の横速度に基づいて、外挿フレームを決定するので、外挿フレームを適切な値とすることができる。例えば、運転支援装置1によれば、DTLBが短い場合や、横速度が大きい場合(外挿走行レーンを使用すると、本来は不必要な運転支援処理の実行が生じ易い場合)に、外挿フレームを短くするので、走行レーンを検出できない状態において、本来は不必要な運転支援処理の実行を防止することができる。
(2)運転支援装置1は、走行レーンを検出していない場合でも、外挿走行レーンが設定されている期間中は、走行レーンを検出している場合と同様に、表示αを示す。そのため、例えば、基本的には走行レーンを検出できている状態において、走行レーンを検出していない時間帯が短時間生じたとしても、表示装置15の表示は、表示αのままに保たれる。よって、表示装置15の表示が短い周期で変化するようなことがなく、ユーザに違和感を与えない。
例えば、カメラは前方以外にも側方、後方用カメラであってもよい。
また、前記ステップ350では、DTLBと横速度のうちの一方に基づいて、外挿フレームを決定してもよい。
9・・・ヨー検出装置、11・・・操舵トルク検出装置、
13・・・LDW/LKAスイッチ、15・・・表示装置、
17・・・操舵トルク発生装置、19・・・ブザー発生装置、
21・・・ブレーキ踏込量センサ、23・・・ウインカースイッチ、
24・・・ステアリング角度検出装置、25・・・運転支援ECU、
101・・・走行レーン、103・・・外挿走行レーン
Claims (4)
- 道路上を走行する車両(3)の運転を支援する運転支援装置(1)であって、
前記道路における走行レーンを検出する走行レーン検出手段(5、25)と、
前記走行レーン検出手段により前記走行レーンを検出できなかった場合、過去に検出した前記走行レーンを外挿して成る外挿走行レーンを設定する外挿手段(25)と、
過去に検出した前記走行レーンと前記車両との間の距離が長いほど、前記外挿走行レーンを設定する時間の長さを長く決定する外挿時間決定手段(25)と、
予め設定された基準時間内に、前記車両が前記走行レーン検出手段により検出した走行レーン、又は前記外挿手段により設定した外挿走行レーンを逸脱するか否かを判断する逸脱判断手段(25)と、
を備え、
前記走行レーン検出手段が前記走行レーンを検出している場合、又は前記外挿走行レーンが設定されている場合に、所定の表示を行う表示手段(15)を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記外挿手段は、前記走行レーンを検出していた状態から、検出しない状態に変化したときに、直前に検出していた前記走行レーンを外挿して前記外挿走行レーンを設定することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記逸脱判断手段が逸脱すると判断した場合、警報を発する警報手段(19)を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の運転支援装置。
- 道路上を走行する車両(3)の運転を支援する運転支援方法(1)であって、
前記道路における走行レーンを検出することを試み、
前記走行レーンを検出できなかった場合、過去に検出した前記走行レーンを外挿して成る外挿走行レーンを設定し、
過去に検出した前記走行レーンと前記車両との間の距離が長いほど、前記外挿走行レーンを設定する時間の長さを長く決定し、
予め設定された基準時間内に、前記車両が、検出した前記走行レーン、又は、設定された外挿走行レーンを逸脱するか否かを判断し、
前記走行レーンを検出している場合、又は前記外挿走行レーンが設定されている場合に、所定の表示を行う
ステップを有することを特徴とする運転支援方法。
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